WO2015044978A1

WO2015044978A1 - 情報処理装置、撮影システム、情報処理方法及びプログラム

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Publication number: WO2015044978A1
Application number: PCT/JP2013/005695
Authority: WO
Inventors: 聖衛藤; 耕一井上; 淳也古市
Original assignee: Terumo Corp
Current assignee: Terumo Corp
Priority date: 2013-09-26
Filing date: 2013-09-26
Publication date: 2015-04-02
Anticipated expiration: 2016-03-26
Also published as: JPWO2015044978A1; JP6100910B2

Abstract

　術者が望む血管位置へと断層像撮影装置のプローブが有する送受信部を迅速に移動させることができる。　送受信部を有するプローブを血管内に挿入している間に撮影された、１以上のフレームで構成される血管の透視像について、それぞれのフレームに含まれる送受信部の像の位置を取得する。透視像のフレームのうち少なくとも１つを表示させる。表示された透視像のフレーム上でユーザが指定した血管位置を取得する。ユーザが指定した血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む透視像のフレームを特定する。特定されたフレームについて、フレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置を取得し、断層像撮影装置の送受信部の血管長さ方向の位置が、特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置と同様となるように、送受信部の移動指示を断層像撮影装置に送信する。

Description

情報処理装置、撮影システム、情報処理方法及びプログラム

　本発明は、情報処理装置、撮影システム、情報処理方法及びプログラムに関するものであり、特に、医療診断のための画像撮影に関するものである。

　例えばバルーンやステント等を備えるカテーテルを用いた血管内医療行為は、通常、診断画像を参照しながら行われる。従来より、カテーテルを用いた手術の際には、血管造影法（アンギオグラフィー，Ａｎｇｉｏ）により連続的に撮影された透視画像、例えばＸ線画像を観察することで、血管の狭窄や閉塞等が確認されている。近年では、超音波血管内視鏡（ＩＶＵＳ）、又は光干渉画像診断装置（ＯＣＴ）若しくはその改良型である波長掃引を利用した光干渉画像診断装置（ＯＦＤＩ）等から得られる血管の断層画像を併せて確認する手技が普及しつつある。

　これらの透視画像及び断層画像は、主に手術前の診断や、手術後の治療効果の確認のために利用されている。例えば、ステントを血管内に挿入して血管の狭窄部位を広げる治療を行う場合、術者（操作者）はＸ線画像から目的とする冠動脈の全体形状を確認し、血管の狭窄部位を特定する。さらに、術者は狭窄部における断層画像を用いて血管内の病状を把握し、最終的にステントの留置位置やサイズ等を決定する。

　得られた画像の表示方法として、例えば特許文献１には、被験者に挿入したＩＶＵＳプローブが有する、撮影に用いられる送受信部の位置をＸ線画像上に表示することが記載されている。また、特許文献２には、Ｘ線透視像から超音波プローブが有する送受信部の移動位置を検出する方法が開示されている。特許文献２には、さらに、所定位置の超音波像を録画することと、ユーザによる位置指定に従って録画された超音波像を表示することと、が開示されている。

特開２００７－２８２９７４号公報特開平５－６４６３８号公報

　撮影された血管の断層画像又は透視画像の確認中に、さらに精細な断層画像を希望する場合等、術者が断層画像を再撮影することを望むことがある。しかしながら、位置指定の困難性のために、術者が望む血管位置へとプローブが有する送受信部を迅速に移動させることは容易ではなかった。

　本発明は、術者が望む血管位置へと断層像撮影装置のプローブが有する送受信部を迅速に移動させることを目的とする。

　本発明の目的を達成するために、例えば、本発明の情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
　送受信部を有するプローブを血管内に挿入し、該送受信部の血管長さ方向の位置を制御しながら該送受信部を用いて血管の断層像を撮影する断層像撮影装置と通信可能に接続された情報処理装置であって、
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、１以上のフレームで構成される血管の透視像について、それぞれのフレームに含まれる送受信部の像の位置を取得する第１の取得手段と、
　前記透視像のフレームのうち少なくとも１つを表示手段に表示させる表示制御手段と、
　前記表示手段に表示された前記透視像のフレーム上でユーザが指定した血管位置を取得する第２の取得手段と、
　前記ユーザが指定した血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む前記透視像のフレームを特定する特定手段と、
　前記特定されたフレームについて、該フレームが撮影された際の前記送受信部の血管長さ方向の位置を取得し、前記断層像撮影装置の送受信部の血管長さ方向の位置が、前記特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置と同様となるように、前記送受信部の移動指示を前記断層像撮影装置に送信する送信手段と、
　を備えることを特徴とする。

　術者が望む血管位置へと断層像撮影装置のプローブが有する送受信部を迅速に移動させることができる。

　本発明のその他の特徴及び利点は、添付図面を参照とした以下の説明により明らかになるであろう。なお、添付図面においては、同じ若しくは同様の構成には、同じ参照番号を付す。

　添付図面は明細書に含まれ、その一部を構成し、本発明の実施の形態を示し、その記述と共に本発明の原理を説明するために用いられる。
図１は、実施形態１に係る情報処理装置の構成の一例を示す図である。図２は、実施形態１に係る処理の一例を示すフローチャートである。図３は、ＯＦＤＩ装置の構成の一例を示す図である。図４は、透視像上での血管位置の指定方法の一例を示す図である。

　以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。

［実施形態１］
　以下に、実施形態１に係る情報処理装置について説明する。図１は、本実施形態に係る情報処理装置１００の構成の一例を示すブロック図である。本実施形態に係る情報処理装置１００は、画像収集部１１０と、対応取得部１２０と、検出部１２５と、ユーザ指示取得部１３０と、表示制御部１４０と、フレーム特定部１４５と、指示送信部１５０と、を備える。また、情報処理装置１００は、断層像撮影装置１７０及び表示装置１９０と通信可能に接続されており、これらの動作を制御することができる。

　画像収集部１１０は、血管の断層像と透視像とを収集する。血管の断層像の種類は特に限定されないが、例えば超音波断層像又は光断層像等でありうる。本実施形態において、画像収集部１１０が収集する断層像は、送受信部を有するプローブを血管内に挿入することによって撮影されたものである。また、本実施形態において、画像収集部１１０が収集する透視像は、送受信部を有するプローブを血管内に挿入することによって血管の断層像を撮影している間に撮影されたものである。この送受信部は、送受信部の位置における血管の断層像を撮影するために用いられる。一実施形態において、送受信部は診断用の波動を送受信する。例えば、超音波断層像を撮影する際には送受信部は超音波を送受信し、光断層像を撮影する際には送受信部は光を送受信する。本実施形態において、画像収集部１１０は断層像撮影装置１７０及び透視像撮影装置１８０に接続されており、これらの装置から断層像及び透視像を収集する。これらの装置は通常血管径方向の横断面画像を取得するが、横断面画像から血管長さ方向の縦断面画像を得ることもできる。

　超音波断層像は、例えば血管内超音波診断装置（ＩＶＵＳ：Ｉｎｔｒａ　Ｖａｓｃｕｌａｒ　Ｕｌｔｒａ　Ｓｏｕｎｄ）等により取得することができる。また、光断層像は、例えば光干渉断層診断装置（ＯＣＴ：Ｏｐｔｉｃａｌ　Ｃｏｈｅｒｅｎｃｅ　Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ）又は波長掃引を利用した光干渉画像診断装置（ＯＦＤＩ：Ｏｐｔｉｃａｌ　Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｄｏｍａｉｎ　Ｉｍａｇｉｎｇ）等により取得することができる。以下の説明においては、画像収集部１１０は、ＯＦＤＩ装置を用いて得られた光断層像を収集するものとする。

　本実施形態で画像収集部１１０が収集する断層画像は、複数のフレームにより構成されている。例えば、ＯＦＤＩ装置の光プローブを冠動脈内等の血管内にカテーテルを介して挿入し、光プローブを引っ張りながら、光プローブが有する送受信部を用いて連続して断層画像を撮影することにより、複数のフレームにより構成される断層像を得ることができる。

　また、血管の透視像の種類も特に限定されないが、例えばアンギオグラフィー法により造影剤を用いて撮影されたＸ線画像でありうる。すなわち、ＯＦＤＩ装置の光プローブを引っ張りながらＸ線画像を連続して撮影することにより、複数のフレームにより構成される透視像を得ることができる。

　以下で、ＯＦＤＩ装置について図３を参照して簡単に説明する。ＯＦＤＩ装置３００は、プローブ部３０１と、スキャナ及びプルバック部３０２と、操作制御装置３０３とを備え、スキャナ及びプルバック部３０２と操作制御装置３０３とは、信号線３０４により各種信号が伝送可能に接続されている。

　プローブ部３０１は、直接血管内に挿入され、伝送された光（測定光）を連続的に血管内に送信するとともに、血管内からの反射光を連続的に受信する光送受信部を備えるイメージングコアが内挿されている。通常、送受信部を備えるイメージングコアはプローブ部３０１の先端付近に設けられる。ＯＦＤＩ装置３００では、該イメージングコアを用いることで血管内部の状態を測定する。

　スキャナ及びプルバック部３０２は、プローブ部３０１が着脱可能に取り付けられ、内蔵されたモータを駆動させることでプローブ部３０１に内挿されたイメージングコアの血管内の軸方向の動作及び回転方向の動作を規定している。本実施形態においてスキャナ及びプルバック部３０２は、操作制御装置３０３の指示に従って、例えばプローブの血管内への挿入長さを制御することにより送受信部の血管長さ方向の位置を制御することができる。プローブ部３０１は、スキャナ及びプルバック部３０２によって制御された位置で血管内部の状態を測定し、この測定結果に従って断層像が生成される。また、スキャナ及びプルバック部３０２は、光送受信部において受信された反射光を取得し、操作制御装置３０３に対して送信する。

　操作制御装置３０３は、測定を行うにあたり、各種設定値を入力するための機能や、測定により得られたデータを処理し、断層像を生成して、生成された断層像の各フレーム（血管内の横方向断面画像及び縦方向断面画像）を表示するための機能を備える。生成された断層像は、情報処理装置１００へと送信されうる。

　操作制御装置３０３において、３１１は本体制御部であり、測定により得られた反射光に基づいて生成されたラインデータを処理することで、光断面画像を生成する。

　３１１－１はプリンタ及びＤＶＤレコーダであり、本体制御部３１１における処理結果を印刷したり、データとして記憶したりする。３１２は操作パネルであり、ユーザは該操作パネル３１２を介して、各種設定値及び指示の入力を行う。３１３は表示装置としてのＬＣＤモニタであり、本体制御部３１１において生成された断面画像を表示する。

　本実施形態に係る情報処理装置１００は、断層像及び透視像の撮影装置から断層像及び透視像を収集するが、本実施形態に係る情報処理装置１００が断層像又は透視像の撮影装置に組み込まれていてもよい。例えば、図３に示す本体制御部３１１が、図１に示す情報処理装置１００の各構成要素を備えていてもよい。この場合、表示制御部１４０はＬＣＤモニタ３１３の表示を制御することができ、ユーザ指示取得部１３０は操作パネル３１２からユーザ指示を取得することができる。また、断層像を撮影する断層像撮影装置１７０と、透視像を撮影する透視像撮影装置１８０とを備える撮影システムが、さらに本実施形態に係る情報処理装置１００を備えていてもよい。

　対応取得部１２０は、透視像を構成する各フレームと、断層像を構成する各フレームとの対応関係を取得する。具体的には、対応取得部１２０は、透視像を構成する各フレームについて、このフレームと略同時に撮影された断層像のフレームを判定する。対応関係の取得方法は特に限定されない。透視像のフレームと略同時に撮影された断層像のフレームとは、透視像のフレームの撮影時刻から所定の時間間隔内において撮影された断層像のフレームでありうる。透視像を構成するフレームについて、略同時に撮影された断層像のフレームが存在しない場合には、対応取得部１２０は、対応する断層像のフレームは存在しないことを記録することができる。

　例えば、対応取得部１２０は、断層像及び透視像に対する画像処理によってこの対応関係を取得することができる。一例としては、対応取得部１２０は、透視像からプローブが有する送受信部の位置を検出し、送受信部の挿入長さを算出し、算出された挿入長さに対応する断層像を判定することができる。また、対応取得部１２０は、透視像から検出された血管の分枝位置と、断層像から検出された血管の分枝位置と、に従ってこの対応関係を取得することもできる。さらには、対応取得部１２０は、透視像を構成する各フレームに付されたタイムスタンプと、断層像を構成する各フレームに付されたタイムスタンプとを参照して、この対応関係を取得することができる。さらなる方法として、対応取得部１２０は、透視像のフレームレートと、断層像のフレームレートとを参照して、この対応関係を取得することができる。

　検出部１２５は、透視像を構成する各フレームに含まれる、送受信部の像の位置を検出する。例えば、Ｘ線吸収性の高い部材をＯＦＤＩ装置の光プローブが有する送受信部に取り付けることにより、透視像のフレームから送受信部の位置を検出することができる。この場合、送受信部の位置は血管中のより吸収性の高い部分として検出される。もっとも、情報処理装置１００が検出部１２５を備える必要はない。例えば、画像収集部１１０は、透視像とともに又はこれとは別に、透視像を構成する各フレームにおける送受信部の位置を示す情報を取得してもよい。

　ユーザ指示取得部１３０は、血管位置を指定するユーザ指示を取得する。ユーザ指示は、表示装置１９０上に表示された透視像のフレーム上でなされる。例えば、ユーザはマウスのような入力装置（不図示）を用いて表示された透視像上の所定位置の血管を指定することができ、この場合ユーザ指示取得部１３０は指定された血管位置を取得する。図４は、ユーザによる指定例を示す。図４においては、透視像に示される血管上の１点が、マウスポインタによって指定されている。なお、図４においては、説明のために血管の位置が強調表示されているが、血管の位置を強調することは必須ではない。表示装置１９０がタッチスクリーンを備える場合には、ユーザは位置指定をタッチスクリーンを介して入力してもよい。

　表示制御部１４０は、断層像及び透視像を表示装置１９０に表示させる。本実施形態においては、術者（操作者）のより正確な判断を可能とするために、表示制御部１４０は、断層像のフレームと、この断層像のフレームと略同時に撮影された透視像のフレームと、を同時に表示装置１９０に表示させる。本実施形態において、表示制御部１４０は横断面画像を表示装置１９０に表示させるものとするが、さらに縦方向断面画像を表示装置１９０に表示させることもできる。表示制御部１４０の具体的な処理については、後述する。

　フレーム特定部１４５は、ユーザ指示取得部１３０が取得したユーザ指示が示す血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む透視像のフレームを特定する。フレーム特定部１４５の具体的な処理については、後述する。

　指示送信部１５０は、断層像撮影装置１７０へと送受信部の移動指示を送信する。また、指示送信部１５０は、断層像撮影装置１７０へと、断層像の撮影指示を送信する。指示送信部１５０の具体的な処理についても、後述する。

　次に、本実施形態に係る情報処理装置１００が行う処理の一例を、図２のフローチャートを参照して説明する。

　ステップＳ２１０において画像収集部１１０は、上述したように、血管の断層像と透視像とを収集する。ステップＳ２２０において対応取得部１２０は、上述したように、血管の透視像と断層像との対応関係を取得する。ステップＳ２３０において検出部１２５は、透視像を構成する各フレームから、上述のように送受信部の位置を検出する。例えば、対称となる透視像のフレームの番号をｋ、検出された送受信部の位置の座標を（ｘ，ｙ）とする場合、検出部１２５は（ｘ，ｙ，ｋ）の組を複数記録する。

　ステップＳ２４０において表示制御部１４０は、透視像のうち少なくとも１フレームと、対応する断層像のフレームとを、表示装置１９０に同時に表示させる。ステップＳ２４０において表示させるフレームの選択方法は特に限定されない。例えば表示制御部１４０は、透視像を構成するフレームのうち最初のフレームを表示してもよい。選択された透視像のフレームに対応する断層像のフレームが存在しない場合には、表示制御部１４０は、断層像を表示させなくてもよい。別の方法として、表示制御部１４０は、選択された透視像のフレームに対応する断層像のフレームが存在しない場合には、この透視像のフレームの撮影時刻と最も近い時刻に撮影された断層像のフレームを表示させてもよい。

　ステップＳ２５０においてユーザ指示取得部１３０は、血管位置を指定するユーザ指示を上述のように取得する。ステップＳ２５０でユーザ指示取得部１３０が取得した位置を、以下では（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）とする。

　ステップＳ２６０においてフレーム特定部１４５は、ユーザ指示取得部１３０のユーザ指示に従って、ユーザ指示により指定された血管位置に対応する透視像のフレームを特定する。具体的な例としては、フレーム特定部１４５は、ユーザ指示により指定された血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む透視像のフレームを選択することができる。例えば、フレーム特定部１４５は、ステップＳ２２０で記録された複数の（ｘ，ｙ，ｋ）の組のうち、座標（ｘ_０，ｙ_０）とステップＳ２４０で取得された座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）との距離がより短いような組（ｘ_０，ｙ_０，ｋ_０）を選択することができる。具体的には、座標（ｘ_０，ｙ_０）と座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）との距離が最も近くなるように、フレーム特定部１４５は、（ｘ_０，ｙ_０，ｋ_０）を選択することができる。こうして決定されたフレームｋ_０が、ステップＳ２６０で選択される透視像のフレームとなる。こうして選択されたフレームは、ユーザ指示により指定された血管位置の近傍に送受信部が存在する時に撮影されたフレームに対応する。

　フレーム特定部１４５は、座標（ｘ_０，ｙ_０）と座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）との距離が最も近くなるように、（ｘ_０，ｙ_０，ｋ_０）を選択した。このときフレーム特定部１４５は、座標（ｘ_０，ｙ_０）と座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）との距離が所定の閾値以内であるか否かをさらに判定してもよい。距離が所定の閾値を超える場合には、送受信部の位置を移動させずに、処理はステップＳ２５０に戻り、再びユーザ指示が取得されてもよい。この場合、表示制御部１４０は、移動が行われなかったことを表示装置１９０を介してユーザに通知することができる。

　ステップＳ２７０において指示送信部１５０は、ステップＳ２６０で特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置を取得する。そして、指示送信部１５０は、送受信部の位置が、ステップＳ２６０で特定されたフレームが撮影された際の送受信部の位置と同様となるように、送受信部を移動させる移動指示を、断層像撮影装置１７０に送信する。指示送信部１５０は、例えば、断層像の各フレームについての、撮影時における基準位置に対するプローブの押し込み長さを示す情報を参照して、移動指示を生成することができる。画像収集部１１０は、このような情報を断層像とともに断層像撮影装置１７０から取得することができる。具体的には、指示送信部１５０は、ステップＳ２２０で取得した対応関係に従って、透視像のフレームｋ_０に対応する断層像のフレームｋ_１を決定する。そして、指示送信部１５０は、プローブの押し込み長さが、断層像のフレームｋ_１に対応する押し込み長さと同様となるように、断層像撮影装置１７０にプローブを移動させる。すると、プローブの移動に伴って、送受信部も所望の位置に移動させられる。

　透視像のフレームｋ_０に対応する断層像のフレームｋ_１が存在しない場合には、指示送信部１５０は、プローブを移動させる指示を送信しなくてもよい。この場合、処理はステップＳ２５０に戻り、再びユーザ指示が取得されてもよい。この場合、表示制御部１４０は、移動が行われなかったことを、表示装置１９０を介してユーザに通知することができる。

　透視像のフレームｋ_０に対応する断層像のフレームｋ_１が存在しない場合、フレーム特定部１４５は、ユーザ指示により指定された血管位置の近傍に送受信部が存在する時に撮影された別のフレームを新たに選択してもよい。新たに選択されるフレームは、例えば、座標（ｘ_０，ｙ_０）と座標（ｘ_ｕ，ｙ_ｕ）との距離が所定の閾値以内となるような任意のフレームでありうる。指示送信部１５０は、ステップＳ２２０で取得した対応関係に従って、新たな透視像のフレームｋ_０に対応する断層像のフレームｋ_１を決定できる。

　ステップＳ２８０において、指示送信部１５０は、ステップＳ２７０で生成された移動指示に従う位置に送受信部を移動させた状態で、断層像撮影装置１７０に断層像を撮影させる撮影指示を、断層像撮影装置１７０に送信する。こうして、ステップＳ２５０において取得したユーザ指示に従う血管位置において、断層像が撮影される。撮影された断層像は、断層像撮影装置１７０に格納されてもよいし、画像収集部１１０によって収集されてもよい。表示制御部１４０は、収集された断層像を表示装置１９０に表示させてもよい。この場合、表示制御部１４０は、ステップＳ２６０で特定された透視像のフレームを、収集された断層像と同時に、表示装置１９０に表示させてもよい。

　ステップＳ２８０においては、指示送信部１５０は、ステップＳ２１０で収集した断層像よりも高い解像度で、断層像撮影装置１７０に断層像を撮影させることができる。具体的には、血管周方向の解像度が高くてもよいし、血管径方向の解像度が高くてもよい。

　以上説明した本実施形態によれば、透視像上で指定された位置へと送受信部が移動するようにプローブを操作し、透視像上で指定された位置における断層像を撮影することが可能となる。

［変形例１］
　別の実施形態として、ステップＳ２７０において、指示送信部１５０は、ステップＳ２６０で特定されたフレームが撮影された際の送受信部の位置から所定範囲内で送受信部が動くように、断層像撮影装置１７０に移動指示を送信してもよい。そして、ステップＳ２８０において、指示送信部１５０は、この所定範囲内における複数の位置で断層像を撮影するように、断層像撮影装置１７０に撮影指示を送信してもよい。この場合、透視像上で指定された血管位置の周辺において、複数のフレームで構成される断層像を再撮影することができる。この場合にも、指示送信部１５０は、ステップＳ２１０で収集した断層像よりも高い解像度で、断層像撮影装置１７０に断層像を撮影させることができる。具体的には、血管周方向の解像度が高くてもよいし、血管径方向の解像度が高くてもよいし、血管長さ方向の解像度が高くてもよい。

　また、ステップＳ２５０において、ユーザ指示取得部１３０は、２つの血管位置を指定するユーザ指示を取得してもよい。この場合、ステップＳ２６０において、フレーム特定部１４５は、２つの血管位置のそれぞれについて、実施形態１と同様に対応する透視像のフレームを特定することができる。さらに、ステップＳ２７０において、指示送信部１５０は、特定された２つのフレームのそれぞれについて、撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置を取得することができる。この場合、指示送信部１５０は、取得された２つの位置の間で断層像を再撮影するように、断層像撮影装置１７０に撮影指示を送信することができる。

［変形例２］
　別の実施形態として、ステップＳ２６０においてフレーム特定部１４５は、ユーザ指示により指定された血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む透視像のフレームを２以上選択してもよい。ステップＳ２７０において、指示送信部１５０は、２以上のフレームのそれぞれについての送受信部が検出された座標と送受信部の血管長さ方向の位置との関係を用いて、ユーザ指示により指定された血管位置に対応する送受信部の血管長さ方向の位置を補間により求めることができる。

［変形例３］
　血管は、体の動きにより移動しうるため、透視像の各フレーム上での血管の位置が変化することがある。特に、冠動脈は心臓の拍動に従って大きく移動する。このような場合、透視像上での血管の位置に応じて、ステップＳ２３０で検出された送受信部の位置、及びステップＳ２５０で取得した画像上のユーザ指定位置を補正することができる。

　具体的な例としては、ユーザが指定した透視像上の座標を、血管像に対する相対座標へと変換することができる。例えば、ユーザ指示取得部１３０は、透視像のフレームから、血管の特徴点を検出することができる。この特徴点は、例えば血管の分岐点等であり、ユーザ指示取得部１３０が自動的に検出してもよいし、操作者が入力してもよい。そしてユーザ指示取得部１３０は、検出された特徴点を基準とする相対座標系へと、ユーザが指定した透視像上の座標を変換することができる。検出部１２５も、同様に、検出した送受信部の位置を、検出された特徴点を基準とする相対座標系へと変換することができる。この場合、ステップＳ２６０における透視像のフレームの選択処理は、相対座標を用いて行うことができる。

　別の方法として、心臓の収縮期と弛緩期との一方で撮影された画像を処理の対象とせず、他方で撮影された画像を処理の対象とする方法がある。具体的には、ステップＳ２６０において表示制御部１４０は、ユーザ指示に従う血管位置に対応する透視像のフレームであって、心臓の弛緩期に撮影された画像を、表示されるフレームとして選択することができる。この方法によれば、血管が大きく移動している心臓の収縮期の画像が選択対象外となり、意図しない画像が表示されることを防ぐことが可能となる。また、ユーザ指示取得部１３０が、弛緩期の心臓の透視像上で指定された血管位置を取得し、収縮期の心臓の透視像上で指定された血管位置は取得しないように構成することもできる。

　さらなる方法として、心臓の収縮期に撮影された画像と、心臓の弛緩期に撮影された画像とを、独立に扱うこともできる。すなわち、ユーザ指示取得部１３０が、弛緩期の心臓の透視像上で指定された血管位置を取得した場合には、表示制御部１４０は、心臓の弛緩期に撮影された画像を、表示されるフレームとして選択することができる。一方で、ユーザ指示取得部１３０が、収縮期の心臓の透視像上で指定された血管位置を取得した場合には、表示制御部１４０は、心臓の収縮期に撮影された画像を、表示されるフレームとして選択することができる。このような場合、検出部１２５は、弛緩期の透視像と収縮期の透視像とのそれぞれについて、別々に（ｘ，ｙ，ｋ）の組を記録することができる。

［変形例４］
　実施形態１においては、ステップＳ２１０において、画像収集部１１０は血管の透視像を収集した。また、ステップＳ２２０において、対応取得部１２０は血管の透視像と断層像との対応関係を取得した。しかしながら、ステップＳ２６０で特定された透視像のフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置が既知であれば、ステップＳ２１０及びＳ２２０の処理は省略することができる。この場合、情報処理装置１００は対応取得部１２０を有さなくてもよい。

　具体的には、透視像撮影装置１８０が撮影した透視像の各フレームについて、撮影した時の送受信部の位置が関連付けられて保存されていれば、指示送信部１５０は透視像及び対応関係を参照する必要はない。例えば、透視像撮影装置１８０又はその他の情報処理装置は、断層像撮影装置１７０と通信することにより、送受信部の位置を関連付けながら撮影された透視像の各フレームを記録することができる。

　また、ステップＳ２４０における断層像の表示を省略してもよい。さらに、ステップＳ２１０において画像収集部１１０が収集する透視像は１フレームの画像であってもよい。

［実施形態２］
　上述の各実施形態は、コンピュータがコンピュータプログラムを実行することによっても実現できる。すなわち、上述の各実施形態に係る各部の機能を実現するコンピュータプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体等を介してコンピュータを備えるシステム又は装置に供給する。そして、プロセッサとメモリとを備えるコンピュータが、コンピュータプログラムをメモリに読み込み、プロセッサがメモリ上のコンピュータプログラムに従って動作することにより、上述の各実施形態を実現することができる。

　本発明は上記実施の形態に制限されるものではなく、本発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、本発明の範囲を公にするために、以下の請求項を添付する。

Claims

　送受信部を有するプローブを血管内に挿入し、該送受信部の血管長さ方向の位置を制御しながら該送受信部を用いて血管の断層像を撮影する断層像撮影装置と通信可能に接続された情報処理装置であって、
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、１以上のフレームで構成される血管の透視像について、それぞれのフレームに含まれる送受信部の像の位置を取得する第１の取得手段と、
　前記透視像のフレームのうち少なくとも１つを表示手段に表示させる表示制御手段と、
　前記表示手段に表示された前記透視像のフレーム上でユーザが指定した血管位置を取得する第２の取得手段と、
　前記ユーザが指定した血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む前記透視像のフレームを特定する特定手段と、
　前記特定されたフレームについて、該フレームが撮影された際の前記送受信部の血管長さ方向の位置を取得し、前記断層像撮影装置の送受信部の血管長さ方向の位置が、前記特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置と同様となるように、前記送受信部の移動指示を前記断層像撮影装置に送信する送信手段と、
　を備えることを特徴とする情報処理装置。
　前記送信手段は、前記移動指示に従う位置で血管の断層像を撮影させる撮影指示を、前記断層像撮影装置にさらに送信することを特徴とする、請求項１に記載の情報処理装置。
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、複数のフレームで構成される血管の透視像を収集する収集手段をさらに備え、
　前記第１の取得手段は、前記透視像の各フレームから前記送受信部の像を検出することにより、該送受信部の像の位置を取得することを特徴とする、請求項１又は２に記載の情報処理装置。
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、複数のフレームで構成される血管の透視像と、前記プローブを血管内に挿入することによって撮影された、複数のフレームで構成される血管の断層像とを収集する収集手段と、
　前記透視像の各フレームについて、該フレームと略同時に撮影された前記断層像のフレームを示す情報を取得する第３の取得手段と、をさらに備え、
　前記表示制御手段は、前記透視像のフレームと、該フレームと略同時に撮影された前記断層像のフレームと、を同時に前記表示手段に表示させる
　ことを特徴とする、請求項１又は２に記載の画像処理装置。
　前記送信手段は、前記血管の断層像よりも高い解像度で、前記移動指示に従う位置で血管の断層像を撮影させる撮影指示を、前記断層像撮影装置にさらに送信することを特徴とする、請求項４に記載の情報処理装置。
　前記送信手段は、前記移動指示に従う位置から所定範囲内にある複数の位置で血管の断層像を撮影させる撮影指示を、前記断層像撮影装置にさらに送信することを特徴とする、請求項４又は５に記載の情報処理装置。
　前記送信手段は、前記特定手段により特定されたフレームに含まれる送受信部の像の位置と前記ユーザが指定した血管位置との間の距離が所定の閾値以内である場合に、前記移動指示を送信することを特徴とする、請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
　請求項１乃至７の何れか１項に記載の情報処理装置と、前記断層像撮影装置と、前記透視像を撮影する撮影装置と、を備えることを特徴とする撮影システム。
　送受信部を有するプローブを血管内に挿入し、該送受信部の血管長さ方向の位置を制御しながら該送受信部を用いて血管の断層像を撮影する断層像撮影装置と通信可能に接続された情報処理装置が行う情報処理方法であって、
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、１以上のフレームで構成される血管の透視像について、それぞれのフレームに含まれる送受信部の像の位置を取得する第１の取得工程と、
　前記透視像のフレームのうち少なくとも１つを表示手段に表示させる表示制御工程と、
　前記表示手段に表示された前記透視像のフレーム上でユーザが指定した血管位置を取得する第２の取得工程と、
　前記ユーザが指定した血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む前記透視像のフレームを特定する特定工程と、
　前記特定されたフレームについて、該フレームが撮影された際の前記送受信部の血管長さ方向の位置を取得し、前記断層像撮影装置の送受信部の血管長さ方向の位置が、前記特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置と同様となるように、前記送受信部の移動指示を前記断層像撮影装置に送信する送信工程と、
　を備えることを特徴とする情報処理方法。
　送受信部を有するプローブを血管内に挿入し、該送受信部の血管長さ方向の位置を制御しながら該送受信部を用いて血管の断層像を撮影する断層像撮影装置と通信可能に接続されたコンピュータに、
　前記プローブを血管内に挿入している間に撮影された、１以上のフレームで構成される血管の透視像について、それぞれのフレームに含まれる送受信部の像の位置を取得する第１の取得手順と、
　前記透視像のフレームのうち少なくとも１つを表示手段に表示させる表示制御手順と、
　前記表示手段に表示された前記透視像のフレーム上でユーザが指定した血管位置を取得する第２の取得手順と、
　前記ユーザが指定した血管位置により近い位置にある送受信部の像を含む前記透視像のフレームを特定する特定手順と、
　前記特定されたフレームについて、該フレームが撮影された際の前記送受信部の血管長さ方向の位置を取得し、前記断層像撮影装置の送受信部の血管長さ方向の位置が、前記特定されたフレームが撮影された際の送受信部の血管長さ方向の位置と同様となるように、前記送受信部の移動指示を前記断層像撮影装置に送信する送信手順と、
　を実行させるためのプログラム。