WO2014188113A1 - Dispositif pour la réalisation de manière automatisée d'ensemencement de milieu de culture - Google Patents

Dispositif pour la réalisation de manière automatisée d'ensemencement de milieu de culture Download PDF

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WO2014188113A1
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WO
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clamp
cam
axis
arms
screw
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PCT/FR2014/051170
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Jean-Louis Cariou
Michel Roch
Christian Curel
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Intelligence Artificielle Applications
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Publication date
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    • C12—BIOCHEMISTRY; BEER; SPIRITS; WINE; VINEGAR; MICROBIOLOGY; ENZYMOLOGY; MUTATION OR GENETIC ENGINEERING
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    • C12M23/00—Constructional details, e.g. recesses, hinges
    • C12M23/48—Holding appliances; Racks; Supports
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
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    • C12Q—MEASURING OR TESTING PROCESSES INVOLVING ENZYMES, NUCLEIC ACIDS OR MICROORGANISMS; COMPOSITIONS OR TEST PAPERS THEREFOR; PROCESSES OF PREPARING SUCH COMPOSITIONS; CONDITION-RESPONSIVE CONTROL IN MICROBIOLOGICAL OR ENZYMOLOGICAL PROCESSES
    • C12Q1/00—Measuring or testing processes involving enzymes, nucleic acids or microorganisms; Compositions therefor; Processes of preparing such compositions
    • C12Q1/02—Measuring or testing processes involving enzymes, nucleic acids or microorganisms; Compositions therefor; Processes of preparing such compositions involving viable microorganisms
    • C12Q1/24—Methods of sampling, or inoculating or spreading a sample; Methods of physically isolating an intact microorganisms

Definitions

  • the present invention relates to a device for carrying out, in an automated manner, the seeding of culture medium.
  • seeding tools such as the cese (or handle), the Trigalski ball and the swab, some tools can be mounted integral with a plug closing the container containing the culture medium to be seeded.
  • seeding is done essentially manually.
  • the seeders are dedicated to a single type of seeding tool, thus limiting their use, as illustrated, for example, in US 2013/0017127 where the seeding tool is formed by an injection syringe.
  • the seeding device comprises a horizontal arm carrying at one end of the gripping means.
  • these gripping means do not allow the seizure of a seeding tool coupled to a screw cap itself on a support, such as a test tube, housing said seeding tool in the screwed state plug on said support.
  • An object of the present invention is to provide a seeding device of the aforementioned type, whose design allows the use of several types of seeding tools for seeding in an automated manner, including when the tool is secured to a closure cap of the container containing said culture medium, said cap being screwed to the container.
  • the subject of the invention is a device for carrying out, in an automated manner, the seeding of culture medium of the type comprising:
  • a support structure of the support frame with which the support frame is movable along three axes characterized in that the assembly formed by the clamp and the clamp holder is an assembly mounted to pivot tiltably relative to the support frame, in that the gripper is equipped with pivoting legs movably mounted to pivot between two positions, one open and the other closed, via preferably active displacement drive means. against return means, and in that the clamp is a rotary clamp rotatably mounted on itself about a transverse axis, preferably orthogonal to the pivot axis of the branches of the clamp.
  • the presence of a tweezers allows to enter any type of tool.
  • the rotation of the clamp on itself makes it possible to grasp a seeding tool mounted integral with a cap screwed onto its support via said plug and to ensure by rotation of the clamp on itself the unscrewing of the plug of its support held fixed in rotation for example by cooperation with a support holder.
  • the inclination of the clamp / clamp-holder assembly relative to the support frame itself mounted movably along three axes X, Y, Z preferably orthogonal to one another makes it possible to reproduce the manual gesture of an operator who inclines the tool seeding and performs in the inclined state of the tool a plurality of streaks on the surface of the medium to be seeded.
  • the axis of rotation of the clamp and the axis of inclination of the clamp / clamp-holder assembly are substantially orthogonal to each other.
  • substantially orthogonal between them is meant orthogonal to each other to 15 °.
  • the clamp and its pivoting legs form, in closed position corresponding to the position close to said branches, an elongate body and the axis about which the clamp is rotatably mounted on itself is formed by the average longitudinal axis of said body.
  • the drive means for pivotally moving the branches of the clamp comprise at least one so-called linear cam disposed between the branches of the clamp and drive means driving in axial displacement of the cam along an axis. confused with the axis of rotation of the clamp along a path during which the cam is adapted to be at least occasionally in bearing contact with said branches of the clamp.
  • the drive means for driving in axial displacement back and forth from the cam comprise a screw / nut assembly whose screw, whose axis coincides with the axis of rotation of the clamp, carries the cam and whose the nut, fixed axially, is equipped with drive means for rotating drive.
  • the cam is in the form of a tubular body rotatably threaded on the screw.
  • the outer peripheral portion of the cam adapted to come into bearing contact with the branches of the clamp, affects a generally conical shape.
  • each leg of the gripper has, in its zone capable of coming into contact, a bearing with the cam, an actuator member. bearing, of axis orthogonal to the axis of rotation of the clamp, and whose surface external device forms the surface of the branch of the clamp in bearing contact with the cam.
  • each pivoting leg of the clamp is formed by at least one pivoting lever with two arms, said first and second arms, respectively, the first arms forming between them the gripping zone of the gripper, tending to move away from each other.
  • the second arm being disposed on either side of the cam.
  • the conical outer peripheral portion of the cam forms an inclined ramp tending, by bearing contact with the second arms, during the axial displacement of the cam in the direction of movement from the first arms in direction of the second arms, to move the second arms in the direction of a spacing from one another.
  • the first arms of the levers with two arms are spaced from each other from their free end in the direction of the pivot axis of the lever of a non-constant distance.
  • the first arms are able to exert, for a predetermined spacing position, a variable clamping force, increasing when the distance between arms decreases. As a result, the first arms can grab a large number of seeding tools.
  • the drive means for pivotally moving the branches of the clamp comprise at least one so-called linear cam disposed between the branches of the clamp and driving means for driving the axial displacement of the cam along an axis coinciding with the axis of rotation of the clamp along a path during which the cam is adapted to be at least occasionally in bearing contact with said branches of the clamp
  • the return means are configured to recall the clamp in the open position and the cam is mounted axially movable between the branches of the clamp in the direction of a distance of the clamping free ends of the clamp for the passage of the clamp from the open position to the closed position.
  • the motor drive means in axial displacement back and forth of the cam comprise a screw / nut assembly whose screw, axis coincides with the axis of rotation of the clamp , carries the cam and whose nut, fixed axially, is equipped with rotational drive means
  • the device comprises a presence sensor in the form of a rod coaxial with the axis of rotation of the clamp, this rod, being, in vertical position, mounted, under the effect of its own weight, slidingly movable inside the screw to an end position in which it projects from one end of the screw and extends between the branches of the clamp and being retractable inside the screw by simple thrust exerted on the end of the rod projecting between said branches of the clamp.
  • FIG. 1 shows a perspective view of an installation of a device according to the invention
  • FIG. 2 shows a view of the clamp / clamp holder assembly mounted in a non-inclined position on a support frame
  • FIG. 3 shows a view of the clamp / clamp holder assembly mounted in an inclined position on a support frame
  • FIG. 4 shows a partial perspective view of a clamp and drive means driving in pivoting movement of the branches of the clamp
  • FIG. 5 shows a partial sectional view of the clamp in the closed position of the clamp
  • FIG. 6 shows a partial sectional view of the clamp in position open the clamp.
  • the device 1 object of the invention is more particularly intended to allow the realization of automated seeding.
  • This device is a versatile device designed to allow the manipulation of different seeding tools such as a swab usually coupled to a plug, a loop, a Trigalski ball and the seeding of various supports, such as a petri dish. or microplate.
  • seeding tools such as a swab usually coupled to a plug, a loop, a Trigalski ball and the seeding of various supports, such as a petri dish. or microplate.
  • This device comprises:
  • a clamp 2 capable of allowing seizing of a seeding tool
  • the clamp 2 comprises a clamp body and branches 6 each pivotally mounted on said clamp body about a pivot axis AA '.
  • each branch 6 of the clamp has a pivot axis AA 'of its own, said pivot axes AA' being parallel to each other.
  • the clamp 2 is further a rotary clamp rotatably mounted on itself by rotation about a transverse axis BB ', preferably orthogonal to the axis AA' of pivoting legs 6 of the clamp.
  • the clamp and its pivoting legs form, in the closed position corresponding to the position close to said branches, an elongate body and the axis BB 'around which the clamp is mounted to rotate on itself is formed by the mean longitudinal axis of said body.
  • BB 'axis around which the clamp is rotatably mounted on itself passes through the space left free between the pivoting branches 6 of the clip 2 or the pivot axes of said branches.
  • the rotational mounting of the clamp on itself allows the latter to grip a seeding tool, such as a swab mounted integral with a cap screwed onto a container, such as a test tube, containing for example a culture medium, this seizure taking place via said stopper.
  • the rotation of the clamp on itself allows to drive in rotation the plug and its seeding tool to unscrew the plug of the test tube which itself is held fixed to rotation for example by press fitting into a tube holder.
  • the stopper and its seeding tool can be manipulated as a conventional seeding tool not secured to a cap screwed to a receptacle housing said seeding tool.
  • the clamp also acts as a screwdriver.
  • the device comprises, for driving in pivotal movement of the branches of the clamp, means 7 for driving in displacement.
  • These means 7 for driving in pivoting movement of the branches 6 of the clamp 2 comprise at least one so-called linear cam 9 disposed between the branches 6 of the clamp 2 and means 10, 1 1, 12 drive motors in axial displacement. of the cam 9 along an axis coincident with the axis BB 'of rotation of the clamp 2 along a path during which the cam 9 is adapted to be at least occasionally in bearing contact with said branches 6 of the pliers 2.
  • the means 10, 1 1, 12 drive motors in axial displacement back and forth of the cam 9 comprise a screw assembly 10 / nut 1 1, the screw 10, of axis coincides with the axis BB 'of rotation of the clamp 2, carries the cam 9 and whose nut 1 1, fixed axially, is equipped with means 12 rotary drive motors.
  • These means 12 motors are here formed by a motor member engaged by meshing with the outer peripheral surface of the nut.
  • the drive in rotation of the nut thus generates an axial displacement of the screw following a direction of the direction of rotation drive of the nut.
  • the cam 9 is in the form of a tubular body freely rotatably threaded on the screw 10.
  • rolling members 18 are interposed between cam 9 and screws 6. These rolling members thus allow a drive in rotation of the clamp whatever the position (open or closed) of said clamp.
  • the screw 6 is also provided with a limitation stop in axial displacement of the cam along the screw, making the cam integral in axial displacement of the screw in at least one direction, the cam being, in the opposite direction, made integral in axial displacement of the screw by the effect of its own weight.
  • Each branch 6 of the gripper 2 has, in its zone adapted to come into bearing contact with the cam 9, a rolling member 13 of axis orthogonal to the axis BB 'of rotation of the gripper 2, and the outer peripheral surface forms the surface of the branch 6 of the clamp 2 in bearing contact with the cam 9.
  • each pivoting branch 6 of the clamp 2 is formed by at least one two-armed pivoting lever 61, 62 respectively said first and second arms, the first arms 61, forming between them the gripping area of the clamp 2, tending to deviate from one another during the passage of the clamp 2 from the closed position in the open position, the second arms 62 being disposed on either side of the cam 9.
  • the clamp is equipped with means 8 to return active against the drive means 7 in pivotally moving the branches of the clamp.
  • These return means 8 are formed by a hairpin spring with each branch of the pin applying against a branch of the clamp.
  • the return means are configured to return the clamp 2 in the open position and the cam 9 is mounted axially movable between the branches 6 of the clamp 2 in the direction of a separation of the clamping free ends of the clamp 2 for the passage of the clamp 2 from the open position to the closed position by action of the cam on the second arms 62 of the clamping tongs which tend to deviate from one another under the effect of said cam.
  • the conical outer peripheral portion of the cam 9 forms an inclined ramp tending, by bearing contact with the second arms 62, during the axial displacement of the cam 9 in the direction of movement from the first arms 61 in the direction of the second arms 62, to move the second arms 62 in the direction of a spacing from one another, thereby generating a displacement of the first arms in the direction of a ratment of said first arms , which corresponds to the passage from the open position to the closed position of the branches of the clamp, as illustrated by the passage of FIG. 6 to FIG.
  • the cam bears on the rolling members 13 integrated in the branches of the clamp, so as to reduce the wear of the device.
  • the cam 9 releases the space between the rolling members 13 of the branches of the clamp, so that the second arm can, under the effect of return means, to approach one of the other, this displacement generating, consequently, a spacing of the first arms corresponding to the passage to the open position of the clamp.
  • the first arms 61 of the two-arm levers are spaced from each other from their free end in the direction of the pivot axis of the lever of a non-constant distance.
  • the first arms of the arms of the clamp are, in their central zone, equipped on their facing side, with a protruding part which makes it possible, for the same separation of the branches, to grip at the level of said protruding parts, objects of smaller size.
  • These projecting parts are coated with a slip-resistant pad such as an elastomer to facilitate in particular screwing operations / unscrewing.
  • the clamp 2 is a rotary clamp rotatably mounted on itself by rotation about an axis BB 'substantially orthogonal to the axis AA' of pivoting branches, this axis BB 'extending to less partially in the space left free between the axes AA 'pivot of the branches 6 of the clamp.
  • the device For the rotational drive of the clamp on itself, the device comprises a motor 15 whose output shaft meshes with the clamp body to rotate said body.
  • the body of the clamp 2 is equipped with a pinion 17 represented here coaxial with the screw 10, this pinion 17 meshing directly or by at least one pinion with the output shaft of the motor 5.
  • the clamp 2 is carried by a clamp holder 3 which is here in the form of a plate through which the body of the clamp is partially projecting.
  • the branches of the clamp extend below said plate, the driving means for rotating the nut and the clamp body being disposed above said plate and carried by the latter.
  • This clamp-holder plate 3 is itself pivotally mounted on the support frame 4, so that the assembly formed by the clamp 2 and the clamp-holder 3 is an assembly mounted to pivotally pivotally tilt relative to the frame. support 4.
  • FIG. CC The pivot axis around which the clamp / clamp-holder assembly pivots is shown in FIG. CC in Figure 3,
  • axis ⁇ 'of rotation of the clamp 2 on itself and the inclination axis CC of the clamp assembly 2 / clamp holder 3 are substantially orthogonal to each other.
  • a motor member 16 is disposed on the support frame 4 and the output shaft of this motor member 16 forms a worm gear meshing with a gear wheel 19 carried by the carrier. 3.
  • This toothed wheel 19 is fixed by screwing to the clamp holder 3.
  • the support frame 4 is also in the form of a movably mounted plate mounted along a portion of the support structure.
  • the support structure comprises three rails 51, 52, 53 orthogonal to each other.
  • the support frame 4 slides along the vertical rail 51 called “Z-rail” itself sliding along the horizontal rail 52 said “Y-rail” itself being able to move slidably along the rail 53 said horizontal "In X”.
  • This combination of movements makes it possible, for example, with the aid of a seeding tool gripped by the clamp, inclined by pivoting the clamp / clamp-holder assembly, and moved using the support structure, get a zigzag pattern on the surface of a petri dish.
  • a presence sensor 14 in the form of a rod coaxial with the axis BB 'of rotation of the clamp.
  • This rod is mounted vertically, under the effect of its own weight, movable sliding inside the screw 10 to an end position in which it protrudes from one end of the screw and extends between the branches 6 of the clamp.
  • This rod thus mounted freely sliding inside the screw, is retractable by partial retraction inside the screw 10 by simple thrust exerted on the end of the rod projecting between the branches 6 of the clamp. This thrust is exerted for example when the clamp is brought over a tube equipped with a plug to grasp. The stem comes then, by its free end disposed between the branches of the clamp, in contact with the cap and enters the screw.
  • This axial displacement of the rod can be detected by means of a sensor disposed at the end of the rod opposite to that projecting between the branches of the clamp.
  • the axial displacement of the rod reflects the fact that a plug is present at the tube and a removal operation of a plug for example by unscrewing will be necessary.
  • the sensor for detecting the axial movement of the rod is represented by a housing through which the rod passes and carried by the gripper holder.
  • This housing can also incorporate means for detecting the axial movement of the screw, these means helping to control the movement of the screw.
  • the rod is provided, at its end opposite to that able to project between the branches of the clamp, a bulge which forms the limit stop sliding displacement of the rod. This bulge comes to this effect in bearing contact with the housing in the position in which the rod extends projecting between the branches of the clamp.

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Abstract

L'invention concerne un dispositif (1) pour la réalisation, de manière automatisée, d'ensemencement de milieu de culture du type comprenant : - une pince (2) apte à permettre la saisie d'outil d'ensemencement, - un porte-pince (3), - un bâti-support (4) portant l'ensemble formé par la pince (2) et le porte-pince (3), - une structure (5) support du bâti-support (4) à l'aide de laquelle le bâti-support (4) est déplaçable suivant trois axes. Ce dispositif est caractérisé en ce que l'ensemble formé par la pince (2) et le porte-pince (3) est un ensemble monté mobile à pivotement de manière inclinable par rapport au bâti support (4), en ce que la pince (2) est équipée de branches (6) pivotantes montées mobiles à pivotement entre deux positions, l'une, ouverte et l'autre, fermée par l'intermédiaire de moyens (7) d'entraînement en déplacement de préférence actifs à l'encontre de moyens (8) de rappel, et en ce que la pince (2) est une pince rotative montée à rotation autour d'un axe (ΒΒ') transversal, de préférence orthogonal, à l'axe (ΑΑ') de pivotement des branches (6) de la pince (2).

Description

DISPOSITIF POUR LA REALISATION, DE MANIERE AUTOMATISEE, D'ENSEMENCEMENT DE MILIEU DE CULTURE
La présente invention concerne un dispositif pour la réalisation, de manière automatisée, d'ensemencement de milieu de culture.
Il existe plusieurs outils d'ensemencement tels que l'cese (ou anse), la boule Trigalski et l'écouvillon, certains outils pouvant être montés solidaires d'un bouchon fermant le récipient contenant le milieu de culture à ensemencer.
Jusqu'à présent, l'ensemencement s'opère essentiellement manuellement. Dans le cas d'ensemencement automatique, les ensemenceurs sont dédiés à un seul type d'outil d'ensemencement, limitant alors leur utilisation, comme l'illustre par exemple le document US 2013/0017127 où l'outil d'ensemencement est formé par une seringue d'injection.
Dans le document WO 92/1 1538, le dispositif d'ensemencement comprend un bras horizontal portant à une extrémité des moyens de saisie. Toutefois, même ces moyens de saisie ne permettent pas la saisie d'un outil d'ensemencement couplé à un bouchon vissé lui-même sur un support, tel qu'un tube à essai, logeant ledit outil d'ensemencement à l'état vissé du bouchon sur ledit support.
Un but de la présente invention est de proposer un dispositif d'ensemencement du type précité, dont la conception permet l'utilisation de plusieurs types d'outils d'ensemencement pour la réalisation d'ensemencement de manière automatisée, y compris lorsque l'outil est solidaire d'un bouchon de fermeture du récipient contenant ledit milieu de culture, ledit bouchon étant vissé au récipient. À cet effet, l'invention a pour objet un dispositif pour la réalisation, de manière automatisée, d'ensemencement de milieu de culture du type comprenant :
- une pince apte à permettre la saisie d'outil d'ensemencement,
- un porte-pince, - un bâti-support portant l'ensemble formé par la pince et le porte-pince,
- une structure support du bâti-support à l'aide de laquelle le bâti-support est déplaçable suivant trois axes, caractérisé en ce que l'ensemble formé par la pince et le porte-pince est un ensemble monté mobile à pivotement de manière inclinable par rapport au bâti support, en ce que la pince est équipée de branches pivotantes montées mobiles à pivotement entre deux positions, l'une, ouverte et l'autre, fermée, par l'intermédiaire de moyens d'entraînement en déplacement de préférence actifs à rencontre de moyens de rappel, et en ce que la pince est une pince rotative montée à rotation sur elle-même autour d'un axe transversal, de préférence orthogonal, à l'axe de pivotement des branches de la pince.
La présence d'une pince à branches pivotantes permet de saisir n'importe quel type d'outil. La rotation de la pince sur elle-même permet de saisir un outil d'ensemencement monté solidaire d'un bouchon vissé sur son support via ledit bouchon et d'assurer par rotation de la pince sur elle-même le dévissage du bouchon de son support maintenu fixe en rotation par exemple par coopération avec un porte support. L'inclinaison de l'ensemble pince/porte-pince par rapport au bâti support lui-même monté mobile suivant trois axes X, Y, Z de préférence orthogonaux entre eux permet de reproduire le geste manuel d'un opérateur qui incline l'outil d'ensemencement et réalise à l'état incliné de l'outil une pluralité de stries à la surface du milieu à ensemencer.
Pour des raisons de simplicité de construction et d'utilisation, de préférence, l'axe de rotation de la pince et l'axe d'inclinaison de l'ensemble pince/porte- pince sont sensiblement orthogonaux entre eux.
Par "sensiblement orthogonaux" entre eux, on entend orthogonaux entre eux à 15° près.
De préférence, la pince et ses branches pivotantes forment, en position fermée correspondant à la position rapprochée desdites branches, un corps allongé et l'axe autour duquel la pince est montée à rotation sur elle-même est formé par l'axe longitudinal moyen dudit corps.
De préférence, les moyens d'entraînement en déplacement à pivotement des branches de la pince comprennent au moins une came dite linéaire disposée entre les branches de la pince et des moyens moteurs d'entraînement en déplacement axial de la came le long d'un axe confondu avec l'axe de rotation de la pince suivant une trajectoire au cours de laquelle la came est apte à être au moins ponctuellement en contact d'appui avec lesdites branches de la pince.
Cette configuration permet un encombrement réduit des moyens d'entraînement, sans nuire à la précision de la commande de la course de pivotement des branches de la pince. De préférence, les moyens moteurs d'entraînement en déplacement axial en va-et-vient de la came comprennent un ensemble vis/écrou dont la vis, d'axe confondu avec l'axe de rotation de la pince, porte la came et dont l'écrou, fixe axialement, est équipé de moyens moteurs d'entraînement en rotation. De préférence, la came se présente sous forme d'un corps tubulaire enfilé de manière libre à rotation sur la vis.
Le montage libre à rotation de la came sur la vis permet une rotation de la pince dans toutes les positions (ouverte ou fermée) de ladite pince.
De préférence, la portion périphérique externe de la came, apte à venir en contact d'appui avec les branches de la pince, affecte une forme générale conique. Pour faciliter le contact d'appui entre came et pince et éviter une usure prématurée de la came ou de la pince, chaque branche de la pince présente, dans sa zone apte à venir en contact, d'appui avec la came, un organe de roulement, d'axe orthogonal à l'axe de rotation de la pince, et dont la surface périphérique externe forme la surface de la branche de la pince en contact d'appui avec la came.
De préférence, chaque branche pivotante de la pince est formée au moins d'un levier pivotant à deux bras dits respectivement premier et deuxième bras, les premiers bras, formant entre eux la zone de saisie de la pince, tendant à s'écarter l'un de l'autre lors du passage de la pince de la position fermée à la position ouverte, les deuxièmes bras étant disposés de part et d'autre de la came.
Dans ce mode de réalisation, la portion périphérique externe conique de la came forme une rampe inclinée tendant, par contact d'appui avec les deuxièmes bras, au cours du déplacement axial de la came dans le sens d'un déplacement depuis les premiers bras en direction des deuxièmes bras, à déplacer les deuxièmes bras dans le sens d'un écartement l'un de l'autre.
Les premiers bras des leviers à deux bras sont écartés l'un de l'autre depuis leur extrémité libre en direction de l'axe pivot du levier d'une distance non constante.
Grâce à cette disposition, les premiers bras sont aptes à exercer, pour une position d'écartement prédéterminée, un effort de serrage variable, croissant lorsque la distance entre bras diminue. De ce fait, les premiers bras peuvent saisir un grand nombre d'outils d'ensemencement.
De préférence, dans le mode de réalisation où les moyens d'entraînement en déplacement à pivotement des branches de la pince comprennent au moins une came dite linéaire disposée entre les branches de la pince et des moyens moteurs d'entraînement en déplacement axial de la came le long d'un axe confondu avec l'axe de rotation de la pince suivant une trajectoire au cours de laquelle la came est apte à être au moins ponctuellement en contact d'appui avec lesdites branches de la pince, les moyens de rappel sont configurés pour rappeler la pince en position ouverte et la came est montée mobile axialement entre les branches de la pince dans le sens d'un éloignement des extrémités libres de serrage de la pince pour le passage de la pince de la position ouverte à la position fermée. De préférence, dans le mode de réalisation où les moyens moteurs d'entraînement en déplacement axial en va-et-vient de la came comprennent un ensemble vis/écrou dont la vis, d'axe confondu avec l'axe de rotation de la pince, porte la came et dont l'écrou, fixe axialement, est équipé de moyens moteurs d'entraînement en rotation, le dispositif comprend un capteur de présence se présentant sous forme d'une tige coaxiale à l'axe de rotation de la pince, cette tige, étant, en position verticale, montée, sous l'effet de son propre poids, mobile à coulissement à l'intérieur de la vis jusqu'à une position de fin de course dans laquelle elle fait saillie d'une extrémité de la vis et s'étend entre les branches de la pince et étant rétractable à l'intérieur de la vis par simple poussée exercée sur l'extrémité de la tige en saillie entre lesdites branches de la pince.
Ce capteur de présence sert notamment à détecter la présence d'un bouchon. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- la figure 1 représente une vue en perspective d'une installation d'un dispositif conforme à l'invention ;
- la figure 2 représente une vue de l'ensemble pince/porte-pince monté en position non-inclinée sur un bâti support ;
- la figure 3 représente une vue de l'ensemble pince/porte-pince monté en position inclinée sur un bâti support ;
- la figure 4 représente une vue partielle en perspective d'une pince et de moyens moteurs d'entraînement en déplacement à pivotement des branches de la pince ;
- la figure 5 représente une vue partielle en coupe de la pince en position fermée de la pince ;
- la figure 6 représente une vue partielle en coupe de la pince en position ouverte de la pince.
Comme mentionné ci-dessus, le dispositif 1 objet de l'invention est plus particulièrement destiné à permettre la réalisation de manière automatisée d'ensemencements.
Ce dispositif est un dispositif polyvalent conçu pour permettre la manipulation de différents outils d'ensemencement tels qu'un écouvillon généralement couplé à un bouchon, une anse, une boule de Trigalski et l'ensemencement de différents supports, tels qu'une boîte de pétri ou microplaque.
Ce dispositif comprend :
- une pince 2 apte à permettre la saisie d'outil d'ensemencement,
- un porte-pince 3,
- un bâti-support 4 portant l'ensemble formé par la pince 2 et le porte-pince 3,
- une structure 5 support du bâti-support 4 à l'aide de laquelle le bâti-support 4 est déplaçable suivant trois axes.
La pince 2 comprend un corps de pince et des branches 6 montées chacune à pivotement sur ledit corps de pince autour d'un axe pivot AA'. Dans l'exemple représenté, chaque branche 6 de la pince présente un axe pivot AA' qui lui est propre, lesdits axes pivots AA' étant parallèles entre eux.
La pince 2 est en outre une pince rotative montée à rotation sur elle-même par rotation autour d'un axe BB' transversal, de préférence orthogonal, à l'axe AA' de pivotement des branches 6 de la pince.
Dans l'exemple représenté, la pince et ses branches pivotantes forment, en position fermée correspondant à la position rapprochée desdites branches, un corps allongé et l'axe BB' autour duquel la pince est montée à rotation sur elle- même est formé par l'axe longitudinal moyen dudit corps. L'axe BB' autour duquel la pince est montée à rotation sur elle-même, c'est-à-dire tourne sur elle-même, passe par l'espace laissé libre entre les branches 6 pivotantes de la pince 2 ou les axes pivot desdits branches. Le montage à rotation de la pince sur elle-même permet à cette dernière de saisir un outil d'ensemencement, tel qu'un écouvillon monté solidaire d'un bouchon vissé sur un récipient, tel qu'un tube à essai, contenant par exemple un milieu de culture, cette saisie s'opérant via ledit bouchon. En effet, la rotation de la pince sur elle-même permet d'entraîner en rotation le bouchon et son outil d'ensemencement pour dévisser le bouchon du tube à essai qui lui-même est maintenu fixe à rotation par exemple par emmanchement à force dans un porte-tubes. Une fois le bouchon dévissé, le bouchon et son outil d'ensemencement peuvent être manipulés comme un outil d'ensemencement classique non solidaire d'un bouchon vissé à un récipient logeant ledit outil d'ensemencement. La pince fait aussi office de tournevis.
Le dispositif comprend, pour l'entraînement en déplacement à pivotement des branches de la pince, des moyens 7 d'entraînement en déplacement.
Ces moyens 7 d'entraînement en déplacement à pivotement des branches 6 de la pince 2 comprennent au moins une came 9 dite linéaire disposée entre les branches 6 de la pince 2 et des moyens 10, 1 1 , 12 moteurs d'entraînement en déplacement axial de la came 9 le long d'un axe confondu avec l'axe BB' de rotation de la pince 2 suivant une trajectoire au cours de laquelle la came 9 est apte à être au moins ponctuellement en contact d'appui avec lesdites branches 6 de la pince 2. Les moyens 10, 1 1 , 12 moteurs d'entraînement en déplacement axial en va-et- vient de la came 9 comprennent un ensemble vis 10/écrou 1 1 dont la vis 10, d'axe confondu avec l'axe BB' de rotation de la pince 2, porte la came 9 et dont l'écrou 1 1 , fixe axialement, est équipé de moyens 12 moteurs d'entraînement en rotation.
Ces moyens 12 moteurs sont ici formés par un organe moteur en prise par engrènement avec la surface périphérique externe de l'écrou. L'entraînement en rotation de l'écrou génère donc un déplacement axial de la vis suivant une direction fonction du sens d'entraînement en rotation de l'écrou.
La came 9 se présente sous forme d'un corps tubulaire enfilé de manière libre à rotation sur la vis 10.
À cet effet, des organes 18 de roulement sont interposés entre came 9 et vis 6. Ces organes de roulement permettent ainsi un entraînement en rotation de la pince quelle que soit la position (ouverte ou fermée) de ladite pince. La vis 6 est par ailleurs munie d'une butée de limitation en déplacement axial de la came le long de la vis, rendant la came solidaire en déplacement axial de la vis suivant au moins une direction, la came étant, dans la direction opposée, rendue solidaire en déplacement axial de la vis par l'effet de son propre poids. Chaque branche 6 de la pince 2 présente, dans sa zone apte à venir en contact d'appui avec la came 9, un organe 13 de roulement, d'axe orthogonal à l'axe BB' de rotation de la pince 2, et dont la surface périphérique externe forme la surface de la branche 6 de la pince 2 en contact d'appui avec la came 9. Dans les exemples représentés, chaque branche 6 pivotante de la pince 2 est formée au moins d'un levier pivotant à deux bras 61 , 62 dits respectivement premier et deuxième bras, les premiers bras 61 , formant entre eux la zone de saisie de la pince 2, tendant à s'écarter l'un de l'autre lors du passage de la pince 2 de la position fermée à ia position ouverte, les deuxièmes bras 62 étant disposés de part et d'autre de la came 9.
La pince est équipée de moyens 8 de rappel actifs à encontre des moyens 7 d'entraînement en déplacement à pivotement des branches de la pince. Ces moyens 8 de rappel sont formés par un ressort en épingle à cheveux avec chaque branche de l'épingle s'appliquant contre une branche de la pince.
Les moyens de rappel sont configurés pour rappeler la pince 2 en position ouverte et la came 9 est montée mobile axialement entre les branches 6 de la pince 2 dans le sens d'un éloignement des extrémités libres de serrage de la pince 2 pour le passage de la pince 2 de la position ouverte à la position fermée par action de la came sur les deuxièmes bras 62 des branches de la pince qui tendent à s'écarter l'un de l'autre sous l'effet de ladite came.
En effet, la portion périphérique externe conique de la came 9 forme une rampe inclinée tendant, par contact d'appui avec les deuxièmes bras 62, au cours du déplacement axial de la came 9 dans le sens d'un déplacement depuis les premiers bras 61 en direction des deuxièmes bras 62, à déplacer les deuxièmes bras 62 dans le sens d'un écartement l'un de l'autre, ce qui génère par voie de conséquence un déplacement des premiers bras dans le sens d'un rapprochement desdits premiers bras, ce qui correspond au passage de la position ouverte à la position fermée des branches de la pince, comme l'illustre le passage de la figure 6 à la figure 5.
Au cours de ce déplacement, la came vient en appui sur les organes 13 de roulement intégrés aux branches de la pince, de manière à réduire l'usure du dispositif. Pour permettre le passage de la position fermée à la position ouverte de la pince il suffit, par l'intermédiaire de la vis 10, de déplacer axialement la came 9 suivant une direction opposée, c'est-à-dire depuis les deuxièmes bras 62 en direction des premiers bras 61 des branches de la pince. Au cours de ce déplacement, la came 9 libère l'espace entre les organes 13 de roulement des branches de la pince, de sorte que les deuxièmes bras peuvent, sous l'effet de moyens de rappel, se rapprocher l'un de l'autre, ce déplacement générant, par voie de conséquence, un écartement des premiers bras correspondant au passage à la position ouverte de la pince. On note que dans les exemples représentés, les premiers bras 61 des leviers à deux bras sont écartés l'un de l'autre depuis leur extrémité libre en direction de l'axe pivot du levier d'une distance non constante. En particulier, les premiers bras des branches de la pince sont, dans leur zone médiane, équipés sur leur face en regard, d'une partie en saillie qui permet, pour un même écartement des branches, de saisir au niveau desdites parties en saillie, des objets de plus faible dimension. Ces parties en saillie sont revêtues d'un patin en matière antidérapante telle qu'un élastomère pour faciliter notamment les opérations de vissage/dévissage.
Comme mentionné ci-dessus, la pince 2 est une pince rotative montée à rotation sur elle-même par rotation autour d'un axe BB' sensiblement orthogonal à l'axe AA' de pivotement des branches, cet axe BB' s'étendant au moins partiellement dans l'espace laissé libre entre les axes AA' pivot des branches 6 de la pince.
Pour l'entraînement en rotation de la pince sur elle-même, le dispositif comprend un moteur 15 dont l'arbre de sortie vient en prise par engrènement avec le corps de pince pour entraîner en rotation ledit corps.
À cet effet, le corps de la pince 2 est équipé d'un pignon 17 représenté ici coaxial à la vis 10, ce pignon 17 s'engrenant directement ou par au moins un pignon à l'arbre de sortie du moteur 5.
La pince 2 est portée par un porte-pince 3 qui se présente ici sous forme d'une platine à travers laquelle le corps de la pince fait partiellement saillie. Les branches de la pince s'étendent au-dessous de ladite platine, les moyens moteurs d'entraînement en rotation de l'écrou et du corps de pince étant disposés au-dessus de ladite platine et portés par cette dernière.
Cette platine porte-pince 3 est elle-même montée à pivotement sur le bâti support 4, de sorte que l'ensemble formé par la pince 2 et le porte-pince 3 est un ensemble monté mobile à pivotement de manière inclinable par rapport au bâti support 4.
L'axe pivot autour duquel l'ensemble pince/porte-pince pivote est représenté en CC à la figure 3,
On note que l'axe ΒΒ' de rotation de la pince 2 sur elle-même et l'axe CC d'inclinaison de l'ensemble pince 2/porte-pince 3 sont sensiblement orthogonaux entre eux.
Pour la commande d'une telle inclinaison, un organe 16 moteur est disposé sur le bâti support 4 et l'arbre de sortie de cet organe 16 moteur forme une vis sans fin en prise par engrènement avec une roue dentée 19 portée par le porte- pince 3. Cette roue dentée 19 est fixée par vissage au porte-pince 3.
Le bâti support 4 se présente également sous forme d'une platine montée mobile à coulissement le long d'une partie de la structure 5 support. En effet, la structure support comporte trois rails 51 , 52, 53 orthogonaux entre eux. Le bâti support 4 coulisse le long du rail 51 vertical dit « rail en Z » lui-même coulissant le long du rail 52 horizontal dit « rail en Y » lui-même étant apte à se déplacer à coulissement le long du rail 53 horizontal dit « en X ».
Cette combinaison de mouvements permet, par exemple, à l'aide d'un outil d'ensemencement saisi par la pince, incliné par pivotement de l'ensemble pince/porte-pince, et déplacé à l'aide de la structure support, d'obtenir un motif en zigzag à la surface d'une boîte de pétri.
Pour compléter le dispositif, il est prévu un capteur 14 de présence se présentant sous forme d'une tige coaxiale à l'axe BB' de rotation de la pince. Cette tige est en position verticale montée, sous l'effet de son propre poids, mobile à coulissement à l'intérieur de la vis 10 jusqu'à une position de fin de course dans laquelle elle fait saillie d'une extrémité de la vis et s'étend entre les branches 6 de la pince. Cette tige, ainsi montée libre à coulissement à l'intérieur de la vis, est rétractable par rentrée partielle à l'intérieur de la vis 10 par simple poussée exercée sur l'extrémité de la tige en saillie entre les branches 6 de la pince. Cette poussée s'exerce par exemple lorsque la pince est amenée au-dessus d'un tube équipé d'un bouchon à saisir. La tige vient alors, par son extrémité libre disposée entre les branches de la pince, en contact avec le bouchon et rentre dans la vis. Ce déplacement axial de la tige peut être détecté à l'aide d'un capteur disposé au niveau de l'extrémité de la tige opposée à celle faisant saille entre les branches de la pince. Le déplacement axial de la tige traduit le fait qu'un bouchon est présent au niveau du tube et qu'une opération d'enlèvement d'un bouchon par exemple par dévissage va être nécessaire.
Dans les exemples représentés, le capteur de détection du mouvement axial de la tige est représenté par un boîtier traversé par la tige et porté par le porte- pince. Ce boîtier peut également intégrer des moyens de détection du mouvement axial de la vis, ces moyens aidant à la commande du déplacement de la vis. La tige est quant à elle munie, à son extrémité opposée à celle apte à faire saillie entre les branches de la pince, d'un renflement qui forme la butée de fin de course de déplacement à coulissement de la tige. Ce renflement vient à cet effet en contact d'appui avec le boîtier dans la position dans laquelle la tige s'étend en saillie entre les branches de la pince.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Dispositif (1 ) pour la réalisation, de manière automatisée, d'ensemencement de milieu de culture du type comprenant :
- une pince (2) apte à permettre la saisie d'outil d'ensemencement,
- un porte-pince (3),
- un bâti-support (4) portant l'ensemble formé par la pince (2) et le porte-pince (3),
- une structure (5) support du bâti-support (4) à l'aide de laquelle le bâti-support (4) est déplaçable suivant trois axes,
caractérisé en ce que l'ensemble formé par la pince (2) et le porte-pince (3) est un ensemble monté mobile à pivotement autour d'un axe (CC) de manière inclinable par rapport au bâti support (4), en ce que la pince (2) est équipée de branches (6) pivotantes montées mobiles à pivotement entre deux positions, l'une, ouverte et l'autre, fermée par l'intermédiaire de moyens (7) d'entraînement en déplacement de préférence actifs à encontre de moyens (8) de rappel, et en ce que la pince (2) est une pince rotative montée à rotation sur elle-même autour d'un axe (ΒΒ') transversal, de préférence orthogonal, à l'axe (ΑΑ') de pivotement des branches (6) de la pince (2).
2. Dispositif (1 ) selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce que l'axe (ΒΒ') de rotation de la pince (2) et l'axe (CC) d'inclinaison de l'ensemble pince (2)/porte-pince (3) sont sensiblement orthogonaux entre eux.
3. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que les moyens (7) d'entraînement en déplacement à pivotement des branches (6) de la pince (2) comprennent au moins une came (9) dite linéaire disposée entre les branches (6) de la pince (2) et des moyens (10, 1 1 , 12) moteurs d'entraînement en déplacement axial de la came (9) le long d'un axe confondu avec l'axe (ΒΒ') de rotation de la pince (2) suivant une trajectoire au cours de laquelle la came (9) est apte à être au moins ponctuellement en contact d'appui avec lesdites branches (6) de la pince (2).
4. Dispositif (1 ) selon la revendication 3,
caractérisé en ce que les moyens (10, 1 1 , 12) moteurs d'entraînement en déplacement axial en va-et-vient de la came (9) comprennent un ensemble vis (10)/écrou (11 ) dont la vis (10), d'axe confondu avec l'axe (ΒΒ') de rotation de la pince (2), porte la came (9) et dont l'écrou (1 1 ), fixe axialement, est équipé de moyens (12) moteurs d'entraînement en rotation.
5. Dispositif (1 ) selon la revendication 4,
caractérisé en ce que la came (9) se présente sous forme d'un corps tubulaire enfilé de manière libre à rotation sur la vis (10).
6. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications 3 à 5,
caractérisé en ce que la portion périphérique externe de la came (9), apte à venir en contact d'appui avec les branches (6) de la pince (2), affecte une forme générale conique.
7. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications 3 à 6,
caractérisé en ce que chaque branche (6) de la pince (2) présente, dans sa zone apte à venir en contact, d'appui avec la came (9), un organe (13) de roulement, d'axe orthogonal à l'axe (ΒΒ') de rotation de la pince (2), et dont la surface périphérique externe forme la surface de la branche (6) de la pince (2) en contact d'appui avec la came (9).
8. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications 3 à 7,
caractérisé en ce que chaque branche (6) pivotante de la pince (2) est formée au moins d'un levier pivotant à deux bras (61 , 62) dits respectivement premier et deuxième bras, les premiers bras (61 ), formant entre eux la zone de saisie de la pince (2), tendant à s'écarter l'un de l'autre lors du passage de la pince (2) de la position fermée à la position ouverte, les deuxièmes bras (62) étant disposés de part et d'autre de la came (9).
9. Dispositif (1 ) selon la revendication 8 prise en combinaison avec la revendication 6,
caractérisé en ce que la portion périphérique externe conique de la came (9) forme une rampe inclinée tendant, par contact d'appui avec les deuxièmes bras (62), au cours du déplacement axial de la came (9) dans le sens d'un déplacement depuis les premiers bras (61 ) en direction des deuxièmes bras (62), à déplacer les deuxièmes bras (62) dans le sens d'un écartement l'un de l'autre.
10. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications 8 ou 9,
caractérisé en ce que les premiers bras (61 ) des leviers à deux bras sont écartés l'un de l'autre depuis leur extrémité libre en direction de l'axe pivot du levier d'une distance non constante.
1 1 . Dispositif (1 ) selon l'une des revendications 1 à 10 prise en combinaison avec la revendication 3,
caractérisé en ce que les moyens (8) de rappel sont configurés pour rappeler la pince (2) en position ouverte et en ce que la came (9) est montée mobile axialement entre les branches (6) de la pince (2) dans le sens d'un éloignement des extrémités libres de serrage de la pince (2) pour le passage de la pince (2) de la position ouverte à la position fermée.
12. Dispositif (1 ) selon l'une des revendications précédentes, prise en combinaison avec la revendication 4,
caractérisé en ce qu'il comprend un capteur (14) de présence se présentant sous forme d'une tige coaxiale à l'axe (ΒΒ') de rotation de la pince, cette tige, étant, en position verticale, montée, sous l'effet de son propre poids, mobile à coulissement à l'intérieur de la vis (10) jusqu'à une position de fin de course dans laquelle elle fait saillie d'une extrémité de la vis et s'étend entre les branches (6) de la pince et étant rétractable à l'intérieur de la vis par simple poussée exercée sur l'extrémité de la tige en saillie entre lesdites branches (6) de la pince.
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