WO2014114294A1 - Verfahren zur erkennung von gepulst betriebenen lichtquellen - Google Patents

Verfahren zur erkennung von gepulst betriebenen lichtquellen Download PDF

Info

Publication number
WO2014114294A1
WO2014114294A1 PCT/DE2014/200025 DE2014200025W WO2014114294A1 WO 2014114294 A1 WO2014114294 A1 WO 2014114294A1 DE 2014200025 W DE2014200025 W DE 2014200025W WO 2014114294 A1 WO2014114294 A1 WO 2014114294A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
camera
recording
time
light sources
pulsed light
Prior art date
Application number
PCT/DE2014/200025
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Steen Kristensen
Matthias Zobel
Markus Wintermantel
Original Assignee
Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Conti Temic Microelectronic Gmbh filed Critical Conti Temic Microelectronic Gmbh
Priority to US14/440,488 priority Critical patent/US9787910B2/en
Priority to DE112014000579.7T priority patent/DE112014000579A5/de
Publication of WO2014114294A1 publication Critical patent/WO2014114294A1/de

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/745—Detection of flicker frequency or suppression of flicker wherein the flicker is caused by illumination, e.g. due to fluorescent tube illumination or pulsed LED illumination
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/97—Determining parameters from multiple pictures
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
    • H04N23/70—Circuitry for compensating brightness variation in the scene
    • H04N23/73—Circuitry for compensating brightness variation in the scene by influencing the exposure time
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2420/00—Indexing codes relating to the type of sensors based on the principle of their operation
    • B60W2420/40—Photo, light or radio wave sensitive means, e.g. infrared sensors
    • B60W2420/403—Image sensing, e.g. optical camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10004—Still image; Photographic image
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition
    • G06T2207/10144—Varying exposure
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30232—Surveillance
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30248—Vehicle exterior or interior
    • G06T2207/30252—Vehicle exterior; Vicinity of vehicle

Definitions

  • the invention relates to a method for detecting pulsed light sources by means of a camera, which can be used in particular in camera-based driver assistance systems.
  • Automatic camera-based driver assistance systems capture the vehicle environment using at least one camera, interpret the recorded image data and determine a system-specific reaction.
  • the interpretation of the vehicle environment also includes the detection of self-luminous or illuminated elements of the infrastructure or road traffic. Examples include traffic lights, traffic signs, headlights and taillights.
  • LEDs light emitting diodes
  • incandescent bulbs incandescent bulbs
  • the LEDs are not operated continuously but are pulsed on and off. That is, they do not shine continuously, but emit a rapid succession of flashes of light, which are generally perceived by the human eye as continuous lighting because of its inertia.
  • Camera-based driver assistance systems can cause problems with such pulsed or pulsed light sources. This may be manifested in the fact that the cameras in some pictures do not depict all the information that the human eye has perceived as illuminated. - - form, but only parts of it or even in extreme cases
  • WO 2011/091785 A1 shows a highly dynamic image sensor for the detection of modulated light.
  • the number of charge carriers that can be collected both reduced by a number of outputs and enlarged / v / ground by, for example, provided thereto capacitors or resistors or switched off.
  • the invention has for its object to provide a method for the detection of pulsed operated information sources or light sources, which allows a complete and reliable detection of the information content of these sources reliably and inexpensively.
  • the pulse is usually designed as a pulse width modulation and has two parameters, the pulse rate and the relative pulse width (English: duty cycle), where a duty cycle of 50% means that the LED is 50% of the time.
  • the pulse rate is at a given usually fixed. With the duty cycle, the emitted light quantity is controlled in such illuminations and thus adjusted the brightness of the illumination.
  • the image recording or scanning of the vehicle environment usually also takes place according to a fixed time grid, for. B. every 4Q ms, so pulsed. Since fixed focal length optics and aperture are typically used in such systems, exposure time is available to control the quality of the image, which allows the amount of light received to be regulated during recording.
  • a red lit traffic light could be classified as non-luminous, which in turn could lead to a faulty system response.
  • the pulsed illumination and the pulsed recording thus produce beating effects in the recorded signal.
  • the beating period can be from 0 to, in the worst case, infinite.
  • This invention provides a method by which beating periods resulting from the above lighting and picking methods are kept short.
  • a basis of the method according to the invention is the idea that longer beat periods can be avoided if the recording frequency, in contrast to the illumination frequency, is constantly changing.
  • a method according to the invention for detecting pulsed light sources or objects (eg retroreflectors) which are illuminated by means of a pulsed light source by means of a camera therefore sees that the camera takes a sequence of images, the interval between see two consecutive shots of individual images is constantly varied during the recording of the image sequence.
  • pulsed light sources or objects eg retroreflectors
  • the advantage of the method according to the invention is that no assumptions have to be made about the frequency or relative pulse width of pulsed light sources.
  • the variation ensures that pulsed light sources are completely detected and detected from a small number of consecutively recorded camera images.
  • future illumination pulse trains, unknown at the time of the registration, of pulsed light sources will not lead to long beats.
  • the time interval between two successive shots of individual images is constantly varied during the recording of the image sequence. The duration until the next recording or exposure time of the camera is thus shifted with each shot.
  • the continuous variation of the time interval is periodic, i. after a recurring pattern.
  • the variation may be such that the sum of shift time, take-up / exposure time, and non-exposure / non-exposure time is constant for each image.
  • the "superordinate recording frequency" of the camera is kept constant, which is favorable from a system point of view. phase shortens with constant exposure times to the same extent as the exposure start time is shifted due to the variation (compared to a non-shifted exposure start time).
  • the possible shift steps of the recording time are randomly distributed with respect to a predetermined regular recording time during the recording of the image sequence.
  • the possible shift steps may preferably be in a shift time interval that includes the range from a minimum to a maximum shift.
  • the possible shift steps of the recording time are uniform compared to a predetermined regular recording time during the recording of the image sequence. evenly distributed in a given shift time interval.
  • the FGlge of the individual shift steps of the recording time with respect to a predetermined regular recording time during the recording of the image sequence may be predetermined by a pseudorandom sequence.
  • the step size can in particular scale with the maximum shift divided by the number of elements of the pseudorandom sequence.
  • the camera is arranged in a vehicle and can detect the environment of the vehicle.
  • the camera may preferably provide data for a driver assistance system that fulfills a function of several functions that assist the driver in his driving activity.
  • Corresponding driver assistance functions are i.a. a traffic sign recognition, maximum speed warning, right of way warning, wrong driving warning, automatic light control, collision warning and a longitudinally adjustable cruise control (ACC, Adaptive Cruise
  • the variation of the time interval between two successive shots of individual images during the acquisition of the image sequence is made only if it was previously determined from the image data of the camera or from map information that potentially relevant pulsed light sources are present in the detection range of the camera.
  • the camera can be operated in normal operation with a constant time interval between two successive shots of individual images (ie a fixed Aufnähmetrequenz), as long as no potential pulsed light sources are detected and determined.
  • frames or arrangement positions of relevant pulsed light sources can be taken into account, eg of an object detection based on the (same) camera images.
  • the presence of potentially relevant pulsed light sources in the detection range of the camera can preferably be determined from navigation / map information. In digital maps are already at least partially positions of traffic lights, variable message signs, etc. noted.
  • the exposure time is increased when it has previously been determined from the image data of the camera or from map information that potentially relevant pulsed light sources are present in the detection range of the camera.
  • the exposure time can be increased if detection of the information content of the pulsed light source from an image with the original exposure time was unsuccessful.
  • pulsed light sources may be, in particular, variable message signs, traffic lights or light signal systems, the information content of which can be detected and recognized more quickly or more reliably with a method according to the invention.
  • vehicle lights may be relevant pulsed light sources.
  • the detection of vehicle front and rear lights of other vehicles is particularly important to prevent dazzling other drivers by automatic light control.
  • the invention will be explained in more detail with reference to a figure and exemplary embodiments.
  • the sole FIGURE 1 shows a schematic representation of temporal pulse progressions of a pulsed operated light source and a camera.
  • an LED is shown here by way of example, which is switched on and off at constant time intervals (upper curve).
  • This pulsed operation is designed as pulse width modulation, and has two parameters, the pulse frequency and the duty cycle (relative duty cycle, English: duty cycle).
  • the duty cycle indicates what percentage of a cycle the LED is on. In the example shown, the LED is switched on less than 50% of the time.
  • the pulse rate is i.d.R. for a given system. firmly. With the relative pulse width, the emitted light quantity is controlled in such illuminations and thus the brightness of the illumination is adjusted.
  • the lower curve shows the time course of the exposure phases of a camera.
  • the exposure mode of the camera may be referred to as pulsed operation.
  • the exposure time is used to control the quality of the image Which allows the amount of light absorbed during recording to be regulated.
  • the start time of an exposure phase of the camera is now varied with respect to the exposure timing shown in FIG. 1 at regular intervals.
  • the case is excluded that in the case of the same pulse rate of illumination and image capture under certain circumstances no signal of the illumination VGP_ the camera is detected.
  • the varying shift time or delay time can be selected as a pseudorandom sequence. For example, if a sequence of length 16 is used, the jittered exposure timings are shifted sequentially from the unrelated exposure times as follows:
  • the camera is basically operated in a "normal mode" with constant intervals between two consecutive exposure modes. operated start times.
  • the variation of the distances is only made if it has previously been determined from the image data of the camera that potentially relevant pulsed light sources are present in the detection range of the camera.
  • potential variable traffic signs can be detected from camera images by means of image evaluation, based on typical geometries, frames or arrangement positions of variable traffic signs.
  • positions of variable message signs can be stored in a digital map, whereby the navigation system with position determination unit can determine whether the camera at the current location may possibly detect a change traffic sign.
  • the procedure in this case consists of the following steps:

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen mittels einer Kamera. Dazu ist vorgesehen, dass die Kamera eine Folge von Bildern aufnimmt, wobei der Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge variiert wird.

Description

Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen
L cii&cuel en
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen mittels einer Kamera, welches insbesondere bei kamerabasierten Fahrerassistenzsystemen verwendet werden kann.
Automatische kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme erfassen mittels mindestens einer Kamera das Fahrzeugumfeld, interpretieren die aufgenommenen Bilddaten und ermitteln daraus eine systemspezifische Reaktion, Zur Interpretation des Fahrzeugumfelds gehört dabei auch die Erkennung von selbst - leuchtenden oder angeleuchteten Elementen der Infrastruktur oder des Straßenverkehrs. Beispiele dafür sind Ampeln, Verkehrszeichen, Scheinwerfer und Rückleuchten.
Der Einsatz von LEDs (Leuchtdioden) anstelle von Glühlampen als Leuchtmittel stellt kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme nun vor eine größere Herausforderung. Typischerweise werden die LEDs nicht kontinuierlich betrieben, sondern sie werden gepulst an- und ausgeschaltet. Das heißt, sie leuchten nicht durchgehend, sondern senden eine schnelle Folge von Lichtblitzen aus, die vom menschlichen Auge wegen seiner Trägheit aber im Allgemeinen als Dauerbeleuchtung empfunden werden. Kamerabasierte Fahrerassistenzsysteme können mit solchen gepulsten bzw. gepulst betriebenen Lichtquellen Probleme bekommen. Das kann sich darin äußern, dass die Kamerais) in einzelnen Bildern nicht die gesamte vom menschlichen Auge als beleuchtet v/ahrgenommenen Informationen ab- - - bilden, sondern nur Teile davon oder im Extremfall gar
WO 2011/091785 AI zeigt einen hochdynamischen Bildsensor zur Detektion von moduliertem Licht. Hierbei kann bei den Pixeln des Bildsensors die Anzahl an Ladungsträgern, die gesammelt werden kann, ausgehend von einer Ausgangsanzahl sowohl verkleinert als auch vergrößert v/erden, indem beispielsweise dazu vorgesehene Kondensatoren oder Widerstände zu- oder weggeschaltet werden.
Eine derartige Lösung stellt jedoch spezielle Anforderungen an die Hardware und Steuerung des Bildsensors, welcher dadurch deutlich teurer als ein Bildsensor ist, der bereits bei Fahrerassistenzkameras serienmäßig eingesetzt wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Informationsquellen bzw. Lichtquellen anzugeben, welches eine vollständige und zuverlässige Erkennung des Informationsgehalts dieser Quellen zuverlässig und kostengünstig ermöglicht.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren mit den Merkmalen des unabhängigen Anspruchs gelöst .
Ausgangspunkt bei der Lösungsfindung sind folgende Überlegungen zum Ursprung der geschilderten Problematik.
Das Pulsen ist i.d.R. als Pulsbreitenmodulation gestaltet und hat dabei zwei Parameter, die Pulsfrequenz und die relative Pulsbreite (Englisch: duty cycle, Deutsch: Tastgrad) , wo ein Tastgrad von 50% bedeutet, dass die LED 50% der Zeit an ist. Die Pulsfrequenz ist bei einem gegebe- nen System i.d.R. fest. Mit dem Tastgrad wird bei solchen Beleuchtungen die ausgestrahlte Lichtmenge kontrolliert und damit die Helligkeit der Beleuchtung eingestellt.
Bei Fahrerassistenzkameras erfolgt die Bildaufnahme bzw. Abtastung des Fahrzeugumfelds üblicherweise ebenfalls nach einem festen Zeitraster, z. B. alle 4Q ms, also gepulst. Da typischerweise bei solchen Systemen eine Optik mit fester Brennweite und Blendenöffnung eingesetzt wird, steht zur Steuerung der Aufnahmequalität die Belichtungszeit zur Verfügung, wodurch die aufgenommene Lichtmenge während der Aufnahme reguliert v/erden kann.
Also spielen bei der Aufnahme von gepulsten Beleuchtungs- quellen oder bei der Aufnahme von passiven Infrastrukturelementen (z.B. reflektierende Objekte) , die mit einer gepulsten Lichtquelle beleuchtet werden, mit einer üblichen Fahrerassistenzkamera zwei Pulsfolgen eine Rolle. Diese beiden gepulsten Prozesse (Beleuchtung und Bildaufnahme) können nun dazu führen, dass bei ungünstiger Lage der Puls- Parameter zueinander, die Beleuchtungsphase einer Beleuchtungsquelle und Bildaufnahmephase so zusammenfallen, dass der Beleuchtungsimpuls nur teilweise in das Aufnahmezeitfenster fällt und daher nicht mit voller Helligkeit aufgenommen wird. Im ungünstigsten Fall liegen die beiden Prozesse so verschoben zu einander, dass überhaupt kein Beleuchtungspuls in das Auf ahmezeitfenster fällt und daher das Fahrerassistenzsystem keinerlei oder falsche Information ableiten kann. Beispielsweise könnte eine rot leuchtende Ampel als nicht leuchtend eingestuft v/erden, was wiederum zu einer fehlerhaften Systemreaktion führen könnte. Es kommt somit durch die gepulste Beleuchtung und die gepulste Aufnahme zu Schwebungseffekten im aufgenommenen Signal. Die Schwebungsperiode kann von 0 bis, im schlimmsten Fall, unendlich liegen.
Weil Elemente in einem Fahrzeugumfeld sich durch die Fahrzeugeigenbewegung in der Regel nur kurze Zeit im Sichtbereich einer Fahrerassistenzkamera befinden, ist es für die korrekte Erfassung wichtig, dass die Schwebungsperiode möglichst kurz gehalten wird.
Diese Erfindung gibt ein Verfahren an, mit dem Schwebungs- perioden, die durch die oben genannten Beleuchtungs- und Aufnähme -Methoden entstehen, kurz gehalten werden.
Das Hauptproblem dabei besteht darin, dass die Pulsfrequenz und -breite der Beleuchtung für die Kamerasteuerung nicht bekannt sind. Es kann aber angenommen werden, dass diese Parameter für die Dauer, die das Infrastrukturelement im Sichtbereich der Kamera befindet, annähernd konstant sind.
Eine Grundlage des erfindungsmäßen Verfahrens ist die Idee, dass längere Schwebungsperioden vermieden werden können, wenn die Aufnahmefrequenz im Gegensatz zur Beleuchtungsfre- quenz ständig variiert, wird.
Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen oder Objekten (z.B. Retroreflekto- ren) , die mit, einer gepulsten Lichtquelle beleuchtet werden, mittels einer Kamera sieht daher vGr, dass die Kamera eine Folge von Bildern aufnimmt, wobei der Zeitabstand zwi- sehen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge ständig variiert wird.
Der Vorteil des erfindungsgemäßen Verfahrens ist, dass kei- ne Annahmen über die Frequenz oder relative Pulsbreite von gepulst betriebenen Lichtquellen getroffen werden müssen. Durch die Variation ist nämlich gewährleistet, dass gepulst betriebene Lichtquellen aus einer geringen Anzahl von aufeinanderfolgend aufgenommenen Kamerabildern vollständig detektiert und erkannt werden. Somit ist auch gesichert, dass zukünftige, zum Zeitpunkt der Anmeldung unbekannte Beleuchtungspulsfolgen von gepulst betriebenen Lichtquellen nicht zu langen Schwebungsperioden führen werden. Gemäß einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird der Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge ständig variiert. Die Dauer bis zum nächsten Aufnahme- oder Belichtungszeitpunkt der Kamera wird also bei jeder Aufnah- e verschoben.
In einer bevorzugten Ausführungsform erfolgt die ständige Variation des Zeitabstands periodisch, d.h. nach einem wiederkehrenden Muster.
Vorteilhaft kann die Variation derart erfolgen, dass die Summe aus Verschiebungszeit, Aufnähme-/Belichtungszeit und Nichtaufnahme- /Nichtbelichtungszeit für jedes Bild konstant ist. Dadurch wird die „übergeordnete Aufnahmefrequenz " der Kamera konstant gehalten, was aus Systemsicht günstig ist. Eine auf eine Belichtungsphase folgende Nichtbelichtungs- phase verkürzt sich hierbei bei konstanten Belichtungszeiten im selben Maße wie der Belichtungsstartzeitpunkt aufgrund der Variation verschoben wird (gegenüber einem unverschobenen Belichtungsstartzeitpunkt) .
Die Verschiebung wird praktisch nur zeitlich lokal eingefügt. Damit entsteht ein „Hin- und Her-Zappeln" des Aufnahmezeitpunkts und bei konstanter Belichtungsdauer damit auch des Belichtungsendes, welches man als „Jittering" bezeichnen kann .
Bevorzugt sind die möglichen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeitpunkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnahmezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge zufällig verteilt. Die möglichen Verschiebungsschritte können bevorzugt in einem Verschiebungszeitintervall liegen, das den Bereich von einer minimalen bis zu einer maximalen Verschiebung umfasst.
Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform sind die möglichen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeitpunkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnahmezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge uniform, d.h. gleichmäßig, in einem vorgegebenen Verschiebungszeitintervall verteilt.
In einer bevorzugten Ausführungsform kann die FGlge der einzelnen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeitpunkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnahmezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge durch eine pseudozufällige Sequenz vorgegeben sein. Die Schrittweite kann dabei insbesondere skalieren mit der maximalen Verschiebung geteilt durch die Anzahl der Elemente der pseudo- zufälligen Sequenz .
Da hierbei als Parameter für die lokale Zeitverschiebung der Aufnahmezeitpunkte eine pseudo- zufällige Sequenz gewählt wird, wird eine ungewollte Synchronisierung zwischen gepulst betriebener Beleuchtung und Kameraaufnahme zuverlässig ausgeschlossen.
Vorteilhaft ist die Kamera in einem Fahrzeug angeordnet und kann das Umfeld des Fahrzeugs erfassen. Die Kamera kann bevorzugt Daten für ein Fahrerassistenzsystem liefern, welches eine Gder mehrere Funktionen erfüllt, die den Fahrer bei seiner Fahrtätigkeit unterstützen. Entsprechende Fahrerassistenzfunktionen sind u.a. eine Verkehrszeichenerkennung , Höchstgeschwindigkeitswarnung , Vorfahrtswarnung , Falschfahrwarnung, Automatische Lichtsteuerung, Kollisionswarnung und ein Längsregeltempomat (ACC, Adaptive Cruise
In einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung wird die Variation des Zeitabstands zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge erst vorgenommen, wenn zuvor aus den Bilddaten der Kamera oder aus Karteninformationen ermittelt wurde, dass potentiell relevante gepulst betriebenen Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera vorliegen. Dadurch kann die Kamera im Normalbetrieb mit einem konstanten zeitlichen Abstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder (also einer festen Aufnähmetrequenz) betrieben werden, solange keine potentiellen gepulst betriebene Lichtquellen erfasst und ermittelt werden. Zu deren Erken- nung kann Vorwissen über typische Geometrien, Rahmen bzw. Anordnungspositionen von relevanten gepulst betriebenen Lichtquellen berücksichtigt werden, z.B. von einer Objekt - detektion, die auf den (selben) Kamerabildern basiert. Das Vorliegen potentiell relevanter gepulster Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera kann bevorzugt aus Navigati- ons- /Karteninformationen ermittelt werden. In digitalen Karten sind heute bereits zumindest teilweise Positionen von Ampelanlagen, Wechselverkehrszeichen etc. vermerkt.
Bevorzugt wird die Belichtungszeit erhöht, wenn zuvor aus den Bilddaten der Kamera oder aus Karteninformationen ermittelt wurde, dass potentiell relevante gepulst betriebenen Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera vorliegen. Insbesondere kann die Belichtungszeit dann erhöht v/erden, wenn eine Erkennung des Informationsgehalts der gepulst betriebenen Lichtquelle aus einem Bild mit der ursprünglichen Belichtungszeit nicht erfolgreich war.
Relevante gepulst betriebene Lichtquellen können insbesondere Wechselverkehrszeichen, Ampeln bzw. Lichtsignalanlagen sein, deren Informationsgehalt mit einem erfindungsgemäßen Verfahren schneller bzw. zuverlässiger erfasst und erkannt werden kann.
Alternativ oder kumulativ können Fahrzeuglichter relevante gepulst betriebene Lichtquellen sein. Die Erkennung von Fahrzeugvorder- und -rücklichtern anderer Fahrzeuge ist insbesondere wichtig, um eine Blendung anderer Fahrer durch eine automatische Lichtsteuerung zu verhindern. Im Folgenden wird die Erfindung anhand von einer Figur und Ausführungsbeispielen näher erläutert.
Die einzige Figur 1 zeigt eine schematische Darstellung zeitlicher Pulsverläufe einer gepulsten betriebenen Lichtquelle und einer Kamera.
Als Lichtquelle ist hier exemplarisch eine LED gezeigt, die in gleichbleibenden Zeitabständen an- und ausgeschaltet wird (obere Kurve) . Dieser gepulste Betrieb ist als Pulsbreitenmodulation gestaltet, und hat dabei zwei Parameter, die Pulsfrequenz und den Tastgrad (relative Puisbreite, Englisch: duty cycle) . Der Tastgrad gibt an, welchen Prozentsatz eines Zyklus die LED an ist. Im dargestellten Bei- spiel ist die LED weniger als 50% der Zeit an. Die Pulsfrequenz ist bei einem gegebenen System i.d.R. fest. Mit der relativen Pulsbreite wird bei solchen Beleuchtungen die ausgestrahlte Lichtmenge kontrolliert und damit die Helligkeit der Beleuchtung eingestellt.
Die untere Kurve zeigt dagegen den zeitlichen Verlauf der Belichtungsphasen einer Kamera. Dieser verläuft bei Kameras nach dem Stand der Technik ebenfalls nach einem festen Zeitraster, z. B. startet, bei einer Bildaufnahmefrequenz von 25 Hz alle 40 ms eine neue Belichtungsphase. Somit kann auch der Belichtungsbetrieb der Kamera als gepulster Betrieb bezeichnet werden.
Da typischerweise bei solchen Systemen eine Optik mit fester Brennweite und Blendenöffnung eingesetzt wird, steht zur Steuerung der Aufnahmequalität die Belichtungszeit zur Verfügung, wodurch die aufgenommene Lichtmenge während der Aufnahme reguliert v/erden kann.
Somit spielen bei der Aufnahme von gepulsten Beleuchtungs- quellen mit einer Kamera nach dem Stand der Technik zwei Pulsfolgen eine Rolle, Diese beiden gepulsten Prozesse (Beleuchtung und Bildaufnahme) können nun dazu führen, dass bei ungünstiger Lage der Puls-Parameter zueinander, die Beleuchtungsphase einer Beleuchtungsquelle und Bildaufnähme- phase so zusammenfallen, dass der Beleuchtungsimpuls nur teilweise in das Aufnahmezeitfenster fällt und daher nicht, mit voller Helligkeit aufgenommen wird. Dies ist der Fall beim ersten LED-Puls (von links gezählt) , der nur teilweise während des ersten Belichtungspulses von der Kamera erfasst werden kann. Auch der fünfte dargestellte LED-Puls wird nur teilweise aufgenommen. Der dritte dargestellte LED-Puls wird dagegen vollständig von der Kamera erfasst. Der zweite und der vierte LED-Puls aus Fig. 1 werden dagegen gar nicht von der Kamera aufgenommen, da sie zwischen dem ersten und zweiten bzw. zweiten und dritten Kamerabelichtungspuls liegen - also jeweils in einem Zeitintervall, in dem die Kamera nicht belichtet. Im ungünstigsten Fall können beide Prozesse so verschoben zu einander liegen, dass überhaupt kein Beleuchtungspuls in das Aufnahmezeitfenster fällt. Das kann dazu führen, dass das Fahrerassistenzsystem keinerlei oder falsche Information aus Kamerabildern ableitet. Beispielsweise könnte eine rot leuchtende Ampel als nicht leuchtend eingestuft -werden, was wiederum zu einer gefährlichen fehlerhaften Systemreaktion führen könnte. Durch Einsatz eines erfindungsgemäßen Verfahrens wird nun der Startzeitpunkt einer Belichtungsphase der Kamera variiert gegenüber der in Fig. 1 unten dargestellten Belichtungstaktung in regelmäßigen Abständen. Durch diese Variation wird der Fall ausgeschlossen, dass im Falle gleicher Pulsfrequenz von Beleuchtung und Bildaufnahme unter Umständen gar kein Signal der Beleuchtung VGP_ der Kamera erfasst wird .
Die variierende Verschiebungs- bzw. Verj itterungszeit kann hierbei als pseudo- zufällige Sequenz gewählt v/erden. Wird beispielsweise eine Sequenz mit Länge 16 genutzt, sind die verjitterten Belichtungszeitpunkte der Reihe nach gegenüber den unverj itterten Belichtungszeitpunkten wie folgt verschoben :
[ 1 3 6 10 15 5 12 4 13 7 2 14 1 1 9 8] * (maximale Verjitierungszeit)/16
Die obige Folge ist gewonnen durch (s(n) mod 16) mit s(n-M ) = s(n)+n und s(0) = 0 .
Eine ungewollte Synchronisierung zwischen gepulst betriebener Beleuchtung und Kameraaufnahme wird durch diese pseudozufällige Folge von uniform verteilten möglichen Verschiebungszeiten in einem vorgegebenen Verschiebungsintervall zuverlässig ausgeschlossen.
In einem weiteren Ausführungsbeispiel wird die Kamera grundsätzlich in einem „Normalmodus" mit gleichbleibenden Abständen zwischen zwei aufeinanderfolgenden Belichtungs- startzeitpunkten betrieben. Die Variation der Abstände wird erst, vorgenommen, wenn zuvor aus den Bilddaten der Kamera ermittelt wurde, dass potentiell relevante gepulst betriebenen Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera vorliegen. Beispielsweise können potentielle Wechselverkehrszeichen aus Kamerabildern mittels einer Bildauswertung erkannt, werden anhand von typischen Geometrien, Rahmen bzw. Anordnungspositionen von Wechselverkehrszeichen. Alternativ oder zusätzlich können Positionen von Wechselverkehrszeichen in einer digitalen Karte hinterlegt sein, wodurch das Navigationssystem mit Positionsbestimmungseinheit ermitteln kann, ob die Kamera am aktuellen Ort möglicherweise ein Wechsel - Verkehrszeichen erfassen kann.
Das Verfahren besteht in diesem Fall aus folgenden Schritten :
1. Bild aufnehmen
2. Bild analysieren bezüglich des Vorhandenseins potentieller WechselVerkehrszeichen
3. Falls kein potentielles Wechselverkehrszeichen vorhanden, nächsten Aufnahmezeitpunkt berechnen als Grund- Bild-Periode und zurück zu 1
4. Analyse des Inhalts des potentiellen Wechselverkehrszeichens anhand des aktuellen Bilds und sofern der Inhalt erkannt wird, diesen an Fahrerassistenzf nktion weiterreichen
5. Nächsten Aufnahmezeitpunkt, berechnen als Grund-Bild- Periode + Verj itterungszeit
6. Zurück zu 1

Claims

Patentansprüche
1. Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen oder Objekten, die von gepulst betriebenen Lichtquellen beleuchtet werden, mittels einer Kamera, -wobei die Kamera eine Folge von Bildern aufnimmt, wobei der Zeitabstand zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge variiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1 ,
wobei der Zeitabstand ständig variiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2 ,
wobei der Zeitabstand ständig und periodisch variiert wird .
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wöbe: die Variation eine zeitliche Verschiebung des Aufnahmezeitpunkts ist und die Summe von Verschiebungszeit, Auf- nahmezeitdauer und Nichtaufnahmezeit für jedes Bild konstant ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, -wobei die möglichen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeit- punkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnahmezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge zufällig verteilt sind.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die möglichen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeit- punkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnah- mezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge uniform in einem vorgegebenen Verschiebungszeitintervall verteilt sind.
7. Verfahren nach Anspruch 6, wobei die Folge der einzelnen Verschiebungsschritte des Aufnahmezeitpunkts gegenüber einem vorgegebenen regelmäßigen Aufnahmezeitpunkt während der Aufnahme der Bildfolge durch eine pseudozufällige Sequenz vorgegeben ist.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Kamera in einem Fahrzeug angeordnet ist und das Umfeld des Fahrzeugs erfassen kann.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Variation des Zeitabstands zwischen zwei aufeinanderfolgenden Aufnahmen einzelner Bilder während der Aufnahme der Bildfolge erst vorgenommen wird, wenn aus den Bilddaten der Kamera oder aus Karteninformation ermittelt wurde, dass potentiell relevante gepulst betriebenen Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera vorliegen .
10. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die Belichtungszeit der Kamera erhöht wird, wenn ermittelt wurde, dass potentiell relevante gepulst betriebenen Lichtquellen im Erfassungsbereich der Kamera vorliegen.
11. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10, wobei die relevanten gepulst betriebenen Lichtquellen Verkehrszeichen und/oder Ampeln darstellen. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 11, wobei die relevanten gepulst betriebenen Lichtquellen Fahrzeuglichter, Fahrzeugvorderlichter oder Fahrzeugrücklichter sind .
PCT/DE2014/200025 2013-01-28 2014-01-24 Verfahren zur erkennung von gepulst betriebenen lichtquellen WO2014114294A1 (de)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US14/440,488 US9787910B2 (en) 2013-01-28 2014-01-24 Method for detecting light sources operated in pulsed mode
DE112014000579.7T DE112014000579A5 (de) 2013-01-28 2014-01-24 Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102013100804.6A DE102013100804A1 (de) 2013-01-28 2013-01-28 Verfahren zur Erkennung von gepulst betriebenen Lichtquellen
DE102013100804.6 2013-01-28

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2014114294A1 true WO2014114294A1 (de) 2014-07-31

Family

ID=50235853

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2014/200025 WO2014114294A1 (de) 2013-01-28 2014-01-24 Verfahren zur erkennung von gepulst betriebenen lichtquellen

Country Status (3)

Country Link
US (1) US9787910B2 (de)
DE (2) DE102013100804A1 (de)
WO (1) WO2014114294A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016221869A1 (de) 2016-11-08 2018-05-09 Conti Temic Microelectronic Gmbh Erkennung von Regentropfen auf einer Scheibe mittels einer Kamera und einer Beleuchtung

Families Citing this family (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102012221159A1 (de) * 2012-11-20 2014-05-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Wechselverkehrszeichen
DE102013204935A1 (de) * 2013-03-20 2014-09-25 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Aufnahme eines gepulst aufleuchtenden Objekts
DE102015115351A1 (de) * 2015-09-11 2017-03-16 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben einer Kamera abhängig von einer vorgegebenen Pulsfrequenz einer Beleuchtungsquelle, Kamera und System
DE102016109887B4 (de) * 2016-05-30 2020-05-28 Dream Chip Technologies Gmbh Verfahren zur Erkennung und Korrektur von Bildfehlern sowie Bildverarbeitungseinheit und Computerprogramm hierzu
US10084967B1 (en) 2017-03-24 2018-09-25 Qualcomm Incorporated Systems and methods for regionally controlling exposure time in high dynamic range imaging
DE102017113801A1 (de) 2017-06-22 2018-12-27 Connaught Electronics Ltd. Verfahren zum Betreiben einer Kamera durch Variieren des Startzeitpunktes einer Abtastperiode
DE102017215347A1 (de) * 2017-09-01 2019-03-07 Conti Temic Microelectronic Gmbh Verfahren zur vorhersehbaren Belichtungssteuerung zumindest einer ersten Fahrzeugkamera
CN108509907B (zh) 2018-03-30 2022-03-15 北京市商汤科技开发有限公司 车灯检测方法、实现智能驾驶的方法、装置、介质及设备
JP2022126350A (ja) * 2021-02-18 2022-08-30 本田技研工業株式会社 認識装置、移動体、認識方法、およびプログラム
KR20220121712A (ko) 2021-02-25 2022-09-01 캐논 가부시끼가이샤 피사체의 주기적인 광량변화에 의한 플리커를 검출 가능한 촬상 장치, 플리커 검출 방법 및 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 기억매체

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1276317A1 (de) * 2000-11-27 2003-01-15 Sony Corporation Verfahren zur ansteuerung eines festkörperbildaufnahmegeräts und kamera
US20040012692A1 (en) * 2002-03-25 2004-01-22 Shinichi Arazaki Flicker detection apparatus, a flicker correction apparatus, an image-pickup apparatus, a flicker detection program and a flicker correction program
US20050161588A1 (en) * 2004-01-26 2005-07-28 Kominsky Richard A. Method and system for spread spectrum gating
US20050237394A1 (en) * 2004-04-21 2005-10-27 Behnam Katiblan Flicker detection for image sensing devices
US20090309972A1 (en) * 2008-06-13 2009-12-17 Fujitsu Ten Limited Drive recorder and system
WO2011091785A1 (de) 2010-01-28 2011-08-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Hochdynamischer bildsensor zur detektion von moduliertem licht
DE102010053197A1 (de) * 2010-12-03 2011-08-25 Daimler AG, 70327 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer an oder in einem Fahrzeug angeordneten Bilderfassungseinheit

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06209427A (ja) * 1993-01-11 1994-07-26 Matsushita Electric Ind Co Ltd 固体撮像装置
US7671975B2 (en) * 2004-07-01 2010-03-02 Caridianbct, Inc. Blood processing apparatus with dedicated stroboscopic controller for LED source
DE102005033863A1 (de) * 2005-07-20 2007-01-25 Robert Bosch Gmbh Bildaufnahmesystem
GB0709026D0 (en) * 2007-05-10 2007-06-20 Isis Innovation High speed imaging with slow scan cameras using pixel level dynami shuttering
EP2026097A1 (de) * 2007-08-08 2009-02-18 Harman Becker Automotive Systems GmbH Fahrzeugbeleuchtungssystem
JP2011193065A (ja) * 2010-03-12 2011-09-29 Hitachi Ltd 撮像装置
JP2012023459A (ja) * 2010-07-12 2012-02-02 Toshiba Alpine Automotive Technology Corp 車載用監視カメラおよびその撮像方法
DE102012216065A1 (de) * 2012-09-11 2014-03-13 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von zumindest einer gepulsten Lichtquelle für ein Fahrzeug

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP1276317A1 (de) * 2000-11-27 2003-01-15 Sony Corporation Verfahren zur ansteuerung eines festkörperbildaufnahmegeräts und kamera
US20040012692A1 (en) * 2002-03-25 2004-01-22 Shinichi Arazaki Flicker detection apparatus, a flicker correction apparatus, an image-pickup apparatus, a flicker detection program and a flicker correction program
US20050161588A1 (en) * 2004-01-26 2005-07-28 Kominsky Richard A. Method and system for spread spectrum gating
US20050237394A1 (en) * 2004-04-21 2005-10-27 Behnam Katiblan Flicker detection for image sensing devices
US20090309972A1 (en) * 2008-06-13 2009-12-17 Fujitsu Ten Limited Drive recorder and system
WO2011091785A1 (de) 2010-01-28 2011-08-04 Conti Temic Microelectronic Gmbh Hochdynamischer bildsensor zur detektion von moduliertem licht
DE102010053197A1 (de) * 2010-12-03 2011-08-25 Daimler AG, 70327 Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer an oder in einem Fahrzeug angeordneten Bilderfassungseinheit

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016221869A1 (de) 2016-11-08 2018-05-09 Conti Temic Microelectronic Gmbh Erkennung von Regentropfen auf einer Scheibe mittels einer Kamera und einer Beleuchtung
WO2018086662A1 (de) 2016-11-08 2018-05-17 Conti Temic Microelectronic Gmbh Erkennung von regentropfen auf einer scheibe mittels einer kamera und einer beleuchtung

Also Published As

Publication number Publication date
US20150304539A1 (en) 2015-10-22
DE112014000579A5 (de) 2015-10-08
US9787910B2 (en) 2017-10-10
DE102013100804A1 (de) 2014-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2014114294A1 (de) Verfahren zur erkennung von gepulst betriebenen lichtquellen
EP2435275B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur fahrzeug gestützten beleuchtung bei unzureichend beleuchteten verkehrsumgebungen
EP2443586B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum erkennen einer rückwärtigen fahrzeugbeleuchtung
EP2695785B1 (de) Kraftfahrzeug mit Fahrerassistenzsystem und Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems
DE102007040042B4 (de) System zum Erzeugen eines Lichtbündels im Vorfeld eines Kraftfahrzeuges
DE102015008774B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erfassung eines Fahrzeug-Umfelds
DE102005033863A1 (de) Bildaufnahmesystem
DE102011081384B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsbestimmung für ein Fahrzeug
EP3033251A1 (de) Sensoranordnung zur erfassung von bediengesten an fahrzeugen
DE102009048619A1 (de) Verfahren zur Steuerung eines Fahrlichts eines Fahrzeugs
DE102011085689A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer Gruppe aus zumindest zwei benachbart angeordneten Beleuchtungseinheiten während der Fahrt eines Fahrzeugs
EP2399775B1 (de) Verfahren zum Betrieb einer Kraftfahrzeugbeleuchtungseinrichtung mit automatischer Abblendfunktion
DE10248416B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Bestimmung einer Relativbewegung eines Fahrzeugs
DE102008023853A1 (de) Verfahren und System zur Erkennung eines Wechselverkehrszeichens
EP1632791A2 (de) Nachtsichtsystem für ein Kraftfahrzeug
DE102013213649A1 (de) Verfahren zur Bildverarbeitung in einem Kraftfahrzeug
DE102012018118A1 (de) Verfahren zum Betreiben einer Frontkamera eines Kraftfahrzeugs unter Berücksichtigung des Lichts des Scheinwerfers, entsprechende Vorrichtung und Kraftfahrzeug
DE102013104274A1 (de) Verfahren für die Bestimmung des Eigenlichtanteils in Reflexionslicht
DE102016118801A1 (de) Verfahren und System zum Einstellen eines Scheinwerfers eines Fahrzeugs
EP3585047B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur erstellung von hochkontrastbildern
DE102010044554A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung von Umgebungslichtquellen in einem Fahrzeug
DE102013204935A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erstellen einer Aufnahme eines gepulst aufleuchtenden Objekts
WO2021170419A1 (de) Umgebungserkennungssystem eines kraftfahrzeugs, verfahren zum betrieb eines umgebungserkennungssystems, computerprogrammprodukt sowie kraftfahrzeug
DE102010053197A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Steuerung einer an oder in einem Fahrzeug angeordneten Bilderfassungseinheit
DE102015212365A1 (de) Synchronisation einer Belichtung einer Kamera

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 14708190

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14440488

Country of ref document: US

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 112014000579

Country of ref document: DE

Ref document number: 1120140005797

Country of ref document: DE

REG Reference to national code

Ref country code: DE

Ref legal event code: R225

Ref document number: 112014000579

Country of ref document: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 14708190

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1