WO2014125959A1

WO2014125959A1 - 通信装置、及び通信方法

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Publication number: WO2014125959A1
Application number: PCT/JP2014/052499
Authority: WO
Inventors: 潤山林
Original assignee: 古野電気株式会社
Priority date: 2013-02-12
Filing date: 2014-02-04
Publication date: 2014-08-21

Abstract

【課題】通信装置からの情報を通信対象に確実に受信させることができ、且つ、通信対象において、通信装置から受信した情報の処理にかかる時間を、より短くできる、通信装置、及び通信方法を提供する。【解決手段】レーコン２０は、送信情報分割部２５４と、送信機２４と、を有している。送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機へ一度に送信するデータ量としての送信パケットサイズを、レーダ送受信機とレーコン２０との距離に応じて決定する。送信情報分割部２５４は、レーコン２０に格納されている表示用情報Ｄ２１から、送信パケットサイズ以下の情報を抽出する。送信機２４は、抽出された情報を、レーダ送受信機へ送信する。　

Description

通信装置、及び通信方法

　本発明は、通信装置、及び通信方法に関する。

　例えば、船舶は、海上を航行する。船舶の主要航路は、例えば、峡水道（narrow channel）、又は陸岸に接近した箇所を含む。このような箇所では、船舶は、航路を外れないように、自船の位置を正確に把握する必要がある。そのために、峡水道、又は陸岸に接近している箇所の幾つかには、レーダビーコン（以下、「レーコン」という）を搭載した航路ブイが設置されている（例えば、特許文献１参照）。一方、船舶は、レーダ送受信機を備えている。以下、レーダ送受信機を備える船舶を、自船という。

　レーダ送受信機は、自船から周囲に向けてレーダ波を送信する。レーコンは、上記のレーダ波を受信したことに応答して、レーコン応答波を出力する。そして、レーダ送受信機は、レーダ波が陸地又は他船等で反射することで生じる、レーダ反射波（以下、「レーダエコー」という）を、受信処理する。また、レーダ送受信機は、上記のレーダエコーに加え、レーコン応答波を受信処理する。その後、レーダ送受信機は、受信したレーコン応答波及びレーダエコーに基づく画像を、ＰＰＩ（Plan Position Indicator）画面に表示する。この画像は、陸地の位置、他船の位置、及びレーコンの位置等を示す画像である。上記の構成により、自船のオペレータは、自船の周囲の物標の位置等を、ＰＰＩ画面を通じて把握できる。

　上記のレーコン応答波に含まれる情報として、当該レーコンの位置を示す位置情報を挙げることができる。特許文献１に記載の構成は、位置情報以外の付加情報を、レーコン応答波に含めて送信することが可能である。

特開平４－３６１１８８号公報（［要約］）

　上記の付加情報として、特許文献１では、文字情報が挙げられている。文字情報は、比較的データ量が小さい。しかしながら、多数の文字を含む文字情報のデータ量は、大きくなる。また、上記の付加情報として、画像データを用いる場合には、付加情報のデータ量は、一層大きくなる。

　一方で、レーダ送受信機は、１つのアンテナを用いており、電波の送信と受信とを交互に繰り返す構成である。このため、レーダ送受信機は、レーダエコーを一度に受信できる時間が限られている。同様に、レーダ送受信機は、レーコン応答波を一度に受信できる時間が限られている。したがって、レーコン応答波に含まれる情報量が大きい場合、即ち、レーコン応答波が出力されている時間が長い場合、レーダ送受信機は、レーコン応答波を受信し切ることができない。レーダ送受信機がレーコン応答波を受信し切れない場合、レーダ送受信機は、レーコン応答波についての受信エラーを生じ、レーコン応答波に含まれる情報を得ることができない。特に、パルス圧縮方式のレーダ装置においては、パルス長が大きい結果、誤り発生区間が長くなる。よって、レーコン応答波の受信エラーの発生率が比較的大きい。

　そこで、レーコン応答波に含まれる付加情報を、小分けにすること（パケット送信すること）が考えられる。しかしながら、付加情報の分割数が大きいほど、レーダ送受信機が全ての付加情報を受信し、且つ、結合処理するのに必要な時間は、長くなる。このため、レーダ送受信機において、付加情報の受信を開始してから、付加情報をＰＰＩ画面に表示するまでの処理時間が、長くなってしまう。同様の課題は、レーコン及びレーダ送受信機以外にも存在する。

　本発明は、上記実情に鑑みることにより、通信装置からの情報を通信対象に確実に受信させることができ、且つ、通信対象において、通信装置から受信した情報の処理にかかる時間を、より短くできる、通信装置、及び通信方法を提供することを目的とする。

　（１）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信装置は、所定の通信対象と通信可能な通信装置である。前記通信装置は、送信パケットサイズ決定部と、送信部と、を有している。前記送信パケットサイズ決定部は、前記通信対象へ一度に送信するデータ量としての送信パケットサイズを、前記通信対象と前記通信装置との距離に応じて決定し、送信すべき情報から、前記送信パケットサイズ以下の情報を抽出する。前記送信部は、抽出された前記情報を前記通信対象へ送信することが可能である。

　（２）好ましくは、前記通信対象は、レーダ送受信機である。前記レーダ送受信機は、回転しながら信号を送受信するアンテナを含む。前記送信部は、前記アンテナへ向けて、抽出された前記情報を送信する。

　（３）好ましくは、前記通信装置は、距離検出部を更に備える。前記距離検出部は、前記通信対象の緯度及び経度と、前記通信装置の緯度及び経度と、の少なくとも一方に基づいて、前記距離を算出する。

　（４）好ましくは、前記通信対象は、レーダ送受信機である。前記レーダ送受信機は、電磁波の送信と、発射された電磁波が反射することで生じるエコー信号の受信と、を交互に行うように構成されている。前記送信パケットサイズ決定部は、前記レーダ送受信機と連続して通信可能な通信可能時間に基づいて、前記送信パケットサイズを決定する。

　（５）より好ましくは、前記通信可能時間は、前記距離に起因する、前記電磁波の伝搬遅延時間を、前記レーダ送受信機における前記エコー信号受信時間から減じた値である。

　（６）好ましくは、前記通信装置は、前記通信対象と双方向通信可能に構成されている。

　（７）好ましくは、前記通信装置は、トランスポンダ装置である。前記トランスポンダ装置は、前記通信対象からの信号を受信したことに応じて、前記通信対象へ向けて応答波を送信するように構成されている。前記応答波は、通知パルス又は通信パルスを含む。前記通知パルスは、前記通信対象へ、前記通信装置の存在を通知するためのパルス信号である。前記通信パルスは、前記通信対象へ、前記送信すべき情報を伝達するためのパルス信号である。

　（８）より好ましくは、前記通信装置は、送信切替部を更に備える。前記送信切替部は、前記通信対象からの信号に応じて前記通知パルスを送信するモードと、前記通信対象からの信号に応じて前記通信パルスを送信するモードと、を切り替え可能である。

　（９）上記課題を解決するために、この発明のある局面に係わる通信方法は、所定の通信対象と通信装置との通信方法であって、送信パケットサイズ決定ステップと、送信ステップと、を含む。前記送信パケットサイズ決定ステップでは、前記通信対象へ一度に送信するデータ量としての送信パケットサイズを、前記通信対象と前記通信装置との距離に応じて決定し、送信すべき情報から、前記送信パケットサイズ以下の情報を抽出する。前記送信ステップでは、抽出された前記情報を前記通信対象へ送信する。

　本発明によると、通信装置からの情報を通信対象に確実に受信させることができ、且つ、通信対象において、通信装置から受信した情報の処理にかかる時間を、より短くできる。

本発明の第１実施形態に係るレーダシステムの概念を説明するための概念図である。レーダ送受信機と、レーコンとの位置関係の一例を示す、模式図である。通信可能時間を説明するための概念図である。レーダ送受信機の構成を示すブロック図である。復調処理部の処理の流れの例を示すフローチャートである。レーダ通信パルス生成部により生成される、レーダ通信パルスの波形の一例を示す図である。レーコンの構成を示すブロック図である。レーコン通信パルス生成部により生成される、レーコン通知パルスの波形の一例を示す図である。レーダ映像表示器のＰＰＩ画面の表示例を示す図である。レーダ送受信機とレーコンと双方向通信が可能な領域を説明するための、模式的な平面図である。レーダ送受信機とレーコンとの間で行われる処理の一例を説明するための流れ図である。レーダ送受信機とレーコンとの距離が比較的大きい状態を説明するための、模式的な平面図である。本発明の第２実施形態における、レーダ送受信機の構成を示すブロック図である。本発明の第２実施形態における、復調処理部の処理の流れの一例を示すフローチャートである。本発明の第２実施形態における、レーダ送受信機とレーコンとの間で行われる処理の一例を説明するための流れ図である。

［第１実施形態］
　以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しつつ説明する。本発明は、通信装置、及び通信方法として広く適用することができる。尚、以下では、図中同一または相当部分には、同一符号を付してその説明は繰り返さない。

　まず、本実施形態に係るレーダシステム１の概念を説明する。図１は、本実施形態に係るレーダシステム１の概念を説明するための概念図である。本実施形態では、レーダシステム１が、船舶用のレーダシステムである場合を例に説明する。尚、レーダシステム１は、航空機等、他の移動体用のレーダシステムであってもよい。

　レーダシステム１は、レーダ送受信機１０と、レーダービーコン（以下、レーコンという）２０と、を有している。

　図２は、レーダ送受信機１０と、レーコン２０との位置関係の一例を示す、模式図である。図２は、レーダ送受信機１０（自船２）を中心とする、円形状の領域を示している。図２は、レーダ送受信機１０の後述するレーダ映像表示器１６のＰＰＩ画面１６１（図９参照）での表示内容に対応した表示をしている。図２は、レーダ送受信機１０（自船２）の周囲に、他船３、及び陸地４が存在している状態を示している。図１及び図２を参照して、レーダ送受信機１０は、漁船等の船舶に備えられる舶用レーダである。本実施形態では、レーダ送受信機１０が備えられている船舶を「自船」という。また、自船２以外の船舶を、他船という。

　レーコン２０は、レーダ送受信機１０へ、当該レーコン２０の位置を通知するように構成されている。本実施形態では、レーコン２０は、峡水道（narrow channel）に配置されている。本実施形態では、自船２が峡水道を航行する場合を例に説明する。

　また、本実施形態では、レーコン２０の保持する表示用情報Ｄ２１を、レーコン２０からレーダ送受信機１０へ送信する場合を例に説明する。レーダ送受信機１０は、本発明の「通信対象」の一例であり、且つ「レーダ送受信機」の一例である。また、前記レーコン２０は、本発明の「通信装置」の一例である。また、表示用情報Ｄ２１は、本発明の「送信すべき情報」の一例である。

　本実施形態では、表示用情報Ｄ２１は、文字、画像、及び音声の少なくとも一つを含む情報である。表示用情報Ｄ２１として、レーコン２０の位置（緯度及び経度）を示す情報、レーコン２０が設置されている海域の天候情報等を例示できる。表示用情報Ｄ２１は、後述するＰＰＩ画面１６１（図９参照）への表示を意図されていない情報である。本実施形態では、表示用情報Ｄ２１は、ＰＰＩ画面１６１とは別の画面で表示される。表示用情報Ｄ２１は、レーコン通信情報Ｄ２０の一部であり、レーコン通信パルスＷ２２によって、レーダ送受信機１０へ送信される。レーコン通信情報Ｄ２０は、レーコン２０からレーダ送受信機１０へ向けて送信される情報であり、レーコン通信パルスＷ２２に含まれる情報である。レーコン通信情報Ｄ２０は、デジタルデータである。このデジタルデータは、ビット列からなるデータである。レーコン通信情報Ｄ２０のうち、表示用情報Ｄ２１のビット列は、先頭ビットから順に、一意なビット番号を有している。

　レーダ送受信機１０は、電磁波の送信と、発射された電磁波が反射することで生じるエコー信号Ｅｃの受信と、を交互に行うように構成されている。より具体的には、レーダ送受信機１０は、レーダ波Ｗ１０を送信するように構成されている。このレーダ波Ｗ１０は、物標の探知を目的としたレーダ探知パルスＷ１１、又は、通信を目的としたレーダ通信パルスＷ１２を含む。

　レーコン２０は、上記レーダ探知パルスＷ１１、又は上記レーダ通信パルスＷ１２をトリガとして、レーコン応答波Ｗ２０を送信するように構成されている。レーコン応答波Ｗ２０は、レーコン通知パルスＷ２１、又は、レーコン通信パルスＷ２２を含む。

　レーコン通知パルスＷ２１は、レーコン２０の存在をレーダ送受信機１０に知らせるための、パルス信号である。より具体的には、レーコン通知パルスＷ２１は、後述するレーダ映像表示器１６のＰＰＩ画面１６１上で、モールス符号状の表示をさせるためのパルス信号である。

　レーコン通信パルスＷ２２は、レーコン２０に格納されている表示用情報Ｄ２１をレーダ送受信機１０に伝送するための、パルス信号である。

　レーコン２０は、所定の通信可能時間Ｔｃ内にレーコン通信パルスＷ２２の送信が完了するように、レーコン通信パルスＷ２２の送信時間を設定する。図３は、通信可能時間Ｔｃを説明するための概念図である。

　図１～図３を参照して、通信可能時間Ｔｃとは、レーダ送受信機１０が、一度に連続してレーコン通信パルスＷ２２を受信可能な時間である。より具体的には、通信可能時間Ｔｃは、エコー信号受信時間Ｔｅから、伝搬遅延時間Ｔｐを減じた時間である。即ち、Ｔｃ＝Ｔｅ－Ｔｐである。

　エコー信号受信時間Ｔｅは、レーダ送受信機１０が、信号を一度に連続して受信する時間長さをいう。エコー信号受信時間Ｔｅは、レーダ探知パルスＷ１１のパルス長及び当該レーダ探知パルスＷ１１の送信繰り返し周期から決まる。

　伝搬遅延時間Ｔｐは、レーダ送受信機１０とレーコン２０との間を電磁波が一往復する時間であり、Ｔｐ＝２ｒ／ｃである。尚、ｃは、光速度であり、距離ｒは、レーダ送受信機１０と、レーコン２０との距離である。この距離ｒは、レーコン２０の位置情報（緯度及び経度）と、レーダ送受信機１０の位置情報（緯度及び経度）とを用いた、公知の方法によって算出できる。

　本実施形態では、レーダ送受信機１０の位置とは、レーダ送受信機１０の後述するアンテナ部１１の位置をいう。本実施形態では、レーダ送受信機１０は、当該レーダ送受信機１０の位置情報を、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の利用者受信機を用いて取得する。

　また、本実施形態では、レーコン２０の位置とは、レーコン２０の後述するアンテナ部２１の位置をいう。レーコン２０は、一定の場所に設置されている。このため、本実施形態では、レーコン２０の位置情報は、レーコン２０の設置時点で、レーコン２０に記憶されている。尚、レーコン２０の位置情報は、レーコン２０にＧＮＳＳの利用者受信機を設けることによって、取得されるようにしてもよい。

　尚、図３の時間Ｔｗ１０は、レーダ送受信機１０がレーダ波Ｗ１０を送信している時間を示しており、時間軸Ｔａ上には、レーダ波Ｗ１０が図示されている。また、時間軸Ｔａ上には、物標等でレーダ探知パルスＷ１１が反射されることで生じたエコー信号Ｅｃが、概念的に示されている。本実施形態では、レーダ送受信機１０が受信する信号として、エコー信号Ｅｃと、レーコン応答波Ｗ２０（レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２）と、を挙げることができる。

　レーダ送受信機１０は、通信可能時間Ｔｃを算出するために必要な情報としての、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、レーコン２０へ送信する。本実施形態では、通信可能時間特定用情報Ｄ１１は、レーダ送受信機１０の位置情報と、エコー信号受信時間Ｔｅと、を含む。通信可能時間特定用情報Ｄ１１は、レーダ通信パルスＷ１２によって、レーコン２０へ送信される。

　レーコン２０は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１と、レーコン２０の位置情報と、を用いて、前述の距離ｒ、伝搬遅延時間Ｔｐ及び通信可能時間Ｔｃを、順に算出する。次に、レーコン２０は、通信可能時間Ｔｃ内にレーダ送受信機１０が受信を完了できるようなレーコン通信パルスＷ２２を、生成する。レーコン２０は、このレーコン通信パルスＷ２２を送信する。

　本実施形態では、表示用情報Ｄ２１のデータ量は、１００ビットであり、一度の通信可能時間Ｔｃ内で送信可能なデータ量を超えている。本実施形態では、レーコン２０は、表示用情報Ｄ２１のデータを、一度の通信可能時間Ｔｃで送信可能なデータ量以下に分割する。そして、レーコン２０は、複数のレーコン通信パルスＷ２２毎に、表示用情報Ｄ２１の分割されたデータを送信することで、表示用情報Ｄ２１の全てを、レーダ送受信機１０へ送信する。

［レーダ送受信機の詳細な構成］　次に、図１に示したレーダ送受信機１０の具体的な構成について説明する。図４は、レーダ送受信機１０の構成を示すブロック図である。図４に示すように、このレーダ送受信機１０は、アンテナ部１１と、サーキュレータ１２と、送信機１３と、受信機１４と、レーダ信号処理部１５と、レーダ映像表示器１６と、情報送受信処理部１７と、表示用情報表示器１８と、位置センサ１９と、を有している。

　アンテナ部１１は、レーダ波（電磁波）Ｗ１０の送信と、電磁波の受信と、を行うように構成されている。具体的には、アンテナ部１１は、サーキュレータ１２を介して送信機１３から出力されたレーダ波Ｗ１０を、出力する。また、アンテナ部１１は、アンテナ受信波Ｗ１を受信し、このアンテナ受信波Ｗ１を、サーキュレータ１２を介して受信機１４へ出力する。

　アンテナ受信波Ｗ１は、エコー信号Ｅｃを含んでいる。エコー信号Ｅｃは、レーダ探知パルスＷ１１の送信によって生じた反射波である。また、レーダ波Ｗ１０がレーコン２０に到達した場合、アンテナ受信波Ｗ１は、レーコン応答波Ｗ２０（レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２）を含んでいる。アンテナ部１１は、鉛直軸回りを回転しつつ、自船の周囲３６０度に対してレーダ波Ｗ１０を送信するとともに、アンテナ受信波Ｗ１を受信する。

　尚、本実施形態では、このアンテナ部１１を用いて、送信動作及び受信動作を行っている。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、電磁波の送信用アンテナ部と、電磁波の受信用アンテナ部とは、別体であってもよい。

　本実施形態では、サーキュレータ１２は、アンテナ部１１、送信機１３及び受信機１４が接続された、３ポートサーキュレータである。このサーキュレータ１２は、送信機１３から出力されたレーダ波Ｗ１０を、アンテナ部１１へ伝達する。また、サーキュレータ１２は、アンテナ部１１で受信されたアンテナ受信波Ｗ１を、受信機１４へ伝達する。

　送信機１３は、情報送受信処理部１７によって生成されたレーダ探知パルスＷ１１又はレーダ通信パルスＷ１２を、所定のＲＦ（Radio Frequency）周波数帯にアップコンバート及び増幅することで、レーダ波Ｗ１０を生成する。

　受信機１４は、アンテナ部１１からのアンテナ受信波Ｗ１を、増幅する。受信機１４は、増幅したアンテナ受信波Ｗ１を、レーダ信号処理部１５及び情報送受信処理部１７に出力する。

　レーダ信号処理部１５は、アンテナ受信波Ｗ１に基づいて、レーダ映像表示器１６にレーダ映像を描画する処理部である。より具体的に説明すると、レーダ信号処理部１５は、アンテナ受信波Ｗ１に含まれるエコー信号Ｅｃ及びレーコン通知パルスＷ２１に基づいて、レーダ映像表示器１６のための画像データを、生成する。

　アンテナ受信波Ｗ１に含まれるエコー信号Ｅｃ及びレーコン通知パルスＷ２１は、極座標系である、Ｒθ座標系の信号である。具体的には、アンテナ受信波Ｗ１で特定される位置は、アンテナ部１１からの距離と、レーダ波Ｗ１０が反射された位置での方位θと、で表される。レーダ信号処理部１５は、このＲθ座標系の信号を、直交座標系の信号であるＸＹ座標系の信号に変換する。レーダ信号処理部は、ＸＹ座標系に変換されたエコー信号Ｅｃ及びレーコン通知パルスＷ２１についての画像データを、レーダ映像表示器１６に転送する。これにより、レーダ映像表示器１６は、エコー信号Ｅｃ及びレーコン通知パルスＷ２１に応じたレーダ映像を表示する。このレーダ映像表示器１６での表示の一例は、図９に示されている。但し、アンテナ受信波Ｗ１にレーコン通知パルスＷ２１が含まれていない場合、レーコン通知パルスＷ２１に基づく表示は、行われない。

　再び図４を参照して、レーダ映像表示器１６は、液晶ディスプレイ等の表示装置である。このレーダ映像表示器１６は、ＰＰＩスコープ（Plan Position Indicator scope）を含んでいる。ＰＰＩスコープは、円形の表示領域上を回転する走査線によって、物標の所在位置を、２次元的に表示するように構成されている。レーダ映像表示器１６に加えて、表示用情報表示器１８が設けられている。

　表示用情報表示器１８は、レーコン通信情報Ｄ２０を表示するための表示器である。表示用情報表示器１８は、例えば、液晶ディスプレイ等の表示装置である。

　尚、本実施形態では、表示用情報表示器１８と、レーダ映像表示器１６とは、別々に構成されているけれども、この通りでなくてもよい。例えば、表示用情報表示器１８と、レーダ映像表示器１６とは、１つの表示画面を有する表示装置によって、構成されていてもよい。表示用情報表示器１８は、情報送信処理部１７で蓄積された表示用情報Ｄ２１を表示するように構成されている。

　情報送受信処理部１７は、レーダ探知パルスＷ１１又はレーダ通信パルスＷ１２の生成と、表示用情報Ｄ２１のビット列の蓄積と、を行う。情報送受信処理部１７は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ（図示せず）等を用いて構成されている。情報送受信処理部１７は、複数に分割された表示用情報Ｄ２１のビット列を１つに統合することにより、表示用情報Ｄ２１を復号する。そして、情報送受信処理部１７は、表示用情報Ｄ２１を、表示用情報表示器１８に出力する。

　情報送受信処理部１７は、送信波形切替部１７１と、復調処理部１７２と、レーダ探知パルス生成部１７３と、送信情報設定部１７４と、レーダ通信パルス生成部１７５と、受信バッファ１７６と、を有している。

　送信波形切替部１７１は、復調処理部１７２の出力に応じて、レーダ探知パルスＷ１１を送信するモードと、レーダ通信パルスＷ１２を送信するモードと、を切り替える。送信波形切替部１７１は、レーダ探知パルスＷ１１を送信するモードを選択した場合、レーダ探知パルス生成部１７３からのレーダ探知パルスＷ１１を、送信機１３へ出力する。一方、送信波形切替部１７１は、レーダ通信パルスＷ１２を送信するモードを選択した場合、レーダ通信パルス生成部１７５からのレーダ通信パルスＷ１２を、送信機１３へ出力する。

　復調処理部１７２は、受信機１４に接続されており、この受信機１４から、アンテナ受信波Ｗ１を受け付ける。復調処理部１７２は、レーコン２０の変調方式に対応する復調方式を用いて、アンテナ受信波Ｗ１に含まれるレーコン応答波Ｗ２０を、復調処理する。

　より具体的には、復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０に含まれる、表示用情報Ｄ２１の一部のビット列を抽出する。復調処理部１７２は、復調処理によって抽出した、表示用情報Ｄ２１のビット列の一部を、受信バッファ１７６に出力する。また、復調処理部１７２は、指令信号ＣＭ１を、送信波形切替部１７１に出力する。指令信号ＣＭ１は、レーダ探知パルスＷ１１の生成、又はレーダ通信パルスＷ１２の生成を指令するための信号である。

　次に、復調処理部１７２の処理手順の一例を、以下に説明する。図５は、復調処理部１７２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートに加え、図１～図４を適宜参照しながら、復調処理部１７２の処理の流れの一例を説明する。

　復調処理部１７２は、まず、受信機１４で受信されたアンテナ受信波Ｗ１に、レーコン応答波Ｗ２０が含まれているかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。

　例えば、アンテナ受信波Ｗ１の電力が、所定電力未満であった場合、復調処理部１７２は、アンテナ受信波Ｗ１にレーコン応答波Ｗ２０が含まれていないと判断する（ステップＳ１０１でＮＯ）。この場合、復調処理部１７２は、レーダ探知パルスＷ１１を送信する旨の指令信号ＣＭ１を、送信波形切替部１７１に送信する（ステップＳ１０２）。

　一方、例えば、アンテナ受信波Ｗ１の電力が、所定電力以上であった場合、復調処理部１７２は、アンテナ受信波Ｗ１にレーコン応答波Ｗ２０が含まれていると判断する（ステップＳ１０１でＹＥＳ）。

　この場合、復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０の波形を参照する。そして、復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０が、レーコン通知パルスＷ２１であるか否かを判断する（ステップＳ１０３）。本実施形態では、復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０のプリアンブルを検出することで、レーコン応答波Ｗ２０がレーコン通知パルスＷ２１であるか否かを、判断する。プリアンブルについては、後述する。尚、レーコン応答波Ｗ２０がレーコン通知パルスＷ２１であるか否かの判断は、レーコン応答波Ｗ２０のパルス信号を、モールス符号と照合することで行われてもよい。

　復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０がレーコン通知パルスＷ２１であると判断した場合（ステップＳ１０３でＹＥＳ）、送信波形切替部１７１に、レーダ通信パルスＷ１２の送信を指令する指令信号ＣＭ１を、送信する（ステップＳ１０４）。

　一方、復調処理部１７２は、レーコン応答波Ｗ２０がレーコン通信パルスＷ２２であると判断した場合（ステップＳ１０３でＮＯ）、このレーコン通信パルスＷ２２を復調する（ステップＳ１０５）。この場合、復調処理部１７２は、レーコン２０で施された所定の変調方式に対応する復調方式で、レーコン通信パルスＷ２２を復調する。

　復調処理部１７２は、レーコン通信パルスＷ２２の復調に失敗した場合（ステップＳ１０６でＮＯ）、レーダ通信パルスＷ１２の送信を指令する指令信号ＣＭ１を、送信波形切替部１７１に送出する（ステップＳ１０４）。

　一方、復調処理部１７２が、レーコン通信パルスＷ２２の復調に成功した場合（ステップＳ１０６でＹＥＳ）、復調処理部１７２は、復調したレーコン通信情報Ｄ２０から、所定の情報を抽出する（ステップＳ１０７）。この場合、抽出される情報は、レーコン通信情報Ｄ２０に含まれている表示用情報Ｄ２１のビット列、及び、復調された表示用情報Ｄ２１のビット列における最後のビット番号である。

　但し、レーコン２０が既に表示用情報Ｄ２１のビット列の全てを送信し終えている場合、上記抽出される情報は、送信完了通知Ｄ２２である。復調処理部１７２は、抽出された情報を、受信バッファ１７６に出力する（ステップＳ１０８）。

　次いで、復調処理部１７２は、抽出された情報に、送信完了通知Ｄ２２が含まれているか否かを判断する（ステップＳ１０９）。上記送信完了通知Ｄ２２が含まれている場合（ステップＳ１０９でＹＥＳ）、復調処理部１７２は、送信完了通知Ｄ２２を、受信バッファ１７６へ出力する（ステップＳ１１０）。

　この場合、復調処理部１７２は、一定時間レーダ探知パルスＷ１１の送信を繰り返すことを指令する指令信号ＣＭ１を、送信波形切替部１７１に出力する（ステップＳ１１１）。

　一方、復調処理部１７２は、復調したレーコン通信情報Ｄ２０に、送信完了通知Ｄ２２が含まれていないと判断した場合（ステップＳ１０９でＮＯ）、送信波形切替部１７１に、レーダ通信パルスＷ１２の送信を指令する指令信号ＣＭ１を、送信する（ステップＳ１０４）。以上が、復調処理部１７２での処理の流れの一例である。

　再び図４を参照して、レーダ探知パルス生成部１７３は、レーダ探知パルスＷ１１の波形を生成する。

　送信情報設定部１７４は、レーダ通信情報Ｄ１０の信号系列を生成するように構成されている。レーダ通信情報Ｄ１０の信号系列は、第１信号系列に、第２信号系列を付加した信号系列である。

　第１信号系列は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１と、受信完了ビット数情報Ｄ１２とを示す信号系列を含んでいる。第２信号系列は、レーダ通信情報Ｄ１０（レーダ通信パルスＷ１２）であることを示すプリアンブルとしての信号系列と、誤り検出・誤り訂正のための符号を特定する信号系列と、を含んでいる。送信情報設定部１７４は、レーダ通信情報Ｄ１０の信号系列を、レーダ通信パルス生成部１７５へ出力する。

　レーダ通信パルス生成部１７５は、レーダ通信パルスＷ１２の生成処理を行う処理部である。このレーダ通信パルス生成部１７５は、上記のレーダ通信情報Ｄ１０の信号系列に、所定の方式で変調を施す。これにより、レーダ通信パルス生成部１７５は、レーダ通信パルスＷ１２を生成する。

　上記の変調方法として、ＡＳＫ（Amplitude Shift Keying）変調、ＦＳＫ（Frequency Shift Keying）変調、ＰＳＫ（Phase Shift Keying）変調等を用いることができる。

　図６は、レーダ通信パルス生成部１７５により生成される、レーダ通信パルスＷ１２の波形の例を示す図である。図６に示すように、送信情報設定部１７４が出力するレーダ通信情報Ｄ１０の信号系列は、プリアンブル及びプリアンブル以外の情報を、「０」及び「１」の２値で示した２値符号列となる。

　この２値符号列をＡＳＫ変調した場合、ｗａｖｅ１が得られる。ｗａｖｅ１は、２値符号列の「０」に対応する範囲で振幅が「０」となり、２値符号列の「１」に対応する範囲では所定の大きさの振幅を有する。

　また、２値符号列の信号列をＦＳＫ変調した場合、ｗａｖｅ２が得られる。ｗａｖｅ２においては、２値符号列の「０」に対応する範囲と２値符号列の「１」に対応する範囲とで、パルス周波数が異なる。

　また、２値符号列の信号列をＰＳＫ変調した場合、ｗａｖｅ３が得られる。ｗａｖｅ３においては、２値符号列の「０」に対応する範囲と２値符号列の「１」に対応する範囲とで、位相が異なる。

　したがって、ＡＳＫ変調により得られた波形ｗａｖｅ１から、当該波形ｗａｖｅ１に重畳された情報を取り出す際には、波形ｗａｖｅ１の振幅の差を検知すればよい。また、ＦＳＫ変調により得られた波形ｗａｖｅ２から、当該波形ｗａｖｅ２に重畳された情報を取り出す際には、波形ｗａｖｅ２における周波数の差を検知すればよい。また、ＰＳＫ変調により得られた波形ｗａｖｅ３から、当該波形ｗａｖｅ３に重畳された情報を取り出す際には、波形ｗａｖｅ３における位相の差を検知すればよい。尚、本実施形態では、ここでは２値符号列を用いる場合について説明したけれども、３以上の値を取る多値符号列を用いてもよい。

　再び図４を参照して、受信バッファ１７６は、前述したように、復調処理部１７２で復調された、表示用情報Ｄ２１のビット列を、順次バッファする。また、受信バッファ１７６は、受信完了ビット数情報Ｄ１２、又は送信完了通知Ｄ２２を記憶している。受信バッファ１７６は、前記受信完了ビット数情報Ｄ１２を、送信情報設定部１７４へ出力する。

　尚、受信バッファ１７６は、復調処理部１７２から送信完了通知Ｄ２２を与えられた場合、複数に分割された、表示用情報Ｄ２１の各ビット列を、１つに統合する。これにより、１７６は、表示用情報Ｄ２１を復号する。受信バッファ１７６は、表示用情報Ｄ２１を、表示用情報表示器１８へ出力する。表示用情報表示器１８は、表示用情報Ｄ２１で特定される画像を表示する。

　位置センサ１９は、自船２の位置情報を取得するために設けられている。自船の位置情報は、例えば、緯度及び経度を含んでいる。位置センサ１９は、例えば、ＧＮＳＳの利用者受信機である。尚、位置センサ１９は、上記の利用者受信機に限定されず、自船２の位置情報を取得できる構成であればよい。位置センサ１９は、自船２の位置情報を、送信情報設定部１７４へ出力する。送信情報設定部１７４は、前述の第１信号系列に、自船２の位置情報が含まれるように、第１信号系列を生成する。

［レーコンの詳細な構成］　図７は、レーコン２０の構成を示すブロック図である。次に、レーコン２０の具体的な構成について説明する。図１及び図７に示すように、レーコン２０は、トランスポンダ装置として設けられており、レーダ波Ｗ１０を受信したことに反応して、レーコン応答波Ｗ２０を送信するように構成されている。

　レーコン２０は、アンテナ部２１と、サーキュレータ２２と、受信機２３と、送信機２４と、情報送受信処理部２５と、表示用情報メモリ２６と、を有している。

　アンテナ部２１は、電磁波の受信と、電磁波の送信と、を行うように構成されている。具体的には、アンテナ部２１は、レーダ波Ｗ１０を受信し、このレーダ波Ｗ１０を、サーキュレータ２２経由で受信機２３へ出力する。また、アンテナ部２１は、送信機２４からサーキュレータ２２を経由して出力されたレーコン応答波Ｗ２０を、送信する。前述したように、レーコン応答波Ｗ２０は、レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２の何れかを含んでいる。

　尚、本実施形態では、アンテナ部２１を用いて、電磁波の送信及び受信を行っているけれども、この通りでなくてもよい。例えば、レーコン２０において、電磁波の送信用アンテナ部と、電磁波の受信用アンテナ部とは、別体であってもよい。

　サーキュレータ２２は、アンテナ部２１、受信機２３及び送信機２４が接続された、３ポートサーキュレータである。このサーキュレータ２２は、アンテナ部２１で受信されたレーダ波Ｗ１０を、受信機２３へ伝達する。また、サーキュレータ２２は、送信機２４から出力されたレーコン応答波Ｗ２０を、アンテナ部２１へ伝達する。

　受信機２３は、サーキュレータ２２から出力されたレーダ波Ｗ１０を増幅し、情報送受信処理部２５に出力する。

　送信機２４は、情報送受信処理部２５によって生成されたレーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２を、所定のＲＦ周波数帯にアップコンバート及び増幅することで、レーコン応答波Ｗ２０を生成する。送信機２４は、レーコン応答波Ｗ２０を、情報送受信処理部２５で生成された送信トリガＴｇの示すタイミングで、サーキュレータ２２に出力する。これにより、送信機２４は、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１へ向けて、レーコン応答波Ｗ２０を送信する。

　情報送受信処理部２５は、レーダ送受信機１０からのレーダ探知パルスＷ１１、又はレーダ通信パルスＷ１２に応じたレーコン応答波Ｗ２０を生成し、且つ、レーコン応答波Ｗ２０の送信処理を行うように構成されている。情報送受信処理部２５は、ＣＰＵ、ＲＡＭ及びＲＯＭ（図示せず）等を用いて構成されている。

　情報送受信処理部２５は、送信波形切替部２５１と、復調処理部２５２と、レーコン通知パルス生成部２５３と、送信情報分割部２５４と、送信情報設定部２５５と、レーコン通信パルス生成部２５６と、送信タイミング設定部２５７と、を有している。

　送信波形切替部２５１は、復調処理部２５２からの指令信号ＣＭ２の内容に応じて、レーコン通知パルスＷ２１を送信するモードと、レーコン通信パルスＷ２２を送信するモードと、を切り替える。送信波形切替部２５１は、レーコン通知パルスＷ２１を送信するモードを選択した場合、レーコン通知パルスＷ２１を、送信機２４へ出力する。一方、送信波形切替部２５１は、レーコン通信パルスＷ２２を送信するモードを選択した場合、レーコン通信パルスＷ２２を、送信機２４へ出力する。

　復調処理部２５２は、レーダ送受信機１０の変調方式に対応する復調方式を用いて、レーダ通信パルスＷ１２を復調処理する。復調処理部２５２は、受信機２３に接続されており、この受信機２３から、レーダ通信パルスＷ１２を受け付ける。復調処理部２５２は、上記の復調処理により、レーダ通信情報Ｄ１０の信号系列を取得する。復調処理部２５２は、この信号系列から、通信可能時間特定用情報Ｄ１１と、受信完了ビット数情報Ｄ１２と、を抽出する。復調処理部２５２は、これらの情報Ｄ１１，Ｄ１２を、送信情報分割部２５４に出力する。

　復調処理部２５２は、レーダ通信パルスＷ１２の復調に成功した場合、レーコン通信パルスＷ２２の送信を指令するための、指令信号ＣＭ２を、送信波形切替部２５１に出力する。一方、復調処理部２５２は、レーダ通信パルスＷ１２の復調処理に失敗した場合、レーコン通知パルスＷ２１送信を指令するための、指令信号ＣＭ２を、送信波形切替部２５１に出力する。

　図８は、レーコン通信パルス生成部２５６により生成される、レーコン通知パルスＷ２１の波形の一例を示す図である。図９は、レーダ送受信機１０のレーダ映像表示器１６のＰＰＩ画面１６１の表示例を示す図である。図８及び図９を参照して、レーコン通知パルス生成部２５３は、レーコン通知パルスＷ２１の波形を生成するために設けられている。本実施形態では、レーコン通知パルスＷ２１の波形は、レーダ送受信機１０のレーダ映像表示器１６のＰＰＩ画面１６１において、モールス符号状に表示される。

　本実施形態では、符号"Ｄ"を表すモールス符号状像Ｍ１が、ＰＰＩ画面１６１上に表示される。このような、レーコン２０を示す符号Ｍ１がＰＰＩ画面１６１に表示されることにより、ＰＰＩ画面１６１を見たオペレータは、レーコン２０の存在、及び位置を知ることができる。

　再び図７を参照して、送信情報分割部２５４は、復調処理部２５２で、通信可能時間特定用情報Ｄ１１、及び受信完了ビット数情報Ｄ１２が抽出された場合に、動作する。具体的には、送信情報分割部２５４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を基に、通信可能時間Ｔｃを算出する。具体的には、送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機１０及びレーコン２０のそれぞれの位置情報に基づいて、レーダ送受信機１０とレーコン２０との距離ｒを算出する。次に、送信情報分割部２５４は、距離ｒを用いて、伝搬遅延時間Ｔｐを算出する。次に、送信情報分割部２５４は、伝搬遅延時間Ｔｐをエコー受信時間Ｔｅから減じることで、通信可能時間Ｔｃを算出する。このように、送信情報分割部２５４は、本発明の「距離検出部」の一例である。次いで、送信情報分割部２５４は、表示用情報メモリ２６に格納されている表示用情報Ｄ２１を読み出す。

　次に、送信情報分割部２５４は、上記通信可能時間Ｔｃで送信可能なビット数（送信パケットサイズ）を算出する。送信情報分割部２５４は、このビット数と同じビット数のレーコン通信情報Ｄ２０を生成する。この場合、レーコン通信情報Ｄ２０に含まれる表示用情報Ｄ２１のビット数は、上記送信パケットサイズ以下となるように設定される。即ち、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１の一部を分割し、分割した部分を抽出する。このように、送信情報分割部２５４は、本発明の「送信パケットサイズ決定部」の一例である。

　送信情報分割部２５４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１と、受信完了ビット数情報Ｄ１２と、を参照する。受信完了ビット数情報Ｄ１２で特定される受信完了ビット数ＢＮが、表示用情報Ｄ２１の総ビット数未満である場合、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のビット列のなかから、受信完了ビット数ＢＮ＋１ビットから所定ビット数分の部分を、抽出する。そして、送信情報分割部２５４は、抽出したビット列と、抽出したビット列の最後のビット番号とを、送信情報設定部２５５へ出力する。

　一方、上記の受信完了ビット数ＢＮが、表示用情報Ｄ２１の総ビット数と同一である場合、送信情報分割部２５４は、送信完了通知Ｄ２２を示す信号系列を、送信情報設定部２５５へ出力する。

　送信情報設定部２５５は、レーコン通信情報Ｄ２０の信号系列を生成するように構成されている。レーコン通信情報Ｄ２０の信号系列は、第３信号系列に、第４信号系列を付加した信号系列である。第３信号系列は、送信情報分割部２５４から出力された情報を特定する信号系列である。第４信号系列は、レーコン通信パルスＷ２２であることを示すプリアンブルとしての信号系列と、誤り検出・誤り訂正のための符号を特定する信号系列と、を含んでいる。送信情報設定部２５５は、レーコン通信情報Ｄ２０の信号系列を、レーコン通信パルス生成部２５６に出力する。

　レーコン通信パルス生成部２５６は、レーコン通信パルスＷ２２の波形を生成する処理部である。このレーコン通信パルス生成部２５６は、レーコン通信情報Ｄ２０の信号系列に、所定の方式で変調を施すことで、レーコン通信パルスＷ２２を生成する。この場合の変調方式として、前述した、レーダ通信情報Ｄ１０の信号系列に対する変調と同様の変調方式を例示することができる。

　レーダ通信パルスＷ１２の波形の生成方法は、図６に示すレーダ通信パルスＷ１２の波形の生成方法と同様であるので、説明を省略する。

　また、変調された上記のレーコン通信パルスＷ２２に含まれる情報を取り出す方法は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれる情報を取り出す方法と同様であるので、説明を省略する。

　送信機２４が、レーコン応答波Ｗ２０（レーコン通信パルスＷ２２、又は、レーコン通知パルスＷ２１）を、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１へ出力するタイミングは、送信タイミング設定部２５７によって、設定される。

　送信タイミング設定部２５７は、レーダ探知パルスＷ１１、又はレーダ通信パルスＷ１２について、立下りまたは立上りのエッジを検知する。送信タイミング設定部２５７は、上記のエッジを検知してから所定期間経過後に、レーコン応答波Ｗ２０の送信トリガＴｇを生成する。送信タイミング設定部２５７は、この送信トリガＴｇを、送信機２４へ出力する。送信機２４は、この送信トリガＴｇが与えられると、レーコン応答波Ｗ２０を、サーキュレータ１２を介して、アンテナ２１へ出力する。

　表示用情報メモリ２６は、レーコン２０に接続された記憶部であり、例えば、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の不揮発性メモリを用いて形成されている。尚、表示用情報メモリ２６は、レーコン２０の一構成要素として設けられていてもよいし、レーコン２０とは別の要素として設けられていてもよい。

　図１０は、レーダ送受信機１０とレーコン２０とが双方向通信可能な領域を説明するための、模式的な平面図である。図１０に示すように、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１は、指向性の高いアンテナである。このため、このアンテナ部１１からのレーダ波Ｗ１０が、レーコン２０に到達できる範囲（通信可能範囲ＡＲ）は、狭い。具体的には、平面視において、通信可能範囲ＡＲは、アンテナ１１の回転軸回りの角度で、数度程度である。レーコン２０が、この通信可能範囲ＡＲ内に存在している場合、レーダ送受信機１０と、レーコン２０との通信が可能である。

［レーダシステムの動作の一例］　次に、レーダ送受信機１０及びレーコン２０の処理の流れの一例を説明する。以下では、レーコン２０がレーダ送受信機１０からのレーダ波Ｗ１０を受信したことに応答して、レーコン２０が表示用情報Ｄ２１をレーダ送受信機１０へ送信する場合を、説明する。

　図１１は、レーダ送受信機１０とレーコン２０との間で行われる処理の一例を説明するための流れ図である。図１１において、２点鎖線で囲まれている部分は、通信可能範囲ＡＲにレーコン２０が存在している場合の処理を示している。一方、図１１において、２点鎖線で囲まれていない部分は、通信可能範囲ＡＲ外にレーコン２０が存在する場合の処理を示している。

　図１１左側の縦線は、レーダ送受信機１０の動作タイムラインを示している。また、図１１の右側の縦線は、レーコン２０の動作タイムラインを示している。図１１においては、下方に向かうほど、時間が経過していることを示している。

　レーダ送受信機１０のタイムラインから、レーコン２０の動作タイムラインへ向かう破線の矢印は、レーダ探知パルスＷ１１を示している。また、レーダ送受信機１０の動作タイムラインから、レーコン２０の動作タイムラインへ向かう実線の矢印は、レーダ通信パルスＷ１２を示している。

　同様に、レーコン２０の動作タイムラインから、レーダ送受信機１０の動作タイムラインへ向かう破線の矢印は、レーコン通知パルスＷ２１を示している。また、レーコン２０の動作タイムラインから、レーダ送受信機１０の動作タイムラインへ向かう実線の矢印は、レーコン通信パルスＷ２２を示している。

　尚、レーダ送受信機１０とレーコン２０との間で行われる処理を説明する際には、図１１に加え、図１～図１０を適宜参照する。本実形態では、通信可能範囲ＡＲの外側にレーコン２０が位置している状態から、レーダシステム１の動作が開始される場合を例に説明する。

　レーダ送受信機１０のアンテナ部１１は、通信可能範囲ＡＲに向けて、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ２０１）。しかしながら、この場合、通信可能範囲ＡＲには、レーコン２０が存在していない。この場合、レーコン２０からの応答はない（ステップＳ２０２）。レーコン２０からの応答がない場合、レーダ送受信機１０は、定期的に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する。

　一方、通信可能範囲ＡＲにレーコン２０が位置している場合に、レーダ送受信機１０が、レーダ探知パルスＷ１１を送信すると（ステップＳ２０３）、このレーダ探知パルスＷ１１は、レーコン２０によって受信される（ステップＳ２０４）。レーコン２０は、これに応答して、レーコン通知パルスＷ２１を送信する（ステップＳ２０５）。

　このレーコン通知パルスＷ２１は、レーダ送受信機１０によって受信される（ステップＳ２０６）。レーコン通知パルスＷ２１を受信したレーダ送受信機１０は、レーダ通信パルスＷ１２を生成し、このレーダ通信パルスＷ１２を、レーコン２０へ送信する（ステップＳ２０７）。この際、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定情報Ｄ１１と、受信完了ビット数情報Ｄ１２と、を設定する。この場合の受信完了ビット数ＢＮは、初期値としての"０"である。

　レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ２０８）。これに伴い、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する（ステップＳ２０９）。

　ステップＳ２０９の処理を、より具体的に説明すると、まず、レーコン２０の送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている通信可能時間特定情報Ｄ１１を基に、通信可能時間Ｔｃを算出する。この通信可能時間Ｔｃは、レーコン２０のアンテナ部２１と、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１との距離ｒの増大に伴って、短くなる。送信情報分割部２５４は、一度の通信可能時間Ｔｃ内に送信可能な情報のビット数を、送信パケットサイズとして設定する。

　本実施形態のステップＳ２０９の段階では、図１０に示すように、アンテナ部１１とレーコン２０との距離ｒ＝ｒ_１となっている。この場合、送信パケットサイズとして、例えば、"８０"が設定される。また、送信情報分割部２５４は、レーコン通信情報Ｄ２０のビット数が上記送信パケットサイズとなるように、レーコン通信情報Ｄ２０を設定する。この際、送信情報分割部２５４は、受信完了ビット数情報Ｄ１２を参照する。そして、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のビット列のうち、受信完了ビット数ＢＮ＋１番目のビットを起点として、上記送信パケットサイズ以下の部分を、抽出する。ステップＳ２０９においては、受信完了ビット数ＢＮ＝０である。例えば、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のビット列のうち、１ビット目～６０ビット目の部分を、抽出する。送信パケットサイズの残りの２０ビットは、プリアンブル等のデータサイズである。

　上記のレーコン通信パルスＷ２２は、レーダ送受信機１０によって受信される（ステップＳ２１０）。この場合、レーダ送受信機１０の受信バッファ１７６は、表示用情報Ｄ２１のビット列のうちの、１ビット目～６０ビット目のビット情報を蓄積する。即ち、受信バッファ１７６は、表示用情報Ｄ２１の一部を、蓄積する。

　次に、レーダ送受信機１０は、レーダ通信パルスＷ１２を、レーコン２０へ向けて送信する（ステップＳ２１１）。具体的には、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、設定する。また、送信情報設定部１７４は、受信完了ビット数ＢＮ＝６０であることを示す受信完了ビット数情報Ｄ１２を設定する。レーダ通信パルス生成部１７３は、これら通信可能時間特定用情報Ｄ１１、及び受信完了ビット数情報Ｄ１２が含まれるように、レーダ通信パルスＷ１２を生成する。このレーダ通信パルスＷ１２は、レーダ送受信機１０から、レーコン２０へ向けて送信される。

　ここで、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信した場合でも、復調処理部２５２における復調処理に失敗する場合がある（ステップＳ２１２）。レーコン２０は、復調処理を失敗した場合、レーダ送受信機１０に向けて、レーコン通知パルスＷ２１を送信する（ステップＳ２１３）。即ち、レーコン２０は、復調を失敗した旨の情報を、レーダ送受信機１０へ出力する。

　この場合、レーダ送受信機１０は、レーコン２０から送信完了通知Ｄ２２を受信する前に、レーコン通知パルスＷ２１を受信している。これにより、レーダ送受信機１０は、レーコン２０による、レーダ通信パルスＷ１２の復調が失敗したと判定する。この場合、送信情報設定部１７４は、直近に送信したレーダ通信パルスＷ１２と同じレーダ通信パルスＷ１２を、再度、レーコン２０に向けて送信する（ステップＳ２１５）。

　レーコン２０は、再びレーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ２１６）。本実施形態では、ステップＳ２１６において、再送されたレーダ通信パルスＷ１２を用いることで、復調に成功したとして、説明する。この場合、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する（ステップＳ２１７）。

　より具体的には、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている通信可能時間特定情報Ｄ１１を基に、通信可能時間Ｔｃを把握（算出）する。本実施形態では、ステップＳ２１７の処理が行われる際には、図１２に示すように、自船２の移動により、レーダ送受信機１０とレーコン２０との距離ｒ２が、距離ｒ１よりも大きくなっている。したがって、通信可能時間Ｔｃは、距離ｒ＝ｒ１の場合の通信可能時間Ｔｃよりも短い。この場合、送信情報分割部２５４は、送信パケットサイズとして、例えば、６５を設定する。２０ビットは、プリアンブル用に用いられ、残りの４５ビットが、表示用情報Ｄ２１のためのパケットサイズである。

　次に、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている情報として、受信完了ビット数ＢＮ＝６０を参照する。そして、表示用情報Ｄ２１のうち、受信完了ビット数ＢＮ＋１である"６１"番目のビットから上記４５ビットぶんの部分を、送信情報分割部２５４が抽出する。但し、表示用情報Ｄ２１は、１００ビットの情報である。この場合、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のうち、６１番目～１００番目のビット列を、抽出する。レーコン通信パルス生成部２５６は、この抽出された情報が、レーコン通信パルスＷ２２に含まれるように、レーコン通信パルスＷ２２を生成する。

　ここで、レーダ送受信機１０は、レーコン通信パルスＷ２２を受信した場合でも、復調処理部１７２における復調処理に失敗する場合がある（ステップＳ２１８）。レーダ送受信機１０は、レーコン通信パルスＷ２２の復調に失敗した場合、レーダ通信パルスＷ１２を出力する（ステップＳ２１９）。この場合、レーダ送受信機１０は、直前に送信したレーダ通信パルスＷ１２と同じレーダ通信パルスＷ１２を、再度、レーコン２０に向けて送信する。

　これに伴い、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を再度受信する（ステップＳ２２０）。次いで、レーコン２０は、直近時点で送信したレーコン通信パルスＷ２２と同じレーコン通信パルスＷ２２を、再度、レーダ送受信機１０に送信する（ステップＳ２２１）。

　レーダ送受信機１０は、再度レーコン通信パルスＷ２２を受信する（ステップＳ２２２）。本実施形態では、ステップＳ２２２において、レーダ送受信機１０は、再送されたレーコン通信パルスＷ２２を用いることで、復調に成功したとして、説明する。この場合、レーダ送受信機１０の受信バッファ１７６は、レーコン通信パルスＷ２２のレーコン通信情報Ｄ２０に含まれている、表示用情報Ｄ２１の６１番目～１００番目のビット列を抽出する。即ち、受信バッファ１７６は、レーコン通信情報Ｄ２０の一部を、蓄積する。

　次に、レーダ送受信機１０は、レーダ通信パルスＷ１２を、送信する（ステップＳ２２３）。具体的には、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、設定する。また、送信情報設定部１７４は、受信完了ビット数ＢＮ＝１００であることを示す受信完了ビット数情報Ｄ１２を、設定する。これら通信可能時間特定用情報Ｄ１１，受信完了ビット数情報Ｄ１２を基に、レーダ通信パルス生成部１７５は、レーダ通信パルスＷ１２を、生成する。このレーダ通信パルスＷ１２は、レーコン２０へ送信される（ステップＳ２２３）。これに伴い、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ２２４）。

　次に、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する（ステップＳ２２５）。より具体的には、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている、受信完了ビット数情報Ｄ１２の受信完了ビット数ＢＮ＝１００を参照する。この場合、受信完了ビット数ＢＮは、レーコン通信情報Ｄ２０の総ビット数と同一であるので、送信情報分割部２５４は、送信完了通知Ｄ２２を、生成する。レーコン通信パルス生成部２５６は、この送信完了通知Ｄ２２を含むレーコン通信情報Ｄ２０を、レーコン通信パルスＷ２２に含めるように処理する。レーコン２０は、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する。

　レーコン通信パルスＷ２２３は、レーダ送受信機１０によって受信される（ステップＳ２２６）。レーダ送受信機１０の復調処理部１７２は、復調処理によって得られた送信完了通知Ｄ２２を、受信バッファ１７６に出力する。送信完了通知Ｄ２２を受信した受信バッファ１７６は、レーコン通信情報Ｄ２０のビット列の全てが揃ったと判断する。これに伴い、受信バッファ１７６は、受信バッファ１７６に蓄積されている複数のパケット情報を、結合する。これにより、受信バッファ１７６において、表示用情報Ｄ２１が一まとまりの情報となる。この表示用情報Ｄ２１は、受信バッファ１７６から表示用情報表示器１８へ出力され、表示用情報表示器１８によって表示される。

　また、復調処理部１７２は、送信完了通知Ｄ２２が与えられることにより、指令信号ＣＭ１を送信波形切替部１７１へ出力する。これにより、送信波形切替部１７１は、レーダ通信パルスＷ１２を送信するモードから、レーダ探知パルスＷ１１を送信するモードに切り替わる。この場合、レーダ送受信機１０は、所定時間以内は、定期的に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する。より具体的には、レーダ送受信機１０は、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ２２７）。

　このレーダ探知パルスＷ１１は、レーコン２０によって受信される（ステップＳ２２８）。レーダ探知パルスＷ１１を受信したレーコン２０は、レーコン通知パルスＷ２１を送信する（ステップＳ２２９）。これに伴い、レーダ送受信機１０は、レーコン通知パルスＷ２１を受信する（ステップＳ２３０）。レーコン通知パルスＷ２１は、レーダ信号処理部１５へ出力され、その後、レーダ映像表示器１６において、レーコン２０を示す画像が、表示される。

　このように、表示用情報Ｄ２１の送信完了後においても、通信可能範囲ＡＲ内にレーコン２０が存在していることがある。この場合、レーダ送受信機１０は、レーダ探知パルスＷ１１を送信し、この送信に応答して、レーコン２０は、レーコン通知パルスＷ２１を送信する。

　その後、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１の回転に伴い、通信可能範囲ＡＲが、レーコン２０の位置から外れた場合、レーダ送受信機１０は、レーコン応答波Ｗ２０を受けることなく、定期的に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ２３１）。レーダ送受信機１０がレーコン応答波Ｗ２０を受けることなく定期的にレーダ探知パルスＷ１１を送信する状態から、レーダ送受信機１０がレーコン通知パルスＷ２１を受ける状態（ステップＳ２０６に相当する状態）に遷移した場合、前述したステップＳ１０７以降の処理が行われる。

　以上説明したように、レーコン２０によると、送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機１０へ一度に送信するレーコン通信情報Ｄ２０のデータ量としての送信パケットサイズを、レーダ送受信機１０とレーコン２０との距離ｒに応じて決定する。例えば、レーコン２０と、レーダ送受信機１０との距離ｒが大きいほど、通信可能時間Ｔｃは、短くなる。したがって、レーコン２０は、距離ｒが大きくなるに従い、一度に送信するレーコン通信情報Ｄ２０のビット数を、小さくする。これにより、レーコン２０は、レーコン２０から遠い位置にあるレーダ送受信機１０へ向けて、一度に送信するレーコン通信情報Ｄ２０のデータ量を、少なくできる。その結果、各レーコン通信パルスＷ２２に関して、レーダ送受信機１０での受信誤り率を、少なくできる。よって、レーダ送受信機１０は、レーコン通信パルスＷ２２によって送信される表示用情報Ｄ２１を、確実に受信できる。

　また、レーコン２０と、レーダ送受信機１０との距離ｒが小さいほど、伝搬遅延時間Ｔｐが短くなるので、通信可能時間Ｔｃは、長くなる。よって、送信情報分割部２５４は、距離ｒが小さくなるに従い、表示用情報Ｄ２１のデータ分割数を、小さくする。これにより、レーコン２０は、レーコン２０から近い位置のレーダ送受信機１０へ向けて、一度に送信するレーコン通信情報Ｄ２０のデータ量を、多くできる。その結果、レーダ送受信機１０が受信するレーコン通信パルスＷ２２の数を少なくできる。更に、レーダ送受信機１０の受信バッファ１７６が、複数のレーコン通信パルスＷ２２に含まれる情報を統合することで表示用情報Ｄ２１を復号するまでの時間を、より短くできる。これにより、レーコン２０からレーダ送受信機１０へのデータ送信速度を大きくできる。その結果、レーダ送受信機１０の表示用情報表示器１８は、レーコン２０からの表示用情報Ｄ２１を、迅速に表示できる。よって、オペレータは、この表示を確認することで、自船２の航行に資する情報を、迅速に得ることができる。このように、レーダ送受信機１０がレーコン２０の近くに存在する場合、レーコン２０は、表示用情報Ｄ２１をレーダ送受信機１０へ迅速に提供することができる。一方、レーダ送受信機１０がレーコン２０の遠くに存在する場合、レーコン２０は、表示用情報Ｄ２１を、レーダ送受信機１０へ確実に提供できる。

　以上より、レーコン２０によると、レーコン２０からの表示用情報Ｄ２１をレーダ送受信機１０に確実に受信させることができ、且つ、レーダ送受信機１０において、表示用情報Ｄ２１の処理にかかる時間を、より短くできる。

　また、レーコン２０によると、レーコン２０の送信機２４は、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１へ向けて、レーコン通信情報Ｄ２０（表示用情報Ｄ２１）を送信する。ここで、レーダ送受信機１０のアンテナ部１１は、電磁波送信の指向性が高く、且つ回転しているので、通信可能範囲ＡＲは、狭く且つ移動している。このため、レーダ送受信機１０におけるレーコン通信パルスＷ２２の受信エラーが多い場合、レーコン２０からのレーコン通信パルスＷ２２は、レーダ送受信機１０で受信し切れない。しかしながら、本実施形態では、レーコン通信情報Ｄ２０は、送信情報分割部２５４によって、複数に分割されているので、レーダ送受信機１０における上記の送信エラーを少なくできる。これによりレーダ送受信機１０は、レーコン通信情報Ｄ２０の表示用情報Ｄ２１を確実に受信できる。

　また、レーコン２０によると、送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機１０の緯度及び経度と、レーコン２０の緯度及び経度とを用いて、距離ｒを算出する。このような構成であれば、レーコン２０は、地球上における絶対位置座標系を用いて、レーダ送受信機１０及びレーコン２０のそれぞれの位置を特定できる。これにより、送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機１０とレーコン２０との距離ｒを、より正確に特定できる。

　また、レーコン２０によると、送信情報分割部２５４は、レーダ送受信機１０と連続して通信可能な通信可能時間Ｔｃに基づいて、一度に送信可能なレーコン通信情報Ｄ２０のパケットサイズを決定する。通信可能時間Ｔｃは、距離ｒに起因する、電磁波の伝搬遅延時間Ｔｐを、エコー信号受信時間Ｔｅから減じた値（Ｔｃ＝Ｔｅ－Ｔｐ）である。このような構成によれば、送信情報分割部２５４は、通信可能時間Ｔｃを、簡易な演算で算出できる。

　また、レーコン２０は、レーダ送受信機１０と双方向通信可能に構成されている。このような構成であれば、レーコン２０とレーダ送受信機１０との双方向の通信を通じて、レーコン通信情報Ｄ２０を、より確実にレーコン２０からレーダ送受信機１０へ送信できる。より具体的には、本実施形態では、受信完了ビット数情報Ｄ１２が、レーダ送受信機１０からレーコン２０へ、出力される。これにより、レーコン２０は、表示用情報Ｄ２１のビット列のうち、レーダ送受信機１０で受信された部分がどれだけ存在しているかを認識できる。このような、レーダ送受信機１０からレーコン２０への、受信完了ビット数ＢＮのフィードバックを通じて、レーコン２０は、表示用情報Ｄ２１を、レーダ送受信機１０へより確実に送信できる。

　また、レーコン２０は、レーダ送受信機１０からのレーダ波Ｗ１０を受信したことに応じて、レーコン応答波Ｗ２０を送信するトランスポンダ装置として構成されている。そして、レーコン応答波Ｗ２０は、レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２を含む。レーコン通知パルスＷ２１は、レーダ送受信機１０へ、レーコン２０の存在を通知するためのパルス信号である。一方、レーコン通信パルスＷ２２は、レーダ送受信機１０へ、表示用情報Ｄ２１を伝達するためのパルス信号である。このような構成であれば、レーコン２０の存在をレーダ送受信機１０に通知するための信号と、レーコン２０に蓄積されている種々の情報（表示用情報Ｄ２１）をレーダ送受信機１０に送信するための信号とを、レーコン２０が、択一的に出力できる。これにより、レーコン２０は、レーダ送受信機１０への送信に適したパルス信号（レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２）を、出力できる。

　また、レーコン２０によると、送信波形切替部２５１は、レーダ送受信機１０からレーダ波Ｗ１０（レーダ探知パルスＷ１１又はレーダ通信パルスＷ１２）に応じて、レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２を送信する。このような構成により、レーコン２０は、レーダ送受信機１０からの信号に応じた、適切な信号（レーコン通知パルスＷ２１又はレーコン通信パルスＷ２２）を、レーダ送受信機１０へ送信できる。

［第２実施形態］　次に、本発明の第２実施形態について説明する。本発明の第１実施形態では、レーダ送受信機１０がレーコン２０から表示用情報Ｄ２１を受信している間、レーダ送受信機１０は、レーダ探知パルスＷ１１を送信していなかった。

　これに対して、本発明の第２実施形態では、レーダ送受信機１０Ａがレーコン２０からレーコン通信情報Ｄ２０を受信している期間、レーダ送受信機１０Ａは、レーダ探知パルスＷ１１も送信する。これにより、レーダ送受信機１０Ａがレーコン２０からレーダ通信情報Ｄ１０を受信している間でも、レーダ送受信機１０Ａは、物標を探知できる。本第２実施形態では、レーダ送受信機１０Ａが、レーダ探知パルスＷ１１とレーダ通信パルスＷ１２とを交互に送信可能な形態を説明する。

　図１３は、本発明の第２実施形態における、レーダ送受信機１０Ａの構成を示すブロック図である。図１３に示すように、レーダ送受信機１０Ａは、レーダ送受信機１０の構成に、動作設定部１７７を付加した構成を有している。

　動作設定部１７７は、レーダ信号処理部１５及び復調処理部１７２に接続されている。動作設定部１７７は、レーダ探知モードと、レーダ通信モードとを切り替えるために構成されている。動作設定部１７７が、レーダ探知モードを設定した場合、レーダ送受信機１０Ａには物標を探知するために、レーダ探知パルスＷ１１を送信する。一方、動作設定部１７７が、レーダ通信モードを設定した場合、レーダ送受信機１０Ａによる物標探知動作は、停止され、レーダ送受信機１０Ａはレーコン通信パルスＷ２２の受信が可能となる。

　次に、復調処理部１７２の処理手順の一例を、以下に説明する。図１４は、本発明の第２実施形態における、復調処理部１７２の処理の流れの一例を示すフローチャートである。このフローチャートに加え、図１３を適宜参照しながら、復調処理部１７２の処理の流れの一例を説明する。

　復調処理部１７２は、まず、動作設定部１７７によって、レーダ探知モードが設定されているか否かを判定する（ステップＳ１００）。レーダ探知モードが設定されている場合（ステップＳ１００でＹＥＳ）、復調処理部１７２は、レーダ探知パルスＷ１１を送信する旨の指令信号ＣＭ２を、送信波形切替部１７１に送信する（ステップＳ１０２）。

　一方、レーダ探知モードが設定されていない場合（ステップＳ１００でＮＯ）、即ち、レーダ通信モードが設定されている場合、復調処理部１７２は、受信機１４で受信されたアンテナ受信波Ｗ１に、レーコン応答波Ｗ２０が含まれているかどうかを判断する（ステップＳ１０１）。

　尚、ステップＳ１０１以降の処理は、第１実施形態における復調処理部１７２の処理と同様であるので、説明を省略する。

［第２実施形態における、レーダシステムの動作の一例］　次に、本発明の第２実施形態における、レーダ送受信機１０Ａ及びレーコン２０の処理の流れの一例を説明する。

　図１５は、レーダ送受信機１０Ａとレーコン２０との間で行われる処理の一例を説明するための流れ図である。図１５において、２点鎖線で囲まれている部分は、通信可能範囲ＡＲにレーコン２０が存在している場合の処理を示している。一方、図１５において、２点鎖線で囲まれていない部分は、通信可能範囲ＡＲ外にレーコン２０が存在する場合の処理を示している。

　尚、レーダ送受信機１０Ａとレーコン２０との間で行われる処理を説明する際には、図１５以外の図も適宜参照する。本実施形態では、通信可能範囲ＡＲの外側にレーコン２０が位置している状態から、レーダシステム１の動作が開始される場合を例に説明する。レーダシステム１の動作が開始される際には、レーダ送受信機１０Ａの動作設定部１７７は、レーダ探知モードを設定している。

　この状態から、まず、レーダ送受信機１０Ａのアンテナ部１１は、通信可能範囲ＡＲに向けて、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ３０１）。尚、ステップＳ３０１～Ｓ３０６の処理は、図１１のステップＳ２０１～Ｓ２０６の処理と同じであるので、詳細な説明を省略する。

　ステップＳ３０６において、レーコン通知パルスＷ２１を受信した動作設定部１７７は、レーダ通信モードを設定する。尚、図１５では、レーダ探知モードがＯＮである場合を「ＯＮ」と示し、レーダ探知モードがＯＦＦである（レーダ通信モードである）場合を「ＯＦＦ」と示している。レーダ送受信機１０は、レーダ通信パルスＷ１２を生成し、このレーダ通信パルスＷ１２を、レーコン２０へ送信する（ステップＳ３０７）。この際、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定情報Ｄ１１と、受信完了ビット数情報Ｄ１２と、を生成する。この場合の受信完了ビット数ＢＮは、初期値としての"０"である。

　レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ３０８）。これに伴い、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０Ａへ送信する（ステップＳ３０９）。

　この場合のステップＳ３０９の具体的な処理は、ステップＳ２０９と同様である。即ち、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のビット列のうち、１ビット目～６０ビット目の部分を、抽出する。レーコン通信パルス生成部２５６は、この抽出したビット列が含まれるように、レーコン通信パルスＷ２２を生成する。

　上記のレーコン通信パルスＷ２２は、レーダ送受信機１０Ａによって受信される（ステップＳ３１０）。この場合、レーダ送受信機１０Ａの受信バッファ１７６は、レーコン通信パルスＷ２２に含まれている、１ビット目～６０ビット目のビット情報を蓄積する。即ち、受信バッファ１７６は、表示用情報Ｄ２１の一部を、蓄積する。

　次に、レーダ送受信機１０Ａは、レーコン２０との通信状況とは無関係に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ３１１）。具体的には、動作設定部１７７は、レーダ探知モードを、一瞬だけ設定する。この場合の一瞬とは、レーダ送受信機１０Ａが電磁波を１回送受信するのに必要な時間である。レーダ探知モードが設定されたことにより、レーダ送受信機１０Ａの送信波形切替部１７１は、レーダ探知パルス生成部１７３からのレーダ探知パルスＷ１１を、レーコン２０へ、送信する。

　上記のレーダ探知パルスＷ１１は、レーコン２０で受信される（ステップＳ３１２）。この場合、レーコン２０の送信波形切替部１７１は、レーコン通知パルスＷ２１を、レーダ送受信機１０Ａへ送信する（ステップＳ３１３）。

　このレーコン通知パルスＷ２１は、レーダ送受信機１０Ａで受信される（ステップＳ３１４）。このレーコン通知パルスＷ２１を受信したレーダ信号処理部１５は、レーコン通知パルスＷ２１を用いて、画像データを生成する。この画像データは、レーダ映像表示器１６へ出力される。その結果、レーダ映像表示器１６は、例えば、前述の"Ｄ"を示すモールス符号状のマークを表示する。

　次に、レーダ送受信機１０は、レーダ通信パルスＷ１２を、レーコン２０へ向けて送信する（ステップＳ３１５）。具体的には、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、設定する。また、送信情報設定部１７４は、受信完了ビット数ＢＮ＝６０であることを示す受信完了ビット数情報Ｄ１２を、設定する。レーダ通信パルス生成部は、これら通信可能時間特定用情報Ｄ１１，受信完了ビット数情報Ｄ１２が含まれるように、レーダ通信パルスＷ１２を生成する。このレーダ通信パルスＷ１２は、レーダ送受信機１０から、レーコン２０へ向けて送信される。

　ここで、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信した場合でも、復調処理部２５２における復調処理に失敗する場合がある（ステップＳ３１６）。レーコン２０は、復調処理を失敗した場合、レーダ送受信機１０Ａに向けて、レーコン通知パルスＷ２１を送信する（ステップＳ３１７）。このレーコン通知パルスＷ２１は、レーコン２０で受信される（ステップＳ３１８）。但し、ステップＳ３１８ではレーダ通信モードが設定されているので、レーコン通知パルスＷ２１に基づく画像は、レーダ映像表示器１６には表示されない。

　次に、レーダ送受信機１０Ａは、レーコン２０との通信状況とは無関係に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ３１９）。この場合の動作は、ステップＳ３１１における動作と同様である。このレーダ探知パルスＷ１１は、レーコン２０で受信される（ステップＳ３２０）。この場合、レーコン２０は、レーコン通知パルスＷ２１を、送信機２４等を介して、レーダ送受信機１０Ａへ送信する（ステップＳ３２１）。

　このレーコン通知パルスＷ２１は、レーダ送受信機１０Ａで受信される（ステップＳ３２２）。この場合、ステップＳ３１４の処理での処理と同様に、レーダ映像表示器１６は、"Ｄ"を示すモールス符号状のマークを表示する。

　次に、レーダ送受信機１０Ａは、レーコン通信情報Ｄ２０のデータのうち、ビット番号６１以降のデータを未だ受信していないので、再度、レーダ通信パルスＷ１２を送信する（ステップＳ３２３）。

　レーコン２０は、再びレーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ３２４）。本実施形態では、ステップＳ３２４において、レーコン２０は、再送されたレーダ通信パルスＷ１２を用いることで、復調に成功したとして、説明する。この場合、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する（ステップＳ３２５）。より具体的には、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている、通信可能時間特定情報Ｄ１１を基に、通信可能時間Ｔｃを把握（算出）する。第２実施形態では、ステップＳ３２５の処理が行われる際には、送信情報分割部２５４は、一度の通信可能時間Ｔｃ内に送信可能な送信パケットサイズを、６５に設定する。このうちの２０ビットは、プリアンブル等のために用いられ、残りの４５ビットは、表示用情報Ｄ２１のためのパケットサイズとして設定される。

　次に、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている情報として、受信完了ビット数ＢＮ＝６０を参照する。そして、表示用情報Ｄ２１のビット列のうち、受信完了ビット数ＢＮ＋１である"６１"番目のビットから上記４５ビットぶんの部分を、送信情報分割部２５４が抽出する。但し、表示用情報Ｄ２１は、１００ビットの情報であるので、この場合、送信情報分割部２５４は、表示用情報Ｄ２１のうち、６１番目～１００番目のビット列を、抽出する。

　レーコン通信パルス生成部２５６は、この抽出された情報が、レーコン通信パルスＷ２２に含まれるように、レーコン通信パルスＷ２２を生成する。送信波形切替部２５１は、レーコン通信パルスＷ２２を、送信機２４等を介して、レーダ送受信機１０Ａへ送信する（ステップＳ３２５）。これに伴い、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ３２６）。

　この場合、レーダ送受信機１０Ａの受信バッファ１７６は、レーコン通信パルスＷ２２に含まれている、表示用情報Ｄ２１のビット列における６１番目～１００番目の部分を抽出する。即ち、受信バッファ１７６は、表示用情報Ｄ２１の一部を、蓄積する。

　次に、レーダ送受信機１０Ａは、レーコン２０との通信状況とは無関係に、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ３２７）。この場合の動作は、ステップＳ３１１における動作と同様である。このレーダ探知パルスＷ１１は、レーコン２０で受信される（ステップＳ３２８）。この場合、レーコン２０は、レーコン通知パルスＷ２１を、レーダ送受信機１０Ａへ、送信する（ステップＳ３２９）。

　このレーコン通知パルスＷ２１は、レーダ送受信機１０Ａで受信される（ステップＳ３３０）。この場合、ステップＳ３１４での処理と同様の処理が行われる。その結果、レーダ映像表示器１６は、"Ｄ"を示すモールス符号状のマークを表示する。

　また、レーダ送受信機１０Ａは、レーダ通信パルスＷ１２を、送信する（ステップＳ３３１）。具体的には、レーダ送受信機１０の送信情報設定部１７４は、通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、設定する。また、送信情報設定部１７４は、受信完了ビット数ＢＮ＝１００であることを示す受信完了ビット数情報Ｄ１２を、設定する。これら通信可能時間特定用情報Ｄ１１，受信完了ビット数情報Ｄ１２を基に、レーダ通信パルス生成部１７５は、レーダ通信パルスＷ１２を、生成する。このレーダ通信パルスＷ１２は、レーコン２０へ送信される。これに伴い、レーコン２０は、レーダ通信パルスＷ１２を受信する（ステップＳ３３１）。

　次に、レーコン２０は、レーコン通信パルスＷ２２を生成し、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０へ送信する（ステップＳ３３２）。より具体的には、送信情報分割部２５４は、レーダ通信パルスＷ１２に含まれている、受信完了ビット数ＢＮ＝１００を参照する。この場合、受信完了ビット数ＢＮは、レーコン通信情報Ｄ２０の総ビット数と同一であるので、送信情報分割部２５４は、送信完了通知Ｄ２２を、生成する。レーコン通信パルス生成部２５６は、この送信完了通知Ｄ２２を含むレーコン通信情報Ｄ２０を、レーコン通信パルスＷ２２に含めるように処理する。レーコン２０は、このレーコン通信パルスＷ２２を、レーダ送受信機１０Ａへ送信する（ステップＳ３３２）。

　レーコン通信パルスＷ２２３は、レーダ送受信機１０Ａによって受信される（ステップＳ３３３）。この場合、レーダ送受信機１０Ａの動作設定部１７７は、表示用情報Ｄ２１の受信が完了したと判断し、レーダ通信モードを、レーダ探知モードに切り替える。その後、レーダ送受信機１０Ａは、レーダ探知パルスＷ１１を送信する（ステップＳ３３４）。レーダ送受信機１０Ａは、一定時間、レーダ探知パルスＷ１１の送信を繰り返す。そして、レーダ送受信機１０Ａが、上記一定時間経過後に、レーコン通知パルスＷ２１を受信した場合、再び、ステップＳ３０６以降の処理が行われる。

　以上説明したように、第２実施形態によると、レーダ送受信機１０Ａは、レーコン２０からレーコン通信情報Ｄ２０を受信している際に、間欠的に、レーダ探知パルスＷ１１を用いて物標の探知動作を行う。このような構成であれば、物標の探知動作が停止される時間を、より短くできる。よって、レーダ送受信機１０Ａは、自船２の周囲の物標を、より正確に探知できる。

　以上、本発明の実施形態について説明したけれども、本発明は上述の実施の形態に限られない。本発明は、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々な変更が可能である。例えば、次のように変更して実施してもよい。

　（１）上述の各実施形態では、レーコン２０が多数の構成要素を有する形態を、例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。レーコン２０は、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）との距離ｒに応じた送信パケットサイズのレーコン通信情報Ｄ２０を送信する構成を有していればよく、他の構成要素が省略されていてもよい。

　（２）また、上述の各実施形態では、レーコン２０が、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）と通信する形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、レーコン２０は、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）以外の通信対象と通信してもよい。

　（３）また、上述の実施形態では、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）とレーコン２０との距離ｒが、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）の緯度及び経度と、レーコン２０の緯度及び経度とに基づいて算出される形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。距離ｒは、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）の距離測定機能を用いて算出されてもよい。具体的には、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）は、レーダ探知パルスＷ１１がレーコン２０で反射したことによるエコー信号を受信する。レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）は、レーダ探知パルスＷ１１を送信してから、このエコー信号を受信するまでの時間に基づいて、距離ｒを算出する。レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）は、この距離ｒの情報を含むレーダ通信パルスＷ１２を、レーコン２０に送信する。これにより、レーコン２０は、距離ｒのデータを用いて、通信可能時間Ｔｃを算出できる。尚、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）の距離測定機能を用いて、距離ｒが算出される場合、通信可能時間Ｔｃは、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）で算出することができる。この場合、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）は、通信可能時間Ｔｃを含む通信可能時間特定用情報Ｄ１１を、レーコン２０へ送信する。

　（４）また、上述の第２実施形態では、レーダ送受信機１０Ａとレーコン２０とが通信している期間において、レーダ探知パルスＷ１１とレーダ通信パルスＷ１２とが交互に送信される形態を例に説明したけれども、この通りでなくてもよい。例えば、レーダ送受信機１０Ａは、レーダ探知パルスＷ１１を用いて探知した物標の少なくとも１つの移動を検知した場合、レーダ通信モードからレーダ探知モードへの切替を、定期的に行ってもよい。

　（５）また、上述の各実施形態では、レーコン２０は、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）での受信完了ビット数ＢＮを、フィードバック情報として参照しつつ、レーコン通信情報Ｄ２０の送信パケットサイズを決定した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、レーコン２０は、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）での情報受信状況と無関係に、レーコン通信情報Ｄ２０の送信パケットサイズを決定してもよい。

　（６）また、上述の各実施形態では、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）による１スキャン動作中に、即ち、アンテナ部１１が１回転する間に、表示用情報Ｄ２１の送信が完了する形態を例に説明した。しかしながら、この通りでなくてもよい。例えば、レーコン２０は、アンテナ部１１が複数回回転している間に、表示用情報Ｄ２１の送信を完了してもよい。この場合、レーコン２０は、パケット通信によって、より多くの情報を、レーダ送受信機１０（又は１０Ａ）へ送信できる。

　（７）また、上述の実施形態では、本発明の通信装置の一例として、レーコン２０を説明したけれども、この通りでなくてもよい。本発明は、レーコン以外の通信装置に適用されてもよい。例えば、本発明の通信装置の一例として、レーダ送受信機を例示することができる。本発明がレーダ送受信機に適用された場合、レーダ送受信機は、レーダ通信情報の送信パケットサイズを、通信対象との距離に応じて変更する。

１０，１０Ａ　　レーダ送受信機（通信対象）
１１　　　　　　アンテナ（回転しながら信号を送受信するアンテナ）
２０　　　　　　レーコン（通信装置、トランスポンダ装置）
２４　　　　　　送信機（送信部）
２５１　　　　　送信波形切替部（送信切替部）
２５４　　　　　送信情報分割部（送信パケットサイズ決定部、距離検出部）
Ｄ２１　　　　　表示用情報（送信すべき情報）
Ｅｃ　　　　　　エコー信号
ｒ　　　　　　　距離
Ｔｃ　　　　　　通信可能時間
Ｔｅ　　　　　　エコー信号受信時間（信号受信時間）
Ｔｐ　　　　　　伝搬遅延時間
Ｗ２０　　　　　レーコン応答波（応答波）
Ｗ２１　　　　　レーコン通知パルス（通知パルス）
Ｗ２２　　　　　レーコン通信パルス（通信パルス）

Claims

　所定の通信対象と通信可能な通信装置であって、
　前記通信対象へ一度に送信するデータ量としての送信パケットサイズを、前記通信対象と前記通信装置との距離に応じて決定し、送信すべき情報から、前記送信パケットサイズ以下の情報を抽出する、送信パケットサイズ決定部と、
　抽出された前記情報を前記通信対象へ送信するための送信部と、を備えていることを特徴とする、通信装置。
　請求項１に記載の通信装置であって、
　前記通信対象は、レーダ送受信機であり、
　前記レーダ送受信機は、回転しながら信号を送受信するアンテナを含み、
　前記送信部は、前記アンテナへ向けて、抽出された前記情報を送信することを特徴とする、通信装置。
　請求項１又は請求項２に記載の通信装置であって、
　距離検出部を更に備え、
　前記距離検出部は、前記通信対象の緯度及び経度と、前記通信装置の緯度及び経度と、の少なくとも一方に基づいて、前記距離を算出することを特徴とする、通信装置。
　請求項１乃至請求項３の何れか１項に記載の通信装置であって、
　前記通信対象は、レーダ送受信機であり、
　前記レーダ送受信機は、電磁波の送信と、発射された電磁波が反射することで生じるエコー信号の受信と、を交互に行うように構成されており、
　前記送信パケットサイズ決定部は、前記レーダ送受信機と連続して通信可能な通信可能時間に基づいて、前記送信パケットサイズを決定することを特徴とする、通信装置。
　請求項４に記載の通信装置であって、
　前記通信可能時間は、前記距離に起因する、前記電磁波の伝搬遅延時間を、前記レーダ送受信機における前記エコー信号受信時間から減じた値であることを特徴とする、通信装置。
　請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の通信装置であって、
　前記通信装置は、前記通信対象と双方向通信可能に構成されていることを特徴とする、通信装置。
　請求項１乃至請求項６の何れか１項に記載の通信装置であって、
　前記通信装置は、トランスポンダ装置であり、
　前記トランスポンダ装置は、前記通信対象からの信号を受信したことに応じて、前記通信対象へ向けて応答波を送信するように構成されており、
　前記応答波は、通知パルス又は通信パルスを含み、
　前記通知パルスは、前記通信対象へ、前記通信装置の存在を通知するためのパルス信号であり、
　前記通信パルスは、前記通信対象へ、前記送信すべき情報を伝達するためのパルス信号であることを特徴とする、通信装置。
　請求項７に記載の通信装置であって、
　送信切替部を更に備え、
　前記送信切替部は、前記通信対象からの信号に応じて前記通知パルスを送信するモードと、前記通信対象からの信号に応じて前記通信パルスを送信するモードと、を切り替え可能であることを特徴とする、通信装置。
　所定の通信対象と通信装置との通信方法であって、
　前記通信対象へ一度に送信するデータ量としての送信パケットサイズを、前記通信対象と前記通信装置との距離に応じて決定し、送信すべき情報から、前記送信パケットサイズ以下の情報を抽出する、送信パケットサイズ決定ステップと、
　抽出された前記情報を前記通信対象へ送信する、送信ステップと、を含んでいることを特徴とする、通信方法。