WO2014162495A1

WO2014162495A1 - 医療用マニピュレータ

Info

Publication number: WO2014162495A1
Application number: PCT/JP2013/060014
Authority: WO
Inventors: 坂口雄紀; 石田伸司
Original assignee: カールシュトルツゲゼルシャフトミットベシュレンクテルハフツングウントコンパニーコマンディートゲゼルシャフト
Priority date: 2013-04-01
Filing date: 2013-04-01
Publication date: 2014-10-09
Also published as: US20160015409A1; EP2982319A1; EP2982319A4; US10285721B2

Abstract

　医療用マニピュレータ（１０Ａ）において、従動カップリング（７０）が設けられた第１部位（１１Ａ）と、駆動源（２０）を含むとともに前記駆動源（２０）によって駆動される駆動カップリング（５０）が設けられた第２部位（２２）とが着脱可能である。駆動カップリング（５０）と従動カップリング（７０）とが嵌合し、駆動源（２０）の駆動力が先端動作部（１８、１３２）へと伝達される。駆動カップリング（５０）及び従動カップリング（７０）のうち少なくとも一方は、第１部位（１１Ａ）と第２部位（２２）とが接続される際に駆動カップリング（５０）と従動カップリング（７０）とが嵌合を開始する側の歯端部（７６）が、軸線方向の端面（７６ｂ）に向かって細くなる。

Description

医療用マニピュレータ

　本発明は、駆動源を備えた医療用マニピュレータに関する。

　内視鏡下外科手術（又は腹腔鏡下手術とも呼ばれる。）においては、患者の腹部等に１つ又は複数の孔を開け、これらの孔にトラカール（筒状の器具）を挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡（カメラ）と複数の鉗子を体腔内に挿入する。鉗子の先端部には、エンドエフェクタとして、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。

　腹腔鏡と鉗子を体腔内に挿入したら、腹腔鏡に接続されたモニタに映る腹腔内の様子を見ながら鉗子を操作して手術を行う。このような手術方法は、開腹を必要としないため、患者への負担が少なく、術後の回復や退院までの日数が大幅に低減される。このため、このような手術方法は、適用分野の拡大が期待されている。

　トラカールから挿入される鉗子として、先端部に関節を持たない一般的な鉗子の他に、先端部に関節を有してエンドエフェクタのロール動作や傾動動作が可能な鉗子、いわゆる医療用マニピュレータの開発が行われている（例えば、特許第４３９１７６２号公報参照）。このような医療用マニピュレータによれば、体腔内で自由度の高い動作が可能であり、手技が容易となり、適用可能な症例が多くなる。

　また、操作性の向上を図り、手技を容易化することを目的として、先端動作部の動作の一部又は全部を駆動源（モータ）により行う医療用マニピュレータも提案されている（例えば、特開２００８－１０４８５４号公報参照）。この種の医療用マニピュレータでは、操作ボタンが設けられたハンドルに駆動源としてのモータが搭載され、当該ハンドルに対して、先端動作部及びシャフトを含む作業部（鉗子に相当する部分）が着脱可能となっている。作業部には、ニードルドライバ、電気メス等の複数種類があり、ハンドルには、異なる種類の作業部が選択的に着脱可能となっている。

　ところで、上記の医療用マニピュレータのように、先端動作部が設けられた部位と、駆動源が設けられた部位とが着脱可能である構成の場合、駆動源の駆動力を先端動作部へと伝達させるために、前記２つの部位の接続に伴って、駆動カップリングと従動カップリングとが、一方をオスカップリング、他方をメスカップリングとして、互いに嵌合する構成を採用することが考えられる。しかしながら、駆動カップリングと従動カップリングとが接触する際に、これらの歯の位相が重なった場合、駆動カップリングと従動カップリングとが嵌合しにくくなり、前記２つの部位の接続をスムーズに行えないことが懸念される。

　本発明はこのような課題を考慮してなされたものであり、先端動作部が設けられた部位と、駆動源が設けられた部位とが着脱可能である医療用マニピュレータにおいて、前記２つの部位の接続をスムーズに行うことができる医療用マニピュレータを提供することを目的とする。

　上記の目的を達成するため、本発明は、ハンドルと、前記ハンドルから延出したシャフトと、前記シャフトに対して動作可能な先端動作部と、前記先端動作部を動作させるための駆動源と、を備えた医療用マニピュレータであって、前記先端動作部及び前記シャフトを含むとともに従動カップリングが設けられた第１部位と、前記駆動源を含むとともに前記駆動源によって駆動される駆動カップリングが設けられた第２部位とが着脱可能であり、前記第１部位と前記第２部位とが接続された状態で、前記駆動カップリングと前記従動カップリングとが嵌合し、前記駆動源の駆動力が前記先端動作部へと伝達され、前記駆動カップリング及び前記従動カップリングのうち少なくとも一方は、前記第１部位と前記第２部位とが接続される際に前記駆動カップリングと前記従動カップリングとが嵌合を開始する側の歯端部が、軸線方向の端面に向かって細くなることを特徴とする。

　上記の構成によれば、従動カップリングと駆動カップリングとの接触時にそれらの歯の位相が重なっても、軸方向の端面に向かって細くなった歯端部の歯面に沿って、従動カップリングと駆動カップリングとの相対的な回転を伴って、両カップリングが嵌合する。従って、駆動カップリングと従動カップリングとの嵌合が確実且つ容易に行われ、第１部位と第２部位との接続をスムーズに行うことができる。

　この場合、前記第１部位は、前記ハンドルを含むマニピュレータ本体であり、前記第２部位は、前記ハンドルに対して着脱可能な駆動ユニットであってもよい。この構成によれば、異なる機能及び形状のハンドルに対して共通の駆動ユニットを装着して使用できる医療用マニピュレータにおいて、駆動ユニットを容易且つ確実にハンドルに装着することができる。

　前記歯端部は、前記駆動カップリングに設けられてもよい。この構成によれば、駆動カップリングと従動カップリングのうち駆動カップリングの方に、軸線方向の端面に向かって細くなる歯端部が設けられるため、異なる機能及び形状のハンドルのいずれに対しても、駆動ユニットの装着時における駆動カップリングと従動カップリングとの嵌合を容易且つ確実に行うことができる。

　前記駆動カップリング及び前記従動カップリングのうち、前記歯端部が設けられたカップリングは、歯型曲線がインボリュート曲線によって形成されてもよい。この構成によれば、インボリュート曲線によって形成される歯形状から軸方向に向かって細くなる歯端部に連なるため、駆動カップリングと従動カップリングとの嵌合が一層スムーズに行われる。

本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータの一部省略斜視図である。図１におけるＩＩ－ＩＩ線に沿ったスイッチ構造の横断面図である。図１に示した医療用マニピュレータにおける駆動ユニットの斜視図である。図１に示した医療用マニピュレータの基端側の一部省略縦断面図である。図４におけるＶ－Ｖ線に沿った横断面図である。駆動ユニットにおける駆動カップリングの斜視図である。図７Ａは、ハンドル側端子部材の配置状態を斜め後方から見た斜視図であり、図７Ｂは、ハンドル側端子部材の配置状態を示す平面図である。部分的に仮想線で示した駆動ユニットの斜視図である。駆動ユニットを斜め下方から見た斜視図である。レバー装置の斜視図である。ハンドルに駆動ユニットを装着し始めた際の、ハンドルと駆動ユニットとの位置関係を示す説明図である。図１１の状態から、ハンドルに対して駆動ユニットがさらに前進した状態を示す説明図である。図１２の状態から、ハンドルに対して駆動ユニットがさらに前進し、駆動カップリングの先端位置と従動カップリングの基端位置とが一致した状態を示す説明図である。図１３の状態から、ハンドルに対して駆動ユニットがさらに前進し、ハンドルに設けられたスイッチ端子と、駆動ユニットに設けられたユニット側端子部材とが接続を開始した状態を示す説明図である。図１４の状態から、ハンドルに対して駆動ユニットがさらに前進し、ハンドルに設けられた検出端子と、駆動ユニットに設けられたユニット側端子部材とが接続を開始した状態を示す説明図である。図１６Ａは、レバー部材の係止爪が、係止部に乗り上げた状態を示す説明図であり、図１６Ｂは、係止爪が係止部を乗り越えて係止溝に入り込んだ状態を示す説明図である。別形態のマニピュレータ本体と駆動ユニットとの組み合わせに係る医療用マニピュレータの一部省略斜視図である。図１８Ａは、変形例に係る駆動カップリングの斜視図であり、図１８Ｂは、図１８ＡにおけるＸＶＩＩＩＢ－ＸＶＩＩＩＢ線に沿った縦断面図である。図１８Ａに示す駆動カップリングの分解斜視図である。図２０Ａは、第１変形例に係る電気的接続機構の模式的説明図であり、図２０Ｂは、第１変形例に係る電気的接続機構の接続状態を示す模式的説明図である。図２１Ａは、第２変形例に係る電気的接続機構の模式的説明図であり、図２１Ｂは、第２変形例に係る電気的接続機構の接続状態を示す模式的説明図である。図２２Ａは、変形例に係る駆動ユニットの斜視図であり、図２２Ｂは、図２２Ａに示す駆動ユニットを下方から見た図であり、図２２Ｃは、レバー部材の配置を変えた構成例を示す図である。図２３Ａは、検出機構を示す図であり、図２３Ｂは、検出機構の作用を説明する図である。

　以下、本発明に係る医療用マニピュレータについて好適な実施形態を挙げ、添付の図面を参照しながら説明する。

　図１は、本発明の一実施形態に係る医療用マニピュレータ１０Ａ（以下、「マニピュレータ１０Ａ」と略称する。）の一部省略斜視図である。マニピュレータ１０Ａは、先端に設けられたグリッパ１２（エンドエフェクタ）で針や糸あるいは生体の一部を把持し又は生体に触れて、所定の処置を行うための医療機器である。

　マニピュレータ１０Ａは、複数の入力操作部が設けられたハンドル１４と、ハンドル１４から延出したシャフト１６と、シャフト１６の先端に設けられグリッパ１２を含む先端動作部１８と、先端動作部１８を駆動するためのモータ２０（駆動源）が設けられハンドル１４に着脱可能な駆動ユニット２２とを備える。ハンドル１４、シャフト１６及び先端動作部１８によりマニピュレータ本体１１Ａが構成される。

　このように、本実施形態に係るマニピュレータ１０Ａでは、マニピュレータ本体１１Ａ（第１部位）と、駆動ユニット２２（第２部位）とが着脱可能となっている。ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態（以下、「装着状態」ともいう）でモータ２０が駆動すると、モータ２０の駆動力が先端動作部１８に伝達される。

　図１に示すマニピュレータ１０Ａは、先端のグリッパ１２が医療用針（湾曲針等）を把持可能なニードルドライバとして構成されている。グリッパ１２は、外科的処置を行う部分であり、図示例では、第１及び第２グリッパ部材１２ａ、１２ｂを有し、所定の開閉動作軸Ｏｇを基準に開閉動作するように構成されている。本図示例では、グリッパ１２は、第１グリッパ部材１２ａが固定部として構成され、第２グリッパ部材１２ｂが可動部として構成されているが、両方のグリッパ部材１２ａ、１２ｂが可動部として構成されてもよい。

　グリッパ１２を含む先端動作部１８は、シャフト１６に対して複数の自由度で姿勢変更が可能である。本実施形態では、先端動作部１８は、傾動軸線Ｏｙを基準としてシャフト１６の軸線に対して左右に傾動する「傾動動作」（首振り動作）と、当該先端動作部１８の長手方向の軸線（ロール軸線Ｏｒ）を中心に回転する「ロール動作」とを行うことができる。なお、傾動軸線Ｏｙは、上下方向に設定されることに限られず、シャフト１６の軸線に対して交差する他の方向に設定されてもよい。

　シャフト１６は、長尺で細径の管状部材であり、ハンドル１４と先端動作部１８とを連結する。なお、図１では、シャフト１６の一部が省略され、実際よりも短く描出されている。シャフト１６の中空部には、グリッパ１２の開閉動作、先端動作部１８のロール動作及び傾動動作をするのに必要な動力を、ハンドル１４側から先端動作部１８に伝達するための動力伝達機構を構成する複数の部材が挿通及び配置されている。なお、シャフト１６の長手方向の途中箇所には１つ又は複数の関節が設けられ、当該関節で傾動動作が可能に構成されてもよい。また、シャフト１６の長手方向の途中箇所又はシャフト１６の基端部で、ロール動作が可能に構成されてもよい。

　ハンドル１４は、医療用マニピュレータ１０Ａの使用時に操作者が把持して、入力操作部（本実施形態では、後述する傾動用ホイール２６、ロール用スイッチ２８、レバー３０）を手指で触れて操作することにより、シャフト１６の先端部に連結された先端動作部１８を駆動する部分である。

　ハンドル１４は、シャフト１６の基端が連結された胴体部２４と、胴体部２４に設けられ傾動操作部を構成する傾動用ホイール２６と、胴体部２４に設けられロール操作部を構成するロール用スイッチ２８（入力操作部）と、胴体部２４に設けられ開閉操作部を構成するレバー３０とを備える。

　胴体部２４は、マニピュレータ１０の使用時に使用者が握る部分であり、本実施形態では、シャフト１６の軸線方向にやや長く延在するスティック状に構成されている。胴体部２４は、左カバー３２ａと右カバー３２ｂとからなる筐体３２を有し、当該筐体３２内に、フレーム、駆動部品（プーリ、歯車、ワイヤ等）等が配置される。筐体３２内には、後方から駆動ユニット２２を挿入して装着するために、後方に開放した装着穴３３（図４も参照）が形成される。

　先端動作部１８を傾動動作させるための傾動用ホイール２６は、胴体部２４の長手方向の中央付近に、ハンドル１４の上下方向の軸線を中心に回転可能に設けられる。当該傾動用ホイール２６は、手動操作部として構成されており、筐体３２の左右両側に設けられた開口２７から傾動用ホイール２６が部分的に露出している。

　傾動用ホイール２６を回転操作すると、その操作力が、ハンドル１４及びシャフト１６内に設けられた傾動動作用の動力伝達系を介して機械的に先端動作部１８に伝達され、先端動作部１８がシャフト１６の軸線に対して非平行な方向の軸線（傾動軸線Ｏｙ）を中心に傾動する。具体的には、傾動用ホイール２６を平面視で時計方向に回転させるとハンドル１４を基準として先端動作部１８が右方向に傾動し、傾動用ホイール２６を平面視で反時計方向に回転させるとハンドル１４を基準として先端動作部１８が左方向に傾動する。

　本図示例のマニピュレータ１０Ａでは、先端動作部１８をロール動作させるためのロール用スイッチ２８は、胴体部２４の先端寄りの上部に設けられる。本実施形態では、ロール用スイッチ２８は、コントローラ３６を介してモータ２０に対して操作指令を与える電動操作部として構成される。ロール用スイッチ２８は、電気的スイッチであるため、図１に示された箇所に限られず、ハンドル１４の他の箇所にも配置可能である。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着され且つコントローラ３６の電源が入った状態で、ロール用スイッチ２８を操作して動かすと、ロール用スイッチ２８の操作状態（位置）がコントローラ３６によって検知され、当該コントローラ３６の制御作用下にモータ２０が駆動し、モータ２０の駆動力が先端動作部１８に伝達されることで、先端動作部１８が当該先端動作部１８の長手方向の軸線（ロール軸線Ｏｒ）を中心として回転する。

　図２は、ロール用スイッチ２８を含むスイッチ構造を示す断面図であって、図１におけるＩＩ－ＩＩ線に沿った横断面図である。なお、図２では、ハンドル１４のうちスイッチ構造以外の部分については、図示を省略している。本図示例では、円弧状のスライド面４０ａを有するスイッチ台座４０に、ロール用スイッチ２８が左右方向に揺動自在に配置されている。別の構成例において、ロール用スイッチ２８は、スイッチ支持部材に回転軸部を介して支持されることにより、揺動自在に配置されてもよい。

　ロール用スイッチ２８には可動側接点部材４２が設けられ、スイッチ台座４０側には、可動側接点部材４２に対向して第１及び第２固定側接点部材４４、４６が設けられる。図示しないバネがロール用スイッチ２８を左右方向の中立位置に向けて弾性的に付勢しており、ロール用スイッチ２８が左右方向に押されない状態ではロール用スイッチ２８はバネの弾性作用下に中立位置（図２に示す位置）を保持するようになっている。

　ロール用スイッチ２８が中立位置に位置するときは、可動側接点部材４２は、第１及び第２固定側接点部材４４、４６のいずれに対しても非接触であり、先端動作部１８のロール動作は行われない。

　ロール用スイッチ２８がスイッチ台座４０上を左方向に移動操作されると、可動側接点部材４２の第１接点部４２ａと第１固定側接点部材４４の接点部４４ａとが接触し、ロール用スイッチ２８のこの操作状態がコントローラ３６によって検出され、コントローラ３６によるモータ２０の駆動制御下に先端動作部１８が左回りに回転する。

　ロール用スイッチ２８がスイッチ台座４０上を右方向に移動操作されると、可動側接点部材４２の第２接点部４２ｂと第２固定側接点部材４６の接点部４６ａとが接触し、ロール用スイッチ２８のこの操作状態がコントローラ３６によって検出され、コントローラ３６によるモータ２０の駆動制御下に先端動作部１８が右回りに回転する。

　胴体部２４の下部には、グリッパ１２の開閉操作を行うためのレバー３０が、その先端側を支点として上下に揺動自在に設けられる。本実施形態では、レバー３０は、手動操作部として構成されており、レバー３０に対する操作力が機械的に先端動作部１８のグリッパ１２に伝達されることで、グリッパ１２の開閉動作が行われる。具体的には、レバー３０を開いた状態でグリッパ１２が開き、レバー３０を閉じるとグリッパ１２が閉じるように構成されている。

　図１に示すように、マニピュレータ１０Ａは、駆動ユニット２２を、ケーブル５４を介してコントローラ３６に接続した状態で使用される。コントローラ３６は、モータ２０への電力供給、駆動制御等を行うものであり、外部電源から電力を受ける。ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、ロール用スイッチ２８を操作すると、その操作に応じてコントローラ３６がモータ２０の駆動を制御する。モータ２０の回転を検出して、コントローラ３６を通してフィードバック制御してもよい。

　上記のように構成されたマニピュレータ１０Ａは、マニピュレータ本体１１Ａについては、所定回数使用した後に廃棄し、一方、駆動ユニット２２については、接続するマニピュレータ本体１１Ａを変えて何度も使用する、という利用形態を採ることができる。

　図３は、駆動ユニット２２の斜視図である。図４は、医療用マニピュレータ１０Ａの基端側の一部省略縦断面図である。駆動ユニット２２は、ハウジング４８と、ハウジング４８内に配置されたモータ２０（駆動源）と、モータ２０の出力軸２１に固定された駆動カップリング５０（駆動部材）とを有する。駆動ユニット２２の基端側には、複数の動力線５２及び信号線５３を含むケーブル５４が接続されている。ハウジング４８内で、動力線５２は、モータ２０に接続されており、信号線５３は、後述する複数のユニット側端子部材８４に接続されている。

　図１に示すように、マニピュレータ１０Ａには、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２の着脱の際にハンドル１４に対する駆動ユニット２２の移動を案内するガイド機構５５が設けられる。ここで、図５は、図４におけるＶ－Ｖ線に沿った横断面図である。図４及び図５に示すように、ガイド機構５５は、ハンドル１４に設けられたガイドレール５６と、駆動ユニット２２に設けられ、ガイドレール５６に沿って摺動可能なガイド受部５８とからなる。

　具体的には、ガイドレール５６は、図５に示すように、筐体３２の左右内面からそれぞれ突出し、ハンドル１４の長手方向に沿って延在する。ガイド受部５８は、駆動ユニット２２のハウジング４８の左右外側面に溝状に設けられ、駆動ユニット２２の長手方向に延在する。図３に示すように、ガイド受部５８の先端は、ハウジング４８の先端で開放している。

　本実施形態において、モータ２０はハウジング４８内に気密に収容されている。具体的には、図４に示すように、ハウジング４８の先端内周部にはリング状の第１シール部材６０が配置され、第１シール部材６０の内周部がモータ２０の出力軸２１の外周部に気密に摺動可能に接触している。ハウジング４８の基端部では、リング状の蓋部材６２が螺合して固定されるとともに、当該蓋部材６２に中空状のケーブル接続部材６４が螺合して固定されている。蓋部材６２とケーブル接続部材６４との間にはワッシャ６６が挟持され、当該ワッシャ６６とハウジング４８との間にリング状の第２シール部材６８が介装されている。ケーブル接続部材６４は、複数の部品により構成される。ケーブル接続部材６４とケーブル５４との間は液密及び気密にシールされている。

　このように、ハウジング４８の先端側に設けられた第１シール部材６０により、モータ２０とハウジング４８との間が気密にシールされ、ハウジング４８の基端側に設けられた第２シール部材６８により、ハウジング４８の基端側が気密に閉じられる。また、ハウジング４８とモータ２０とは、ネジ４７（図４参照）により相互固定されており、当該ネジ４７と、ハウジング４８に設けられたネジ４７が貫通する孔４８ｂとの間は、接着剤で気密に埋められている。さらに、後述する複数のユニット側端子部材８４と、これらが挿通される挿通孔９４との間は、接着剤で気密に埋められている。以上の構成により、ハウジング４８内の気密性が確保される。

　図４に示すように、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、モータ２０の出力軸２１に固定された駆動カップリング５０（駆動部材）は、ハンドル１４側に設けられた従動カップリング７０に嵌合（噛合）する。駆動カップリング５０と従動カップリング７０とにより、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、モータ２０の回転駆動力をハンドル１４側へと伝達する動力カップリング６９が構成される。

　本実施形態では、駆動カップリング５０に内周部に周方向に並ぶ複数の歯５１が設けられ、従動カップリング７０に外周部に周方向に並ぶ複数の歯７１が設けられ、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とが同軸状に係合するようになっている。従動カップリング７０は、ハンドル１４に設けられた歯車軸７２に固定されている。駆動カップリング５０から従動カップリング７０に入力された回転力は、当該歯車軸７２に伝達され、さらに、ハンドル１４に設けられた別の歯車軸７３、この歯車軸７３に噛み合う歯車管７４、この歯車管７４に同軸状に固定されたトルク伝達管７５を介して、先端動作部１８へと伝達される。

　図６は、駆動カップリング５０の斜視図である。以下では、駆動カップリング５０及びその構成部分について、駆動カップリング５０の開口側を、先端側又は先端方向という。本図示例では、駆動カップリング５０は、歯型曲線がインボリュート曲線によって形成されている。

　駆動カップリング５０の各歯５１において、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とが接続される際に嵌合を開始する側の歯端部７６（本図示例の場合、軸線ａ方向の先端歯部）は、先端側に向かってインボリュート歯型から長方形リブに徐変する形状となっている。すなわち、各歯端部７６における両側の歯面７６ａは、駆動カップリング５０の軸線ａに平行ではなく、先端方向側に向かって周方向に互いに近づくように軸線ａに対して傾斜している。従って、各歯端部７６は、駆動カップリング５０の先端側（軸線ａ方向の端面７６ｂ側）に向かうに従って幅が小さくなる（細くなる）。

　さらに、各歯５１の歯端部７６には、駆動カップリング５０の先端方向に向かうに従って径方向外方に変位するように傾斜したテーパ部７８が設けられる。

　なお、本図示例では、駆動カップリング５０がメスカップリングとして構成され、従動カップリング７０がオスカップリングとして構成されているが、本実施形態の変形例では、駆動カップリング５０がオスカップリングとして構成され、従動カップリング７０がメスカップリングとして構成されてもよい。また、本図示例では、軸方向の端面７６ｂに向かって細くなる歯端部７６は駆動カップリング５０に設けられているが、本実施形態の別の変形例では、従動カップリング７０に、軸方向の端面（基端面）に向かって細くなる歯端部が設けられてもよい。

　図４に示すように、マニピュレータ１０Ａには、さらに、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着されることに伴って、ハンドル１４と駆動ユニット２２とを電気的に接続する電気的接続機構８０が設けられる。電気的接続機構８０は、ハンドル１４に設けられた導電性材料からなるハンドル側端子部材８２と、駆動ユニット２２に設けられた導電性材料からなるユニット側端子部材８４とを有する。ハンドル側端子部材８２及びユニット側端子部材８４は、腐食しにくい材料、例えばステンレス鋼、チタン、チタン合金等により構成されることが好ましい。

　ハンドル１４には、ハンドル１４の前後方向に延在するユニットホルダ８６が設けられ、当該ユニットホルダ８６の基端側の上面に、複数のハンドル側端子部材８２が設けられる。図７Ａ及び図７Ｂに示すように、本図示例では、５つのハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅがハンドル１４の幅方向（左右方向）に間隔をおいて配置されている。

　各ハンドル側端子部材８２は、先端側で固定部品８７（ネジ）によってユニットホルダ８６に固定され、ハンドル側端子部材８２の基端側には、上方回りで先端方向に折り返されて弾性変形可能な弾性片８８が設けられている。弾性片８８は上方に凸形状となる部分を有し、凸形状の頂部８８ａが、ユニット側端子部材８４との接点となる。なお、このような弾性片８８は、ハンドル側端子部材８２に設けられることに代えて、ユニット側端子部材８４に設けられてもよい。本図示例のハンドル側端子部材８２は、端子を押し付けるためのバネ要素と、電気的導電要素とが一体化された構成であるが、当該バネ要素と電気的導電要素を２つに分離した構成が採用されてもよい。この場合、例えば、変位可能に配置された導電性の端子本体と、当該本体を押し付けるバネとにより、ハンドル側端子部材８２が構成されてもよい。当該バネは、金属ではなく、カーボンや樹脂でもよい。また、バネの形状は特に限定されず、板バネ、つる巻バネ等であってもよい。

　図７Ａに示すように、５つのハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅにおいて、中央に配置されたハンドル側端子部材８２ｃが最も低い位置に配置され、当該ハンドル側端子部材８２ｃの両側に隣接して配置されたハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは中央のハンドル側端子部材８２ｃよりも高い位置に配置され、最も外側に配置されたハンドル側端子部材８２ａ、８２ｅは、それらの内側に隣接するハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄよりも高い位置に配置されている。

　後述するように、２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは、駆動ユニット２２の着脱を検出するため検出端子として機能する。図７Ｂに示すように、５つのハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅのうち、検出端子として機能する２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは、残りのハンドル側端子部材８２ａ、８２ｃ、８２ｅよりも前方側（先端側）にずれて配置されている。

　中央のハンドル側端子部材８２ｃと外側の２つのハンドル側端子部材８２ａ、８２ｄは、これらに結合された各導線９０を介して、図２に示したロール用スイッチ２８の可動側接点部材４２、第１及び第２固定側接点部材４４、４６に導通可能である。具体的には、可動側接点部材４２と第１固定側接点部材４４とが接触すると、中央のハンドル側端子部材８２ｃと左側のハンドル側端子部材８２ａとが導通する。可動側接点部材４２と第２固定側接点部材４６とが接触すると、中央のハンドル側端子部材８２ｃと右側のハンドル側端子部材８２ｅとが導通する。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態において、ロール用スイッチ２８が中立位置に位置するときは、中央のハンドル側端子部材８２ｃは、左右のハンドル側端子部材８２ａ、８２ｅのいずれにも導通しないため、コントローラ３６はモータ２０を停止状態とするよう制御する。

　ロール用スイッチ２８が左方向に移動操作されると、中央のハンドル側端子部材８２ｃと左側のハンドル側端子部材８２ａとが導通し、これがコントローラ３６によって検出され、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１８において左回りのロール動作が行われる。

　ロール用スイッチ２８が右方向に移動操作されると、中央のハンドル側端子部材８２ｃと右側のハンドル側端子部材８２ｅとが導通し、これがコントローラ３６によって検出され、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、先端動作部１８において右回りのロール動作が行われる。

　このように、ハンドル側端子部材８２は、ロール用スイッチ２８の操作状態を検出するためのスイッチ端子（操作端子）として機能する。

　他の２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは、短絡部材９２を介して電気的に導通している。当該ハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着されたか否かを検出するための検出端子として機能する。

　なお、本図示例では、５つのハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅにおけるスイッチ端子と検出端子は、１つずつ交互に配置されているが、配置態様はこれに限られず、任意の態様で配置されてもよい。

　次に、ユニット側端子部材８４について説明する。図８は、部分的に仮想線で示した駆動ユニット２２の斜視図である。図９は、駆動ユニット２２を斜め下方から見た斜視図である。本実施形態では、５つのユニット側端子部材８４ａ～８４ｅが、モータ２０の周方向に沿って互いに平行に且つ間隔をおいて設けられる。各ユニット側端子部材８４は、細長いピン形状であり、長手方向が駆動ユニット２２の長手方向に向けて配置される。なお、各ユニット側端子部材８４は、板状に構成されてもよい。

　各ユニット側端子部材８４の基端側は、ハウジング４８に固定されたスペーサ９６に保持されている。各ユニット側端子部材８４は、ハウジング４８に設けられた挿通孔９４（図４参照）を貫通した状態でハウジング４８に固定されている。図４に示すように、各ユニット側端子部材８４の先端側は、挿通孔９４から突出してハウジング４８の下面側でハウジング４８から露出している。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、中央のユニット側端子部材８４ｃと最も外側のユニット側端子部材８４ａ、８４ｅは、ハンドル１４に設けられた中央のハンドル側端子部材８２ｃと最も外側のハンドル側端子部材８２ａ、８２ｅ（スイッチ端子）に接触し、残りの２つのユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄは、ハンドル１４に設けられた残りの２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄ（検出端子）に接触する。

　ハウジング４８の下部には、ハウジング４８の幅方向に間隔をおいて、下方に突出し且つハウジング４８の長手方向に延在する複数（４つ）の仕切り壁９８が設けられ、これらの仕切り壁９８間の各隙間に、ユニット側端子部材８４の先端側部分が配置される。

　また、ハウジング４８の下部には、各ユニット側端子部材８４の前方位置に、ユニット側端子部材８４の先端に対向して、下方に突出する複数の突出部１００が設けられる。当該突出部１００は、後方に向かうに従って下方に変位するように傾斜するテーパ下面１００ａを有する。

　図１に示すように、マニピュレータ１０Ａには、さらに、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、ハンドル１４から駆動ユニット２２が離脱しないように規制するロック機構１０２が設けられる。本実施形態において、ロック機構１０２は、ハンドル１４に設けられた係合部１０４と、駆動ユニット２２に設けられたレバー装置１０６とを有する。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着されることに伴って、係合部１０４に対してレバー装置１０６の一部が係合することにより、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２の離脱が阻止される。一方、係合部１０４とレバー装置１０６との係合が解除されることにより、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が離脱可能となる。ロック機構１０２は、具体的には以下のように構成されている。

　ロック機構１０２における係合部１０４は、図７Ａに示すように、ユニットホルダ８６の基端部の左右両側に設けられている。本図示例では、ユニットホルダ８６の基端部の左右両側に、長孔状の溝１０５が形成され、当該溝１０５の基端側の部分が係合部１０４として構成されている。

　ロック機構１０２におけるレバー装置１０６は、図１０に示すように、先端部がハウジング４８に対して揺動可能に連結され長手方向の途中部位がクランク状に屈曲したレバー部材１０８と、レバー部材１０８の基端外側に固定された操作タブ１１０と、レバー部材１０８を下方に弾性的に付勢する付勢部材１１２とを有する。

　レバー部材１０８と操作タブ１１０の組は、駆動ユニット２２の左右に一対設けられる。左右のレバー部材１０８は、互いに独立してハウジング４８に対して揺動可能である。各レバー部材１０８において、クランク状に屈曲した部分よりも先端側には、下方に突出した係合爪１０９が設けられる。

　駆動ユニット２２がハンドル１４の基端側から挿入され、所定位置まで前進すると、係合爪１０９の基端面１０９ａが、ハンドル１４に設けられた係合部１０４（図７Ａ参照）に引っ掛かる。これにより、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が基端方向に移動することが阻止されたロック状態となる。なお、係合爪１０９には、レバー部材１０８の先端方向に向かうに従って上方に変位するテーパ下面１０９ｂが設けられる。

　操作タブ１１０は、レバー部材１０８の基端部から左右外方に突出するとともに、ハウジング４８の左右両側下部に設けられた開口４９を介して露出する。従って、使用者は、開口４９から露出した操作タブ１１０に直接触れて操作タブ１１０を操作することができる。本図示例の付勢部材１１２は、左右のレバー部材１０８を押し下げるように付勢する一対のバネ部１１３を有する。

　図９に示すように、ハウジング４８の基端下部には、下部カバー１１４が固定されている。レバー部材１０８の基端部は、付勢部材１１２によって弾性的に付勢され下部カバー１１４に押し付けられた状態で、ハウジング４８と下部カバー１１４との間に配置される。付勢部材１１２は下部カバー１１４に固定されている。

　ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、操作タブ１１０を上方に押し上げると、付勢部材１１２の弾発力に抗してレバー部材１０８が上方に回動し、係合爪１０９と係合部１０４との係合が解除される。これにより、ロック機構１０２によるロックが解除され、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が基端方向に変位可能となる。

　なお、上下に揺動可能に設けられたレバー部材１０８に代えて、左右方向に弾性変形可能な板バネの形態に構成された変形例に係るレバー部材が、駆動ユニット２２の左右両側、又は左右いずれか一方に設けられてもよい。この場合、変形例に係るレバー部材の外面に、ハンドル１４側に設けられた係合部（係合部１０４に対応する部分）に係合可能な係合爪（係合爪１０９に対応する部分）が設けられる。

　下部カバー１１４には、戻し用バネ部材１１５が固定されている。本図示例の戻し用バネ部材１１５は、左右方向に離間した２つの弾発部１１６を有し、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着された状態で、ユニットホルダ８６の基端に設けられた押圧部１１８（図７Ａ参照）によって弾発部１１６が押圧されることで弾性圧縮変形する。これにより、ハンドル１４と駆動ユニット２２との間のガタの発生を防止できる。ロック機構１０２によるロックが解除され、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が変位可能になると、弾発部１１６の形状が弾性的に復元することに伴って、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が若干だけ基端方向に移動する。なお、押圧部１１８と弾発部１１６とによるガタ防止機構は、本図示例とは別の部位に設けられてもよい。

　図９に示すように、ハウジング４８の基端側下部（具体的には、下部カバー１１４）には、先端方向に突出した位置決めピン１２０が設けられる。ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着された状態で、この位置決めピン１２０は、ユニットホルダ８６の基端に設けられた位置決め穴１２２（図７Ａ参照）に挿入される。

　位置決めピン１２０は、ハウジング４８ではなく、駆動ユニット２２の他の部分（例えば下部カバー１１４）に設けられてもよい。位置決め穴１２２は、ユニットホルダ８６ではなく、ハンドル１４の他の部分、例えば筐体３２に設けられてもよい。また、本図示例とは異なり、駆動ユニット２２側に位置決め穴１２２が設けられ、ハンドル１４側に位置決めピン１２０が設けられてもよい。

　本実施形態に係るマニピュレータ１０Ａにおいては、先端動作部１８のロール動作のみをモータ２０による電動駆動とし、先端動作部１８の傾動動作及び開閉動作については手動駆動であるが、マニピュレータ１０Ａの変形例では、ロール動作だけでなく、傾動動作と開閉動作の一方又は両方についても電動駆動として構成されてもよい。

　次に、上記のように構成されたマニピュレータ１０Ａの作用について説明する。

　マニピュレータ１０Ａの使用においては、ハンドル１４に駆動ユニット２２が装着される。図１１に示すように、ハンドル１４の基端側から駆動ユニット２２を挿入し始めることに伴って、ハンドル１４に設けられたガイドレール５６が、駆動ユニット２２に設けられたガイド受部５８（図３も参照）に入り込む。従って、ガイドレール５６とガイド受部５８とによるガイド作用下に、ハンドル１４に駆動ユニット２２をスムーズに挿入することができる。

　そして、駆動ユニット２２をさらに前進させると、図１２に示すように、駆動カップリング５０が従動カップリング７０に近づいていくとともに、ハウジング４８の下部に形成された溝４８ａ（図９も参照）に、ハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅの弾性片８８が入り込み始める。

　図１３に示すように、駆動ユニット２２をさらに前進させると、駆動カップリング５０の先端と従動カップリング７０の基端とが接触し、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とが嵌合し始める。この場合、駆動カップリング５０の歯５１の歯端部７６は、開口側に向かうに従って幅が小さくなるように形成されているため（図６参照）、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との接触時にそれらの歯５１、７１の位相が重なっても、軸方向の端面７６ｂに向かって細くなった歯端部７６の歯面７６ａに沿って、従動カップリング７０が回転しながら駆動カップリング５０に挿入される。従って、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との嵌合が確実且つ容易に行われる。また、駆動カップリング５０の歯５１の先端には、先端側に向かうに従って径方向外方に変位するテーパ部７８が設けられているため、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との嵌合が一層スムーズになされる。

　なお、図１３に示すように、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とが嵌合し始める時点では、ハンドル側端子部材８２の弾性片８８は、ハウジング４８の下部に設けられた突出部１００によって下方に押されて弾性変形し、ユニット側端子部材８４との接触が阻止された状態となっている。突出部１００にはテーパ下面１００ａ（図９参照）が設けられているため、ハンドル側端子部材８２の弾性片８８は、駆動ユニット２２の移動に伴って容易に弾性変形する。従って、駆動ユニット２２の挿入が妨げられることはない。

　図１４に示すように、駆動ユニット２２をさらに前進させると、ハンドル側端子部材８２ａ～８２ｅのうちスイッチ端子を構成する３つのハンドル側端子部材８２ａ、８２ｃ、８２ｅが、これらに対応する３つのユニット側端子部材８４ａ、８４ｃ、８４ｅと接触する。このとき、スイッチ端子を構成する残りの２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄは、未だユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄに接触していない。

　そして、図１５に示すように、駆動ユニット２２をさらに前進させると、検出端子を構成する２つのハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄが、ユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄに接触する。このように、マニピュレータ１０Ａでは、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２を装着するために駆動ユニット２２を移動させる際、スイッチ端子を構成するハンドル側端子部材８２ａ、８２ｃ、８２ｅとこれらに対応するユニット側端子部材８４ａ、８４ｃ、８４ｅとが接触した後に、検出端子を構成するハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄと残りのユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄとが接触する。その後、駆動ユニット２２の下部（ハウジング４８の下部）に設けられた位置決めピン１２０が、ユニットホルダ８６の基端に設けられた位置決め穴１２２に嵌合し始める。

　一方、ハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４とが接触するのと並行して、図１６Ａに示すように、レバー部材１０８の係合爪１０９が係合部１０４に乗り上げる。そして、ハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄとユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄとが接触を開始する位置（図１５参照）から若干だけ駆動ユニット２２が前進した位置で、図１６Ｂに示すように、係合部１０４から係合爪１０９が脱落し、付勢部材１１２（図１０参照）による付勢作用下に、レバー部材１０８が元の位置に復帰する。これにより、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２の基端方向への移動が阻止された状態（ロック状態）となる。

　そして、係合部１０４から係合爪１０９が脱落する位置から僅かに駆動ユニット２２が前進した位置で、図４に示すように、駆動ユニット２２のハウジング４８の先端が、ハンドル１４の一部（図示例では、従動カップリング７０が固定された歯車軸７２を回転可能に支持するフレーム１２４）に当接することで、駆動ユニット２２が停止する。これにより、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が適切に装着された状態（装着状態）となる。装着状態では、ガイドレール５６とガイド受部５８との嵌合だけでなく、位置決めピン１２０と位置決め穴１２２との嵌合によっても位置決めがなされるため、ハンドル１４と駆動ユニット２２とが正確な位置関係で安定して保持される。

　駆動ユニット２２の装着状態において、ロール用スイッチ２８を操作すると、ロール用スイッチ２８の操作状態が、電気的接続機構８０を構成するハンドル側端子部材８２ａ、８２ｃ、８２ｅ（図７Ａ及び図７Ｂ参照）及びユニット側端子部材８４ａ、８４ｃ、８４ｅ（図８参照）を介してコントローラ３６にて検出され、コントローラ３６がモータ２０を駆動制御する。モータ２０の駆動力は、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とからなる動力カップリング６９を介してハンドル１４側に伝達され、さらにハンドル１４内の動力伝達系を介して先端動作部１８に動力が伝達され、先端動作部１８が所定の動作（本例ではロール動作）を行う。

　ハンドル１４から駆動ユニット２２を取り外すには、駆動ユニット２２に設けられた操作タブ１１０（図１参照）を手指で操作して引き上げればよい。そうすると、レバー部材１０８が付勢部材１１２の弾発力に抗して上方に変位させられることに伴い、係合爪１０９と係合部１０４との係合が解除され、駆動ユニット２２がハンドル１４に対して基端方向に移動可能となる。このとき、戻し用バネ部材１１５における弾発部１１６（図１０参照）の弾発力により駆動ユニット２２は若干だけ基端方向に移動するため、駆動ユニット２２を引き抜きやすい。

　上記のように構成された駆動ユニット２２は、ニードルドライバとして構成されたマニピュレータ本体１１Ａだけでなく、図１７に示す電気メスとして構成されたマニピュレータ本体１１Ｂに装着して、使用することもできる。この場合、マニピュレータ本体１１Ｂと駆動ユニット２２との組み合わせにより、モータ２０によって駆動される電気メス型の医療用マニピュレータ１０Ｂ（以下、「マニピュレータ１０Ｂ」と略称する）が構成される。

　マニピュレータ本体１１Ｂは、複数の入力操作部が設けられたハンドル１２６と、ハンドル１２６から延出したシャフト１２８と、シャフト１２８の先端に設けられグリッパ１３０（エンドエフェクタ）を含む先端動作部１３２とを有する。図１に示したマニピュレータ本体１１Ａは、全体形状がスティック状（棒状）であり、ニードルドライバとして使用するのに適した形状となっている。これに対し、図１７に示すマニピュレータ本体１１Ｂでは、ハンドル１２６の下部に下方に突出したグリップ１２７が設けられ、ハンドル１２６は全体として拳銃型の形状を呈しており、電気メスとして使用するのに適した形状となっている。また拳銃型のハンドル形状は、はさみ、把持、剥離等にも適している。

　グリッパ１３０は、開閉動作可能であり、生体組織を把持し、通電することにより生体組織を焼灼する部分である。本図示例のグリッパ１３０は、開閉動作軸Ｏｇを基準として、互いに反対方向に揺動可能な第１グリッパ部材１３０ａと第２グリッパ部材１３０ｂとを有する。マニピュレータ本体１１Ｂは、第１グリッパ部材１３０ａと第２グリッパ部材１３０ｂとに異なる極性の通電を行うバイポーラ式の電気メスとして構成されてもよく、あるいは、第１グリッパ部材１３０ａと第２グリッパ部材１３０ｂのいずれか一方に通電するモノポーラ式の電気メスとして構成されてもよい。

　グリッパ１３０の開閉動作は、ハンドル１２６に設けられたレバー１３４の操作が、図示しない開閉駆動伝達系を介して先端動作部１３２に機械的に伝達されることによって行われる。すなわち、本図示例では、レバー１３４は手動操作部として構成されており、グリッパ１３０の開閉動作は、モータ駆動ではなく、操作者の操作力に基づくマニュアル駆動となっている。

　レバー１３４はグリップ１２７に対して前後方向に変位自在に設けられ、グリップ１２７に対してレバー１３４を前方に押し出すとグリッパ１３０が開き、グリップ１２７に対してレバー１３４を後方に引き寄せるとグリッパ１３０が閉じるようになっている。なお、グリッパ１３０の開閉動作がモータ駆動によって行われる構成を採用してもよい。

　マニピュレータ本体１１Ｂと駆動ユニット２２との組み合わせに係るマニピュレータ１０Ｂは、ハンドル１２６に通電コネクタ１３６を接続し、電気メスとして使用することができる。通電コネクタ１３６は、通電ケーブル１３８を介して図示しない高周波電源装置に接続されており、当該高周波電源装置により、グリッパ１３０に対して高周波電圧の通電がなされる。

　先端動作部１３２は、シャフト１２８の先端に設けられた湾曲部１４０によって左右方向の傾動動作（ヨー動作）が可能である。湾曲部１４０は、複数の関節部材１４２が互いに所定角度範囲で回動可能に連結されてなる。これらの関節部材１４２が同軸状に並んだ状態では湾曲部１４０は直線状を呈するが、隣接する関節部材１４２同士が互いに傾いた際には、湾曲部１４０は全体として湾曲形状を呈する。

　先端動作部１３２の傾動動作は、ハンドル１２６に設けられた傾動用スイッチ１４４に対する操作に基づきコントローラ３６がモータ２０を駆動制御し、モータ２０の駆動力がハンドル１２６及びシャフト１２８を介して先端動作部１３２に機械的に伝達されることによって行われる。すなわち、本図示例では、傾動用スイッチ１４４は電動用操作部として構成されており、先端動作部１３２の傾動動作は、モータ駆動によってなされる。

　先端動作部１３２は、湾曲部１４０よりも先端側の部分において、ロール軸線Ｏｒを中心としてロール動作可能が可能である。ロール動作は、ハンドル１２６に設けられた回転ノブ１４６（入力操作部）に対する回転操作が、図示しないロール駆動伝達系を介して先端動作部１３２に機械的に伝達されることによってなされる。すなわち、本図示例では、回転ノブ１４６は手動操作部として構成されており、先端動作部１３２のロール動作は、モータ駆動ではなく、操作者の操作力に基づくマニュアル駆動となっている。なお、先端動作部１３２のロール動作がモータ駆動によって行われる構成を採用してもよい。

　ハンドル１２６の上部側には、後方に開放した装着穴１２６ａが設けられており、当該装着穴１２６ａに駆動ユニット２２を挿入し、ハンドル１２６に対して装着することができる。すなわち、駆動ユニット２２は、ハンドル１２６の基端側から着脱可能となっている。駆動ユニット２２がハンドル１２６に装着された状態で、駆動ユニット２２に設けられた操作タブ１１０は、操作者が触れて操作できるように、ハンドル１２６の左右両側の側面に設けられた開口１２７ｂを介して露出している。

　図１７では図示を省略するが、ハンドル１２６には、マニピュレータ本体１１Ａにおけるハンドル１４と同様のガイドレール５６（図５参照）が設けられる。従って、ガイドレール５６とガイド受部５８とからなるガイド機構５５の作用下に、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２をスムーズに移動させ、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２を正確な位置関係で確実且つ容易に装着することができる。

　図１７では図示を省略するが、ハンドル１２６には、マニピュレータ本体１１Ａにおけるハンドル１４と同様の従動カップリング７０（図４参照）が設けられる。従って、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２が装着された状態では、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との係合により、モータ２０の駆動力がハンドル１２６側へと確実に伝達される。

　図１７では図示を省略するが、ハンドル１２６には、マニピュレータ本体１１Ａにおけるハンドル１４と同様の複数のハンドル側端子部材８２（図４参照）が設けられる。従って、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２が装着された状態では、複数のハンドル側端子部材８２と複数のユニット側端子部材８４とが接触することで、傾動用スイッチ１４４の操作状態がコントローラ３６によって確実に検出され、コントローラ３６がモータ２０を適切に駆動制御できる。

　ハンドル１２６には、図１等に示したハンドル１２６と同様に、駆動ユニット２２に設けられたレバー部材１０８の係合爪１０９に係合可能な係合部１０４が設けられる。従って、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２が装着されることに伴って、ハンドル１２６に対して駆動ユニット２２が基端方向に移動することが阻止さる（ロック状態とされる）。

　このように、駆動ユニット２２は、異なる機能及び形状を有するマニピュレータ本体１１Ａ、１１Ｂ（鉗子部分）に対して着脱可能であるとともに、装着状態で、ハンドル１４、１２６側へのモータ２０の駆動力の伝達、ハンドル１４、１２６と駆動ユニット２２との電気的接続、及び、ハンドル１４、１２６に対する駆動ユニット２２の移動阻止が確実に達成されるものとなっている。

　なお、駆動ユニット２２が着脱可能なマニピュレータ本体１１Ａ、１１Ｂの形態は、上述した２つの形態（ニードルドライバ、電気メス）に限られず、他の異なる機能及び形状を有する形態、例えば、鋏、把持鉗子等であってもよい。その他、吸引デバイス、洗浄デバイス、エナジーデバイス等であってもよい。

　以上説明したように、本実施形態に係るマニピュレータ１０Ａ、１０Ｂによれば、ガイドレール５６とガイド受部５８とからなるガイド機構５５（図５参照）が設けられることにより、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２を適切な位置関係でスムーズ且つ容易に装着することができる。また、駆動カップリング５０と従動カップリング７０とからなる動力カップリング６９（図４参照）が設けられることにより、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２が装着された状態で、モータ２０の駆動力に基づいて先端動作部１８を確実に動作させることができる。さらに、ハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４とからなる電気的接続機構８０（図４参照）が設けられることにより、コントローラ３６においてロール用スイッチ２８の動作状態を検出し、モータ２０を適切に駆動制御することができる。

　従って、このようなガイド機構５５、動力カップリング６９及び電気的接続機構８０を備えることにより、異なる機能及び形状のハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２を簡易且つ確実に装着することができるとともに、ハンドル１４、１２６に設けられた入力操作部（ロール用スイッチ２８、傾動用スイッチ１４４）の操作に基づいてモータ２０を駆動させ、その駆動力により先端動作部１８を動作させることができる。

　本実施形態の場合、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２が着脱する際の駆動ユニット２２の移動方向は、当該駆動ユニット２２の長手方向且つ前記ハンドル１４、１２６の前後方向である。この構成によれば、ハンドル１４、１２６に駆動ユニット２２を装着した状態で、ハンドル１４、１２６から駆動ユニット２２が大きく突出することがなく医療用マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂをコンパクトに構成することができる。

　本実施形態の場合、駆動ユニット２２は、ハンドル１４、１２６においてシャフト１６、１２８が設けられた側とは反対側から着脱可能である。この構成によれば、駆動ユニット２２の着脱作業に際してシャフト１６、１２８が邪魔にならないため、駆動ユニット２２の着脱作業がし易い。

　本実施形態の場合、ガイド機構５５は、ハンドル１４、１２６に設けられたガイドレール５６と、駆動ユニット２２に設けられたガイド受部５８とを有する。この構成によれば、ハンドル１４、１２６に駆動ユニット２２を装着する際、ハンドル１４、１２６に設けられたガイドレール５６に沿って、駆動ユニット２２に設けられたガイド受部５８が摺動するため、駆動ユニット２２の装着作業をスムーズ且つ容易に行うことができる。また、装着の際に、駆動ユニット２２を正確な装着位置へと適切に誘導することができる。

　本実施形態の場合、ハンドル１４、１２６に駆動ユニット２２が装着された状態で、駆動カップリング５０と従動カップリング７０は同軸状に嵌合するため、モータ２０からの駆動力を駆動カップリング５０から従動カップリング７０へと効率よく伝達することができる。

　本実施形態の場合、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との接触時にそれらの歯５１、７１の位相が重なっても、軸方向の端面７６ｂに向かって細くなった歯端部７６の歯面７６ａ（図６参照）に沿って、従動カップリング７０と駆動カップリング５０との相対的な回転を伴って、両カップリング５０、７０が嵌合する。従って、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との嵌合が確実且つ容易に行われる。

　本実施形態の場合、駆動カップリング５０と従動カップリング７０のうち駆動カップリング５０の方に、軸方向の端面７６ｂに向かって細くなる歯端部７６が設けられるため、異なる機能及び形状のハンドル１４、１２６のいずれに対しても、駆動ユニット２２の装着時における駆動カップリング５０と従動カップリング７０との嵌合を容易且つ確実に行うことができる。

　本実施形態の場合、歯端部７６が設けられた駆動カップリング５０は、歯型曲線がインボリュート曲線によって形成される。この構成によれば、インボリュート曲線によって形成される歯形状から軸方向に向かって細くなる歯端部７６に連なるため、駆動カップリング５０と従動カップリング７０との嵌合が一層スムーズに行われる。

　本実施形態の場合、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２が着脱する際、ハンドル１４、１２６に対する駆動ユニット２２の相対移動に伴って、ユニット側端子部材８４がハンドル側端子部材８２に対して当接しながら摺動する。この構成によれば、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２が着脱するたびに、ハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４とが擦れ合い、擦れ合った部分において電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。従って、例えば、マニピュレータ本体１１Ａ、１１Ｂ又は駆動ユニット２２に対して高圧水蒸気を用いた滅菌処理（オートクレーブ滅菌等）を施すことによってハンドル側端子部材８２又はユニット側端子部材８４において腐食が発生した場合、あるいは異物の析出、付着があった場合でも、駆動ユニット２２の着脱の際の前記リフレッシュ効果によって電気的接続を良好に確保することができる。

　本実施形態の場合、ハンドル側端子部材８２は、弾性変形可能な弾性片８８（図７Ａ参照）を有し、装着状態では、弾性片８８の部分で、ハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４が接触する。この構成によれば、弾性片８８の弾発力によってハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４とが押圧状態で密着するため、両者の導通が一層良好となるとともに、駆動ユニット２２の装着の際にハンドル側端子部材８２とユニット側端子部材８４とが擦れ合うことによるリフレッシュ効果が一層効果的に発揮され易い。

　本実施形態の場合、ハンドル１４、１２６に駆動ユニット２２が装着された状態で、検出端子を構成するハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄと、これらに対応して駆動ユニット２２に設けられたユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄとが接触する。この構成によれば、ハンドル１４、１２６に対して駆動ユニット２２が装着されたか否かを容易に検出することができる。

　本実施形態の場合、ハウジング４８内にモータ２０が気密に収容されるため（図４参照）、高圧蒸気雰囲気下の滅菌処理（例えば、オートクレーブ滅菌）を駆動ユニット２２に施した場合でも、ハウジング４８内でモータ２０が保護される。すなわち、駆動ユニット２２は、高圧蒸気雰囲気下での滅菌処理時の蒸気による腐食に耐えられる構造を有するため、滅菌処理に起因するモータ２０の損傷を防ぎ、耐久性を向上させることができる。

　上述した医療用マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂでは、ロール用スイッチ２８、傾動用スイッチ１４４の操作状態が、電気的接続機構８０を介してコントローラ３６において検出される構成である。一方、医療用マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂの変形例では、ロール用スイッチ２８又は傾動用スイッチ１４４の動きがリンク機構を介して駆動ユニット２２側に伝達されてもよい。

　この場合、駆動ユニット２２に例えばタクトスイッチ等の電気的スイッチが設けられる。当該電気的スイッチは、例えばシリコンゴムにより構成されたカバー体により覆われ外部との気密性及び液密性が確保される。ロール用スイッチ２８又は傾動用スイッチ１４４を操作すると、その操作による動きが、前記リンク機構によって、駆動ユニット２２に設けられた前記電気的スイッチを押す動きに変換される。このような構成によれば、ハンドル１４において電気的スイッチをなくすことができる。

　上述した駆動ユニット２２において、駆動カップリング５０に代えて、図１８Ａ～図１９に示す変形例に係る駆動カップリング１５０（駆動部材）を採用してもよい。図１８Ａは、駆動カップリング１５０の斜視図である。図１８Ｂは、図１８ＡにおけるＸＶＩＩＩＢ－ＸＶＩＩＩＢ線に沿った縦断面図である。図１９は、駆動カップリング１５０の分解斜視図である。

　この駆動カップリング１５０は、カップリングベース部１５２と、カップリング本体部１５４と、保持部材１５６とを有する。カップリングベース部１５２は、モータ２０の出力軸２１に固定され、モータ２０によって回転駆動される。カップリングベース部１５２の先端面（出力軸２１が固定される側とは反対側の面）には、係合凹部１５８が設けられる。図示例のカップリングベース部１５２では、係合凹部１５８が２つ設けられる。２つの係合凹部１５８は、カップリングベース部１５２の軸心を基準として互いに反対側に設けられる。図示例の各係合凹部１５８は、カップリングベース部１５２の径方向に延在する。係合凹部１５８は、１つ又は周方向に間隔をおいて３つ以上設けられてもよい。

　カップリング本体部１５４は、カップリングベース部１５２からの回転力を受けてカップリングベース部１５２とともに回転する部材であり、本図示例では有底の中空円筒型に構成される。カップリング本体部１５４の内周部（カップリング本体部１５４の筒部１５５の内周部）には、周方向に並ぶ複数の歯１５９が設けられる。カップリング本体部１５４の歯１５９と、従動カップリング７０（図４参照）の歯７１とが噛み合う状態で、カップリング本体部１５４と従動カップリング７０とが嵌合可能である。なお、カップリング本体部１５４の各歯１５９は、図６に示した駆動カップリング５０における各歯５１と同様に、先端方向に向かって幅が狭くなる歯端部を有してもよいし、有さなくてもよい（幅が一定であってもよい）。

　カップリング本体部１５４の基端部には、カップリング本体部１５４に向かって突出する係合凸部１６０が設けられる。本図示例において具体的には、カップリング本体部１５４の基端部には、径方向外方に突出するフランジ部１６２が設けられ、当該フランジ部１６２の背面に係合凸部１６０が設けられる。

　図示例のカップリング本体部１５４では、係合凸部１６０が２つ設けられる。図示例の各係合凸部１６０は、カップリング本体部１５４の径方向に延在する。２つの係合凸部１６０は、カップリング本体部１５４の軸心を基準として互いに反対側に設けられる。係合凸部１６０は、１つ又は周方向に間隔をおいて３つ以上設けられてもよい。

　カップリング本体部１５４に設けられた係合凸部１６０は、カップリングベース部１５２に設けられた係合凹部１５８よりも小さい。係合凸部１６０と係合凹部１５８との間には、若干の隙間（ガタ）がある。このため、カップリング本体部１５４は、駆動カップリング１５０の軸方向に垂直な面内で、カップリングベース部１５２に対して相対変位可能である。換言すれば、カップリング本体部１５４は、駆動カップリング１５０の軸方向に垂直な方向に、カップリングベース部１５２に対して相対変位可能である。

　保持部材１５６は、カップリングベース部１５２に固定される。保持部材１５６は、カップリングベース部１５２に対して固定部品１６４（ネジ）により固定されてもよいが、カップリングベース部１５２に対して他の接合手段（接着剤等）により固定されてもよい。保持部材１５６は、カップリングベース部１５２に対するカップリング本体部１５４の相対変位を許容しつつカップリング本体部１５４を保持する。

　本図示例の保持部材１５６は、中空円筒型に構成されており、先端部には内方に突出する内方突出部１６６が設けられる。内方突出部１６６は、図示例のように周方向に１周（３６０°）延在してもよく、周方向に部分的に設けられてもよい。カップリング本体部１５４に設けられたフランジ部１６２は、保持部材１５６の内側に配置される。内方突出部１６６の内径は、カップリング本体部１５４に設けられたフランジ部１６２の外径よりも小さい。従って、内方突出部１６６とフランジ部１６２との係合により、カップリング本体部１５４が保持部材１５６から抜け出ることが防止される。

　内方突出部１６６の内径は、カップリング本体部１５４の筒部１５５の外径よりも大きい。内方突出部１６６の内端と、筒部１５５の外周面との間には、若干の隙間（ガタ）がある。このため、カップリング本体部１５４は、当該隙間の分だけ、カップリングベース部１５２に対して変位することができる。

　上記のように構成された駆動カップリング１５０によれば、カップリングベース部１５２に対してカップリング本体部１５４が変位可能である。このため、駆動カップリング１５０と従動カップリング７０とが係合する際に、カップリング本体部１５４と従動カップリング７０との軸心合せが自動的になされる。すなわち、カップリング本体部１５４が従動カップリング７０に追従して変位することにより、カップリング本体部１５４が自動的に調心される。従って、駆動カップリング１５０から従動カップリング７０への動力伝達に伴う抵抗を低減できる。

　また、駆動カップリング１５０は、保持部材１５６を備えることにより、カップリング本体部１５４の調心機能を阻害することなく、カップリングベース部１５２とカップリング本体部１５４とを動力伝達可能に結合することができる。

　なお、上述した構成に代えて、カップリング本体部１５４に係合凹部１５８が設けられ、カップリングベース部１５２に係合凸部１６０が設けられてもよい。

　駆動カップリング１５０の構成は、図４に示した従動カップリング７０に適用されてもよい。この場合、従動カップリング７０の変形例は、駆動カップリング１５０におけるカップリングベース部１５２、カップリング本体部１５４及び保持部材１５６に対応する各部材を有する。このような従動カップリング７０の変形例によっても、駆動カップリング５０又は駆動カップリング１５０との嵌合時に、自動的な調心機能が発揮される。

　上述した医療用マニピュレータ１０Ａ、１０Ｂにおいて、電気的接続機構８０（図４参照）に代えて、同様の機能又は作用を奏する別構成の電気的接続機構を採用してもよい。従って、例えば、図２０Ａ及び図２０Ｂに示す第１変形例に係る電気的接続機構１６８、又は図２１Ａ及び図２１Ｂに示す第２変形例に係る電気的接続機構１８０を採用してもよい。なお、図２０Ａ～図２１Ｂでは、各構成要素を模式的に示している。

　図２０Ａ及び図２０Ｂに示すように、第１変形例に係る電気的接続機構１６８は、ハンドル１４に設けられたハンドル側端子部材１７０と、駆動ユニット２２に設けられたユニット側端子部材１７４とを有する。ハンドル側端子部材１７０は、図７Ａ、図７Ｂ等に示したハンドル側端子部材８２に対応する機能を有し、複数設けられる。各ハンドル側端子部材１７０は、一対の端子片１７２により構成される。端子片１７２は、導電性材料により構成されるとともに、弾性変形可能な板状体が図示の形状に折り曲げられてなる。

　ユニット側端子部材１７４は、図８、図９等に示したユニット側端子部材８４に対応する機能を有し、複数設けられる。各ユニット側端子部材１７４は、一対の端子片１７２間に挿入可能な接点部１７６を有する。

　図２０Ｂに示すように、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着された状態で、ユニット側端子部材１７４の接点部１７６が、ハンドル側端子部材１７０における一対の端子片１７２間に挿入される。

　ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が着脱する際、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２の相対移動に伴って、ユニット側端子部材１７４がハンドル側端子部材１７０に対して当接しながら摺動する。一対の端子片１７２は、接点部１７６の挿入に伴って互いに離間する方向に弾性変形させられる。

　従って第１変形例に係る電気的接続機構１６８の構成によっても、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が着脱するたびに、ハンドル側端子部材１７０とユニット側端子部材１７４とが擦れ合う。そして、擦れ合った部分において電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。

　なお、図２０Ａ及び図２０Ｂに示したハンドル側端子部材１７０とユニット側端子部材１７４の構成を互いに入れ替えてもよい。すなわち、ハンドル側端子部材１７０の変形例は、ユニット側端子部材１７４と同様の形態に構成されてもよく、ユニット側端子部材１７４の変形例は、ハンドル側端子部材１７０と同様の形態に構成されてもよい。

　図２１Ａ及び図２１Ｂに示すように、第２変形例に係る電気的接続機構１８０は、ハンドル１４に設けられたハンドル側端子部材１８２と、駆動ユニット２２に設けられたユニット側端子部材１８６とを有する。

　ハンドル側端子部材１８２は、図７Ａ、図７Ｂ等に示したハンドル側端子部材８２に対応する機能を有し、複数設けられる。各ハンドル側端子部材１８２は、導電性材料により構成される。各ハンドル側端子部材１８２は、ハンドル１４に対して前後に揺動可能であり、付勢部材１８４（図示例ではトーションバネ）によって、起立する方向に弾性的に付勢される。なお、付勢部材１８４は、コイルバネ、板バネ、あるいは他の弾性体であってもよい。

　ユニット側端子部材１８６は、図８、図９等に示したユニット側端子部材８４に対応する機能を有し、複数設けられる。各ユニット側端子部材１８６は、ハンドル側端子部材１８２を押圧可能な接点部１８８を有する。

　図２１Ｂに示すように、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が装着された状態で、ユニット側端子部材１８６の接点部１８８が、ハンドル側端子部材１８２に当接する。このとき、ハンドル側端子部材１８２は、ユニット側端子部材１８６の接点部１８８によって押され、付勢部材１８４の付勢力（弾発力）に抗して所定角度だけ前方に傾いた状態となる。

　電気的接続機構１８０では、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が着脱する際、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２の相対移動に伴って、ユニット側端子部材１８６がハンドル側端子部材１８２に対して当接しながら摺動する。従って第２変形例に係る電気的接続機構１８０の構成によっても、ハンドル１４に対して駆動ユニット２２が着脱するたびに、ハンドル側端子部材１８２とユニット側端子部材１８６とが擦れ合う。そして、擦れ合った部分において電気的接点が活性化される効果（リフレッシュ効果）が得られる。

　なお、図２１Ａ及び図２１Ｂに示したハンドル側端子部材１８２とユニット側端子部材１８６の構成を互いに入れ替えてもよい。すなわち、ハンドル側端子部材１８２の変形例は、ユニット側端子部材１８６と同様の形態に構成されてもよく、ユニット側端子部材１８６の変形例は、ハンドル側端子部材１８２と同様の形態に構成されてもよい。

　上述した駆動ユニット２２に代えて、図２２Ａ～図２２Ｃに示す変形例に係る駆動ユニット１９０を採用してもよい。この駆動ユニット１９０では、ユニット側端子部材８４（図８参照）に代わるユニット側端子部材１９２が駆動ユニット１９０の先端部に左右方向に間隔をおいて設けられる。この場合、駆動ユニット１９０が装着されるハンドル１４には、ハンドル側端子部材８２（図７Ａ、図７Ｂ参照）に代わるハンドル側端子部材（図示せず）が、ハンドル１４の適宜の位置に設けられる。なお、ユニット側端子部材１９２は、左右方向及び上下方向に間隔をおいて設けられてもよい。

　この駆動ユニット１９０の場合、左右両側の側面１９４と、底面１９５とが、ハンドル１４に駆動ユニット１９０を装着する際のガイド面として機能する。従って、駆動ユニット１９０には、駆動ユニット２２に設けられたようなガイド受部５８（図３参照）が設けられず、ハンドル１４ではガイドレール５６が不要となる。

　図２２Ｂは、駆動ユニット１９０を下方から見た図である。駆動ユニット１９０に設けられたレバー装置１９６は、ハウジング１９１に左右方向に揺動可能に設けられた一対のレバー部材１９８を有する。一対のレバー部材１９８は、付勢部材２００（図示例ではトーションバネ）によって外側に弾性的に常時付勢される。各レバー部材１９８の外側部には係合爪１９９が突出形成される。２つの付勢部材２００を設け、一対のレバー部材１９８が２つの付勢部材２００により個別に付勢されてもよい。レバー部材１９８は１つだけ設けられてもよい。付勢部材２００は、コイルバネ、板バネ、あるいは他の弾性体であってもよい。

　なお、図２２Ｃのように、一対のレバー部材１９８は、部分的に上下に重ねられ、同軸に揺動可能に設けられてもよい。図２２Ｃでは、１つの付勢部材２０２によりレバー部材１９８が外側に付勢されるが、２つの付勢部材２０２を設け、レバー部材１９８が２つ付勢部材２０２により個別に外側に付勢されてもよい。付勢部材２０２は、コイルバネ、板バネ、あるいは他の弾性体であってもよい。

　ハンドル側端子部材８２ｂ、８２ｄ（図７Ａ参照）とユニット側端子部材８４ｂ、８４ｄ（図８参照）との接触によりハンドル１４に駆動ユニット２２が装着されたことを検出する構成に代えて、図２３Ａ及び図２３Ｂに示す検出機構２０４を採用してもよい。

　図２３Ａにおいて、モータ２０の出力軸２１には、係合部品２０６が固定される。係合部品２０６の外周部には係合突起２０７が１つ又は周方向に間隔をおいて複数設けられる。係合突起２０７は、駆動カップリング２０８（駆動部材）の基端側部分の内周部に設けられた１つ又は複数の係合溝２１０に係合する。係合溝２１０は、駆動カップリング２０８の軸方向に延在する。すなわち、係合部品２０６と駆動カップリング２０８とはスプライン嵌合している。駆動カップリング２０８は、ハンドル１４に設けられた従動カップリング７０と噛み合うことが可能な複数の歯２０９を有する。各歯２０９は、図６に示した駆動カップリング５０における各歯５１と同様に、先端方向に向かって幅が狭くなる歯端部を有してもよいし、有さなくてもよい（幅が一定であってもよい）。

　駆動カップリング２０８は、係合部品２０６に対して軸方向に摺動可能である。係合突起２０７と係合溝２１０との係合作用により、係合部品２０６から駆動カップリング２０８へと回転駆動力が伝達される。すなわち、モータ２０の出力軸２１の回転に伴って、係合部品２０６と駆動カップリング２０８とは一体的に回転する。なお、係合部品２０６において係合突起２０７に代えて係合溝を設け、駆動カップリング２０８の内周部において係合溝２１０に代えて係合突起を設けもよい。この構成によっても、駆動カップリング２０８と係合部品２０６とがスプライン嵌合する。

　係合部品２０６と駆動カップリング２０８との間には、付勢部材２１２（本図示例ではコイルバネ）が設けられる。本図示例の付勢部材２１２は、駆動カップリング２０８の内側に配置される。付勢部材２１２は、駆動カップリング２０８を先端方向に弾性的に常時付勢する。駆動カップリング２０８における係合部品２０６よりも基端側には、係合部品２０６を係止する係止部材２１４が設けられる。付勢部材２１２は、トーションバネ、板バネ、あるいは他の弾性体であってもよい。

　駆動カップリング２０８の基端面には、例えば金属等の導電性材料からなる短絡リング２１６が設けられる。短絡リング２１６の孔２１６ａを介して出力軸２１が駆動カップリング２０８内に挿通される。

　駆動ユニット２２Ａは、ハンドル１４に対して着脱可能であり、図１等に示した駆動ユニット２２と同様に、ケーブル５４を介してコントローラ３６に接続可能である。駆動ユニット２２Ａのハウジング４８Ａにおいて、短絡リング２１６に対向する箇所には、導電性材料からなる２つの接点部２１８が設けられる。本図示例の２つの接点部２１８は、ボール２１８Ａである。ボール２１８Ａは、絶縁性を有する材料（例えば、樹脂等）からなるボール保持部２２０に設けられた保持孔２２１に配置される。ボール保持部２２０によって、ボール２１８Ａは転動可能に保持される。

　ハウジング４８Ａ内では、例えば金属等の導電性材料からなる２つの導通部材２２２が２つのボール２１８Ａの各々に当接する。２つの導通部材２２２の各々には導線２２４が接続される。各導線２２４は、ケーブル５４（図１参照）を介してコントローラ３６に接続される。

　上記のように構成された検出機構２０４において、ハンドル１４に駆動ユニット２２Ａが装着されていない状態では、図２３Ａのように、付勢部材２１２の弾発力によって駆動カップリング２０８が進出位置に保持される。従って、短絡リング２１６と、２つのボール２１８Ａ（接点部２１８）は非接触であり、コントローラ３６において、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２Ａの装着は検出されない。

　一方、ハンドル１４に駆動ユニット２２Ａが装着された状態では、図２３Ｂに示すように、駆動カップリング２０８は従動カップリング７０によって後方に押圧される。このとき、駆動カップリング２０８は、付勢部材２１２の弾発力に抗して後退移動して、短絡リング２１６と２つのボール２１８Ａとが接触する。この結果、２つのボール２１８Ａが短絡リング２１６を介して導通し、コントローラ３６において、ハンドル１４に対する駆動ユニット２２Ａの装着が検出される。

　図２３Ｂの状態で、モータ２０によって、係合部品２０６を介して駆動カップリング２０８が回転駆動されることに伴い、短絡リング２１６も回転させられる。このとき、短絡リング２１６と２つのボール２１８Ａとは接触しているが、ボール保持部２２０に保持されたボール２１８Ａが保持孔２２１内で、短絡リング２１６の回転に伴って転動可能である。このため、短絡リング２１６と接点部２１８とが接触した状態で駆動カップリング２０８が回転することによる駆動カップリング２０８の回転抵抗の増大を効果的に抑制することができる。なお、接点部２１８は、ボール２１８Ａに限られない。すなわち、接点部２１８は転動可能な部材でなくてもよい。

　上記において、本発明について好適な実施形態を挙げて説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々の改変が可能なことは言うまでもない。

Claims

　ハンドル（１４、１２６）と、
　前記ハンドル（１４、１２６）から延出したシャフト（１６、１２８）と、
　前記シャフト（１６、１２８）に対して動作可能な先端動作部（１８、１３２）と、
　前記先端動作部（１８、１３２）を動作させるための駆動源（２０）と、
　を備えた医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）であって、
　前記先端動作部（１８、１３２）及び前記シャフト（１６、１２８）を含むとともに従動カップリング（７０）が設けられた第１部位（１１Ａ、１１Ｂ）と、前記駆動源（２０）を含むとともに前記駆動源（２０）によって駆動される駆動カップリング（５０、１５０、２０８）が設けられた第２部位（２２）とが着脱可能であり、
　前記第１部位（１１Ａ、１１Ｂ）と前記第２部位（２２）とが接続された状態で、前記駆動カップリング（５０、１５０、２０８）と前記従動カップリング（７０）とが嵌合し、前記駆動源（２０）の駆動力が前記先端動作部（１８、１３２）へと伝達され、
　前記駆動カップリング（５０、１５０、２０８）及び前記従動カップリング（７０）のうち少なくとも一方は、前記第１部位（１１Ａ、１１Ｂ）と前記第２部位（２２）とが接続される際に前記駆動カップリング（５０、１５０、２０８）と前記従動カップリング（７０）とが嵌合を開始する側の歯端部（７６）が、軸線方向の端面（７６ｂ）に向かって細くなる、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項１記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記第１部位（１１Ａ、１１Ｂ）は、前記ハンドル（１４、１２６）を含むマニピュレータ本体（１１Ａ、１１Ｂ）であり、
　前記第２部位（２２）は、前記ハンドル（１４、１２６）に対して着脱可能な駆動ユニット（２２、２２Ａ、１９０）である、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項２記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記歯端部（７６）は、前記駆動カップリング（５０、１５０、２０８）に設けられる、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。
　請求項１記載の医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）において、
　前記駆動カップリング（５０、１５０、２０８）及び前記従動カップリング（７０）のうち、前記歯端部（７６）が設けられたカップリングは、歯型曲線がインボリュート曲線によって形成される、
　ことを特徴とする医療用マニピュレータ（１０Ａ、１０Ｂ）。