WO2014181513A1

WO2014181513A1 - 車両用操作検出システム、車両用操作検出ユニット、及び車両用操作検出装置

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Publication number: WO2014181513A1
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Inventors: 貴久山城; 正剛隈部
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Abstract

　車両用操作検出システムは、操作側センサ（２１）と、固定側センサ（３２）と、車両用操作検出ユニット（３３）とを有する。操作側センサは、車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材（５）に取り付けられて、操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである。固定側センサは、車両の非姿勢変化箇所で用いられて、車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである。車両用操作検出ユニットは、固定側センサでの検出結果を操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いて操作部材の操作を検出する操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０、Ｓ９６、Ｓ９７）を備える。これにより、操作部材の操作をより精度よく検出することが可能になる。

Description

車両用操作検出システム、車両用操作検出ユニット、及び車両用操作検出装置

関連出願の相互参照

　本開示は、２０１３年５月８日に出願された日本出願番号２０１３－９８７２９号および２０１４年２月２７日に出願された日本出願番号２０１４－３７０５０号に基づくもので、ここにその記載内容を援用する。

　本開示は、車両に設けられた操作部材の操作を検出する車両用操作検出システム、並びにその車両用操作検出システムに含まれる車両用操作検出ユニット及び車両用操作検出装置に関するものである。

　従来、車両に設けられた操作部材の操作状態の検出結果をもとに運転支援の実施を判定する技術が知られている。例えば、特許文献１には、ウィンカレバーの操作に連動したウィンカリレーの通電／切断状態を運転支援装置に出力し、運転支援装置において、方向指示灯がオンであると判断したことをもとに運転支援を開始する技術が開示されている。

特開２０１２－１４１６５５号公報

　特許文献１に開示の技術では、方向指示灯のオンオフを判断するためには、運転支援装置がウィンカリレーの信号の入力を受ける必要がある。よって、運転支援装置をユーザが車両に後付けしようとした場合には、この信号の入力を受けるための配線をユーザが行わなければならない手間が生じる。また、車両のメーカーによって信号の規格が異なる場合には、メーカーに応じた運転支援装置が必要となる。

　上記を解決する手段として、加速度を検出する加速度センサをウィンカレバーに取り付け、この加速度センサでの検出結果をもとに方向指示灯のオンオフを判断する構成が考えられる。具体的には、ウィンカレバーの操作位置に応じてウィンカレバーの先端側における重力加速度が異なることを利用することで、加速度センサでの検出結果をもとに方向指示灯のオンオフを判断する構成が考えられる。これによれば、ウィンカリレーの信号を用いる必要がなくなるので、上述の点を解消できる。

　しかしながら、加速度センサを採用する上述の構成では、加速度センサでの検出結果には重力加速度の他にも車両自体の運動に基づく加速度も含まれることから、車両の走行状態によっては、ウィンカレバーの操作を、加速度センサでの検出結果をもとにして精度良く検出できない可能性がある。

　本開示は、車両の操作部材に取り付けた加速度センサによって、当該操作部材の操作をより精度良く検出することを可能にする車両用操作検出システム、車両用操作検出ユニット、及び車両用操作検出装置を提供することを目的とする。

　本開示の第一の態様によれば、車両用操作検出システムは、車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材に取り付けられて、操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサと、車両の非姿勢変化箇所で用いられて、車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサと、固定側センサでの検出結果を操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いて操作部材の操作を検出する操作検出部を備える車両用操作検出ユニットと、を有する。

　これによれば、操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサ（つまり、操作側センサ）だけでなく、車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサ（つまり、固定側センサ）での検出結果を用いる。ここで、操作側センサと固定側センサとの両方が、少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサであるので、操作側センサ及び固定側センサの検出結果としての加速度ベクトルには、重力加速度以外の加速度成分が表れることになる。

　よって、固定側センサでの検出結果を操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いることにより、車両の挙動に起因する加速度成分の影響を減じて、両者の重力加速度の違いを比較することが可能になる。従って、車両の挙動に起因する加速度成分を減じて、より精度良く操作検出部で操作部材の操作を検出することが可能になる。

　その結果、車両の操作部材に取り付けた加速度センサによって、当該操作部材の操作に応じて生じる加速度を検出した結果をもとに、当該操作部材の操作をより精度良く検出することが可能になる。

　本開示の第二の態様によれば、車両用操作検出ユニットは、車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材に取り付けられて、前記操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサでの検出結果と、前記車両の非姿勢変化箇所で用いられて、前記車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサでの検出結果とを、比較の対象に用いて前記操作部材の操作を検出する操作検出部を備える。

　本開示の第三の態様によれば、車両用操作検出装置は、車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材に取り付けられて、前記操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサと、　前記車両の非姿勢変化箇所で用いられて、前記車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサでの検出結果を前記操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いて前記操作部材の操作を検出する操作検出部を備える。
上記のように、車両用操作検出ユニット及び車両用操作検出装置においても、車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の固定側センサでの検出結果を、操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いるので、車両の操作部材に取り付けた加速度センサによって、当該操作部材の操作に応じて生じる加速度を検出した結果をもとに、当該操作部材の操作をより精度良く検出することが可能になる。

　本開示についての上記目的およびその他の目的、特徴や利点は、添付の図面を参照しながら下記の詳細な記述により、より明確になる。図面において、
車両用操作検出システム１の概略的な構成の一例を示す図である。センサユニット２の取り付け位置を説明するための模式図である。センサ側制御部２３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。実施形態１における携帯側制御部３３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。実施形態１における学習処理部３３６での学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。自車の停車中に携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側基準加速度（ａ２ｓ）と、自車の停車中にレバー側加速度センサ２１で検出されるウィンカレバー５の位置別のレバー側加速度（ａ１ｓ、ａ１ｓＬ、ａ１ｓＲ）とを示す模式図である。図６の各位置のウィンカレバー５を重ねて表示した場合のレバー側基準加速度（ａ１ｓ）、レバー側加速度（ａ１ｓＬ）、及びレバー側加速度（ａ１ｓＲ）のベクトルの関係を示した模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について説明するための模式図である。実施形態１における携帯側制御部３３での操作位置検出関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。実施形態２における携帯側制御部３３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。実施形態２における学習処理部３３６での学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。実施形態２における携帯側制御部３３での操作位置検出関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。実施形態３における携帯側制御部３３の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。実施形態３における学習処理部３３６での学習処理の流れの一例を示すフローチャートである。実施形態３における携帯側制御部３３での操作検出関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。自車の旋回によって生じ遠心力について説明するための模式図である。自車の旋回によって生じ遠心力によって生じる問題点の一例について説明するための模式図である。携帯側制御部３３が備える構成のうち、変形例４の説明に必要な構成を示した図である。変形例４における第１車載機２００での携帯側制御部３３での操作位置検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。携帯側制御部３３が備える構成のうち、変形例７の説明に必要な構成を示した図である。変形例７における第１車載機２００での携帯側制御部３３での操作検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

　以下、本開示の実施形態について図面を用いて説明する。

　（実施形態１）
　図１は、本開示が適用された車両用操作検出システム１の概略的な構成の一例を示す図である。車両用操作検出システム１は車両で用いられてウィンカレバー５の位置を検出するものであって、図１に示すようにセンサユニット２及び携帯端末３を備えている。以降では、車両用操作検出システム１を用いる車両を自車と呼ぶ。なお、携帯端末３は車両用操作検出装置に相当し、ウィンカレバー５は操作部材に相当する。

　＜車両用操作検出システム１の概略構成＞
　センサユニット２は、自車のウィンカレバー５に取り付けられる。ウィンカレバー５は、右左折や進路変更の際にウィンカランプを点灯させ、その方向を周囲に示すための操作部材であって、ターンシグナルスイッチやターンシグナルレバーと呼ぶこともある。

　ウィンカレバー５は、車両に固定された固定端５ａ（図２参照）を支点にした他端である先端部５ｂ（図２参照）の位置が、レバー回転方向に揺動操作可能に設けられている。ウィンカレバー５の回転によって先端部５ｂが移動する方向は、鉛直成分（つまり重力加速度方向の成分）を含む方向である。また、ウィンカレバー５の可動範囲は数十度未満となるように設けられている。

　ウィンカレバー５の先端部５ｂの位置が、ドライバーが手を離しても変化しない静止位置としては、ウィンカランプを点灯させる操作を行っていない中立位置、左折や左方向に進路変更の場合に左ウィンカランプを点灯させる左点灯位置、右折や右方向に進路変更の場合に右ウィンカランプを点灯させる右点灯位置がある。中立位置は非操作時の位置に相当し、右点灯位置及び左点灯位置は複数の操作位置に相当する。

　センサユニット２は、図２に示すように、車両のステアリングコラムから延びるスティック状のウィンカレバー５の先端部５ｂに取り付けられる。センサユニット２は、ウィンカレバー５に着脱不能に固定される構成としてもよいが、カーシェアリングのように車両を乗り換えた場合にも利用可能とできるように、ウィンカレバー５から着脱式に装着される構成としてもよい。センサユニット２がウィンカレバー５の先端部５ｂに取り付けられることにより、ウィンカレバー５の先端部５ｂの位置がウィンカレバー５の操作によって変移するのに伴って、センサユニット２の位置も変移する。

　図１に戻って、携帯端末３は、例えばスマートフォン等の多機能携帯電話機であって、自端末に生じる加速度を検出する。携帯端末３は、自車の姿勢変化することのない箇所（以下、非姿勢変化箇所）に置かれたり、非姿勢変化箇所に設けたホルダーケースで固定されたりすることで、自車とともに運動するものとする。よって、携帯端末３に生じる加速度を、自車に生じる加速度と同一視することができる。

　＜センサユニット２の詳細構成＞
　センサユニット２は、レバー側加速度センサ２１、センサ側通信部２２、及びセンサ側制御部２３を備えている。レバー側加速度センサ２１、センサ側通信部２２、及びセンサ側制御部２３には、センサユニット２に内蔵のバッテリから電力が供給されるものとする。また、車両のシガレット電源のようなセンサユニット２の外部の電源から電力を供給する構成としてもよい。センサユニット２の小型化や配線の手間等の観点では内蔵のバッテリを用いる構成としてもよい。

　レバー側加速度センサ２１は、加速度を検出するセンサである。レバー側加速度センサ２１は操作側センサに相当する。センサユニット２は、ウィンカレバー５の先端部５ｂに取り付けられるので、レバー側加速度センサ２１は、ウィンカレバー５の先端部５ｂに生じる加速度を逐次検出する。例えば、レバー側加速度センサ２１はそれぞれが直交する３軸における加速度を検出する３軸加速度センサであるものとする。

　レバー側加速度センサ２１は、自車が停車中の場合には、ウィンカレバー５の中立位置、右点灯位置、左点灯位置といった３種類の位置にそれぞれ応じた重力加速度のみを検出することになる。ウィンカレバー５の先端部５ｂは、固定端５ａを中心とした回転方向へ移動する。よって、ウィンカレバー５の先端部５ｂに取り付けられたレバー側加速度センサ２１の各軸と鉛直方向とのなす角は、中立位置、右点灯位置、左点灯位置で異なる角度となる。したがって、自車が停車中におけるレバー側加速度センサ２１の各軸に作用する重力加速度の大きさは、中立位置、右点灯位置、左点灯位置で互いに相違する。

　なお、レバー側加速度センサ２１は、自車が走行中の場合には、ウィンカレバー５の中立位置、右点灯位置、左点灯位置といった３種類の位置にそれぞれ応じた重力加速度に、自車の挙動に起因する加速度成分が加わった加速度を検出することになる。

　センサ側通信部２２は、送受信アンテナを備え、自車の携帯端末３との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）の規格に従った通信を行うことで、情報のやり取りを行う。

　センサ側制御部２３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。センサ側制御部２３は、レバー側加速度センサ２１、センサ側通信部２２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。

　なお、センサ側制御部２３が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　図３に示すように、センサ側制御部２３は、検出値取得部２３１、検出値蓄積部２３２、要求受信部２３３、及び検出値送信処理部２３４を備えている。

　＜センサ側制御部２３での処理＞
　検出値取得部２３１は、レバー側加速度センサ２１から逐次出力されてくる加速度の検出値を逐次取得する。この検出値は、レバー側加速度センサ２１の各軸についての加速度からなる加速度ベクトル（以下、レバー側加速度）である。検出値取得部２３１は、取得したレバー側加速度を検出値蓄積部２３２に蓄積する。

　検出値取得部２３１は、取得したレバー側加速度を検出値蓄積部２３２に蓄積する場合には、レバー側加速度のタイムスタンプを紐付けして蓄積する。また、検出値蓄積部２３２は、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古いレバー側加速度から順に消去してゆく構成とすればよい。

　要求受信部２３３は、携帯端末３の携帯側通信部３１から送信されてくる後述の送信要求を、センサ側通信部２２を介して受信する。

　検出値送信処理部２３４は、要求受信部２３３で携帯端末３からの送信要求を受信した場合に、検出値蓄積部２３２に蓄積されている直近の複数回分のレバー側加速度を読み出す。そして、読み出した複数回分のレバー側加速度の移動平均を算出し、算出した移動平均値を、ウィンカレバー５のレバー側加速度として、センサ側通信部２２から送信させる。

　なお、検出値送信処理部２３４が、レバー側加速度として上述の移動平均値をセンサ側通信部２２から送信させる構成に限らず、検出値蓄積部２３２に蓄積されている直近の１回分のレバー側加速度を、ウィンカレバー５のレバー側加速度として、センサ側通信部２２から送信させる構成としてもよい。

　センサ側通信部２２からレバー側加速度を送信させる場合、そのレバー側加速度に対応するタイムスタンプも付与して送信させる。レバー側加速度として前述の移動平均値を用いる構成とした場合には、例えば検出値蓄積部２３２に蓄積されている直近の１回分のレバー側加速度に対応するタイムスタンプを付与して送信させる構成とすればよい。

　なお、検出値送信処理部２３４は、電力消費の低減のため、携帯端末３からの送信要求が合った場合を除いてレバー側加速度をセンサ側通信部２２から送信させないことがデフォルトであるものとする。

　＜携帯端末３の詳細構成＞
　携帯端末３は、前述したように、自端末に生じる加速度を検出したり、自端末で検出した加速度とセンサユニット２で検出した加速度とを用いてウィンカレバー５の位置を検出したりする。携帯端末３は、図１に示すように、携帯側通信部３１、携帯側加速度センサ３２、及び携帯側制御部３３を備えている。

　携帯側通信部３１は、送受信アンテナを備え、自車のセンサユニット２との間でＢｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った通信を行うことで、情報のやり取りを行う。なお、本実施形態では、携帯端末３とセンサユニット２との間での通信を、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈの規格に従った通信で行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えばＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格やＩＥＥＥ８０２．１１等の無線ＬＡＮ規格などに従った無線通信によって行う構成としてもよいし、ＵＳＢ通信等の有線通信によって行う構成としてもよい。

　携帯側加速度センサ３２は、携帯端末３に内蔵されて、携帯端末３に生じる加速度を検出するセンサである。例えば、携帯側加速度センサ３２はそれぞれが直交する３軸における加速度を検出する３軸加速度センサであるものとする。

　携帯側加速度センサ３２を内蔵する携帯端末３は、前述したように、非姿勢変化箇所に置かれたり固定されたりすることで自車とともに運動するので、携帯側加速度センサ３２は、自車に生じる加速度を検出していると言える。なお、携帯側加速度センサ３２は固定側センサに相当する。携帯端末３は、非姿勢変化箇所に置かれた場合であっても固定された場合であっても、自車が走行中及び停止中のいずれにおいても車内での位置が移動することのないものとする。

　携帯側加速度センサ３２は、レバー側加速度センサ２１とは異なり、車内での位置が移動することがないので、自車が停車中には、自車内の携帯端末３が配置されているときの姿勢（つまり、傾き）に応じた重力加速度のみを検出することになる。また、携帯側加速度センサ３２は、自車が走行中の場合には、自車内の携帯端末３が配置された場所に応じた重力加速度に、自車の挙動に起因する加速度成分が加わった加速度を検出することになる。

　携帯側制御部３３は、通常のコンピュータとして構成されており、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭやＥＥＰＲＯＭなどのメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらの構成を接続するバスライン（いずれも図示せず）などが備えられている。携帯側制御部３３は車両用操作検出ユニットに相当する。携帯側制御部３３は、携帯側通信部３１、携帯側加速度センサ３２から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに予め記憶されているプログラムをＣＰＵが実行することによって各種の処理を実行する。

　なお、携帯側制御部３３が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。

　図４に示すように、携帯側制御部３３は、端末センサ情報取得部３３１、センサ情報蓄積部３３２、送信要求部３３３、レバー側加速度受信部３３４、携帯側加速度取得部３３５、学習処理部３３６、学習結果蓄積部３３７、タイミング判定部３３８、仮定ベクトル決定部３３９、実変移角算出部３４０、第１仮定変移角算出部３４１、第１最近似判定部３４２、及び操作位置検出部３４３を備えている。

　センサ情報蓄積部３３２及び学習結果蓄積部３３７は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリである。なお、ここでは、便宜上、一般的な多機能携帯電話機が有している機能に関する構成のうち、本実施形態の説明に不要なものについては説明を省略している。

　＜携帯側制御部３３での処理＞
　端末センサ情報取得部３３１は、携帯側加速度センサ３２で逐次検出する加速度の検出値を、センサ情報蓄積部３３２に蓄積する。この検出値は、携帯側加速度センサ３２の各軸についての加速度からなる加速度ベクトル（以下、携帯側加速度）である。

　端末センサ情報取得部３３１がセンサ情報蓄積部３３２に携帯側加速度を蓄積する場合には、携帯側加速度のタイムスタンプを紐付けして蓄積する。また、センサ情報蓄積部３３２では、割り当てられたメモリ容量を超える場合に、より古い携帯側加速度から順に消去してゆく構成とすればよい。他にも、記憶してから一定時間経過した携帯側加速度を消去する構成としてもよい。

　送信要求部３３３は、センサユニット２に対してレバー側加速度の送信を要求する送信要求を、携帯側通信部３１を介してセンサユニット２に送信する。携帯端末３から送信要求を送信する、つまり、送信要求を行うと、センサユニット２からは、レバー側加速度センサ２１でのレバー側加速度及びそのタイムスタンプが送信されてくる。

　レバー側加速度受信部３３４は、センサユニット２のセンサ側通信部２２から送信されてくるレバー側加速度及びそのタイムスタンプを、携帯側通信部３１を介して受信するレバー側加速度受信処理を行う。

　携帯側加速度取得部３３５は、センサ情報蓄積部３３２に蓄積されている携帯側加速度を読み出して取得する携帯側加速度取得処理を行う。携帯側加速度取得部３３５は、レバー側加速度受信部３３４で受信したレバー側加速度のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された携帯側加速度を読み出して取得する。

　なお、レバー側加速度として前述の移動平均値を用いる構成を採用した場合には、以下のようにすればよい。まず、携帯側加速度取得部３３５は、レバー側加速度受信部３３４で受信したレバー側加速度のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された携帯側加速度を含む複数の携帯側加速度を読み出す。詳しくは、レバー側加速度のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された携帯側加速度から時系列に沿って遡った複数の携帯側加速度を読み出す。ここで言うところの複数とは、センサユニット２の検出値送信処理部２３４で移動平均を算出する際のサンプル数と同数である。そして、携帯側加速度取得部３３５は、読み出した複数回分の携帯側加速度の移動平均を算出し、算出した移動平均値を携帯側加速度として取得する。

　＜実施形態１における学習処理＞
　続いて、学習処理部３３６での学習処理について図５のフローチャートを用いて説明を行う。学習処理は、センサユニット２をウィンカレバー５に取り付け直すごとや、携帯端末３の自車内での配置場所を変更するごとなどの、車両用操作検出システム１の利用の開始時に、ウィンカレバー５の位置の検出を可能にするために予め行っておく初期設定の処理である。学習処理では、自車が停止中といった互いに同一の条件下における、携帯側加速度とウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側加速度を記憶し、かつ、その条件下で、ウィンカレバー５が中立位置から左点灯位置や右点灯位置へ変化した場合のレバー側加速度の変移ベクトルも記憶する。本実施形態では、学習処理を自車の停止中に行う場合を例に挙げて以降の説明を行う。

　また、後に詳述するが、センサユニット２が備えるレバー側加速度センサ２１の検出軸と、携帯端末３が備える携帯側加速度センサ３２の検出軸とは、３軸の方向が一致していなくてもよい。

　図５のフローチャートは、携帯端末３の図示しない操作入力部で前述の初期設定を開始する旨のユーザ操作を受け付けた場合に開始する構成とすればよい。

　まず、Ｓ１では、送信要求部３３３に送信要求を行わせ、センサユニット２で検出したレバー側加速度を受信できるようにする。

　Ｓ２では、図示しない音声出力装置や表示装置から、例えば５秒以内などの所定期間内にウィンカレバー５を中立位置とするようにガイダンスを行わせる。ウィンカレバー５が中立位置でない場合、このガイダンスを受けて、ユーザがウィンカレバー５を中立位置に合わせるものとする。

　Ｓ３では、レバー側加速度受信部３３４で受信するレバー側加速度のうちの、Ｓ２のガイダンスから所定期間経過後にセンサユニット２のレバー側加速度センサ２１で検出されたレバー側加速度を取得する。つまり、ウィンカレバー５が中立位置にあるときのレバー側加速度を取得する。Ｓ２のガイダンスから所定期間経過後に検出されたレバー側加速度であることは、タイムスタンプを用いて判断する構成とすればよい。

　Ｓ４では、携帯側加速度取得部３３５で取得した携帯側加速度を取得する。Ｓ４では、Ｓ３で取得したレバー側加速度のタイムスタンプに最も時刻が近いタイムスタンプが付与された携帯側加速度を取得することになる。

　Ｓ５では、Ｓ３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側加速度と、Ｓ４で取得した携帯側加速度とを学習結果蓄積部３３７に記憶しておく。Ｓ３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側加速度（図６及び図７のａ１ｓ）を以降ではレバー側基準加速度（ａ１ｓ）、Ｓ４で取得した携帯側加速度（図６及び図７のａ２ｓ）を以降では携帯側基準加速度（ａ２ｓ）と呼ぶ。レバー側加速度も携帯側加速度も前述したように加速度ベクトルであるので、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）は操作側基準加速度ベクトルに相当し、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）は固定側基準加速度ベクトルに相当する。

　図６は、自車の停車中に携帯端末３の携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側基準加速度（ａ２ｓ）と、自車の停車中にセンサユニット２のレバー側加速度センサ２１で検出されるウィンカレバー５の位置別のレバー側加速度（ａ１ｓ、ａ１ｓＬ、ａ１ｓＲ）とを示す模式図である。ウィンカレバー５の位置別のレバー側加速度としては、ウィンカレバー５が中立位置であるときの前述のレバー側基準加速度（ａ１ｓ）、ウィンカレバー５が左点灯位置であるときのレバー側加速度（ａ１ｓＬ）、ウィンカレバー５が右点灯位置であるときのレバー側加速度（ａ１ｓＲ）がある。図６の例では、自車は停車中であるので、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）、レバー側加速度（ａ１ｓＬ）、及びレバー側加速度（ａ１ｓＲ）のいずれも重力加速度となっている。

　また、図７は、図６の各位置のウィンカレバー５を重ねて表示した場合のレバー側基準加速度（ａ１ｓ）、レバー側加速度（ａ１ｓＬ）、及びレバー側加速度（ａ１ｓＲ）のベクトルの関係を示した模式図である。中立位置、左点灯位置、右点灯位置のいずれの位置でも、センサユニット２には、鉛直下方向に重力加速度が生じる。しかし、中立位置、左点灯位置、右点灯位置では、ウィンカレバー５の角度が異なる。すなわち、中立位置、左点灯位置、右点灯位置では、鉛直下方向に対するセンサユニット２の角度が相違する。従って、図７に示すレバー側基準加速度（ａ１ｓ）、レバー側加速度（ａ１ｓＬ）、レバー側加速度（ａ１ｓＲ）のベクトルは向きが相違する。

　Ｓ６では、図示しない音声出力装置や表示装置から、前述の所定期間内にウィンカレバー５を左点灯位置とするようにガイダンスを行わせる。このガイダンスを受けて、ユーザがウィンカレバー５を中立位置から左点灯位置に合わせるものとする。

　Ｓ７では、Ｓ３と同様にして、レバー側加速度受信部３３４で受信するレバー側加速度のうちの、Ｓ６のガイダンスから所定期間経過後にセンサユニット２のレバー側加速度センサ２１で検出されたレバー側加速度を取得する。つまり、ウィンカレバー５が左点灯位置にあるときのレバー側加速度（図６及び図７のａ１ｓＬ）を取得する。

　Ｓ８では、Ｓ３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側加速度であるレバー側基準加速度（ａ１ｓ）から、ウィンカレバー５が左点灯位置にあるときのレバー側加速度（ａ１ｓＬ）への変移に対応する変移ベクトル（図７のｒＬ）を、学習結果蓄積部３３７に記憶しておく。この変移ベクトルを、以降では左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）と呼ぶ。

　Ｓ９では、図示しない音声出力装置や表示装置から、前述の所定期間内にウィンカレバー５を中立位置とするようにガイダンスを行わせる。このガイダンスを受けて、ユーザがウィンカレバー５を中立位置に合わせるものとする。

　Ｓ１０では、Ｓ９のガイダンスから所定期間経過後に、図示しない音声出力装置や表示装置から、前述の所定期間内にウィンカレバー５を右点灯位置とするようにガイダンスを行わせる。このガイダンスを受けて、ユーザがウィンカレバー５を中立位置から右点灯位置に合わせるものとする。

　Ｓ１１では、Ｓ３と同様にして、レバー側加速度受信部３３４で受信するレバー側加速度のうちの、Ｓ１０のガイダンスから所定期間経過後にセンサユニット２のレバー側加速度センサ２１で検出されたレバー側加速度を取得する。つまり、ウィンカレバー５が左点灯位置にあるときのレバー側加速度（図６及び図７のａ１ｓＲ）を取得する。

　Ｓ１２では、Ｓ３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側加速度であるレバー側基準加速度（ａ１ｓ）から、ウィンカレバー５が右点灯位置にあるときのレバー側加速度（ａ１ｓＲ）への変移に対応する変移ベクトル（図７のｒＲ）を、学習結果蓄積部３３７に記憶し、学習処理を終了する。この変移ベクトルを、以降では右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）と呼ぶ。

　＜ウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について＞
　ここで、図８～図１３を用いて、センサユニット２のレバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度と、携帯端末３の携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度とからウィンカレバー５の位置を検出できる根拠についての説明を行う。ここでは、学習処理を行った際の自車の傾きや走行状態やウィンカレバー５の位置（つまり、中立位置）を基準として説明を行う。また、以降では、学習処理の後にレバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側加速度をレバー側実加速度、学習処理の後に携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側加速度を携帯側実加速度と呼ぶ。

　図８～図１３は、学習処理を行った際の条件から条件が様々に変化した場合のレバー側加速度及び携帯側加速度の一例を示した図である。図８～図１３では、携帯端末３は自車に対して常に固定されているものとし、ウィンカレバー５に取り付けられたセンサユニット２のレバー側加速度センサ２１と携帯端末３の携帯側加速度センサ３２との３つの検出軸はお互いに一致していないものとする。

　図８では、学習処理を行った際の条件から自車の傾きが変化した場合の、携帯側加速度センサ３２で検出する携帯側実加速度（図中の実線の矢印参照）と、レバー側加速度センサ２１で検出するレバー側実加速度（図中の実線の矢印参照）との変移について模式的に示している。図８の上段には学習処理を行った際の条件を示しており、下段には自車の傾きが変化した後の条件を示している。図８に示すように、学習処理を行った際と自車の傾きが変化した際とでは、後携帯端末３の姿勢は固定のまま、ウィンカレバー５の位置は中立位置のままであり、条件として自車の傾きのみが異なっている。

　自車が停車中である場合には、重力加速度以外の加速度は携帯端末３にもセンサユニット２にも生じない。よって、図８に示すように、レバー側実加速度は、自車の傾きの分だけレバー側基準加速度（ａ１ｓ）から角度が変移（図８のθｌｅ１）した加速度となり、携帯側実加速度は、自車の傾きの分だけ携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から角度が変移（図８のθｍｏ１）した加速度となる。なお、θｌｅ１のｌｅはｌｅｖｅｒの略であり、θｍｏ１のｍｏはｍｏｂｉｌｅの略である。以降で用いる「ｌｅ」及び「ｍｏ」についても同様である。

　図８の例では、学習処理を行った際の条件と同様にウィンカレバー５は中立位置であって、ウィンカレバー５の位置は変わっていない。自車は停車中であって、携帯端末３もセンサユニット２も自車に対する姿勢は変化していないため、自車の傾きによるレバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅ１）は、自車の傾きによる携帯側基準加速度（ａ２ｓ）からの携帯側実加速度の実変移角（θｍｏ１）と等しくなる筈である。

　また、図９に示すように、学習処理を行った際の条件と自車の走行状態のみが異なり、自車が走行中である場合には、重力加速度以外に、自車の走行によって生じる加速度が携帯端末３にもセンサユニット２にも生じる。よって、図９に示すように、自車の走行によって生じる加速度の分だけレバー側基準加速度（ａ１ｓ）から角度が変移（図９のθｌｅ２）したレバー側実加速度と、自車の走行によって生じる分だけ携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から角度が変移（図９のθｍｏ２）した携帯側実加速度が得られることになる。

　図９の例では、学習処理を行った際の条件と同様にウィンカレバー５は中立位置であって、ウィンカレバー５の位置は変わっていない。また、自車の傾きは学習処理を行った際と同じであるため、自車の走行によって生じるレバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅ２）は、自車の走行によって生じる携帯側基準加速度（ａ２ｓ）からの携帯側実加速度の実変移角（θｍｏ２）と等しくなる筈である。

　以上のことから、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅとする）と、自車の走行によって生じる携帯側基準加速度（ａ２ｓ）からの携帯側実加速度の実変移角（θｍｏとする）とが近似する場合には、ウィンカレバー５が中立位置であると言えることになる。

　続いて、ウィンカレバー５の位置が右点灯位置となった場合についての説明を行う。図１０に示すように、学習処理を行った際の条件と同じ条件から、ウィンカレバー５の位置が中立位置から右点灯位置に移った場合、レバー側実加速度は、ウィンカレバー５の位置が変化した分だけレバー側基準加速度（ａ１ｓ）から角度が変移（図１０のθｌｅ３）した加速度となる。

　ここで、図８で説明したのと同様の自車の傾きが生じていた場合には、携帯側加速度センサ３２で検出する携帯側実加速度は、自車の傾きの分だけ携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から角度が変移（図１０のθｍｏ１）した加速度となる。

　また、レバー側加速度センサ２１で検出するレバー側実加速度は、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からの、ウィンカレバー５の位置が右点灯位置に変化した分の変移（つまり、θｌｅ３）と、自車の傾き分の変移（前述のθｌｅ１）とを足した分だけ角度が変移（図１０のθｌｅ４）した加速度となる。

　加えて、図９で説明したのと同様の自車の加速が生じていた場合には、携帯側加速度センサ３２で検出する携帯側実加速度は、自車の走行によって生じる加速度の分だけさらに角度が変移（図１１のθｍｏ２）した加速度となる。つまり、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から、自車の傾き分の変移（θｍｏ１）、及び自車の走行によって生じる加速度分の変移（θｍｏ２）をした携帯側実加速度が得られることになる。

　一方、レバー側加速度センサ２１で検出するレバー側実加速度は、自車の走行によって生じる加速度の分だけさらに角度が変移（図１１のθｌｅ２）した加速度となる。つまり、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）から、ウィンカレバー５が右点灯位置になった分の変移（図１０のθｌｅ３）、自車の傾き分の変移（θｌｅ１）、及び自車の走行によって生じる加速度分の変移（θｌｅ２）をしたレバー側実加速度が得られる。

　前述したように、θｍｏ１とθｌｅ１とは等しく、θｍｏ２とθｌｅ２も等しいので、携帯側加速度センサ３２とレバー側加速度センサ２１とで検出される加速度には、ウィンカレバー５が右点灯位置になった分の変移（θｌｅ３）による違いのみが存在する。従って、この違いがあるかによって、ウィンカレバー５が右点灯位置であるか検出することができる。

　しかしながら、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から携帯側実加速度への変移角（図１１のθｍｏ５）と、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からレバー側実加速度への変移角（図１１のθｌｅ５）とを単純に差し引きしても、ウィンカレバー５が右点灯位置になった分の変移角θｌｅ３になるとは限らない。これは、自車の走行による加速方向が自車の傾きの回転平面上になく、且つ、携帯側加速度センサ３２とレバー側加速度センサ２１との検出軸が互いにずれているため、θｍｏ１とθｍｏ２、θｌｅ４とθｌｅ２とを同じ平面上に表すことができず、θｍｏ１＋θｍｏ２≠θｍｏ５、θｌｅ４＋θｌｅ２≠θｌｅ５となってしまうことによる。

　そこで、ウィンカレバー５が右点灯位置であるかは、以下のようにして検出する。図１２に示すように、ウィンカレバー５が中立位置から右点灯位置に移った場合の右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）分を、観測値であるレバー側実加速度（以下、ａ１）から戻してやる。この右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）分をレバー側実加速度（ａ１）から戻した加速度（以下、ａ１－Ｒ）は、ウィンカレバー５が右点灯位置であったのならば、ウィンカレバー５が右点灯位置になった分の変移に相当する加速度成分が除かれたものとなる。よって、右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）分をレバー側実加速度（ａ１）から戻した加速度（ａ１－Ｒ）の、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からの仮定上の変移角（以下、θｌｅＲ)が、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から携帯側実加速度への実変移角（θｍｏ）と等しくなる筈である。

　従って、右点灯位置変移ベクトル（前述のｒＲ）分をレバー側実加速度から戻した加速度の、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からの仮定上の変移角（以下、θｌｅＲ）が、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から携帯側実加速度への実変移角（つまり、θｍｏ）と近似する場合、ウィンカレバー５が右点灯位置と言える。仮定上の変移角（θｌｅＲ)を以降では右位置用仮定変移角（θｌｅＲ)と呼ぶ。

　ウィンカレバー５が左点灯位置であるかの検出についても同様である。図１３に示すように、左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）分をレバー側実加速度（ａ１）から戻した加速度（以下、ａ１－Ｌ）の、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からの仮定上の変移角（以下、θｌｅＬ）が、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から携帯側実加速度への実変移角（θｍｏ）と近似する場合、ウィンカレバー５が左点灯位置と言える。仮定上の変移角（θｌｅＬ)を以降では左位置用仮定変移角（θｌｅＬ)と呼ぶ。

　また、前述したように、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からレバー側実加速度への実変移角（θｌｅ）が、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）から携帯側実加速度への実変移角（θｍｏ）と近似する場合、ウィンカレバー５が中立位置と言える。

　＜実施形態１における操作位置検出関連処理＞
　続いて、図１４のフローチャートを用いて、実施形態１における携帯端末３の携帯側制御部３３でのウィンカレバー５の位置の検出に関連する処理（以下、操作位置検出関連処理）についての説明を行う。操作位置検出関連処理では、前述したウィンカレバー５の位置の検出方法を用いて、ウィンカレバー５の位置を検出する。図１４のフローチャートは、前述の学習処理が実施済みであって、且つ、送信要求部３３３から送信要求が行われた場合に開始する構成とすればよい。

　前述の学習処理が実施された後に、送信要求部３３３から送信要求が行われる例としては、タイミング判定部３３８でウィンカレバー５の位置の検出が必要となるタイミングと判定した場合が挙げられる。タイミング判定部３３８では、例えば、ウィンカレバー５の位置の検出が運転支援のために必要な場合には、この運転支援の準備をすべき状態を、ウィンカレバー５の位置の検出が必要となるタイミングと判定する。

　運転支援の準備をすべき状態とは、自車周辺に他車が存在する場合や交差点近傍の場合などがある。また、タイミング判定部３３８は、ウィンカレバー５の位置の検出が必要でなくなったタイミングも判定して、センサユニット２からのレバー側加速度の送信を停止させる停止要求を行わせる構成とすればよい。

　まず、Ｓ２１では、レバー側加速度受信部３３４が前述のレバー側加速度受信処理を行って、センサユニット２から送信されてくるレバー側加速度（つまり、レバー側実加速度）を受信し、Ｓ２２に移る。Ｓ２２では、携帯側加速度取得部３３５が前述の携帯側加速度取得処理を行って、自端末の携帯側加速度センサ３２で検出した携帯側加速度を取得し、Ｓ２３に移る。

　Ｓ２３では、レバー側加速度受信処理で受信したレバー側実加速度と、学習結果蓄積部３３７に記憶されている左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）及び右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）とから、仮定ベクトル決定部３３９が仮定ベクトル決定処理を行う。

　仮定ベクトル決定処理では、レバー側実測加速度を左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）の逆方向分（－ｒＬ）だけずらした左位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｌ）を決定する（図１３参照）。また、この仮定ベクトル決定処理では、レバー側実測加速度を右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）の逆方向分（－ｒＲ）だけずらした右位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｒ）も決定する（図１２参照）。

　Ｓ２４では、実変移角算出部３４０が、学習結果蓄積部３３７に記憶されているレバー側基準加速度（ａ１ｓ）と、レバー側加速度受信処理で受信したレバー側実加速度とのなす実変移角（θｌｅ）を算出する実変移角算出処理を行う。ここでの実変移角（θｌｅ）は、正負の符号のない絶対値である。

　また、Ｓ２４の実変移角算出処理では、学習結果蓄積部３３７に記憶されている携帯側基準加速度（ａ２ｓ）と、携帯側加速度取得処理で取得した携帯側実加速度とのなす実変移角（θｍｏ）を算出する。ここでの実変移角（θｍｏ）は、正負の符号のない絶対値である。

　Ｓ２５では、第１仮定変移角算出部３４１が、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）と、仮定ベクトル決定処理で決定した左位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｌ）とのなす左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）を算出する第１仮定変移角算出処理を行う（図１３参照）。また、第１仮定変移角算出処理では、レバー側基準加速度と、仮定ベクトル決定処理で決定した右位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｒ）とのなす右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）を算出する。ここでの左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）は、例えば正負の符号のない絶対値とする。左位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｌ）及び右位置用ずらしベクトル（ａ１－Ｒ）は仮定ベクトルに相当する。また、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）は第１仮定変移角算出部で算出する仮定変移角に相当する。

　Ｓ２６では、第１最近似判定部３４２が、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｌｅ）、第１仮定変移角算出処理で算出した左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）のうち、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）に最も値が近いものを判定する第１最近似判定処理を行う。

　Ｓ２７では、第１最近似判定処理の結果、実変移角（θｌｅ）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合（Ｓ２７でＹＥＳ）には、Ｓ２８に移る。一方、実変移角（θｌｅ）が実変移角（θｍｏ）に最近似でなかった場合（Ｓ２７でＮＯ）には、Ｓ２９に移る。Ｓ２８では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を中立位置と検出する。この実変移角（θｌｅ）は操作側変移角に相当し、実変移角（θｍｏ）は固定側変移角に相当する。

　Ｓ２９では、第１最近似判定処理の結果、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合（Ｓ２９でＹＥＳ）には、Ｓ３０に移る。一方、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）が実変移角（θｍｏ）に最近似でなかった場合（Ｓ２９でＮＯ）、つまり、右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合にはＳ３１に移る。

　Ｓ３０では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を左点灯位置と検出する。Ｓ３１では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を右点灯位置と検出する。

　左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）及び右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）は、学習処理時に予め学習結果蓄積部３３７に記憶しておいたものであり、操作位置検出関連処理時とは自車の挙動が必ずしも一致しないため、実際の状況とは誤差が幾分生じる。しかしながら、本実施形態では、実変移角（θｌｅ）、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）、及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）のうち、実変移角（θｍｏ）に最も値が近いものを判定するので、上述の誤差の影響を抑えて精度良くウィンカレバー５の位置を検出することが可能となっている。

　Ｓ３２では、操作位置検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ３２でＹＥＳ）には、図１４の処理を終了する。一方、操作位置検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ３２でＮＯ）には、Ｓ２１に戻って処理を繰り返す。操作位置検出関連処理の終了タイミングの一例としては、携帯側制御部３３が前述の停止要求を行ったときや前述のアプリケーションプログラムが終了したときなどがある。

　＜実施形態１のまとめ＞
　レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２とのいずれもが、少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する３軸の加速度センサであるので、自車の運動中には、レバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２の検出結果としての加速度には、重力加速度だけでなく、自車の挙動に起因する加速度成分も含まれることになる。

　従って、車両に置かれたり固定されたりする携帯端末３の携帯側加速度センサ３２の検出結果を比較の対象とすることで、自車の挙動に起因する加速度成分を減じて、ウィンカレバー５の位置の違いによる加速度の違いを判断することが可能になる。よって、より精度良くウィンカレバー５の位置を検出することが可能になる。

　また、実施形態１の構成では、レバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２で検出する加速度自体を比較の対象とするのではなく、ある条件下で学習した基準となる加速度からの変移量（すなわち、実変移角（θｍｏ）と、実変移角（θｌｅ）、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）、及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）を比較の対象とする。よって、レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２との軸が一致していなくても、比較をすることが可能であり、レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２との検出軸を一致させるためにセンサユニット２や携帯端末３の向きを合わせるといった手間を必要としないという利点がある。

　（実施形態２）
　本開示は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態２も本開示の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、この実施形態２以降の説明において、それまでの実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

　実施形態２の車両用操作検出システム１は、前述の左点灯位置変移ベクトル（ｒＬ）及び右点灯位置変移ベクトル（ｒＲ）の代わりに、後述の左点灯位置変移角及び右点灯位置変移角を用いる点を除けば、実施形態１の車両用操作検出システム１と同様である。

　図１５に示すように、携帯側制御部３３は、端末センサ情報取得部３３１、センサ情報蓄積部３３２、送信要求部３３３、レバー側加速度受信部３３４、携帯側加速度取得部３３５、学習処理部３３６、学習結果蓄積部３３７、タイミング判定部３３８、実変移角算出部３４０、操作位置検出部３４３、第２仮定変移角算出部３４４、及び第２最近似判定部３４５を備えている。

　＜実施形態２における学習処理＞
　実施形態２の学習処理部３３６では、以下の学習処理を行う。ここで、図１６のフローチャートを用いて、実施形態２における学習処理部３３６での学習処理について説明を行う。

　まず、Ｓ４１～Ｓ４７までの処理は、前述のＳ１～Ｓ７までの処理と同様である。Ｓ４８では、Ｓ４３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側基準加速度（ａ１ｓ）と、ウィンカレバー５が左点灯位置にあるときのレバー側加速度（ａ１ｓＬ）とがなす角（以下、左点灯位置変移角）を学習結果蓄積部３３７に記憶しておく。

　Ｓ４９～Ｓ５１までの処理は、前述のＳ９～Ｓ１１までの処理と同様である。Ｓ５２では、Ｓ４３で取得した、ウィンカレバー５が中立位置であるときのレバー側基準加速度（ａ１ｓ）と、ウィンカレバー５が左点灯位置にあるときのレバー側加速度（ａ１ｓＬ）とがなす角（以下、右点灯位置変移角）を学習結果蓄積部３３７に記憶しておく。例えば、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）のベクトルを基準として時計回りの場合には負の符号を付け、反時計回りの場合には正の符号を付けるものとする。

　＜実施形態２における操作位置検出関連処理＞
　続いて、図１７のフローチャートを用いて、実施形態２における携帯端末３の携帯側制御部３３での操作位置検出関連処理についての説明を行う。図１７のフローチャートも、前述の学習処理が実施済みであって、且つ、送信要求部３３３から送信要求が行われた場合に開始する構成とすればよい。

　実施形態１における操作位置検出関連処理では、レバー側実加速度を、ウィンカレバー５の位置が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合の変移ベクトル（つまり、ｒＬやｒＲ）だけずらす処理を行った。これに対し、実施形態２における操作位置検出関連処理では、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅ）から、ウィンカレバー５の位置が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合の変移角（つまり、左点灯位置変移角や右点灯位置変移角）だけ差し引く処理を行う点が異なっている。左点灯位置変移角や右点灯位置変移角は位置別変移角に相当する。

　まず、Ｓ６１～Ｓ６２までの処理は、実施形態１のＳ２１～Ｓ２２までの処理と同様である。

　Ｓ６３では、実施形態１のＳ２４と同様にして、実変移角算出部３４０が、学習結果蓄積部３３７に記憶されている前述のレバー側基準加速度（ａ１ｓ）と、レバー側加速度受信処理で受信したレバー側実加速度とのなす実変移角（θｌｅ）を算出する実変移角算出処理を行う。ただし、実施形態２では、例えば、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）を基準として時計回りの場合には負の符号を付け、半時計回りの場合には正の符号を付けるものとする。

　なお、本実施形態では、時計回りの場合には負の符号を付け、反時計回りの場合には正の符号を付ける構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、反時計回りの場合には負の符号を付け、時計回りの場合には正の符号を付ける構成としてもよい。

　また、Ｓ６３の実変移角算出処理では、学習結果蓄積部３３７に記憶されている携帯側基準加速度（ａ２ｓ）のベクトルと、携帯側加速度取得処理で取得した携帯側実加速度のベクトルとのなす実変移角（θｍｏ）を算出する。ここでの実変移角（θｍｏ）は、実施形態１の場合と同様に、正負の符号のない絶対値とすればよい。

　Ｓ６４では、第２仮定変移角算出部３４４が、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｌｅ）から、学習結果蓄積部３３７に記憶されている左点灯位置変移角の逆符号分の角度だけ差し引いた仮定上の変移角（θｌｅＬα）を算出する第２仮定変移角算出処理を行う。また、Ｓ６４の第２仮定変移角算出処理では、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｌｅ）から、学習結果蓄積部３３７に記憶されている右点灯位置変移角の逆符号分の角度だけ差し引いた仮定上の変移角（θｌｅＲα）を算出する。

　変移角（θｌｅＬα）及び変移角（θｌｅＲα）は第２仮定変移角算出部で算出する仮定変移角に相当する。以降では、変移角（θｌｅＬα）を左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）と呼び、変移角（θｌｅＲα）を右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）と呼ぶ。

　Ｓ６５では、第２最近似判定部３４５が、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｌｅ）、第２仮定変移角算出処理で算出した左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）の絶対値のうち、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）の絶対値に最も値が近いものを判定する。

　Ｓ６６では、第２最近似判定処理の結果、実変移角（θｌｅ）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合（Ｓ６６でＹＥＳ）には、Ｓ６７に移る。一方、実変移角（θｌｅ）が実変移角（θｍｏ）に最近似でなかった場合（Ｓ６６でＮＯ）には、Ｓ６８に移る。Ｓ６７では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を中立位置と検出する。

　Ｓ６８では、第２最近似判定処理の結果、左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合（Ｓ６８でＹＥＳ）には、Ｓ６９に移る。一方、左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）が実変移角（θｍｏ）に最近似でなかった場合（Ｓ６８でＮＯ）、つまり、右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）が実変移角（θｍｏ）に最近似であった場合にはＳ７０に移る。

　Ｓ６９では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を左点灯位置と検出する。Ｓ７０では、操作位置検出部３４３が、ウィンカレバー５の位置を右点灯位置と検出する。Ｓ７１の処理は、実施形態１のＳ３２と同様である。

　＜実施形態２のまとめ＞
　実施形態２の構成では、ウィンカレバー５の位置が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合のレバー側基準加速度（ａ１ｓ）からの左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）や右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）を、左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合の変移ベクトル分を戻すことで求めるのでなく、左点灯位置変移角や右点灯位置変移角を差し引くことで求めている。

　実施形態１における＜ウィンカレバー５の位置を検出できる根拠について＞でも述べたように、自車の走行による加速方向が自車の傾きの回転平面上になく、且つ、携帯側加速度センサ３２とレバー側加速度センサ２１との検出軸が互いにずれている場合には、レバー側加速度センサ２１で検出する、自車の走行によって生じる加速度成分と、自車の傾きに応じた加速度成分と、ウィンカレバー５の位置に応じた加速度成分とは、同一平面上に表すことができない。よって、実施形態１の構成に比べて、ウィンカレバー５の位置が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合の加速度とレバー側基準加速度（ａ１ｓ）との変移角の算出精度が劣る。

　しかしながら、実施形態２の構成では、実変移角（θｌｅ）が実変移角（θｍｏ）、左点灯位置用変移角（θｌｅＬα）、及び右点灯位置用変移角（θｌｅＲα）のいずれに最も近似しているかによって、ウィンカレバー５の位置を検出するので、左点灯位置用変移角（θｌｅＬα）及び右点灯位置用変移角（θｌｅＲα）の精度が劣った場合でも、ウィンカレバー５の位置を誤りなく検出することは可能となっている。従って、実施形態２の構成によっても、精度良くウィンカレバー５の位置を検出することが可能になる。

　また、実施形態２の構成でも、レバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２で検出する加速度自体を比較の対象とするのではなく、ある条件下で学習した基準となる加速度からの変移量（すなわち、実変移角（θｍｏ）と、実変移角（θｌｅ）、左点灯位置用変移角（θｌｅＬα）、及び右点灯位置用変移角（θｌｅＲα））を比較の対象とする。よって、レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２との軸が一致していなくても、比較をすることが可能であり、レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２との検出軸を一致させるためにセンサユニット２や携帯端末３の向きを合わせるといった手間を必要としないという利点がある。

　＜変形例１＞
　前述の実施形態１及び実施形態２では、中立位置といった基準となる位置からそれぞれ別方向に操作位置が変化するウィンカレバー５にセンサユニット２を取り付けた場合の例を挙げて説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、基準となる位置から同方向のみに操作位置が複数段階変化する操作部材にセンサユニット２を取り付けた場合にも本開示を適用することができる。

　＜変形例２＞
　なお、実施形態２において、基準となる位置から同方向のみに操作位置が複数段階変化する操作部材にセンサユニット２を取り付けた場合であって、且つ、レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２の３つの検出軸が一致するようにした場合には、実変移角（θｌｅ）、左点灯位置用変移角（θｌｅＬα）、及び右点灯位置用変移角（θｌｅＲα）を符号なしの絶対値として扱う構成としてもよい。

　（実施形態３）
　本開示は前述の実施形態に限定されるものではなく、次の実施形態３も本開示の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態３について説明を行う。

　実施形態３の車両用操作検出システム１は、ウィンカレバー５の位置までを検出するのではなく、ウィンカレバー５の操作の有無を検出する点を除けば、実施形態１の車両用操作検出システム１と同様である。

　実施形態３のレバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２は、実施形態１のレバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２と同様である。

　また、図１８に示すように、携帯側制御部３３は、端末センサ情報取得部３３１、センサ情報蓄積部３３２、送信要求部３３３、レバー側加速度受信部３３４、携帯側加速度取得部３３５、学習処理部３３６、学習結果蓄積部３３７、タイミング判定部３３８、実変移角算出部３４０、一致判定部３４６、及び操作検出部３４７を備えている。

　＜実施形態３における学習処理＞
　実施形態３の学習処理部３３６では、以下の学習処理を行う。ここで、図１９のフローチャートを用いて、実施形態３における学習処理部３３６での学習処理について説明を行う。Ｓ８１～Ｓ８５までの処理は、実施形態１のＳ１～Ｓ５までの処理と同様である。

　＜実施形態３における操作検出関連処理＞
　ここで、図２０のフローチャートを用いて、実施形態３における携帯端末３の携帯側制御部３３でのウィンカレバー５の操作の検出に関連する処理（以下、操作検出関連処理）についての説明を行う。図２０のフローチャートも、前述の図１４や図１７のフローチャートと同様に、前述の学習処理が実施済みであって、且つ、送信要求部３３３から送信要求が行われた場合に開始する構成とすればよい。

　まず、Ｓ９１～Ｓ９２までの処理は、実施形態１のＳ２１～Ｓ２２までの処理と同様である。Ｓ９３では、実施形態１のＳ２４と同様にして、実変移角算出部３４０が実変移角算出処理を行う。

　Ｓ９４では、一致判定部３４６が、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｌｅ）と実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）とが一致するか否かを判定する一致判定処理を行う。なお、実変移角（θｌｅ）と実変移角（θｍｏ）とが同じ値であった場合に一致すると判定する構成としてもよいし、実変移角（θｌｅ）と実変移角（θｍｏ）との差が所定値以下であった場合に一致すると判定する構成としてもよい。

　Ｓ９５では、一致判定処理で実変移角（θｌｅ）と実変移角（θｍｏ）とが一致すると判定した場合（Ｓ９５でＹＥＳ）には、Ｓ９６に移る。一方、実変移角（θｌｅ）と実変移角（θｍｏ）とが一致しないと判定した場合（Ｓ９５でＮＯ）には、Ｓ９７に移る。Ｓ９６では、操作検出部３４７が、ウィンカレバー５の操作なしと検出する。また、Ｓ９７では、操作検出部３４７が、ウィンカレバー５の操作ありと検出する。

　Ｓ９８では、操作検出関連処理の終了タイミングであった場合（Ｓ９８でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、操作検出関連処理の終了タイミングでなかった場合（Ｓ９８でＮＯ）には、Ｓ９１に戻ってフローを繰り返す。操作検出関連処理の終了タイミングの一例としては、携帯側制御部３３が前述の停止要求を行ったときや前述のアプリケーションプログラムが終了したときなどがある。

　＜実施形態３のまとめ＞
　レバー側加速度センサ２１と携帯側加速度センサ３２とのいずれもが、少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する３軸の加速度センサであるので、自車の運動中には、レバー側加速度センサ２１及び携帯側加速度センサ３２の検出結果としての加速度には、重力加速度だけでなく、自車の挙動に起因する加速度成分も含まれることになる。従って、車両に置かれたり固定されたりする携帯端末３の携帯側加速度センサ３２の検出結果を比較の対象とすることで、自車の挙動に起因する加速度成分を減じて、ウィンカレバー５が中立位置の場合とそれ以外の位置場合との加速度の違いを判断することが可能になる。よって、より精度良くウィンカレバー５の操作の有無を検出することが可能になる。

　＜変形例３＞
　実施形態３の構成では、ウィンカレバー５が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合については考慮せず、ウィンカレバー５が中立位置にあるとした場合についてのみを考慮している。ウィンカレバー５が中立位置から左点灯位置や右点灯位置に移る場合に、その変移ベクトルは１つの平面上に表すことはできない関係にあるため、ウィンカレバー５が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合について考慮する場合には、３軸のレバー側加速度センサ２１が必要となる。しかしながら、実施形態３では、ウィンカレバー５が左点灯位置や右点灯位置にあるとした場合について考慮しないで済むので、例えば、重力加速度方向を少なくとも検出できる２軸のレバー側加速度センサ２１を用いる構成としてもよい。また、２軸のレバー側加速度センサ２１を用いる場合には、実変移角（θｌｅ）と実変移角（θｍｏ）とを比較可能にするため、レバー側加速度センサ２１の２つの検出軸と携帯側加速度センサ３２の２つの検出軸とを一致させる必要がある。

　（変形例４）
　前述の実施形態１～３には、携帯端末３とセンサユニット２との配置によっては、自車の旋回中にウィンカレバー５の位置や操作の有無を判定する精度が低下する問題点がある。詳しくは、以下の通りである。

　車両が旋回中には、車両内における旋回の中心軸から離れた位置ほど強い遠心力が働く。よって、自車が旋回中であり、旋回の中心軸からの距離が携帯端末３とセンサユニット２とで異なる場合、図２１に示すように、携帯端末３とセンサユニット２とに働く遠心力に差が生じる。

　ここで、図２２を用いて、携帯端末３とセンサユニット２とに働く遠心力の差によって、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下する一例についての説明を行う。図２２の例では、ウィンカレバー５は中立位置、且つ、自車は旋回中であって、センサユニット２には携帯端末３よりも大きな遠心力が生じているものとする。

　ウィンカレバー５が中立位置の場合には、遠心力を考慮しないと、実施形態１～３で述べたように、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅ）と、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）からの携帯側実加速度の実変移角（θｍｏ）とは等しくなる筈である。

　しかしながら、センサユニット２に働く遠心力が携帯端末３に働く遠心力よりも大きくなると、図２２に示すように、この遠心力の差の分だけ、レバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側実加速度と、携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側実加速度とのベクトルのずれが大きくなる。そして、このベクトルのずれにより、レバー側基準加速度（ａ１ｓ）からのレバー側実加速度の実変移角（θｌｅ）と、携帯側基準加速度（ａ２ｓ）からの携帯側実加速度の実変移角（θｍｏ）とが乖離してしまう。その結果、ウィンカレバー５は中立位置であるのに、ウィンカレバー５を中立位置と検出できなくなる問題点が生じる場合がある。

　以上の問題点を解決する構成として、以下では、変形例４について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。

　変形例４の車両用操作検出システム１は、差分算出部３４８及び閾値判定部３４９を携帯側制御部３３にさらに備える点と、操作位置検出部３４３や操作検出部３４７での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１～３の車両用操作検出システム１と同様である。

　＜変形例４における携帯側制御部３３＞
　変形例４における携帯側制御部３３について説明を行う。ここでは、便宜上、実施形態１において変形例４を採用する場合について図２３を用いて説明を行う。図２３では、携帯側制御部３３が備える構成のうち、変形例４の説明に必要な構成を示している。

　変形例４における携帯側制御部３３は、前述したように、実施形態１で説明した構成に加え、差分算出部３４８及び閾値判定部３４９をさらに備えている。

　差分算出部３４８は、レバー側加速度受信部３３４で受信したレバー側加速度と、携帯側加速度取得部３３５で取得した携帯側加速度とから、このレバー側加速度の絶対値とこの携帯側加速度の絶対値との差（以下、絶対値差）を算出する。この絶対値差が、前述したレバー側加速度センサ２１で検出されるレバー側実加速度と、携帯側加速度センサ３２で検出される携帯側実加速度とのベクトルのずれの大きさにあたる。

　閾値判定部３４９は、差分算出部３４８で算出した絶対値差が閾値以上か否かを判定し、判定結果を操作位置検出部３４３に出力する。ここで言うところの閾値とは、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下すると考えられる絶対値差程度の値であって、任意に設定可能な値である。

　＜変形例４における携帯側制御部３３＞
　続いて、変形例４における携帯側制御部３３での操作位置検出関連処理について、図２４に示すフローチャートを用いて説明を行う。図２４のフローチャートは、図１４のフローチャートにおけるＳ２２の処理の後に、Ｓ２２ａ～Ｓ２２ｃの処理を追加したものであって、追加したＳ２２ａ～Ｓ２２ｃの処理の部分を抜き出して示している。

　まず、Ｓ２２に続くＳ２２ａでは、差分算出部３４８が、Ｓ２１で受信したレバー側加速度と、Ｓ２２で取得した携帯側加速度とから、このレバー側加速度の絶対値とこの携帯側加速度の絶対値との絶対値差を算出する。

　Ｓ２２ｂでは、閾値判定部３４９が、Ｓ２２ａで算出した絶対値差が閾値以上か否かを判定する。そして、閾値以上と判定した場合（Ｓ２２ｂでＹＥＳ）には、Ｓ２３に移り、以降の処理に従い、ウィンカレバー５の位置を検出する。一方、閾値未満と判定した場合（Ｓ２２ｂでＮＯ）には、Ｓ２２ｃに移る。

　Ｓ２２ｃでは、操作位置検出部３４３が、前回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置を、今回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置とし、Ｓ３２に移る。図２４のフローチャートによると、閾値判定部３４９で閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置だけが、ウィンカレバー５の位置とされることになる。よって、Ｓ２２ｃの処理は、閾値判定部３４９で閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を維持する処理と言い換えることができる。

　＜変形例４のまとめ＞
　変形例４によれば、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下すると考えられる場合には、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を維持することになる。絶対値差が閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果は、検出精度が低下していないときの検出結果であるので、誤検出の可能性が低い。

　従って、変形例４によれば、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下すると考えられる状況下においても、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を維持することで、ウィンカレバー５の位置を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例５＞
　変形例４では、閾値判定部３４９で絶対値差が閾値以上と判定した場合に、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を操作位置検出部３４３が維持する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理におけるＳ２４の実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）と、Ｓ２５の第１仮定変移角算出処理で算出した左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）とを維持する構成としてもよい。この場合には、維持した実変移角（θｍｏ）、実変移角（θｍｏ）、左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）、及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）を用いて、Ｓ２６～Ｓ３１の処理を行い、ウィンカレバー５の位置を検出する。

　絶対値差が閾値未満と判定した回の、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）と第１仮定変移角算出処理で算出した左位置用仮定変移角（θｌｅＬ）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲ）とは、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下していないときの検出に用いられた値である。よって、この値を用いればウィンカレバー５の位置を誤検出する可能性が低い。

　従って、変形例５によっても、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の位置の検出精度が低下すると考えられる状況下において、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理における実変移角算出処理及び第１仮定変移角算出処理で算出した値を維持することで、変形例４と同様に、ウィンカレバー５の位置を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例６＞
　変形例４では、実施形態１において変形例４を採用する場合について説明を行ったが、必ずしもこれに限らない。例えば、実施形態２において変形例４を採用する構成（以下、変形例６）としてもよい。

　変形例６でも、変形例４と同様に、図２３に示す構成を備え、閾値判定部３４９で絶対値差が閾値以上と判定した場合に、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を操作位置検出部３４３が維持する構成とすればよい。また、変形例６における操作位置検出関連処理では、図１７のフローチャートにおけるＳ６２の処理の後に、Ｓ２２ａ～Ｓ２２ｃの処理と同様の処理を追加する構成とすればよい。

　この変形例６によれば、変形例４と同様に、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上の場合に、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理で検出したウィンカレバー５の位置の検出結果を維持するので、ウィンカレバー５の位置を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例７＞
　また、実施形態３において変形例４を採用する構成（以下、変形例７）としてもよい。以下では、図２５を用いて変形例７についての説明を行う。図２５では、携帯側制御部３３が備える構成のうち、変形例７の説明に必要な構成を示している。

　変形例７における携帯側制御部３３は、実施形態１で説明した構成に加え、差分算出部３４８及び閾値判定部３４９をさらに備えている。この差分算出部３４８及び閾値判定部３４９は、変形例４で説明したものと同様であるので、詳細な説明は省略する。

　続いて、変形例７における携帯側制御部３３での操作検出関連処理について、図２６に示すフローチャートを用いて説明を行う。図２６のフローチャートは、図２０のフローチャートにおけるＳ９２の処理の後に、Ｓ９２ａ～Ｓ９２ｃの処理を追加したものであって、追加したＳ９２ａ～Ｓ９２ｃの処理の部分を抜き出して示している。

　まず、Ｓ９２に続くＳ９２ａでは、差分算出部３４８が、Ｓ９１で受信したレバー側加速度と、Ｓ９２で取得した携帯側加速度とから、このレバー側加速度の絶対値とこの携帯側加速度の絶対値との絶対値差を算出する。

　Ｓ９２ｂでは、閾値判定部３４９が、Ｓ９２ａで算出した絶対値差が閾値以上か否かを判定する。そして、閾値以上と判定した場合（Ｓ９２ｂでＹＥＳ）には、Ｓ９３に移り、以降の処理に従い、ウィンカレバー５の操作ありか操作なしか（つまり、操作有無）を検出する。一方、閾値未満と判定した場合（Ｓ９２ｂでＮＯ）には、Ｓ９２ｃに移る。

　Ｓ９２ｃでは、操作検出部３４７が、前回の操作検出関連処理で検出したウィンカレバー５の操作有無の検出結果を、今回の操作検出関連処理で検出したウィンカレバー５の操作有無の検出結果とし、Ｓ９８に移る。図２６のフローチャートによると、閾値判定部３４９で閾値未満と判定した回の操作検出関連処理で検出した操作有無の検出結果だけが、操作有無の検出結果とされることになる。よって、Ｓ９２ｃの処理は、閾値判定部３４９で閾値未満と判定した直近の回の操作検出関連処理で検出した操作有無の検出結果を維持する処理と言い換えることができる。

　＜変形例７のまとめ＞
　変形例７によれば、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の操作有無の検出精度が低下すると考えられる場合には、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作検出関連処理で検出したウィンカレバー５の操作有無の検出結果を維持することになる。絶対値差が閾値未満と判定した回の操作検出関連処理で検出したウィンカレバー５の操作有無の検出結果は、検出精度が低下していないときの検出結果であるので、誤検出の可能性が低い。

　従って、変形例７によれば、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の操作有無の検出精度が低下すると考えられる状況下においても、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作検出関連処理で検出したウィンカレバー５の操作有無の検出結果を維持することで、ウィンカレバー５の操作有無を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例８＞
　変形例６について、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作位置検出関連処理におけるＳ６３の実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）と、Ｓ６４の第１仮定変移角算出処理で算出した左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）とを維持する構成としてもよい。この場合には、維持した実変移角（θｍｏ）、実変移角（θｍｏ）、左位置用仮定変移角（θｌｅＬα）、及び右位置用仮定変移角（θｌｅＲα）を用いて、Ｓ６５～Ｓ７０の処理を行い、ウィンカレバー５の位置を検出する。

　変形例８によっても、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上の場合に、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作位置検出関連処理における実変移角算出処理及び第２仮定変移角算出処理で算出した値を維持するので、変形例５と同様に、ウィンカレバー５の位置を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例９＞
　変形例７について、絶対値差が閾値未満と判定した直近の回の操作検出関連処理におけるＳ９３の実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）を維持する構成としてもよい。この場合には、維持した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）を用いて、Ｓ９４～Ｓ９７の処理を行い、ウィンカレバー５の操作有無を検出する。

　絶対値差が閾値未満と判定した回の、実変移角算出処理で算出した実変移角（θｍｏ）及び実変移角（θｍｏ）とは、ウィンカレバー５の操作有無の検出精度が低下していないときの検出に用いられた値である。よって、この値を用いればウィンカレバー５の操作有無を誤検出する可能性が低い。

　従って、変形例９によっても、レバー側加速度と携帯側加速度との絶対値差が閾値以上であって、ウィンカレバー５の操作有無の検出精度が低下すると考えられる状況下において、絶対値差が閾値未満と判定した回の操作検出関連処理における実変移角算出処理で算出した値を維持することで、変形例７と同様に、ウィンカレバー５の操作有無を誤検出しないようにすることが可能になる。

　＜変形例１０＞
　前述の実施形態では、固定側センサが車両用操作検出ユニットと同じ装置に設けられている構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、固定側センサと車両用操作検出ユニットとが、異なる装置に設けられている構成としてもよい。

　＜変形例１１＞
　前述の実施形態では、車両用操作検出ユニットとして携帯端末３を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両用操作検出ユニットとして、携帯端末３の代わりにカーナビゲーション装置等の車載装置を用いる構成としてもよい。

　＜変形例１２＞
　前述の実施形態では、ウィンカレバー５の位置に応じて生じる加速度をセンサユニット２で検出し、ウィンカレバー５の位置を特定する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車両に固定された一端を支点にして他端の位置が操作時に回転することで、この他端の位置が重力加速度方向に変移する操作部材であれば、ウィンカレバー５以外に本開示を適用する構成としてもよい。この他端の位置の可動範囲は、３６０度未満であることが好ましい。

　一例として、操作時にレバーの位置が少なくとも重力加速度方向に変移するように設けられているシフトレバーに本開示を適用する構成としてもよい。上述のシフトレバーに本開示を適用する場合には、シフトポジションが前進位置か後退位置かといった位置を検出する構成とすればよい。

　上述の実施形態において、たとえば、Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０、Ｓ９６、Ｓ９７の処理が操作検出部に相当する。

　この出願に記載されるフローチャート、あるいは、フローチャートの処理は、複数のセクション（あるいはステップと言及される）から構成され、各セクションは、例えば、Ｓ１００と表現される。さらに、各セクションは、複数のサブセクションに分割されることができる、一方、複数のセクションが合わさって一つのセクションにすることも可能である。さらに、このように構成される各セクションは、デバイス、モジュール、ミーンズとして言及されることができる。

　本開示は、実施例に準拠して記述されたが、本開示は当該実施例や構造に限定されるものではないと理解される。本開示は、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。

Claims

　車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材（５）に取り付けられて、前記操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサ（２１）と、
　前記車両の非姿勢変化箇所で用いられて、前記車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサ（３２）と、
　前記固定側センサでの検出結果を前記操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いて前記操作部材の操作を検出する操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０、Ｓ９６、Ｓ９７）を備える車両用操作検出ユニット（３３）と、を有する車両用操作検出システム。
　請求項１において、
　前記操作側センサは、前記車両に固定された一端を支点にした前記他端の位置の可動範囲が３６０度未満となるように設けられている前記操作部材に設けられている車両用操作検出システム。
　請求項１又は２において、
　前記車両用操作検出ユニットは、
　前記操作部材の非操作時において前記操作側センサ及び前記固定側センサで検出した、前記操作側センサの検出結果である操作側基準加速度ベクトルと、前記固定側センサの検出結果である固定側基準加速度ベクトルとを予め記憶しておく学習処理部（３３６）を備え、
　前記操作検出部は、前記操作側基準加速度ベクトルに対する、前記操作側センサで検出した加速度ベクトルの変移と、前記学習処理部に予め記憶しておいた前記固定側基準加速度ベクトルに対する、前記固定側センサで検出した加速度ベクトルの変移とを比較することで前記操作部材の操作を検出する車両用操作検出システム。
　請求項３において、
　前記操作部材は、非操作時の位置に加えて複数の操作位置が存在するものであって、
　前記操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０）は、前記学習処理部で予め記憶しておいた前記操作側基準加速度ベクトルに対する、前記操作側センサで検出した加速度ベクトルの変移に加えて、複数の前記操作位置のそれぞれにあると仮定した場合のその加速度ベクトルの変移を、前記学習処理部に予め記憶しておいた前記固定側基準加速度ベクトルに対する、前記固定側センサで検出した加速度ベクトルの変移とを比較することで前記操作部材の操作位置を検出する車両用操作検出システム。
　請求項４において、
　前記学習処理部は、前記操作側基準加速度ベクトル及び前記固定側基準加速度ベクトルの他に、前記操作部材を非操作時の位置から前記操作位置の各々に移した場合の加速度ベクトルの変移に相当する変移ベクトルも各々予め記憶しておくものであり、
　前記車両用操作検出ユニットは、
　前記操作側基準加速度ベクトルと前記操作側センサで検出した加速度ベクトルとのなす角である操作側変移角、及び前記固定側基準加速度ベクトルと前記固定側センサで検出した加速度ベクトルとのなす角である固定側変移角を算出する実変移角算出部（Ｓ２４）と、
　前記操作側センサで検出した加速度ベクトルを、前記学習処理部で予め記憶しておいた前記操作位置の各々についての前記変移ベクトルの逆方向分だけずらしたベクトルである仮定ベクトルをそれぞれ決定する仮定ベクトル決定部（Ｓ２３）と、
　前記操作側基準加速度ベクトルと前記仮定ベクトル決定部で決定した前記仮定ベクトルの各々とのなす角である仮定変移角をそれぞれ算出する第１仮定変移角算出部（Ｓ２５）と、
　前記実変移角算出部で算出した前記操作側変移角、及び前記第１仮定変移角算出部で算出した前記仮定変移角の各々のいずれが、前記実変移角算出部で算出した前記固定側変移角に最も近い角度かを判定する第１最近似判定部（Ｓ２６）と、を備え、
　前記操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１）は、前記第１最近似判定部での判定結果に応じて前記操作部材の操作位置を検出する車両用操作検出システム。
　請求項４において、
　前記操作部材は、非操作時の位置に加えて複数の操作位置が存在するものであって、
　前記学習処理部は、前記操作側基準加速度ベクトル及び前記固定側基準加速度ベクトルの他に、前記操作部材を非操作時の位置から前記操作位置の各々に移した場合の加速度ベクトルの変移に相当する位置別変移角の値も各々予め記憶しておくものであって、
　前記車両用操作検出ユニットは、
　前記操作側基準加速度ベクトルと前記操作側センサで検出した加速度ベクトルとのなす角である操作側変移角、及び前記固定側基準加速度ベクトルと前記固定側センサで検出した加速度ベクトルとのなす角である固定側変移角を算出する実変移角算出部（Ｓ６３）と、
　前記実変移角算出部で算出した前記操作側変移角から、前記学習処理部で予め記憶しておいた前記操作位置の各々についての前記位置別変移角の逆符号分の角度だけ差し引いた仮定変移角をそれぞれ算出する第２仮定変移角算出部（Ｓ６４）と、
　前記実変移角算出部で算出した前記操作側変移角、及び前記第２仮定変移角算出部で算出した前記仮定変移角の各々のいずれが、前記実変移角算出部で算出した前記固定側変移角に最も近い角度かを判定する第２最近似判定部（Ｓ６５）と、を備え、
　前記操作検出部（Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０）は、前記第２最近似判定部での判定結果に応じて前記操作部材の操作位置を検出する車両用操作検出システム。
　請求項３において、
　前記車両用操作検出ユニットは、
　前記学習処理部で予め記憶しておいた前記操作側基準加速度ベクトルと前記操作側センサで検出した加速度ベクトルとのなす操作側変移角、及び前記学習処理部で予め記憶しておいた前記固定側基準加速度ベクトルと前記固定側センサで検出した加速度ベクトルとのなす固定側変移角を算出する実変移角算出部（Ｓ９３）と、
　前記実変移角算出部で算出した前記操作側変移角と前記固定側変移角とが一致するか否かを判定する一致判定部（Ｓ９４）とを備え、
　前記操作検出部（Ｓ９６、Ｓ９７）は、前記一致判定部で前記操作側変移角と前記固定側変移角とが一致すると判定した場合には、前記操作部材の操作を検出しない一方、前記一致判定部で前記操作側変移角と前記固定側変移角とが一致しないと判定した場合には、前記操作部材の操作を検出する車両用操作検出システム。
　請求項１～７のいずれか１項において、
　前記操作検出部は、
　前記固定側センサで逐次検出される検出結果を前記操作側センサで逐次検出される検出結果との比較の対象に用いて前記操作部材の操作を逐次検出するものであって、
　前記操作側センサで検出した加速度ベクトルの絶対値と、前記固定側センサで検出した加速度ベクトルの絶対値との絶対値差が閾値以上である場合には、前記絶対値差が閾値未満であった場合に自らが検出していた直近の、前記操作部材の操作を検出した結果を維持する車両用操作検出システム。
　請求項１～８のいずれか１項において、
　前記操作側センサは、前記車両の前記操作部材としてのウィンカレバーに取り付けられる車両用操作検出システム。
　請求項１～９のいずれか１項において、
　前記車両用操作検出ユニットと前記固定側センサは車両用操作検出装置（３）を構成する車両用操作検出システム。
　車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材（５）に取り付けられて、前記操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサ（２１）での検出結果と、前記車両の非姿勢変化箇所で用いられて、前記車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサ（３２）での検出結果とを、比較の対象に用いて前記操作部材の操作を検出する操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０、Ｓ９６、Ｓ９７）を備える車両用操作検出ユニット。
　車両に固定された一端を支点にして、操作時に他端の位置が非操作時に対して重力加速度方向に変移する操作部材（５）に取り付けられて、前記操作部材に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである操作側センサ（２１）と、
　前記車両の非姿勢変化箇所で用いられて、前記車両に生じる少なくとも重力加速度方向の加速度を検出する２軸以上の加速度センサである固定側センサ（３２）での検出結果を前記操作側センサでの検出結果との比較の対象に用いて前記操作部材の操作を検出する操作検出部（Ｓ２８、Ｓ３０、Ｓ３１、Ｓ６７、Ｓ６９、Ｓ７０、Ｓ９６、Ｓ９７）を備える車両用操作検出装置。