JP5986030B2 - Grab bucket runout control method for rope trolley crane - Google Patents

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Description

本発明は、ロープトロリー式クレーンにおけるグラブバケットの走行方向の振れを制御する方法に関する。   The present invention relates to a method for controlling runout of a grab bucket in a rope trolley crane.

バラ物運搬船に積載された鉱石や石炭などのバラ物を陸揚げするロープトロリー式クレーン（以後、「アンローダ」と称する。）によって船倉の舷側の近くにあるバラ物を荷役する場合、アンローダの走行方向に向けてグラブバケット（以後、「バケット」と称する。）を振り下ろす、いわゆるバケットの振り込み操作を行う場合がある。   The direction of unloader when unloading a loose object near the shore of the hold by a rope trolley crane (hereinafter referred to as "unloader") that unloads ore or coal loaded on a bulk carrier. A grab bucket (hereinafter referred to as “bucket”) may be swung down, that is, a so-called bucket transfer operation may be performed.

しかし、アンローダの走行方向に向かってバケットの振り込み操作を行うと、トロリー上の吊り点に対してバケットの振り込み点がアンローダの走行方向にずれるため、バラ物を掴んだバケットを巻き上げるときに、バケットがアンローダの走行方向に振れる。その振れは、なかなか止まらないため、荷揚げに余分な時間がかかり、効率が悪化する。   However, when the bucket transfer operation is performed in the unloader traveling direction, the bucket transfer point shifts in the unloader traveling direction with respect to the suspension point on the trolley. Swings in the unloader traveling direction. Since the swing does not stop easily, it takes extra time for unloading and the efficiency deteriorates.

バケットがアンローダの走行方向に振れた場合、従来は、アンローダをバケットが振れる方向に移動させてバケットの振れ止めを行っていたが、アンローダは、重量が重い上（例えば、８００〜２０００トン）、走行速度が低速であるため（例えば、３０ｍ／ｍｉｎ程度）、バケットが振れる方向に小刻みに往復移動させることが困難であり、バケットの振れがなかなか止まらず、停止までに余分な時間がかかっている。   When the bucket swings in the unloader traveling direction, conventionally, the unloader is moved in the direction in which the bucket swings, and the bucket is steady, but the unloader is heavy (for example, 800 to 2000 tons) Since the traveling speed is low (for example, about 30 m / min), it is difficult to reciprocate in small increments in the direction in which the bucket swings, and the swing of the bucket does not stop easily, and it takes extra time to stop. .

一方、２本の巻上ドラムと２本の開閉ドラムからなる４ドラム式のロープトロリー式クレーンが知られているが（例えば、特許文献１参照。）、この発明は、バケットの横行方向の振れ止めを行うための発明であり、バケットの走行方向の揺れ止めについては開示されていない。   On the other hand, a four-drum type rope trolley crane is known which includes two hoisting drums and two open / close drums (see, for example, Patent Document 1). It is an invention for stopping and does not disclose swing prevention in the running direction of the bucket.

特開２０１２−１１６５９３号公報JP 2012-116593 A

本発明の目的は、バケットの走行方向の振れを速やかに減衰させることにより、荷役時間の短縮を図ることができるロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a bucket runout control method for a rope trolley crane that can shorten the handling time by quickly dampening the runout of the bucket in the traveling direction.

上記の目的を達成するための本発明に係るロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法は、海脚と陸脚とからなるクレーン本体と、このクレーン本体に設けられていて前記クレーン本体の走行方向を横断する横行方向に延設されたガーダおよびブームと、このガーダおよびブームに沿って前記横行方向に横行するトロリーと、第１巻上げロープおよび第２巻上げロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１巻上げドラムおよび第２巻上げドラムと、第１開閉ロープおよび第２開閉ロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１開閉ドラムおよび第２開閉ドラムと、前記第１巻上げロープと前記第２巻上げロープと前記第１開閉ロープと前記第２開閉ロープとにより前記トロリーの下方に懸吊されるバケットと、前記第１巻上げドラムおよび前記第２巻上げドラムを制御する制御装置とを備えるロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法において、前記第１巻上げロープを前記走行方向と平行となる前記バケットの左右方向の左端部に連結して、前記第２巻上げロープを前記バケットの前記左右方向の右端部に連結しておき、前記バケットが前記左右方向の左方に振れた場合に前記第１巻上げロープを巻下げ、前記第２巻上げロープの巻上げを行なうことにより前記バケットの振れを減衰させることを特徴とする。 In order to achieve the above object, a bucket runout control method for a rope trolley crane according to the present invention includes a crane main body composed of a sea limb and a land limb, and the crane main body is provided with a traveling direction of the crane main body. Girder and boom extending in a transverse direction that traverses, a trolley that traverses in the transverse direction along the girder and boom, and a first hoisting that winds and winds the first hoisting rope and the second hoisting rope, respectively. A first open / close drum and a second open / close drum, and a first open / close drum, a second open / close rope, and a first open / close rope and a second open / close rope, respectively. A bucket suspended below the trolley by one open / close rope and the second open / close rope; In the bucket swing control method for a rope trolley crane and a control device for controlling a winding drum and said second winding drum, the first hoisting rope to the left end portion in the lateral direction of the bucket to be parallel to the traveling direction And connecting the second hoisting rope to the right end of the bucket in the left-right direction, and lowering the first hoisting rope when the bucket swings leftward in the left-right direction, The swinging of the bucket is attenuated by winding the two-winding rope .

バケットの巻上げ高さと振幅に基づき振れ角θを算出して、この振れ角θに比例して第１巻上げロープの巻下げを行なうと同時に第２巻上げロープの巻上げを行なう構成にすることができる。 By calculating the deflection angle θ based on the height and amplitude winding of the bucket, it is possible to wind the line Nau structure of this in proportion to the deflection angle θ first winding simultaneously the second hoist rope is performed unwinding of the rope it can.

上記の目的を達成するための本発明に係るロープトロリー式クレーンは、海脚と陸脚とからなるクレーン本体と、このクレーン本体に設けられていて前記クレーン本体の走行方向を横断する横行方向に延設されたガーダおよびブームと、このガーダおよびブーム上を前記横行方向に横行するトロリーと、第１巻上げロープおよび第２巻上げロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１巻上げドラムおよび第２巻上げドラムと、第１開閉ロープおよび第２開閉ロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１開閉ドラムおよび第２開閉ドラムと、前記トロリーの下方に前記巻上げロープおよび前記開閉ロープにより懸吊されるバケットと、前記第１巻上げドラムおよび前記第２巻上げドラムを制御する制御装置とを備えるロープトロリー式クレーンにおいて、前記第１巻上げロープが前記走行方向と平行となる前記バケットの左右方向の左端部に連結され、前記第２巻上げIn order to achieve the above object, a rope trolley crane according to the present invention includes a crane main body composed of a sea limb and a land limb, and a transverse direction that is provided in the crane main body and traverses the traveling direction of the crane main body. First and second hoisting drums for extending and winding the extended girder and boom, the trolley traversing the girder and boom in the transverse direction, and the first hoisting rope and the second hoisting rope, respectively. A first opening and closing drum and a second opening and closing drum for respectively feeding and winding the first opening and closing rope and the second opening and closing rope; a bucket suspended by the hoisting rope and the opening and closing rope below the trolley; And a control device for controlling the first hoisting drum and the second hoisting drum. In trolley crane, the first winding rope is connected to the left end portions of the left and right direction of the bucket to be parallel to the traveling direction, the second winding
ロープが前記バケットの前記左右方向の右端部に連結された状態であり、前記制御装置が、前記バケットが前記左右方向の左方に揺れた場合に前記第１巻上げロープの巻下げと前記第２巻上げロープの巻上げとを行なって前記バケットの振れを減衰させる構成を備えることを特徴とする。The rope is connected to the right end of the bucket in the left-right direction, and the control device lowers the first winding rope and the second when the bucket swings left in the left-right direction. A configuration is provided in which the hoisting rope is wound up to attenuate the swing of the bucket.

本発明は、バケットが走行方向に振れた場合に、走行方向前側の巻上げロープの巻き下げと、走行方向後側の巻上げロープの巻き上げを行ってバケットの振れを減衰させるため、バケットの走行方向の振れを速やかに、かつ、確実に減衰させることができ、荷役時間を短縮させることができる。   In the present invention, when the bucket swings in the traveling direction, the hoisting rope on the front side in the traveling direction is wound down and the hoisting rope on the rear side in the traveling direction is wound to attenuate the swinging of the bucket. The shake can be attenuated promptly and reliably, and the cargo handling time can be shortened.

本発明に係るロープトロリー式クレーンの側面図である。1 is a side view of a rope trolley crane according to the present invention. 同クレーンの横断面図である。It is a cross-sectional view of the crane. 図２の要部拡大正面図である。It is a principal part enlarged front view of FIG. トロリーの横行運動説明図である。It is explanatory drawing of the transverse movement of a trolley. バケットの昇降及び開閉運動説明図である。It is explanatory drawing of raising / lowering and opening / closing movement of a bucket. バケットの振れ制御システムを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the run-out control system of a bucket. バケットの振れ角を求める説明図である。It is explanatory drawing which calculates | requires the deflection angle of a bucket. （ａ），（ｂ）はバケットの巻上げロープの操作方法を示す説明図である。(A), (b) is explanatory drawing which shows the operation method of the hoisting rope of a bucket.

以下、本発明の実施形態を図面を用いて説明する。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１に示すように、本発明に係るロープトロリー式クレーン（以後、「アンローダ」と称する。）１は、海脚２と陸脚３からなるクレーン本体４の陸側にガーダ５を設けると共に、ガーダ５の海側にブーム６を設け、ガーダ５及びブーム６上をトロリー７が横行するようになっている。   As shown in FIG. 1, a rope trolley crane (hereinafter referred to as “unloader”) 1 according to the present invention is provided with a girder 5 on the land side of a crane body 4 including a sea limb 2 and a land limb 3, A boom 6 is provided on the sea side of the girder 5, and a trolley 7 traverses the girder 5 and the boom 6.

トロリー７の下方には、後述するロープによってグラブバケット（以後、「バケット」と称する。）１２が吊るされている。また、ガーダ５の上方に設けた機械室（図示せず）の内部には、第１、第２の２つの巻上げドラム２０，２２と、第１、第２の２つの開閉ドラム２１，２３及び制御装置１７が設けられている。第１、第２の巻上げドラム２０，２２と、第１、第２の開閉ドラム２１，２３は、個別に駆動できるようになっている。   A grab bucket (hereinafter referred to as “bucket”) 12 is suspended below the trolley 7 by a rope described later. Further, in a machine room (not shown) provided above the girder 5, there are two first and second hoisting drums 20 and 22, two first and second open / close drums 21 and 23, and A control device 17 is provided. The first and second winding drums 20 and 22 and the first and second open / close drums 21 and 23 can be driven individually.

図中、符号Ｓはバラ積み船、１５はホッパを示している。アンローダ１は、図２のように、２頭矢印Ｅの方向に走行するようになっている。   In the figure, reference numeral S denotes a bulk carrier, and 15 denotes a hopper. The unloader 1 travels in the direction of a double-headed arrow E as shown in FIG.

図４に示すように、第１巻上げドラム２０から引き出された第１巻上げロープ９ａは、ブーム６の海側先端部に設けたシーブ１０ａ及びトロリー７上のシーブ１１ａを経てバケット１２の左端部（図３参照）に装着されている。   As shown in FIG. 4, the first hoisting rope 9 a drawn from the first hoisting drum 20 passes through the sheave 10 a provided at the sea-side tip of the boom 6 and the sheave 11 a on the trolley 7, and the left end ( (See FIG. 3).

また、第２巻上げドラム２２から引き出された第２巻上げロープ９ｃは、ガーダ５の陸側後端部に設けたシーブ１０ｃ及びトロリー７上のシーブ１１ｃを経てバケット１２の右端部に（図３参照）装着されている。   Further, the second hoisting rope 9c drawn out from the second hoisting drum 22 passes through the sheave 10c provided at the rear end portion on the land side of the girder 5 and the sheave 11c on the trolley 7 (see FIG. 3). ) Is installed.

他方、第１開閉ドラム２１から引き出された第１開閉ロープ９ｂは、ガーダ５の陸側後端部に取り付けられたシーブ１０ｂ及びトロリー７上のシーブ１１ｂに導かれた後、図３に示すように、下方に導かれてバケット１２のバケット本体１３，１３の連結部に設けた下部移動シーブ２４と、タイロッド２５を介してピン連結によりバケット本体１３，１３を支持する上部フレーム２６に取り付けた上部固定シーブ２７との間に複数回掛け回した後、バケット１２の所要箇所に固定されている。   On the other hand, the first opening / closing rope 9b drawn from the first opening / closing drum 21 is guided to the sheave 10b attached to the land-side rear end of the girder 5 and the sheave 11b on the trolley 7, and then as shown in FIG. The lower moving sheave 24 that is guided downward and provided at the connecting portion of the bucket body 13, 13 of the bucket 12, and the upper portion 26 that is attached to the upper frame 26 that supports the bucket body 13, 13 by pin connection via the tie rod 25. After being wound around the fixed sheave 27 a plurality of times, it is fixed to a required portion of the bucket 12.

また、第２開閉ドラム２３から引き出された第２開閉ロープ９ｄは、ブーム６の海側先端部に設けたシーブ１０ｄ及びトロリー７上のシーブ１１ｄに導かれた後、図３に示すように、下方に導かれてバケット１２の下部移動シーブ２４と上部固定シーブ２７との間に複数回掛け回した後、バケット１２の所要箇所に固定されている。   Further, after the second opening / closing rope 9d drawn from the second opening / closing drum 23 is guided to the sheave 10d provided at the seaside tip of the boom 6 and the sheave 11d on the trolley 7, as shown in FIG. After being guided downwardly and hung a plurality of times between the lower moving sheave 24 and the upper fixed sheave 27 of the bucket 12, the bucket 12 is fixed to a required portion of the bucket 12.

ところで、図４に示す４ドラム式のアンローダでは、第１、第２巻上げドラム２０，２２及び第１、第２開閉ドラム２１，２３を、矢印Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄで示すように、時計方向に回転させると、トロリー７が矢印Ｆの方向に横行する。これとは逆に、第１、第２巻上げドラム２０，２２及び第１、第２開閉ドラム２１，２３を反時計方向に回転させると、トロリー７が矢印Ｆ’の方向に横行する。   By the way, in the four-drum unloader shown in FIG. 4, the first and second winding drums 20 and 22 and the first and second open / close drums 21 and 23 are connected to each other as indicated by arrows A, B, C, and D. When rotated in the direction, the trolley 7 traverses in the direction of arrow F. On the contrary, when the first and second winding drums 20 and 22 and the first and second opening / closing drums 21 and 23 are rotated counterclockwise, the trolley 7 traverses in the direction of the arrow F ′.

一方、図５に示すように、第１巻上げドラム２０と第２開閉ドラム２３を、矢印Ａ’及びＤ’のように、反時計方向に回転させると共に、第１開閉ドラム２１と第２巻上げドラム２２を、矢印Ｂ，Ｃで示すように、時計方向に回転させると、バケット１２が矢印Ｕの方向に巻上げられる。これとは逆に、第１巻上げドラム２０と第２開閉ドラム２３を時計方向に回転させると共に、第１開閉ドラム２１と第２巻上げドラム２２を反時計方向に回転させると、バケット１２が巻き下げられる。   On the other hand, as shown in FIG. 5, the first hoisting drum 20 and the second hoisting drum 23 are rotated counterclockwise as indicated by arrows A ′ and D ′, and the first hoisting drum 21 and the second hoisting drum are rotated. When the bucket 22 is rotated clockwise as indicated by arrows B and C, the bucket 12 is wound up in the direction of arrow U. Conversely, when the first hoisting drum 20 and the second hoisting drum 23 are rotated in the clockwise direction and the first hoisting drum 21 and the second hoisting drum 22 are rotated in the counterclockwise direction, the bucket 12 is lowered. It is done.

更に、４ドラム式のアンローダ１では、巻上げドラム２０，２２を停止した状態において、開閉ドラム２１，２３により開閉ロープ９ｂ，９ｄを同時に繰り出すと、バケット１２が開く。また、開閉ドラム２１，２３により開閉ロープ９ｂ，９ｄを同時に巻き込むと、バケット１２が閉じられる。   Further, in the four-drum unloader 1, when the hoisting drums 20 and 22 are stopped and the open / close ropes 9b and 9d are simultaneously fed out by the open / close drums 21 and 23, the bucket 12 is opened. When the open / close ropes 9b and 9d are simultaneously wound by the open / close drums 21 and 23, the bucket 12 is closed.

上記バケット１２の走行方向の振れ止めを行うには、バケット１２の走行方向の振れ状態を検出する必要があるが、バケット１２の走行方向の振れ状態を検出する方法としては、次の３つの方法を挙げることができる。   In order to perform the steadying of the bucket 12 in the traveling direction, it is necessary to detect the swinging state of the bucket 12 in the traveling direction. As a method of detecting the swinging state of the bucket 12 in the traveling direction, the following three methods are available. Can be mentioned.

（１）トロリーにセンサ（ＣＣＤカメラ、ビーコン等）を設けて、直接、バケットの走行方向の振れを検出する方法。   (1) A method in which a sensor (CCD camera, beacon, etc.) is provided on the trolley to directly detect a shake in the traveling direction of the bucket.

（２）アンローダの走行モータのインバータトルクの状態を連続的に検知してバケットの走行方向の振れを検出、演算する方法。   (2) A method of detecting and calculating a swing in the traveling direction of the bucket by continuously detecting the state of the inverter torque of the traveling motor of the unloader.

（３）バケットの振れ状態を目視確認する方法（アンローダの運転室に振れ止めスイッチを設け、オペレータの手動操作で振れ止めを行う。）。   (3) A method for visually confirming the swinging state of the bucket (providing a steadying switch in the cab of the unloader and performing steadying by the operator's manual operation).

この実施形態では、上記（１）の方法を適用した場合について説明する。   In this embodiment, a case where the method (1) is applied will be described.

図１に示すように、トロリー７は、ＣＣＤカメラ１６を備え、ＣＣＤカメラ１６によってバケット１２の走行方向の振れを撮像して制御装置１７に無線で送信するようになっている。制御装置１７は、ＣＣＤカメラ１６から入力した信号を画像処理してバケット１２の振れ角θを検出した後、第１巻上げドラム２０及び第２巻上げドラム２２を制御してバケット１２の振れ止めを行うようになっている。   As shown in FIG. 1, the trolley 7 includes a CCD camera 16, and the CCD camera 16 captures a shake in the traveling direction of the bucket 12 and transmits the image to the control device 17 wirelessly. The control device 17 performs image processing on the signal input from the CCD camera 16 to detect the swing angle θ of the bucket 12 and then controls the first winding drum 20 and the second winding drum 22 to prevent the bucket 12 from swinging. It is like that.

図６はバケットの振れ制御システムを示すブロック図であり、制御装置１７には、ＣＣＤカメラ１６の信号、第１巻上げドラム２０に設けた第１エンコーダ３１の信号、第２巻上げドラム２２に設けた第２エンコーダ３２の信号が入力される。また、制御装置１７からは第１巻上げドラム２０の第１制御器３３と、第２巻上げドラム２２の第２制御器３４にそれぞれ制御信号が出力されるようになっている。   FIG. 6 is a block diagram showing a bucket shake control system. The control device 17 is provided with a signal from the CCD camera 16, a signal from the first encoder 31 provided on the first winding drum 20, and a signal provided on the second winding drum 22. A signal from the second encoder 32 is input. Further, the control device 17 outputs control signals to the first controller 33 of the first winding drum 20 and the second controller 34 of the second winding drum 22, respectively.

バケット１２の振れ角θによりバケット１２の振れ止めを行う場合は、バケット１２の巻上げ位置（高さ）Ｈと、バケット１２の振幅の１／２の長さＷ’を求める必要がある。バケット１２の巻上げ位置Ｈは、（１）式より求める。
すなわち、
Ｈ＝（（Ｌ0 −Ｌ）＋（Ｌ’0 −Ｌ’））／２＋Ｈ0 ・・・（１）
ここで、
Ｌ0 ：初期状態における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ：現状における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ’0 ：初期状態における第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ巻取り長さ
Ｌ’：現状における第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ巻取り長さ
Ｈ0 ：初期状態における巻上げ位置
である。 In the case where the bucket 12 is stopped by the swing angle θ of the bucket 12, it is necessary to obtain a winding position (height) H of the bucket 12 and a length W ′ that is ½ of the amplitude of the bucket 12. The hoisting position H of the bucket 12 is obtained from equation (1).
That is,
H = ((L 0 −L) + (L ′ 0 −L ′)) / 2 + H 0 (1)
here,
L 0 : first winding rope winding length L of the first winding drum 20 in the initial state L: first winding rope winding length L ′ 0 of the first winding drum 20 in the current state L ′ 0 : second winding drum 22 in the initial state The second winding rope winding length L ′: the current second winding rope winding length H 0 of the second winding drum 22: the winding position in the initial state.

なお、Ｌ0 、Ｌ’0 及びＨ0 は、予め、制御装置１７に記憶させておく。また、Ｌ及びＬ’は巻取り方向を＋（プラス）とする。 Note that L 0 , L ′ 0 and H 0 are stored in the control device 17 in advance. L and L ′ have a winding direction of + (plus).

図７はバケット１２の振れ角θを求める説明図であり、バケット１２の振れ角θは、（２）式より求める。
すなわち、
ｓｉｎθ＝Ｗ’／Ｈ・・・（２）
ここで、
Ｗ’：投影面上におけるバケット１２の走行方向の振幅幅の１／２の長さ
である。 FIG. 7 is an explanatory diagram for obtaining the deflection angle θ of the bucket 12. The deflection angle θ of the bucket 12 is obtained from the equation (2).
That is,
sin θ = W ′ / H (2)
here,
W ′: half the amplitude width of the bucket 12 in the traveling direction on the projection plane.

なお、バケット１２の横行位置Ｘは、（３）式より求めることができる。
Ｘ＝Ｘ0 −（（Ｌ0 −Ｌ’0 ）＋（Ｌ−Ｌ’））／２・・・・・（３）
ここで、
Ｘ0 ：初期状態における横行位置
である。 Note that the transverse position X of the bucket 12 can be obtained from equation (3).
X = X 0 − ((L 0 −L ′ 0 ) + (L−L ′)) / 2 (3)
here,
X 0 is the traversing position in the initial state.

しかして、バケット１２が走行方向に振れると、ＣＣＤカメラ１６によって撮像したバケット１２の撮像信号、及び現状における第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ巻取り長さＬが制御装置１７に入力される。   Thus, when the bucket 12 swings in the traveling direction, the image pickup signal of the bucket 12 picked up by the CCD camera 16 and the current winding length L of the first winding rope of the first winding drum 20 are input to the control device 17. .

制御装置１７は、上記（１）式よりバケット１２の巻上げ位置（高さ）Ｈを求めると同時に、ＣＣＤカメラ１６から入力したバケット１２の撮像信号を画像処理してバケット１２の振幅幅の１／２の長さＷ’を求めた後、上記（２）式よりバケット１２の振れ角θを求める。と同時に、ＣＣＤカメラ１６によりバケット１２の振れ方向を入力する。   The control device 17 obtains the winding position (height) H of the bucket 12 from the above equation (1), and at the same time, performs image processing on the image pickup signal of the bucket 12 input from the CCD camera 16 to 1 / of the amplitude width of the bucket 12. After obtaining the length W ′ of 2, the deflection angle θ of the bucket 12 is obtained from the above equation (2). At the same time, the deflection direction of the bucket 12 is input by the CCD camera 16.

そして、図８（ａ）に示すように、バケット１２が左方（例えば、船尾方向）に振れたときは、バケット１２の振れ角θに比例して第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ９ａを繰り出して走行方向前側の第１巻上げロープ９ａを巻き下げると同時に、第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ９ｃを巻き戻して走行方向後側の第２巻上げロープ９ｃを巻き上げてバケット１２の重心がトロリー中心を向くようにする。その際、巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ及び巻下げは、急激に行わないように制限を加えて制御することが望ましい。   As shown in FIG. 8A, when the bucket 12 swings to the left (for example, the stern direction), the first winding rope 9a of the first winding drum 20 is proportional to the swing angle θ of the bucket 12. Is unwound and the first hoisting rope 9a on the front side in the traveling direction is unwound, and at the same time, the second hoisting rope 9c of the second hoisting drum 22 is rewound to wind up the second hoisting rope 9c on the rear side in the traveling direction. To face the center of the trolley. At that time, it is desirable to control the hoisting ropes 9a and 9c by restricting the hoisting and lowering of the hoisting ropes 9a and 9c so as not to be performed rapidly.

これとは逆に、図８（ｂ）に示すように、バケット１２が右方（例えば、船首方向）に振れたときは、バケット１２の振れ角θに比例して第２巻上げドラム２２の第２巻上げロープ９ｃを繰り出して走行方向前側の第２巻上げロープ９ｃを巻き下げると同時に、第１巻上げドラム２０の第１巻上げロープ９ａを巻き戻して走行方向後側の第１巻上げロープ９ａを巻き上げてバケット１２の重心がトロリー中心を向くようにする。   On the contrary, as shown in FIG. 8B, when the bucket 12 is swung to the right (for example, in the bow direction), the second winding drum 22 of the second hoisting drum 22 is proportional to the swing angle θ of the bucket 12. At the same time as unwinding the second hoisting rope 9c and lowering the second hoisting rope 9c on the front side in the running direction, the first hoisting rope 9a on the first hoisting drum 20 is rewound to wind up the first hoisting rope 9a on the rear side in the running direction. The center of gravity of the bucket 12 is set to face the center of the trolley.

そして、図８（ａ）及び図８（ｂ）の減衰操作を繰り返し行うことにより、バケット１２の走行方向（船首尾方向）の振れが速やかに減衰される。   Then, by repeatedly performing the damping operation of FIGS. 8A and 8B, the swing of the bucket 12 in the traveling direction (the bow-tail direction) is quickly attenuated.

なお、バケット１２の振れ角θと、第１、第２巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ、巻下げ長さとの関係については、試算や試験を行い、予め、制御装置１７に入力して置く。また、第１、第２巻上げロープ９ａ，９ｃの巻上げ、巻下げ長さは、バケット１２が水平になる程度が好ましい。   The relationship between the swing angle θ of the bucket 12 and the hoisting and lowering lengths of the first and second hoisting ropes 9a and 9c is estimated and tested and is input to the control device 17 in advance. Further, the winding and unwinding lengths of the first and second winding ropes 9a and 9c are preferably such that the bucket 12 is horizontal.

２ 海脚
３ 陸脚
４ クレーン本体
５ ガーダ
６ ブーム
７ トロリー
９ａ，９ｃ 巻上げロープ
９ｂ，９ｄ 開閉ロープ
１２ バケット
２０ 第１巻上げドラム
２１ 第１開閉ドラム
２２ 第２巻上げドラム
２３ 第２開閉ドラム 2 Sea leg 3 Land leg 4 Crane body 5 Girder 6 Boom 7 Trolley 9a, 9c Hoisting ropes 9b, 9d Opening / closing rope 12 Bucket 20 First hoisting drum 21 First hoisting drum 22 Second hoisting drum 23 Second open / close drum

Claims (3)

海脚と陸脚とからなるクレーン本体と、このクレーン本体に設けられていて前記クレーン本体の走行方向を横断する横行方向に延設されたガーダおよびブームと、このガーダおよびブームに沿って前記横行方向に横行するトロリーと、第１巻上げロープおよび第２巻上げロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１巻上げドラムおよび第２巻上げドラムと、第１開閉ロープおよび第２開閉ロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１開閉ドラムおよび第２開閉ドラムと、前記第１巻上げロープと前記第２巻上げロープと前記第１開閉ロープと前記第２開閉ロープとにより前記トロリーの下方に懸吊されるバケットと、前記第１巻上げドラムおよび前記第２巻上げドラムを制御する制御装置とを備えるロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法において、
前記第１巻上げロープを前記走行方向と平行となる前記バケットの左右方向の左端部に連結して、前記第２巻上げロープを前記バケットの前記左右方向の右端部に連結しておき、
前記バケットが前記左右方向の左方に振れた場合に前記第１巻上げロープを巻下げ、前記第２巻上げロープの巻上げを行なうことにより前記バケットの振れを減衰させることを特徴とするロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法。 A crane main body composed of a sea limb and a land limb , a girder and a boom provided in the crane main body and extending in a transverse direction crossing a traveling direction of the crane main body, and the transverse along the girder and the boom A trolley traversing in the direction, a first hoisting drum and a second hoisting drum for feeding and winding the first hoisting rope and the second hoisting rope, respectively, and an unwinding and winding of the first open / close rope and the second open / close rope A first opening and closing drum and a second opening and closing drum, a bucket suspended below the trolley by the first winding rope, the second winding rope, the first opening and closing rope, and the second opening and closing rope, respectively; rope trolley Shikiku and a control unit for controlling the first winding drum and said second winding drum In the bucket swing control method for over emissions,
Connecting the first hoisting rope to the left end of the bucket in the left-right direction parallel to the running direction, and connecting the second hoisting rope to the right end of the bucket in the left-right direction;
A rope trolley crane characterized in that when the bucket swings to the left in the left-right direction, the swing of the bucket is attenuated by lowering the first hoisting rope and hoisting the second hoisting rope. Bucket runout control method. 前記バケットの巻上げ高さと振幅に基づき振れ角θを算出して、この振れ角θに比例して前記第１巻上げロープの巻下げを行なうと同時に前記第２巻上げロープの巻上げを行なう請求項１に記載のロープトロリー式クレーンのバケット振れ制御方法。 And calculates the height and angle deflection on the basis of the amplitude θ winding of the bucket, the line Nau claim winding of the deflection angle in proportion to θ simultaneously performing unwinding of the first hoisting ropes second hoisting rope A bucket runout control method for a rope trolley crane according to claim 1 . 海脚と陸脚とからなるクレーン本体と、このクレーン本体に設けられていて前記クレーン本体の走行方向を横断する横行方向に延設されたガーダおよびブームと、このガーダおよびブーム上を前記横行方向に横行するトロリーと、第１巻上げロープおよび第２巻上げロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１巻上げドラムおよび第２巻上げドラムと、第１開閉ロープおよび第２開閉ロープの繰り出しおよび巻き取りをそれぞれ行なう第１開閉ドラムおよび第２開閉ドラムと、前記トロリーの下方に前記巻上げロープおよび前記開閉ロープにより懸吊されるバケットと、前記第１巻上げドラムおよび前記第２巻上げドラムを制御する制御装置とを備えるロープトロリー式クレーンにおいて、A crane main body composed of a sea limb and a land limb, a girder and a boom provided in the crane main body and extending in a transverse direction crossing the traveling direction of the crane main body, and the transverse direction on the girder and the boom The first winding drum and the second winding drum for feeding and winding the first winding rope and the second winding rope, respectively, and the feeding and winding of the first opening and closing rope and the second opening and closing rope, respectively. A first opening / closing drum and a second opening / closing drum, a bucket suspended by the hoisting rope and the opening / closing rope below the trolley, and a controller for controlling the first hoisting drum and the second hoisting drum. In the rope trolley crane provided,
前記第１巻上げロープが前記走行方向と平行となる前記バケットの左右方向の左端部に連結され、前記第２巻上げロープが前記バケットの前記左右方向の右端部に連結された状  The first hoisting rope is connected to the left end of the bucket in the left-right direction parallel to the traveling direction, and the second hoisting rope is connected to the right end of the bucket in the left-right direction.
態であり、State
前記制御装置が、前記バケットが前記左右方向の左方に揺れた場合に前記第１巻上げロープの巻下げと前記第２巻上げロープの巻上げとを行なって前記バケットの振れを減衰させる構成を備えることを特徴とするロープトロリー式クレーン。  The control device includes a configuration in which when the bucket swings leftward in the left-right direction, the first hoisting rope is lowered and the second hoisting rope is hoisted to attenuate the swing of the bucket. Rope trolley type crane characterized by.
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