FI101786B

FI101786B - Crane damping arrangement

Info

Publication number: FI101786B
Application number: FI922329A
Authority: FI
Inventors: Einar Karlsson
Original assignee: Hultdins System Ab
Priority date: 1991-05-22
Filing date: 1992-05-21
Publication date: 1998-08-31
Also published as: SE508992C2; FI101786B1; ATA103992A; FI922329A; AT409370B; SE9101544L; SE9101544D0; FI922329A0; DE4216241A1

Description

101786101786

Nosturin vaimennusjärjestely Dämpningssystem för kran 5 Tämän keksinnön kohteena on järjestely värähtelyliikkeen vaimentamiseksi sentyyppisessä hydraulisesti toimivassa materiaalienkäsittelynosturissa, joka käsittää nosturin puomin, jota voidaan kääntää yleisesti pystysuuntaisen akselin ympäri, ja kaksitoimi-sen hydraulisen asetuslaitteen, joka on kytketty hydraulipiiriin ja jonka tarkoituksena 10 on kääntää nosturin puomia.The present invention relates to an arrangement for damping vibration movement in a hydraulically operated material handling crane comprising a crane boom which can be pivoted about a generally vertical axis and a double-acting hydraulic setting device connected to the hydraulic circuit 10 .

Jos käytetään nostureita, jotka toimivat riippuvien kuormien yhteydessä, on suuri tarve vaimentaa värähtelyltä, joita esiintyy kuormassa ja nosturin puomissa, kun puomin liikettä hidastetaan. Jotta nosturin puomin taipumusta värähtelyihin voidaan 15 vähentää, puomista tehdään normaalisti erittäin jäykkä, mikä lisää puomin painoa ja heikentää sen kuormankäsittelykykyä. Vaimentamatonta nosturin puomia on myös vaikea ohjata, ja se välittää iskuvoimia ja värinöitä nosturin kuljettajaan, mikä aiheuttaa huonon työympäristön.If cranes are used that operate in conjunction with suspended loads, there is a great need to dampen the vibrations that occur in the load and in the crane boom as the movement of the boom is decelerated. In order to reduce the tendency of the crane boom to vibrate, the boom is normally made very rigid, which increases the weight of the boom and impairs its load-bearing capacity. The non-damped crane boom is also difficult to control and transmits shocks and vibrations to the crane operator, causing a poor working environment.

20 Tunnetut nosturin puomin vaimennuslaitteet sisältävät normaalisti mekaaniset *. . kitkajarrut, joiden tarkoituksena on saattaa kuorma pehmeämpään pysähdykseen 9 · ·20 Known crane boom damping devices normally include mechanical *. . friction brakes designed to bring the load to a softer stop 9 · ·

• M• M

kääntöliikkeen lopussa. Näiden kitkajarrujen jarrutusteho saadaan kuitenkin aikaan • · tasapainoisissa olosuhteissa, eivätkä jarrut pysty sovittamaan jarrutusvoimaa toivo- • ·· • · : tulla tavalla suurheilahduksisiin värähtely ihin.at the end of the turning movement. However, the braking performance of these friction brakes is achieved under • · balanced conditions, and the brakes are not able to adapt the braking force to the desired • ·· • ·: high vibrations.

25 • · · Tämän keksinnön kohteena on välttää tunnettujen vaimennuslaitteiden haitat ja saada aikaan sentyyppinen nosturin vaimennusjärjestely, joka kuvattiin johdannossa ja joka • · pystyy vaimentamaan progressiivisella tavalla värähtelyt, joita esiintyy kuormassa ja : /. nosturin puomissa, siten, että saavutetaan suurin vaimennusteho suurheilahduksistenIt is an object of the present invention to avoid the disadvantages of known damping devices and to provide a crane damping arrangement of the type described in the introduction, which is capable of • damping in a progressive manner the vibrations present in the load and: /. in the crane boom, so as to achieve the maximum damping power of high oscillations

l I Il I I

«•I 1 . · · ·. 30 värinöiden yhteydessä ja siten, että synnytetty vaimennusteho sovitetaan esiintyvien . värinöiden voimakkuuteen.«• I 1. · · ·. 30 in the case of vibrations and in such a way that the damping power generated is adapted to those present. vibration intensity.

• · · « H # · · • · · • 1 · « · 2 101786 Tämä saavutetaan värähtelynvaimennusjärjestelyllä, joka on määritetty oheisissa patenttivaatimuksissa.• · · «H # · · • · · • 1 ·« · 2 101786 This is achieved by a vibration damping arrangement as defined in the appended claims.

Keksinnön yhden suositeltavan suoritusmuodon mukaisesti vaimennusjärjestely 5 kytketään ohituslinjaan, joka on yhdistetty hydraulipiiriin ja johtaa asetuslaitteeseen, joka mainittu vaimennusjärjestely käsittää kuristuksen sarjassa hydraulisen mäntä-sylinterilaitteen kanssa, jolla on mäntä, joka voi liikkua vapaasti taaksepäin ja eteenpäin mainitun laitteen sylinterissä kahden päätyasennon välillä. Tämän kuristuksen ja rajoitetun vapaan männän liikkeen yhdistelmän johdosta jarrutus- tai hidastus-10 teho lisääntyy yllättävästi yksinkertaisella tavalla suurten värähtely iden tai raskaan kääntöliikkeen yhteydessä, mikä johtuu lisääntyvästä paineenvähennyksestä kuristuksen välityksellä johtuen suuremmista virtauksista, jotka kulkevat sen läpi, ja johtaa myös rajoitettuun liikevapauteen värähtelevän liikkeen tai kääntöliikkeen vastaanottamiseksi molempiin suuntiin, koska hydraulineste pystyy virtaamaan taaksepäin ja 15 eteenpäin ohivirtauslinjassa sylinteritilojen välissä, joita rajoittavat vapaasti liikkuvan männän molemmat puolet.According to one preferred embodiment of the invention, the damping arrangement 5 is connected to a bypass line connected to a hydraulic circuit and leads to a setting device, said damping arrangement comprising a throttle in series with a hydraulic piston-cylinder device having a piston which can move freely back and forth between two end positions. As a result of this combination of throttling and limited free piston movement, the braking or deceleration-10 power is surprisingly increased in a simple manner with large oscillations or heavy turning motion due to increased pressure drop through the throttle due to higher thrust flows through it and also results in limited flow or to receive a pivoting movement in both directions because the hydraulic fluid is able to flow back and forth in a bypass line between the cylinder spaces bounded by both sides of the freely moving piston.

Värähtelyliikkeitä, joita esiintyy kuorman ja nosturin puomin pystyakseleiden ... ympärillä, voidaan myös vaimentaa yhdistämällä toinen vaimennusjäijestely, joka • ♦ * · '. . 20 käsittää hydraulisen akun sarjassa säädettävän kuristuksen kanssa, toiseen hydraulipii- • · · .*,·*. riin, jolla on toinen asetuslaite kuorman nostamiseksi ja laskemiseksi. Nämä kaksi • · : vaimennusjärjestelyä voivat siten toimia yhdessä toistensa kanssa.The vibrational movements that occur around the vertical axes ... of the load and the crane boom ... can also be damped by combining a second damping arrangement which • ♦ * · '. . 20 comprises a hydraulic accumulator in series with an adjustable throttle, another hydraulic silicon • · ·. *, · *. with a second setting device for lifting and lowering the load. The two • ·: damping arrangements can thus work together.

• M • · • · • · · • · · • · Tämän keksinnön mukainen parannettu vaimennusjärjestely parantaa myös nosturin 25 kuljettajan työympäristöä, ja sen lisäksi sen avulla voidaan aikaansaada nopeammat : nosturin liikkeet ja voidaan käyttää vähemmän jäykkiä, kevyempiä nosturin puomeja :T: rajoittamatta samanaikaisesti nosturin kuormankäsittelykykyä.The improved damping arrangement of the present invention also improves the working environment of the crane operator 25, and in addition allows faster: crane movements and the use of less rigid, lighter crane booms: T: without limitation at the same time the load handling capacity of the crane.

• · • i < IM « ;‘: Keksinnön muut piirteet ja sen tarjoamat edut selviävät seuraavista patenttivaati- • « t : 30 mukeista ja keksinnön seuraavasta yksityiskohtaisesta kuvauksesta.Other features of the invention and the advantages it provides will become apparent from the following claims and the following detailed description of the invention.

• « · * · • · · • · 3 101786• «· * · • · · • 3 101786

Keksintöä kuvataan nyt sen esimerkinomaisiin suoritusmuotoihin viitaten sekä oheisiin piirustuksiin viitaten, joissa kuvio 1 on sivukuva materiaalienkäsittelynos-turista ja se havainnollistaa kaaviomaisesti keksinnön mukaista ensimmäistä vaimen-nusjärjestelyä; kuvio 2 on päälikuva nosturin osista ja havainnollistaa kaaviomaisesti 5 keksinnön mukaista toista valmennusjärjestelmää; kuvio 3 on perspektiivikuva keksinnön mukaisen vaimennusyksikön rakenteellisesta suoritusmuodosta; ja kuvio 4 on kaavio, joka havainnollistaa nosturin puomin vaimentamista sekä keksinnön mukaisen vaimennusjärjestelyn kanssa että ilman sitä.The invention will now be described with reference to exemplary embodiments thereof and with reference to the accompanying drawings, in which Figure 1 is a side view of a material handling crane and schematically illustrates a first damping arrangement according to the invention; Fig. 2 is a plan view of crane parts and schematically illustrates a second training system according to the invention; Fig. 3 is a perspective view of a structural embodiment of a damping unit according to the invention; and Fig. 4 is a diagram illustrating damping of a crane boom both with and without a damping arrangement according to the invention.

10 Kuvio 1 havainnollistaa esimerkinomaisesti vipu-ulokenosturia 10, joka käsittää nosturin puomin, johon viitataan yleisesti numerolla 12, joka käsittää varren 14 ja kääntyvästi asennetun kieppi- tai varsivivun 20, jonka vapaaseen päähän on asennettu ripustuslaite 22, johon on asennettu tartuntalaite 24 ja joka kannattaa kuormaa 26.Figure 1 illustrates by way of example a lever cantilever crane 10 comprising a crane boom, generally indicated at 12, comprising an arm 14 and a pivotally mounted pivot or arm lever 20 having a suspension device 22 mounted on its free end, a gripping device 24 mounted thereon and supporting load 26.

15 Havainnollistetun suoritusmuodon tapauksessa varsi 14 on kiinnitetty kääntyvästi hydraulitoimiseen varrenkääntöyksikköön 48, joka kääntää vartta pystyakselin 46 ympäri. Varsi 14 on yhdistetty myös kääntyvästi kääntöyksikköön 48 ja hydraulisen mäntä-sylinteri -laitteen 16 muodossa olevan asetuslaitteen toiseen päähän siten, että .., vartta 14 voidaan nostaa ja laskea. Asetuslaitteen toinen pää on yhdistetty kääntyvästi . 20 varrenkääntöyksikköön. Toinen hydraulinen mäntä-sylinteri -laite 18 on järjestetty • · · : ·, ·. vastaavalla tavalla varsivivun 20 liikuttamiseksi varteen nähden. Ylläkuvattu nosturin • · • 1 : puomin rakenne ei muodosta kuitenkaan osaa tästä keksinnöstä, ja se voidaan • · : suunnitella monella eri tavalla.In the case of the illustrated embodiment, the arm 14 is pivotally attached to a hydraulically operated arm pivot unit 48 which pivots the arm about a vertical axis 46. The arm 14 is also pivotally connected to the turning unit 48 and to one end of the setting device in the form of a hydraulic piston-cylinder device 16 so that .., the arm 14 can be raised and lowered. The other end of the setting device is pivotally connected. 20 arm turning units. The second hydraulic piston-cylinder device 18 is arranged • · ·: ·, ·. in a corresponding manner to move the arm lever 20 relative to the arm. However, the crane structure described above is not part of the present invention and can be designed in many different ways.

• · · • · ·· • · · • · · 25 Jotta nosturin 10 nosto- ja laskuliikkeitä voidaan ohjata mäntä-sylinteri -laitteen 16 : Y: avulla, kuviossa 1 esitettyyn hydrauliseen järjestelyyn on sisällytetty hydraulipumppu : 28, suuntaisventtiili 34 ja tämän keksinnön mukainen ensimmäinen vaimennusjärjes- : , tely, joka sisältää kuristuksen 42 ja hydraulisen akun 44. Havainnollistetun suoritus- " , muodon mukainen hydraulipumppu 28 on yhdistetty tarkemmin mainittuna tulopuo- , · 1 : 30 lella olevan suuntaisventtiilin 34 molempiin päihin painelinjan 30 ja paluulinjan 32 : välityksellä. Hydraulinen mäntä-sylinteri -laite 16 on yhdistetty suuntaisventtiilin 34 molempiin lähtöportteihin linjojen 36 ja 38 välityksellä. Hydraulinen akku 44 ja sen 4 101786 kanssa sarjaan yhdistetty säädettävä kuristus 42 on yhdistetty linjaan 36 linjan 41 kautta, joka mainittu linja 36 on yhdistetty hydraulisen mäntä-sylinteri -laitteen 16 sille puolelle, joka on normaalisti suurimman paineen alaisena nosturin toiminnan aikana.In order to be able to control the lifting and lowering movements of the crane 10 by means of the piston-cylinder device 16: Y, the hydraulic arrangement shown in Fig. 1 includes a hydraulic pump: 28, a directional valve 34 and the present invention. including a throttle 42 and a hydraulic accumulator 44. A hydraulic pump 28 of the illustrated embodiment is connected, more specifically, to both ends of a directional valve 34 at the inlet side by a pressure line 30 and a return line 32. The hydraulic piston-cylinder device 16 is connected to both outlets of the directional valve 34 via lines 36 and 38. The hydraulic accumulator 44 and its adjustable throttle 42 connected in series with 101786 are connected to line 36 via line 41, said line 36 being connected to a hydraulic piston-line. on the side of the cylinder device 16 which is normally Large under pressure during operation of the crane.

55

Nosturin 10 kääntöliikkeiden ohjaaminen nosturin puomin kääntöyksiköllä 48 saadaan aikaan kuviossa 2 esitetyn hydraulisen järjestelyn avulla, joka sisältää suuntaisventtii-lin 74, nosturin varren kääntöyksikön 48 ja toisen vaimennusjärjestelyn 66.The control of the turning movements of the crane 10 by the crane boom turning unit 48 is provided by the hydraulic arrangement shown in Fig. 2, which includes a directional valve 74, a crane arm turning unit 48 and a second damping arrangement 66.

10 Kuviossa 2 esitetään esimerkinomaisesti hydraulinen järjestely, joka on kytketty kuviossa 1 havainnollistettuun pumppuun 28 painelinjan 78 ja paluulinjan 76 välityksen avulla, jotka on yhdistetty suuntaisventtiilin 74 tulopuolen kahteen porttiin. Lähtöpuolella olevan suuntaisventtiilin kaksi porttia on yhdistetty nosturin puomin kääntöyksikköön 48 hydraulipiirin välityksen avulla, jonka muodostavat linjat 15 58 ja 60.10 Figure 2 shows an example of a hydraulic arrangement which is connected to the one illustrated in Figure 28 to the pump pressure line 78 and return line 76 by means of transmission, which is connected to the input side of the directional valve 74 to the two ports. The two ports of the outlet directional valve are connected to the crane boom pivot unit 48 by means of a hydraulic circuit formed by lines 15 58 and 60.

Kaaviomaisesti havainnollistettu nosturin puomin kääntöyksikkö 48 on tunnettua tyyppiä ja käsittää normaalisti kaksi kaksitoimista hydraulista mäntä-sylinteri -laitetta ... 50 (joista ainoastaan toinen on esitetty), jotka kummatkin käsittävät mäntäyksikön, ! . 20 jolla on männänvarsi 54 ja kaksi toisiaan vastapäätä olevaa mäntää 52,52. Männän- ;· · ’ varsi 54 on hammastangon muotoinen, ja se on rynnössä nosturin puomin kääntöyk- : sikön 48 pyörityspyörän 56 kanssa nosturin kääntämiseksi akselin 46 ympäri.The schematically illustrated crane boom pivot unit 48 is of a known type and normally comprises two double-acting hydraulic piston-cylinder devices ... 50 (only one of which is shown), each comprising a piston unit,! . 20 having a piston rod 54 and two opposing pistons 52,52. The piston rod 54 is rack-shaped and rushes with the rotating wheel 56 of the crane boom pivot unit 48 to pivot the crane about the shaft 46.

• · • · • · « • · · • ·• · • · • · «• · ·

Toinen keksinnön mukainen vaimennusjärjestely 66 on järjestetty ohituslinjaan 62, 25 joka johtaa hydraulipiiriin 58,60. Vaimennusjärjestely 66 sisältää sarjassa linjassa 62 säädettävän kuristuksen 64 ja hydraulisen mäntä-sylinteri -laitteen 68, jossa mäntä 70 • · : voi liikkua vapaasti taaksepäin ja eteenpäin kahden päätyasennon välillä. Vaimennus- : . *; järjestely sisältää havainnollistetun suoritusmuodon tapauksessa myös venttiilin 72, ; ‘‘; joka on normaalisti suljettu ja joka ei aukea ja anna nesteen virrata kumpaankaan ; 30 virtaussuuntaan, kunnes ennaltamääritetty paine-ero syntyy venttiiliin. Venttiili 72 . ·. : voi käsittää yksinkertaisimmassa muodossaan kaksi rinnan kytkettyä ja vastakkaisesti toimivaa jousikäänteistä takaiskuventtiiliä. Venttiili 72 koostuu suositeltavan suoritus- 5 101786 muodon mukaisesti jousikäänteisestä, kaksipuolisesta venttiilin rungosta, jota voidaan . liikuttaa paineen avulla kumpaankin virtaussuuntaan, joka venttiili avautuu, kun sitä liikutetaan tiettyyn keskiasentoon (ei esitetty), jonka jousi määrittää.The second damping arrangement 66 according to the invention is arranged in a bypass line 62, 25 which leads to a hydraulic circuit 58,60. The damping arrangement 66 includes a series of adjustable throttles 64 in line 62 and a hydraulic piston-cylinder device 68 in which the piston 70 • ·: can move freely back and forth between the two end positions. Damping:. *; in the case of the illustrated embodiment, the arrangement also includes a valve 72; ''; which is normally closed and which does not open and allows fluid to flow to either; 30 in the flow direction until a predetermined pressure difference is created in the valve. Valve 72. ·. : may comprise, in its simplest form, two spring-return non-return valves connected in parallel and operating in opposite directions. According to a preferred embodiment, the valve 72 consists of a spring-loaded, double-sided valve body which can be. moves by pressure in each flow direction, which valve opens when it is moved to a certain central position (not shown) defined by the spring.

5 Kuvatun vaimennusjäijestelyn on tarkoitettu toimivan seuraavalla tavalla.5 The damping arrangement described is intended to operate as follows.

Kun nosturin puomin 12 pyöriminen akselin 46 ympäri halutaan lopettaa esim. ennen kuorman 26 laskemista, suuntaisventtiili 74 asetetaan havainnollistettuun suljettuun asentoon. Nosturin puomin liikkeen tästä johtuvan hidastumisen vuoksi kuorma 10 pyrkii väistämättä aloittamaan heiluvan, värähtelevän liikkeen pystytasossa nosturin kineettisen energian vastaanottamiseksi, mikä johtuu pyörimisliikkeen nopeudesta, venttiilin sulkeutumisnopeudesta ja nosturin puomin jäykkyydestä. Johtuen kuitenkin nosturin pyörimisliikkeen jäljelläolevasta rajoitetusta liikevapaudesta, jonka on saanut aikaan toinen vaimennusjärjestely 66, kukin heilumis- tai värähtelyliike vaimennetaan 15 tai hidastetaan antamalla nosturin pyöriä kulman ympäri kunkin heilahduksen aikana vastusta vastaan, jonka on aiheuttanut hydraulinesteen kulkeminen kuristuksen 64 läpi, jolloin vaimentaminen saadaan aikaan muuntamalla nosturin puomin ja kuorman kineettinen energia lämmöksi hydraulinesteeseen. Mahdollisen pyörimisliikkeen laajuus on rajoitettu molempiin suuntiin hydraulisen mäntä-sylinteri -laitteen 68 ; . 20 iskuntilavuuden avulla. Jos vapaasti liikkuva mäntä 70 sattuisi sijaitsemaan "vääräs-When it is desired to stop the rotation of the crane boom 12 about the shaft 46, e.g. before lowering the load 26, the directional valve 74 is set to the illustrated closed position. Due to the consequent deceleration of the crane boom movement, the load 10 inevitably tends to initiate an oscillating, oscillating motion in the vertical plane to receive the crane kinetic energy due to the rotational speed, valve closing speed and crane boom stiffness. However, due to the remaining limited freedom of movement of the crane rotation caused by the second damping arrangement 66, each oscillation or oscillation is damped or decelerated by allowing the crane to rotate around the corner during each oscillation against resistance caused by hydraulic fluid passing through the throttle 64. the kinetic energy of the crane boom and load as heat to the hydraulic fluid. The range of possible rotational movement is limited in both directions by the hydraulic piston-cylinder device 68; . With 20 stroke volumes. If the free-moving piston 70 were to be located in the ‘wrong

• « I• «I

sä" päätyasennossa sylinterissä 68, kun nosturin puomin 12 pyörimisliike pysäyte- • tään, vaimentaminen saadaan aikaan yhtä tehokkaasti myöhemmässä, vastakkaisessa • · · : heilahdusliikkeessä.In the end position in the cylinder 68, when the rotational movement of the crane boom 12 is stopped, the damping is effected equally effectively in a subsequent, opposite oscillating movement.

• · · • · • · · • t · • · · 25 Normaalitapauksissa riippuen käytettävän nosturin tyypistä venttiili 72 voidaan asettaa avautumaan paine-erossa noin 3-7 MPa, ja venttiilin tarkoituksena on estää • · nosturin puomin tarkoitukseton, painovoiman aiheuttama pyörimisliike, kun nosturi : . ·, kallistuu. Venttiili 72 ei pysty kuitenkaan estämään korkeapainevirtauksia värähtely- . · · ·. liikkeen vaimennuksen aikana.Normally, depending on the type of crane used, valve 72 can be set to open at a pressure difference of about 3-7 MPa, and the purpose of the valve is to prevent inadvertent rotational movement of the crane boom when cranes:. ·, Tilts. However, valve 72 cannot prevent high pressure flows from oscillating. · · ·. during damping of movement.

’.· . 30 • · · ! · Kuviossa 1 havainnollistettu ensimmäinen vaimennusjärjestely 40 toimii samalla • · · tavoin kuin toinen vaimennusjärjestely 66 siten, että nosturin 12 kineettinen energia 6 101786 muunnetaan lämmöksi hydraulinesteeseen, mikä johtuu sisäisestä kitkasta, jonka on aiheuttanut kuristuksessa 42 olevan hydraulinesteen kuristuminen.’. ·. 30 • · ·! · The first damping arrangement 40 illustrated in Figure 1 operates in the same manner as the second damping arrangement 66 in that the kinetic energy 6 101786 of the crane 12 is converted to heat in hydraulic fluid due to internal friction caused by throttling of the hydraulic fluid in the throttle 42.

Tilavuuden vaihtelut ottaa vastaan akku 44, jota varataan ja puretaan kuristuksen 42 5 välityksellä. Sen lisäksi, että nosturin puomin kääntymistä mainitun pystyakselin ympäri vaimennetaan, vaimennusjärjestely 40 pystyy toimimaan yhdessä toisen vaimennusjärjestelyn 66 kanssa yhdistetyn tehon aikaansaamiseksi. Erityisesti silloin, kun kuorma riippuu tai on ripustettu kääntyvästä jolloin se voi heilua vapaasti sivusuuntaan, tämä heiluminen aiheuttaa myös voimanvaihteluita pystysuuntaan ja 10 sitä myötä toisiinsa liittyviä värähtelyltä sekä kuormaan että puomin varteen. Tätä yhdistettyä kääntö- tai värähtelyliikettä useiden akseleiden ympäri voidaan vaimentaa hyvin tehokkaasti kahdella keksinnön mukaisella järjestelyllä 48 ja 66, jotka toimivat yhdessä kahteen suuntaan.Volume fluctuations are received by a battery 44, which is charged and discharged via a choke 42 5. In addition to damping the rotation of the crane boom about said vertical axis, the damping arrangement 40 is able to cooperate with the second damping arrangement 66 to provide a combined power. In particular, when the load is suspended or suspended from a pivot, allowing it to oscillate freely laterally, this oscillation also causes variations in force in the vertical direction and thus in the associated vibration of both the load and the boom arm. This combined rotational or oscillating movement about a plurality of axes can be damped very effectively by two arrangements 48 and 66 according to the invention, which work together in two directions.

15 Kuviossa 3 on havainnollistettu kaksitoimisen vaimennusyksikön rakenteellinen suoritusmuoto, joka on suunniteltu keksinnön mukaisesti. Akku 44 ja hydraulinen mäntä-sylinteri -laite 66 on yhdistetty vastaavista päistään pitolevyyn 80 sekä suoraan vastaaviin kuristuksiin tai virtauksenkuristuslaitteisiin 42 ja 64. Kuristukset 42 ja 64 on varustettu ruuveilla 86 ja 88 tässä järjestyksessä niiden virtauksenvastuksen säätöä . 20 varten. Kuristukset on varustettu myös yhdistyselimillä linjojen 41 ja 62 yhdistämi- • · * seksi, jotka on esitetty ketjulinjoissa. Pitolevyyn 80 on hitsattu kulmamainen *./: kiinnityslevy 82, joka on varustettu kiinnityselimillä 84 vaimennusyksikön kiinnittä- • · · • · .·. : miseksi nosturin puomiin 12 tai johonkin muuhun sopivaan paikkaan.Figure 3 illustrates a structural embodiment of a double-acting damping unit designed in accordance with the invention. The accumulator 44 and the hydraulic piston-cylinder device 66 are connected at their respective ends to the holding plate 80 and directly to the respective chokes or flow restrictor devices 42 and 64. The chokes 42 and 64 are provided with screws 86 and 88 respectively for adjusting their flow resistance. For 20. The chokes are also provided with connecting members for connecting lines 41 and 62, which are shown in the chain lines. The retaining plate 80 is welded with an angular * ./: mounting plate 82 provided with mounting members 84 for securing the damping unit. : to the crane boom 12 or other suitable location.

• · · • · • M • · · • · · 25 Kuten ylläolevassa on osoitettu, keksinnön mukainen vaimennusjärjestely saa aikaan suurimman jarrutustehon suurten värähtelyiden yhteydessä ja pienen jarrutustehon • · pienten värähtelyiden yhteydessä, mikä saa kuorman 26 ja ripustuslaitteet 22 : ! pysähtymään pystyasentoon. Kun käytetään kuormanripustuslaitteeseen 22 asennettua kitkajarrua, kuorma lukittuu asentoon, joka toisaalta poikkeaa pystyasennosta.As shown above, the damping arrangement according to the invention provides maximum braking power in the case of large vibrations and low braking power in the case of small vibrations, which results in a load 26 and suspension devices 22:! to stop in an upright position. When the friction brake mounted on the load suspension device 22 is used, the load locks in a position which, on the other hand, deviates from the vertical position.

Kuvio 4 havainnollistaa lopuksi esimerkinomaisesti hydraulinesteen paineen p vaihteluita, joka on syötetty hydrauliseen asetuslaitteeseen nosturin puomia varten 30 7 101786 ajan t funktiona. Ohuempi linjakäyrä edustaa materiaalienkäsittelynosturia, joka ei ole varustettu keksinnön mukaisella vaimennusjärjestelyllä, kun taas paksumpi käyrä edustaa materiaalienkäsittelynosturia, joka on varustettu keksinnön mukaisella vaimennusjärjestelyllä.Finally, Fig. 4 illustrates by way of example the variations in the pressure p of the hydraulic fluid supplied to the hydraulic setting device for the crane boom as a function of time t. The thinner line curve represents a material handling crane not provided with a damping arrangement according to the invention, while the thicker curve represents a material handling crane provided with a damping arrangement according to the invention.

5 • · • · • · · • · · • * • · • * · • · · • · • »· • · · • · · • · • · · - · · · • « • · * ♦ * · • · · « « · · • · ·5 • · • · • · · • · • * • · • * · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · • · · «« · · • · ·

Claims

An arrangement for attenuating the oscillation movement of a hydraulic actuator: a working material processing tower (10) of a type comprising a crane arm (12) which can be pivoted about a generally vertical shaft (46) and a dual acting hydraulic adjusting device (50) enclosed in a hydraulic circuit (58,60) for swinging the crane arm (12), characterized in that a damping arrangement (66) comprising a constriction (64) in series with a hydraulic piston-cylinder device (68) having a piston (70) which can be moved rearward and forwardly between two end positions is mounted in a passage line (62) to the mounting device (48) which is connected to the hydraulic circuit (58,60).

2. Arrangement according to claim 1, comprising a second adjusting device (16) enclosed in a second hydraulic circuit (36, 38) for raising and lowering the crane arm (12), characterized in that the second damping arrangement (40) comprising a hydraulic accumulator (44) in series with a controllable constriction (42) is coupled in the second hydraulic circuit (36, 38) on the side of the second adjusting device (16) which is subjected to pressure by load. • · · • · · f. 20

Arrangement according to claim 1 or 2, characterized by a valve (72) I «I • · · .1 mounted in the passage line (62) in series with the constriction (64) and the hydraulic piston cylinder. device (68); and that the valve (72) is normally closed and is intended to open when a predetermined pressure difference prevails over the valve. • · · 25 • • · · · · · · · M · · · · ·