JP2004269136A - Container crane and swing stopping device for its hoisted load - Google Patents

Container crane and swing stopping device for its hoisted load Download PDF

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Abstract

<P>PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a container crane using a less number of parts with the weight reduced and the size lessened and provide a swing stopping device for its hoisted load. <P>SOLUTION: The container crane 1 capable of suppressing swinging of the hoisted load hung by wire ropes 8 is equipped with a plurality of girder end sheaves 22 whereon the wire rope 8 are wound and which are supported displaceably in the direction approximately the same as the acting direction of the tensions of the wire ropes 8 and a plurality of hydraulic cylinders 23 coupled with the girder end sheaves 22 independently, wherein the hydraulic cylinders 23 have two functions to work simultaneously, the function as a damper to work passively for the displacement of each girder end sheave 22 generated by the swing of the hoisted load and damp the swing and a function as an actuator to work actively and change the attitude of the load by displacing the sheave(s) 22. <P>COPYRIGHT: (C)2004,JPO&NCIPI

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、吊下げられた吊荷に走行中の慣性による吊荷の振れを抑制する機能を有するコンテナクレーン、及びコンテナクレーンに具備される吊荷振れ止め装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のコンテナクレーンには、トロリに吊下げられた吊荷の振れを抑制するために、ガーダエンド側に設置された２対のリンクとガーダエンドシーブとで吊荷の前後方向の振れを直線運動に変換し、この直線運動でダンパシリンダを駆動して、リリーフ弁で構成されたダンパ油圧回路によって吊荷の振れに対して減衰を与えることにより、吊荷の振れ止めを行う構造を採用したものがある（例えば、特許文献１）。
【０００３】
このコンテナクレーンは、吊荷がその対角線を中心とする軸回り（これをスキュー方向という）の変位を繰り返して振動している場合、この吊荷に対して振れ止めを行うためのものである。
このコンテナクレーンには、吊荷振れ止めの機構とは別に、その姿勢の変化を微調整するアクチュエータが複数設けられ、また、その微調整を行う際の過負荷を防止するために、過負荷防止用アクチュエータが複数設けられている。
これらのアクチュエータは、例えば吊荷がスキュー方向に変位して傾いたまま停止している場合、この吊荷の姿勢を正すものである。
【０００４】
さらに、図示はしないが、従来のコンテナクレーンには、吊荷がその長手方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをトリム方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、トリム方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、吊荷がその幅方向に延在する軸線を中心とする軸回り（これをリスト方向という）の変位を繰り返して振動している場合にこの吊荷に対して振れ止めを行うダンパシリンダ、リスト方向に変位して傾いたまま停止している場合にこの吊荷の姿勢を正すアクチュエータ、これらがすべて独立して設けられている。
【０００５】
【特許文献１】
特開平４−６６４９６号公報（第１−５頁、第１図）
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来のコンテナクレーンにおいては、吊荷の振れ止めを行う複数のダンパシリンダ、および吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータが、複数設けられているため、コンテナクレーンに備えられる部品点数が多くなってしまうとともに、コンテナクレーンの重量が増大してしまうという問題があった。特に、上述のように、スキュー方向のみならずトリム、リスト方向に対応する部品を備えた場合には、コンテナクレーンに備えられる部品点数がさらに多くなるとともに、コンテナクレーンの重量がさらに増大してしまうという問題があった。
【０００７】
また、吊荷の振れ止めを行うために、直動形のダンパシリンダを採用しているので、そのストローク分だけ余計なスペースが必要となり、設置スペースを広く確保する必要があるため、コンテナクレーンに備えられる部品が大型化してしまうという問題があった。
【０００８】
この発明は、このような事情を考慮してなされたもので、部品点数を少なくして重量を低減させ、かつ小型化したコンテナクレーン、およびその吊荷振れ止め装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明は、上記課題を解決するため、以下の手段を採用する。
請求項１に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドシーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドシーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることを特徴とする。
【００１０】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
【００１１】
請求項２に係る発明は、請求項１記載のコンテナクレーンにおいて、前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１２】
この発明によれば、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１３】
請求項３に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする。
【００１４】
この発明によれば、複数の油圧シリンダによって作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余分なスペースが必要とならない。
また、油圧シリンダと回転モータとは油圧配管等により作動油が流れるように接続されていればよいので、互いの配置に自由度があり設計しやすい。
【００１５】
請求項４に係る発明は、請求項２または３記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に前記作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることを特徴とする。
【００１６】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１７】
請求項５に係る発明は、請求項２または３記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００１８】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００１９】
請求項６に係る発明は、請求項２または３記載のコンテナクレーンにおいて、前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることを特徴とする。
【００２０】
この発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならない。
【００２１】
請求項７に係る発明は、請求項４記載のコンテナクレーンにおいて、前記リリーフ弁の開放圧が可変であることを特徴とする。
【００２２】
この発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２３】
請求項８に係る発明は、請求項５または６記載のコンテナクレーンにおいて、前記油圧モータが、可変容量形モータであることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰される。
【００２５】
請求項９に係る発明は、ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置において、前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドシーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドシーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることを特徴とする。
【００２６】
この発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。
図１は、この発明における第１の実施の形態を示す図であって、この発明を適用したコンテナクレーンを示す図である。
【００２８】
コンテナクレーン１は、基礎面Ｇに配置されたレールＲ上に立設され、複数の走行車輪２と、脚部３と、水平ガーダ４とを備えて構成されている。
複数の走行車輪２は、脚部３の下端に設けられている。脚部３には、他の脚部３及び水平ガーダ４を支持するブレース材５が、適当な位置に複数配置されている。
【００２９】
水平ガーダ４は、基礎面Ｇと平行方向に配置されている。水平ガーダ４には、トロリ６がこの水平ガーダ４上の走行架台４ｃをその幅方向に走行するように設けられ、また、このトロリ６を走行させる駆動装置を備えた機械室７が設けられている。
【００３０】
トロリ６には、吊荷としてのコンテナ１０の荷役を行うスプレッダ９が、ワイヤロープ８を介して吊下げられている。このスプレッダ９には、下部にコンテナ１０を補着する機構（図示せず）が備えられている。
【００３１】
図２は、図１に示すコンテナクレーンの一部の概略を示した図である。
図１に示す水平ガーダ４の端部４ａには、ワイヤロープ８を介してコンテナ１０の振れを抑制する吊荷振れ止め装置２０が設けられている。
吊荷振れ止め装置２０は、Ｌ字型レバー２１と、ガーダエンドシーブ２２と、油圧シリンダ２３とを備え、かつ抵抗付与手段として、油圧モータ４７と、油圧ポンプ６１と、リリーフ弁６２とを備えている。この吊荷振れ止め装置２０の詳細については後述する。
【００３２】
ガーダエンドシーブ２２は、図１に示す水平ガーダ４の端部４ａに設けられ、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのガーダエンドシーブ２２を、それぞれ２２ａ〜２２ｄとする。これらのガーダエンドシーブ２２ａ〜２２ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００３３】
吊荷振れ止め装置２０の上方には、２基の巻上げドラム３１が回動可能に設置されている。これらの巻上げドラム３１を、それぞれ３１ａ，３１ｂとする。これらの巻上げドラム３１ａ，３１ｂは、それぞれ独立して設置されている。
巻上げドラム３１は、図示しないが、ギアを介してモータに接続されており、巻回されたワイヤロープ８の巻上げまたは巻下げを行うために、そのモータによって正逆両方向に回転駆動されるようになっている。
【００３４】
トロリ６上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在な２個１組計８個の同径のトロリシーブ３２が設けられている。これらのトロリシーブ３２を、それぞれ３２ａ〜３２ｈとする。
また、スプレッダ９上部の四隅には、ワイヤロープ８を巻回され、トロリシーブ３２の各組に対応して４個のスプレッダシーブ３３が設けられている。これらのスプレッダシーブ３３を、図２に示すようにそれぞれ３３ａ〜３３ｄとする。
【００３５】
また、図１における水平ガーダ４の端部４ｂには、ワイヤロープ８を水平方向に巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な水平面内で回動自在な４個のブームエンドシーブ３４が設けられている。これらのブームエンドシーブ３４を、それぞれ３４ａ〜３４ｄとする。
【００３６】
スプレッダ９の吊上げまたは吊下げに使用されるワイヤロープ８は、２本配置されており、これらのワイヤロープ８を、それぞれ８ａ，８ｂとする。
ワイヤロープ８ａは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ａ、トロリシーブ３２ｅを経て、スプレッダシーブ３３ａに巻回され、トロリシーブ３２ａ、ブームエンドシーブ３４ａ，３４ｃ、トロリシーブ３２ｃ、スプレッダシーブ３３ｃ、トロリシーブ３２ｇ、ガーダエンドシーブ２２ｃを経て、他方の端部が巻上げドラム３１ｂに巻回されている。
【００３７】
ワイヤロープ８ｂは、その一方の端部が巻上げドラム３１ａに巻回されており、ガーダエンドシーブ２２ｂ、トロリシーブ３２ｆを経て、スプレッダシーブ３３ｂに巻回され、トロリシーブ３２ｂ、ブームエンドシーブ３４ｂ，３４ｄ、トロリシーブ３２ｄ、スプレッダシーブ３３ｄ、トロリシーブ３２ｈ、ガーダエンドシーブ２２ｄを経て、巻上げドラム３１ｂに他方の端部が巻回されている。
このようにワイヤロープ８が巻回されていることによって、巻上げドラム３１を正逆いずれかの方向に回転させると、ワイヤロープ８を介してスプレッダ９が昇降するようになっている。
【００３８】
水平ガーダ４には、駆動機構としてガイドシーブ３５ａ〜３５ｄ、横行ケーブル３６、および横行用ドラム３７が設けられている。
走行架台４ｃの長手方向に平行な面内で回転自在なガイドシーブ３５ａ〜３５ｄが取付けられており、そのうちの２個（３５ａ，３５ｂ）はトロリ６の走行可能な範囲の一方の限界位置（図中左方向）よりも外に、残りの２個（３５ｃ，３５ｄ）はトロリ６の走行可能な範囲の他方の限界位置（図中右方向）よりも外にそれぞれ配置されている。
【００３９】
これらのガイドシーブ３５ａ〜３５ｄには、走行架台４ｃの長手方向の一方に面するトロリ６の端面に一端を固定され、走行架台４ｃの長手方向の他方に面するトロリ６の端面に他端を固定された横行ケーブル３６が同一面内を通るようにして巻回されている。横行ケーブル３６には余剰分が設けられており、その余剰分はループして横行用ドラム３７に巻回されている。横行用ドラム３６は正逆両方向に回転駆動されるようになっており、トロリ６はこの横行用ドラム３６をいずれかの方向に回転させることで走行架台４ｃ上を往復運動（横行）するようになっている。
【００４０】
吊荷振れ止め装置２０において、Ｌ字型レバー２１は、その中央部に支点を有し、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動可能に支持されて、水平ガーダ４の幅方向に４個並列に配置されている。これらのＬ字型レバー２１を、それぞれ２１ａ〜２１ｄとする。これらのＬ字型レバー２１ａ〜２１ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４１】
ガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８の張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に、その中心がＬ字型レバー２１の端部に支持されている。このガーダエンドシーブ２２は、ワイヤロープ８を巻回され、水平ガーダ４の長手方向に平行な鉛直面内で回動自在となっている。
【００４２】
油圧シリンダ２３は、その端部がＬ字型レバー２１のガーダエンドシーブ２２が設けられた端部とは反対側の端部に連結されて、鉛直方向に延在して設けられており、トロリ６の幅方向に４個並列に配置されている。これらの油圧シリンダ２３を、それぞれ２３ａ〜２３ｄとする。これらの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄは、それぞれ独立して設置されている。
【００４３】
図３は、油圧シリンダ２３に接続された油圧回路を示す図である。
油圧シリンダ２３ａの内部には、ピストンロッド４１ａと油圧ピストン４２ａとが設けられている。ピストンロッド４１ａは、Ｌ字型レバー２１ａの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ａを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとが形成されている。一方の空間４３ａおよび他方の空間４４ａには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ａと連通して、油圧シリンダ２３ａの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ａが接続されている。
【００４４】
油圧シリンダ２３ｂの内部にも、ピストンロッド４１ｂと油圧ピストン４２ｂとが設けられている。ピストンロッド４１ｂは、Ｌ字型レバー２１ｂの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｂを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｂと他方の空間４４ｂとが形成されている。一方の空間４３ｂおよび他方の空間４４ｂには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｂと連通して、油圧シリンダ２３ｂの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｂが接続されている。
【００４５】
油圧シリンダ２３ｃの内部にも、ピストンロッド４１ｃと油圧ピストン４２ｃとが設けられている。ピストンロッド４１ｃは、Ｌ字型レバー２１ｃの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｃを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｃと他方の空間４４ｃとが形成されている。一方の空間４３ｃおよび他方の空間４４ｃには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｃと連通して、油圧シリンダ２３ｃの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｃが接続されている。
【００４６】
油圧シリンダ２３ｄの内部にも、ピストンロッド４１ｄと油圧ピストン４２ｄとが設けられている。ピストンロッド４１ｄは、Ｌ字型レバー２１ｄの端部に接続されている。
油圧ピストン４２ｄを挟んで２つの空間、すなわち一方の空間４３ｄと他方の空間４４ｄとが形成されている。一方の空間４３ｄおよび他方の空間４４ｄには、作動油が満たされている。
また、一方の空間４３ｄと連通して、油圧シリンダ２３ｄの下端に１本の油圧配管を介して電磁切換弁４５ｄが接続されている。
【００４７】
この油圧回路には、電磁切換弁４６および油圧モータ４７が設けられており、電磁切換弁４６と油圧モータ４７とが２本の油圧配管を介して接続されている。電磁切換弁４６は、一方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ａと電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
また、電磁切換弁４６は、他方の油圧配管と連通して、電磁切換弁４５ｂと電磁切換弁４５ｃと電磁切換弁４５ｄとが並列になるように、油圧配管を介して接続されている。
【００４８】
この油圧モータ４７は、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのいずれかが開放され、かつ電磁切換弁４６が開放されている場合、油圧シリンダ２３によって生み出される作動油の流れによって、駆動軸４８を回転させるようになっている。
【００４９】
図３に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７の回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプ６１が抵抗付与手段として設けられている。また、油圧ポンプ４８によって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁６２が抵抗付与手段として設けられている。このリリーフ弁６２は、例えば、流れを生じた作動油をリリーフ弁６２から逃がす所定圧、すなわち開放圧が、磁力の増減に比例して可変となるように、電磁方式の可変装置６２ａを備えた電磁比例リリーフ弁となっている。
【００５０】
油圧ポンプ６１は、油圧配管を介してリリーフ弁６２に接続されている。この油圧配管には、リリーフ弁６２に作動油が一方向に流れるように、複数の逆止弁６３が介在されている。また、リリーフ弁６２を通過する作動油を送り出す油圧配管には、リリーフ弁６２から排出される作動油を溜めるタンク６４が設けられている。
【００５１】
また、図４に示すように、油圧シリンダ２３には、スキュー方向、トリム方向、あるいはリスト方向に変位したコンテナ１０の姿勢を変化させる吊荷微調整用油圧回路５１、およびその吊荷微調整用油圧回路５１が作動した場合に流れを生じた作動油によって過負荷が生じないように作動油の流れを調整する過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
【００５２】
例えば、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、油圧配管を介して吊荷微調整用油圧回路５１が接続されている。
吊荷微調整用油圧回路５１には、油圧配管に流れる作動油の流れを切換える電磁切換弁５１ａ、作動油を溜めるタンク５１ｂ、およびタンク５１ｂから作動油を排出させる油圧ポンプ５１ｃが設けられている。
【００５３】
また、油圧シリンダ２３ａには、一方の空間４３ａと他方の空間４４ａとに連通して、過負荷防止用油圧回路５２が接続されている。
過負荷防止用油圧回路５２には、作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁５２ａが設けられ、そのリリーフ弁５２ａに作動油が一方向に流れるように複数の逆止弁５２ｂが介在されている。
また、他方の空間４４ａと過負荷防止用油圧回路５２との間には、他方の空間４４ａ内の作動油を過負荷防止用油圧回路５２に給排し、あるいはタンク５３に給排する切換を行う切換弁５４が設けられている。
【００５４】
次に、上記の構成からなるコンテナクレーンの機能および作用について説明する。
コンテナ１０の振れ止めを行う場合には、油圧シリンダ２３がコンテナ１０の振れによって生じるガーダエンドシーブ２２の変位に対して受動的に作動してコンテナ１０の振れを減衰させるダンパとして機能する。
【００５５】
また、コンテナ１０の姿勢を変化させる場合には、油圧シリンダ２３が能動的に作動してガーダエンドシーブ２２を変位させることによってコンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとして機能する。
すなわち、油圧シリンダ２３は、ダンパとしての機能とアクチュエータとしての機能とを兼ね備えている。
【００５６】
ここで、便宜上、水平ガーダ４の長手方向を前後方向とし、ブームエンドシーブ３４側を前側とし、その反対側、すなわちガーダエンドシーブ２２側を後側とする。また、水平ガーダ４の幅方向を左右方向とする。
【００５７】
［１］油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合
油圧シリンダ２３がダンパとして機能する場合、コンテナクレーン１の各構成要素は以下のように作用する。
（１）スキュー方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
スキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。どちらも同様の振動形態であるため、ここでは、コンテナ１０の左前側および右後側が上下方向に変位する場合について詳述する。
【００５８】
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、電磁切換弁４５ｂ，４５ｄを開放し、電磁切換弁４５ａ，４５ｃを閉鎖しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００５９】
例えば、コンテナ１０の左前側が下方向に変位し、右後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂが下方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ｂに設けられた油圧ピストン４２ｂを押し下げる。
【００６０】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右後側に設けられたスプレッダシーブ３３ｄが上方向に変位し、そのスプレッダシーブ３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｄに設けられた油圧ピストン４２ｄを引き上げる。
【００６１】
このとき、油圧シリンダ２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｄへ作動油の流れが生じ、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６２】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００６３】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左前側が上方向に変位し、右後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００６４】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００６５】
（２）トリム方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
トリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ｂおよび２３ｃに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ａおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００６６】
例えば、コンテナ１０の前側が下方向に変位し、後側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の前側に設けられたスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃに巻回されたワイヤロープ８ｂ，８ａの張力によってガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃが前方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｂ，２２ｃを支持するＬ字型レバー２１ｂ，２１ｃが回動して、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｂ，４２ｃを押し下げる。
【００６７】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の後側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄが後方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｄを引き上げる。
【００６８】
その後、油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００６９】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７０】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ｂ，３３ｃおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の前側が上方向に変位し、後側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７１】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７２】
（３）リスト方向に変位するコンテナ１０の振れ止め
リスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２を機能させるために、予め電磁切換弁４６を開放するとともに、油圧シリンダ２３ａおよび２３ｂに接続された油圧配管を並列に、また油圧シリンダ２３ｃおよび２３ｄに接続された油圧配管を並列に接続するように、電磁切換弁４５ａ〜４５ｄのすべてを開放しておく。
なお、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能しないように、電磁切換弁５１ａ，５４は閉鎖しておく。
【００７３】
例えば、コンテナ１０の左側が下方向に変位し、右側が上方向に変位すると、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の左側に設けられたスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂが下方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂが左方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ａ，２２ｂを支持するＬ字型レバー２１ａ，２１ｂが回動して、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ａ，４２ｂを押し下げる。
【００７４】
また、コンテナ１０を保持するスプレッダ９上の右側に設けられたスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄが上方向に変位し、それぞれのスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄに巻回されたワイヤロープ８ａ，８ｂの張力によってガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄが右方向に変位するとともに、ガーダエンドシーブ２２ｃ，２２ｄを支持するＬ字型レバー２１ｃ，２１ｄが回動して、油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄにそれぞれ設けられた油圧ピストン４２ｃ，４２ｄを引き上げる。
【００７５】
その後、油圧シリンダ２３ａ，２３ｂから油圧配管を通じて油圧モータ４７へ、また、油圧モータ４７から油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ｃ，２３ｄへ作動油の流れが生じる。このとき、この作動油の流れによって油圧モータ４７が回転する。
【００７６】
油圧モータ４７の回転によって、駆動軸４８を介して油圧ポンプ６１が回転し、油圧ポンプ６１によって押し出された作動油が逆止弁６３を通過して一方向に流れ、電磁方式の可変装置６２ａを備えたリリーフ弁６２を通過する。
流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁６２を通過した場合、その過程で作動油がリリーフ弁６２に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させる。その後、作動油の一部はタンク６４に排出され、油圧配管の内部で負圧となった部分に作動油が供給される。
【００７７】
したがって、下方向に変位したスプレッダシーブ３３ａ，３３ｂおよび上方向に変位したスプレッダシーブ３３ｃ，３３ｄの振動エネルギーの一部が作動油の流れを生み出す運動エネルギーに変換され消費されることによって、スキュー方向に変位するコンテナ１０の振動は減衰される。
なお、コンテナ１０の左側が上方向に変位し、右側が下方向に変位した場合にも、上記と同様の機能が得られる。
【００７８】
コンテナ１０の振動は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に繰り返し変位することによって生じるため、コンテナ１０の振動に対して上記のように減衰が繰り返しなされることによって、コンテナ１０が限りなく静止状態に近づくこととなる。
【００７９】
これら（１）〜（３）において、抵抗付与手段として油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを備えていることにより、抵抗付与手段を設ける際、これら油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００８０】
また、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例してリリーフ弁６２の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰される。
【００８１】
［２］油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合
油圧シリンダ２３がアクチュエータとして機能する場合において、油圧シリンダ２３の作動によってスキュー方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左前側および右後側、あるいは右前側および左後側が上下方向に変位する。
油圧シリンダ２３の作動によってトリム方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の前側および後側が上下方向に変位する。また、油圧シリンダ２３の作動によってリスト方向に変位するコンテナ１０は、コンテナ１０の左側および右側が上下方向に変位する。
【００８２】
コンテナ１０を変位させる油圧シリンダ２３は、それぞれの油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄが独立に配置され、独立に機能することが可能であるため、コンテナ１０が上記のいずれの方向に変位しても、油圧シリンダ２３ａ〜２３ｄのいずれかの作動によって、コンテナ１０の姿勢が所定の位置に変化する。
【００８３】
すなわち、コンテナ１０をスキュー方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左前側を下方向に、右後側を上方向に変位させるとすれば、油圧シリンダ２３ｂを作動させて、油圧ピストン４１ｂを上方向に引き上げるとともに、油圧シリンダ２３ｄを作動させて、油圧ピストン４１ｄを下方向に押し下げる。
【００８４】
コンテナ１０をトリム方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の前側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ｂ，２３ｃを同時に作動させて、油圧ピストン４１ｂ，４１ｃを下方向に押し下げる。
コンテナ１０をリスト方向に変位させる場合においては、例えば、コンテナ１０の左側を下方向に変位させるとすれば、例えば油圧シリンダ２３ａ，２３ｂを同時に作動させて、油圧ピストン４１ａ，４１ｂを下方向に押し下げる。
ここで、油圧シリンダ２３ａについて、アクチュエータとしての機能について以下に詳述する。
【００８５】
図５は、アクチュエータとして機能する油圧シリンダ２３ａ、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２を示す図である。
吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が機能するように、電磁切換弁５１ａ，５４を予め開放しておく。
なお、このコンテナ１０の振れを減衰させる油圧モータ４７、油圧ポンプ６１、およびリリーフ弁６２が機能しないように、予め電磁切換弁４６を閉鎖するとともに、シリンダ２３ａ〜２３ｄそれぞれが独立に機能するように、電磁切換弁４５ａを閉鎖しておく。
【００８６】
コンテナ１０の左後側を下方向に変位させる場合、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧ポンプ５１ｃから作動油が押し出され、作動油に流れが生じる。この作動油は、油圧配管を通じて油圧シリンダ２３ａに設けられた他方の空間４４ａに送られることによって、油圧ピストン４２ａが下方向に押し下げられる。一方の空間４３ａに充填された作動油は、下方向に押し下げられた油圧ピストン４２ａによって、油圧配管を通じて、吊荷微調整用油圧回路５１に設けられた油圧タンク５１ｂに排出される。
【００８７】
ここで、例えば油圧ピストン４２が引っかかる等のトラブルで上下に変位しなかった場合、他方の空間４４ａに送られた作動油によって油圧シリンダ２３ａあるいは油圧ポンプ５１ｃに対して過負荷を生じさせないように、作動油の一部が油圧配管を通じて過負荷防止用油圧回路５２に送られる。
作動油は、過負荷防止用油圧回路５２に設けられたリリーフ弁５２ａを一方向に流れるように、油圧配管を通じて逆止弁５２ｂを通過し、リリーフ弁５２ａに流れる。この作動油がリリーフ弁５２ａに対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させることによって、過負荷を防止することとなる。
【００８８】
コンテナ１０の左後側を上方向に変位させる場合、作動油が油圧ポンプ５１ｃから油圧シリンダ２３ａに設けられた一方の空間４３ａに送られるように電磁切換弁５１ａを切換えれば、吊荷微調整用油圧回路５１および過負荷防止用油圧回路５２が上記と同様に機能して、コンテナ１０の左後側を上方向に変位させることとなる。
【００８９】
油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄのいずれにおいても、油圧シリンダ２３ａと同様に機能するため、油圧シリンダ２３ｂ〜２３ｄの説明を省略する。
したがって、油圧シリンダ２３ａを作動させることによって、コンテナ１０の左後側が上下方向に変位するのと同様に、油圧シリンダ２３ｂを作動させることによって、コンテナ１０の左前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｃを作動させることによって、コンテナ１０の右前側が上下方向に変位し、油圧シリンダ２３ｄを作動させることによって、コンテナ１０の右後側が上下方向に変位する。
【００９０】
以上のように、油圧シリンダ２３は、コンテナ１０のスキュー方向、トリム方向およびリスト方向についてのいずれの振れをも減衰させるダンパとしての機能を備えているだけでなく、コンテナ１０の姿勢をスキュー方向、トリム方向およびリスト方向のいずれの方向にも変化させるアクチュエータとしての機能を兼ねて備えている。
【００９１】
したがって、従来のようにコンテナの振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がない。特に、スキュー方向、トリム方向およびリスト方向の各方向に対して個別に対応するダンパシリンダ、および各方向に対してそれぞれ個別に対応するアクチュエータを設ける必要がない。
【００９２】
上記の構成によれば、油圧シリンダ２３が、コンテナ１０の振れを減衰させるダンパとしての機能と、コンテナ１０の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のようにコンテナ１０の振れを減衰するためのダンパシリンダと、コンテナ１０の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーン１に設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーン１の重量の低減を図ることができる。
【００９３】
また、油圧モータ４７とリリーフ弁６２とを収納するスペース以上に余計なスペースを確保する必要がないので、コンテナクレーン１を省スペース化してコンテナクレーン１の小型化を図ることができる。
さらに、リリーフ弁６２が電磁方式の可変装置６２ａを備えていることにより、リリーフ弁６２から開放される作動油の開放圧を変化させることによってコンテナ１０の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンのコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【００９４】
図６は、この発明における第２の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図６に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式の磁気ダンパ７０が抵抗付与手段として設けられている。
【００９５】
磁気ダンパ７０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸７１と、上下に対向させた円盤型のケーシング７２と、各ケーシング７２の上下対向面にそれぞれ対をなして配置され、そのＮ極およびＳ極を対向させた複数対の永久磁石７３，７４と、両ケーシング７２の高磁束密度を有する空隙ｄ内に非接触状態で回転可能に配置された円盤状の導体板７５とを備えている。各永久磁石７３，７４は同一ケーシング７２の周方向に所定間隔で複数個配置され、隣り合う各永久磁石７３，７４同士は導体板７５の回転方向に沿って互いに異極となっている。
【００９６】
以上の構成において、駆動軸７１が回転して導体板７５が所定の速度で回転すると、空隙ｄ内の磁束を切るため、起電力が導体板７５に誘導され、その結果隣り合う永久磁石７３，７４間に渦電流が流れる。この渦電流が磁界との作用によって逆起電力が発生し、回転する導体板７５に対する抵抗力が与えられ、導体板７５の回転運動が減衰されることとなる。なお、この導体板７５の回転によって発生する抵抗力は、導体板７５の回転速度に比例する。
【００９７】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式の磁気ダンパ７０であるため、抵抗付与手段を設ける際、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【００９８】
上記の構成によれば、磁気ダンパ７０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースを必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【００９９】
図７は、この発明における第３の実施の形態を示す図であって、上記第１の実施の形態における図１から図５と同一の構成要素には同一符号を付し、その説明を省略する。
図７に示す油圧回路において、駆動軸４８を同軸として、油圧モータ４７とともに回転する回転駆動式のオイルダンパ８０が抵抗付与手段として設けられている。
【０１００】
オイルダンパ８０は、油圧モータ４７の駆動軸４８と同軸に連結した駆動軸８１と、駆動軸８１を中心として回転自在に配置された回転子８２と、これら駆動軸８１および回転子８２を液密に格納するハウジング８３と、ハウジング８３内に充填されたオイル８４とで構成されている。
【０１０１】
以上の構成において、駆動軸８１が回転して回転子８２が所定の速度で回転すると、オイル８４の粘性によって回転子８２に抵抗力が与えられ、回転子８２の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、回転子８２の回転運動が減衰されることとなる。
【０１０２】
この場合、抵抗付与手段として必要な構成要素が回転駆動式のオイルダンパ８０であるため、抵抗付与手段を設ける際、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペース、および油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならない。
【０１０３】
上記の構成によれば、オイルダンパ８０を収納するスペースのみを確保すればよく、従来のように、複数の油圧シリンダを設けてその収納スペースおよび油圧シリンダが機能する際に必要なストロークを確保する分のスペースが必要とならないので、コンテナクレーン１を省スペース化して小型化することができる。
【０１０４】
なお、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７が可変容量形モータであってもよい。油圧モータ４７が可変容量形モータであることにより、コンテナ１０の振れの激しさに比例して油圧モータ４７の容量を減らすと、油圧モータ４７の回転数が高まって、磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まるため、エネルギー消費が増えてコンテナ１０の振動が速やかに減衰されることとなる。したがって、コンテナクレーン１のコンテナ１０の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１０５】
また、上記第２あるいは第３の実施の形態において、油圧モータ４７と磁気ダンパ７０あるいはオイルダンパ８０との間に、増速機を介在させてもよい。この場合、油圧モータ４７の回転速度以上に増速されて回転した駆動軸７１あるいは８１に対する減衰力が与えられるため、油圧モータ４７に対して通常より大きな減衰力が与えられ、より大きな減衰効果が得られることとなる。
【０１０６】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７に抵抗を与える抵抗付与手段として、油圧モータ４７に対して減衰力を与える機構であれば、上記の各実施の形態に示された装置に限るものではない。例えば、摩擦で抵抗することにより運動エネルギーを消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える摩擦ブレーキ、運動エネルギーを発電に利用することによって消費させて油圧モータ４７に対して減衰力を与える発電機などがある。
【０１０７】
また、上記の実施の形態において、作動油の流れを利用して回転する油圧モータ４７から得た運動エネルギーを、例えばアキュムレータあるいは空気圧縮機および蓄圧タンクを設置することによって蓄えて、その蓄積されたエネルギーを別のエネルギー源として再利用することも可能である。
【０１０８】
また、上記の実施の形態において、コンテナクレーン１に設けられた油圧シリンダ２３が、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能を有し、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとしての機能を有しない場合でも、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１０９】
【発明の効果】
以上説明したこの発明のコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置においては、以下の効果を奏する。
請求項１に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、従来のように吊荷の振れを減衰するためのダンパシリンダと、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータとをそれぞれ専用に設ける必要がないので、コンテナクレーンに設けられる部品点数を少なくして、コンテナクレーンの重量の低減を図ることができる。
【０１１０】
請求項２に係る発明によれば、複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１１】
請求項３に係る発明によれば、複数の油圧シリンダによって作動油の流れによって回転する油圧モータと、油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることで、ダンパシリンダのストローク分だけ余計なスペースを必要とする従来の構造とは異なり、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、抵抗付与手段の大きさ以上に余分なスペースが必要とならず、また、油圧シリンダと回転モータとが自由に配置されるので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１２】
請求項４に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることで、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、さらにその回転運動を作動油の流れに変換し、流れを生じた作動油が所定圧以上の油圧を生じてリリーフ弁を通過する過程でリリーフ弁に対して仕事をし、作動油の運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、油圧モータとリリーフ弁とを備える抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１３】
請求項５に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転を利用して回転駆動式の磁気ダンパに備えられた導体を磁場内で回転させると、その導体内で磁束の回りに発生した渦電流により生じた逆起電力によって抵抗力が与えられ、導体の回転が減衰されるため、磁気ダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１４】
請求項６に係る発明によれば、抵抗付与手段が、油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることにより、油圧シリンダの直線運動を油圧モータの回転運動に変換し、その回転に対して回転駆動式のオイルダンパによって抵抗を与え、運動エネルギーを熱エネルギーに変換して消費させるため、オイルダンパからなる抵抗付与手段の大きさ以上に余計なスペースが必要とならないので、コンテナクレーンを省スペース化してコンテナクレーンの小型化を図ることができる。
【０１１５】
請求項７に係る発明によれば、リリーフ弁の開放圧が可変であることにより、吊荷の振れの激しさに比例してリリーフ弁の開放圧を高めると、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギーの消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１６】
請求項８に係る発明によれば、油圧モータが可変容量形モータであることにより、吊荷の振れの激しさに比例して油圧モータの容量を減らすと、油圧モータの回転数が高まって抵抗付与手段に対する仕事量が増加し、作動油の運動エネルギーから熱エネルギーへの変換率が高まり、エネルギー消費が増えて吊荷の振動が速やかに減衰されるので、コンテナクレーンの吊荷の振れに対する減衰効果を高めることができる。
【０１１７】
請求項９に係る発明によれば、複数の油圧シリンダが、吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることで、吊荷の姿勢を変化させるためのアクチュエータを専用に設ける必要がないので、この吊荷振れ止め装置が設けられることによって、コンテナクレーンに設けられる他の部品点数を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの正面図である。
【図２】この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンを部分拡大した斜視図である。
【図３】この発明における第１の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図４】この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図５】この発明における第１の実施の形態に係る油圧シリンダに接続された油圧回路の一部を示す図である。
【図６】この発明における第２の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【図７】この発明における第３の実施の形態に係るコンテナクレーンの油圧回路の一部を示す図である。
【符号の説明】
１ コンテナクレーン
４ 水平ガーダ
６ トロリ
９ スプレッダ
２０ 吊荷振れ止め装置
２１ Ｌ字型レバー
２２ ガーダエンドシーブ
２３ 油圧シリンダ
４７ 油圧モータ
５１ 吊荷微調整用油圧回路
５２ 過負荷防止用油圧回路
６１ 油圧ポンプ
６２ リリーフ弁
６２ａ 可変装置
７０ 磁気ダンパ
８０ オイルダンパ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a container crane having a function of suppressing swing of a suspended load due to inertia during traveling of a suspended suspended load, and a suspension device for preventing the suspended load provided in the container crane.
[0002]
[Prior art]
Conventional container cranes use two pairs of links installed on the girder end and a girder end sheave to reduce the fore-and-aft deflection of the suspended load in a linear motion in order to suppress the deflection of the suspended load suspended on the trolley. The structure adopts a structure in which the damper cylinder is driven by this linear motion and damped by the damper hydraulic circuit composed of the relief valve to attenuate the swing of the suspended load, thereby preventing the suspended load from swinging. (For example, Patent Document 1).
[0003]
This container crane is used to stop the suspended load when the suspended load repeatedly vibrates around an axis (this is called a skew direction) around the diagonal line.
This container crane is provided with a plurality of actuators that finely adjust the change in the posture, separately from the mechanism for preventing suspension of the suspended load.In order to prevent overload when performing the fine adjustment, Actuators are provided.
These actuators correct the posture of the suspended load, for example, when the suspended load is displaced in the skew direction and stopped while being inclined.
[0004]
Further, although not shown, the conventional container crane has a case where the suspended load repeatedly vibrates around an axis (this is referred to as a trim direction) around an axis extending in the longitudinal direction. A damper cylinder that holds the suspended load against the suspended load, an actuator that corrects the posture of the suspended load when it is displaced in the trim direction and is stopped while tilted, and centered on the axis along which the suspended load extends in the width direction. A damper cylinder that holds the suspended load in place when it is oscillating repeatedly around the axis (this is called the wrist direction). Actuators for correcting the posture of the suspended load, all of which are provided independently.
[0005]
[Patent Document 1]
JP-A-4-66496 (pages 1-5, FIG. 1)
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-mentioned conventional container crane, since a plurality of damper cylinders for stopping the swing of the suspended load and a plurality of actuators for changing the posture of the suspended load are provided, the number of components provided in the container crane increases. At the same time, there is a problem that the weight of the container crane increases. In particular, as described above, when components are provided not only in the skew direction but also in the trim and list directions, the number of components provided in the container crane further increases, and the weight of the container crane further increases. There was a problem.
[0007]
In addition, since a direct-acting damper cylinder is used to prevent the suspended load from swaying, extra space is required for the stroke, and it is necessary to secure a wide installation space. There is a problem that the components to be provided are enlarged.
[0008]
The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a container crane in which the number of parts is reduced, the weight is reduced, and the size is reduced, and a suspension device for the suspension load is provided. .
[0009]
[Means for Solving the Problems]
The present invention employs the following means in order to solve the above problems.
The invention according to claim 1 is a container crane that suppresses swing of a suspended load suspended via a wire rope, wherein the wire rope is wound and displaced in a direction substantially equal to a direction in which the tension of the wire rope acts. A plurality of girder end sheaves that are supported so as to be supported, and a plurality of hydraulic cylinders that are independently connected to the plurality of girder end sheaves, respectively, wherein the plurality of hydraulic cylinders are caused by the swing of the suspended load. A function as a damper that operates passively with respect to the displacement of the sheave to attenuate the swing of the suspended load, and an actuator that actively operates to change the posture of the suspended load by displacing the girder end sheave It is characterized by having both functions as
[0010]
According to the present invention, since the plurality of hydraulic cylinders have both a function as a damper for attenuating the swing of the suspended load and a function as an actuator for changing the posture of the suspended load, the plurality of hydraulic cylinders It is not necessary to separately provide a damper cylinder for attenuating the run-out and an actuator for changing the posture of the suspended load.
[0011]
According to a second aspect of the present invention, in the container crane according to the first aspect, when the plurality of hydraulic cylinders function as dampers, a hydraulic motor that rotates by a flow of hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders; A resistance applying means for applying resistance to rotation of the motor.
[0012]
According to the present invention, when the plurality of hydraulic cylinders function as dampers, the hydraulic motor that rotates by the flow of the hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders, and the resistance applying unit that provides resistance to the rotation of the hydraulic motor are provided. By providing, unlike the conventional structure that requires extra space by the stroke of the damper cylinder, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, giving resistance to the rotation, Since the kinetic energy is converted to heat energy and consumed, no extra space is required beyond the size of the resistance applying means.
[0013]
According to a third aspect of the present invention, in the container crane for suppressing the swing of a suspended load suspended via a wire rope, the wire rope is wound and displaced in a direction substantially equal to a direction in which the tension of the wire rope acts. A hydraulic motor comprising a plurality of girder end sheaves supported so as to be supported and a plurality of hydraulic cylinders independently connected to the plurality of girder end sheaves, the hydraulic motor being rotated by a flow of hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders And resistance applying means for applying resistance to the rotation of the hydraulic motor.
[0014]
According to the present invention, the hydraulic motor that is rotated by the flow of the hydraulic oil by the plurality of hydraulic cylinders and the resistance applying unit that provides resistance to the rotation of the hydraulic motor are provided. Unlike the conventional structure that requires a large space, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotary motion of the hydraulic motor, resistance is given to the rotation, and the kinetic energy is converted into heat energy and consumed. No extra space is required beyond the size of the resistance applying means.
Further, since the hydraulic cylinder and the rotary motor need only be connected so that hydraulic oil flows through a hydraulic pipe or the like, the mutual arrangement is flexible and the design is easy.
[0015]
According to a fourth aspect of the present invention, in the container crane according to the second or third aspect, the resistance applying means generates a flow of hydraulic oil by rotation of the hydraulic motor, and a flow generated by the hydraulic pump. And a relief valve for releasing the hydraulic oil when the hydraulic oil is raised to a predetermined pressure or higher.
[0016]
According to the present invention, the resistance applying means releases the hydraulic oil when the hydraulic pump generates a flow of the hydraulic oil by rotation of the hydraulic motor and the hydraulic oil generated by the hydraulic pump is raised to a predetermined pressure or more. By providing the relief valve, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, and the rotary motion is further converted into the flow of hydraulic oil, and the hydraulic oil that has caused the flow is a hydraulic oil having a predetermined pressure or more. To work on the relief valve in the process of passing through the relief valve and converting the kinetic energy of the hydraulic oil into thermal energy for consumption, the size of the resistance applying means having a hydraulic motor and a relief valve is larger than No extra space is required.
[0017]
The invention according to claim 5 is characterized in that, in the container crane according to claim 2 or 3, the resistance applying means is constituted by a rotary drive type magnetic damper which applies resistance to rotation of the hydraulic motor. And
[0018]
According to the present invention, the resistance applying means is configured by a rotary drive type magnetic damper that gives resistance to the rotation of the hydraulic motor, thereby converting the linear motion of the hydraulic cylinder into the rotary motion of the hydraulic motor, When the conductor provided in the rotary drive type magnetic damper is rotated in a magnetic field using the rotation, a resistance is given by a back electromotive force generated by an eddy current generated around the magnetic flux in the conductor, Since the rotation of the conductor is attenuated, no extra space is required beyond the size of the resistance applying means composed of a magnetic damper.
[0019]
According to a sixth aspect of the present invention, in the container crane according to the second or third aspect, the resistance applying means is constituted by a rotary drive type oil damper that applies resistance to rotation of the hydraulic motor. And
[0020]
According to the present invention, since the resistance applying means is constituted by a rotary drive type oil damper that gives resistance to the rotation of the hydraulic motor, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, Resistance is given to the rotation by a rotationally driven oil damper, and kinetic energy is converted into heat energy and consumed, so that no extra space is required beyond the size of the resistance applying means composed of the oil damper.
[0021]
The invention according to claim 7 is characterized in that, in the container crane according to claim 4, the opening pressure of the relief valve is variable.
[0022]
According to the present invention, since the opening pressure of the relief valve is variable and the opening pressure of the relief valve is increased in proportion to the intensity of the swing of the suspended load, the conversion rate of the kinetic energy of the hydraulic oil to heat energy is increased. And the vibration of the suspended load is rapidly attenuated.
[0023]
The invention according to claim 8 is the container crane according to claim 5 or 6, wherein the hydraulic motor is a variable displacement motor.
[0024]
According to the present invention, since the hydraulic motor is a variable displacement motor, when the capacity of the hydraulic motor is reduced in proportion to the degree of vibration of the suspended load, the number of rotations of the hydraulic motor increases and the work for the resistance applying means is increased. As the volume increases, the conversion rate of the kinetic energy of the hydraulic oil into heat energy increases, the energy consumption increases, and the vibration of the suspended load is rapidly damped.
[0025]
The invention according to claim 9 is a hanging load steadying device for a container crane that suppresses swinging of a suspended load suspended via a wire rope, wherein the wire rope is wound, and a direction in which the tension of the wire rope acts. A plurality of girder end sheaves supported so as to be displaceable in directions substantially equal to each other, and a plurality of hydraulic cylinders each independently connected to the plurality of girder end sheaves, wherein the plurality of hydraulic cylinders A function as a damper that passively operates with respect to the displacement of the girder end sheave caused by the vibration and attenuates the vibration of the suspended load; Characterized in that it also has a function as an actuator for changing the posture of the camera.
[0026]
According to the present invention, the plurality of hydraulic cylinders have both a function as a damper for attenuating the swing of the suspended load and a function as an actuator for changing the posture of the suspended load, so that the It is not necessary to separately provide a damper cylinder for attenuating the run-out and an actuator for changing the posture of the suspended load.
[0027]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a view showing a first embodiment of the present invention, and is a view showing a container crane to which the present invention is applied.
[0028]
The container crane 1 is erected on a rail R arranged on a base surface G, and includes a plurality of traveling wheels 2, legs 3, and a horizontal girder 4.
The plurality of traveling wheels 2 are provided at lower ends of the legs 3. On the leg 3, a plurality of brace members 5 for supporting the other leg 3 and the horizontal girder 4 are arranged at appropriate positions.
[0029]
The horizontal girder 4 is arranged in a direction parallel to the base surface G. In the horizontal girder 4, a trolley 6 is provided so as to run on a traveling platform 4c on the horizontal girder 4 in a width direction thereof, and a machine room 7 provided with a driving device for moving the trolley 6 is provided. I have.
[0030]
A spreader 9 for loading and unloading a container 10 as a suspended load is suspended from the trolley 6 via a wire rope 8. The spreader 9 is provided with a mechanism (not shown) for attaching the container 10 to the lower part.
[0031]
FIG. 2 is a view schematically showing a part of the container crane shown in FIG.
An end 4a of the horizontal girder 4 shown in FIG. 1 is provided with a suspension anti-sway device 20 that suppresses the run of the container 10 via a wire rope 8.
The suspended load steadying device 20 includes an L-shaped lever 21, a girder end sheave 22, and a hydraulic cylinder 23, and includes a hydraulic motor 47, a hydraulic pump 61, and a relief valve 62 as resistance applying means. ing. The details of the suspension device 20 will be described later.
[0032]
The girder end sheaves 22 are provided at the ends 4 a of the horizontal girder 4 shown in FIG. 1, and are arranged in parallel in the width direction of the horizontal girder 4. These girder end sheaves 22 are referred to as 22a to 22d, respectively. These girder end sheaves 22a to 22d are independently installed.
[0033]
Above the suspension device 20, two hoisting drums 31 are rotatably installed. These winding drums 31 are referred to as 31a and 31b, respectively. These winding drums 31a and 31b are installed independently of each other.
Although not shown, the hoisting drum 31 is connected to a motor via a gear. In order to hoist or lower the wound wire rope 8, the hoist drum 31 is driven to rotate in both forward and reverse directions by the motor. Has become.
[0034]
At the four corners of the upper part of the trolley 6, there are provided a total of eight trolley sheaves 32, each of which has a wire rope 8 wrapped therearound and rotatable in a vertical plane parallel to the longitudinal direction of the horizontal girder 4. I have. These trolley sheaves 32 are referred to as 32a to 32h, respectively.
The wire rope 8 is wound around four corners above the spreader 9, and four spreader sheaves 33 are provided corresponding to each set of the trolley sheaves 32. These spreader sheaves 33 are respectively 33a to 33d as shown in FIG.
[0035]
1, four boom end sheaves 34 around which a wire rope 8 is wound in a horizontal direction and which are rotatable in a horizontal plane parallel to the longitudinal direction of the horizontal girder 4 are provided at the end 4b of the horizontal girder 4. Is provided. These boom end sheaves 34 are referred to as 34a to 34d, respectively.
[0036]
Two wire ropes 8 used for lifting or suspending the spreader 9 are arranged, and these wire ropes 8 are referred to as 8a and 8b, respectively.
One end of the wire rope 8a is wound around a hoist drum 31a, and is wound around a spreader sheave 33a via a girder end sheave 22a and a trolley sheave 32e. The other end is wound around the winding drum 31b via the spreader sheave 32c, the trolley sheave 32g, and the girder end sheave 22c.
[0037]
One end of the wire rope 8b is wound around a hoist drum 31a, and is wound around a spreader sheave 33b via a girder end sheave 22b and a trolley sheave 32f. The other end is wound around the winding drum 31b via the spreader sheave 33d, the trolley sheave 32h, and the girder end sheave 22d.
Since the wire rope 8 is wound in this manner, when the winding drum 31 is rotated in either the forward or reverse direction, the spreader 9 moves up and down via the wire rope 8.
[0038]
The horizontal girder 4 is provided with guide sheaves 35a to 35d, a traversing cable 36, and a traversing drum 37 as driving mechanisms.
Guide sheaves 35a to 35d that are rotatable in a plane parallel to the longitudinal direction of the traveling gantry 4c are mounted, and two of them (35a, 35b) are at one of the limit positions (see FIG. The other two (35c, 35d) are located outside the other limit position (rightward in the figure) of the range in which the trolley 6 can travel, outside the center left direction).
[0039]
One end of each of the guide sheaves 35a to 35d is fixed to the end surface of the trolley 6 facing one side in the longitudinal direction of the traveling gantry 4c, and the other end is attached to the end surface of the trolley 6 facing the other side in the longitudinal direction of the traveling gantry 4c. The fixed transverse cable 36 is wound so as to pass through the same plane. A surplus is provided in the traversing cable 36, and the surplus is looped and wound around the traversing drum 37. The traversing drum 36 is driven to rotate in both the forward and reverse directions, and the trolley 6 reciprocates (traverses) on the traveling platform 4c by rotating the traversing drum 36 in either direction. Has become.
[0040]
In the suspension device 20, the L-shaped lever 21 has a fulcrum at its center and is supported rotatably in a vertical plane parallel to the longitudinal direction of the horizontal girder 4. Four are arranged in parallel in the direction. These L-shaped levers 21 are 21a to 21d, respectively. These L-shaped levers 21a to 21d are independently installed.
[0041]
The center of the girder end sheave 22 is supported by the end of the L-shaped lever 21 so as to be displaceable in a direction substantially equal to the direction in which the tension of the wire rope 8 acts. The girder end sheave 22 is wound around the wire rope 8 and is rotatable in a vertical plane parallel to the longitudinal direction of the horizontal girder 4.
[0042]
The hydraulic cylinder 23 has an end connected to the end of the L-shaped lever 21 opposite to the end where the girder end sheave 22 is provided, and is provided to extend in the vertical direction. 6 are arranged in parallel in the width direction. These hydraulic cylinders 23 are referred to as 23a to 23d, respectively. These hydraulic cylinders 23a to 23d are installed independently of each other.
[0043]
FIG. 3 is a diagram showing a hydraulic circuit connected to the hydraulic cylinder 23.
A piston rod 41a and a hydraulic piston 42a are provided inside the hydraulic cylinder 23a. The piston rod 41a is connected to an end of the L-shaped lever 21a.
Two spaces, one space 43a and the other space 44a, are formed with the hydraulic piston 42a interposed therebetween. One space 43a and the other space 44a are filled with hydraulic oil.
An electromagnetic switching valve 45a is connected to the lower end of the hydraulic cylinder 23a through one hydraulic pipe in communication with the one space 43a.
[0044]
A piston rod 41b and a hydraulic piston 42b are also provided inside the hydraulic cylinder 23b. The piston rod 41b is connected to an end of the L-shaped lever 21b.
Two spaces, that is, one space 43b and the other space 44b are formed with the hydraulic piston 42b interposed therebetween. One space 43b and the other space 44b are filled with hydraulic oil.
In addition, an electromagnetic switching valve 45b is connected to the lower end of the hydraulic cylinder 23b through one hydraulic pipe in communication with the one space 43b.
[0045]
A piston rod 41c and a hydraulic piston 42c are also provided inside the hydraulic cylinder 23c. The piston rod 41c is connected to an end of the L-shaped lever 21c.
Two spaces, that is, one space 43c and the other space 44c are formed with the hydraulic piston 42c interposed therebetween. One space 43c and the other space 44c are filled with hydraulic oil.
In addition, an electromagnetic switching valve 45c is connected to the lower end of the hydraulic cylinder 23c through one hydraulic pipe in communication with the one space 43c.
[0046]
A piston rod 41d and a hydraulic piston 42d are also provided inside the hydraulic cylinder 23d. The piston rod 41d is connected to an end of the L-shaped lever 21d.
Two spaces, one space 43d and the other space 44d, are formed with the hydraulic piston 42d interposed therebetween. One space 43d and the other space 44d are filled with hydraulic oil.
An electromagnetic switching valve 45d is connected to the lower end of the hydraulic cylinder 23d via one hydraulic pipe in communication with the one space 43d.
[0047]
The hydraulic circuit is provided with an electromagnetic switching valve 46 and a hydraulic motor 47, and the electromagnetic switching valve 46 and the hydraulic motor 47 are connected via two hydraulic pipes. The electromagnetic switching valve 46 communicates with one hydraulic pipe, and is connected via a hydraulic pipe so that the electromagnetic switching valve 45a, the electromagnetic switching valve 45b, and the electromagnetic switching valve 45c are arranged in parallel.
The electromagnetic switching valve 46 communicates with the other hydraulic piping, and is connected via the hydraulic piping such that the electromagnetic switching valve 45b, the electromagnetic switching valve 45c, and the electromagnetic switching valve 45d are arranged in parallel.
[0048]
The hydraulic motor 47 rotates the drive shaft 48 by the flow of hydraulic oil generated by the hydraulic cylinder 23 when any of the electromagnetic switching valves 45a to 45d is open and the electromagnetic switching valve 46 is open. It has become.
[0049]
In the hydraulic circuit shown in FIG. 3, a hydraulic pump 61 that generates a flow of hydraulic oil by rotation of a hydraulic motor 47 with a drive shaft 48 being coaxial is provided as resistance applying means. Further, a relief valve 62 is provided as a resistance applying means for releasing the hydraulic oil when the hydraulic oil generated by the hydraulic pump 48 has a pressure higher than a predetermined pressure. The relief valve 62 includes, for example, an electromagnetic variable device 62a such that a predetermined pressure at which hydraulic fluid that has caused a flow is released from the relief valve 62, that is, an opening pressure, is variable in proportion to an increase or decrease in magnetic force. It is an electromagnetic proportional relief valve.
[0050]
The hydraulic pump 61 is connected to a relief valve 62 via a hydraulic pipe. In this hydraulic piping, a plurality of check valves 63 are interposed so that the hydraulic oil flows to the relief valve 62 in one direction. Further, a tank 64 for storing the hydraulic oil discharged from the relief valve 62 is provided in a hydraulic pipe for sending out the hydraulic oil passing through the relief valve 62.
[0051]
Further, as shown in FIG. 4, the hydraulic cylinder 23 includes a suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 for changing the attitude of the container 10 displaced in the skew direction, the trim direction, or the wrist direction, and the suspended load fine adjustment circuit 51. An overload prevention hydraulic circuit 52 that adjusts the flow of hydraulic oil so that the hydraulic oil that has flowed when the hydraulic circuit 51 is activated does not cause an overload is connected.
[0052]
For example, a hydraulic circuit 51 for finely adjusting the suspended load is connected to the hydraulic cylinder 23a via a hydraulic pipe in communication with one space 43a and the other space 44a.
The suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 is provided with an electromagnetic switching valve 51a for switching the flow of hydraulic oil flowing through the hydraulic piping, a tank 51b for storing hydraulic oil, and a hydraulic pump 51c for discharging hydraulic oil from the tank 51b. .
[0053]
Further, an overload prevention hydraulic circuit 52 is connected to the hydraulic cylinder 23a in communication with one space 43a and the other space 44a.
The overload prevention hydraulic circuit 52 is provided with a relief valve 52a for releasing the hydraulic oil when the hydraulic oil rises to a predetermined pressure or higher, and a plurality of check valves so that the hydraulic oil flows in one direction to the relief valve 52a. The valve 52b is interposed.
Further, between the other space 44a and the overload prevention hydraulic circuit 52, switching is performed to supply / discharge hydraulic oil in the other space 44a to / from the overload prevention hydraulic circuit 52 or to supply / discharge to / from the tank 53. A switching valve 54 for performing the operation is provided.
[0054]
Next, the function and operation of the container crane having the above configuration will be described.
In order to prevent the container 10 from oscillating, the hydraulic cylinder 23 operates passively with respect to the displacement of the girder end sheave 22 caused by the swaying of the container 10 and functions as a damper for attenuating the swaying of the container 10.
[0055]
When changing the attitude of the container 10, the hydraulic cylinder 23 actively operates to displace the girder end sheave 22, thereby functioning as an actuator that changes the attitude of the container 10.
That is, the hydraulic cylinder 23 has both a function as a damper and a function as an actuator.
[0056]
Here, for the sake of convenience, the longitudinal direction of the horizontal girder 4 is the front-rear direction, the boom end sheave 34 side is the front side, and the opposite side, that is, the girder end sheave 22 side is the rear side. The width direction of the horizontal girder 4 is defined as the left-right direction.
[0057]
[1] When the hydraulic cylinder 23 functions as a damper
When the hydraulic cylinder 23 functions as a damper, each component of the container crane 1 operates as follows.
(1) Steady stop of container 10 displaced in skew direction
As for the container 10 displaced in the skew direction, the front left side and the rear right side of the container 10 or the front right side and the rear left side of the container 10 are vertically displaced. Since both have the same vibration mode, a case where the left front side and the right rear side of the container 10 are vertically displaced will be described in detail.
[0058]
In order for the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61, and the relief valve 62 to function to attenuate the vibration of the container 10, the electromagnetic switching valve 46 is opened in advance, and the electromagnetic switching valves 45b and 45d are opened in advance, and the electromagnetic switching valve 45a is opened. , 45c are closed.
The electromagnetic switching valves 51a and 54 are closed so that the suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 and the overload prevention hydraulic circuit 52 do not function.
[0059]
For example, when the left front side of the container 10 is displaced downward and the right rear side is displaced upward, the spreader sheave 33b provided on the left front side of the spreader 9 holding the container 10 is displaced downward, and the spreader sheave is displaced downward. The girder end sheave 22b is displaced forward by the tension of the wire rope 8b wound around 33b, and the L-shaped lever 21b supporting the girder end sheave 22b is rotated, so that the hydraulic pressure provided on the hydraulic cylinder 23b is increased. Push down piston 42b.
[0060]
Also, the spreader sheave 33d provided on the right rear side of the spreader 9 holding the container 10 is displaced upward, and the girder end sheave 22d is moved rearward by the tension of the wire rope 8b wound around the spreader sheave 33d. At the same time, the L-shaped lever 21d supporting the girder end sheave 22d rotates to pull up the hydraulic piston 42d provided in the hydraulic cylinder 23d.
[0061]
At this time, hydraulic oil flows from the hydraulic cylinder 23b to the hydraulic motor 47 through the hydraulic piping, and from the hydraulic motor 47 to the hydraulic cylinder 23d through the hydraulic piping, and the hydraulic motor 47 is rotated by the flow of the hydraulic oil.
[0062]
By the rotation of the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61 rotates via the drive shaft 48, and the hydraulic oil pushed out by the hydraulic pump 61 flows in one direction through the check valve 63, and passes through the electromagnetic variable device 62a. It passes through a relief valve 62 provided.
When the hydraulic oil that has caused the flow generates a hydraulic pressure equal to or higher than a predetermined pressure and passes through the relief valve 62, the hydraulic oil works on the relief valve 62 in the process, and converts the kinetic energy of the hydraulic oil into thermal energy. To consume. After that, a part of the hydraulic oil is discharged to the tank 64, and the hydraulic oil is supplied to a part of the hydraulic pipe that has become a negative pressure.
[0063]
Therefore, a part of the vibration energy of the spreader sheave 33b displaced in the downward direction and the spreader sheave 33d displaced in the upward direction is converted into kinetic energy for generating the flow of hydraulic oil and consumed, so that the container 10 displaced in the skew direction. Is damped.
The same function as described above can be obtained when the left front side of the container 10 is displaced upward and the right rear side is displaced downward.
[0064]
Since the vibration of the container 10 is generated by repeatedly displacing the front left side and the rear right side of the container 10 or the front right side and the rear left side thereof in the vertical direction, the vibration of the container 10 is repeatedly damped as described above. As a result, the container 10 approaches a stationary state without limit.
[0065]
(2) steady rest of the container 10 displaced in the trim direction
In the container 10 that is displaced in the trim direction, the front side and the rear side of the container 10 are vertically displaced.
In order to allow the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61, and the relief valve 62 to attenuate the vibration of the container 10, the electromagnetic switching valve 46 is opened in advance, and the hydraulic piping connected to the hydraulic cylinders 23b and 23c is connected in parallel. Also, all of the electromagnetic switching valves 45a to 45d are opened so that the hydraulic pipes connected to the hydraulic cylinders 23a and 23d are connected in parallel.
The electromagnetic switching valves 51a and 54 are closed so that the suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 and the overload prevention hydraulic circuit 52 do not function.
[0066]
For example, when the front side of the container 10 is displaced downward and the rear side is displaced upward, the spreader sheaves 33b and 33c provided on the front side of the spreader 9 holding the container 10 are displaced downward, and the respective spreaders are displaced downward. The girder end sheaves 22b, 22c are displaced forward by the tension of the wire ropes 8b, 8a wound around the sheaves 33b, 33c, and the L-shaped levers 21b, 21c supporting the girder end sheaves 22b, 22c rotate. Then, the hydraulic pistons 42b and 42c provided on the hydraulic cylinders 23b and 23c are pushed down.
[0067]
The spreader sheaves 33a, 33d provided on the rear side of the spreader 9 holding the container 10 are displaced upward, and the girder is displaced by the tension of the wire ropes 8a, 8b wound around the respective spreader sheaves 33a, 33d. The end sheaves 22a and 22d are displaced rearward, and the L-shaped levers 21a and 21d that support the girder end sheaves 22a and 22d rotate, and hydraulic pistons 42a and 42d provided on the hydraulic cylinders 23a and 23d, respectively. Pull up.
[0068]
Thereafter, a flow of hydraulic oil is generated from the hydraulic cylinders 23b and 23c to the hydraulic motor 47 through the hydraulic pipe, and from the hydraulic motor 47 to the hydraulic cylinders 23a and 23d through the hydraulic pipe. At this time, the hydraulic motor 47 is rotated by the flow of the hydraulic oil.
[0069]
By the rotation of the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61 rotates via the drive shaft 48, and the hydraulic oil pushed out by the hydraulic pump 61 flows in one direction through the check valve 63, and passes through the electromagnetic variable device 62a. It passes through a relief valve 62 provided.
When the hydraulic oil that has caused the flow generates a hydraulic pressure equal to or higher than a predetermined pressure and passes through the relief valve 62, the hydraulic oil works on the relief valve 62 in the process, and converts the kinetic energy of the hydraulic oil into thermal energy. To consume. After that, a part of the hydraulic oil is discharged to the tank 64, and the hydraulic oil is supplied to a part of the hydraulic pipe that has become a negative pressure.
[0070]
Therefore, a part of the vibration energy of the spreader sheaves 33b and 33c displaced downward and the spreader sheaves 33a and 33d displaced upward is converted into kinetic energy for generating the flow of the hydraulic oil and consumed, so that the skew direction is increased. The displaced vibration of the container 10 is damped.
The same function as described above can be obtained when the front side of the container 10 is displaced upward and the rear side is displaced downward.
[0071]
Since the vibration of the container 10 is caused by the front and rear sides of the container 10 being repeatedly displaced in the vertical direction, the vibration of the container 10 is repeatedly damped as described above, so that the container 10 is kept in an infinitely stationary state. Will be approached.
[0072]
(3) Sway of the container 10 displaced in the wrist direction
In the container 10 displaced in the list direction, the left and right sides of the container 10 are displaced vertically.
In order to allow the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61, and the relief valve 62 to attenuate the vibration of the container 10, the electromagnetic switching valve 46 is opened in advance, and the hydraulic piping connected to the hydraulic cylinders 23a and 23b is connected in parallel. Also, all of the electromagnetic switching valves 45a to 45d are opened so that the hydraulic pipes connected to the hydraulic cylinders 23c and 23d are connected in parallel.
The electromagnetic switching valves 51a and 54 are closed so that the suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 and the overload prevention hydraulic circuit 52 do not function.
[0073]
For example, when the left side of the container 10 is displaced downward and the right side is displaced upward, the spreader sheaves 33a and 33b provided on the left side of the spreader 9 holding the container 10 are displaced downward, and the respective spreaders The girder end sheaves 22a, 22b are displaced leftward by the tension of the wire ropes 8a, 8b wound on the sheaves 33a, 33b, and the L-shaped levers 21a, 21b supporting the girder end sheaves 22a, 22b rotate. Then, the hydraulic pistons 42a and 42b provided in the hydraulic cylinders 23a and 23b are pushed down.
[0074]
Also, the spreader sheaves 33c, 33d provided on the right side of the spreader 9 holding the container 10 are displaced upward, and the girder ends are displaced by the tension of the wire ropes 8a, 8b wound around the respective spreader sheaves 33c, 33d. The sheaves 22c and 22d are displaced to the right, and the L-shaped levers 21c and 21d supporting the girder end sheaves 22c and 22d are rotated to move the hydraulic pistons 42c and 42d provided on the hydraulic cylinders 23c and 23d, respectively. Pull up.
[0075]
Thereafter, a flow of hydraulic oil is generated from the hydraulic cylinders 23a and 23b to the hydraulic motor 47 through the hydraulic piping, and from the hydraulic motor 47 to the hydraulic cylinders 23c and 23d through the hydraulic piping. At this time, the hydraulic motor 47 is rotated by the flow of the hydraulic oil.
[0076]
By the rotation of the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61 rotates via the drive shaft 48, and the hydraulic oil pushed out by the hydraulic pump 61 flows in one direction through the check valve 63, and passes through the electromagnetic variable device 62a. It passes through a relief valve 62 provided.
When the hydraulic oil that has caused the flow generates a hydraulic pressure equal to or higher than a predetermined pressure and passes through the relief valve 62, the hydraulic oil works on the relief valve 62 in the process, and converts the kinetic energy of the hydraulic oil into thermal energy. To consume. After that, a part of the hydraulic oil is discharged to the tank 64, and the hydraulic oil is supplied to a part of the hydraulic pipe that has become a negative pressure.
[0077]
Therefore, a part of the vibration energy of the spreader sheaves 33a, 33b displaced downward and the spreader sheaves 33c, 33d displaced upward is converted into kinetic energy for generating the flow of the hydraulic oil and consumed, so that the skew direction is increased. The displaced vibration of the container 10 is damped.
The same function as described above can be obtained when the left side of the container 10 is displaced upward and the right side is displaced downward.
[0078]
Since the vibration of the container 10 is caused by the displacement of the left and right sides of the container 10 repeatedly in the vertical direction, the vibration of the container 10 is repeatedly damped as described above, so that the container 10 is kept in an infinitely stationary state. Will be approached.
[0079]
In these (1) to (3), since the hydraulic motor 47 and the relief valve 62 are provided as the resistance applying means, when the resistance applying means is provided, only the space for accommodating the hydraulic motor 47 and the relief valve 62 is provided. As in the conventional case, there is no need to provide a plurality of hydraulic cylinders and provide a storage space for the hydraulic cylinders and a space for securing a stroke necessary for the hydraulic cylinders to function.
[0080]
In addition, since the relief valve 62 includes the electromagnetic variable device 62a, when the opening pressure of the relief valve 62 is increased in proportion to the degree of vibration of the container 10, the kinetic energy of the hydraulic oil is converted to thermal energy. The conversion rate increases, the energy consumption increases, and the vibration of the container 10 is quickly attenuated.
[0081]
[2] When the hydraulic cylinder 23 functions as an actuator
When the hydraulic cylinder 23 functions as an actuator, the container 10 which is displaced in the skew direction by the operation of the hydraulic cylinder 23 is displaced vertically in the front left and rear right or the front right and rear left of the container 10.
The container 10 which is displaced in the trim direction by the operation of the hydraulic cylinder 23 has the front and rear sides of the container 10 displaced vertically. The container 10 which is displaced in the wrist direction by the operation of the hydraulic cylinder 23 is displaced vertically on the left and right sides of the container 10.
[0082]
The hydraulic cylinder 23 for displacing the container 10 has the hydraulic cylinders 23a to 23d independently arranged and can function independently. Therefore, even if the container 10 is displaced in any of the above directions, the hydraulic cylinder 23 The posture of the container 10 changes to a predetermined position by one of the operations 23a to 23d.
[0083]
That is, when the container 10 is displaced in the skew direction, for example, if the left front side of the container 10 is displaced downward and the right rear side is displaced upward, the hydraulic cylinder 23b is operated to operate the hydraulic piston 41b. Is pulled upward, and the hydraulic cylinder 23d is operated to push down the hydraulic piston 41d.
[0084]
When displacing the container 10 in the trim direction, for example, if the front side of the container 10 is displaced downward, for example, the hydraulic cylinders 23b and 23c are simultaneously operated to push down the hydraulic pistons 41b and 41c downward. .
When the container 10 is displaced in the wrist direction, for example, if the left side of the container 10 is displaced downward, for example, the hydraulic cylinders 23a and 23b are simultaneously operated to push down the hydraulic pistons 41a and 41b downward. .
Here, the function of the hydraulic cylinder 23a as an actuator will be described in detail below.
[0085]
FIG. 5 is a diagram showing a hydraulic cylinder 23a functioning as an actuator, a hydraulic circuit 51 for fine adjustment of a suspended load, and a hydraulic circuit 52 for preventing overload.
The electromagnetic switching valves 51a and 54 are previously opened so that the suspended load fine adjustment hydraulic circuit 51 and the overload prevention hydraulic circuit 52 function.
The electromagnetic switching valve 46 is closed in advance so that the hydraulic motor 47, the hydraulic pump 61, and the relief valve 62 that attenuate the vibration of the container 10 do not function, and the cylinders 23a to 23d function independently. The electromagnetic switching valve 45a is closed.
[0086]
When the left rear side of the container 10 is displaced downward, the hydraulic oil is pushed out from the hydraulic pump 51c provided in the hydraulic circuit 51 for finely adjusting the suspended load, and the hydraulic oil flows. The hydraulic oil is sent to the other space 44a provided in the hydraulic cylinder 23a through the hydraulic pipe, whereby the hydraulic piston 42a is pushed down. The hydraulic oil filled in one space 43a is discharged to a hydraulic tank 51b provided in a hydraulic circuit 51 for finely adjusting the suspended load through a hydraulic pipe by a hydraulic piston 42a pushed down.
[0087]
Here, if the hydraulic piston 42 is not displaced up and down due to a trouble such as being caught, for example, the hydraulic oil sent to the other space 44a will not cause an overload on the hydraulic cylinder 23a or the hydraulic pump 51c. A part of the hydraulic oil is sent to the overload prevention hydraulic circuit 52 through a hydraulic pipe.
The hydraulic oil passes through the check valve 52b through the hydraulic piping and flows to the relief valve 52a so as to flow in one direction through the relief valve 52a provided in the overload prevention hydraulic circuit 52. This hydraulic oil works on the relief valve 52a, and the kinetic energy of the hydraulic oil is converted into thermal energy and consumed, thereby preventing overload.
[0088]
When the left rear side of the container 10 is displaced upward, if the electromagnetic switching valve 51a is switched so that hydraulic oil is sent from the hydraulic pump 51c to one space 43a provided in the hydraulic cylinder 23a, fine adjustment of the suspended load can be performed. The hydraulic circuit for overload 51 and the hydraulic circuit for overload prevention 52 function in the same manner as described above, and the left rear side of the container 10 is displaced upward.
[0089]
Each of the hydraulic cylinders 23b to 23d functions in the same manner as the hydraulic cylinder 23a, and thus the description of the hydraulic cylinders 23b to 23d is omitted.
Accordingly, by operating the hydraulic cylinder 23b, the front left side of the container 10 is displaced in the vertical direction, and the hydraulic cylinder 23c is displaced in the vertical direction, similarly to the actuation of the hydraulic cylinder 23a. , The right front side of the container 10 is vertically displaced, and by operating the hydraulic cylinder 23d, the right rear side of the container 10 is vertically displaced.
[0090]
As described above, the hydraulic cylinder 23 not only has a function as a damper for attenuating any run-out in the skew direction, the trim direction, and the wrist direction of the container 10, but also has the posture of the container 10 in the skew direction, It also has a function as an actuator that changes in both the trim direction and the wrist direction.
[0091]
Therefore, it is not necessary to separately provide a damper cylinder for attenuating the run-out of the container and an actuator for changing the posture of the suspended load as in the related art. In particular, there is no need to provide a damper cylinder individually corresponding to each of the skew direction, the trim direction and the wrist direction, and an actuator individually corresponding to each of the directions.
[0092]
According to the above configuration, the hydraulic cylinder 23 has both a function as a damper for attenuating the run-out of the container 10 and a function as an actuator for changing the attitude of the container 10, so that the Since it is not necessary to provide a dedicated damper cylinder for attenuating the vibration of the container 10 and an actuator for changing the attitude of the container 10, the number of components provided in the container crane 1 is reduced, and the weight of the container crane 1 is reduced. Can be reduced.
[0093]
Further, since it is not necessary to secure an extra space larger than a space for storing the hydraulic motor 47 and the relief valve 62, the space of the container crane 1 can be reduced and the container crane 1 can be downsized.
Further, since the relief valve 62 is provided with the electromagnetic variable device 62a, the vibration of the container 10 is quickly attenuated by changing the opening pressure of the hydraulic oil released from the relief valve 62. Of the container 10 can be enhanced.
[0094]
FIG. 6 is a view showing a second embodiment of the present invention. The same components as those in FIGS. 1 to 5 in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. I do.
In the hydraulic circuit shown in FIG. 6, a rotationally driven magnetic damper 70 that rotates with the hydraulic motor 47 with the drive shaft 48 coaxial is provided as resistance applying means.
[0095]
The magnetic dampers 70 are arranged in pairs on the drive shaft 71 coaxially connected to the drive shaft 48 of the hydraulic motor 47, the disk-shaped casing 72 facing up and down, and the upper and lower opposing surfaces of each casing 72, respectively. A plurality of pairs of permanent magnets 73 and 74 having their N and S poles facing each other; and a disc-shaped conductor plate 75 rotatably arranged in a non-contact state in a gap d having a high magnetic flux density between both casings 72. It has. A plurality of the permanent magnets 73 and 74 are arranged at predetermined intervals in the circumferential direction of the same casing 72, and the adjacent permanent magnets 73 and 74 have different polarities along the rotation direction of the conductor plate 75.
[0096]
In the above configuration, when the driving shaft 71 rotates and the conductor plate 75 rotates at a predetermined speed, the electromotive force is induced in the conductor plate 75 to cut off the magnetic flux in the gap d, and as a result, the adjacent permanent magnets 73, An eddy current flows between 74. The eddy current generates a back electromotive force due to the action of the magnetic field, and a resistance force is applied to the rotating conductor plate 75, so that the rotating motion of the conductor plate 75 is attenuated. The resistance generated by the rotation of the conductor plate 75 is proportional to the rotation speed of the conductor plate 75.
[0097]
In this case, since the necessary component as the resistance applying means is the rotationally driven magnetic damper 70, when providing the resistance applying means, it is sufficient to secure only a space for accommodating the magnetic damper 70. Therefore, the storage space for providing the hydraulic cylinder and the space for securing the stroke necessary for the function of the hydraulic cylinder are not required.
[0098]
According to the above configuration, only the space for accommodating the magnetic damper 70 needs to be secured, and a plurality of hydraulic cylinders are provided as in the related art to secure the storage space and the stroke required when the hydraulic cylinder functions. Since no space is required, the container crane 1 can be reduced in space and downsized.
[0099]
FIG. 7 is a diagram showing a third embodiment of the present invention, in which the same components as those in FIGS. 1 to 5 in the first embodiment are denoted by the same reference numerals, and description thereof will be omitted. I do.
In the hydraulic circuit shown in FIG. 7, a rotary drive type oil damper 80 that rotates with the hydraulic motor 47 with the drive shaft 48 coaxial is provided as resistance applying means.
[0100]
The oil damper 80 includes a drive shaft 81 coaxially connected to the drive shaft 48 of the hydraulic motor 47, a rotor 82 rotatably arranged around the drive shaft 81, and a liquid tight seal between the drive shaft 81 and the rotor 82. , And an oil 84 filled in the housing 83.
[0101]
In the above configuration, when the drive shaft 81 rotates and the rotor 82 rotates at a predetermined speed, a resistance force is given to the rotor 82 by the viscosity of the oil 84, and the kinetic energy of the rotor 82 is converted into heat energy. Therefore, the rotational motion of the rotor 82 is attenuated.
[0102]
In this case, since the component required as the resistance applying means is the rotationally driven oil damper 80, when providing the resistance applying means, only the space for accommodating the oil damper 80 needs to be secured. Therefore, the storage space for providing the hydraulic cylinder and the space for securing the stroke necessary for the function of the hydraulic cylinder are not required.
[0103]
According to the above configuration, only the space for storing the oil damper 80 needs to be secured, and a plurality of hydraulic cylinders are provided to secure the storage space and the stroke required when the hydraulic cylinder functions as in the related art. Since no space is required, the container crane 1 can be reduced in space and downsized.
[0104]
In the second or third embodiment, the hydraulic motor 47 may be a variable displacement motor. Since the hydraulic motor 47 is a variable displacement motor, if the capacity of the hydraulic motor 47 is reduced in proportion to the degree of vibration of the container 10, the rotation speed of the hydraulic motor 47 increases and the magnetic damper 70 or the oil damper 80 , The conversion rate from the kinetic energy of the working oil to the heat energy increases, so that the energy consumption increases and the vibration of the container 10 is promptly attenuated. Accordingly, the effect of damping the container 10 of the container crane 1 against runout can be enhanced.
[0105]
Further, in the second or third embodiment, a speed-increasing gear may be interposed between the hydraulic motor 47 and the magnetic damper 70 or the oil damper 80. In this case, since a damping force is applied to the drive shaft 71 or 81 that has been rotated at a speed higher than the rotation speed of the hydraulic motor 47, a larger damping force is applied to the hydraulic motor 47, and a larger damping effect is obtained. Will be obtained.
[0106]
Further, in the above-described embodiment, any mechanism that applies damping force to the hydraulic motor 47 as a resistance applying unit that applies resistance to the hydraulic motor 47 that rotates using the flow of hydraulic oil may be used in each of the above embodiments. However, the present invention is not limited to the device shown in the embodiment. For example, a friction brake that consumes kinetic energy by resisting with friction to provide a damping force to the hydraulic motor 47, and a power generation that consumes kinetic energy to utilize the kinetic energy for power generation to provide a damping force to the hydraulic motor 47. There are machines.
[0107]
Further, in the above embodiment, the kinetic energy obtained from the hydraulic motor 47 rotating by utilizing the flow of the hydraulic oil is stored, for example, by installing an accumulator or an air compressor and a pressure storage tank, and the stored kinetic energy is stored. It is possible to reuse energy as another energy source.
[0108]
Further, in the above embodiment, the hydraulic cylinder 23 provided in the container crane 1 has a function as a damper for attenuating the swing of the suspended load, and has a function as an actuator for changing the posture of the suspended load. Even when the container crane is not provided, the number of components provided in the container crane can be reduced, and the weight of the container crane can be reduced.
[0109]
【The invention's effect】
The above-described suspension device for lifting a container crane according to the present invention has the following advantages.
According to the invention according to claim 1, the plurality of hydraulic cylinders have both a function as a damper for attenuating a swing of a suspended load and a function as an actuator for changing a posture of the suspended load, thereby providing a conventional hydraulic cylinder. As described above, it is not necessary to provide a dedicated damper cylinder for attenuating the swing of the suspended load and an actuator for changing the posture of the suspended load. Weight can be reduced.
[0110]
According to the second aspect of the present invention, when the plurality of hydraulic cylinders function as dampers, a hydraulic motor that rotates by the flow of hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders, and a resistance that provides resistance to rotation of the hydraulic motor Unlike the conventional structure that requires extra space for the stroke of the damper cylinder by providing the application means, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, Since the resistance is given and the kinetic energy is converted into heat energy and consumed, no extra space is required beyond the size of the resistance imparting means.Therefore, it is possible to reduce the space of the container crane and reduce the size of the container crane. it can.
[0111]
According to the third aspect of the present invention, the damper cylinder is provided with the hydraulic motor that is rotated by the flow of the hydraulic oil by the plurality of hydraulic cylinders and the resistance applying unit that provides resistance to the rotation of the hydraulic motor. Unlike the conventional structure that requires extra space for the stroke, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, resistance is given to the rotation, and the kinetic energy is converted into heat energy. Since it consumes, no extra space is required beyond the size of the resistance applying means, and the hydraulic cylinder and the rotating motor are freely arranged, so that the container crane can be saved in space and the container crane can be downsized. Can be planned.
[0112]
According to the invention according to claim 4, the resistance applying means is configured such that, when the hydraulic pump generates a flow of the hydraulic oil by rotation of the hydraulic motor, and the hydraulic oil generated by the hydraulic pump is raised to a predetermined pressure or more, By providing a relief valve for releasing the hydraulic oil, the linear motion of the hydraulic cylinder is converted into the rotational motion of the hydraulic motor, and the rotary motion is converted into the flow of the hydraulic oil. A resistance applying means comprising a hydraulic motor and a relief valve for working on the relief valve in the process of generating a hydraulic pressure higher than the pressure and passing through the relief valve, converting the kinetic energy of the hydraulic oil into thermal energy and consuming it. Since no extra space is required over the size of the container crane, the space of the container crane can be reduced and the container crane can be downsized.
[0113]
According to the fifth aspect of the present invention, since the resistance applying means is constituted by a rotary drive type magnetic damper which gives resistance to the rotation of the hydraulic motor, the linear movement of the hydraulic cylinder is changed by the rotational movement of the hydraulic motor. When the conductor provided on the rotary drive type magnetic damper is rotated in a magnetic field by using the rotation, the resistive force is generated by the back electromotive force generated by the eddy current generated around the magnetic flux in the conductor. Since the rotation of the conductor is attenuated, no extra space is required beyond the size of the resistance applying means consisting of the magnetic damper, so that the container crane can be saved in space and the container crane can be downsized. it can.
[0114]
According to the sixth aspect of the present invention, since the resistance applying means is constituted by a rotary drive type oil damper for providing resistance to the rotation of the hydraulic motor, the linear movement of the hydraulic cylinder is converted to the rotational movement of the hydraulic motor. To convert the kinetic energy into heat energy, which is consumed by converting the kinetic energy into heat energy. Therefore, it is possible to reduce the space of the container crane and reduce the size of the container crane.
[0115]
According to the invention according to claim 7, the opening pressure of the relief valve is variable, so that the opening pressure of the relief valve is increased in proportion to the degree of vibration of the suspended load. Since the conversion rate to the load increases, the energy consumption increases, and the vibration of the suspended load is rapidly attenuated. Therefore, the damping effect on the swing of the suspended load of the container crane can be enhanced.
[0116]
According to the invention according to claim 8, since the hydraulic motor is a variable displacement motor, when the capacity of the hydraulic motor is reduced in proportion to the degree of swing of the suspended load, the rotational speed of the hydraulic motor increases and the resistance increases. The amount of work on the application means increases, the conversion rate from the kinetic energy of the hydraulic oil to heat energy increases, and the energy consumption increases, and the vibration of the suspended load is rapidly damped. The effect can be enhanced.
[0117]
According to the ninth aspect of the present invention, the plurality of hydraulic cylinders have both a function as a damper for attenuating a swing of a suspended load and a function as an actuator for changing a posture of the suspended load, so that the It is not necessary to provide an actuator exclusively for changing the posture of the container crane. Therefore, by providing the suspension device for preventing the suspended load, the number of other components provided in the container crane can be reduced.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a container crane according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partially enlarged perspective view of the container crane according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram showing a part of a hydraulic circuit of the container crane according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a diagram showing a part of a hydraulic circuit connected to a hydraulic cylinder according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing a part of a hydraulic circuit connected to the hydraulic cylinder according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a part of a hydraulic circuit of a container crane according to a second embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing a part of a hydraulic circuit of a container crane according to a third embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
1 container crane
4 Horizontal girder
6 trolleys
9 Spreader
20 Hanging load steadying device
21 L-shaped lever
22 Girder End Sheave
23 Hydraulic cylinder
47 Hydraulic motor
51 Hydraulic circuit for fine adjustment of suspended load
52 Hydraulic circuit for overload prevention
61 Hydraulic pump
62 relief valve
62a Variable device
70 Magnetic damper
80 Oil damper

Claims (9)

ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、
前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、
該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドシーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドシーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることを特徴とするコンテナクレーン。In a container crane that suppresses the swing of a suspended load suspended via a wire rope,
A plurality of girder end sheaves wound around the wire rope and supported so as to be displaceable in a direction substantially equal to the direction of action of the tension of the wire rope; and a plurality of hydraulic pressures independently connected to the plurality of girder end sheaves, respectively. With a cylinder,
The plurality of hydraulic cylinders passively act on displacement of the girder end sheave caused by the swing of the suspended load to function as a damper to attenuate the swing of the suspended load; and A container crane having a function as an actuator for changing a posture of the suspended load by displacing a girder end sheave. 前記複数の油圧シリンダがダンパとして機能する場合、前記複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とする請求項１記載のコンテナクレーン。When the plurality of hydraulic cylinders function as dampers, the hydraulic cylinder includes a hydraulic motor that rotates by a flow of hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders, and a resistance applying unit that provides resistance to rotation of the hydraulic motor. The container crane according to claim 1, wherein: ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンにおいて、
前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、
該複数の油圧シリンダによって生み出される作動油の流れによって回転する油圧モータと、該油圧モータの回転に対して抵抗を与える抵抗付与手段とを備えていることを特徴とするコンテナクレーン。In a container crane that suppresses the swing of a suspended load suspended via a wire rope,
A plurality of girder end sheaves wound around the wire rope and supported so as to be displaceable in a direction substantially equal to the direction of action of the tension of the wire rope; and a plurality of hydraulic pressures independently connected to the plurality of girder end sheaves, respectively. With a cylinder,
A container crane, comprising: a hydraulic motor that rotates by the flow of hydraulic oil generated by the plurality of hydraulic cylinders; and resistance applying means that applies resistance to rotation of the hydraulic motor. 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転によって作動油の流れを生じさせる油圧ポンプと、該油圧ポンプによって流れを生じた作動油が所定圧以上に昇圧した場合に前記作動油を逃がすリリーフ弁とを備えていることを特徴とする請求項２または３記載のコンテナクレーン。A hydraulic pump configured to generate a flow of hydraulic oil by rotation of the hydraulic motor; The container crane according to claim 2 or 3, further comprising: 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式の磁気ダンパによって構成されていることを特徴とする請求項２または３記載のコンテナクレーン。4. The container crane according to claim 2, wherein the resistance applying means is constituted by a rotary drive type magnetic damper that applies resistance to rotation of the hydraulic motor. 前記抵抗付与手段が、前記油圧モータの回転に対して抵抗を与える回転駆動式のオイルダンパによって構成されていることを特徴とする請求項２または３記載のコンテナクレーン。4. The container crane according to claim 2, wherein the resistance applying unit is configured by a rotary drive type oil damper that applies resistance to rotation of the hydraulic motor. 前記リリーフ弁の開放圧が可変であることを特徴とする請求項４記載のコンテナクレーン。The container crane according to claim 4, wherein an opening pressure of the relief valve is variable. 前記油圧モータが、可変容量形モータであることを特徴とする請求項５または６記載のコンテナクレーン。7. The container crane according to claim 5, wherein the hydraulic motor is a variable displacement motor. ワイヤロープを介して吊下げられた吊荷の振れを抑制するコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置において、
前記ワイヤロープを巻回され、前記ワイヤロープの張力の作用方向に略等しい方向に変位可能に支持された複数のガーダエンドシーブと、該複数のガーダエンドシーブにそれぞれ独立に連結された複数の油圧シリンダとを備え、
該複数の油圧シリンダが、前記吊荷の振れによって生じる前記ガーダエンドシーブの変位に対して受動的に作動して前記吊荷の振れを減衰させるダンパとしての機能と、能動的に作動して前記ガーダエンドシーブを変位させることによって前記吊荷の姿勢を変化させるアクチュエータとしての機能とを兼ね備えていることを特徴とするコンテナクレーンの吊荷振れ止め装置。In a container crane anti-sway device that suppresses run-out of a suspended load suspended via a wire rope,
A plurality of girder end sheaves wound around the wire rope and supported so as to be displaceable in a direction substantially equal to the direction of action of the tension of the wire rope; and a plurality of hydraulic pressures independently connected to the plurality of girder end sheaves, respectively. With a cylinder,
The plurality of hydraulic cylinders passively act on displacement of the girder end sheave caused by the swing of the suspended load to function as a damper to attenuate the swing of the suspended load; and A suspension device for a container crane, wherein the device also has a function as an actuator for changing a posture of the suspended load by displacing a girder end sheave.
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