WO2014041153A1 - Sensor for a monitoring system of a utility vehicle - Google Patents

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WO2014041153A1
WO2014041153A1 PCT/EP2013/069115 EP2013069115W WO2014041153A1 WO 2014041153 A1 WO2014041153 A1 WO 2014041153A1 EP 2013069115 W EP2013069115 W EP 2013069115W WO 2014041153 A1 WO2014041153 A1 WO 2014041153A1
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WO
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image
driver
sensor
commercial vehicle
cab
Prior art date
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PCT/EP2013/069115
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German (de)
French (fr)
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Falk Hecker
Ulrich Gücker
Jochen BANSPACH
Jan MAYER
Original Assignee
Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH
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Publication date
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Application filed by Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH filed Critical Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH
Publication of WO2014041153A1 publication Critical patent/WO2014041153A1/en

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R1/00—Optical viewing arrangements; Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/20—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles
    • B60R1/22—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle
    • B60R1/28—Real-time viewing arrangements for drivers or passengers using optical image capturing systems, e.g. cameras or video systems specially adapted for use in or on vehicles for viewing an area outside the vehicle, e.g. the exterior of the vehicle with an adjustable field of view
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R2300/00—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle
    • B60R2300/80—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement
    • B60R2300/8046—Details of viewing arrangements using cameras and displays, specially adapted for use in a vehicle characterised by the intended use of the viewing arrangement for replacing a rear-view mirror system

Definitions

  • the invention relates generally to vehicles and in particular commercial vehicles. Furthermore, the invention relates to a sensor for a monitoring system of a commercial vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle, the monitoring system with the sensor, and a utility vehicle with the sensor.
  • a sensor for a monitoring system of a utility vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle comprises:
  • a holder adapted to be fixedly secured to the cab
  • the specified sensor is based on the consideration that the exterior mirrors mentioned initially represent the passenger side rear side region of the utility vehicle sufficiently well and thus can illuminate for the driver, but the exterior mirror must be sufficiently large dimensioned for it. Based on this consideration, it is recognized within the scope of the specified sensor that the exterior mirror for the commercial vehicle represents an additional air resistance, which can have a negative effect on the fuel consumption of the commercial vehicle.
  • the specified sensor to separate the recording of the passenger side rear side region of the utility vehicle to be monitored from its representation and to lay it, for example, in the driver's cab of the utility vehicle.
  • the camera has a wide-angle lens for taking the image.
  • This development is based on the consideration that the exterior mirror mentioned above can illuminate only a limited passenger side rear side region of the commercial vehicle due to its size.
  • the wide-angle lens of the camera achieves the same increased illumination effect without aerodynamic disadvantages. In this way, not only the exterior mirrors could be replaced with a single sensor but also blind spots are illuminated, which noticeably contributes to road safety when using the commercial vehicle.
  • the wide-angle lens has a fisheye characteristic with which a particularly wide area with a large viewing angle of up to 180 ° can be illuminated. If the sensor with such a fisheye characteristic camera mounted on the passenger side of the roof of the cab and directed to the ground, so is due to the wide angle not only the exterior mirrors replacing look back guaranteed but also the view in the bottom area of the passenger door, the usually represents a blind spot. In a suitable arrangement, even the front of the commercial vehicle can be monitored with the sensor.
  • a monitoring system for a utility vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle comprises:
  • the screen may preferably be arranged inside the commercial vehicle so that it does not increase the air resistance of the vehicle while driving.
  • the specified monitoring system comprises a processor connected between the sensor and the screen for processing the image before being displayed on the screen. With the processor, the recorded image of the subarea to be monitored can be processed further in order to extract information from the image itself and / or to improve the information content of the recorded image for the driver.
  • the processor may preferably be configured to recognize a predetermined object on the image. This object could then be conveniently highlighted on the screen to alert the driver to a dangerous situation.
  • the utility vehicle could also be controlled based on the detected object. So it would be possible to trigger an automatic braking based on the detected image, and to bring the commercial vehicle to a halt.
  • the predetermined object could be recognized in any manner. So it would be possible to examine the image on objects that generally approach the commercial vehicle and have a certain height above the ground. In this way, general obstacles could be detected which could potentially lead to an accident.
  • objects could also be made of known objects, for example, be recognized out of shape. In this way, especially people in the image area of the sensor could be detected.
  • the objects could also be vehicles in the side area of the utility vehicle, which can be identified, for example, to minimize danger for an upcoming or performed overtaking.
  • the specified monitoring device may comprise, in a particular development, an output device for outputting a warning signal when the predetermined object has been detected.
  • the output device may be integrated in the screen, for example, and output the warning signal as an image signal.
  • the warning signal can also be output haptically or acoustically in order to make the situation appropriately assessable for the driver.
  • the processor of the specified monitoring device can be set up in a development, the recorded image in a first image that includes a front area in front of the commercial vehicle and a second image that includes a side area next to the commercial vehicle separate.
  • the driver could in a simple way, depending on the driving situation, pay attention to one of the two images, without first having to mentally separate them at the moment.
  • the first image might be interesting for the driver to drive slowly forward, for example, when parking, while the second image would be important to the driver when reversing or exiting during an overtaking maneuver.
  • the processor could be provided to equalize the image of the portion of the image captured by the camera and display it on the screen to look like an ordinary mirror image.
  • the processor computes or otherwise metrologically collects from the captured image.
  • an image of a further subarea to be monitored could be recorded, so that a larger area is illuminated around the commercial vehicle.
  • other sensors such as radar and ultrasound, could be included in processing in the processor for better location detection over potential collision objects.
  • vehicle trajectories could be superimposed which, for example, assist the driver when parking.
  • the image could be displayed vehicle state and / or driving state dependent.
  • the image could be displayed vehicle state and / or driving state dependent.
  • the above-mentioned second image which illuminates a side area next to the utility vehicle when reversing zoomed out, when driving forward, as when driving forward, for example, in a passing process, a larger side area of the utility vehicle should be monitored.
  • the zoom could then be additionally set speed-dependent.
  • the display of the image with the sub-area captured by the camera or the above-mentioned second image could be non-linear, for example, to emulate a conventional aspherical mirror.
  • a utility vehicle in accordance with another aspect of the invention, includes a cab and a specified sensor attached to the cab.
  • the sensor is part of a specified monitoring system.
  • the driver's cab as seen by the driver, has a driver-side A pillar and a passenger-side A pillar, the sensor being fastened to the passenger-side A pillar on the driver's cab.
  • the specified sensor can then be attached to the right or left A-pillar of the cab.
  • FIG. 1 is a schematic diagram of a commercial vehicle in a plan view
  • Fig. 2 is a schematic representation of the commercial vehicle of FIG. 1 in a front view
  • Fig. 3 shows a schematic diagram of a monitoring system for the commercial vehicle.
  • Fig. 1 shows a schematic diagram of a commercial vehicle 2 in a plan view.
  • the commercial vehicle 2 has a cab 4, which is arranged in the present embodiment on a tractor. This draws in the present embodiment, a semi-trailer with a cargo space 6. In a manner not shown, however, the cab 4 and the hold 6 can be arranged on the same car.
  • a holder 8 is arranged in the present embodiment, which protrudes substantially at an angle of 45 ° from the cab 4.
  • a camera 10 shown in FIG. 2 which takes an image of an image area 12 around the commercial vehicle 2.
  • This image area 12 includes a front area 14 in front of the commercial vehicle 2 and a side area 16 next to the Commercial vehicle 2.
  • the camera 10 in the present embodiment a not further referenced fish lens objective.
  • FIG. 2 shows a schematic illustration of the commercial vehicle 2 from FIG. 1 in a front view.
  • the commercial vehicle 2 has a first screen 18, which may be arranged on the driver side above the field of vision of a driver of the commercial vehicle 2, not shown.
  • a second screen 20 can be arranged on the passenger side in the driver's cab 4.
  • the camera 10 may be a CMOS camera and attached via the holder 8 to the passenger-side A-pillar 19 of the cab 4 at a height of 2.5m to 3 m. In this case, the camera 10 can record the image area 12 as a video stream.
  • the first screen 18 and the second screen 20 are controlled in the present embodiment by a processor 22, which is discussed in more detail in the context of FIG. 3, which shows a schematic diagram of a monitoring system 23 for the commercial vehicle 2.
  • the data on the image area 12 in an image separator 24 is separated into the data on the front area 14 and the data on the side area 16.
  • the image area 12 was recorded by the camera 10 with a fish lens characteristic as already described.
  • This fish-lens characteristic is equalized in the present embodiment by the image separator 24 in the output of the data on the front area 14 and the side area 16.
  • the equalization can also be non-linear, so that the side region 16 is equalized, for example, as in an aspherical vehicle rearview mirror.
  • the data on the front region 14 are then fed to a first object recognition device 26, which detects front objects 28 present in front region 14 in front of the commercial vehicle 2.
  • the object recognition device 26 can be supplied with distance data 29, for example from an ultrasound or radar sensor, not shown, in order to determine the distance of the detected frontobjective. jektes 28 from the commercial vehicle 2 to determine.
  • a first mixing device 30 the detected front objects 28 are inserted into the data via the front area 14.
  • the detected front object 28 can be marked in color, wherein the color of the distance data 29 can depend on.
  • a corresponding front image 32 representing the front region 14 with the front object 28 can then be output on the first screen 18. This front image 32 can be seen by the driver of the utility vehicle 2 directly by lifting his head.
  • the data on the side area 16 are filtered in a zoom device 34 as a function of a speed 36 of the utility vehicle 2 such that a specific section 38 of the side area 16 is zoomed out. For example, when reversing for parking, a different zoom may be used than when driving fast in an overtaking operation.
  • a further object recognition device 40 side objects 42 which are present in the cutout 38 in the side region 16 can then be recognized, which may be, for example, other vehicles traveling next to the commercial vehicle 2.
  • the side objects 42 can furthermore be inserted into the cutout 38 in a further mixing device 44, so that a processed cutout 46 with the side objects 42 is created.
  • this edited section 46 may conclusively additional information is displayed, which can come for example from a Trajekto rienbeticians worn 48, and show the driver of the commercial vehicle 2, for example, a suitable trajectory for moving the commercial vehicle 2 when parking.
  • the edited cutout 48 with the additional information can then be displayed as a return image 50 on the second screen 20, which the driver can perceive as a conventional rearview mirror.

Abstract

The invention relates to a sensor for a monitoring system (23) of a utility vehicle (2) for monitoring a sector (14, 16) around a cab (4) of said utility vehicle (2), comprising: - a holder (8) that is designed to be secured to said cab (4) in a fixed position, - a camera (10), which is secured to said holder (8), for capturing an image (32, 50) of the sector (14, 16) to be monitored.

Description

KNORR-BREMSE Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH  KNORR-BREMSE systems for commercial vehicles GmbH
EM 4349 EM 4349
Sensor für ein Überwachungssystem eines Nutzfahrzeug Sensor for a monitoring system of a commercial vehicle
Die Erfindung betrifft allgemein Fahrzeuge und insbesondere Nutzfahrzeuge. Weiterhin betrifft die Erfindung einen Sensor für ein Überwachungssystem eines Nutzfahrzeuges zum Überwachen eines Teilbereiches um ein Fahrerhaus des Nutzfahrzeu- ges, das Überwachungssystem mit dem Sensor, und ein Nutzfahrzeug mit dem Sensor. The invention relates generally to vehicles and in particular commercial vehicles. Furthermore, the invention relates to a sensor for a monitoring system of a commercial vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle, the monitoring system with the sensor, and a utility vehicle with the sensor.
In der DE 41 194 36 A1 ist es bekannt, an der Beifahrerseite eines Nutzfahrzeuges einen Außenspiegel zu befestigen, damit der Fahrer des Nutzfahrzeuges in Fahrt- richtung des Nutzfahrzeuges gesehen zur Überwachung einen hinteren Seitenbereich seines Nutzfahrzeuges einsehen kann. In DE 41 194 36 A1 it is known to fasten an exterior mirror on the passenger side of a utility vehicle so that the driver of the utility vehicle can see a rear side area of his utility vehicle as seen in the direction of travel of the utility vehicle for monitoring purposes.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Überwachung zu verbessern. Die Aufgabe wird durch die Merkmale der unabhängigen Ansprüche gelöst. Bevorzugte Weiterbildungen sind Gegenstand der abhängigen Ansprüche. It is an object of the invention to improve the monitoring. The object is solved by the features of the independent claims. Preferred developments are the subject of the dependent claims.
Gemäß einem Aspekt der Erfindung umfasst ein Sensor für ein Überwachungssystem eines Nutzfahrzeuges zum Überwachen eines Teilbereiches um ein Fahrerhaus des Nutzfahrzeuges: According to one aspect of the invention, a sensor for a monitoring system of a utility vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle comprises:
- einen Halter der ausgebildet ist, ortsfest am Fahrerhaus befestigt zu werden, und a holder adapted to be fixedly secured to the cab, and
- eine am Halter befestige Kamera zur Aufnahme eines Bildes des zu überwachenden Teilbereiches. Dem angegebenen Sensor liegt die Überlegung zugrunde, dass der eingangs genannten Außenspiegel zwar den beifahrerseitigen hinteren Seitenbereich des Nutzfahrzeuges ausreichend gut darstellen und damit für den Fahrer ausleuchten kann, der Außenspiegel muss dafür jedoch ausreichend groß dimensioniert sein. Diese Überlegung zugrunde gelegt wird im Rahmen des angegebenen Sensors erkannt, dass der Außenspiegel für das Nutzfahrzeug einen zusätzlichen Luftwiderstand darstellt, der sich negativ auf den Kraftstoffverbrauch des Nutzfahrzeuges auswirken kann. - A camera attached to the holder for taking a picture of the monitored area. The specified sensor is based on the consideration that the exterior mirrors mentioned initially represent the passenger side rear side region of the utility vehicle sufficiently well and thus can illuminate for the driver, but the exterior mirror must be sufficiently large dimensioned for it. Based on this consideration, it is recognized within the scope of the specified sensor that the exterior mirror for the commercial vehicle represents an additional air resistance, which can have a negative effect on the fuel consumption of the commercial vehicle.
Daher ist es Idee des angegebenen Sensors, die Aufnahme des zu überwachenden beifahrerseitigen hinteren Seitenbereiches des Nutzfahrzeuges von seiner Darstellung zu trennen und diese beispielsweise in das Fahrerhaus des Nutzfahrzeuges zu verlegen. Therefore, it is the idea of the specified sensor to separate the recording of the passenger side rear side region of the utility vehicle to be monitored from its representation and to lay it, for example, in the driver's cab of the utility vehicle.
In einer Weiterbildung des angegebenen Sensors besitzt die Kamera zur Aufnahme des Bildes ein Weitwinkelobjektiv. Dieser Weiterbildung liegt die Überlegung zugrunde, dass der eingangs genannte Außenspiegel aufgrund seiner Größe nur einen begrenzten beifahrerseitigen hinteren Seitenbereich des Nutzfahrzeuges ausleuchten kann. Es wäre zwar möglich den Außenspiegel mit entsprechenden Nachteilen hinsichtlich der Aerodynamik des Nutzfahrzeuges zu vergrößern. Das Weitwinkelobjektiv der Kamera erreicht jedoch dieselbe vergrößerte Ausleuchtungswirkung, ohne aerodynamische Nachteile. Auf diese Weise könnten mit einem einzigen Sensor nicht nur der Außenspiegel ersetzt sondern auch tote Winkel ausgeleuchtet werden, was spürbar zur Verkehrssicherheit beim Einsatz des Nutzfahrzeuges beiträgt. In a further development of the specified sensor, the camera has a wide-angle lens for taking the image. This development is based on the consideration that the exterior mirror mentioned above can illuminate only a limited passenger side rear side region of the commercial vehicle due to its size. Although it would be possible to increase the exterior mirrors with corresponding disadvantages in terms of the aerodynamics of the commercial vehicle. However, the wide-angle lens of the camera achieves the same increased illumination effect without aerodynamic disadvantages. In this way, not only the exterior mirrors could be replaced with a single sensor but also blind spots are illuminated, which noticeably contributes to road safety when using the commercial vehicle.
In einer besonderen Weiterbildung weist das Weitwinkelobjektiv dabei eine Fischaugencharakteristik auf, mit der ein besonders breiter Bereich mit einem großen Blickwinkel, von bis zu 180° ausgeleuchtet werden kann. Wird der Sensor mit einer sol- chen eine Fischaugencharakteristik aufweisenden Kamera beifahrerseitig am Dach des Fahrerhauses angebracht und auf den Boden gerichtet, so ist aufgrund des breiten Blickwinkels nicht nur der den Außenspiegel ersetzende Blick nach hinten gewährleistet sondern auch der Blick im Bodenbereich der Beifahrertür, der in der Regel einen toten Winkel darstellt. Bei einer geeigneten Anordnung kann selbst der Frontbereich des Nutzfahrzeuges mit dem Sensor überwacht werden. In a particular development, the wide-angle lens has a fisheye characteristic with which a particularly wide area with a large viewing angle of up to 180 ° can be illuminated. If the sensor with such a fisheye characteristic camera mounted on the passenger side of the roof of the cab and directed to the ground, so is due to the wide angle not only the exterior mirrors replacing look back guaranteed but also the view in the bottom area of the passenger door, the usually represents a blind spot. In a suitable arrangement, even the front of the commercial vehicle can be monitored with the sensor.
In einer bevorzugten Weiterbildung ist der Halter windschlüpfrig ausgebildet. Im Gegensatz zum Außenspiegel muss der Halter keine Anzeigefunktion übernehmen, so dass bei seiner Form diese Funktion unberücksichtigt bleiben kann. Daher kann die Befestigung des Sensors aerodynamisch besonders günstig ausgebildet werden, selbst wenn der Halter weit vom Fahrerhaus abragt und der Sensor beispielsweise in der zuvor beschriebenen Weise zum Boden gerichtet ist. Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Überwachungssystem für ein Nutzfahrzeug zum Überwachen eines Teilbereiches um ein Fahrerhaus des Nutzfahrzeuges: In a preferred embodiment, the holder is designed wind-slippery. In contrast to the exterior mirror, the holder does not have to take over a display function, so that this function can be disregarded in its shape. Therefore, the Attachment of the sensor aerodynamically formed particularly favorable, even if the holder protrudes far from the cab and the sensor is directed, for example, in the manner described above to the ground. According to a further aspect of the invention, a monitoring system for a utility vehicle for monitoring a partial area around a driver's cab of the utility vehicle comprises:
- einen angegebenen Sensor, zum Aufnehmen eines Bildes des zu überwachenden Teilbereichs; und  a specified sensor for taking an image of the sub-area to be monitored; and
- einen Bildschirm zum Darstellen des aufgenommenen Bildes. - a screen for displaying the recorded image.
Der Bildschirm kann vorzugweise im Inneren des Nutzfahrzeuges angeordnet sein, so dass er den Luftwiderstand des Fahrzeuges während der Fahrt nicht erhöht. In einer Weiterbildung umfasst das angegebene Überwachungssystem einen zwischen den Sensor und den Bildschirm geschalteten Prozessor zum Bearbeiten des Bildes vor der Darstellung auf dem Bildschirm. Mit dem Prozessor kann das aufgenommene Bild des zu überwachenden Teilbereichs weiterverarbeitet werden, um dem Bild selbst Informationen zu entnehmen, und/oder den Informationsgehalt des aufgenommenen Bildes für den Fahrer zu verbessern. The screen may preferably be arranged inside the commercial vehicle so that it does not increase the air resistance of the vehicle while driving. In a development, the specified monitoring system comprises a processor connected between the sensor and the screen for processing the image before being displayed on the screen. With the processor, the recorded image of the subarea to be monitored can be processed further in order to extract information from the image itself and / or to improve the information content of the recorded image for the driver.
Zur Entnahme von Informationen aus dem Bild kann der Prozessor vorzugsweise eingerichtet sein, ein vorbestimmtes Objekt auf dem Bild zu erkennen. Dieses Objekt könnte dann zweckmäßigerweise auf dem Bildschirm hervorgehoben werden, um den Fahrer auf eine Gefahrensituation hinzuweisen. Alternativ oder zusätzlich könnte das Nutzfahrzeug aber auch basierend auf dem erkannten Objekt gesteuert werden. So wäre es möglich, basierend auf dem erkannten Bild eine automatische Bremsung auszulösen, und das Nutzfahrzeug zum stehen zu bringen. Das vorbestimmte Objekt könnte in jeder beliebigen Weise erkannt werden. So wäre es möglich, das Bild auf Objekte zu untersuchen, die sich generell dem Nutzfahrzeug nähern und eine bestimmte Höhe über dem Boden aufweisen. Auf diese Weise könnten allgemein Hindernisse erfasst werden, die potentiell zu einem Unfall führen könnten. Alternativ oder zusätzlich könnten Objekte auch aus bekannten Objekten, beispielsweise aus ihrer Form heraus erkannt werden. Auf diese Weise könnten speziell Personen im Bildbereich des Sensors erkannt werden. Die Objekte könnten auch Fahrzeuge im Seitenbereich des Nutzfahrzeuges sein, die beispielsweise zur Gefahrenminimierung für einen anstehenden oder durchgeführten Überholvorgang erkannt werden können. To extract information from the image, the processor may preferably be configured to recognize a predetermined object on the image. This object could then be conveniently highlighted on the screen to alert the driver to a dangerous situation. Alternatively or additionally, however, the utility vehicle could also be controlled based on the detected object. So it would be possible to trigger an automatic braking based on the detected image, and to bring the commercial vehicle to a halt. The predetermined object could be recognized in any manner. So it would be possible to examine the image on objects that generally approach the commercial vehicle and have a certain height above the ground. In this way, general obstacles could be detected which could potentially lead to an accident. Alternatively or additionally, objects could also be made of known objects, for example, be recognized out of shape. In this way, especially people in the image area of the sensor could be detected. The objects could also be vehicles in the side area of the utility vehicle, which can be identified, for example, to minimize danger for an upcoming or performed overtaking.
Zur Ausgabe der entnommenen Informationen kann die angegebene Überwachungseinrichtung in einer besonderen Weiterbildung eine Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals umfassen, wenn das vorbestimmte Objekt erkannt wur- de. Die Ausgabeeinrichtung kann beispielsweise in den Bildschirm integriert sein, und das Warnsignal als Bildsignal ausgeben. Alternativ oder zusätzlich kann das Warnsignal auch haptisch oder akustisch ausgegeben werden, um die Situation für den Fahrer entsprechend bewertbar auszugestalten. Zur Steigerung des Informationsgehaltes des aufgenommenen Bildes für den Fahrer kann der Prozessor der angegebenen Überwachungseinrichtung in einer Weiterbildung eingerichtet sein, das aufgenommene Bild in ein erstes Bild, das einen Frontbereich vor dem Nutzfahrzeug umfasst und ein zweites Bild, das einen Seitenbereich neben dem Nutzfahrzeug umfasst zu trennen. Auf diese Weise könnte der Fahrer in einfacher Weise fahrsituationsabhängig sein Augenmerk auf eines der beiden Bilder legen, ohne diese in dem Moment erst gedanklich trennen zu müssen. Das das erste Bild könnte für den Fahrer beim langsamen Vorwärtsfahren beispielsweise beim Einparken interessant sein, während das zweite Bild für den Fahrer beim Rückwärtsfahren oder beim Ausscheren im Rahmen eines Überholvorgangs wichtig wäre. In order to output the extracted information, the specified monitoring device may comprise, in a particular development, an output device for outputting a warning signal when the predetermined object has been detected. The output device may be integrated in the screen, for example, and output the warning signal as an image signal. Alternatively or additionally, the warning signal can also be output haptically or acoustically in order to make the situation appropriately assessable for the driver. To increase the information content of the recorded image for the driver, the processor of the specified monitoring device can be set up in a development, the recorded image in a first image that includes a front area in front of the commercial vehicle and a second image that includes a side area next to the commercial vehicle separate. In this way, the driver could in a simple way, depending on the driving situation, pay attention to one of the two images, without first having to mentally separate them at the moment. The first image might be interesting for the driver to drive slowly forward, for example, when parking, while the second image would be important to the driver when reversing or exiting during an overtaking maneuver.
Alternativ oder zusätzlich könnte der Prozessor dabei vorgesehen sein, das Bild des durch die Kamera aufgenommenen Teilbereichs zu entzerren und auf dem Bildschirm so darzustellen, dass es wie ein gewöhnliches Spiegelbild aussieht. Insbesondere, wenn das aufgenommene Bild in der vorstehenden Weise in das erste und zweite Bild getrennt wird, könnte sich so der herkömmliche Außenspiegel praktisch simulieren lassen, wodurch sich Berührungsängste mit der neuen Technik beim Anwender abbauen ließen. Ferner könnten dem aufgenommenen Bild oder den getrennten Bildern durch den Prozessor Zusatzinformationen hinzugefügt werden, die der Prozessor aus dem aufgenommenen Bild berechnet oder anderweitig messtechnisch erfasst. So könnte beispielsweise ein Bild eines weiteren zu überwachenden Teilbereichs aufgenom- men werden, so dass ein größerer Bereich um das Nutzfahrzeug herum ausgeleuchtet wird. Auch könnten andere Sensoren, wie Radar und Ultraschall zur besseren Lagerkennung gegenüber potentiellen Kollisionsobjekten mit in die Verarbeitung im Prozessor einbezogen werden. Auch könnten bei der Darstellung des Bildes Fahr- zeugtrajektorien eingeblendet werden, die beispielsweise den Fahrer beim Einparken unterstützen. Alternatively or additionally, the processor could be provided to equalize the image of the portion of the image captured by the camera and display it on the screen to look like an ordinary mirror image. In particular, if the captured image in the above manner in the first and second image is separated, so the conventional wing mirror could be practically simulated, which could reduce fear of contact with the new technology at the user. Further, additional information may be added to the captured image or images by the processor that the processor computes or otherwise metrologically collects from the captured image. Thus, for example, an image of a further subarea to be monitored could be recorded, so that a larger area is illuminated around the commercial vehicle. Also, other sensors, such as radar and ultrasound, could be included in processing in the processor for better location detection over potential collision objects. Also, in the representation of the image, vehicle trajectories could be superimposed which, for example, assist the driver when parking.
Alternativ oder zusätzlich wäre es möglich das Bild mit dem durch die Kamera aufgenommenen Teilbereich oder die beiden aus dem Bild getrennten Bilder abhängig von wenigstens einem Sensor in einer bestimmten Weise anzuzeigen. Auf diese Weise könnte das Bild fahrzeugzustands- und/oder fahrzustandsabhängig angezeigt werden. So wäre es möglich, das oben genannte zweite Bild, das einen Seitenbereich neben dem Nutzfahrzeug ausleuchtet beim Rückwärtsfahren ausgezoomter darzustellen, als beim Vorwärtsfahren, da beim Vorwärtsfahren beispielsweise bei einem Überholvorgang ein größerer Seitenbereich des Nutzfahrzeuges überwacht werden sollte. Der Zoom könnte dann zusätzlich auch noch geschwindigkeitsabhängig gesetzt werden. Ferner könnte die Darstellung des Bildes mit dem durch die Kamera aufgenommenen Teilbereich oder des oben genannten zweiten Bildes nichtlinear erfolgen, um beispielsweise einen herkömmlichen asphärischen Spiegel nachzubilden. Alternatively or additionally, it would be possible to display the image with the part area recorded by the camera or the two images separated from the image depending on at least one sensor in a specific way. In this way, the image could be displayed vehicle state and / or driving state dependent. Thus, it would be possible to display the above-mentioned second image, which illuminates a side area next to the utility vehicle when reversing zoomed out, when driving forward, as when driving forward, for example, in a passing process, a larger side area of the utility vehicle should be monitored. The zoom could then be additionally set speed-dependent. Further, the display of the image with the sub-area captured by the camera or the above-mentioned second image could be non-linear, for example, to emulate a conventional aspherical mirror.
Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung umfasst ein Nutzfahrzeug ein Fahrerhaus und einen am Fahrerhaus befestigten angegebenen Sensor. Besonders bevorzugt ist der Sensor dabei Teil eines angegebenen Überwachungssystems. In einer Weiterbildung des angegebenen Nutzfahrzeuges weist das Fahrerhaus vom Fahrer aus gesehen eine fahrerseitige A-Säule und eine beifahrerseitige A-Säule auf, wobei der Sensor an der beifahrerseitigen A-Säule am Fahrerhaus befestigt ist. Abhängig davon, ob das Nutzfahrzeug für den Rechts- oder Linksverkehr vorgesehen ist, kann der angegebene Sensor dann entsprechend an der rechten beziehungsweise linken A-Säule des Fahrerhauses befestigt sein. In accordance with another aspect of the invention, a utility vehicle includes a cab and a specified sensor attached to the cab. Particularly preferably, the sensor is part of a specified monitoring system. In a refinement of the specified commercial vehicle, the driver's cab, as seen by the driver, has a driver-side A pillar and a passenger-side A pillar, the sensor being fastened to the passenger-side A pillar on the driver's cab. Depending on whether the commercial vehicle intended for right-hand or left-hand traffic is, the specified sensor can then be attached to the right or left A-pillar of the cab.
Die oben beschriebenen Eigenschaften, Merkmale und Vorteile dieser Erfindung so- wie die Art und Weise, wie diese erreicht werden, werden klarer und deutlicher verständlich im Zusammenhang mit der folgenden Beschreibung der Ausführungsbeispiele, die im Zusammenhang mit den Zeichnungen näher erläutert werden, wobei: The above-described characteristics, features and advantages of this invention, as well as the manner in which they are achieved, will become clearer and more clearly understood in connection with the following description of the exemplary embodiments, which are explained in more detail in conjunction with the drawings, in which:
Fig. 1 eine Prinzipdarstellung eines Nutzfahrzeuges in einer Draufsicht, 1 is a schematic diagram of a commercial vehicle in a plan view,
Fig. 2 eine Prinzipdarstellung des Nutzfahrzeuges aus Fig. 1 in einer Frontansicht, und Fig. 2 is a schematic representation of the commercial vehicle of FIG. 1 in a front view, and
Fig. 3 eine Prinzipdarstellung eines Überwachungssystems für das Nutzfahrzeug zeigen. Fig. 3 shows a schematic diagram of a monitoring system for the commercial vehicle.
In den Figuren werden gleiche technische Elemente mit gleichen Bezugszeichen versehen und nur einmal beschrieben. Es wird auf Fig. 1 Bezug genommen, die eine Prinzipdarstellung eines Nutzfahrzeuges 2 in einer Draufsicht zeigt. In the figures, the same technical elements are provided with the same reference numerals and described only once. Reference is made to Fig. 1, which shows a schematic diagram of a commercial vehicle 2 in a plan view.
Das Nutzfahrzeug 2 weist ein Fahrerhaus 4 auf, das in der vorliegenden Ausführung auf einer Sattelzugmaschine angeordnet ist. Diese zieht in der vorliegenden Ausfüh- rung einen Sattelaufleger mit einem Frachtraum 6. In nicht dargestellter Weise können das Fahrerhaus 4 und der Frachtraum 6 jedoch auf demselben Wagen angeordnet sein. The commercial vehicle 2 has a cab 4, which is arranged in the present embodiment on a tractor. This draws in the present embodiment, a semi-trailer with a cargo space 6. In a manner not shown, however, the cab 4 and the hold 6 can be arranged on the same car.
Am Fahrerhaus 4 ist in der vorliegenden Ausführung ein Halter 8 angeordnet, der im Wesentlichen mit einem Winkel von 45° vom Fahrerhaus 4 abragt. An diesem Halter 8 ist eine in Fig. 2 gezeigte Kamera 10 angeordnet, die von einem Bildbereich 12 um das Nutzfahrzeug 2 herum ein Bild aufnimmt. Dieser Bildbereich 12 umfasst einen Frontbereich 14 vor dem Nutzfahrzeug 2 und einen Seitenbereich 16 neben dem Nutzfahrzeug 2. Dazu weist die Kamera 10 in der vorliegenden Ausführung ein nicht weiter referenziertes Fischlinsenobjektiv auf. On the cab 4, a holder 8 is arranged in the present embodiment, which protrudes substantially at an angle of 45 ° from the cab 4. Arranged on this holder 8 is a camera 10 shown in FIG. 2, which takes an image of an image area 12 around the commercial vehicle 2. This image area 12 includes a front area 14 in front of the commercial vehicle 2 and a side area 16 next to the Commercial vehicle 2. For this purpose, the camera 10 in the present embodiment, a not further referenced fish lens objective.
Fig. 2 zeigt eine Prinzipdarstellung des Nutzfahrzeuges 2 aus Fig. 1 in einer Frontan- sieht. FIG. 2 shows a schematic illustration of the commercial vehicle 2 from FIG. 1 in a front view.
Das Nutzfahrzeug 2 weist einen ersten Bildschirm 18 auf, der fahrerseitig über dem Blickfeld eines nicht weiter dargestellten Fahrers des Nutzfahrzeuges 2 angeordnet sein kann. Ein zweiter Bildschirm 20 kann beifahrerseitig im Fahrerhaus 4 angeord- net sein. The commercial vehicle 2 has a first screen 18, which may be arranged on the driver side above the field of vision of a driver of the commercial vehicle 2, not shown. A second screen 20 can be arranged on the passenger side in the driver's cab 4.
Die Kamera 10 kann eine CMOS-Kamera und über den Halter 8 an der beifahrersei- tigen A-Säule 19 des Fahrerhauses 4 in einer Höhe von 2,5m bis 3 m befestigt sein. Dabei kann die Kamera 10 den Bildbereich 12 als Videostream aufnehmen. The camera 10 may be a CMOS camera and attached via the holder 8 to the passenger-side A-pillar 19 of the cab 4 at a height of 2.5m to 3 m. In this case, the camera 10 can record the image area 12 as a video stream.
Der erste Bildschirm 18 und der zweite Bildschirm 20 werden in der vorliegenden Ausführung von einem Prozessor 22 angesteuert, auf den im Rahmen der Fig. 3 näher eingegangen wird, die eine Prinzipdarstellung eines Überwachungssystems 23 für das Nutzfahrzeug 2 zeigt. The first screen 18 and the second screen 20 are controlled in the present embodiment by a processor 22, which is discussed in more detail in the context of FIG. 3, which shows a schematic diagram of a monitoring system 23 for the commercial vehicle 2.
In dem Prozessor 22 werden die Daten über den Bildbereich 12 in einer Bildtrenneinrichtung 24 in die Daten über den Frontbereich 14 und die Daten über den Seitenbereich 16 getrennt. Der Bildbereich 12 wurde wie bereits beschrieben von der Kamera 10 mit einer Fischlinsencharakteristik aufgenommen. Diese Fischlinsencharakte- ristik wird in der vorliegenden Ausführung durch die Bildtrenneinrichtung 24 bei der Ausgabe der Daten über den Frontbereich 14 und den Seitenbereich 16 entzerrt. Die Entzerrung kann dabei auch nichtlinear erfolgen, so dass der Seitenbereich 16 beispielsweise wie bei einem asphärischen Fahrzeugrückspiegel entzerrt wird. Die Daten über den Frontbereich 14 werden dann einer ersten Objekterkennungseinrichtung 26 zugeführt, die im Frontbereich 14 vorhandene Frontobjekte 28 vor dem Nutzfahrzeug 2 erkennt. Zusätzlich können der Objekterkennungseinrichtung 26 dabei Abstandsdaten 29, beispielsweise aus einem nicht weiter dargestellten Ultraschall- oder Radarsensor zugeführt werden, um den Abstand des erkannten Frontob- jektes 28 vom Nutzfahrzeug 2 zu bestimmen. In einer ersten Mischeinrichtung 30 werden die erkannten Frontobjekte 28 in die Daten über den Frontbereich 14 eingefügt. Dabei kann das erkannte Frontobjekt 28 farblich markiert werden, wobei die Farbe von den Abstandsdaten 29 abhängig ein kann. Ein entsprechendes den Front- bereich 14 mit dem Frontobjekt 28 darstellendes Frontbild 32 kann dann auf dem ersten Bildschirm 18 ausgegeben werden. Dieses Frontbild 32 kann der Fahrer des Nutzfahrzeuges 2 unmittelbar durch Heben seines Kopfes sehen. In the processor 22, the data on the image area 12 in an image separator 24 is separated into the data on the front area 14 and the data on the side area 16. The image area 12 was recorded by the camera 10 with a fish lens characteristic as already described. This fish-lens characteristic is equalized in the present embodiment by the image separator 24 in the output of the data on the front area 14 and the side area 16. The equalization can also be non-linear, so that the side region 16 is equalized, for example, as in an aspherical vehicle rearview mirror. The data on the front region 14 are then fed to a first object recognition device 26, which detects front objects 28 present in front region 14 in front of the commercial vehicle 2. In addition, the object recognition device 26 can be supplied with distance data 29, for example from an ultrasound or radar sensor, not shown, in order to determine the distance of the detected frontobjective. jektes 28 from the commercial vehicle 2 to determine. In a first mixing device 30, the detected front objects 28 are inserted into the data via the front area 14. In this case, the detected front object 28 can be marked in color, wherein the color of the distance data 29 can depend on. A corresponding front image 32 representing the front region 14 with the front object 28 can then be output on the first screen 18. This front image 32 can be seen by the driver of the utility vehicle 2 directly by lifting his head.
Die Daten über den Seitenbereich 16 werden in einer Zoomeinrichtung 34 abhängig von einer Geschwindigkeit 36 des Nutzfahrzeuges 2 derart gefiltert, dass ein bestimmter Ausschnitt 38 des Seitenbereichs 16 herausgezoomt wird. Beispielsweise kann beim Rückwärtsfahren zum Einparken ein anderer Zoom verwendet werden, als beim schnellen Vorwärtsfahren im Rahmen eines Überholvorgangs. Über eine weitere Objekterkennungseinrichtung 40 können dann in dem Ausschnitt 38 im Seitenbereich 16 vorhandene Seitenobjekte 42 erkannt werden, bei denen es sich beispielsweise um neben dem Nutzfahrzeug 2 fahrende andere Fahrzeuge handeln kann. Die Seitenobjekte 42 können im Weiteren in einer weiteren Mischeinrichtung 44 in den Ausschnitt 38 eingefügt werden, so dass ein bearbeiteter Ausschnitt 46 mit den Seitenobjekten 42 entsteht. In diesen bearbeiteten Ausschnitt 46 können abschließend noch Zusatzinformationen eingeblendet werden, die beispielsweise von einer Trajekto rienberechnungseinrichtung 48 kommen können, und dem Fahrer des Nutzfahrzeuges 2 beispielsweise eine geeignete Trajektorie zum Bewegen des Nutzfahrzeuges 2 beim Einparken zeigen. Der bearbeitete Ausschnitt 48 mit den Zusatzinformationen kann dann als Rückbild 50 auf dem zweiten Bildschirm 20 dargestellt werden, den der Fahrer, wie einen herkömmlichen Rückspiegel wahrnehmen kann. The data on the side area 16 are filtered in a zoom device 34 as a function of a speed 36 of the utility vehicle 2 such that a specific section 38 of the side area 16 is zoomed out. For example, when reversing for parking, a different zoom may be used than when driving fast in an overtaking operation. Via a further object recognition device 40, side objects 42 which are present in the cutout 38 in the side region 16 can then be recognized, which may be, for example, other vehicles traveling next to the commercial vehicle 2. The side objects 42 can furthermore be inserted into the cutout 38 in a further mixing device 44, so that a processed cutout 46 with the side objects 42 is created. In this edited section 46 may conclusively additional information is displayed, which can come for example from a Trajekto rienberechnungseinrichtung 48, and show the driver of the commercial vehicle 2, for example, a suitable trajectory for moving the commercial vehicle 2 when parking. The edited cutout 48 with the additional information can then be displayed as a return image 50 on the second screen 20, which the driver can perceive as a conventional rearview mirror.

Claims

Ansprüche Expectations
1 . Sensor für ein Überwachungssystem (23) eines Nutzfahrzeug (2) zum Überwachen eines Teilbereiches (14, 16) um ein Fahrerhaus (4) des Nutzfahrzeuges (2), umfassend: 1 . Sensor for a monitoring system (23) of a commercial vehicle (2) for monitoring a partial area (14, 16) around a driver's cab (4) of the commercial vehicle (2), comprising:
- einen Halter (8) der ausgebildet ist, ortsfest am Fahrerhaus (4) befestigt zu werden, - a holder (8) which is designed to be fixed in place on the driver's cab (4),
- eine am Halter (8) befestige Kamera (10) zur Aufnahme eines Bildes (32, 50) des zu überwachenden Teilbereiches (14, 16). - A camera (10) attached to the holder (8) for recording an image (32, 50) of the partial area (14, 16) to be monitored.
2. Sensor nach Anspruch 1 , wobei die Kamera (10) zur Aufnahme des Bildes (32, 50) ein Weitwinkelobjektiv besitzt. 2. Sensor according to claim 1, wherein the camera (10) has a wide-angle lens for recording the image (32, 50).
Sensor nach Anspruch 1 oder 2, wobei der Halter (8) windschlüpfrig ausgebildet ist. Sensor according to claim 1 or 2, wherein the holder (8) is designed to be slippery.
Überwachungssystem (23) für ein Nutzfahrzeug (2) zum Überwachen eines Teilbereiches (14, 16) um ein Fahrerhaus (4) des Nutzfahrzeuges (2), umfassend: Monitoring system (23) for a commercial vehicle (2) for monitoring a partial area (14, 16) around a driver's cab (4) of the commercial vehicle (2), comprising:
- einen Sensor (10) nach einem der vorstehenden Ansprüche, zum Aufnehmen eines Bildes (32, 50) des zu überwachenden Teilbereichs (14, 16); und - a sensor (10) according to one of the preceding claims, for recording an image (32, 50) of the partial area (14, 16) to be monitored; and
- einen Bildschirm (18, 20) zum Darstellen des aufgenommenen Bildes (32, 50). - a screen (18, 20) for displaying the recorded image (32, 50).
Überwachungssystem (23) nach Anspruch 4, umfassend einen zwischen den Sensor und den Bildschirm (18, 20) geschalteten Prozessor (22) zum Bearbei ten des Bildes (32, 50) vor der Darstellung auf dem Bildschirm (18, 20). Monitoring system (23) according to claim 4, comprising a processor (22) connected between the sensor and the screen (18, 20) for processing the image (32, 50) before displaying it on the screen (18, 20).
6. Überwachungssystem (23) nach Anspruch 5, wobei der Prozessor (22) eingerichtet ist, ein vorbestimmtes Objekt (28, 42) auf dem Bild (32, 50) zu erkennen. 6. Monitoring system (23) according to claim 5, wherein the processor (22) is set up to recognize a predetermined object (28, 42) on the image (32, 50).
7. Überwachungssystem (23) nach Anspruch 6, umfassend einen Ausgabeeinrichtung zur Ausgabe eines Warnsignals, wenn das vorbestimmte Objekt (28, 42) erkannt wurde. 7. Monitoring system (23) according to claim 6, comprising an output device for issuing a warning signal when the predetermined object (28, 42) has been detected.
8. Überwachungssystem (23) nach einem der Ansprüche 5 bis 7, wobei der Prozessor (22) eingerichtet ist, das aufgenommene Bild (32, 50) in ein ersten Bild (32), das einen Frontbereich (14) vor dem Nutzfahrzeug (2) umfasst und ein zweites Bild (50), das einen Seitenbereich (16) neben dem Nutzfahrzeug (2) umfasst zu trennen. 8. Monitoring system (23) according to one of claims 5 to 7, wherein the processor (22) is set up to convert the recorded image (32, 50) into a first image (32) which shows a front area (14) in front of the commercial vehicle (2 ) and a second image (50), which includes a side area (16) next to the commercial vehicle (2).
9. Nutzfahrzeug (2) umfassend ein Fahrerhaus (4) und einen am Fahrerhaus (4) befestigten Sensor nach einem der vorstehenden Ansprüche 1 bis 3, der vorzugsweise Teil eines Überwachungssystems () nach einem der Ansprüche 4 bis 8 ist. 9. Commercial vehicle (2) comprising a driver's cab (4) and a sensor attached to the driver's cab (4) according to one of the preceding claims 1 to 3, which is preferably part of a monitoring system () according to one of claims 4 to 8.
10. Nutzfahrzeug (2) nach Anspruch 9, wobei das Fahrerhaus (4) vom Fahrer aus gesehen eine fahrerseitige A-Säule und eine beifahrerseitige A-Säule (19) aufweist, und wobei der Sensor an der beifahrerseitigen A-Säule (19) am Fahrerhaus (4) befestigt ist. 10. Commercial vehicle (2) according to claim 9, wherein the driver's cab (4), viewed from the driver, has a driver-side A-pillar and a passenger-side A-pillar (19), and wherein the sensor is on the passenger-side A-pillar (19). Driver's cab (4) is attached.
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