WO2015029136A1 - Wire rope vibration prevention apparatus for rope-trolley-type crane - Google Patents
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Abstract
[Problem] To provide a wire rope vibration prevention apparatus for a rope-trolley-type crane, having a low cost and comprising a simple structure. [Solution] A wire rope vibration prevention apparatus for a rope-trolley-type crane (1), provided with: a horizontal member (5) arranged horizontally; a winding drum (7) on which a wire rope (6) can be wound, the winding drum (7) being installed along the horizontal member; a main trolley (8) capable of moving between the front-end section (5f) and the rear-end section (5r) of the horizontal member; and a hanger (9) provided on the main trolley and suspended from the wire rope via a trolley sheave. The wire rope vibration prevention apparatus includes: a tension detection means (24A, 24B) for detecting the tension from moment to moment on the wire rope; and a tension control means (20, 30) for controlling the tension on the wire rope so that the fluctuation component of the tension on the wire rope is reduced in response to the tension on the wire rope detected by the tension detection means.
Description
本開示は、ロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置に関する。
This disclosure relates to a wire rope vibration prevention device for a rope trolley crane.
従来、港湾のコンテナヤードにおけるコンテナの積み降ろしには、コンテナクレーンのような大型の橋形クレーンが用いられている。橋形クレーンは、水平方向に設置された延長約１００ｍものガーダおよびブームからなる水平部材に沿って主トロリを移動させ、主トロリにワイヤロープによって吊設される吊具によって吊荷の積み降ろしを行う。ワイヤロープは、その一端が水平部材の前端部に固定され、水平部材の後端部に配置される後端滑車によって水平部材に配置されている巻上ドラムに案内されている。このことから、吊荷を吊っていない状態では、水平部材の前端部と主トロリおよび主トロリと水平部材の後端部との間でワイヤロープが自重によって大きく弛んでしまう。そして、その弛んだ状態で吊荷を吊り上げようとすると、ワイヤロープが上下に大きく振動し、周辺の構造物と衝突してワイヤロ－プや構造物が損傷する恐れがある。
Conventionally, a large bridge crane such as a container crane has been used for loading and unloading containers in a container yard of a harbor. The bridge crane moves the main trolley along a horizontal member consisting of a girder and boom of about 100m in length installed in the horizontal direction, and loads and unloads the suspended load by a hanging tool suspended from the main trolley by a wire rope. Do. One end of the wire rope is fixed to the front end portion of the horizontal member, and is guided to a hoisting drum disposed on the horizontal member by a rear end pulley disposed on the rear end portion of the horizontal member. For this reason, in the state where the suspended load is not suspended, the wire rope is loosened greatly by its own weight between the front end portion of the horizontal member and the main trolley and between the main trolley and the rear end portion of the horizontal member. If the suspended load is lifted in the slack state, the wire rope vibrates greatly in the vertical direction and may collide with surrounding structures and damage the wire rope or the structure.
上記ワイヤロープの弛みを抑制する技術として、補助トロリによって弛みを防止する技術が特許文献１に開示されている。この特許文献１では、水平部材の前端部と主トロリとの間および主トロリと水平部材の後端部との間に補助トロリを配置し、この補助トロリを主トロリの１／２の速度で主トロリと同じ方向に移動させることで、水平部材の前端部と主トロリとの中間および主トロリと水平部材の後端部との中間に補助トロリを常に配置するようにし、ワイヤロープの弛みを抑制している。
As a technique for suppressing the slack of the wire rope, a technique for preventing slack by an auxiliary trolley is disclosed in Patent Document 1. In this Patent Document 1, an auxiliary trolley is arranged between the front end portion of the horizontal member and the main trolley and between the main trolley and the rear end portion of the horizontal member, and the auxiliary trolley is disposed at a speed half that of the main trolley. By moving in the same direction as the main trolley, the auxiliary trolley is always placed between the front end of the horizontal member and the main trolley and between the main trolley and the rear end of the horizontal member. Suppressed.
しかしながら、上述した補助トロリによるワイヤロープの弛み抑制技術では、補助トロリを設置する分だけ、水平部材に作用する荷重が増大してしまう。また、補助トロリを移動させる駆動機構および動力が必要となり、コスト増となる。また、駆動機構のメンテナンスにも手間およびコストを要するとの問題がある。
However, with the above-described wire rope slack suppression technology using the auxiliary trolley, the load acting on the horizontal member increases as much as the auxiliary trolley is installed. In addition, a driving mechanism and power for moving the auxiliary trolley are required, which increases costs. In addition, there is a problem that the maintenance of the drive mechanism requires labor and cost.
また、特許文献２、３には、吊荷に振れ止めに関する技術が開示されているが、これらはワイヤロープの弛みに関するものではない。
Further, Patent Documents 2 and 3 disclose techniques related to steadying of a suspended load, but these are not related to loosening of a wire rope.
本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述した従来の課題を解決するためになされたものであって、その目的とするところは、低コストかつ簡易な構造からなるロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置を提供することにある。
At least one embodiment of the present invention has been made in order to solve the above-described conventional problems. The object of the present invention is to prevent wire rope vibration of a rope trolley crane having a low-cost and simple structure. To provide an apparatus.
本発明の少なくとも一つの実施形態は、
水平方向に設置される水平部材と、
前記水平部材に沿って張設される一又は複数のワイヤロープを巻き上げ可能な巻上ドラムと、
前記水平部材の前端部と後端部との間を移動可能な主トロリと、
前記主トロリに設けられたトロリ滑車を介して前記一又は複数のワイヤロープによって吊設される吊具と、を備えるロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置であって、
前記ワイヤロープ振動防止装置は、
前記一又は複数のワイヤロープの張力を時々刻々と検出する張力検出手段と、
前記張力検出手段によって検出される前記一又は複数のワイヤロープの張力に応じて、該一又は複数のワイヤロープの張力の変動成分が小さくなるように該ワイヤロープの張力を制御する張力制御手段と、を含む。 At least one embodiment of the present invention provides:
A horizontal member installed in a horizontal direction;
A hoisting drum capable of winding up one or more wire ropes stretched along the horizontal member;
A main trolley movable between a front end portion and a rear end portion of the horizontal member;
A wire rope vibration preventing device for a rope trolley type crane, comprising:
The wire rope vibration preventing device is
Tension detecting means for detecting the tension of the one or more wire ropes momentarily;
Tension control means for controlling the tension of the one or more wire ropes so that the fluctuation component of the tension of the one or more wire ropes is reduced according to the tension of the one or more wire ropes detected by the tension detecting means; ,including.
水平方向に設置される水平部材と、
前記水平部材に沿って張設される一又は複数のワイヤロープを巻き上げ可能な巻上ドラムと、
前記水平部材の前端部と後端部との間を移動可能な主トロリと、
前記主トロリに設けられたトロリ滑車を介して前記一又は複数のワイヤロープによって吊設される吊具と、を備えるロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置であって、
前記ワイヤロープ振動防止装置は、
前記一又は複数のワイヤロープの張力を時々刻々と検出する張力検出手段と、
前記張力検出手段によって検出される前記一又は複数のワイヤロープの張力に応じて、該一又は複数のワイヤロープの張力の変動成分が小さくなるように該ワイヤロープの張力を制御する張力制御手段と、を含む。 At least one embodiment of the present invention provides:
A horizontal member installed in a horizontal direction;
A hoisting drum capable of winding up one or more wire ropes stretched along the horizontal member;
A main trolley movable between a front end portion and a rear end portion of the horizontal member;
A wire rope vibration preventing device for a rope trolley type crane, comprising:
The wire rope vibration preventing device is
Tension detecting means for detecting the tension of the one or more wire ropes momentarily;
Tension control means for controlling the tension of the one or more wire ropes so that the fluctuation component of the tension of the one or more wire ropes is reduced according to the tension of the one or more wire ropes detected by the tension detecting means; ,including.
上記実施形態によれば、張力検出手段によって検出されるワイヤロープの張力に応じて、ワイヤロープの張力の変動成分が小さくなるように該ワイヤロープの張力を制御する張力制御手段を備えるため、低コストかつ簡易な構造でワイヤロープの振動を抑制することが出来る。
According to the above embodiment, the tension control means for controlling the tension of the wire rope so as to reduce the fluctuation component of the tension of the wire rope according to the tension of the wire rope detected by the tension detection means is provided. The vibration of the wire rope can be suppressed with a simple and costly structure.
幾つかの実施形態では、上記一又は複数のワイヤロープは、その一端側が水平部材の前端部に固定され、他端側が前記水平部材の後端部に設置される一又は複数の後端滑車を介して巻上ドラムに案内される。
In some embodiments, the one or more wire ropes include one or more rear end pulleys, one end of which is fixed to the front end of the horizontal member and the other end is installed at the rear end of the horizontal member. To the hoisting drum.
幾つかの実施形態では、上記張力制御手段は、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御する回転速度制御手段からなる。
このような実施形態によれば、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を回転速度制御手段によって制御するだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes rotation speed control means for controlling the rotation speed of a winding motor that drives the hoisting drum.
According to such an embodiment, the vibration of the wire rope can be suppressed with a simple structure in which the rotational speed of the winding motor that drives the winding drum is simply controlled by the rotational speed control means.
このような実施形態によれば、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を回転速度制御手段によって制御するだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes rotation speed control means for controlling the rotation speed of a winding motor that drives the hoisting drum.
According to such an embodiment, the vibration of the wire rope can be suppressed with a simple structure in which the rotational speed of the winding motor that drives the winding drum is simply controlled by the rotational speed control means.
上記実施形態において、上記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープは共に同じ回転速度で巻き上げられるように構成されるとともに、上記回転速度制御手段は、複数のワイヤロープの張力の変動成分の平均値が小さくなるように、巻モータの回転速度を制御する。
このような実施形態によれば、例えば一つの巻モータによって複数のワイヤロープの張力を制御する場合において、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御するだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In the above-described embodiment, the wire rope includes a plurality of wire ropes, and the plurality of wire ropes are both wound at the same rotational speed, and the rotational speed control means includes a component of fluctuation in tension of the plurality of wire ropes. The rotational speed of the winding motor is controlled so that the average value becomes small.
According to such an embodiment, for example, when the tension of a plurality of wire ropes is controlled by a single winding motor, the wire rope has a simple structure that only controls the rotational speed of the winding motor that drives the winding drum. Vibration can be suppressed.
このような実施形態によれば、例えば一つの巻モータによって複数のワイヤロープの張力を制御する場合において、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御するだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In the above-described embodiment, the wire rope includes a plurality of wire ropes, and the plurality of wire ropes are both wound at the same rotational speed, and the rotational speed control means includes a component of fluctuation in tension of the plurality of wire ropes. The rotational speed of the winding motor is controlled so that the average value becomes small.
According to such an embodiment, for example, when the tension of a plurality of wire ropes is controlled by a single winding motor, the wire rope has a simple structure that only controls the rotational speed of the winding motor that drives the winding drum. Vibration can be suppressed.
幾つかの実施形態では、上記張力制御手段は、後端滑車をワイヤロープの張設方向に沿って進退させるシリンダの駆動を制御するシリンダ制御手段からなる。
このような実施形態によれば、後端滑車をシリンダによってワイヤロープの張設方向に沿って進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes cylinder control means for controlling driving of a cylinder that causes the rear end pulley to advance and retreat along the direction in which the wire rope is stretched.
According to such an embodiment, vibration of the wire rope can be suppressed with a simple structure in which the rear end pulley is simply moved forward and backward along the wire rope tensioning direction by the cylinder.
このような実施形態によれば、後端滑車をシリンダによってワイヤロープの張設方向に沿って進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes cylinder control means for controlling driving of a cylinder that causes the rear end pulley to advance and retreat along the direction in which the wire rope is stretched.
According to such an embodiment, vibration of the wire rope can be suppressed with a simple structure in which the rear end pulley is simply moved forward and backward along the wire rope tensioning direction by the cylinder.
上記実施形態において、上記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープの各々は、複数の後端滑車の各々により巻上ドラムに案内され、該複数の後端滑車の各々は、複数のシリンダの各々によりワイヤロープの張設方向に沿って進退されるように構成されるとともに、上記シリンダ制御手段は、複数のシリンダの各々が進退させる複数の後端滑車の各々が案内する複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、複数のシリンダの各々の駆動を制御する。
このような実施形態によれば、複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、複数のシリンダの各々が制御されるため、複数のワイヤロープの振動を個別に精度良く抑制することが出来る。 In the above-described embodiment, the wire rope includes a plurality of wires, and each of the plurality of wire ropes is guided to a hoisting drum by each of a plurality of rear end pulleys, and each of the plurality of rear end pulleys includes a plurality of cylinders. And a plurality of wire ropes guided by each of a plurality of rear end pulleys that each of a plurality of cylinders advances and retreats. The driving of each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the cylinders becomes small.
According to such an embodiment, since each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes is reduced, vibration of the plurality of wire ropes is individually and accurately suppressed. I can do it.
このような実施形態によれば、複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、複数のシリンダの各々が制御されるため、複数のワイヤロープの振動を個別に精度良く抑制することが出来る。 In the above-described embodiment, the wire rope includes a plurality of wires, and each of the plurality of wire ropes is guided to a hoisting drum by each of a plurality of rear end pulleys, and each of the plurality of rear end pulleys includes a plurality of cylinders. And a plurality of wire ropes guided by each of a plurality of rear end pulleys that each of a plurality of cylinders advances and retreats. The driving of each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the cylinders becomes small.
According to such an embodiment, since each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes is reduced, vibration of the plurality of wire ropes is individually and accurately suppressed. I can do it.
上記実施形態において、上記吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の、ワイヤロープの張設方向に沿った振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度、を検出する吊荷振れ検出手段をさらに備える。上記シリンダ制御手段は、複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、吊荷振れ角検出手段で検出される振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度に応じて、吊具又は吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように、複数のシリンダの各々の駆動を制御する。
複数のシリンダで複数のワイヤロープの張力を個別に制御する場合、吊荷が振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように複数のシリンダの各々を制御することで、ワイヤロープの振動とともに吊荷の振れも抑制することが出来る。 In the above embodiment, the suspended load that detects the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular velocity along the wire rope tensioning direction of the suspension or the suspended load suspended by the suspension tool. Further provided is a shake detection means. The cylinder control means is capable of reducing the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes, in addition to the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle and the turning deflection angular velocity. Accordingly, the drive of each of the plurality of cylinders is controlled so that the swing amount and swivel swing angle of the hanging tool or the suspended load become small.
When the tension of a plurality of wire ropes is individually controlled by a plurality of cylinders, there is a possibility that the suspended load may swing. Therefore, according to such an embodiment, by controlling each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swivel swing angle of the suspension or the suspended load suspended by the suspension are reduced, the wire rope Along with the vibration, the swing of the suspended load can be suppressed.
複数のシリンダで複数のワイヤロープの張力を個別に制御する場合、吊荷が振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように複数のシリンダの各々を制御することで、ワイヤロープの振動とともに吊荷の振れも抑制することが出来る。 In the above embodiment, the suspended load that detects the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular velocity along the wire rope tensioning direction of the suspension or the suspended load suspended by the suspension tool. Further provided is a shake detection means. The cylinder control means is capable of reducing the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes, in addition to the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle and the turning deflection angular velocity. Accordingly, the drive of each of the plurality of cylinders is controlled so that the swing amount and swivel swing angle of the hanging tool or the suspended load become small.
When the tension of a plurality of wire ropes is individually controlled by a plurality of cylinders, there is a possibility that the suspended load may swing. Therefore, according to such an embodiment, by controlling each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swivel swing angle of the suspension or the suspended load suspended by the suspension are reduced, the wire rope Along with the vibration, the swing of the suspended load can be suppressed.
幾つかの実施形態では、上記張力制御手段は、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御する回転速度制御手段と、後端滑車をワイヤロープの張設方向に沿って進退させるシリンダの駆動を制御するシリンダ制御手段と、からなる。
このような実施形態によれば、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を回転速度制御手段によって制御するとともに、後端滑車をワイヤロープの張設方向に沿ってシリンダによって進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes: a rotation speed control means for controlling the rotation speed of a winding motor that drives the hoisting drum; and a cylinder that advances and retracts the rear end pulley along the extending direction of the wire rope. And cylinder control means for controlling driving.
According to such an embodiment, the rotation speed of the winding motor that drives the hoisting drum is controlled by the rotation speed control means, and the rear end pulley is simply moved forward and backward by the cylinder along the wire rope tensioning direction. With the simple structure, the vibration of the wire rope can be suppressed.
このような実施形態によれば、巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を回転速度制御手段によって制御するとともに、後端滑車をワイヤロープの張設方向に沿ってシリンダによって進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープの振動を抑制することが出来る。 In some embodiments, the tension control means includes: a rotation speed control means for controlling the rotation speed of a winding motor that drives the hoisting drum; and a cylinder that advances and retracts the rear end pulley along the extending direction of the wire rope. And cylinder control means for controlling driving.
According to such an embodiment, the rotation speed of the winding motor that drives the hoisting drum is controlled by the rotation speed control means, and the rear end pulley is simply moved forward and backward by the cylinder along the wire rope tensioning direction. With the simple structure, the vibration of the wire rope can be suppressed.
上記実施形態において、上記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープは共に同じ回転速度で巻き上げられるように構成され、複数のワイヤロープの各々は、複数の後端滑車の各々により巻上ドラムに案内され、該複数の後端滑車の各々は、複数のシリンダの各々によりワイヤロープの張設方向に沿って夫々進退されるように構成される。上記回転速度制御手段は、複数のワイヤロープの張力の変動成分の平均値が小さくなるように、巻モータの回転速度を制御するとともに、上記シリンダ制御手段は、複数のシリンダの各々が進退させる複数の後端滑車の各々が案内する複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、複数のシリンダの各々の駆動を制御する。
このような実施形態によれば、回転速度制御手段およびシリンダ制御手段からなる張力制御手段によって、複数のワイヤロープの張力を制御する場合において、回転速度制御手段によって複数のワイヤロープの張力を一括して制御し、さらに、シリンダ制御手段によって複数のワイヤロープの張力を個別に制御することで、複数のワイヤロープの振動を効率的に精度良く抑制することが出来る。 In the above embodiment, the wire rope is composed of a plurality of wires, and the plurality of wire ropes are wound together at the same rotational speed, and each of the plurality of wire ropes is wound up by a plurality of rear end pulleys. And each of the plurality of rear end pulleys is configured to be advanced and retracted along the wire rope tensioning direction by each of the plurality of cylinders. The rotation speed control means controls the rotation speed of the winding motor so that the average value of the fluctuation components of the tension of the plurality of wire ropes is reduced, and the cylinder control means includes a plurality of cylinders that advance and retract each of the plurality of cylinders. The driving of each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes guided by each of the rear end pulleys becomes small.
According to such an embodiment, when the tension of the plurality of wire ropes is controlled by the tension control means including the rotation speed control means and the cylinder control means, the tension of the plurality of wire ropes is collectively controlled by the rotation speed control means. Further, by individually controlling the tension of the plurality of wire ropes by the cylinder control means, it is possible to efficiently and accurately suppress the vibrations of the plurality of wire ropes.
このような実施形態によれば、回転速度制御手段およびシリンダ制御手段からなる張力制御手段によって、複数のワイヤロープの張力を制御する場合において、回転速度制御手段によって複数のワイヤロープの張力を一括して制御し、さらに、シリンダ制御手段によって複数のワイヤロープの張力を個別に制御することで、複数のワイヤロープの振動を効率的に精度良く抑制することが出来る。 In the above embodiment, the wire rope is composed of a plurality of wires, and the plurality of wire ropes are wound together at the same rotational speed, and each of the plurality of wire ropes is wound up by a plurality of rear end pulleys. And each of the plurality of rear end pulleys is configured to be advanced and retracted along the wire rope tensioning direction by each of the plurality of cylinders. The rotation speed control means controls the rotation speed of the winding motor so that the average value of the fluctuation components of the tension of the plurality of wire ropes is reduced, and the cylinder control means includes a plurality of cylinders that advance and retract each of the plurality of cylinders. The driving of each of the plurality of cylinders is controlled so that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes guided by each of the rear end pulleys becomes small.
According to such an embodiment, when the tension of the plurality of wire ropes is controlled by the tension control means including the rotation speed control means and the cylinder control means, the tension of the plurality of wire ropes is collectively controlled by the rotation speed control means. Further, by individually controlling the tension of the plurality of wire ropes by the cylinder control means, it is possible to efficiently and accurately suppress the vibrations of the plurality of wire ropes.
上記実施形態において、上記吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の、ワイヤロープの張設方向に沿った振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度、を検出する吊荷振れ検出手段をさらに備える。上記シリンダ制御手段は、複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、吊荷振れ角検出手段で検出される振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度に応じて、吊具又は吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように、複数のシリンダの各々の駆動を制御する。
複数のシリンダで複数のワイヤロープの張力を個別に制御する場合、吊荷が振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように複数のシリンダの各々を制御することで、ワイヤロープの振動とともに吊荷の振れも抑制することが出来る。 In the above embodiment, the suspended load that detects the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular velocity along the wire rope tensioning direction of the suspension or the suspended load suspended by the suspension tool. Further provided is a shake detection means. The cylinder control means is capable of reducing the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes, in addition to the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle and the turning deflection angular velocity. Accordingly, the drive of each of the plurality of cylinders is controlled so that the swing amount and swivel swing angle of the hanging tool or the suspended load become small.
When the tension of a plurality of wire ropes is individually controlled by a plurality of cylinders, there is a possibility that the suspended load may swing. Therefore, according to such an embodiment, by controlling each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swivel swing angle of the suspension or the suspended load suspended by the suspension are reduced, the wire rope Along with the vibration, the swing of the suspended load can be suppressed.
複数のシリンダで複数のワイヤロープの張力を個別に制御する場合、吊荷が振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように複数のシリンダの各々を制御することで、ワイヤロープの振動とともに吊荷の振れも抑制することが出来る。 In the above embodiment, the suspended load that detects the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular velocity along the wire rope tensioning direction of the suspension or the suspended load suspended by the suspension tool. Further provided is a shake detection means. The cylinder control means is capable of reducing the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes, in addition to the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle and the turning deflection angular velocity. Accordingly, the drive of each of the plurality of cylinders is controlled so that the swing amount and swivel swing angle of the hanging tool or the suspended load become small.
When the tension of a plurality of wire ropes is individually controlled by a plurality of cylinders, there is a possibility that the suspended load may swing. Therefore, according to such an embodiment, by controlling each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swivel swing angle of the suspension or the suspended load suspended by the suspension are reduced, the wire rope Along with the vibration, the swing of the suspended load can be suppressed.
幾つかの実施形態では、上記張力検出手段によって検出された一又は複数のワイヤロープの張力の変動成分をハイパスフィルタで検出する。
このような実施形態によれば、ワイヤロープの変動成分をハイパスフィルタからなる簡易な構成によって検出することが出来る。 In some embodiments, a fluctuation component of the tension of one or more wire ropes detected by the tension detecting means is detected by a high-pass filter.
According to such an embodiment, the fluctuation component of the wire rope can be detected with a simple configuration including a high-pass filter.
このような実施形態によれば、ワイヤロープの変動成分をハイパスフィルタからなる簡易な構成によって検出することが出来る。 In some embodiments, a fluctuation component of the tension of one or more wire ropes detected by the tension detecting means is detected by a high-pass filter.
According to such an embodiment, the fluctuation component of the wire rope can be detected with a simple configuration including a high-pass filter.
幾つかの実施形態では、上記張力検出手段は、水平部材の前端部に固設されるとともに、ワイヤロープの一端を保持してなる張力センサからなる。
このような実施形態によれば、張力検出手段を張力センサからなる簡易な構造によって構成することが出来る。 In some embodiments, the tension detection means is a tension sensor fixed to the front end of the horizontal member and holding one end of the wire rope.
According to such an embodiment, the tension detecting means can be configured with a simple structure including a tension sensor.
このような実施形態によれば、張力検出手段を張力センサからなる簡易な構造によって構成することが出来る。 In some embodiments, the tension detection means is a tension sensor fixed to the front end of the horizontal member and holding one end of the wire rope.
According to such an embodiment, the tension detecting means can be configured with a simple structure including a tension sensor.
幾つかの実施形態では、上記ロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置は、主トロリ以外のトロリを備えていない。
このような実施形態によれば、補助トロリを備える従来のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置と比べて、低コストかつ簡易な構造とすることが出来る。 In some embodiments, the wire rope vibration preventing device of the rope trolley crane does not include a trolley other than the main trolley.
According to such an embodiment, it is possible to achieve a low-cost and simple structure as compared to a conventional wire rope vibration prevention device for a rope trolley crane including an auxiliary trolley.
このような実施形態によれば、補助トロリを備える従来のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置と比べて、低コストかつ簡易な構造とすることが出来る。 In some embodiments, the wire rope vibration preventing device of the rope trolley crane does not include a trolley other than the main trolley.
According to such an embodiment, it is possible to achieve a low-cost and simple structure as compared to a conventional wire rope vibration prevention device for a rope trolley crane including an auxiliary trolley.
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、低コストかつ簡易な構造からなるロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置を提供することが出来る。
According to at least one embodiment of the present invention, it is possible to provide a wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane having a low cost and simple structure.
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいてより詳細に説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail based on the drawings.
However, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. The dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in the following embodiments are not merely intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative examples.
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in more detail based on the drawings.
However, the scope of the present invention is not limited to the following embodiments. The dimensions, materials, shapes, relative arrangements, and the like of the component parts described in the following embodiments are not merely intended to limit the scope of the present invention, but are merely illustrative examples.
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置が適用される、ロープトロリ式のコンテナクレーンを示した全体概略図である。
図１に示したように、ロープトロリ式コンテナクレーン１は、コンテナふ頭の岸壁２に設置され、停泊中のコンテナ船３の吊荷ｃを積み降ろしするためのものである。ロープトロリ式コンテナクレーン１は、岸壁２の上に設置された脚部４、脚部４に支持された状態で水平方向に設置されるガーダ５Ａおよびブーム５Ｂからなる水平部材５、水平部材５の延在方向に沿って張設されるワイヤロープ６を巻き上げ可能な巻上ドラム７、水平部材５の前端部５ｆと後端部５ｒとの間を移動可能な主トロリ８、および主トロリ８に設けられたトロリ滑車１４を介してワイヤロープ６によって吊設される吊具９、を備える。 <First Embodiment>
FIG. 1 is an overall schematic diagram showing a rope trolley type container crane to which a wire rope vibration preventing device according to an embodiment of the present invention is applied.
As shown in FIG. 1, a rope trolleytype container crane 1 is installed on a quay 2 of a container wharf and is for loading and unloading a suspended load c of a container ship 3 that is anchored. The rope trolley type container crane 1 includes a leg 4 installed on a quay 2, a girder 5 </ b> A installed in a horizontal direction while being supported by the leg 4, a horizontal member 5 including a boom 5 </ b> B, and an extension of the horizontal member 5. A hoisting drum 7 capable of winding up a wire rope 6 stretched along a current direction, a main trolley 8 movable between a front end 5f and a rear end 5r of the horizontal member 5, and a main trolley 8 are provided. And a hanging tool 9 suspended by the wire rope 6 through the trolley pulley 14.
図１は、本発明の一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置が適用される、ロープトロリ式のコンテナクレーンを示した全体概略図である。
図１に示したように、ロープトロリ式コンテナクレーン１は、コンテナふ頭の岸壁２に設置され、停泊中のコンテナ船３の吊荷ｃを積み降ろしするためのものである。ロープトロリ式コンテナクレーン１は、岸壁２の上に設置された脚部４、脚部４に支持された状態で水平方向に設置されるガーダ５Ａおよびブーム５Ｂからなる水平部材５、水平部材５の延在方向に沿って張設されるワイヤロープ６を巻き上げ可能な巻上ドラム７、水平部材５の前端部５ｆと後端部５ｒとの間を移動可能な主トロリ８、および主トロリ８に設けられたトロリ滑車１４を介してワイヤロープ６によって吊設される吊具９、を備える。 <First Embodiment>
FIG. 1 is an overall schematic diagram showing a rope trolley type container crane to which a wire rope vibration preventing device according to an embodiment of the present invention is applied.
As shown in FIG. 1, a rope trolley
図２は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図２に示したように、本実施形態のワイヤロープ６は、ワイヤロープ６ａと６ｂ、６ｃと６ｄを夫々組とする左右２組のワイヤロープ６ａ～６ｄからなる。ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の一端側は水平部材５の前端部５ｆに夫々固定される。図示した実施形態では、ワイヤロープ６ａ、６ｃの各々は、その一端が互いに対向した状態で水平部材５の前端部５ｆに固設された張力センサ２４Ａ（張力検出手段）に保持されることで水平部材５の前端部５ｆに夫々固定されている。同様に、ワイヤロープ６ｂ、６ｄの各々は、その一端が互いに対向した状態で水平部材５の前端部５ｆに固設された張力センサ２４Ｂ（張力検出手段）に保持されることで水平部材５の前端部５ｆに夫々固定されている。 FIG. 2 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
As shown in FIG. 2, thewire rope 6 of the present embodiment is composed of two sets of left and right wire ropes 6a to 6d each having a pair of wire ropes 6a and 6b and 6c and 6d. One end side of each of the wire ropes 6a to 6d is fixed to the front end portion 5f of the horizontal member 5. In the illustrated embodiment, each of the wire ropes 6a and 6c is horizontally held by being held by a tension sensor 24A (tension detecting means) fixed to the front end portion 5f of the horizontal member 5 with one end thereof facing each other. It is fixed to the front end 5f of the member 5, respectively. Similarly, each of the wire ropes 6b and 6d is held by a tension sensor 24B (tension detecting means) fixed to the front end portion 5f of the horizontal member 5 with one end thereof facing each other. Each is fixed to the front end 5f.
図２に示したように、本実施形態のワイヤロープ６は、ワイヤロープ６ａと６ｂ、６ｃと６ｄを夫々組とする左右２組のワイヤロープ６ａ～６ｄからなる。ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の一端側は水平部材５の前端部５ｆに夫々固定される。図示した実施形態では、ワイヤロープ６ａ、６ｃの各々は、その一端が互いに対向した状態で水平部材５の前端部５ｆに固設された張力センサ２４Ａ（張力検出手段）に保持されることで水平部材５の前端部５ｆに夫々固定されている。同様に、ワイヤロープ６ｂ、６ｄの各々は、その一端が互いに対向した状態で水平部材５の前端部５ｆに固設された張力センサ２４Ｂ（張力検出手段）に保持されることで水平部材５の前端部５ｆに夫々固定されている。 FIG. 2 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
As shown in FIG. 2, the
ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の他端側は、水平部材５の後端部５ｒに設置される４つの後端滑車１０a～１０ｄを介して上述した巻上ドラム７に夫々案内される。図示した実施形態では、ワイヤロープ６ａ、６ｂは、図示手前側の巻上ドラム７Ａに巻き付けられ、ワイヤロープ６ｃ、６ｄは、図示奥側の巻上ドラム７Ｂに巻き付けられている。これら２つの巻上ドラム７Ａ、７Ｂは、共通の減速機２２を介して、共通の巻モータ１８によって同じ回転速度で回転されるように構成されている。したがって、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄは、巻上ドラム７Ａ、７Ｂによって同じ回転速度で巻き上げられるように構成されている。
The other end of each of the wire ropes 6a to 6d is guided to the hoisting drum 7 described above via the four rear end pulleys 10a to 10d installed at the rear end portion 5r of the horizontal member 5. In the illustrated embodiment, the wire ropes 6a and 6b are wound around a hoisting drum 7A on the front side in the figure, and the wire ropes 6c and 6d are wound around a hoisting drum 7B on the rear side in the figure. These two hoisting drums 7A and 7B are configured to be rotated at the same rotational speed by a common winding motor 18 via a common speed reducer 22. Accordingly, the four wire ropes 6a to 6d are configured to be wound up at the same rotational speed by the winding drums 7A and 7B.
ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々は、巻上ドラム７Ａ、７Ｂから後端滑車１０ａ～１０ｄの各々を介して主トロリ８に設けられたトロリ滑車１４ａ～１４ｄの各々に案内される。そして、吊具９に設けられた吊具滑車１６ａ～１６ｄの各々に巻き付けられた後、トロリ滑車１４ａ～１４ｄの各々を介して水平部材５の前端部５ｆに案内され、上述した張力センサ２４Ａ、２４Ｂに固定される。
Each of the wire ropes 6a to 6d is guided from the hoisting drums 7A and 7B to each of the trolley pulleys 14a to 14d provided in the main trolley 8 via the rear end pulleys 10a to 10d. Then, after being wound around each of the suspension pulleys 16a to 16d provided in the suspension 9, they are guided to the front end portion 5f of the horizontal member 5 via each of the trolley pulleys 14a to 14d, and the above-described tension sensor 24A, It is fixed to 24B.
巻モータ１８の回転速度は、回転速度制御手段２０によって制御される。回転速度制御手段２０は、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ等と、該マイクロコンピュータ等によって制御される、巻モータ１８の回転速度を制御するインバータと、からなる。そして、回転速度制御手段２０は、上述した張力センサ２４Ａ、２４Ｂで検出されたワイヤロープ６ａ～６ｄの張力に応じて、これらワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分が小さくなるような目標回転速度を演算し、巻モータ１８の回転速度を制御する。このことについて、図３および図４を基に詳細に説明する。
The rotation speed of the winding motor 18 is controlled by the rotation speed control means 20. The rotational speed control means 20 includes a microcomputer, a programmable logic controller, and the like, which are composed of a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), an I / O interface, and the like. And an inverter that controls the rotation speed of the winding motor 18 to be controlled. Then, the rotational speed control means 20 makes the target rotational speed such that the fluctuation component of the tension of the wire ropes 6a to 6d is reduced according to the tension of the wire ropes 6a to 6d detected by the tension sensors 24A and 24B. And the rotational speed of the winding motor 18 is controlled. This will be described in detail with reference to FIG. 3 and FIG.
図３は、ワイヤロープの弦振動および張力を示したグラフである。図４は、一実施形態にかかる回転速度制御手段における制御フローである。
図４に示したように、巻モータ１８で巻上ドラム７Ａ、７Ｂを回転させてワイヤロープ６ａ～６ｄを巻き上げ、吊具９で吊荷ｃを吊り上げる場合（Ｓ４１）、図３（ａ）に示したように、ワイヤロープの張力は徐々に大きくなっていく。そして、吊荷ｃが空中に浮かぶ（地切り）とワイヤロープが弦振動を起こし、これに伴って吊荷の荷重分に相当するロープ張力を中心としてワイヤロープの張力が変動する。このように時々刻々と変化するワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力は、上述した張力センサ２４Ａ、２４Ｂによって検出され（Ｓ４２）、上述した回転速度制御手段２０に出力される。回転速度制御手段２０では、ハイパスフィルタ処理を行って、図３（ｂ）に示したように、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分を抽出する（Ｓ４３）。 FIG. 3 is a graph showing the string vibration and tension of the wire rope. FIG. 4 is a control flow in the rotation speed control means according to the embodiment.
As shown in FIG. 4, when the hoisting motors 7A and 7B are rotated by the winding motor 18 to wind up the wire ropes 6a to 6d and the lifting load 9 is lifted (S41), FIG. As shown, the tension of the wire rope gradually increases. When the suspended load c floats in the air (ground cutting), the wire rope causes string vibration, and accordingly, the tension of the wire rope varies around the rope tension corresponding to the load of the suspended load. The tensions of the wire ropes 6a to 6d that change from moment to moment in this manner are detected by the tension sensors 24A and 24B (S42) and output to the rotation speed control means 20 described above. The rotational speed control means 20 performs high-pass filter processing to extract the fluctuation components of the tension of the wire rope ropes 6a to 6d as shown in FIG. 3B (S43).
図４に示したように、巻モータ１８で巻上ドラム７Ａ、７Ｂを回転させてワイヤロープ６ａ～６ｄを巻き上げ、吊具９で吊荷ｃを吊り上げる場合（Ｓ４１）、図３（ａ）に示したように、ワイヤロープの張力は徐々に大きくなっていく。そして、吊荷ｃが空中に浮かぶ（地切り）とワイヤロープが弦振動を起こし、これに伴って吊荷の荷重分に相当するロープ張力を中心としてワイヤロープの張力が変動する。このように時々刻々と変化するワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力は、上述した張力センサ２４Ａ、２４Ｂによって検出され（Ｓ４２）、上述した回転速度制御手段２０に出力される。回転速度制御手段２０では、ハイパスフィルタ処理を行って、図３（ｂ）に示したように、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分を抽出する（Ｓ４３）。 FIG. 3 is a graph showing the string vibration and tension of the wire rope. FIG. 4 is a control flow in the rotation speed control means according to the embodiment.
As shown in FIG. 4, when the hoisting
なお、上述したハイパスフィルタ処理に替えて、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力を時間微分することで、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分を抽出してもよい。
Note that, instead of the above-described high-pass filter processing, the tension fluctuation component of the wire rope ropes 6a to 6d may be extracted by time differentiation of the tension of the wire rope ropes 6a to 6d.
そして次に、巻モータ１８の目標回転速度を演算する（Ｓ４４）。目標回転速度の演算は、下記式（１）に基づいて行われる。
Ｖｒｅｆ＝Ｖｃ＋ｋΔＴ ・・・ （１）
（ここに、Ｖｒｅｆ：巻モータ目標回転速度、Ｖｃクレーン運転手による巻速度の指示値（レバー操作）、ｋ：制御ゲイン、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Next, the target rotational speed of the windingmotor 18 is calculated (S44). The calculation of the target rotation speed is performed based on the following formula (1).
Vref = Vc + kΔT (1)
(Here, Vref: winding motor target rotational speed, Vc crane driver's winding speed instruction value (lever operation), k: control gain, ΔT: wire rope tension fluctuation component)
Ｖｒｅｆ＝Ｖｃ＋ｋΔＴ ・・・ （１）
（ここに、Ｖｒｅｆ：巻モータ目標回転速度、Ｖｃクレーン運転手による巻速度の指示値（レバー操作）、ｋ：制御ゲイン、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Next, the target rotational speed of the winding
Vref = Vc + kΔT (1)
(Here, Vref: winding motor target rotational speed, Vc crane driver's winding speed instruction value (lever operation), k: control gain, ΔT: wire rope tension fluctuation component)
上記式（１）では、ワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分ΔＴが小さくなるように制御ゲインｋが決定される。具体的には、ワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分がプラスの場合（図３（ｂ）に示すｔ１領域の場合）は、制御ゲインｋの値をマイナスとし、巻モータ１８の目標回転速度が遅くなるように制御する。反対にワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分がマイナスの場合（図３（ｂ）に示すｔ２領域の場合）は、制御ゲインｋの値をプラスとし、巻モータ１８の目標回転速度が速くなるように制御する。
In the above equation (1), the control gain k is determined so that the fluctuation component ΔT of the tension of the wire ropes 6a to 6d becomes small. Specifically, when the tension fluctuation component of the wire ropes 6a to 6d is positive (in the t1 region shown in FIG. 3B), the value of the control gain k is negative and the target rotational speed of the winding motor 18 is set. Control to slow down. On the contrary, when the fluctuation component of the tension of the wire ropes 6a to 6d is negative (in the t2 region shown in FIG. 3B), the value of the control gain k is positive and the target rotational speed of the winding motor 18 is increased. To control.
ここで４本のワイヤロープ６ａ～６ｄは、上述したように同じ回転速度で巻き上げられるように構成されている。しかしながら、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分は、夫々異なる大きさとなるのが通常である。したがって、このような場合は、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分の平均値が小さくなるように目標回転速度を決定することで、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄ全ての振動を抑制することが出来る。
Here, the four wire ropes 6a to 6d are configured to be wound up at the same rotational speed as described above. However, the tension fluctuation components of the four wire ropes 6a to 6d are usually different in magnitude. Therefore, in such a case, by determining the target rotation speed so that the average value of the fluctuation component of the tension of the four wire ropes 6a to 6d becomes small, the vibration of all the four wire ropes 6a to 6d can be reduced. Can be suppressed.
そして、演算された巻モータ１８の目標回転速度を出力し（Ｓ４５）、インバータで巻モータ１８の回転速度を制御する（Ｓ４６）。
Then, the calculated target rotational speed of the winding motor 18 is output (S45), and the rotational speed of the winding motor 18 is controlled by the inverter (S46).
以上、本発明の少なくとも一つの実施形態によるロープトロリ式コンテナクレーン１のワイヤロープ振動防止装置によれば、張力センサ２４Ａ、２４Ｂ（張力検出手段）によって検出されるワイヤロープ６ａ～６ｄの張力に応じて、ワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分が小さくなるように該ワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を制御する張力制御手段を備える。このため、従来のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置のように補助トロリを配置する必要がなく、低コストかつ簡易な構造でワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を抑制することが出来るようになっている。
As described above, according to the wire rope vibration preventing device of the rope trolley type container crane 1 according to at least one embodiment of the present invention, the wire ropes 6a to 6d detected by the tension sensors 24A and 24B (tension detecting means). And tension control means for controlling the tension of the wire ropes 6a to 6d so that the fluctuation component of the tension of the wire ropes 6a to 6d is reduced. For this reason, it is not necessary to arrange an auxiliary trolley unlike the wire rope vibration prevention device of the conventional rope trolley type crane, and the vibration of the wire ropes 6a to 6d can be suppressed with a low cost and simple structure. Yes.
また上記実施形態では、張力制御手段が巻上ドラムを駆動する巻モータ１８の回転速度を制御する回転速度制御手段２０からなる。このため、巻上ドラム７を駆動する巻モータ１８の回転速度を回転速度制御手段２０によって制御するだけの簡易な構造によって、ワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を抑制することが出来るようになっている。
In the above embodiment, the tension control means comprises the rotation speed control means 20 for controlling the rotation speed of the winding motor 18 that drives the winding drum. Therefore, the vibration of the wire ropes 6a to 6d can be suppressed by a simple structure in which the rotational speed of the winding motor 18 that drives the hoisting drum 7 is controlled only by the rotational speed control means 20. .
＜第２実施形態＞
図５は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図５に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Second Embodiment
FIG. 5 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing apparatus according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 5 is basically the same mode as the above-described embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
図５は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図５に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 Second Embodiment
FIG. 5 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing apparatus according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 5 is basically the same mode as the above-described embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals, and detailed description thereof is omitted.
本実施形態のワイヤロープ振動防止装置では、上述した張力制御手段が、後端滑車１０ａ～１０ｄの各々をワイヤロープ６ａ～６ｄの張設方向に沿って夫々進退させるシリンダ２６ａ～２６ｄの駆動を制御するシリンダ制御手段３０からなる点が、上述した実施形態と異なっている。
In the wire rope vibration preventing device according to the present embodiment, the tension control means described above controls the driving of the cylinders 26a to 26d that respectively advance and retract the rear end pulleys 10a to 10d along the extending direction of the wire ropes 6a to 6d. The point which consists of the cylinder control means 30 to perform differs from embodiment mentioned above.
シリンダ制御手段３０は、上述した回転速度制御手段２０と同様、中央処理装置（ＣＰＵ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、およびＩ／Ｏインターフェイスなどからなるマイクロコンピュータやプログラマブルロジックコントローラ等と、該マイクロコンピュータ等によって制御される、シリンダ２６ａ～２６ｄの駆動を制御するアクチュエータと、からなる。そして、シリンダ制御手段３０は、上述した張力センサ２４Ａ、２４Ｂで検出されたワイヤロープ６Ａ～６ｄの張力に応じて、これらワイヤロープ６Ａ～６ｄの張力の変動成分が小さくなるような目標進退速度を演算し、シリンダ２６ａ～２６ｄの駆動を制御する。
The cylinder control means 30 is a microcomputer or programmable logic comprising a central processing unit (CPU), a random access memory (RAM), a read only memory (ROM), an I / O interface, and the like, similar to the rotational speed control means 20 described above. A controller and the like, and an actuator that is controlled by the microcomputer and the like and controls the driving of the cylinders 26a to 26d. Then, the cylinder control means 30 sets the target advance / retreat speed so that the fluctuation component of the tension of the wire ropes 6A to 6d becomes small according to the tension of the wire ropes 6A to 6d detected by the tension sensors 24A and 24B. The calculation is performed to control the driving of the cylinders 26a to 26d.
シリンダ２６ａ～２６ｄとしては、例えば油圧シリンダ、電動シリンダ等の各種公知のシリンダとして構成することが出来、特に限定されない。
The cylinders 26a to 26d can be configured as various known cylinders such as a hydraulic cylinder and an electric cylinder, and are not particularly limited.
図６は、一実施形態にかかるシリンダ制御手段における制御フローである。
図６に示したように、巻モータ１８で巻上ドラム７Ａ、７Ｂを回転させてワイヤロープ６ａ～６ｄを巻き上げ、吊具９で吊荷ｃを吊り上げる（Ｓ６１）。そして、時々刻々と変化するワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力を張力センサ２４Ａ、２４Ｂによって夫々検出する（Ｓ６２）。検出された張力は、シリンダ制御手段３０に出力される。シリンダ制御手段３０では、ハイパスフィルタ処理を行って、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分を抽出する（Ｓ６３）。 FIG. 6 is a control flow in the cylinder control means according to the embodiment.
As shown in FIG. 6, the winding drums 7A and 7B are rotated by the winding motor 18 to wind up the wire ropes 6a to 6d, and the suspended load c is lifted by the lifting tool 9 (S61). Then, the tensions of the wire ropes 6a to 6d, which change from moment to moment, are detected by the tension sensors 24A and 24B, respectively (S62). The detected tension is output to the cylinder control means 30. The cylinder control means 30 performs high-pass filter processing and extracts fluctuation components of the tension of the wire rope ropes 6a to 6d (S63).
図６に示したように、巻モータ１８で巻上ドラム７Ａ、７Ｂを回転させてワイヤロープ６ａ～６ｄを巻き上げ、吊具９で吊荷ｃを吊り上げる（Ｓ６１）。そして、時々刻々と変化するワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力を張力センサ２４Ａ、２４Ｂによって夫々検出する（Ｓ６２）。検出された張力は、シリンダ制御手段３０に出力される。シリンダ制御手段３０では、ハイパスフィルタ処理を行って、ワイヤロープロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分を抽出する（Ｓ６３）。 FIG. 6 is a control flow in the cylinder control means according to the embodiment.
As shown in FIG. 6, the winding
そして次に、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄ各々の目標進退速度を夫々演算する（Ｓ６４）。目標進退速度の演算は、下記式（２）に基づいて行われる。
Ｖｒｅｆ＝ｋΔＴ ・・・ （２）
（ここに、Ｖｒｅｆ：シリンダ目標進退速度、ｋ：制御ゲイン、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Next, the target advance / retreat speed of each of the fourcylinders 26a to 26d is calculated (S64). The calculation of the target advance / retreat speed is performed based on the following formula (2).
Vref = kΔT (2)
(Where Vref: cylinder target advance / retreat speed, k: control gain, ΔT: wire rope tension fluctuation component)
Ｖｒｅｆ＝ｋΔＴ ・・・ （２）
（ここに、Ｖｒｅｆ：シリンダ目標進退速度、ｋ：制御ゲイン、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Next, the target advance / retreat speed of each of the four
Vref = kΔT (2)
(Where Vref: cylinder target advance / retreat speed, k: control gain, ΔT: wire rope tension fluctuation component)
上記式（２）では、ワイヤロープ６ａ～６ｄ各々の張力の変動成分ΔＴが小さくなるように制御ゲインｋが夫々決定される。具体的には、ワイヤロープ６ａの張力の変動成分がプラスの場合（図３（ｂ）に示すｔ１領域の場合）は、後端滑車１０ａを主トロリ８に近づけるシリンダ制御を行うべく、シリンダ２６の制御ゲインｋを決定する。反対にワイヤロープ６ａの張力の変動成分がマイナスの場合（図３（ｂ）に示すｔ２領域の場合）は、後端滑車１０ａを主トロリ８から遠ざけるシリンダ制御を行うべく、シリンダ２６ａの制御ゲインｋを決定する。その他のシリンダ２６ｂ～２６ｄの制御ゲインｋについても、上述したシリンダ２６ａと同様に決定される。
In the above equation (2), the control gain k is determined so that the tension fluctuation component ΔT of each of the wire ropes 6a to 6d becomes small. Specifically, when the fluctuation component of the tension of the wire rope 6a is positive (in the case of the t1 region shown in FIG. 3B), the cylinder 26 is controlled so as to perform the cylinder control to bring the rear end pulley 10a closer to the main trolley 8. The control gain k is determined. On the contrary, when the fluctuation component of the tension of the wire rope 6a is negative (in the case of the t2 region shown in FIG. 3B), the control gain of the cylinder 26a is set so as to perform the cylinder control for moving the rear end pulley 10a away from the main trolley 8. k is determined. The control gain k of the other cylinders 26b to 26d is determined in the same manner as the cylinder 26a described above.
そして、演算されたシリンダの目標進退速度を出力し（Ｓ６５）、アクチュエータでシリンダ２６ａ～２６ｄの進退速度を制御する（Ｓ６６）。
Then, the calculated target advance / retreat speed of the cylinder is output (S65), and the advance / retreat speed of the cylinders 26a to 26d is controlled by the actuator (S66).
このような実施形態によれば、後端滑車１０ａ～１０ｄの各々をシリンダ２６ａ～２６ｄの各々によってワイヤロープ６ａ～６ｄの張設方向に沿って夫々進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を夫々抑制することが出来るようになっている。
According to such an embodiment, each of the rear end pulleys 10a to 10d is simply moved forward and backward along the extending direction of the wire ropes 6a to 6d by each of the cylinders 26a to 26d. The vibrations of 6d can be suppressed.
また、本実施形態によれば、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力の変動成分が小さくなるように、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄの各々が制御されるため、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を個別に精度良く抑制することが出来るようになっている。
In addition, according to the present embodiment, each of the four cylinders 26a to 26d is controlled so that the tension fluctuation component of each of the four wire ropes 6a to 6d becomes small. The vibration of 6d can be individually suppressed with high accuracy.
＜第３実施形態＞
図７は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図７に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第２実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Third Embodiment>
FIG. 7 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 7 is basically the same mode as the second embodiment described above, and the same reference numerals are given to the same components, and detailed description thereof is omitted.
図７は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図７に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第２実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Third Embodiment>
FIG. 7 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 7 is basically the same mode as the second embodiment described above, and the same reference numerals are given to the same components, and detailed description thereof is omitted.
本実施形態のワイヤロープ振動防止装置では、主トロリ８に振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂ（吊荷振れ検出手段）が配置されるとともに、吊具９には振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂが配置されており、振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂが振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂの動きをモニタリングすることで、吊具９のワイヤロープ６ａ～６ｄの張設方向に沿った振れ量Δｘおよび振れ速度ΔＶｘ、並びに旋回振れ角Δθおよび旋回振れ角速度ΔＶθ、を検出することが出来るようになっている。
なお、振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂを吊荷ｃに配置し、吊荷ｃの振れをモニタリングするようにしてもよい。 In the wire rope vibration preventing apparatus of the present embodiment, shake sensor cameras 32A and 32B (suspended load shake detection means) are arranged on the main trolley 8, and shake sensor targets 34A and 34B are arranged on the hanging tool 9. The shake sensor cameras 32A and 32B monitor the movements of the shake sensor targets 34A and 34B, so that the shake amount Δx and the shake speed ΔVx along the direction in which the wire ropes 6a to 6d of the hanging tool 9 are stretched, and the turning shake angle. Δθ and turning angular velocity ΔVθ can be detected.
Note that the shake sensor targets 34A and 34B may be arranged on the suspended load c and the swing of the suspended load c may be monitored.
なお、振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂを吊荷ｃに配置し、吊荷ｃの振れをモニタリングするようにしてもよい。 In the wire rope vibration preventing apparatus of the present embodiment,
Note that the
シリンダ２６ａ～２６ｄの各々は、ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂで検出される振れ量Δｘおよび振れ速度ΔＶｘ、並びに旋回振れ角Δθおよび旋回振れ角速度ΔＶθに応じて、吊具９の振れ量Δｘおよび旋回振れ角Δθが小さくなるように制御される。
具体的な制御は、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄ各々の目標進退速度を下記式（３）に基づいて夫々演算し、演算した目標進退速度となるようにシリンダ２６ａ～２６ｄを制御することで行われる。 In each of thecylinders 26a to 26d, the fluctuation component of the tension of each of the wire ropes 6a to 6d becomes small, the shake amount Δx and the shake speed ΔVx detected by the shake sensor cameras 32A and 32B, and the turning shake angle The swing amount Δx and the swing swing angle Δθ of the hanger 9 are controlled to be small according to Δθ and the swing swing angular velocity ΔVθ.
Specifically, the target advance / retreat speed of each of the fourcylinders 26a-26d is calculated based on the following equation (3), and the cylinders 26a-26d are controlled so as to obtain the calculated target advance / retreat speed. .
具体的な制御は、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄ各々の目標進退速度を下記式（３）に基づいて夫々演算し、演算した目標進退速度となるようにシリンダ２６ａ～２６ｄを制御することで行われる。 In each of the
Specifically, the target advance / retreat speed of each of the four
Ｖｒｅｆ＝ｋΔＴ＋ｋx1Δｘ＋ｋx2ΔＶｘ＋ｋθ1Δθ＋ｋθ2ΔＶθ ・・・（３）
（ここに、Ｖｒｅｆ：シリンダ目標進退回転速度、ｋx1、ｋx2、ｋθ1、ｋθ2：制御ゲイン、Δｘ：振れ量、ΔＶｘ：振れ速度、Δθ：旋回振れ角、ΔＶθ：旋回振れ角速度、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Vref = kΔT + kx1Δx + kx2ΔVx + kθ1Δθ + kθ2ΔVθ (3)
(Where Vref: cylinder target forward / backward rotational speed, kx1, kx2, kθ1, kθ2: control gain, Δx: shake amount, ΔVx: swing speed, Δθ: swing swing angle, ΔVθ: swing swing angular speed, ΔT: wire rope speed Tension fluctuation component)
（ここに、Ｖｒｅｆ：シリンダ目標進退回転速度、ｋx1、ｋx2、ｋθ1、ｋθ2：制御ゲイン、Δｘ：振れ量、ΔＶｘ：振れ速度、Δθ：旋回振れ角、ΔＶθ：旋回振れ角速度、ΔＴ：ワイヤロープの張力の変動成分） Vref = kΔT + kx1Δx + kx2ΔVx + kθ1Δθ + kθ2ΔVθ (3)
(Where Vref: cylinder target forward / backward rotational speed, kx1, kx2, kθ1, kθ2: control gain, Δx: shake amount, ΔVx: swing speed, Δθ: swing swing angle, ΔVθ: swing swing angular speed, ΔT: wire rope speed Tension fluctuation component)
上述した第２実施形態のように、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄで４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を個別に制御する場合、吊荷ｃが振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具９又は該吊具９によって吊設される吊荷ｃの振れ量および旋回振れ角が小さくなるように４つのシリンダ２６ａ～２６ｄの各々を制御することで、ワイヤロープ６ａ～６ｄの振動とともに吊荷ｃの振れも抑制することが出来るようになっている。
When the tension of the four wire ropes 6a to 6d is individually controlled by the four cylinders 26a to 26d as in the second embodiment described above, the suspended load c may swing. Therefore, according to such an embodiment, each of the four cylinders 26a to 26d is controlled so that the swing amount and the swing swing angle of the suspension 9 or the suspended load c suspended by the suspension 9 are reduced. As a result, the swing of the suspended load c can be suppressed together with the vibration of the wire ropes 6a to 6d.
＜第４実施形態＞
図８は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図８に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第１実施形態および第２実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Fourth embodiment>
FIG. 8 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 8 is basically the same as the first embodiment and the second embodiment described above, and the same reference numerals are given to the same components, and the detailed description thereof is omitted. Description is omitted.
図８は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図８に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第１実施形態および第２実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Fourth embodiment>
FIG. 8 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing device according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing device shown in FIG. 8 is basically the same as the first embodiment and the second embodiment described above, and the same reference numerals are given to the same components, and the detailed description thereof is omitted. Description is omitted.
本実施形態は、図８に示したように、上記張力制御手段が、巻上ドラム７を駆動する巻モータ１８の回転速度を制御する回転速度制御手段２０と、後端滑車１０をワイヤロープ６の張設方向に沿って進退させるシリンダ２６ａ～２６ｄの駆動を制御するシリンダ制御手段３０と、からなる。
このような実施形態によれば、巻上ドラム７を駆動する巻モータ１８の回転速度を回転速度制御手段２０によって制御するとともに、後端滑車１０をワイヤロープ６の張設方向に沿ってシリンダ２６によって進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープ６の振動を抑制することが出来る。 In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the tension control means includes a rotational speed control means 20 that controls the rotational speed of the windingmotor 18 that drives the hoisting drum 7, and the rear end pulley 10 is connected to the wire rope 6. And cylinder control means 30 for controlling the driving of the cylinders 26a to 26d that are advanced and retracted along the extending direction.
According to such an embodiment, the rotational speed of the windingmotor 18 that drives the hoisting drum 7 is controlled by the rotational speed control means 20, and the rear end pulley 10 is connected to the cylinder 26 along the direction in which the wire rope 6 is stretched. The vibration of the wire rope 6 can be suppressed by a simple structure that only advances and retreats.
このような実施形態によれば、巻上ドラム７を駆動する巻モータ１８の回転速度を回転速度制御手段２０によって制御するとともに、後端滑車１０をワイヤロープ６の張設方向に沿ってシリンダ２６によって進退させるだけの簡易な構造によって、ワイヤロープ６の振動を抑制することが出来る。 In the present embodiment, as shown in FIG. 8, the tension control means includes a rotational speed control means 20 that controls the rotational speed of the winding
According to such an embodiment, the rotational speed of the winding
また本実施形態において、回転速度制御手段２０は、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力の変動成分の平均値が小さくなるように、巻モータ１８の回転速度を制御するとともに、シリンダ制御手段３０は、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄの各々が進退させる４つの後端滑車１０ａ～１０ｄの各々が案内する４つのワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力の変動成分が小さくなるように、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄの各々の駆動を制御する。
このような実施形態によれば、回転速度制御手段２０およびシリンダからなる張力制御手段によって、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を制御する場合において、回転速度制御手段２０によって４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を一括して制御し、さらに、シリンダ制御手段３０によって４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を個別に制御することで、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を効率的に精度良く抑制することが出来る。 In the present embodiment, the rotation speed control means 20 controls the rotation speed of the windingmotor 18 and the cylinder control means 30 so that the average value of the fluctuation components of the tension of the four wire ropes 6a to 6d becomes small. The four cylinders 26a to 26d have four cylinders 26a to 26d so that the fluctuation component of the tension of each of the four wire ropes 6a to 6d guided by the four rear end pulleys 10a to 10d to be advanced and retracted by each of the four cylinders 26a to 26d can be reduced. Control each drive of .about.26d.
According to such an embodiment, when the tension of the fourwire ropes 6a to 6d is controlled by the rotation speed control means 20 and the tension control means comprising a cylinder, the rotation speed control means 20 causes the four wire ropes to be controlled. The tension of the four wire ropes 6a to 6d is efficiently controlled by controlling the tension of the six wire ropes 6a to 6d individually by controlling the tension of the six wire ropes 6a to 6d by the cylinder control means 30. Can be suppressed with high accuracy.
このような実施形態によれば、回転速度制御手段２０およびシリンダからなる張力制御手段によって、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を制御する場合において、回転速度制御手段２０によって４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を一括して制御し、さらに、シリンダ制御手段３０によって４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を個別に制御することで、４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの振動を効率的に精度良く抑制することが出来る。 In the present embodiment, the rotation speed control means 20 controls the rotation speed of the winding
According to such an embodiment, when the tension of the four
＜第５実施形態＞
図９は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図９に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第４実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Fifth Embodiment>
FIG. 9 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing apparatus according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing apparatus shown in FIG. 9 is basically the same as the above-described fourth embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.
図９は、一実施形態にかかるワイヤロープ振動防止装置を説明するための構成図である。
図９に示したワイヤロープ振動防止装置は、上述した第４実施形態と基本的には同様の態様であって、同一の構成には同一の符号を付し、その詳細な説明を省略する。 <Fifth Embodiment>
FIG. 9 is a configuration diagram for explaining a wire rope vibration preventing apparatus according to an embodiment.
The wire rope vibration preventing apparatus shown in FIG. 9 is basically the same as the above-described fourth embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals and detailed description thereof is omitted.
本実施形態は、図９に示したように、上述した第３実施形態と同様に、主トロリ８に振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂ（吊荷振れ検出手段）が配置されるとともに、吊具９には振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂが配置されており、振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂが振れセンサターゲット３４Ａ、３４Ｂの動きをモニタリングすることで、吊具９のワイヤロープ６ａ～６ｄの張設方向に沿った振れ量Δｘおよび振れ速度ΔＶｘ、並びに旋回振れ角Δθおよび旋回振れ角速度ΔＶθ、を検出することが出来るようになっている。
In the present embodiment, as shown in FIG. 9, as in the third embodiment described above, shake sensor cameras 32 </ b> A and 32 </ b> B (suspended load shake detection means) are arranged on the main trolley 8, and The shake sensor targets 34A and 34B are arranged, and the shake sensor cameras 32A and 32B monitor the movement of the shake sensor targets 34A and 34B, so that the wire ropes 6a to 6d of the hanging tool 9 are arranged in the extending direction. The shake amount Δx and the shake speed ΔVx, as well as the turning shake angle Δθ and the turning shake angular velocity ΔVθ can be detected.
そして、上述した第３実施形態と同様に、シリンダ２６ａ～２６ｄの各々は、ワイヤロープ６ａ～６ｄの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、振れセンサカメラ３２Ａ、３２Ｂで検出される振れ量Δｘおよび振れ速度ΔＶｘ、並びに旋回振れ角Δθおよび旋回振れ角速度ΔＶθに応じて、吊具９の振れ量Δｘおよび旋回振れ角Δθが小さくなるように制御されるようになっている。
Similarly to the third embodiment described above, each of the cylinders 26a to 26d is detected by the shake sensor cameras 32A and 32B in addition to the fluctuation component of the tension of each of the wire ropes 6a to 6d being reduced. In accordance with the swing amount Δx and the swing velocity ΔVx, and the swing swing angle Δθ and the swing swing angular velocity ΔVθ, the swing amount Δx and the swing swing angle Δθ of the hanger 9 are controlled to be small.
上述したように、４つのシリンダ２６ａ～２６ｄで４本のワイヤロープ６ａ～６ｄの張力を個別に制御する場合、吊荷ｃが振れる可能性がある。そこで、このような実施形態によれば、吊具９又は該吊具９によって吊設される吊荷ｃの振れ量および旋回振れ角が小さくなるように４つのシリンダ２６ａ～２６ｄの各々を制御することで、ワイヤロープ６ａ～６ｄの振動とともに吊荷ｃの振れも抑制することが出来るようになっている。
As described above, when the tensions of the four wire ropes 6a to 6d are individually controlled by the four cylinders 26a to 26d, the suspended load c may swing. Therefore, according to such an embodiment, each of the four cylinders 26a to 26d is controlled so that the swing amount and the swing swing angle of the suspension 9 or the suspended load c suspended by the suspension 9 are reduced. As a result, the swing of the suspended load c can be suppressed together with the vibration of the wire ropes 6a to 6d.
以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではない。例えば上述した実施形態を組み合わせても良く、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。
As mentioned above, although the preferable form of this invention was demonstrated, this invention is not limited to said form. For example, the above-described embodiments may be combined, and various modifications can be made without departing from the object of the present invention.
本発明の少なくとも一実施形態は、港湾のコンテナヤードにおけるコンテナの積み降ろしに用いられる橋形クレーンなどに好適に用いることが出来る。
At least one embodiment of the present invention can be suitably used for a bridge crane used for loading and unloading containers in a container yard of a harbor.
１ ロープトロリ式コンテナクレーン
２ 岸壁
３ コンテナ船
４ 脚部
５ 水平部材
５Ａ ガーダ
５Ｂ ブーム
５ｆ 前端部
５ｒ 後端部
６、６ａ～６ｄ ワイヤロープ
７、７Ａ、７Ｂ 巻上ドラム
８ 主トロリ
９ 吊具
１０、１０ａ～１０ｄ 後端滑車
１４、１４ａ～１４ｄ トロリ滑車
１６ａ～１６ｄ 吊具滑車
１８ 巻モータ
２０ 回転速度制御手段（張力制御手段）
２２ 減速機
２４Ａ、２４Ｂ 張力センサ（張力検出手段）
２６、２６ａ～２６ｄ シリンダ
３０ シリンダ制御手段（張力制御手段）
３２Ａ、３２Ｂ 振れセンサカメラ
３４Ａ、３４Ｂ 振れセンサターゲット
1 rope trolleytype container crane 2 quay 3 container ship 4 leg 5 horizontal member 5A girder 5B boom 5f front end 5r rear end 6, 6a to 6d wire rope 7, 7A, 7B hoisting drum 8 main trolley 9 lifting tool 10, 10a to 10d Rear end pulley 14, 14a to 14d Trolley pulley 16a to 16d Suspension pulley 18 Winding motor 20 Rotational speed control means (tension control means)
22 Reducers 24A, 24B Tension sensor (tension detection means)
26, 26a to26d Cylinder 30 Cylinder control means (tension control means)
32A, 32B shake sensor camera 34A, 34B shake sensor target
２ 岸壁
３ コンテナ船
４ 脚部
５ 水平部材
５Ａ ガーダ
５Ｂ ブーム
５ｆ 前端部
５ｒ 後端部
６、６ａ～６ｄ ワイヤロープ
７、７Ａ、７Ｂ 巻上ドラム
８ 主トロリ
９ 吊具
１０、１０ａ～１０ｄ 後端滑車
１４、１４ａ～１４ｄ トロリ滑車
１６ａ～１６ｄ 吊具滑車
１８ 巻モータ
２０ 回転速度制御手段（張力制御手段）
２２ 減速機
２４Ａ、２４Ｂ 張力センサ（張力検出手段）
２６、２６ａ～２６ｄ シリンダ
３０ シリンダ制御手段（張力制御手段）
３２Ａ、３２Ｂ 振れセンサカメラ
３４Ａ、３４Ｂ 振れセンサターゲット
1 rope trolley
22
26, 26a to
32A, 32B
Claims (13)
- 水平方向に設置される水平部材と、
前記水平部材に沿って張設される一又は複数のワイヤロープを巻き上げ可能な巻上ドラムと、
前記水平部材の前端部と後端部との間を移動可能な主トロリと、
前記主トロリに設けられたトロリ滑車を介して前記一又は複数のワイヤロープによって吊設される吊具と、を備えるロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置であって、
前記ワイヤロープ振動防止装置は、
前記一又は複数のワイヤロープの張力を時々刻々と検出する張力検出手段と、
前記張力検出手段によって検出される前記一又は複数のワイヤロープの張力に応じて、該一又は複数のワイヤロープの張力の変動成分が小さくなるように該ワイヤロープの張力を制御する張力制御手段と、を含む、
ロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 A horizontal member installed in a horizontal direction;
A hoisting drum capable of winding up one or more wire ropes stretched along the horizontal member;
A main trolley movable between a front end portion and a rear end portion of the horizontal member;
A wire rope vibration preventing device for a rope trolley type crane, comprising:
The wire rope vibration preventing device is
Tension detecting means for detecting the tension of the one or more wire ropes momentarily;
Tension control means for controlling the tension of the one or more wire ropes so that the fluctuation component of the tension of the one or more wire ropes is reduced according to the tension of the one or more wire ropes detected by the tension detecting means; ,including,
Wire rope vibration prevention device for rope trolley cranes. - 前記一又は複数のワイヤロープは、その一端側が前記水平部材の前端部に固定され、他端側が前記水平部材の後端部に設置される一又は複数の後端滑車を介して前記巻上ドラムに案内される、
請求項１に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The one or more wire ropes have one end fixed to the front end of the horizontal member and the other end is installed at the rear end of the horizontal member via the one or more rear end pulleys. Guided to
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 1. - 前記張力制御手段は、前記巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御する回転速度制御手段からなる、
請求項１に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The tension control means comprises rotational speed control means for controlling the rotational speed of a winding motor that drives the hoisting drum.
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 1. - 前記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープは共に同じ回転速度で巻き上げられるように構成されるとともに、
前記回転速度制御手段は、前記複数のワイヤロープの張力の変動成分の平均値が小さくなるように、前記巻モータの回転速度を制御する、
請求項３に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The wire rope is composed of a plurality, and the plurality of wire ropes are configured to be wound together at the same rotational speed,
The rotation speed control means controls the rotation speed of the winding motor so that an average value of fluctuation components of tension of the plurality of wire ropes is reduced;
The rope trolley crane wire rope vibration preventing device according to claim 3. - 前記張力制御手段は、前記後端滑車を前記ワイヤロープの張設方向に沿って進退させるシリンダの駆動を制御するシリンダ制御手段からなる、
請求項２に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The tension control means comprises cylinder control means for controlling the driving of a cylinder that advances and retracts the rear end pulley along the extending direction of the wire rope.
The rope trolley crane wire rope vibration preventing device according to claim 2. - 前記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープの各々は、複数の前記後端滑車の各々により前記巻上ドラムに案内され、該複数の後端滑車の各々は、複数の前記シリンダの各々により前記ワイヤロープの張設方向に沿って進退されるように構成されるとともに、
前記シリンダ制御手段は、前記複数のシリンダの各々が進退させる前記複数の後端滑車の各々が案内する前記複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、前記複数のシリンダの各々の駆動を制御する、
請求項５に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The wire rope includes a plurality of wires, and each of the plurality of wire ropes is guided to the hoisting drum by each of the plurality of rear end pulleys, and each of the plurality of rear end pulleys includes a plurality of cylinders. And is configured to be advanced and retracted along the extending direction of the wire rope,
The cylinder control means is configured so that each of the plurality of cylinders has a small variation component of the tension of each of the plurality of wire ropes guided by each of the plurality of rear end pulleys that the plurality of cylinders advance and retreat. Control the drive of the
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 5. - 前記吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の、前記ワイヤロープの張設方向に沿った振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度、を検出する吊荷振れ検出手段をさらに備え、
前記シリンダ制御手段は、前記複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、前記吊荷振れ角検出手段で検出される前記振れ量および前記振れ速度、並びに前記旋回振れ角および前記旋回振れ角速度に応じて、前記吊具又は前記吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように、前記複数のシリンダの各々の駆動を制御する、
請求項６に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 Suspended load shake detecting means for detecting the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular speed of the suspension tool or the suspended load suspended by the suspension tool along the direction in which the wire rope is stretched. In addition,
The cylinder control means is configured such that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes becomes small, the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle. And controlling the driving of each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swing swing angle of the hanging tool or the suspended load are reduced according to the swing swing angular velocity.
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 6. - 前記張力制御手段は、
前記巻上ドラムを駆動する巻モータの回転速度を制御する回転速度制御手段と、
前記後端滑車を前記ワイヤロープの張設方向に沿って進退させるシリンダの駆動を制御するシリンダ制御手段と、からなる、
請求項２に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The tension control means includes
Rotational speed control means for controlling the rotational speed of a winding motor for driving the hoisting drum;
Cylinder control means for controlling driving of the cylinder for moving the rear end pulley forward and backward along the extending direction of the wire rope,
The rope trolley crane wire rope vibration preventing device according to claim 2. - 前記ワイヤロープは複数からなり、該複数のワイヤロープは共に同じ回転速度で巻き上げられるように構成され、
前記複数のワイヤロープの各々は、複数の前記後端滑車の各々により前記巻上ドラムに案内され、該複数の後端滑車の各々は、複数の前記シリンダの各々により前記ワイヤロープの張設方向に沿って夫々進退されるように構成されており、
前記回転速度制御手段は、前記複数のワイヤロープの張力の変動成分の平均値が小さくなるように、前記巻モータの回転速度を制御するとともに、
前記シリンダ制御手段は、前記複数のシリンダの各々が進退させる前記複数の後端滑車の各々が案内する前記複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなるように、前記複数のシリンダの各々の駆動を制御する、
請求項８に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The wire rope is composed of a plurality, and the plurality of wire ropes are configured to be wound together at the same rotational speed,
Each of the plurality of wire ropes is guided to the hoisting drum by each of the plurality of rear end pulleys, and each of the plurality of rear end pulleys is stretched by the plurality of cylinders. Are configured to move forward and backward, respectively,
The rotational speed control means controls the rotational speed of the winding motor so that the average value of the fluctuation components of the tension of the plurality of wire ropes becomes small,
The cylinder control means is configured so that each of the plurality of cylinders has a small variation component of the tension of each of the plurality of wire ropes guided by each of the plurality of rear end pulleys that the plurality of cylinders advance and retreat. Control the drive of the
The rope rope vibration prevention device for a rope trolley crane according to claim 8. - 前記吊具又は該吊具によって吊設される吊荷の、前記ワイヤロープの張設方向に沿った振れ量および振れ速度、並びに旋回振れ角および旋回振れ角速度、を検出する吊荷振れ検出手段をさらに備え、
前記シリンダ制御手段は、前記複数のワイヤロープの各々の張力の変動成分が小さくなることに加えて、前記吊荷振れ角検出手段で検出される前記振れ量および前記振れ速度、並びに前記旋回振れ角および前記旋回振れ角速度に応じて、前記吊具又は前記吊荷の振れ量および旋回振れ角が小さくなるように、前記複数のシリンダの各々の駆動を制御する、
請求項９に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 Suspended load shake detecting means for detecting the swing amount and swing speed, and the swing swing angle and swing swing angular speed of the suspension tool or the suspended load suspended by the suspension tool along the direction in which the wire rope is stretched. In addition,
The cylinder control means is configured such that the fluctuation component of the tension of each of the plurality of wire ropes becomes small, the deflection amount and the deflection speed detected by the suspended load deflection angle detection means, and the turning deflection angle. And controlling the driving of each of the plurality of cylinders so that the swing amount and the swing swing angle of the hanging tool or the suspended load are reduced according to the swing swing angular velocity.
10. A wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 9. - 前記張力検出手段によって検出された前記一又は複数のワイヤロープの張力の変動成分をハイパスフィルタで検出する、
請求項１に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 Detecting a fluctuation component of the tension of the one or more wire ropes detected by the tension detecting means with a high-pass filter;
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 1. - 前記張力検出手段は、前記水平部材の前端部に固設されるとともに、前記ワイヤロープの一端を保持してなる張力センサからなる、
請求項１に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 The tension detecting means includes a tension sensor fixed to the front end of the horizontal member and holding one end of the wire rope.
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 1. - 前記主トロリ以外のトロリを備えていない、
請求項１に記載のロープトロリ式クレーンのワイヤロープ振動防止装置。 No trolley other than the main trolley,
The wire rope vibration preventing device for a rope trolley crane according to claim 1.
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