WO2015046901A1 - 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법 - Google Patents

선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법 Download PDF

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유승진
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Doosan Infracore Co Ltd
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    • H02H5/04—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal non-electric working conditions with or without subsequent reconnection responsive to abnormal temperature
    • H02H5/042—Emergency protective circuit arrangements for automatic disconnection directly responsive to an undesired change from normal non-electric working conditions with or without subsequent reconnection responsive to abnormal temperature using temperature dependent resistors

Definitions

  • An embodiment of the present invention relates to a swing motor control apparatus using a swing brake and a method thereof, and more particularly, to overheat the swing motor by using a mechanical brake when the swing motor is overheated in a hybrid construction machine in which the swing upper body is driven by an electric motor.
  • the present invention relates to a turning motor control apparatus using a turning brake and a method thereof, which can prevent the turning.
  • construction machinery such as excavators have a structure in which the upper swing structure is pivotably coupled to the lower traveling body for the purpose of expanding the work efficiency and the work range.
  • Hydraulic excavators are all implemented through hydraulic devices, such as turning the upper swing and driving the bucket. The hydraulic excavator is controlled so that the turning brake is automatically released when the operator manipulates any of the boom, arm, bucket and the turning joystick.
  • hybrid systems include hybrid systems for heavy equipment such as hybrid cars and excavators.
  • the upper swing body can pivot on the lower travel body through drive means such as a swing motor.
  • drive means such as a swing motor.
  • the upper swing structure stops by the stopping of the swing motor.
  • the swing brake device can be driven to brake the upper swing structure and to fix the upper swing body to any external force and inertia.
  • Hybrid excavators in which the swinging upper body is driven by an electric motor, generate turning torques unlike ordinary hydraulic excavators. To this end, the hybrid excavator controls the current of the turning motor. Torque is generated in proportion to the amount of current in the swing motor.
  • hybrid excavators unlike engine-type excavators, are subjected to severe working conditions in which the turning motor can suddenly overheat if it is operated for a long time on slope.
  • the upper body is loaded by gravity, and a large current flows in the turning motor of the hybrid excavator to prevent rotation by the load of the upper body.
  • the heating value of the swing motor is proportional to the square of the magnitude of current, the swing motor may overheat if it is operated for a long time in the skim.
  • the cooling system must be designed with sufficient capacity so that the turning motor of the hybrid excavator does not overheat.
  • the cooling system is to ensure stability.
  • the turning motor cooling system capacity must be extremely large.
  • Embodiments of the present invention when a high current flows to the turning motor for a long time in the working environment (eg, slope or slope workplace) to continuously maintain the upper body posture of the hybrid construction machine driven by the electric motor, that is, emergency stop
  • the switch detects that the switch is operated or when the upper body is in a stopped state and the temperature of the turning motor is higher than or equal to the preset threshold temperature
  • the turning brake is mechanically fastened to fix the upper body and cut off the current of the turning motor.
  • the present invention relates to a turning motor control device using a turning brake and a method thereof, which can prevent overheating and protect from overheating.
  • an upper body swing control apparatus of a hybrid construction machine includes a swing electric motor for turning an upper body of a hybrid construction machine, a swing joystick for controlling the swing motor to control a swing motion of the upper body; A turning brake for limiting turning operation of the upper body, a turning brake control valve for controlling the turning brake and the turning joystick are judged that the turning brake is not operated, or the turning brake is released, If it is determined that overheating or a current of more than a threshold current is continuously applied for a predetermined time or more, the controller controls the turning brake control valve to operate the turning brake and cuts off the current supplied to the turning motor. It features.
  • the swing brake control valve is selectively connected to the first high pressure line and the hydraulic oil tank through the first solenoid valve SV1, and the first solenoid valve is electrically connected to the emergency stop switch to be controlled by the emergency stop switch signal. It features.
  • the swing brake control valve is hydraulically connected to the second solenoid valve SV2 so as to be selectively supplied with the swing joystick signal pressure and the pilot signal pressure.
  • RTD resistance temperature detector
  • an upper body swing control method of a hybrid construction machine which operates a swing joystick to control a swing motor and pivots or stops the upper body by an operation of the swing motor, wherein the swing joystick is operated. Detecting whether or not rotation of the upper body is stopped and determining whether the turning joystick is not operated or the upper body is stopped according to a detection result, and wherein the temperature of the turning motor is equal to or higher than a set temperature or is critical to the turning motor. Checking whether the current more than the current is continuously applied for a predetermined time and operating the swing brake to limit the swing operation of the upper body, and at the same time blocking the current supplied to the swing motor. .
  • Embodiments of the present invention has the effect of preventing the phenomenon that the turning motor is overheated during non-degreasing operation in a hybrid construction machine driven by the turning upper body is a turning motor. That is, the embodiments of the present invention have the effect of preventing overheating of the turning motor by maintaining the posture with the turning brake in a state where the turning motor is overheated (the slope or the slope workplace), and cutting off the current of the turning motor. .
  • embodiments of the present invention has the effect that the stability of the hybrid construction machine can be increased regardless of the workplace.
  • the embodiments of the present invention can increase the reliability by reducing the occurrence of failure by controlling the operation of the turning brake in the same mechanical manner as in most general non-emergency or special working conditions, the general engine construction machine.
  • embodiments of the present invention have the effect of miniaturizing the overall size by designing a smaller cooling system of the swinging motor for preventing overheating of the swinging motor.
  • FIG. 1 is a block diagram of a hybrid excavator to which a turning motor control device according to an embodiment of the present invention is applied.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a turning motor control apparatus using a turning brake according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 3 is a block diagram of the emergency stop turning brake operated by a solenoid valve according to an embodiment of the present invention.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a turning motor control method using a turning brake according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • FIG. 1 is a block diagram of a hybrid excavator to which a turning motor control device according to an embodiment of the present invention is applied.
  • the hybrid excavator includes an engine 10, a generator 20, a pump 30, a control valve 40, a boom / arm / bucket / driving actuator 50, and an energy storage device 60. And a turning electric motor 70.
  • the hybrid construction machine operates the generator 20 and the pump 30 by the power of the engine 10.
  • the generator 20 generates electrical energy
  • the pump 30 generates hydraulic energy.
  • the generator 20 generates electric energy to operate the turning electric motor 70, and the surplus electric energy is stored in the energy storage device 60.
  • the swinging motor 70 may be operated as a generator during deceleration to produce electrical energy.
  • the swing motor 70 may be operated by the electric energy charged in the energy storage device (60).
  • the pump 30 discharges hydraulic oil, and the hydraulic oil is provided to the actuator 50 by various control valves 40. That is, the pump 30 is directly coupled to the engine 10 to supply hydraulic oil to the control valve 40. The pump 30 is rotated by the rotational force of the engine 10, and the hydraulic oil discharged from the pump 30 is supplied to the control valve 40.
  • the actuator 50 is composed of an actuator including a boom actuator, an arm actuator, a bucket actuator, a traveling motor, an optional device, and the like.
  • the turning motor 70 when turning the upper body, the turning motor 70 is controlled by the current value separately from the boom / arm / bucket / driving actuator 50, and the upper part is operated by the turning motor 70.
  • Sieve turns when turning the upper body, the turning motor 70 is controlled by the current value separately from the boom / arm / bucket / driving actuator 50, and the upper part is operated by the turning motor 70.
  • the swing motor 70 is driven by receiving electrical energy from the energy storage device 60, and the energy storage device 60 receives power from the generator 20. In the situation where the swing motor 70 is decelerated, the kinetic energy of the swing device is regenerated by the energy storage device 60, and the power lost by friction is supplied from the generator 20, so that the voltage of the energy storage device 60 is increased. Keep it at an appropriate level.
  • FIG. 2 is a configuration diagram of a turning motor control apparatus using a turning brake according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the swing motor control device includes a swing state detecting unit 210, a brake control unit 220, and a swing brake 230.
  • the turning motor control device 200 receives the turning joystick pressure, the turning motor speed, the current, and the temperature to determine the turning operation state and whether overheating.
  • the turning joystick controls the turning electric motor to steer the turning motion of the upper body.
  • the turning motor control device 200 cuts off the current of the turning motor 70 to protect the turning motor 70 when the turning motor current for maintaining the turning stop state is excessive and overheating is expected. do.
  • the turning motor control device 200 may fasten the turning brake 230 to maintain the posture of the upper body.
  • the swing motor control apparatus 200 according to the embodiment of the present invention may be applied to a hybrid excavator in which the swing upper body is driven by the swing motor, but may also be applicable to other construction machines having the swing upper body.
  • the swing brake 230 fixes the upper body of the construction machine, and releases the swing lock when any one of the boom, the arm, the bucket, or the swing joystick is operated.
  • the turning brake 230 may be fastened or released according to an operation signal of the first and second solenoid valves for turning fixing provided in the turning brake 230.
  • the turning state detecting unit 210 detects that the emergency stop switch is operated or detects that the upper body is in a stopped state and the temperature of the turning motor 70 is higher than or equal to a preset threshold temperature.
  • the hybrid construction machine may be equipped with a swing joystick pressure sensor, a swing motor speed sensor, a swing motor current sensor and a swing motor temperature sensor.
  • the hybrid construction machine may be equipped with an emergency stop switch to stop the pivoting upper body in an emergency.
  • the turning state detecting unit 210 may detect that the upper body is in a stopped state or the temperature of the turning motor is greater than or equal to a predetermined threshold temperature from the sensor or the emergency stop switch.
  • the turning state detecting unit 210 detects the turning joystick pressure to recognize whether the driver operates the upper body, and detects the turning motor speed to recognize whether the upper body is stopped.
  • the turning state detector 210 determines whether the coil temperature of the turning motor is greater than or equal to a preset threshold temperature through a resistance temperature detector (RTD) sensor to recognize the overheating state of the turning motor.
  • RTD resistance temperature detector
  • an AC (active current) motor used in a hybrid excavator the shape of the current flowing through the coil is a sine wave. The amount of heat generated by the current during rotation may be relatively small.
  • the brake control unit 220 when the turning state detection unit 210 detects the operation of the emergency stop switch or when the upper body is in a stopped state and the temperature of the turning motor is detected to be above the predetermined threshold temperature, the brake brake 230 The upper body is fixed by fastening and cuts off the current of the turning motor. That is, when it is detected that the turning is not manipulated by the turning joystick pressure sensor of the hybrid excavator, the brake controller 220 may fasten the turning brake 230 to fix the upper body.
  • the brake control unit 220 engages the turning brake 230, while the turning motor 70 of the turning motor 70 It can be controlled to cut off the current.
  • FIG. 3 is a block diagram of the emergency stop turning brake operated by a solenoid valve according to an embodiment of the present invention.
  • the swing brake 230 includes a first solenoid valve 231, a second solenoid valve 232, a swing brake 233, and a swing brake control valve 234.
  • the brake control unit 220 sets the operation signals of the first and second solenoid valves 231 and 232 to low, and when the turning state detecting unit 210 detects a stop state and whether or not there is an overheat, And the operation signals of the second solenoid valves 231 and 232 may be changed to high to engage the brake 233. In addition, if necessary, the turning brake 233 requires an emergency turning brake designed to be fastened immediately.
  • the swing brake control valve 234 is a brake that controls the swing brake.
  • the swing brake control valve 234 is selectively connected to the first high pressure line and the hydraulic oil tank 235 through the first solenoid valve SV1 231, and the first solenoid valve 231 is connected to the emergency stop switch signal. It is electrically connected to an emergency stop switch (not shown) to be controlled by.
  • the swing brake control valve 234 is hydraulically connected to the second solenoid valve (SV2) 232 so as to selectively receive the swing joystick signal pressure and the pilot signal pressure.
  • the brake control unit 220 controls the turning brake 233 by applying a driving voltage to the first solenoid valve SV1 231 and the second solenoid valve SV2 232.
  • the first solenoid valve SV1 231 operates as a solenoid valve for turning brake emergency fastening. That is, the first solenoid valve SV1 231 is a solenoid driving valve which drains the pressure for releasing the turning brake in an emergency so that the brake 233 is immediately engaged.
  • the second solenoid valve SV2 232 operates as an SH pressure shutoff solenoid valve. That is, the second solenoid valve SV2 232 is a solenoid driven valve for blocking the control flow path of the swing brake in an emergency.
  • the PG shown in Figure 3 is always maintained at a high pressure
  • SH is a high pressure when operating the joystick.
  • FIG. 4 is a flowchart illustrating a turning motor control method using a turning brake according to an exemplary embodiment of the present invention.
  • the brake controller 220 sets the first operation signal p1 and the second operation signal p2 of the first and second solenoid valves 231 and 232 to low (S402).
  • the swing brake is controlled in the same mechanical manner as the engine type construction machine in accordance with the swing joystick operation state. That is, when any one of the boom, the arm, the bucket or the swing joystick is operated, the swing brake 230 is released.
  • the turning state detecting unit 210 detects that the emergency stop switch is operated through the following steps S404 to S410, or detects that the upper body is in a stopped state and the temperature of the turning motor is greater than or equal to a preset threshold temperature.
  • the turning state detecting unit 210 checks whether the turning emergency stop switch is OFF (S404). That is, the turning state detecting unit 210 detects whether a fault occurs in the turning motor control device 200 to operate the emergency stop switch.
  • the turning state detecting unit 210 checks whether the turning joystick pressure signals s1 and s2 are "0" (S406). That is, the turning state detecting unit 210 senses the turning joystick pressure to detect whether the driver is willing to stop the upper body.
  • the turning state detecting unit 210 checks whether the coil temperature of the turning motor is greater than or equal to a predetermined threshold temperature (S408).
  • the turning state detecting unit 210 detects the temperature of the turning motor to determine a case where the temperature rises above the set value and the overheat is detected.
  • the coil temperature of the turning motor is sensed by using a RTD sensor to recognize a case where the coil temperature is greater than or equal to a set value (eg, 90) as an overheating step approaching a fault level.
  • the swing state detector 210 checks whether the speed of the swing motor is greater than or equal to “0” (S410). That is, the turning state detecting unit 210 detects the turning motor speed and detects whether the upper body is stopped.
  • the purpose of detecting the stationary state by detecting the speed of the turning motor is that even if the turning joystick is operated in neutral by the inertia of the turning upper body, it requires a certain time until the turning upper body stops.
  • the turning state detecting unit 210 performs a process S410 for checking whether the speed of the turning motor is "0".
  • the brake control unit 220 sets the first operation signal p1 and the second operation signal p2 of the first and second solenoid valves to high, and turns the motor current. Is changed to 0A (S412). And the brake control unit 220 performs again from the process S404.
  • the first operation signal p1 and the second operation signal p2 of the first and second solenoid valves 231 and 232 are changed to high, the turning brake 230 is released even if the driver operates the joystick. It is not immediately concluded.
  • the turning state detection unit 210 determines that the emergency, the first operation signal (p1) and the first operation signal of the first and second solenoid valve 2 Set the operation signal p2 to High and change the turning motor current to 0A.
  • the above-described swing brake control method can be implemented in a software program and recorded in a computer-readable predetermined recording medium.
  • the recording medium may be a hard disk, a flash memory, a RAM, a ROM, or the like as an internal type of each playback device, or an optical disc such as a CD-R or a CD-RW, a compact flash card, a smart media, a memory stick, or a multimedia card as an external type. have.
  • the program recorded on the computer-readable recording medium is a superstructure swing control method of the hybrid construction machine which controls the swing motor by operating the swing joystick, and swings or stops the upper body by the operation of the swing motor.
  • the method may further include detecting whether the swing joystick is operated or whether the upper body is stopped rotating, and checking whether the swing joystick is not operated or the upper body is stopped according to a detection result, and the temperature of the swing motor is set. Checking whether the current above the temperature or above the threshold current is continuously applied to the swing motor for a predetermined time and operating the swing brake to limit the swing operation of the upper body, and at the same time interrupting the current supplied to the swing motor. You can run the step.
  • Implementations described in the specification of the present invention may be implemented in digital electronic circuitry, computer software, firmware or hardware, or a combination of one or more of them. Implementations described in the specification of the present invention are one or more modules relating to computer program instructions encoded on a program storage medium of tangible type for controlling or by the operation of one or more computer program products, ie data processing apparatuses. It can be implemented as.
  • the present invention can protect the swing motor from overheating when a high current flows to the swing motor for a long time in a workplace where the hybrid excavator is to maintain the posture of the upper body (for example, the slope sloping workshop).
  • the invention is a commercially available invention because the possibility of marketing or operating the applied device is not only sufficient for the use of the related technology, but also practically evident as it exceeds the limitation of the existing technology.

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Abstract

본 발명은 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선회 상부체가 전동기로 구동되는 하이브리드 건설 기계에서 비상 정지 스위치가 조작되는 것을 감지하거나, 상부체가 정지 상태이고 선회 전동기의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것을 감지하는 경우, 선회 브레이크를 체결하여 상부체를 고정시키고 선회 전동기의 전류를 차단함으로써, 선회 전동기의 과열 시 기계식 브레이크를 이용하여 선회 전동기의 과열을 방지할 수 있는, 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.

Description

선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법
본 발명의 실시 예는 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 선회 상부체가 전동기로 구동되는 하이브리드 건설 기계에서 선회 전동기의 과열 시 기계식 브레이크를 이용하여 선회 전동기의 과열을 방지할 수 있는, 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
일반적으로 굴삭기와 같은 건설 기계는 작업의 효율성 및 작업 범위의 확대를 위해 하부 주행체 상에 상부 선회체를 선회 가능하게 결합한 구조를 갖는다. 유압식 굴삭기는 상부 선회체의 선회 및 버켓의 구동과 같은 작업을 모두 유압 장치를 통해 구현된다. 유압식 굴삭기는 붐, 암, 버켓 및 선회 조이스틱 중 어느 하나라도 운전자가 조작하면 선회 브레이크가 자동으로 해제되도록 제어된다.
최근에는 유가의 급격한 상승과 함께 엔진의 잉여 동력을 배터리에 저장하고 엔진의 부족한 동력을 배터리로부터 공급하여 연비를 개선한 하이브리드 형태의 건설 기계에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.
이와 같이, 엔진과 전기 모터를 공통 동력원으로 사용하고 전기에너지 저장 장치가 있는 시스템을 하이브리드 시스템이라 한다. 예를 들어, 하이브리드 시스템에는 하이브리드 자동차 및 굴삭기와 같은 중장비용 하이브리드 시스템이 있다.
하이브리드 굴삭기의 경우, 상부 선회체는 선회 모터와 같은 구동수단을 통해 하부 주행체 상에서 선회할 수 있다. 선회를 멈추고자 하는 경우, 선회 모터의 정지에 의해 상부 선회체가 정지한다. 이와 거의 동시에 선회브레이크 장치가 구동되어 상부 선회체를 제동하고 임의의 외력 및 관성에 대해 상부 선회체를 고정할 수 있다. 선회 상부체가 전동기로 구동되는 하이브리드 굴삭기는, 일반적인 유압식 굴삭기와는 다르게 선회 토크를 발생시킨다. 이를 위해, 하이브리드 굴삭기는 선회 전동기의 전류를 제어한다. 선회 전동기의 전류 크기에 비례하여 토크가 발생한다.
한편, 하이브리드 굴삭기는 엔진식 굴삭기와는 다르게, 비탈지에서 장시간 작업하면, 선회 전동기가 급격히 과열될 수 있는 가혹한 작업 조건이 된다. 비탈지에서 하이브리드 굴삭기의 선회 전동기에서는 선회를 조작하지 않아도, 중력에 의해 상부체가 하중을 받게 되는데, 이러한 상부체의 하중에 의한 회전을 방지하기 위해 하이브리드 굴삭기의 선회 전동기에서 큰 전류가 흐르게 된다. 선회 전동기의 발열량은 전류 크기의 제곱에 비례하는 것을 고려하면 비탈지에서 장시간 작업하면 선회 전동기가 과열될 수 있다.
따라서, 하이브리드 굴삭기의 선회 전동기가 과열되지 않도록 냉각 시스템이 충분한 용량으로 설계되어야 한다. 냉각 시스템은 안정성을 확보하기 위함이다. 하지만, 비탈지 작업조건이 지속적으로 유지될 수 있는 경우를 가정한다면, 선회 전동기 냉각 시스템 용량이 극도로 비대해져야 하는 문제가 발생할 수 있다.
본 발명의 실시 예들은 선회 상부체가 전동기로 구동되는 하이브리드 건설 기계의 상부체 자세를 지속적으로 유지하는 작업 환경(예컨대, 비탈지나 경사지 작업장 등)에서 선회 전동기에 장시간 높은 전류가 흐르는 경우 즉, 비상 정지 스위치가 조작되는 것을 감지하거나, 상부체가 정지 상태이고 선회 전동기의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것을 감지하는 경우, 선회 브레이크를 기계식으로 체결하여 상부체를 고정하고 선회 전동기의 전류를 차단함으로써, 선회 전동기의 과열을 방지하여 과열로부터 보호할 수 있는, 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치 및 그 방법을 제공하고자 한다.
본 발명의 제1 측면에 따르면, 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어장치는 하이브리드 건설 기계의 상부체를 선회시키는 선회 전동기와, 상기 선회 전동기를 제어하여 상기 상부체의 선회동작을 조종하는 선회 조이스틱과, 상기 상부체의 선회 동작을 제한하는 선회 브레이크와, 상기 선회 브레이크를 제어하는 선회 브레이크 제어밸브 및 상기 선회 조이스틱이 조작되고 있지 않다고 판단되거나 상기 선회 브레이크가 해제되었다고 판단되고 상기 선회 전동기에 설정 온도 이상의 과열이 발생하거나 임계 전류 이상의 전류가 일정 시간 이상 지속적으로 인가되고 있다고 판단되면, 상기 선회 브레이크가 작동하도록 상기 선회 브레이크 제어밸브를 제어하고, 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 선회 브레이크 제어밸브는 제1 솔레노이드 밸브(SV1)를 통해 제1 고압라인과 작동유 탱크에 선택적으로 연결되고, 상기 제1 솔레노이드 밸브는 비상 정지 스위치 신호에 의해 제어되도록 비상 정지 스위치에 전기적으로 연결된 것을 특징으로 한다.
상기 선회 브레이크 제어밸브는 상기 선회 조이스틱 신호압과 파일롯 신호압을 선택적으로 공급받아 전환되도록 제2 솔레노이드 밸브(SV2)와 유압적으로 연결된 것을 특징으로 한다.
상기 선회 전동기의 코일 온도를 측정하여 측정값을 제어부에 전달하는 측온 저항체(RTD: Resistance Temperature Detector) 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 제2 측면에 따르면, 선회 조이스틱을 조작하여 선회 전동기를 제어하고, 상기 선회 전동기의 동작에 의해 상부체를 선회 또는 정지시키는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어 방법으로서, 상기 선회 조이스틱의 조작여부 또는 상기 상부체의 회전정지 여부를 검출하고, 검출 결과에 따라 상기 선회 조이스틱이 조작되지 않거나 상기 상부체가 정지 상태인지 확인하는 단계와, 상기 선회 전동기의 온도가 설정 온도 이상이거나 상기 선회 전동기에 임계 전류 이상의 전류가 일정 시간 이상 지속적으로 인가되는지 확인하는 단계 및 상기 상부체의 선회 동작을 제한하도록 선회 브레이크를 작동시키고, 이와 동시에 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시 예들은 선회 상부체가 선회 전동기로 구동되는 하이브리드 건설 기계에서 비탈지 작업시 선회 전동기가 과열되는 현상을 방지할 수 있는 효과가 있다. 즉, 본 발명의 실시 예들은 선회 전동기가 과열되는 상태(비탈지나 경사지 작업장)에서 선회 브레이크로 자세를 유지하는 한편, 선회 전동기의 전류를 차단함으로써, 선회 전동기의 과열을 방지할 수 있는 효과가 있다.
이로 인해, 본 발명의 실시 예들은 작업장에 관계없이 하이브리드 건설 기계의 안정성이 높일 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시 예들은 비상시나 특수한 작업 조건이 아닌 대부분은 선회 브레이크의 동작을 일반적인 엔진식 건설 기계와 동일한 기계적인 방식으로 제어함으로써, 고장 발생을 줄여 신뢰성을 높일 수 있다.
더 나아가, 본 발명의 실시 예들은, 선회 전동기의 과열 방지를 위한 선회 전동기의 냉각 시스템을 더욱 작게 설계하여 전체 크기를 소형화할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선회 전동기 제어 장치가 적용되는 하이브리드 굴삭기의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치의 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 솔레노이드 밸브로 조작되는 비상정지용 선회 브레이크의 구성도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 방법에 대한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 실시 예를 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 및 그에 따른 작용 효과는 이하의 상세한 설명을 통해 명확하게 이해될 것이다. 본 발명의 상세한 설명에 앞서, 동일한 구성요소에 대해서는 다른 도면 상에 표시되더라도 가능한 동일한 부호로 표시하며, 공지된 구성에 대해서는 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 구체적인 설명은 생략하기로 함에 유의한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 선회 전동기 제어 장치가 적용되는 하이브리드 굴삭기의 구성도이다.
도 1에 도시된 것과 같이, 하이브리드 굴삭기는 엔진(10), 발전기(20), 펌프(30), 제어밸브(40), 붐/암/버켓/주행 작동기(50), 에너지 저장장치(60) 및 선회 전동기(70)를 포함한다.
하이브리드 건설 기계는 엔진(10)의 동력에 의해 발전기(20)와 펌프(30)를 작동시킨다. 발전기(20)는 전기에너지를 생성하고, 펌프(30)는 유압에너지를 생성한다.
발전기(20)는 전기에너지를 생성하여 선회 전동기(70)를 작동시키고, 잉여의 전기에너지는 에너지 저장장치(60)에 저장된다. 또한, 선회 전동기(70)는 감속시 발전기로 작동되어 전기에너지를 생산할 수도 있다. 또한, 선회 전동기(70)는 에너지 저장장치(60)에 충전된 전기에너지에 의해 작동될 수도 있다.
펌프(30)는 작동유를 토출하고, 작동유는 각종 제어밸브(40)에 의해 작동기(50)에 제공된다. 즉, 펌프(30)는 엔진(10)과 직접 결합되어 작동유를 제어밸브(40)로 공급한다. 엔진(10)의 회전력으로 펌프(30)가 회전되고, 펌프(30)로부터 토출된 작동유가 제어밸브(40)로 공급된다.
작동기(50)는 붐 작동기, 암 작동기, 버켓 작동기, 주행 모터 및 옵션 장치 등이 포함된 작동기로 이루어진다.
한편, 하이브리드 건설 기계는 상부체를 선회하고자 할 때에 붐/암/버켓/주행 작동기(50)와 별개로 전류 값에 의해 선회 전동기(70)가 제어되고, 선회 전동기(70)의 작동에 의해 상부체가 선회한다.
선회 전동기(70)는 에너지 저장장치(60)로부터 전기에너지를 공급받아 구동되고, 에너지 저장장치(60)는 발전기(20)로부터 전력을 공급받는다. 선회 전동기(70)가 감속되는 상황에서는 에너지 저장장치(60)로 선회 장치의 운동에너지가 회생되며, 마찰 등에 의해 손실되는 전력은 발전기(20)로부터 공급이 되어 에너지 저장장치(60)의 전압이 적정한 수준으로 유지되도록 한다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 장치의 구성도이다.
도 2에 도시된 바와 같이, 선회 전동기 제어 장치(제어밸브)는 선회 상태 감지부(210), 브레이크 제어부(220) 및 선회 브레이크(230)를 포함한다.
본 발명의 실시 예에 따른 선회 전동기 제어 장치(200)는 선회 조이스틱 압력 및 선회 전동기 속도, 전류 및 온도를 입력받아 선회 조작상태 및 과열 여부를 판단한다. 참고로, 선회 조이스틱은 선회 전동기를 제어하여 상부체의 선회동작을 조종한다.
선회 전동기 제어 장치(200)는 그 판단 결과, 선회 정지 상태를 유지하기 위한 선회 전동기 전류가 과도하여 과열이 예상되는 경우에, 선회 전동기(70)를 보호하기 위해 선회 전동기(70)의 전류를 차단한다. 또한, 선회 전동기 제어 장치(200)는 선회 브레이크(230)를 체결하여 상부체의 자세를 유지할 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 실시 예에 따른 선회 전동기 제어 장치(200)는 선회 상부체가 선회 전동기로 구동되는 하이브리드 굴삭기에 적용될 수 있지만, 선회 상부체를 구비한 다른 건설 기계에서도 적용가능하다.
이하, 본 발명의 실시 예에 따른 선회 전동기 제어 장치(200)의 구성요소 각각에 대하여 살펴보기로 한다.
선회 브레이크(230)는 건설 기계의 상부체를 고정하되, 붐, 암, 버켓 또는 선회 조이스틱 중에 어느 하나라도 조작이 되면 선회 고정을 해제한다. 선회 브레이크(230)에 구비된 선회 고정을 위한 제1 및 제2 솔레노이드 밸브의 조작 신호에 따라 선회 브레이크(230)가 체결되거나 해제될 수 있다.
선회 상태 감지부(210)는 비상용 정지 스위치가 조작되는 것을 감지하거나, 상부체가 정지 상태이고 선회 전동기(70)의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것을 감지한다. 이를 위해, 하이브리드 건설 기계에는 선회 조이스틱 압력 센서, 선회 전동기 속도 센서, 선회 전동기 전류 센서 및 선회 전동기 온도 센서가 장착될 수 있다. 또한, 하이브리드 건설 기계에는 비상시 선회 상부체를 정지시키기 위해 비상용 정지 스위치가 장착될 수 있다. 선회 상태 감지부(210)는 이러한 센서나 비상용 정지 스위치로부터 상부체가 정지 상태이거나 선회 전동기의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것을 감지할 수 있다.
조작 여부와 관련하여, 선회 상태 감지부(210)는 선회 조이스틱 압력을 감지하여 운전자의 상부체 조작 여부를 인식하고, 선회 전동기 속도를 감지하여 상부체 정지 여부를 인식한다.
과열 방지와 관련하여, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기의 코일 온도를 측온 저항체(RTD: Resistance Temperature Detector) 센서를 통해 기설정된 임계 온도 이상인지 여부를 판단하여 선회 전동기의 과열 상태를 인식할 수 있다. 상부체가 회전하지 않더라도, 상기 비탈지 작업과 같이 자세 유지를 위해 선회 전동기 설계 최대값에 근접하는 큰 전류가 지속적으로 흐를 수 있다. 이러한 경우는 선회 전동기(70)의 발열 조건을 기준으로 보았을 때 가장 가혹한 작업 조건이 될 수 있다. 실제 선회 동작 시에는 전동기 설계 최대값에 가까운 전류가 가속과 감속시에만 순간적으로 나타날 수 있다. 또한, 하이브리드 굴삭기에 사용되는 교류(AC: Active Current) 전동기의 경우에는 코일에 흐르는 전류의 모양이 정현파이다. 회전 시 전류에 의한 발열량이 상대적으로 작을 수 있다.
한편, 브레이크 제어부(220)는 선회 상태 감지부(210)에서 비상용 정지 스위치의 조작이 감지되거나 상부체가 정지 상태이고 선회 전동기의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것이 감지되는 경우, 선회 브레이크(230)를 체결하여 상부체를 고정시키고 상기 선회 전동기의 전류를 차단한다. 즉, 하이브리드 굴삭기의 선회 조이스틱 압력 센서를 통해 선회가 조작되지 않은 상황임이 감지되는 경우, 브레이크 제어부(220)는 선회 브레이크(230)를 체결하여 상부체를 고정시킬 수 있다. 또한, 선회 전동기 코일 온도를 센서를 통해 전동기가 폴트(Fault) 수준에 근접한 온도까지 과열된 것으로 감지되는 경우, 브레이크 제어부(220)는 선회 브레이크(230)를 체결하는 한편, 선회 전동기(70)의 전류를 차단하도록 제어할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 솔레노이드 밸브로 조작되는 비상정지용 선회 브레이크의 구성도이다.
도 3에 도시된 바와 같이, 선회 브레이크(230)는 제1 솔레노이드 밸브(231), 제2 솔레노이드 밸브(232), 선회브레이크(233) 및 선회 브레이크 제어밸브(234)를 포함한다.
브레이크 제어부(220)는 제1 및 제2 솔레노이드 밸브(231 및 232)의 조작 신호를 로우(Low)로 설정하고 있다가, 선회 상태 감지부(210)에서 정지 상태 및 과열 여부가 감지되면 제1 및 제2 솔레노이드 밸브(231 및 232)의 조작 신호를 하이(High)로 변경하여 브레이크(233)를 체결시킬 수 있다. 또한, 필요에 따라 선회 브레이크(233)는 곧바로 체결할 수 있도록 고안된 비상용 선회 브레이크를 필요로 한다.
선회 브레이크 제어밸브(234)는 선회 브레이크를 제어하는 브레이크이다. 선회 브레이크 제어밸브(234)는 제1 솔레노이드 밸브(SV1)(231)를 통해 제1 고압라인과 작동유 탱크(235)에 선택적으로 연결되고, 상기 제1 솔레노이드 밸브(231)는 비상 정지 스위치 신호에 의해 제어되도록 비상 정지 스위치(도시 생략)에 전기적으로 연결된다. 또한, 선회 브레이크 제어밸브(234)는 상기 선회 조이스틱 신호압과 파일롯 신호압을 선택적으로 공급받아 전환되도록 제2 솔레노이드 밸브(SV2)(232)와 유압적으로 연결된다.
브레이크 제어부(220)는 선회 브레이크(233)를 제어하기 위해, 제1 솔레노이드 밸브 SV1(231) 및 제2 솔레노이드 밸브 SV2(232)에 구동 전압을 인가하는 방식으로 제어한다. 여기서, 제1 솔레노이드 밸브 SV1(231)은 선회 브레이크 비상체결용 솔레노이드 밸브(Solenoid Valve)로 동작한다. 즉, 제1 솔레노이드 밸브 SV1(231)는 비상 시, 선회 브레이크를 해제하기 위한 압력을 드레인(Drain)시켜 브레이크(233)가 즉시 체결되도록 하는 솔레노이드 구동 밸브이다. 제2 솔레노이드 밸브 SV2(232)는 SH 압력 차단용 솔레노이드 밸브로 동작한다. 즉, 제2 솔레노이드 밸브 SV2(232)는 비상 시, 선회 브레이크의 제어 유로를 차단하기 위한 솔레노이드 구동형 밸브이다. 이때, 도 3에 도시된 PG는 항상 고압으로 유지되고, SH는 조이스틱 조작시 고압으로 된다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 선회 브레이크를 이용한 선회 전동기 제어 방법에 대한 흐름도이다.
브레이크 제어부(220)는 제1 및 제2 솔레노이드 밸브(231 및 232)의 제1 조작 신호(p1) 및 제2 조작 신호(p2)를 로우(Low)로 설정한다(S402). [p1, p2 = low]와 같이 설정된 경우 즉, 경사지의 작업이 아닌 평상시의 작업인 경우에는, 선회 조이스틱 조작 상태에 따라 엔진식 건설 기계와 동일한 기계적인 방식으로 선회 브레이크가 제어된다. 즉, 붐, 암, 버켓 또는 선회 조이스틱 중에 어느 하나라도 조작이 되면 선회 브레이크(230)가 해제된다.
그리고 선회 상태 감지부(210)는 하기의 S404 과정 내지 S410 과정을 통해 비상 정지 스위치가 조작되는 것을 감지하거나, 상부체가 정지 상태이고 선회 전동기의 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 것을 감지한다.
구체적으로 살펴보면, 선회 상태 감지부(210)는 선회 비상 정치 스위치가 오프(OFF)인지 여부를 확인한다(S404). 즉, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기 제어 장치(200)에 폴트(Fault)가 발생하여 비상정지 스위치가 조작되는지를 감지한다.
상기 확인 결과(S404), 선회 비상 정치 스위치가 오프인 경우, 선회 상태 감지부(210)는 선회 조이스틱 압력 신호인 s1 및 s2가 "0"인지 여부를 확인한다(S406). 즉, 선회 상태 감지부(210)는 선회 조이스틱 압력을 감지하여, 운전자가 상부체를 정지시키고자 하는 의지가 있는지를 감지한다.
상기 확인 결과(S406), 선회 조이스틱 압력 신호인 s1 및 s2가 "0"인 경우, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기의 코일 온도가 기설정된 임계 온도 이상인지 여부를 확인한다(S408). 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기의 온도를 감지하여 온도가 설정치 이상으로 높게 올라가 과열이 감지되는 경우를 판단한다. 구체적으로, 측온 저항체(RTD) 센서를 이용해 선회 전동기의 코일 온도를 감지하여 설정치(예컨대, 90) 이상이 되는 경우를 폴트(Fault) 수준에 근접하는 과열 단계로 인식한다.
상기 확인 결과(S408), 선회 전동기(70)의 코일 온도가 기설정된 임계 온도 이상인 경우, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기의 속도가 "0" 이상인지 여부를 확인한다(S410). 즉, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기 속도를 감지하여, 상부체가 정지되어 있는지 여부를 감지한다. 선회 전동기의 속도를 감지하여 정지상태를 감지하는 목적은 선회 상부체의 관성에 의해서 선회 조이스틱을 중립으로 조작해도 선회 상부체가 정지하기까지는 일정 시간이 필요하기 때문이다. 여기서, 선회 조이스틱의 중립은 S406 과정에서 선회 조이스틱 압력 신호인 s1, s2 = 0인 것으로 확인될 수 있다. 즉, 선회 조이스틱의 압력 신호가 없더라도, 상부체가 완전히 정지하지 않고 감속 중에 브레이크가 체결되면 상부체에 충격이 가해진다. 그러면 무리한 브레이크 체결로 인해, 선회 브레이크에 손상이 가해질 우려가 있기 때문이다. 따라서, 선회 상태 감지부(210)는 선회 전동기의 속도가 "0"인지 여부를 확인하는 S410 과정을 수행한다.
S406 과정 내지 S410 과정에 해당하는 작업 조건은 운전자가 주로 비탈지에서 붐/암/버켓만 조작하는 경우에 발생한다. 즉, 선회 브레이크가 해제되고 선회 전동기로 자세를 유지하기 위한 높은 전류가 지속적으로 흐르는 경우가 발생한다.
S406 과정 내지 S410 과정에 해당하면, 브레이크 제어부(220)는 제1 및 제2 솔레노이드 밸브의 제1 조작 신호(p1) 및 제2 조작 신호(p2)를 하이(High)로 설정하고, 선회 전동기 전류를 0A로 변경한다(S412). 그리고 브레이크 제어부(220)는 S404 과정부터 다시 수행한다. 제1 및 제2 솔레노이드 밸브(231 및 232)의 제1 조작 신호(p1) 및 제2 조작 신호(p2)가 하이(High)로 변경되면, 운전자가 조이스틱을 조작해도 선회 브레이크(230)가 해제되지 않고, 곧바로 체결된다.
한편, 상기 확인 결과(S404), 선회 비상 정치 스위치가 온(ON)인 경우, 선회 상태 감지부(210)는 비상시라고 판단하여 제1 및 제2 솔레노이드 밸브의 제1 조작 신호(p1) 및 제2 조작 신호(p2)를 하이(High)로 설정하고, 선회 전동기 전류를 0A로 변경한다.
한편, 상기 S406 과정 내지 S410 과정 중에서 어느 하나라도 아닌 경우, 즉, 선회 조이스틱 압력 신호인 s1 및 s2가 "0"이 아니거나, 선회 전동기의 코일 온도가 기설정된 임계 온도 미만이거나, 선회 전동기 속도가 "0"이 아닌 경우에, 선회 상태 감지부(210)는 S402 과정부터 다시 수행한다.
한편, 상술한 선회 브레이크 제어 방법은 소프트웨어적인 프로그램으로 구현하여 컴퓨터로 읽을 수 있는 소정 기록 매체에 기록해 둘 수 있다.
예컨대, 기록 매체는 각 재생 장치의 내장형으로 하드 디스크, 플래시 메모리, RAM, ROM 등이거나, 외장형으로 CD-R, CD-RW와 같은 광디스크, 콤팩트 플래시 카드, 스마트 미디어, 메모리 스틱, 멀티미디어 카드일 수 있다.
이 경우, 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 기록한 프로그램은, 선회 조이스틱을 조작하여 선회 전동기를 제어하고, 상기 선회 전동기의 동작에 의해 상부체를 선회 또는 정지시키는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어 방법에 있으로서, 상기 선회 조이스틱의 조작여부 또는 상기 상부체의 회전정지 여부를 검출하고, 검출 결과에 따라 상기 선회 조이스틱이 조작되지 않거나 상기 상부체가 정지 상태인지 확인하는 단계와, 상기 선회 전동기의 온도가 설정 온도 이상이거나 상기 선회 전동기에 임계 전류 이상의 전류가 일정 시간 이상 지속적으로 인가되는지 확인하는 단계 및 상기 상부체의 선회 동작을 제한하도록 선회 브레이크를 작동시키고, 이와 동시에 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 단계를 실행할 수 있다.
본 발명의 명세서에서 설명하는 기능적 동작과 구현물은 디지털 전자회로로 구현되거나 컴퓨터 소프트웨어, 펌웨어 혹은 하드웨어로 구현되거나 이들 중 하나 이상의 조합으로 구현될 수 있다. 본 발명의 명세서에서 설명하는 구현물은 하나 이상의 컴퓨터 프로그램 제품, 다시 말해 데이터 처리 장치의 동작을 제어하기 위하여 또는 이것에 의한 실행을 위하여 유형의 프로그램 저장매체 상에 인코딩된 컴퓨터 프로그램 명령에 관한 하나 이상의 모듈로서 구현될 수 있다.
본 발명의 도면은 동작과정을 묘사하고 있지만, 이는 바람직한 결과를 얻기 위하여 도시된 특정한 순서로 그러한 동작들을 수행해야 한다거나 모든 도시된 동작들이 수행되어야 하는 것으로 이해해서는 안 된다. 특정한 경우, 멀티태스킹과 병렬 프로세싱이 유리할 수 있다.
또한 본 발명의 명세서에서 특정한 실시형태를 설명하였다. 실시형태들은 이하의 특허청구범위에 속한다. 예컨대, 청구항에 기재된 동작들은 상이한 순서로 수행되면서 여전히 바람직한 결과를 성취할 수 있다.
이상의 설명은 본 발명을 예시적으로 설명한 것에 불과하며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술적 사상에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 변형이 가능할 것이다. 따라서 본 발명의 명세서에 개시된 실시 예들은 본 발명을 한정하는 것이 아니다. 본 발명의 범위는 아래의 특허청구범위에 의해 해석되어야 하며, 그와 균등한 범위 내에 있는 모든 기술도 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석해야 할 것이다.
본 발명은 하이브리드 굴삭기가 상부체의 자세를 유지해야 하는 작업장(예컨대, 비탈지니 경사지 작업장)에서 선회 전동기에 장시간 높은 전류가 흐르는 경우, 선회 전동기를 과열로부터 보호할 수 있다. 이러한 점에서 기존 기술의 한계를 뛰어 넘음에 따라 관련 기술에 대한 이용만이 아닌 적용되는 장치의 시판 또는 영업의 가능성이 충분할 뿐만 아니라 현실적으로 명백하게 실시할 수 있는 정도이므로 산업상 이용 가능성이 있는 발명이다.

Claims (9)

  1. 하이브리드 건설 기계의 상부체를 선회시키는 선회 전동기;
    상기 선회 전동기를 제어하여 상기 상부체의 선회동작을 조종하는 선회 조이스틱;
    상기 상부체의 선회 동작을 제한하는 선회 브레이크;
    상기 선회 브레이크를 제어하는 선회 브레이크 제어밸브; 및
    상기 선회 조이스틱이 조작되고 있지 않다고 판단되거나 상기 선회 브레이크가 해제되었다고 판단되고 상기 선회 전동기에 설정 온도 이상의 과열이 발생하거나 임계 전류 이상의 전류가 일정 시간 이상 지속적으로 인가되고 있다고 판단되면, 상기 선회 브레이크가 작동하도록 상기 선회 브레이크 제어밸브를 제어하고, 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 제어부
    를 포함하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 선회 브레이크 제어밸브는 제1 솔레노이드 밸브(SV1)를 통해 제1 고압라인과 작동유 탱크에 선택적으로 연결되고, 상기 제1 솔레노이드 밸브는 비상 정지 스위치 신호에 의해 제어되도록 비상 정지 스위치에 전기적으로 연결된 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어장치.
  3. 제 1항에 있어서,
    상기 선회 브레이크 제어밸브는 상기 선회 조이스틱 신호압과 파일롯 신호압을 선택적으로 공급받아 전환되도록 제2 솔레노이드 밸브(SV2)와 유압적으로 연결된 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 선회 전동기의 코일 온도를 측정하여 측정값을 제어부에 전달하는 측온 저항체(RTD: Resistance Temperature Detector) 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어장치.
  5. 선회 조이스틱을 조작하여 선회 전동기를 제어하고, 상기 선회 전동기의 동작에 의해 상부체를 선회 또는 정지시키는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어 방법에 있어서,
    상기 선회 조이스틱의 조작여부 또는 상기 상부체의 회전정지 여부를 검출하고, 검출 결과에 따라 상기 선회 조이스틱이 조작되지 않거나 상기 상부체가 정지 상태인지 확인하는 단계;
    상기 선회 전동기의 온도가 설정 온도 이상이거나 상기 선회 전동기에 임계 전류 이상의 전류가 일정 시간 이상 지속적으로 인가되는지 확인하는 단계; 및
    상기 상부체의 선회 동작을 제한하도록 선회 브레이크를 작동시키고, 이와 동시에 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 단계
    를 포함하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어방법.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 상기 상부체가 정지 상태인지 확인하는 단계에서,
    상기 선회 조이스틱의 조작여부 또는 상기 상부체의 회전정지 여부를 검출하기 위하여 상기 선회 조이스틱의 압력을 감지하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어방법.
  7. 제5항에 있어서,
    상기 선회 브레이크를 작동시키고, 이와 동시에 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 단계 이전에,
    비상 정지 스위치로부터 발생된 비상 정지 신호가 제어부에 인가되면,
    상기 선회 브레이크를 작동시키고, 이와 동시에 상기 선회 전동기로 공급되는 전류를 차단하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어방법.
  8. 제5항에 있어서,
    상기 선회 브레이크는 상기 선회 조이스틱 신호압과 파일롯 신호압을 선택적으로 공급받아 전환되는 것을 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어방법.
  9. 제5항에 있어서,
    상기 선회 전동기의 온도는 상기 선회 전동기의 코일 온도를 측온 저항체 센서를 통해 측정하는 특징으로 하는 하이브리드 건설기계의 상부체 선회 제어방법.
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