WO2014016949A1 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents

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WO2014016949A1
WO2014016949A1 PCT/JP2012/069047 JP2012069047W WO2014016949A1 WO 2014016949 A1 WO2014016949 A1 WO 2014016949A1 JP 2012069047 W JP2012069047 W JP 2012069047W WO 2014016949 A1 WO2014016949 A1 WO 2014016949A1
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PCT/JP2012/069047
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French (fr)
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英士 松永
安士　光男
進 大沢
福田　達也
廣瀬　智博
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パイオニア株式会社
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    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/3453—Special cost functions, i.e. other than distance or default speed limit of road segments
    • G01C21/3469—Fuel consumption; Energy use; Emission aspects
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
    • G09B29/106—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids using electronic means

Definitions

  • the present invention relates to an image processing apparatus and an image processing method for generating a reachable range of a moving body based on a residual energy amount of the moving body.
  • the use of the present invention is not limited to the image processing apparatus and the image processing method.
  • Patent Document 1 a processing device that generates a reachable range of a mobile object based on the current location of the mobile object is known (for example, see Patent Document 1 below).
  • Patent Document 1 all directions on the map are radially divided around the current location of the moving object, and the reachable intersection that is farthest from the current location of the moving object is obtained as a map information node for each divided region.
  • a beige curve obtained by connecting a plurality of acquired nodes is displayed as the reachable range of the moving object.
  • a processing device that generates a reachable range from the current location of the moving body on each road based on the remaining battery capacity and power consumption of the moving body is known (for example, see Patent Document 2 below).
  • the power consumption of the mobile body is calculated on a plurality of roads connected to the current location of the mobile body, and the travelable distance of the mobile body on each road based on the remaining battery capacity and the power consumption of the mobile body Is calculated.
  • a set of line segments obtained by acquiring the current location of the mobile body and a plurality of reachable locations of the mobile body that are separated from the current location by a travelable distance as nodes of map information and connecting the plurality of nodes Is displayed as the reachable range of the moving object.
  • an image processing apparatus provides a position of a moving object from among a plurality of area groups each indicating a reachable range of the moving object on map information.
  • a detection unit for detecting a specific region group related to the target region, and among the plurality of region groups, among the remaining region groups excluding the specific region group detected by the detection unit, a region group having a predetermined area or less is reached Changing means for changing to an impossible range, and display control means for displaying on the display means the reachable range of the moving object after the change by the changing means is provided.
  • the image processing apparatus is a detection for detecting a specific region group related to the position of the moving body from among a plurality of region groups each indicating the reachable range of the moving body on the map information.
  • a change means for changing a region group having a predetermined area or less to an unreachable range among the remaining region groups excluding the specific region group detected by the detection means among the plurality of region groups, and the change Transmitting means for transmitting map information including a group of areas indicating the reachable range of the mobile object after the change by means.
  • an image processing method for detecting a specific region group related to a position of a moving body from a plurality of region groups each indicating a reachable range of the moving body on map information.
  • a display control step of displaying on the display means the reachable range of the moving object after the change by the step.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of an image processing example 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of an image processing example 2 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a hardware configuration of the navigation apparatus.
  • FIG. 4 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing apparatus according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram (part 1) schematically illustrating an example of a reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram (part 2) schematically illustrating an example of a reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram (part 3) schematically illustrating an example of a reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of an image processing example 1 according to the first embodiment.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of an image processing example 2 according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram illustrating a
  • FIG. 8 is an explanatory diagram (part 4) schematically illustrating an example of a reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram illustrating another example of the reachable point search by the search unit 403.
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example in which the reachable points by the dividing unit 404 are indicated by longitude-latitude.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of an example in which the reachable points by the dividing unit 404 are indicated by meshes.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram illustrating an example of a closing process performed by the navigation device.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of the closing process by the navigation device.
  • FIG. 15 is an explanatory diagram showing an example of the opening process by the navigation device.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram showing conditions 1 to 4 of the pattern of the connection determination target region.
  • FIG. 17 is an explanatory diagram showing condition 5 of the pattern of the connection determination target region.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram showing condition 6 of the pattern of the connection determination target region.
  • FIG. 19 is an explanatory diagram showing condition 7 of the pattern of the connection determination target region.
  • FIG. 20 is an explanatory diagram showing condition 8 of the pattern of the connection determination target region.
  • FIG. 21 is an explanatory diagram showing map information before and after label number assignment.
  • FIG. 22 is an explanatory diagram illustrating an example of a lookup table.
  • FIG. 23 is an explanatory diagram showing change contents 1 of the lookup table T.
  • FIG. 24 is an explanatory diagram showing the change content 2 of the lookup table T.
  • FIG. 25 is an explanatory diagram showing the change content 3 of the lookup table T.
  • FIG. 26 is an explanatory diagram showing the change content 4 of the lookup table T.
  • FIG. 27 is an explanatory diagram showing the change content 5 of the lookup table T.
  • FIG. 28 is an explanatory diagram showing the change content 6 of the lookup table T.
  • FIG. 29 is an explanatory diagram showing change contents 7 of the lookup table T.
  • FIG. 30 is an explanatory diagram showing change contents 8 of the lookup table T.
  • FIG. 31 is an explanatory diagram schematically showing an example of vehicle reachable range extraction by the display control unit 410.
  • FIG. 32 is an explanatory diagram schematically showing an example of a mesh after the display control unit 410 extracts the reachable range of the vehicle.
  • FIG. 33 is an explanatory diagram schematically illustrating another example of vehicle reachable range extraction by the navigation device.
  • FIG. 34 is a flowchart illustrating an example of an image processing procedure by the navigation device.
  • FIG. 35 is a flowchart illustrating an example of a procedure of estimated power consumption calculation processing (step S3402) by the navigation device 300.
  • FIG. 36 is a flowchart (part 1) illustrating the procedure of the search process (step S3403) by the navigation device 300.
  • FIG. 37 is a flowchart (part 2) illustrating the procedure of the search process (step S3403) by the navigation device 300.
  • FIG. 38 is a flowchart illustrating an example of a procedure of link candidate determination processing (step S3607) by the navigation device 300.
  • FIG. 39 is a flowchart illustrating an example of a procedure of mesh generation processing (step S3404) by the navigation device 300.
  • FIG. 40 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the identification information change process (step S3406) by the navigation device 300.
  • FIG. 41 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the change process (step S3406) by the navigation device 300.
  • FIG. 42 is a flowchart (part 1) illustrating a detailed processing procedure example of the connected region group classification processing (step S4102).
  • FIG. 43 is a flowchart (part 2) illustrating a detailed processing procedure example of the connected region group classification processing (step S4102).
  • FIG. 44 is a flowchart showing a detailed processing procedure example of the label number acquisition processing (step S4302) shown in FIG.
  • FIG. 45 is a flowchart (part 1) illustrating a detailed processing procedure example of the lookup table creation process (step S4204) illustrated in FIG.
  • FIG. 46 is a flowchart (part 2) of a detailed process procedure example of the lookup table creation process (step S4204) depicted in FIG.
  • FIG. 47 is a flowchart (part 3) of a detailed process procedure example of the lookup table creation process (step S4204) depicted in FIG.
  • FIG. 48 is a flowchart (part 4) of a detailed process procedure example of the lookup table creation process (step S4204) depicted in FIG.
  • FIG. 45 is a flowchart (part 1) illustrating a detailed processing procedure example of the lookup table creation process (step S4204) illustrated in FIG.
  • FIG. 46 is a flowchart (part 2) of a detailed process procedure example of the lookup table creation process
  • FIG. 49 is a flowchart showing a detailed processing procedure example of the region selection processing (step S4103) shown in FIG.
  • FIG. 50 is a flowchart (part 1) illustrating an example of the procedure of the reachable range contour extraction process by the navigation device 300.
  • FIG. 51 is a flowchart (part 2) illustrating an example of the procedure of the reachable range contour extraction process by the navigation device 300.
  • FIG. 52 is an explanatory diagram schematically showing an example of acceleration applied to a vehicle traveling on a road with a gradient.
  • FIG. 53 is an explanatory diagram illustrating an example of a display example after the reachable point search process by the navigation device 300.
  • FIG. 54 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the identification information providing process by the navigation device 300.
  • FIG. 55 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the first identification information changing process by the navigation device 300.
  • FIG. 56 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the closing process (expansion) by the navigation device 300.
  • FIG. 57 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the closing process (reduction) by the navigation device 300.
  • FIG. 58 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing apparatus according to the second embodiment.
  • FIG. 59 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing system according to the third embodiment.
  • FIG. 60 is an explanatory diagram illustrating an example of a system configuration of the image processing apparatus.
  • the image processing apparatus creates a reachable range by plotting the reachable point on the map information and performing the expansion / contraction process.
  • an area unnecessary for display is created. delete.
  • the image processing device plots all the small areas necessary for display separately from the area deleted at the opening, on the image after expansion and contraction (regardless of the area size). Use the labeling process to select unnecessary areas later and delete them. The expansion / contraction process and the labeling process will be described later.
  • the reachable points are plotted on a mesh obtained by dividing the map information into multiple areas, and after making multiple connected areas by closing, very thin lines protruding from small areas and outlines that cause noise are It is removed by the opening process.
  • very thin lines protruding from small areas and outlines that cause noise are It is removed by the opening process.
  • a large number of small areas still remain, so a large number of connected areas are displayed, particularly in rural areas and mountainous areas. When displayed, very complicated figures are generated. .
  • the image processing apparatus selects and deletes areas unnecessary for display from a reachable range that is divided into a plurality of parts, and has a predetermined number, area, perimeter, and shape. Display only the area.
  • the image processing apparatus sorts out a specific area in consideration of the vehicle position. As a result, even if the position of the vehicle does not exist in any reachable connected area that is generated due to a malfunction of GPS (Global Positioning System) or the position of the vehicle is not on the road, It is possible to select an area determined to contain and delete an area unnecessary for display.
  • GPS Global Positioning System
  • FIG. 1 is an explanatory diagram of an image processing example 1 according to the first embodiment.
  • (A) is the map information which shows the reachable range of moving bodies, such as a vehicle.
  • the map information is divided into a plurality of areas. Each region corresponds to one or more pixels, for example.
  • the filled area indicates the reachable range of the moving object.
  • a region formed by connecting filled regions is referred to as a connected region group.
  • (B) is the next state of (A) and shows a state where a label number is assigned to each connected region group.
  • the label number described here refers to a true label number, which will be described later, and details of label number assignment will be described later.
  • the connected region group R1 is a reachable range of the mobile body given the label number 1
  • the connected region group R2 is a reachable range of the mobile body given the label number 2
  • the connected region group R3 is This is the reachable range of the moving object to which the label number 3 is assigned.
  • the position of the moving body (own vehicle position) exists in the connected region group R3.
  • (C) is the next state of (B), and shows a state in which a connected region group having a predetermined area or less is deleted from a connected region group other than the connected region group including the vehicle position.
  • the area of the connection region group R1 to R3 is the number of regions to be configured.
  • a connected region group including the vehicle position is a connected region group R3.
  • (D) is the next state of (C) and shows a state where non-moving recommended points are plotted.
  • the non-moving recommended point is a point that does not recommend the movement of the moving body, for example, a node indicating an end point of a ferry route or a node indicating a traffic jam occurrence point.
  • a ferry route it can be extracted as it is because it exists in the map information.
  • a traffic jam occurrence point can be extracted by an existing traffic jam prediction function.
  • region is linear, it considers that it is a connection failure pattern of one road, and is good also as a non-movement recommended point.
  • a point existing in a specific area such as “outside prefecture” may be a non-moving recommended point.
  • (E) is the next state of (D), and shows a state where the connected region group including the non-moving recommended point is deleted.
  • the connected region group R2 including the non-moving recommended point is deleted, and the connected region group R3 becomes the final reachable range.
  • FIG. 2 is an explanatory diagram of an image processing example 2 according to the first embodiment.
  • A is the map information which shows the reachable range of moving bodies, such as a vehicle.
  • B is the next state of (A) and shows a state where a label number is assigned to each connected region group.
  • the label number described here refers to a true label number, which will be described later, and details of label number assignment will be described later.
  • the connected region group R1 is a reachable range of the mobile body given the label number 1
  • the connected region group R2 is a reachable range of the mobile body given the label number 2
  • the connected region group R3 is The reachable range of the mobile object to which the label number 3 is assigned
  • the connected region group R4 is the reachable range of the mobile object to which the label number 4 is assigned.
  • the position of the moving body (own vehicle position) exists in the background.
  • (C) shows the next state of (B), and shows a state where a connected region group closest to the vehicle position is detected.
  • the connected region group closest to the vehicle position is the connected region group R1.
  • (D) is the next state of (C) and shows a state in which a connected region group having a predetermined area or less is deleted from a connected region group other than the connected region group R1 closest to the vehicle position.
  • the area of the connection region group R1 to R3 is the number of regions to be configured.
  • the connection region group R3 having an area of 5 or less is deleted from the connection region groups R2 to R4. Deletion means changing to the same color as the background area.
  • (E) is the next state after (D), and shows a state where the recommended non-moving points are plotted.
  • the non-moving recommended point is a point that does not recommend the movement of the moving body, for example, a node indicating an end point of a ferry route or a node indicating a traffic jam occurrence point. In the case of a ferry route, it can be extracted as it is because it exists in the map information. In addition, a traffic jam occurrence point can be extracted by an existing traffic jam prediction function.
  • a non-moving recommended point exists in the connected region group R2.
  • (F) is the next state after (E), and shows a state in which the connected region group including the non-moving recommended point is deleted.
  • the connected area group R2 including the non-moving recommended point is deleted, and the connected area groups R1 and R4 become the final reachable range.
  • unnecessary small areas that are complicated when displayed are eliminated, so that the display contents can be easily understood.
  • the area group including the own vehicle position is very small by classifying the area group by labeling, the area group can be extracted without being deleted.
  • the area including the vehicle position can be selected, it is possible to cope with the case where the vehicle position does not exist in any area.
  • unnecessary connected area groups can be efficiently deleted only by scanning only in the rectangular area where the connected area groups exist.
  • the image processing device that executes the image processing shown in FIGS. 1 and 2 is used as a navigation device 300 mounted on a vehicle.
  • a navigation device 300 mounted on a vehicle a navigation device 300 mounted on a vehicle.
  • a hardware configuration example of a navigation apparatus which is an example of an image processing apparatus will be described.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a hardware configuration of the navigation device.
  • a navigation device 300 includes a CPU 301, ROM 302, RAM 303, magnetic disk drive 304, magnetic disk 305, optical disk drive 306, optical disk 307, audio I / F (interface) 308, microphone 309, speaker 310, input device 311, A video I / F 312, a display 313, a camera 314, a communication I / F 315, a GPS unit 316, and various sensors 317 are provided.
  • Each component 301 to 317 is connected by a bus 320.
  • the CPU 301 governs overall control of navigation device 300.
  • the ROM 302 records programs such as a boot program, an estimated energy consumption calculation program, a reachable point search program, an identification information addition program, and a map data display program.
  • the RAM 303 is used as a work area for the CPU 301. That is, the CPU 301 controls the entire navigation device 300 by executing various programs recorded in the ROM 302 while using the RAM 303 as a work area.
  • an estimated energy consumption in a link connecting one node and an adjacent node is calculated based on an energy consumption estimation formula for calculating an estimated energy consumption of the vehicle.
  • the reachable point search program a plurality of points (nodes) that can be reached with the remaining energy amount at the current point of the vehicle are searched based on the estimated energy consumption calculated in the estimation program.
  • identification information addition program identification information for identifying whether the vehicle is reachable or unreachable is assigned to a plurality of areas obtained by dividing the map information based on a plurality of reachable points searched in the search program.
  • the In the map data display program the reachable range of the vehicle is displayed on the display 313 based on the plurality of areas to which the identification information is given by the identification information giving program.
  • the magnetic disk drive 304 controls the reading / writing of the data with respect to the magnetic disk 305 according to control of CPU301.
  • the magnetic disk 305 records data written under the control of the magnetic disk drive 304.
  • an HD hard disk
  • FD flexible disk
  • the optical disk drive 306 controls reading / writing of data with respect to the optical disk 307 according to the control of the CPU 301.
  • the optical disk 307 is a detachable recording medium from which data is read according to the control of the optical disk drive 306.
  • a writable recording medium can be used as the optical disc 307.
  • an MO, a memory card, or the like can be used as a removable recording medium.
  • Examples of information recorded on the magnetic disk 305 and the optical disk 307 include map data, vehicle information, road information, travel history, and the like.
  • Map data is used to search for a reachable point of a vehicle in a car navigation system or to display a reachable range of a vehicle.
  • Background data representing features (features) such as buildings, rivers, and the ground surface, This is vector data including road shape data that expresses the shape of the road with links and nodes.
  • the voice I / F 308 is connected to a microphone 309 for voice input and a speaker 310 for voice output.
  • the sound received by the microphone 309 is A / D converted in the sound I / F 308.
  • the microphone 309 is installed in a dashboard portion of a vehicle, and the number thereof may be one or more. From the speaker 310, a sound obtained by D / A converting a predetermined sound signal in the sound I / F 308 is output.
  • the input device 311 includes a remote controller, a keyboard, a touch panel, and the like provided with a plurality of keys for inputting characters, numerical values, various instructions, and the like.
  • the input device 311 may be realized by any one form of a remote control, a keyboard, and a touch panel, but can also be realized by a plurality of forms.
  • the video I / F 312 is connected to the display 313. Specifically, the video I / F 312 is output from, for example, a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller. And a control IC for controlling the display 313 based on the image data to be processed.
  • a graphic controller that controls the entire display 313, a buffer memory such as a VRAM (Video RAM) that temporarily records image information that can be displayed immediately, and a graphic controller.
  • VRAM Video RAM
  • the display 313 displays icons, cursors, menus, windows, or various data such as characters and images.
  • a TFT liquid crystal display, an organic EL display, or the like can be used as the display 313, for example.
  • the camera 314 captures images inside or outside the vehicle.
  • the image may be either a still image or a moving image.
  • the outside of the vehicle is photographed by the camera 314, and the photographed image is analyzed by the CPU 301, or a recording medium such as the magnetic disk 305 or the optical disk 307 via the video I / F 312 Or output to
  • the communication I / F 315 is connected to a network via wireless and functions as an interface between the navigation device 300 and the CPU 301.
  • Communication networks that function as networks include in-vehicle communication networks such as CAN and LIN (Local Interconnect Network), public line networks and mobile phone networks, DSRC (Dedicated Short Range Communication), LAN, and WAN.
  • the communication I / F 315 is, for example, a public line connection module, an ETC (non-stop automatic fee payment system) unit, an FM tuner, a VICS (Vehicle Information and Communication System) / beacon receiver, or the like.
  • the GPS unit 316 receives radio waves from GPS satellites and outputs information indicating the current position of the vehicle.
  • the output information of the GPS unit 316 is used when the CPU 301 calculates the current position of the vehicle together with output values of various sensors 317 described later.
  • the information indicating the current position is information for specifying one point on the map data, such as latitude / longitude and altitude.
  • Various sensors 317 output information for determining the position and behavior of the vehicle, such as a vehicle speed sensor, an acceleration sensor, an angular velocity sensor, and a tilt sensor.
  • the output values of the various sensors 317 are used by the CPU 301 to calculate the current position of the vehicle and the amount of change in speed and direction.
  • FIG. 4 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing apparatus according to the first embodiment.
  • the image processing apparatus 400 according to the first embodiment generates a reachable range of the moving object based on the reachable point of the moving object searched based on the remaining energy amount of the moving object and causes the display unit 411 to display the reachable range.
  • the image processing apparatus 400 includes an acquisition unit 401, a calculation unit 402, a search unit 403, a division unit 404, a grant unit 405, a detection unit 406, a change unit 407, a specification unit 408, an update unit 409, and a display control unit 410. Is done.
  • the energy is energy based on electricity in the case of an EV (Electric Vehicle) vehicle, for example, and in the case of HV (Hybrid Vehicle) vehicle, PHV (Plug-in Hybrid Vehicle) vehicle, etc.
  • energy is energy based on electricity and the like, for example, hydrogen or a fossil fuel that becomes a hydrogen raw material (hereinafter, EV vehicle, HV vehicle, PHV vehicle, and fuel cell vehicle are simply “ EV car ").
  • the energy is energy based on, for example, gasoline, light oil, gas, etc., for example, in the case of a gasoline vehicle, a diesel vehicle or the like (hereinafter simply referred to as “gasoline vehicle”).
  • the residual energy is, for example, energy remaining in a fuel tank, a battery, a high-pressure tank, or the like of the moving body, and is energy that can be used for the subsequent traveling of the moving body.
  • the acquisition unit 401 acquires information on the current location of the mobile object on which the image processing apparatus 400 is mounted and information on the initial stored energy amount that is the amount of energy held by the mobile object at the current location of the mobile object. Specifically, the acquisition unit 401 acquires information (position information) related to the current location by calculating the current position of the device using, for example, GPS information received from a GPS satellite.
  • the acquisition unit 401 determines the remaining energy amount of the moving body managed by an electronic control unit (ECU: Electronic Control Unit) via an in-vehicle communication network that operates according to a communication protocol such as CAN (Controller Area Network). , Get the initial amount of energy.
  • ECU Electronic Control Unit
  • CAN Controller Area Network
  • the acquisition unit 401 may acquire information on the speed of the moving body, traffic jam information, and moving body information.
  • the information regarding the speed of the moving body is the speed and acceleration of the moving body.
  • the acquisition part 401 may acquire the information regarding a road from the map information memorize
  • the information on the road is, for example, a running resistance generated in the moving body due to the road type, road gradient, road surface condition, and the like.
  • the calculation unit 402 calculates an estimated energy consumption that is energy consumed when the moving body travels in a predetermined section.
  • the predetermined section is, for example, a section (hereinafter referred to as “link”) connecting one predetermined point on the road (hereinafter referred to as “node”) and another node adjacent to the one node.
  • the node may be, for example, an intersection or a stand, or a connection point between links separated by a predetermined distance.
  • the nodes and links constitute map information stored in the storage unit.
  • the map information includes, for example, vector data in which intersections (points), roads (lines and curves), regions (surfaces), colors for displaying these, and the like are digitized.
  • the calculation unit 402 estimates an estimated energy consumption amount in a predetermined section based on a consumption energy estimation formula including the first information, the second information, and the third information. More specifically, the calculation unit 402 estimates an estimated energy consumption amount in a predetermined section based on information about the speed of the moving body and the moving body information.
  • the moving body information is information that causes a change in the amount of energy consumed or recovered during traveling of the moving body, such as the weight of the moving body (including the number of passengers and the weight of the loaded luggage) and the weight of the rotating body.
  • the calculation unit 402 may estimate the estimated energy consumption amount in the predetermined section based on the consumption energy estimation formula further including the fourth information.
  • the energy consumption estimation formula is an estimation formula for estimating the energy consumption of the moving body in a predetermined section.
  • the energy consumption estimation formula is a polynomial composed of first information, second information, and third information, which are different factors that increase or decrease energy consumption. Further, when the road gradient is clear, fourth information is further added to the energy consumption estimation formula. Detailed description of the energy consumption estimation formula will be described later.
  • the first information is information related to energy consumed by the equipment provided on the moving object. For example, it is information relating to energy consumed when the moving body is stopped in a state where the drive source mounted on the moving body is in operation.
  • the engine is idled at a low speed to such an extent that no load is applied to the engine of the moving body. That is, when the moving body is stopped in a state where the drive source is movable, the idling is performed.
  • the moving body is stopped in a state where the driving source is movable, the moving body is in a stopped state, and when the accelerator is stepped on, the motor as the driving source starts to move.
  • the first information is, for example, energy consumption consumed when the vehicle is stopped with the engine running or when it is stopped by a signal or the like. That is, the first information is an energy consumption amount consumed due to factors not related to the traveling of the moving body, and is an energy consumption amount due to an air conditioner or an audio provided in the moving body.
  • the first information may be substantially zero in the case of an EV vehicle.
  • the second information is information related to energy consumed and recovered during acceleration / deceleration of the moving body.
  • the time of acceleration / deceleration of the moving body is a traveling state in which the speed of the moving body changes with time.
  • the time of acceleration / deceleration of the moving body is a traveling state in which the speed of the moving body changes within a predetermined time.
  • the predetermined time is a time interval at regular intervals, for example, per unit time.
  • the recovered energy is, for example, electric power charged in a battery when the mobile body is traveling.
  • the recovered energy is, for example, fuel that can be saved by reducing (fuel cut) the consumed fuel.
  • the third information is information related to energy consumed by the resistance generated when the mobile object is traveling.
  • the traveling time of the moving body is a traveling state where the speed of the moving body is constant, accelerated or decelerated within a predetermined time.
  • the resistance generated when the mobile body travels is a factor that changes the travel state of the mobile body when the mobile body travels. Specifically, the resistance generated when the mobile body travels is various resistances generated in the mobile body due to weather conditions, road conditions, vehicle conditions, and the like.
  • the resistance generated in the moving body due to the weather condition is, for example, air resistance due to weather changes such as rain and wind.
  • the resistance generated in the moving body according to the road condition is road resistance due to road gradient, pavement state of road surface, water on the road surface, and the like.
  • the resistance generated in the moving body depending on the vehicle condition is a load resistance applied to the moving body due to tire air pressure, number of passengers, loaded weight, and the like.
  • the third information is energy consumption when the moving body is driven at a constant speed, acceleration or deceleration while receiving air resistance, road resistance, and load resistance. More specifically, the third information is consumed when the moving body travels at a constant speed, acceleration or deceleration, for example, air resistance generated in the moving body due to the head wind or road surface resistance received from a road that is not paved. Energy consumption.
  • the fourth information is information related to energy consumed and recovered by a change in altitude where the moving object is located.
  • the change in altitude at which the moving body is located is a state in which the altitude at which the moving body is located changes over time.
  • the change in altitude at which the moving body is located is a traveling state in which the altitude changes when the moving body travels on a sloped road within a predetermined time.
  • the fourth information is additional information that can be obtained when the road gradient in the predetermined section is clear, thereby improving the estimation accuracy of energy consumption.
  • the search unit 403 is based on the map information stored in the storage unit, the current location and initial stored energy amount of the mobile object acquired by the acquisition unit 401, and the estimated energy consumption calculated by the calculation unit 402. Search for a plurality of reachable points that can be reached from the current point.
  • the search unit 403 in all routes that can move from the current location of the moving object, starts from the current location of the moving object, and in a predetermined section connecting predetermined points on the route from the moving object. A predetermined point and a predetermined section are searched so that the total of the estimated energy consumption is minimized. Then, the search unit 403 moves the mobile unit to a predetermined point where the total estimated energy consumption amount is within the range of the initial stored energy amount of the mobile unit at all the routes that can move from the current point of the mobile unit.
  • the search unit 403 starts from the current location of the mobile object as a starting point, all links that can be moved from the current location of the mobile object, nodes that are connected to these links, and all that can be moved from these nodes. , And all the nodes and links that can be reached by the moving object.
  • the search unit 403 each time the search unit 403 searches for a new link, the search unit 403 accumulates the estimated energy consumption of the route to which the one link is connected, and the one of the one links so that the accumulation of the estimated energy consumption is minimized. Search for a node connected to the link and a plurality of links connected to this node.
  • the search unit 403 estimates the estimated energy consumption from the current location of the moving object to the node among a plurality of links connected to the node.
  • the estimated energy consumption of the relevant node is calculated using the estimated energy consumption of the link with a small amount of accumulation.
  • the search unit 403 obtains all nodes whose accumulated energy consumption amount is within the range of the initial stored energy amount of the mobile object. Search as a reachable point.
  • it is possible to calculate the correct total of the estimated energy consumption of the node.
  • the search unit 403 may search for a reachable point by excluding a predetermined section in which the movement of the mobile object is prohibited from candidates for searching for the reachable point of the mobile object.
  • the predetermined section in which the movement of the moving body is prohibited is, for example, a link that is one-way reverse running, or a link that is a passage-prohibited section due to time restrictions or seasonal restrictions.
  • the time restriction is, for example, that traffic is prohibited in a certain time zone by being set as a school road or an event.
  • the seasonal restriction is, for example, that traffic is prohibited due to heavy rain or heavy snow.
  • the search unit 403 selects another predetermined section as a mobile object.
  • the reachable point may be searched for by removing it from the candidates for searching for the reachable point.
  • the importance of the predetermined section is, for example, a road type.
  • the road type is a type of road that can be distinguished by differences in road conditions such as legal speed, road gradient, road width, and presence / absence of signals.
  • the road type is a narrow street that passes through a general national road, a highway, a general road, an urban area, or the like.
  • a narrow street is, for example, a road defined in the Building Standard Law with a width of less than 4 meters in an urban area.
  • the searching unit 403 moves all the areas constituting one bridge or one tunnel of the map information divided by the dividing unit 404. It is preferable to search for a reachable point of the moving body so as to be included in the reachable range of the body. Specifically, for example, when the entrance of one bridge or one tunnel is a reachable point of the moving object, the search unit 403 moves on the one bridge or one tunnel from the entrance of the one bridge or one tunnel toward the exit. You may search the said reachable point so that several reachable points may be searched.
  • the entrance of one bridge or one tunnel is the starting point of one bridge or one tunnel on the side close to the current position of the moving object.
  • the dividing unit 404 divides the map information into a plurality of areas. Specifically, the dividing unit 404 converts the map information into a plurality of rectangles based on a reachable point farthest from the current point of the mobile object among a plurality of reachable points of the mobile object searched by the search unit 403. Divided into shape regions, for example, converted into a mesh of m ⁇ m dots.
  • the mesh of m ⁇ m dots is handled as raster data (image data) to which identification information is added by an adding unit 405 described later. Note that each m of m ⁇ m dots may be the same numerical value or a different numerical value.
  • the dividing unit 404 extracts the maximum longitude, the minimum longitude, the maximum latitude, and the minimum latitude, and calculates the distance from the current location of the moving object. Then, the dividing unit 404 divides the map information into a plurality of areas, for example, by dividing the size of one area when the reachable point farthest from the current position of the moving object and the current position of the moving object are equally divided into n.
  • the assigning unit 405 assigns identification information for identifying whether or not the mobile object can reach each of the plurality of areas divided by the dividing unit 404 based on the plurality of reachable points searched by the searching unit 403. To do. Specifically, when the reachable point of the moving object is included in one area divided by the dividing unit 404, the granting unit 405 can reach the one area to identify that the moving object is reachable. The identification information is assigned. After that, when the reachable point of the moving object is not included in the one area divided by the dividing unit 404, the granting unit 405 identifies that the moving object cannot reach the one area. The identification information is assigned.
  • the assigning unit 405 assigns reachable identification information “1” or unreachable identification information “0” to each area of the mesh divided into m ⁇ m, so that m rows Convert to a 2D matrix data mesh of m columns.
  • the dividing unit 404 and the assigning unit 405 divide the map information in this way, convert it into a mesh of two-dimensional matrix data of m rows and m columns, and handle it as binarized raster data.
  • the assigning unit 405 includes a first changing unit 451 and a second changing unit 452 that perform identification information changing processing on a plurality of areas divided by the dividing unit 404. Specifically, the assigning unit 405 treats the mesh obtained by dividing the map information as binarized raster data by the first changing unit 451 and the second changing unit 452, and performs a closing process (a reduction process after the expansion process). Process). Further, the adding unit 405 may perform an opening process (a process of performing an expansion process after the reduction process) by the first changing unit 451 and the second changing unit 452.
  • the first changing unit 451 can reach the identification information of the one area when the identification information that can reach another area adjacent to the one area to which the identification information is given is given.
  • the identification information is changed (expansion process). More specifically, the first changing unit 451 may be any one of the other regions adjacent to the lower left, lower, lower right, right, upper right, upper, upper left, and left of one rectangular region. If “1”, which is identification information that can reach that area, is assigned, the identification information of the one area is changed to “1”.
  • the second changing unit 452 receives the identification information that cannot be reached in another area adjacent to the one area to which the identification information is assigned.
  • the identification information of the area is changed to unreachable identification information (reduction process). More specifically, the second changing unit 452 may be any one of the other areas adjacent to the lower left, lower, lower right, right, upper right, upper, upper left, and left of one rectangular area. If “0”, which is identification information that cannot be reached, is assigned to the area, the identification information of the one area is changed to “0”.
  • the expansion process by the first change unit 451 and the reduction process by the second change unit 452 are performed the same number of times.
  • the granting unit 405 can reach the mobile body in a region including a reachable point that is a point where the mobile body can reach from the current location among the plurality of regions divided by the dividing unit 404. Reachable identification information for identifying this is given to make the movable body reachable. Thereafter, the assigning unit 405 assigns reachable identification information to an area adjacent to the area to which the reachable identification information is assigned, and the identification information of each area so that no missing point is generated in the reachable range of the moving object. To change.
  • the reachable identification information for identifying that the reachable unit 405 is reachable is assigned to the divided map information corresponding to the entrance and exit of one bridge or one tunnel of the map information
  • Reachable identification means is assigned to the divided map information corresponding to all areas constituting one bridge or one tunnel.
  • the granting unit 405 corresponds to the entrance of one bridge or one tunnel when, for example, reachable identification information is given to each area corresponding to the entrance and exit of one bridge or one tunnel, respectively. Identification information that can reach all areas where the moving body can move from the area to the area corresponding to the exit is given.
  • the assigning unit 405 is identification information “1” that can reach each region corresponding to an entrance and an exit of one bridge or one tunnel before the expansion processing by the first changing unit 451, for example.
  • identification information “1” that can reach each region corresponding to an entrance and an exit of one bridge or one tunnel before the expansion processing by the first changing unit 451, for example.
  • the area identification information is changed to “1”.
  • the section connecting the area corresponding to the entrance of one bridge or tunnel and the area corresponding to the exit may be a section corresponding to a road including a plurality of curves, or a single straight road. It may be a section.
  • the detecting unit 406 detects a specific area group related to the position of the moving body from among a plurality of area groups indicating the reachable range of each moving body on the map information. Specifically, the detection unit 406 detects a specific connected region group related to the position of the moving body from among a plurality of connected region groups on the map information.
  • the specific connected area group is, for example, a connected area group including the own vehicle position or a connected area group closest to the own vehicle position.
  • a connected region group that is closest to the vehicle position within a predetermined distance may be a specific connected region group. Thereby, it is possible to prevent the deletion of the connected region group that is separated from the predetermined distance.
  • the changing unit 407 changes a region group having a predetermined area or less to an unreachable range among the remaining region groups excluding the specific region group detected by the detecting unit 406 among the plurality of region groups. Specifically, the changing unit 407 has a range of unreachable connected region groups that are equal to or smaller than a predetermined area among the remaining connected region groups excluding the specific region group detected by the detecting unit 406 among the plurality of connected region groups. Change to For example, as illustrated in FIG. 1C, the changing unit 407 changes the connected region group R1 to the same color as the background. Further, as illustrated in FIG. 2E, the changing unit 407 changes the connected region group R3 to the same color as the background.
  • the changing unit 407 changes the area group including the recommended non-moving point on the map information from the remaining area groups to the unreachable range. Specifically, the changing unit 407 changes, from the remaining connected region groups, the connected region group including the non-moving recommended point on the map information to the unreachable region. For example, as illustrated in FIGS. 1 and 2, the changing unit 407 changes the connected region group R2 including the recommended non-moving points such as the end points of the ferry route and the intersection predicted to be congested to the same color as the background.
  • the identification unit 408 identifies, in map information to which identification information indicating whether or not the moving body is reachable for each area is given, that the moving body can reach the attention area when the map information is scanned.
  • map information to which identification information indicating whether or not the moving body is reachable for each area is given.
  • the specifying unit 408 reads the map information after the expansion / contraction process to which the identification information is given by the giving unit 405. . Then, the specifying unit 408 scans the map information from the upper left area.
  • the attention area is an area currently being scanned.
  • the specifying unit 408 identifies among the adjacent area groups (for example, eight surrounding areas) of the attention area.
  • An adjacent area to which information “1” is assigned is specified.
  • the identified adjacent area is referred to as a connection determination target area.
  • the specified arrangement pattern of adjacent areas is referred to as a connection determination target area pattern.
  • the update unit 409 updates the designation information that designates the area group to which the attention area belongs to the designation information of the connection determination target area.
  • the designation information is information for designating a connected area group to which the attention area belongs, and is, for example, the label number shown in FIGS. More specifically, as will be described later, it refers to a combination of map information storing temporary label numbers and a lookup table storing correspondences between temporary label numbers and true label numbers. That is, the update unit 409 registers the label number of the attention area or updates the registered label number according to the pattern of the connection determination target area.
  • the updating unit 409 updates the area of the area group including the area groups having the same designation information by adding the area of the attention area to the area of the area group to which the designation information is assigned. Specifically, for example, the update unit 409 adds the area “1” for the region of interest to the area of the connected region group to which the label number is assigned. Thus, by continuing to add the area value for the same label number, the final area of the connected region group for each label number can be obtained.
  • the changing unit 407 changes the connected region group having a predetermined area or less to the unreachable range by using the area of the connected region group for each label number thus obtained.
  • the updating unit 409 updates the rectangular area including the connection determination target area to the rectangular area including the connection determination target area and the attention area. Specifically, for example, when the attention area is adjacent to the smallest rectangular area that circumscribes the connection determination target area, the update unit 409 updates the rectangular area so as to include the attention area.
  • the connected area group included in the recommended non-moving point can be searched in units of rectangular areas, and the search processing speed can be increased compared to searching the entire area of the map information. Can be speeded up.
  • the display control unit 410 causes the display unit 411 to display the reachable range of the mobile object together with the map information based on the identification information of the area to which the identification information is given by the granting unit 405. Specifically, the display control unit 410 converts a mesh, which is a plurality of image data to which identification information is added by the adding unit 405, into vector data, and causes the display unit 411 to display the vector data together with the map information stored in the storage unit. .
  • the display control unit 410 is based on a positional relationship between one area to which reachable identification information is assigned and another area to which reachable identification information adjacent to the one area is assigned.
  • the outline of the reachable range of the moving object is extracted and displayed on the display unit 411. More specifically, the display control unit 410 extracts the outline of the reachable range of the moving object using, for example, a Freeman chain code, and causes the display unit 411 to display the reachable range of the moving object.
  • the display control unit 410 may extract the reachable range of the mobile body based on the longitude / latitude information of the area to which the reachable identification information is given, and display the reachable range on the display unit 411. Specifically, a rectangular region whose diagonal is a line connecting the minimum longitude and minimum latitude (upper left coordinates of the region) and the maximum longitude and maximum latitude (lower right coordinates of the region) calculated by the dividing unit 404 is a moving object. Display as reachable range of.
  • the acquisition unit 401, the calculation unit 402, the search unit 403, the division unit 404, the grant unit 405, the detection unit 406, the change unit 407, the specification unit 408, the update unit 409, and the display control unit 410 described above are the ROM 302 and RAM 303 in FIG.
  • the CPU 301 executes a predetermined program using programs and data recorded on the magnetic disk 305, the optical disk 307, etc., and controls each part in the navigation device 300 to realize its function.
  • the calculation unit 402 described above calculates the estimated energy consumption of the vehicle on which the device is mounted.
  • the calculation unit 402 is, for example, one or more of energy consumption estimation formulas including first information, second information, and third information based on speed, acceleration, and vehicle gradient. Is used to calculate the estimated energy consumption of the vehicle in a predetermined section.
  • the predetermined section is a link connecting one node (for example, an intersection) on the road and another node adjacent to the one node.
  • the calculation unit 402 determines whether the vehicle is linked based on the congestion information provided by the probe, the congestion prediction data acquired through the server, the link length or the road type stored in the storage device, and the like. The travel time required to finish driving is calculated. Then, the calculation unit 402 calculates an estimated energy consumption amount per unit time using any one of the following energy consumption estimation formulas (1) to (4), and the vehicle travels the link for the travel time. Calculate the estimated energy consumption when finishing.
  • the energy consumption estimation formula shown in the above equation (1) is a theoretical formula for estimating the energy consumption per unit time during acceleration and traveling.
  • ⁇ is the net thermal efficiency and ⁇ is the total transmission efficiency.
  • is negative is expressed by the above equation (2).
  • the energy consumption estimation formula shown in the above equation (2) is a theoretical formula for estimating the energy consumption per unit time during deceleration.
  • the energy consumption estimation formula per unit time during acceleration / deceleration and travel is expressed by the product of travel resistance, travel distance, net motor efficiency, and transmission efficiency.
  • the first term on the right side is the energy consumption (first information) during idling.
  • the second term on the right side is the energy consumption (fourth information) due to the gradient component and the energy consumption (third information) due to the rolling resistance component.
  • the third term on the right side is energy consumption (third information) due to the air resistance component.
  • the fourth term on the right side of the equation (1) is the energy consumption (second information) by the acceleration component.
  • the fourth term on the right side of equation (2) is the energy consumption (second information) due to the deceleration component.
  • is positive, that is, the empirical formula for calculating the estimated energy consumption per unit time during acceleration and traveling is (3) It is expressed by a formula.
  • is negative, that is, the empirical formula for calculating the estimated energy consumption per unit time during deceleration is the following formula (4): It is represented by
  • the coefficients a1 and a2 are constants set according to the vehicle situation.
  • the coefficients k1, k2, and k3 are variables based on energy consumption during acceleration. Further, the speed V is set, and other variables are the same as the above formulas (1) and (2).
  • the first term on the right side corresponds to the first term on the right side of the above equations (1) and (2).
  • the second term on the right side is the energy of the gradient resistance component in the second term on the right side and the acceleration in the fourth term on the right side in the formulas (1) and (2). It corresponds to the energy of the resistance component.
  • the third term on the right side corresponds to the energy of the rolling resistance component in the second term on the right side and the energy of the air resistance component in the third term on the right side in the above equations (1) and (2).
  • ⁇ in the second term on the right side of the equation (4) is the amount of potential energy and kinetic energy recovered (hereinafter referred to as “recovery rate”).
  • the calculation unit 402 calculates the travel time required for the vehicle to travel the link as described above, and calculates the average speed and average acceleration when the vehicle travels the link. Then, the navigation device 300 uses the average speed and average acceleration of the vehicle at the link, and the vehicle travels on the link in the travel time based on the consumption energy estimation formula shown in the following equation (5) or (6). You may calculate the estimated energy consumption at the time of finishing.
  • the energy consumption estimation formula shown in the above equation (5) is a theoretical formula for calculating the estimated energy consumption at the link when the altitude difference ⁇ h of the link on which the vehicle travels is positive.
  • the case where the altitude difference ⁇ h is positive is a case where the vehicle is traveling uphill.
  • the consumption energy estimation formula shown in the above equation (6) is a theoretical formula for calculating the estimated energy consumption amount in the link when the altitude difference ⁇ h of the link on which the vehicle travels is negative.
  • the case where the altitude difference ⁇ h is negative is a case where the vehicle is traveling downhill.
  • the first term on the right side is the energy consumption (first information) during idling.
  • the second term on the right side is the energy consumption (second information) by the acceleration resistance.
  • the third term on the right side is energy consumption consumed as potential energy (fourth information).
  • the fourth term on the right side is the energy consumption (third information) due to the air resistance and rolling resistance (running resistance) received per unit area.
  • the recovery rate ⁇ used in the above equations (1) to (6) will be described.
  • the energy consumption P acc of the acceleration component is calculated from the total energy consumption (left side) of the link from the energy at idling. This is a value obtained by subtracting the consumption (first term on the right side) and the energy consumption (fourth term on the right side) due to running resistance, and is expressed by the following equation (7).
  • the recovery rate ⁇ is about 0.7 to 0.9 for EV vehicles, about 0.6 to 0.8 for HV vehicles, and about 0.2 to 0.3 for gasoline vehicles.
  • the recovery rate of the gasoline vehicle is a ratio of energy required for acceleration and energy recovered for deceleration.
  • the search unit 403 described above searches for a plurality of nodes that can be reached from the current location of the vehicle on which the device is mounted as reachable locations of the vehicle. Specifically, the search unit 403 calculates the estimated energy consumption in the link using any one or more of the energy consumption estimation formulas shown in the above formulas (1) to (6). Then, the navigation device 300 searches for a reachable node of the vehicle so as to make the reachable point so that the total of the estimated energy consumption in the link is minimized. Below, an example of the reachable point search by the search part 403 is demonstrated.
  • FIG. 5 to 8 are explanatory views schematically showing an example of reachable point search by the search unit 403.
  • the nodes (for example, intersections) of the map data are indicated by circles
  • the links (predetermined sections on the road) connecting adjacent nodes are indicated by line segments (the same applies to FIGS. 9 and 10). And links shown).
  • the search unit 403 first searches for the link L1_1 that is closest to the current location 500 of the vehicle. Then, the search unit 403 searches for a node N1_1 connected to the link L1_1 and adds it to a node candidate for searching for a reachable point (hereinafter simply referred to as “node candidate”).
  • the search unit 403 calculates an estimated energy consumption amount in the link L1_1 that connects the current point 500 of the vehicle and the node N1_1 that is a node candidate using the energy consumption estimation formula. Then, the search unit 403 writes the estimated energy consumption 3wh in the link L1_1 to the storage device (the magnetic disk 305 or the optical disk 307) in association with the node N1_1, for example.
  • the search unit 403 searches for all links L2_1, L2_2, and L2_3 connected to the node N1_1 and searches for reachable points (hereinafter simply “link candidates”). Said).
  • the search part 403 calculates the estimated energy consumption in link L2_1 using a consumption energy estimation formula.
  • the search unit 403 associates the accumulated energy amount 7wh obtained by accumulating the estimated energy consumption amount 4wh in the link L2_1 and the estimated energy consumption amount 3wh in the link L1_1 with the node N2_1 connected to the link L2_1, and stores the storage device (magnetic disk 305). Or the optical disc 307) (hereinafter referred to as “set cumulative energy amount to node”).
  • the search unit 403 calculates the estimated energy consumption in the links L2_2 and L2_3 using the energy consumption estimation formula. Then, the search unit 403 sets the accumulated energy amount 8wh obtained by accumulating the estimated energy consumption amount 5wh in the link L2_2 and the estimated energy consumption amount 3wh in the link L1_1 in the node N2_2 connected to the link L2_2.
  • the search unit 403 sets the accumulated energy amount 6wh obtained by accumulating the estimated energy consumption amount 3wh in the link L2_3 and the estimated energy consumption amount 3wh in the link L1_1 to the node N2_3 connected to the link L2_3. At this time, if the node for which the cumulative energy amount is set is not a node candidate, the search unit 403 adds the node to the node candidate.
  • the search unit 403 includes all links L3_1 and L3_2_1 connected to the node N2_1, all links L3_2_2, L3_3 and L3_4 connected to the node N2_2, and a link L3_5 connected to the node N2_3. Search for link candidates. Next, the search unit 403 calculates the estimated energy consumption in the links L3_1 to L3_5 using the consumption energy estimation formula.
  • the search unit 403 accumulates the estimated energy consumption 4wh in the link L3_1 to the accumulated energy amount 7wh set in the node N2_1, and sets the accumulated energy amount 11wh in the node N3_1 connected to the link L3_1. Further, similarly to the link L3_1, the search unit 403 sets the accumulated energy amounts 13wh, 12wh, and 10wh in the nodes N3_3 to N3_5 connected to the links L3_3 to L3_5, respectively, in the links L3_3 to L3_5.
  • the search unit 403 accumulates the estimated energy consumption 5wh in the link L3_3 in the accumulated energy amount 8wh set in the node N2_2, and sets the accumulated energy amount 13wh in the node N3_3.
  • the search unit 403 accumulates the estimated energy consumption 4wh in the link L3_4 to the accumulated energy amount 8wh set in the node N2_2, and sets the accumulated energy amount 12wh in the node N3_4.
  • the search unit 403 accumulates the estimated energy consumption 4wh in the link L3_5 to the accumulated energy amount 6wh set in the node N2_3, and sets the accumulated energy amount 10wh in the node N3_5.
  • the search unit 403 includes the total amount of energy in a plurality of routes from the vehicle current point 500 to the one node N3_2.
  • the minimum accumulated energy amount 10wh is set in the one node N3_2.
  • the search unit 403 When there are a plurality of nodes of the same hierarchy from the current position 500 of the vehicle, such as the above-described nodes N2_1 to N2_3, the search unit 403, for example, from a link connected to a node having the low cumulative energy amount among the nodes at the same level
  • the estimated energy consumption and the cumulative energy amount are calculated in order.
  • the search unit 403 calculates the estimated energy consumption amount in the link connected to each node in the order of the node N2_3, the node N2_1, and the node N2_2, and accumulates the accumulated energy amount in each node.
  • the search unit 403 calculates the estimated energy consumption amount in the link connected to each node in the order of the node N2_3, the node N2_1, and the node N2_2, and accumulates the accumulated energy amount in each node.
  • the search unit 403 continues to accumulate the accumulated energy amount as described above from the nodes N3_1 to N3_5 to the deeper level nodes. Then, the search unit 403 extracts all nodes for which a cumulative energy amount equal to or less than a preset designated energy amount is set as a reachable point of the vehicle, and obtains longitude / latitude information of the nodes extracted as reachable points. Write to the storage device in association with each node.
  • the search unit 403 has nodes N1_1, N2_1, for which a cumulative energy amount equal to or less than 10wh is set, as indicated by a solid circle in FIG. N2_2, N2_3, N3_2, and N3_5 are extracted as reachable points of the vehicle.
  • the designated energy amount set in advance is, for example, the remaining energy amount (initial stored energy amount) at the current point 500 of the vehicle.
  • the map data 800 composed of the current location 500 of the vehicle shown in FIG. 8 and a plurality of nodes and links is an example for explaining the reachable location search, and the search unit 403 is actually as shown in FIG. Further, more nodes and links are searched in a wider range than the map data 800 shown in FIG.
  • FIG. 9 is an explanatory diagram showing an example of reachable point search by the search unit 403.
  • the search unit 403 may narrow down the road which searches for the reachable point of a mobile body based on the importance of a link etc., for example.
  • FIG. 10 is an explanatory diagram showing another example of reachable point search by the search unit 403.
  • the search unit 403 calculates the cumulative energy amount on all roads (excluding narrow streets) around the current location 500 of the vehicle, and only high-importance roads are within a certain distance away. To calculate the total energy.
  • the number of nodes and the number of links searched by the search unit 403 can be reduced, and the information processing amount of the search unit 403 can be reduced. Therefore, the processing speed of the search unit 403 can be improved.
  • the dividing unit 404 divides the map data stored in the storage device based on the reachable point searched as described above. Specifically, the dividing unit 404 converts map data composed of vector data into, for example, a 64 ⁇ 64 dot mesh (X, Y), and converts the map data into raster data (image data).
  • FIG. 11 is an explanatory diagram of an example in which the reachable points by the dividing unit 404 are indicated by longitude-latitude.
  • FIG. 12 is an explanatory diagram of an example in which the reachable points by the dividing unit 404 are indicated by meshes.
  • longitude and latitude information (x, y) of reachable points searched as shown in FIGS. 9 and 10 are illustrated in absolute coordinates.
  • a 64 ⁇ 64 dot mesh (X, Y) to which identification information is given based on the reachable point is illustrated in screen coordinates.
  • the dividing unit 404 first generates longitude / latitude information (x, y) having a point group 1100 in absolute coordinates based on the longitude x and latitude y of each of a plurality of reachable points. .
  • the origin (0, 0) of the longitude / latitude information (x, y) is at the lower left of FIG.
  • the dividing unit 404 calculates distances w1 and w2 from the longitude ofx of the current point 500 of the vehicle to the maximum longitude x_max and the minimum longitude x_min of the reachable point farthest in the longitude x direction.
  • the dividing unit 404 calculates the distances w3 and w4 from the latitude of the current point 500 of the vehicle to the maximum latitude y_max and the minimum latitude y_min of the reachable point farthest in the latitude y direction.
  • the current location 500 of the vehicle is configured with an m ⁇ m dot mesh (X, Y).
  • the dividing unit 404 assigns identification information to each area of the mesh (X, Y), and the m rows and m columns. Convert to a two-dimensional matrix data (Y, X) mesh.
  • the dividing unit 404 identifies reachability that identifies that the vehicle can reach the one area. For example, “1” is given as information (in FIG. 12, one dot is drawn in black, for example). On the other hand, when the reachable point of the vehicle is not included in one area of the mesh (X, Y), the dividing unit 404 identifies that the vehicle cannot reach the one area. For example, “0” is given as the identification information (in FIG. 12, one dot is drawn in white, for example).
  • the dividing unit 404 converts the map data into a mesh of two-dimensional matrix data (Y, X) of m rows and m columns in which identification information is given to each region obtained by dividing the map data, and the map data is binarized. Treated as raster data.
  • Each area of the mesh is represented by a rectangular area within a certain range. Specifically, as shown in FIG. 12, for example, an m ⁇ m dot mesh (X, Y) in which a point group 1200 of a plurality of reachable points is drawn in black is generated. The origin (0, 0) of the mesh (X, Y) is at the upper left.
  • the assigning unit 405 described above changes the identification information assigned to each area of the mesh (X, Y) of m ⁇ m dots divided as described above. Specifically, the assigning unit 405 performs a closing process (a process of performing a reduction process after the expansion process) on a mesh of two-dimensional matrix data (Y, X) of m rows and m columns.
  • FIG. 13 is an explanatory diagram showing an example of the closing process by the navigation device.
  • FIGS. 13A to 13C are meshes of two-dimensional matrix data (Y, X) of m rows and m columns in which identification information is assigned to each region.
  • FIG. 13A shows a mesh 1300 to which identification information is given for the first time after map data division processing. That is, the mesh 1300 shown in FIG. 13A is the same as the mesh shown in FIG.
  • FIG. 13B shows the mesh 1310 after the closing process (expansion) is performed on the mesh 1300 shown in FIG.
  • FIG. 13C illustrates a mesh 1320 after the closing process (reduction) is performed on the mesh 1310 illustrated in FIG.
  • the vehicle reachable ranges 1301, 1311, and 1321 generated by a plurality of regions to which reachable identification information is assigned are blacked out. It shows with.
  • a missing point 1302 (a hatched reachable range 1301 in the reachable range 1301 that is included in the reachable range 1301 of the vehicle).
  • a white background) has occurred.
  • the missing point 1302 has the number of nodes that can be reached when the roads for searching for nodes and links are narrowed down in order to reduce the load of the reachable point search process by the granting unit 405. It is caused by being reduced.
  • the assigning unit 405 performs a closing expansion process on the mesh 1300 after the identification information is given.
  • the closing expansion process the identification information of one area adjacent to the area to which the reachable identification information is assigned in the mesh 1300 after the identification information is given is changed to the reachable identification information. Thereby, the missing part 1302 that has occurred in the reachable range 1301 of the vehicle before the expansion process (after the identification information is given) disappears.
  • the identification information of all areas adjacent to the outermost area of the reachable range 1301 of the vehicle before the expansion process is changed to reachable identification information.
  • the outer periphery of the reachable range 1311 of the vehicle after the expansion process is one dot at a time so as to surround the outer periphery of each outermost region of the reachable range 1301 of the vehicle before the expansion process every time the expansion process is performed. spread.
  • the assigning unit 405 performs a closing reduction process on the mesh 1310.
  • the closing reduction process the identification information of one area adjacent to the area to which the unreachable identification information of the mesh 1310 after the expansion process is assigned is changed to the unreachable identification information.
  • each area on the outermost periphery of the reachable range 1311 of the vehicle after the expansion process becomes an area that cannot be reached by one dot every time the reduction process is performed, and the reachable range 1311 of the vehicle after the expansion process is reached.
  • the outer circumference shrinks.
  • the outer periphery of the reachable range 1321 of the vehicle after the reduction process is substantially the same as the outer periphery of the reachable range 1301 of the vehicle before the expansion process.
  • the assigning unit 405 performs the expansion process and the reduction process described above the same number of times. Specifically, when the expansion process is performed twice, the subsequent reduction process is also performed twice. By equalizing the number of times of the expansion process and the reduction process, the identification information of almost all areas in the outer periphery of the reachable range of the vehicle that has been changed to the identification information that can be reached by the expansion process is restored to the original information by the reduction process. It can be changed to unreachable identification information. In this way, the assigning unit 405 can remove the missing point 1302 within the reachable range of the vehicle and generate the reachable range 1321 of the vehicle that can clearly display the outer periphery.
  • FIG. 14 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of the closing process by the navigation device.
  • FIGS. 14A to 14C show, as an example, a mesh of two-dimensional matrix data (Y, X) of h rows and h columns in which identification information is assigned to each region.
  • FIG. 14A shows the mesh 1400 after the identification information is given.
  • FIG. 14B shows a mesh 1410 after closing processing (expansion) with respect to FIG.
  • FIG. 14C shows a mesh 1420 after the closing process (reduction) with respect to FIG.
  • areas 1401 and 1402 to which reachable identification information is added are illustrated with different hatchings.
  • identification information that can reach the area 1401 of the c-row, f-column, f-row, c-column, and g-row, f-column is given to the mesh 1400 after the identification information is given.
  • the regions 1401 to which reachable identification information is assigned are arranged apart from each other so that the change of the identification information after the expansion process and the reduction process becomes clear.
  • the assigning unit 405 performs a closing expansion process on the mesh 1400 having been provided with such identification information. Specifically, as illustrated in FIG. 14B, the assigning unit 405 includes eight regions adjacent to the lower left, lower, lower right, right, upper right, upper, upper left, and left of the region 1401 in the c row and the f column. (B row e column to b row g column, c row e column, c row g column and d row e column to d row g column) 1402 is changed from unreachable identification information to reachable identification information. change.
  • the granting unit 405 can reach the identification information of the eight adjacent regions 1402 in the region 1401 of the f row c column and the g row f column similarly to the processing performed for the region 1401 of the c row f column. Change to the identification information. For this reason, the reachable range 1411 of the vehicle is wider than the reachable range of the vehicle in the mesh 1400 after the identification information is added by the amount that the identification information of the area 1402 is changed to the reachable identification information.
  • the applying unit 405 performs closing reduction processing on the mesh 1410 after the expansion processing.
  • the assigning unit 405 includes b rows and e columns adjacent to the region to which the unreachable identification information is given (the white background portion of the mesh 1410 after the expansion process).
  • the identification information of the eight areas 1402 of the b row g column, c row e column, c row g column, and d row e column to d row g column is changed to unreachable identification information.
  • the assigning unit 405 is the same as the processing performed for the eight areas 1402 of b row e column to b row g column, c row e column, c row g column, and d row e column to d row g column.
  • G row g column, h row e column and h row g column 15 area 1402 identification information is changed to unreachable identification information.
  • the mesh 1420 after the reduction process is similar to the mesh 1400 after the addition of the identification information, and the three areas 1401 to which reachable identification information is added, and after the reduction process
  • the reachable range 1421 of the vehicle consisting of one region 1402 remaining with the reachable identification information still attached is generated.
  • the region 1402 to which the identification information that can be reached at the time of the expansion process is given and the identification information that can be reached after the reduction process is left is generated in the reachable range of the mesh 1400 after the identification information is given. The missing point disappears.
  • the adding unit 405 performs an opening process (a process of performing an expansion process after the reduction process) on the mesh of the two-dimensional matrix data (Y, X), and generates a vehicle reachable range that can clearly display the outer periphery. Also good.
  • the grant unit 405 performs an opening process as follows.
  • FIG. 15 is an explanatory diagram showing an example of the opening process by the navigation device.
  • FIGS. 15A to 15C are meshes of two-dimensional matrix data (Y, X) of m rows and m columns in which identification information is given to each region.
  • FIG. 15A shows the mesh 1500 after the identification information is given.
  • FIG. 15B shows the mesh 1510 after the opening process (reduction) with respect to FIG.
  • FIG. 15C shows the mesh 1520 after the opening process (expansion) with respect to FIG.
  • the vehicle reachable ranges 1501, 1511, and 1521 generated by a plurality of regions to which reachable identification information is assigned are blacked out. It shows in the state.
  • the opening process is performed on the mesh 1500 after the identification information is given.
  • the isolated point 1502 can be removed.
  • the assigning unit 405 performs an opening reduction process on the mesh 1500 after the identification information is provided.
  • the identification information of one area adjacent to the area to which the unreachable identification information of the mesh 1500 after the identification information is added is changed to the unreachable identification information.
  • the isolated point 1502 generated in the reachable range 1501 of the vehicle before the reduction process (after the identification information is given) is removed.
  • each area on the outermost periphery of the reachable range 1501 of the vehicle after the identification information is added becomes an area that cannot be reached by one dot every time the reduction process is performed, and the reachable range of the vehicle after the identification information is given
  • the outer periphery of 1501 shrinks. Also, the isolated point 1502 that has occurred in the reachable range 1501 of the vehicle after the identification information is given is removed.
  • the applying unit 405 performs an opening expansion process on the mesh 1510.
  • the identification information of one area adjacent to the unreachable identification information of the mesh 1510 after the reduction process is changed to the reachable identification information.
  • the outer periphery of the reachable range 1521 of the vehicle after the expansion processing is one dot at a time so as to surround the outer periphery of each outermost region of the reachable range 1511 of the vehicle after the reduction processing every time the expansion processing is performed. spread.
  • the adding unit 405 performs the expansion process and the reduction process the same number of times as in the closing process.
  • the outer periphery of the reachable range 1511 of the vehicle shrunk by the reduction process is expanded, and the outer periphery of the reachable range 1521 of the vehicle after the reduction process is expanded before the reduction process.
  • the assigning unit 405 can generate the vehicle reachable range 1521 in which the isolated point 1502 does not occur and the outer periphery can be clearly displayed.
  • the label number is identification information unique to each connected region for classifying the connected region group.
  • the map information is assigned a temporary label number indicating whether or not each pixel and a pixel adjacent thereto are connected, and at the same time, each temporary label number and a label number for specifying a unique connected region group ( A lookup table is created that associates with a true label number. By creating such designation information, the temporary label stored in the map information is obtained from the specific pixel of the map information, and the temporary label number is compared with the contents of the lookup table to obtain the true label number. By acquiring, it is possible to determine to which connected region group a specific pixel belongs.
  • FIGS. 16 to 20 are explanatory diagrams showing patterns of the connection determination target area.
  • the center region (number “0”) in the 3 ⁇ 3 region group is the region of interest.
  • the left area of the central area is an area to which the condition number “1” is assigned, the upper left area of the central area is the area to which the condition number “2” is assigned, and the upper area of the central area is the condition number “1”. 3 ”, and the upper right area of the central area is the area to which the condition number“ 4 ”is assigned.
  • the area group to which condition numbers “1” to “4” are assigned is an area that can be a connection determination target area, and the combination of area groups to which condition numbers “1” to “4” are assigned is a connection determination target area. Pattern.
  • connection determination target area an area that is not connected to the central area.
  • FIG. 16 is an explanatory diagram showing conditions 1 to 4 of the pattern of the connection determination target area.
  • A shows condition 1.
  • Condition 1 indicates a case where none of the areas of condition numbers “1” to “4” is filled.
  • B shows condition 2.
  • Condition 2 shows a case where only condition number 4 is a connection determination target area, and the remaining areas are not completely filled.
  • C shows condition 3.
  • Condition 3 shows a case where only condition number 2 is a connection determination target area, and the remaining areas are not completely filled.
  • D shows condition 4.
  • Condition 4 indicates a case where both condition numbers 2 and 4 are the connection determination target areas, and the remaining areas are not completely filled.
  • FIG. 17 is an explanatory diagram showing condition 5 of the pattern of the connection determination target region.
  • Condition 5 indicates a case where condition number 1 is a connection determination target region, condition number 2 is a connection determination non-target region, and the remaining regions are not completely filled. Under condition 5, two patterns (a) and (b) on the right are determined.
  • FIG. 18 is an explanatory diagram showing condition 6 of the pattern of the connection determination target area.
  • Condition 6 shows a case where condition number 3 is a connection determination target area, condition numbers 2 and 4 are non-connection determination target areas, and the remaining areas are not filled. Under condition 6, the four patterns (c) to (f) on the right are determined.
  • FIG. 19 is an explanatory diagram showing the condition 7 of the pattern of the connection determination target region.
  • Condition 7 indicates a case where condition numbers 1 and 3 are connection determination target areas, and condition numbers 2 and 4 are connection determination non-target areas. Under condition 7, the four patterns (g) to (j) on the right are determined.
  • FIG. 20 is an explanatory diagram showing condition 8 of the pattern of the connection determination target region.
  • Condition 8 indicates a case where condition numbers 1 and 4 are connection determination target areas, and condition numbers 2 and 3 are connection determination non-target areas.
  • condition 8 the four patterns (k) to (n) on the right are determined.
  • (m) and (n) are the same as (i) and (j) in FIG. Therefore, a total of 16 patterns are obtained in FIGS.
  • the look-up table is a table that generates a temporary label number, a rectangular area, and an area of a connected area group for each connected area group of map information.
  • the lookup table includes a first lookup table and a second lookup table. The lookup table is created when the map information before provisional label number assignment is scanned, and thereby the map information assigned the provisional label number is output.
  • FIG. 21 is an explanatory diagram showing map information before and after provisional label number assignment.
  • (A) is the map information before provisional label number provision
  • (B) is the map information after provisional label number provision.
  • the filled area is the reachable range.
  • “0” is assigned as a temporary and true label number to the unfilled area.
  • FIG. 22 is an explanatory diagram showing an example of a lookup table.
  • the look-up table T in FIG. 22 corresponds to the map information in FIG. (A) shows the first lookup table T1.
  • the upper element is a temporary label number of each connection area group
  • the lower element is a temporary label number of a connection area group connected to the connection area group indicated by the upper element.
  • the temporary label number of the connection area group connected to the connection area group of the temporary label number 5 (upper stage) is 4 (lower stage).
  • an upper element and a lower element are added when a region of interest is scanned.
  • the combination of the upper element and the lower element is one record.
  • (B) is the second lookup table T2.
  • the left end is a temporary label number and corresponds to the upper element of the first lookup table T1.
  • the middle is information indicating the rectangular area, and the rectangular area is represented by the coordinates of the upper left area and the coordinates of the lower right area.
  • the right end is the area of the connected region group to which the temporary label number at the left end is assigned.
  • the area of the connected region group is represented by the number of regions. For example, a record whose left end is “4” is a connected region group with a temporary label number 4, and the connected region group with a temporary label number 4 is a rectangle with an upper left corner of (3, 2) and a lower right corner of (8, 5).
  • the area of the connected region group included in the region and having the temporary label number 4 is “8”.
  • the first lookup table T1 is scanned sequentially from the temporary / true label number “0” of the upper element.
  • the label number of the connected element group indicated by the upper element is a true label number.
  • FIG. 23 is an explanatory diagram showing change contents 1 of the lookup table T.
  • the change content 1 indicates the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (1, 1). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are the same, no change is made. That is, in the first look-up table T1, the connected area group with the temporary label number 1 belongs to a rectangular area including the connected area group with the true label number 1.
  • FIG. 24 is an explanatory diagram showing change contents 2 of the lookup table T.
  • the change content 2 indicates the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (2, 2). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are the same, no change is made. That is, in the first lookup table T1, the connected area group with the temporary label number 2 belongs to a rectangular area including the connected area group with the true label number 2.
  • FIG. 25 is an explanatory diagram showing change contents 3 of the lookup table T.
  • the change content 3 indicates the change content of the record whose temporary label number in the upper and lower stages is (3, 2). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are different, the record of the temporary label number 3 in the second lookup table T2 is added to the record of the temporary label number 2. This is equivalent to taking the logical sum of the rectangular area surrounding the connected area group of the temporary label number 2 and the rectangular area surrounding the connected area group of the temporary label number 3. As a result, the rectangular area with the temporary label number 3 is added to the rectangular area with the temporary label number 2. That is, in the first lookup table T1, the connected area group with the temporary label number 3 belongs to a rectangular area including the connected area group with the true label number 2.
  • FIG. 26 is an explanatory diagram showing the change content 4 of the lookup table T.
  • the change content 4 indicates the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (4, 2). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are different, the record of the temporary label number 4 in the second lookup table T2 is added to the record of the temporary label number 2. As a result, a rectangular area obtained by ORing the rectangular area surrounding the temporary label number 2 connected area group and the rectangular area surrounding the temporary label number 3 connected area group becomes a new rectangular area of the temporary label number 2. That is, in the first look-up table T1, the connected area group with the temporary label number 4 belongs to the rectangular area including the connected area group with the true label number 2.
  • FIG. 27 is an explanatory diagram showing change contents 5 of the lookup table T.
  • the change content 5 indicates the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (5, 4). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are different, the record of the temporary label number 5 in the second lookup table T2 is added to the record of the temporary label number 4. As a result, a rectangular area obtained by ORing the rectangular area surrounding the connection area group of the temporary label number 2 and the rectangular area surrounding the connection area group of the temporary label number 5 becomes a new rectangular area of the temporary label number 2. Then, the temporary label number of the lower element corresponding to the upper element that is the temporary label number 5 of the first lookup table T1 is rewritten from the temporary label number “4” to the true label number “2”. That is, in the first look-up table T1, the connected area group with the temporary label number 5 belongs to the rectangular area including the connected area group with the true label number 2.
  • FIG. 28 is an explanatory diagram showing the change content 6 of the lookup table T.
  • the change content 6 shows the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (6, 6). Since the upper temporary label number and the lower temporary label number are the same, no change is made. That is, in the first look-up table T1, the connected area group with the temporary label number 6 belongs to the rectangular area including the connected area group with the true label number 6.
  • FIG. 29 is an explanatory diagram showing change contents 7 of the lookup table T.
  • the change content 7 indicates the change content of the record whose upper and lower temporary label numbers are (7, 6). Since the upper label number and the lower label number are different, the record of the temporary label number 7 in the second lookup table T2 is added to the record of the temporary label number 6. As a result, a rectangular area obtained by ORing the rectangular area surrounding the connection area group of the temporary label number 6 and the rectangular area surrounding the connection area group of the temporary label number 7 becomes a new rectangular area of the temporary label number 6. That is, in the first look-up table T1, the connected area group with the temporary label number 7 belongs to the rectangular area including the connected area group with the true label number 6.
  • FIG. 30 is an explanatory diagram showing the change content 8 of the lookup table T.
  • the change content 8 indicates the final result.
  • the lower label number is a number for identifying the rectangular area to which the connected area to which the upper label number is assigned belongs.
  • the label number is referred to as a “true label number”.
  • the display control unit 410 described above extracts the outline of the reachable range of the vehicle based on the identification information given to the mesh of the two-dimensional matrix data (Y, X) of m rows and m columns. Specifically, the display control unit 410 extracts the outline of the reachable range of the vehicle using, for example, a Freeman chain code. More specifically, the display control unit 410 extracts the outline of the reachable range of the vehicle as follows.
  • FIG. 31 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of vehicle reachable range extraction by the display control unit 410.
  • FIG. 32 is an explanatory diagram schematically illustrating an example of a mesh after the display reachable range of the vehicle is extracted by the display control unit 410.
  • FIG. 31A shows a number indicating the adjacent direction of the regions 3110 to 3117 adjacent to the region 3100 (hereinafter referred to as “direction index (chain code)”) and an arrow in eight directions corresponding to the direction index.
  • FIG. 31B shows an example of a mesh 3120 of two-dimensional matrix data (Y, X) of h rows and h columns. In FIG. 31B, the areas 3121 to 3134 to which reachable identification information is assigned and the areas to which reachable identification information is provided surrounded by the areas 3121 to 3134 are hatched.
  • the direction index indicates the direction in which the line segment of the unit length is facing.
  • the coordinates corresponding to the direction index are (X + dx, Y + dy).
  • the direction index in the direction from the region 3100 toward the region 3110 adjacent to the lower left is “0”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 to the adjacent region 3111 is “1”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 toward the region 3112 adjacent to the lower right is “2”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 to the region 3113 adjacent to the right is “3”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 to the region 3114 adjacent to the upper right is “4”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 toward the adjacent region 3115 is “5”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 toward the region 3116 adjacent to the upper left is “6”.
  • the direction index in the direction from the region 3100 toward the region 3117 adjacent to the left is “7”.
  • the display control unit 410 searches the region 3100 adjacent to the region 3100 to which the reachable identification information “1” is assigned in the counterclockwise direction. In addition, the display control unit 410 determines a search start point of a region to which reachable identification information adjacent to the region 3100 is added based on the previous direction index. Specifically, when the direction index from another area toward area 3100 is “0”, display control unit 410 is adjacent to the area adjacent to the left of area 3100, that is, in the direction of direction index “7”. The search is started from the area 3117.
  • the display control unit 410 sets the region 3100 to the lower left, lower, lower right, right, upper right, upper left.
  • the search is started from adjacent areas, that is, areas 3110 to 3116 adjacent in the directions of direction indices “0”, “1”, “2”, “3”, “4”, “5”, and “6”, respectively.
  • the display control unit 410 detects the reachable identification information “1” from any one of the areas 3110 to 3117 from the area 3100
  • the display control unit 410 detects the reachable identification information “1”.
  • Direction indices “0” to “7” corresponding to 3117 are written in the storage device in association with the area 3100.
  • the display control unit 410 extracts the contour of the reachable range of the vehicle as follows. As shown in FIG. 31 (B), the display control unit 410 first identifies the reachability in units of rows from the region of the a row and the a column of the mesh 3120 of the two-dimensional matrix data (Y, X) of the h row and the h column. Search for an area to which information is assigned.
  • the display control unit 410 Since the unreachable identification information is assigned to all the regions in the a-th row of the mesh 3120, the display control unit 410 next changes the region from the b-th row to the h-th column in the mesh 3120. Search for identification information that can be reached. Then, the display control unit 410 detects the identification information that can be reached in the region 3121 of the b row and e column of the mesh 3120, and then rotates counterclockwise from the region 3121 of the b row and e column of the mesh 3120. A region having reachable identification information to be a contour is searched.
  • the display control unit 410 has already searched for the region of b rows and d columns adjacent to the left of the region 3121, so that the display control unit 410 can first reach counterclockwise from the region 3122 adjacent to the lower left of the region 3121. Whether there is an area having identification information is searched. Then, the display control unit 410 detects the reachable identification information of the area 3122 and stores the direction index “0” in the direction from the area 3121 to the area 3122 in association with the area 3121 in the storage device.
  • the display control unit 410 since the display control unit 410 has the previous direction index “0”, whether there is a region having reachable identification information counterclockwise from the region of the c row and the c column adjacent to the left of the region 3122. Search for. Then, the display control unit 410 detects the reachable identification information of the region 3123 adjacent to the lower left of the region 3122, and associates the direction index “0” in the direction from the region 3122 to the region 3123 with the previous direction index. Store in the storage device.
  • the display control unit 410 determines the search start point based on the previous direction index, and searches for whether there is an area having identification information that can be reached counterclockwise from the search start point. The process is repeated until the arrow corresponding to “1” returns to the area 3121. Specifically, the display control unit 410 searches for a region having identification information that can be reached counterclockwise from a region adjacent to the left of the region 3122, and a region 3124 adjacent below the region 3123. The reachable identification information is detected, and the direction index “1” is stored in the storage device in association with the previous direction index.
  • the display control unit 410 searches for an area having identification information that can be reached counterclockwise from the search start point, and has the reachable identification information. Regions 3124 to 3134 are sequentially detected. Then, the display control unit 410 stores the direction index in association with the previous direction index and stores it in the storage device.
  • the display control unit 410 searches whether there is an area having identification information that can be reached counterclockwise from the area of the b row and f column adjacent to the upper right of the area 3134, and is adjacent to the area 3134.
  • the reachable identification information in the area 3121 is detected, and the direction index “5” is stored in the storage device in association with the previous direction index.
  • the direction index “0” ⁇ “0” ⁇ “1” ⁇ “0” ⁇ “2” ⁇ “3” ⁇ “4” ⁇ “3” ⁇ “2” ⁇ “5” ⁇ “5” ⁇ “6” ⁇ “6” ⁇ “5” is stored in this order.
  • the display control unit 410 sequentially searches counterclockwise the regions 3122 to 3134 having reachable identification information adjacent to the region 3121 from the first detected region 3121 to obtain the direction index. Then, the display control unit 410 fills one area in the direction corresponding to the direction index from the area 3121, so that the vehicle reachable range outline 3201 and a part surrounded by the outline 3201 are shown in FIG. 32. A mesh having a vehicle reachable range 3200 of 3202 is generated.
  • the display control unit 410 may extract the outline of the reachable range of the vehicle based on the longitude and latitude information of the mesh of the two-dimensional matrix data (Y, X) to which reachable identification information is assigned. Specifically, the display control unit 410 extracts the outline of the reachable range of the vehicle as follows.
  • FIG. 33 is an explanatory diagram schematically showing another example of vehicle reachable range extraction by the navigation device.
  • a mesh 3300 of two-dimensional matrix data (Y, X) of d rows and h columns as shown in FIG. 33 will be described as an example.
  • the display control unit 410 searches the mesh 3300 for the region to which the reachable identification information “1” is assigned. Specifically, the display control unit 410 first searches for identification information “1” that can be reached from the area of a row and a column toward the area of a row and h column.
  • the display control unit 410 Since unreachable identification information “0” is assigned to all the regions in the a-th row of the mesh 3300, the display control unit 410 next changes the region from the b-th row to the b-th column. A region having identification information “1” that can be reached is searched. Then, the display control unit 410 acquires the minimum longitude px1 and the minimum latitude py1 (upper left coordinates of the region 3301) of the region 3301 of b rows and c columns having the reachable identification information “1”.
  • the display control unit 410 searches for an area having identification information “1” that can be reached from the b-row and d-column area toward the b-row and h-column area. Then, the display control unit 410 searches the boundary between the area having the reachable identification information “1” and the area having the unreachable identification information “0”, and has the reachable identification information “1”.
  • the maximum longitude px2 and the maximum latitude py2 (lower right coordinates of the area 3302) of the area 3302 in the row f column are acquired.
  • the display control unit 410 has a rectangle with the upper left coordinates (px1, py1) of the region 3301 of b rows and c columns and the lower right coordinates (px2, py2) of the region 3302 of b rows and f columns as opposite vertices. Fill the area.
  • the display control unit 410 searches for the identification information “1” that can be reached from the b row g column to the b row h column area and further from the c row a column to the c row h column of the mesh 3300. Then, the display control unit 410 acquires the minimum longitude px3 and the minimum latitude py3 (the upper left coordinates of the region 3303) of the region 3303 in the c row and d column having the reachable identification information “1”.
  • the display control unit 410 searches for an area having identification information “1” that can be reached from the area of the c row and the e column toward the area of the c row and the h column. Then, the display control unit 410 searches the boundary between the area having the reachable identification information “1” and the area having the unreachable identification information “0”, and has the reachable identification information “1”.
  • the maximum longitude px4 and the maximum latitude py4 (lower right coordinates of the region 3304) of the region 3304 in the row f column are acquired.
  • the display control unit 410 has a rectangular shape with the upper left coordinates (px3, py3) of the area 3303 of c rows and d columns and the lower right coordinates (px4, py4) of the area 3304 of c rows and f columns facing each other. Fill the area.
  • the display control unit 410 searches for an area having identification information “1” that can be reached from the area of the c row and the g column to the area of the c row and the h column and further from the d row and the a column to the d row and the h column. .
  • the display control unit 410 ends the process because the unreachable identification information “0” is assigned to all the areas from the c row and g column areas to the d row and h column.
  • the navigation device 300 generates a reachable range of the moving object based on the reachable node of the moving object searched based on the remaining energy amount of the vehicle, and causes the display 313 to display the reachable range.
  • a case where the navigation device 300 is mounted on an EV car will be described as an example.
  • FIG. 34 is a flowchart showing an example of the procedure of image processing by the navigation device.
  • the navigation device 300 first acquires the current location (ofx, ofy) of the vehicle on which the device is mounted via, for example, the communication I / F 315 (step S3401).
  • the initial stored energy amount of the vehicle at (ofx, of) is acquired (step S3402).
  • the navigation device 300 executes a search process (step S3403) and a mesh generation process (step S3404), and extracts a reachable range (step S3405). Thereafter, the navigation device 300 performs a change process (step S3406). Next, the navigation device 300 performs a contour extraction process (step S3407) of the reachable range of the vehicle, and then the navigation device 300 displays the reachable range of the vehicle on the display 313 (step S3408), according to this flowchart. The process ends.
  • FIG. 35 is a flowchart illustrating an example of a procedure of estimated power consumption calculation processing by the navigation device 300.
  • the process is performed in the reachable node search process in step S3403 described above.
  • the navigation apparatus 300 first acquires traffic jam information such as probe data and traffic jam prediction data via the communication I / F 315 (step S3501). Next, the navigation apparatus 300 acquires the length of the link and the road type of the link (step S3502).
  • the navigation device 300 calculates the travel time of the link based on the information acquired in steps S3501 and S3502 (step S3503).
  • the travel time of the link is the time required for the vehicle to finish traveling on the link.
  • the navigation apparatus 300 calculates the average link speed based on the information acquired in steps S3501 to S3503 (step S3504).
  • the average speed of the link is an average speed when the vehicle travels on the link.
  • the navigation device 300 acquires the altitude data of the link (step S3505).
  • the navigation apparatus 300 acquires vehicle setting information (step S3506).
  • the navigation apparatus 300 uses the energy consumption estimation formula of any one of the above-described formulas (1) to (6) based on the information acquired in steps S3501 to S3506 to estimate the consumption at the link.
  • the amount of electric power is calculated (step S3507), and the processing according to this flowchart ends.
  • step S3403 is a flowchart showing the procedure of the search process (step S3403) by the navigation device 300.
  • the navigation apparatus 300 adds the node N (i) _j connected to the link L (i) _j closest to the search start point to the node candidates (step S3601).
  • the search start point is the current point (ofx, ofy) of the vehicle acquired in step S3401 described above.
  • the variables i and j are arbitrary numerical values.
  • a link and a node closest to the search start point are a link L (1) _j and a node N (1) _j, respectively, and are further connected to the node N (1) _j.
  • the variable j1 is an arbitrary numerical value and means that a plurality of links or nodes exist in the same hierarchy.
  • the navigation apparatus 300 determines whether there are one or more node candidates (step S3602).
  • step S3602 Yes
  • the navigation apparatus 300 selects a node candidate with the minimum cumulative power consumption from the current point of the vehicle to the node candidate (step S3603). For example, the following processing will be described assuming that the navigation device 300 selects the node N (i) _j as a node candidate.
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the cumulative power consumption from the current point of the vehicle to the node N (i) _j is smaller than the specified energy amount (step S3604).
  • the designated energy amount is, for example, the remaining energy amount of the vehicle at the current location of the vehicle. If smaller than the specified energy amount (step S3604: YES), the navigation apparatus 300 extracts all the links L (i + 1) _j connected to the node N (i) _j (step S3605).
  • the navigation apparatus 300 selects one link L (i + 1) _j among the links L (i + 1) _j extracted in step S3605 (step S3606).
  • the navigation apparatus 300 performs candidate determination processing for determining whether or not the one link L (i + 1) _j selected in step S3606 is a link candidate (steps S3607 and S3608).
  • step S3608 When one link L (i + 1) _j is set as a link candidate (step S3608: Yes), the navigation apparatus 300 performs a power consumption calculation process for the one link L (i + 1) _j (step S3609). Next, the navigation apparatus 300 calculates the cumulative power consumption W (i + 1) _j up to the node N (i + 1) _j connected to the one link L (i + 1) _j (step S3610). Next, the navigation apparatus 300 determines whether there is another processed route connected to the node N (i + 1) _j (step S3611).
  • step S3611 determines that the cumulative power consumption W (i + 1) _j from the current point of the vehicle to the node N (i + 1) _j is the cumulative amount of the other route. It is determined whether it is smaller than the power consumption (step S3612). If the accumulated power consumption is smaller than the other route (step S3612: Yes), the navigation apparatus 300 causes the node N (i + 1) _j to accumulate the accumulated power consumption W from the current point of the vehicle to the node N (i + 1) _j. (I + 1) _j is set (step S3613).
  • step S3611 determines whether or not the node N (i + 1) _j is a node candidate (step S3614).
  • step S3614 determines whether or not the node N (i + 1) _j is a node candidate (step S3614).
  • step S3615 the navigation device 300 adds the node N (i + 1) _j to the node candidate (step S3615).
  • step S3608 When one link L (i + 1) _j is not a link candidate (step S3608: No), the cumulative power consumption W (i + 1) _j from the current point of the vehicle to the node N (i + 1) _j is on another route. If the node N (i + 1) _j is a node candidate (step S3614: Yes), the navigation device 300 proceeds to step S3616.
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the candidate determination process for all links L (i + 1) _j has been completed (step S3616).
  • the candidate determination process for all links L (i + 1) _j is completed (step S3616: Yes)
  • the node N (i) _j is excluded from the node candidates (step S3617), and the process returns to step S3602.
  • the navigation apparatus 300 selects a node candidate having the minimum cumulative power consumption from the current location of the vehicle from the node candidates (step S3603).
  • the node candidate selected in step S3603 is set as the next node N (i) _j, and the processes in and after step S3604 are performed.
  • step S3616 NO
  • the process returns to step S3606.
  • the navigation device 300 selects another link L (i + 1) _j connected to the node N (i) _j again, and performs candidate determination processing for all the links L (i + 1) _j connected to the same node candidate.
  • step S3616: YES the processes from step S3607 to step S3615 are repeated.
  • step S3602 when there is no one or more node candidates (step S3602: No), when the accumulated power consumption from the current point of the vehicle to the node N (i) _j is greater than or equal to the specified energy amount (step S3604: No), navigation The apparatus 300 ends the process according to this flowchart.
  • FIG. 38 is a flowchart illustrating an example of a procedure of link candidate determination processing (step S3607) by the navigation device 300.
  • the navigation apparatus 300 first determines whether or not the one link L (i + 1) _j selected in step S3606 is prohibited from passing (step S3801). If the passage is not prohibited (step S3801: NO), the navigation device 300 determines whether one link L (i + 1) _j is one-way reverse running (step S3802). When it is not one-way reverse running (step S3802: No), the navigation apparatus 300 determines whether one link L (i + 1) _j is time-regulated or seasonally regulated (step S3803).
  • step S3803: No the navigation apparatus 300 determines that the node N (i + 1) on the current point side of the vehicle with one link L (i + 1) _j being one link L (i + 1) _j. It is determined whether or not the degree of importance is lower than the link L (i) _j connected to (step S3804). When the importance is higher than the link L (i) _j (step S3804: No), the navigation apparatus 300 determines one link L (i + 1) _j as a link candidate (step S3805), and ends the processing according to this flowchart. To do.
  • step S3801 when the traffic is prohibited (step S3801: Yes), when the one-way reverse running (step S3802: Yes), when time regulation or season regulation (step S3803: Yes), the link L ( i) When the importance is lower than _j (step S3804: YES), the navigation device 300 ends the process according to this flowchart.
  • FIG. 39 is a flowchart illustrating an example of a procedure of mesh generation processing (step S3404) by the navigation device 300.
  • the navigation apparatus 300 first acquires longitude / latitude information (x, y) of a reachable node (searchable point) (step S3901). Next, the navigation apparatus 300 acquires the maximum longitude x_max, the minimum longitude x_min, the maximum latitude y_max, and the minimum latitude y_min (step S3902).
  • the navigation apparatus 300 determines the distance w1 from the current location (ofx, ofy) of the vehicle acquired in step S3401 to the maximum longitude x_max, the distance w2 to the minimum longitude x_min, the distance w3 to the maximum latitude y_max, and the minimum latitude.
  • a distance w4 to y_min is calculated (step S3903).
  • the navigation apparatus 300 converts the map data from the absolute coordinate system to the screen coordinate system using the magnification mag calculated in step S3905, and generates an m ⁇ m dot mesh (X, Y) (step S3906). .
  • step S3906 the navigation apparatus 300 gives reachable identification information to the mesh (X, Y) including the reachable node, and identifies that the mesh (X, Y) not including the reachable node is unreachable. Give information. And the navigation apparatus 300 removes the missing point of the mesh (X, Y) equivalent to a bridge or a tunnel by performing an identification information change process (step S3907).
  • FIG. 40 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the identification information change process (step S3907) by the navigation device 300. Specifically, when the identification information of each area corresponding to the entrance and exit of the bridge or tunnel is reachable identification information, the navigation device 300 detects the missing point generated in the area corresponding to the bridge or tunnel. Remove.
  • the navigation apparatus 300 first acquires a mesh of two-dimensional matrix data of my rows and mx columns (step S3911). Next, the navigation apparatus 300 assigns 1 to the variables i and j in order to search the identification information of the area of the i row and j column of the mesh (steps S3912 and S3913). Next, the navigation apparatus 300 determines whether the area
  • the navigation apparatus 300 determines whether the identification information of the i-th row and j-th column region of the mesh is “1”. (Step S3915). When the identification information of the area of i row and j column is “1” (step S3915: Yes), the navigation device 300 corresponds to the area of the other entrance of the bridge or tunnel corresponding to the area of i row and j column of the mesh. The position information (i1, j1) is acquired (step S3916).
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the identification information of the area in the i1 row j1 column of the mesh is “1” (step S3917).
  • the identification information of the area of i1 row and j1 column is “1” (step S3917: Yes)
  • the navigation device 300 determines that all the areas on the section connecting the area of i row and j column and the area of i1 row and j1 column are present.
  • the position information of the area is acquired (step S3918).
  • the navigation apparatus 300 changes the identification information of each area acquired in step S3918 to “1” (step S3919). As a result, the missing point generated in the region corresponding to the bridge or tunnel connecting the region of i row and j column and the region of i1 row and j1 column is removed.
  • the navigation apparatus 300 may advance to step S3920 without performing the process of step S3919, when the identification information of each area
  • step S3914 when the area of i row and j column is not the entrance of a bridge or a tunnel (step S3914: No), when the identification information of the area of i row and j column is not “1” (step S3915: No), and i1 row j1 If the identification information of the row area is not “1” (step S3917: No), the navigation apparatus 300 proceeds to step S3920.
  • the navigation apparatus 300 adds 1 to the variable j (step S3920), and determines whether or not the variable j exceeds the mx column (step S3921). If the variable j does not exceed the mx column (step S3921: NO), the navigation device 300 returns to step S3914 and repeats the subsequent processing. On the other hand, when the variable j exceeds the mx column (step S3921: YES), the navigation apparatus 300 adds 1 to the variable i (step S3922), and determines whether the variable i exceeds the my row. (Step S3923).
  • step S3923: NO If the variable i does not exceed the my line (step S3923: NO), the navigation apparatus 300 returns to step S3913, substitutes 1 for the variable j, and then repeats the subsequent processing. On the other hand, when the variable i exceeds the my line (step S3923: Yes), the navigation apparatus 300 ends the process according to this flowchart. Thereby, the navigation apparatus 300 can remove all missing points on the bridge or tunnel included in the mesh of the two-dimensional matrix data of my rows and mx columns.
  • the navigation device 300 determines again whether or not the region of column i1 and j1 acquired as the other entrance / exit of the bridge or tunnel in step S3916 is the other entrance / exit of the bridge or tunnel (processing of step S3914). ) Is not necessary. Thereby, the navigation apparatus 300 can reduce the processing amount of an identification information change process.
  • FIG. 41 is a flowchart illustrating an example of the procedure of the change process (step S3406) by the navigation device 300.
  • the navigation device 300 draws a region R0 centered on the position of the moving body (step S4101).
  • a region R0 is map information to be drawn.
  • the navigation apparatus 300 performs a connected area group classification process (step S4102) and an area selection process (step S4103). Then, the navigation apparatus 300 changes the connected region group having a predetermined area or less to the background color except for the selected region (step S4104).
  • the navigation device 300 identifies an area including the non-moving recommended point, refers to the map information after provision of the temporary label number in FIG. 21 (B), and the temporary label number and the rectangular area of the connected area group including the area. Specify the label number. Then, the navigation device 300 refers to the first lookup table T1, specifies the corresponding connected region group from the corresponding true label number and the corresponding rectangular region, and uses the specified connected region group as the background color. Change (step S4105). As a result, it is not necessary to search the entire area, and the speed of the change process can be increased.
  • step S4203 the navigation apparatus 300 determines whether or not the temporary label number of the attention area x, y is “0” (step S4203).
  • step S4203 YES
  • step S4203: NO the navigation apparatus 300 executes a lookup table creation process
  • step S4205 NO
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 x is incremented
  • step S4206 the process returns to step S4203.
  • step S4208 NO
  • step S4209 y is incremented (step S4209), and the process returns to step S4203.
  • step S4208: YES the process proceeds to step S4301 in FIG.
  • FIG. 44 is a flowchart showing a detailed processing procedure example of the true label number acquisition processing (step S4302) shown in FIG.
  • step S4204 are flowcharts showing detailed processing procedure examples of the lookup table creation processing (step S4204) shown in FIG.
  • the navigation device 300 determines whether the attention area satisfies each condition from condition 1 to condition 8 in order. Specifically, when the attention area satisfies the condition 1 shown in FIG. 16A (step S4501: Yes), the navigation apparatus 300 proceeds to step S4601 in FIG. When the condition 1 is not satisfied (step S4501: No), the navigation device 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 2 (step S4502).
  • step S4502 Yes
  • step S4502: No the navigation apparatus 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 3 (step S4503).
  • step S4503: Yes When the condition 3 is satisfied (step S4503: Yes), the process proceeds to step S4701 in FIG.
  • step S4503: No when the condition 3 is not satisfied (step S4503: No), the navigation apparatus 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 4 (step S4504).
  • step S4504 YES
  • step S4504: No the navigation apparatus 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 5 (step S4505).
  • step S4505: Yes When the condition 5 is satisfied (step S4505: Yes), the process proceeds to step S4701 in FIG. On the other hand, when the condition 5 is not satisfied (step S4505: No), the navigation apparatus 300 determines whether the attention area satisfies the condition 6 (step S4506).
  • step S4506: Yes When the condition 6 is satisfied (step S4506: Yes), the process proceeds to step S4701 in FIG. On the other hand, when the condition 6 is not satisfied (step S4506: No), the navigation apparatus 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 7 (step S4507).
  • step S4507: YES When the condition 7 is satisfied (step S4507: YES), the process proceeds to step S4801 in FIG. On the other hand, when the condition 7 is not satisfied (step S4507: No), the navigation apparatus 300 determines whether or not the attention area satisfies the condition 8 (step S4508).
  • step S4508: YES When the condition 8 is satisfied (step S4508: YES), the process proceeds to step S4801 in FIG. On the other hand, when the condition 8 is not satisfied (step S4508: No), the navigation device 300 ends the process according to this flowchart.
  • the navigation apparatus 300 adds a new number to the end number of the first look-up table T1 (assuming n). A temporary label number is assigned to the attention area (step S4601). Then, the navigation apparatus 300 initializes the area with 1 in the area surrounding the central pixel of the rectangular area of the element n in the second lookup table T2 (step S4602), and the navigation apparatus 300 performs the processing according to this flowchart. Exit.
  • step S4502 Yes, step S4503: Yes, step S4505: Yes, step S4506: Yes
  • the navigation apparatus 300 uses the first lookup table.
  • T1 the temporary label number of the element i corresponding to the attention area is rewritten to the same temporary label number as the temporary label number of the connection determination target area (step S4701).
  • the navigation device 300 updates the rectangular area and area of the element i in the second lookup table T2 (step S4702).
  • step 4702 the process of updating the rectangular area and area of the element i in the lookup table T2 is performed as follows.
  • the upper left and lower right vertex coordinates of the rectangular area corresponding to the temporary label number of the connection determination target area are updated to a rectangular area including the central area. Further, the area 1 of the central region is added to the area corresponding to the temporary label number of the connection determination target region. Thereby, the navigation apparatus 300 complete
  • step S4504 Yes, step S4507: Yes, step S4508: Yes
  • the navigation apparatus 300 corresponds to the attention area in the first lookup table T1.
  • the label number of the element i to be rewritten is rewritten to the same temporary label number as the region having the smaller region number among the connection determination target regions (step S4801).
  • connection determination target area is an area having area numbers 2 and 4, and therefore the navigation device 300 uses the younger area.
  • the temporary label number is rewritten to be the same as the area of number 2.
  • step S4802 the navigation device 300 updates the rectangular area and area of the element i in the second lookup table T2, as shown in step S4702 (step S4802).
  • step S4802 The details of step S4802 are the same as step S4702, and will be omitted.
  • the navigation device 300 executes the true label number acquisition process shown in FIG. 44 for the area with the older area number of the connection determination target areas of the temporary label number of the element i corresponding to the attention area (step). S4803).
  • the connection determination target area is an area having area numbers 2 and 4, and thus the navigation device 300 uses the older area.
  • the true label number acquisition process is executed for the area of number 4. Details of the true label number acquisition process (step S4803) are the same as those in FIG.
  • the navigation apparatus 300 rewrites the label number Llarge of the Llargeth element of the first lookup table T1 to Lsmall (step S4804).
  • the larger true label number at the current time of the older region and the current true label number of the region of interest are Llarge, and the smaller is Lsmall.
  • the navigation apparatus 300 complete finishes the process by this flowchart.
  • FIG. 49 is a flowchart showing a detailed processing procedure example of the region selection processing (step S4103) shown in FIG.
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not there is a connected region group (referred to as RN) including the vehicle position (step S4901). If there is no connected region group RN (step S4901: NO), the process proceeds to step S4903. On the other hand, when there is a connected region group RN (step S4901: Yes), the navigation apparatus 300 determines whether or not the area S (RN) of the connected region group RN is smaller than the minimum area Smin necessary for display. (Step S4902). If not smaller (step S4902: NO), the process proceeds to step S4905. On the other hand, if it is smaller (step S4902: YES), the navigation device 300 searches for the nearest connected region group (referred to as RN) from the vehicle position (step S4903).
  • RN connected region group
  • step S4904 determines whether or not the connected region group RN has been searched. If a search is made (step S4904: YES), the process proceeds to step S4905. In step S4905, the navigation device 300 determines the connected region group RN (step S4905). Thereby, the navigation apparatus 300 complete
  • FIGS. 50 and 51 are flowcharts showing an example of the procedure of the reachable range contour extraction process by the navigation device 300.
  • FIG. The flowcharts of FIGS. 50 and 51 are an example of the processing performed in step S3407 described above, and are the reachable range contour extraction processing shown in the example 2 of the reachable range contour extraction in the navigation device 300 described above.
  • the navigation apparatus 300 first acquires a mesh of two-dimensional matrix data of my rows and mx columns (step S5001). Next, the navigation apparatus 300 acquires longitude / latitude information of each area of the mesh acquired in step S5001 (step S5002).
  • the navigation device 300 initializes the variable i and adds 1 to the variable i in order to search the identification information of the area of the i row and j column of the mesh (steps S5003 and S5004).
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the variable i exceeds the my row (step S5005).
  • step S5005 When the variable i does not exceed the my line (step S5005: No), the navigation apparatus 300 initializes the variable j and adds 1 to the variable j (steps S5006 and S5007). Next, the navigation apparatus 300 determines whether or not the variable j exceeds the mx column (step S5008).
  • step S5008: No the navigation apparatus 300 determines whether or not the identification information of the area in the i-th row and j-th column of the mesh is “1” (step S5009). If the identification information of the i-th row and j-th column region is “1” (step S5009: Yes), the navigation apparatus 300 acquires the upper left coordinates (px1, py1) of the i-th row and j-th column region of the mesh (step S5010). ).
  • the upper left coordinates (px1, py1) of the region of i row and j column are the minimum longitude px1 and the minimum latitude py1 of the region of i row and j column.
  • the navigation apparatus 300 determines whether or not the variable j exceeds the mx column (step S5011).
  • the navigation apparatus 300 acquires the lower right coordinates (px2, py2) of the region of the i row and j column of the mesh (step S5012).
  • the lower right coordinates (px2, py2) of the area of i row and j column are the maximum longitude px2 and the maximum latitude py2 of the area of i row and j column.
  • the navigation device 300 sets the upper left coordinates (px1, py1) acquired in step S5010 and the lower right coordinates (px2, py2) acquired in step S5012 in the map data (step S5016). Then, the navigation device 300 fills a rectangular area having the upper left coordinates (px1, py1) and the lower right coordinates (px2, py2) as opposed vertices (step S5017), returns to step S5004, and repeats the subsequent processing. Do it.
  • step S5011 when the variable j does not exceed the mx column (step S5011: Yes), the navigation apparatus 300 adds 1 to the variable j (step S5013), and the identification information of the region in the i row and j column of the mesh is “1”. "Is determined (step S5014). If the identification information of the i-row / j-column area is not “1” (step S5014: No), the navigation apparatus 300 acquires the lower right coordinates (px2, py2) of the i-row / j-1 column area of the mesh ( Steps S5015) and S5016 and subsequent steps are performed.
  • step S5014 If the identification information of the i-th row and j-th column area is “1” (step S5014: YES), the process returns to step S5011 and the subsequent processing is repeated. If the variable i exceeds the my line (step S5005: Yes), the navigation device 300 ends the process according to this flowchart. When the variable j exceeds the mx column (step S5008: Yes), the process returns to step S5004 and the subsequent processing is repeated.
  • FIG. 52 is an explanatory diagram schematically showing an example of acceleration applied to a vehicle traveling on a road with a gradient.
  • the second term on the right side of the above equation (1) indicates the acceleration A accompanying the traveling of the vehicle and the combined acceleration C of the traveling direction component B of the gravitational acceleration g. Yes.
  • the distance D of the section in which the vehicle travels is defined as the travel time T and the travel speed V.
  • the estimation accuracy is improved by estimating the fuel consumption in consideration of the road gradient, that is, the fourth information.
  • the slope of the road on which the vehicle travels can be known using, for example, an inclinometer mounted on the navigation device 300. Further, when the inclinometer is not mounted on the navigation device 300, for example, road gradient information included in the map data can be used.
  • traveling resistance generated in the vehicle will be described.
  • the navigation device 300 calculates the running resistance by the following equation (11), for example.
  • traveling resistance is generated in a moving body during acceleration or traveling due to road type, road gradient, road surface condition, and the like.
  • FIG. 53 is an explanatory diagram illustrating an example of a display example after the reachable point search process by the navigation device 300.
  • FIG. 54 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the identification information providing process by the navigation device 300.
  • FIG. 55 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the first identification information changing process by the navigation device 300.
  • FIG. 56 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the closing process (expansion) by the navigation device 300.
  • FIG. 57 is an explanatory diagram showing an example of a display example after the closing process (reduction) by the navigation device 300.
  • the display 313 displays reachable points of a plurality of vehicles searched by the navigation device 300 together with the map data.
  • the state of the display 313 illustrated in FIG. 53 is an example of information displayed on the display when the reachable point search process is performed by the navigation device 300. Specifically, this is a state in which the process of step S3403 of FIG. 34 has been performed.
  • the map data is divided into a plurality of areas by the navigation device 300, and identification information indicating whether each area is reachable or unreachable is given based on the reachable point, so that as shown in FIG. In 313, a reachable range 5400 of the vehicle based on the reachable identification information is displayed. At this stage, there is a missing point in the reachable range 5400 of the vehicle.
  • the vehicle reachable range 5400 includes, for example, an area corresponding to both entrances and exits of a Tokyo Bay crossing road (Tokyo Bay Aqualine: registered trademark) 5410 that crosses Tokyo Bay. However, the vehicle reachable range 5400 includes only one region 5411 out of all the regions on the Tokyo Bay crossing road 5410. Next, the first identification information changing process is performed by the navigation device 300, so that the missing points on the Tokyo Bay crossing road are removed as shown in FIG. A reachable range 5500 including an area 5421 is displayed.
  • a Tokyo Bay crossing road Tokyo Bay Aqualine: registered trademark
  • a reachable range 5600 of the vehicle from which the missing points are removed is generated.
  • the entire area 5421 on the Tokyo Bay crossing road is already included in the reachable range 5500 by the first identification information change process, the entire area 5610 on the Tokyo Bay crossing road is The vehicle reachable range 5600 is obtained.
  • closing processing is performed by the navigation device 300, so that the outer periphery of the vehicle reachable range 5700 is substantially the same as the outer periphery of the vehicle reachable range 5400 before closing is performed, as shown in FIG. It becomes the size of.
  • the boundary of all areas 5610 on the Tokyo Bay crossing road in FIG. 56 and the boundary of all areas 5710 on the Tokyo Bay crossing road in FIG. 57 are boundary displays depending on the mesh, but are easy to understand here. As shown by the boundary of the diagonal line.
  • the outline of the reachable range 5700 of the vehicle can be displayed smoothly. Further, since the missing point is removed by closing, the reachable range 2400 of the vehicle is displayed with a two-dimensional smooth surface 5702. Even after the closing reduction process, the entire area 5710 on the Tokyo Bay crossing road is displayed as the vehicle reachable range 5700 or its outline 5701.
  • the map information is divided into a plurality of areas, and it is searched whether or not each mobile area can reach each area, and each mobile area can reach or reach each area. Reachable or unreachable identification information for identifying the impossibility is given. And the navigation apparatus 300 produces
  • the navigation device 300 converts a plurality of areas obtained by dividing the map information into image data, and assigns identification information indicating that each of the plurality of areas is reachable or unreachable, and then performs an expansion process of closing. For this reason, the navigation apparatus 300 can remove the missing point within the reachable range of the moving body.
  • the navigation device 300 converts the plurality of areas obtained by dividing the map information into image data, and assigns identification information indicating that each of the plurality of areas is reachable or unreachable, and then performs an opening reduction process. For this reason, the navigation apparatus 300 can remove the isolated points in the reachable range of the moving object.
  • the navigation device 300 can remove missing points and isolated points from the reachable range of the moving body, and thus can display the travelable range of the moving body on a two-dimensional smooth surface in an easy-to-read manner. . Further, the navigation device 300 extracts the outline of the mesh generated by dividing the map information into a plurality of regions. For this reason, the navigation apparatus 300 can display the outline of the reachable range of a moving body smoothly.
  • the navigation device 300 narrows down the road for searching for the reachable point of the moving object, and searches for the reachable point of the moving object. For this reason, the navigation apparatus 300 can reduce the processing amount at the time of searching the reachable point of a mobile body. Even if the number of reachable reachable points is reduced by narrowing down the roads to search for the reachable points of the mobile object, the expansion process of closing is performed as described above, so that the reachable range of the mobile object is within the reachable range. The resulting defect point can be removed. Therefore, the navigation apparatus 300 can reduce the processing amount for detecting the reachable range of the moving body. In addition, the navigation device 300 can display the travelable range of the mobile object in a two-dimensional smooth manner in an easy-to-see manner.
  • FIG. 58 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing apparatus according to the second embodiment.
  • a functional configuration of the image processing system 5800 according to the second embodiment will be described.
  • An image processing system 5800 according to the second embodiment includes a server 5810 and a terminal 5820.
  • the image processing system 5800 according to the second embodiment includes the server 5810 and the terminal 5820 having the functions of the image processing apparatus 400 according to the first embodiment.
  • the server 5810 generates information to be displayed on the display unit 411 by the terminal 5820 mounted on the moving body. Specifically, the server 5810 detects information related to the reachable range of the moving object and transmits the information to the terminal 5820.
  • the terminal 5820 may be mounted on a mobile body, used as a mobile terminal in the mobile body, or used as a mobile terminal outside the mobile body. Then, the terminal 5820 receives information related to the reachable range of the moving object from the server 5810.
  • the server 5810 includes a calculation unit 402, a search unit 403, a division unit 404, a grant unit 405, a detection unit 406, a change unit 407, a specification unit 408, an update unit 409, a server reception unit 5811, and a server transmission unit 5812. Composed.
  • the terminal 5820 includes an acquisition unit 401, a display control unit 410, a terminal reception unit 5821, and a terminal transmission unit 5822.
  • server reception unit 5811 receives information transmitted from terminal 5820. Specifically, for example, the server reception unit 5811 receives information about a mobile unit from a terminal 5820 connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, a DSRC, a LAN, and a WAN via a radio.
  • the information regarding the moving body is information regarding the current position of the moving body and information regarding the initial amount of energy that is the amount of energy held by the moving body at the current position of the moving body.
  • Information received by the server reception unit 5811 is information referred to by the calculation unit 402.
  • the server transmission unit 5812 uses the plurality of areas obtained by dividing the map information to which the reachable identification information for identifying that the moving body is reachable by the assigning unit 405 as a reachable range of the mobile body as a terminal To 5820. Specifically, for example, the server transmission unit 5812 transmits information to a terminal 5820 that is connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a wireless connection.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a wireless connection.
  • Terminal 5820 is connected to server 5810 in a communicable state via, for example, an information communication network of a mobile terminal or a communication unit (not shown) provided in its own device.
  • the terminal receiving unit 5821 receives information from the server 5810. Specifically, the terminal receiving unit 5821 divides the map information, which is divided into a plurality of regions, and each region is provided with identification information that is reachable or unreachable based on the reachable point of the mobile object. Receive. More specifically, for example, the terminal reception unit 5821 receives information from a server 5810 that is connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a radio.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a radio.
  • the terminal transmission unit 5822 transmits information regarding the moving object acquired by the acquisition unit 401 to the server 5810. Specifically, for example, the terminal transmission unit 5822 transmits information about the moving object to a server 5810 connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, a DSRC, a LAN, and a WAN via a radio.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, a DSRC, a LAN, and a WAN via a radio.
  • Image processing by the image processing system 5800 is almost the same as that of the image processing apparatus 400 according to the first embodiment.
  • the server 5810 performs processing from the calculation unit 402 to the update unit 409 in the image processing by the image processing apparatus 400 according to the first embodiment.
  • the terminal 5820 transmits information acquired by the acquisition unit 401 to the server 5810.
  • the server 5810 receives information from the terminal 5820.
  • the server 5810 performs processing from the calculation unit 402 to the update unit 409 based on the information received from the terminal 5820, and transmits it to the terminal 5820.
  • the terminal 5820 receives information from the server 5810. Then, the terminal 5820 performs processing by the display control unit 410 based on the information received from the server 5810, and ends the processing according to this flowchart.
  • the image processing system 5800 and the image processing method according to the second embodiment can obtain the same effects as those of the image processing device 400 and the image processing method according to the first embodiment.
  • FIG. 59 is a block diagram of an example of a functional configuration of the image processing system according to the third embodiment.
  • a functional configuration of the image processing system 5900 according to the third embodiment will be described.
  • An image processing system 5900 according to the third embodiment includes a first server 5910, a second server 5920, a third server 5930, and a terminal 5940.
  • the first server 5910 has the function of the calculation unit 402 of the image processing apparatus 400 according to the first embodiment
  • the second server 5920 has the function of the search unit 403 of the image processing apparatus 400 of the first embodiment.
  • the third server 5930 includes the functions of the dividing unit 404, the adding unit 405, the detecting unit 406, the changing unit 407, the specifying unit 408, and the updating unit 409 of the image processing apparatus 400 according to the first embodiment.
  • the terminal 5940 includes the functions of the acquisition unit 401 and the display control unit 410 of the image processing apparatus 400.
  • a terminal 5940 has the same configuration as the terminal 5820 of the second embodiment.
  • the terminal 5940 includes an acquisition unit 401, a display control unit 410, a terminal reception unit 5941, and a terminal transmission unit 5942.
  • Terminal reception unit 5941 has the same configuration as terminal reception unit 5821 of the second embodiment.
  • Terminal transmission unit 5942 has the same configuration as terminal transmission unit 5822 of the second embodiment.
  • the first server 5910 includes a calculation unit 402, a first server reception unit 5911, and a first server transmission unit 5912.
  • the second server 5920 includes a search unit 403, a second server reception unit 5921, and a second server transmission unit 5922.
  • the third server 5930 includes a dividing unit 404, a granting unit 405, a detecting unit 406, a changing unit 407, a specifying unit 408, an updating unit 409, a third server receiving unit 5931, and a third server transmitting unit 5932.
  • the first server reception unit 5911 receives the information transmitted from the terminal 5940. Specifically, for example, the first server reception unit 5911 receives information from the terminal transmission unit 5942 of the terminal 5940 wirelessly connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN. Receive. Information received by the first server reception unit 5911 is information referred to by the calculation unit 402.
  • the first server transmission unit 5912 transmits the information calculated by the calculation unit 402 to the second server reception unit 5921. Specifically, the first server transmission unit 5912 transmits information to a second server reception unit 5921 connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, WAN, etc. by radio. Alternatively, the information may be transmitted to the second server reception unit 5921 connected by wire.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, WAN, etc.
  • the second server reception unit 5921 receives the information transmitted by the terminal transmission unit 5942 and the first server transmission unit 5912.
  • the second server reception unit 5921 includes a first server transmission unit 5912 and a terminal transmission unit which are connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, WAN, etc. by radio.
  • Information from 5942 is received.
  • the second server reception unit 5921 may receive information from the first server transmission unit 5912 connected by wire.
  • the information received by the second server reception unit 5921 is information referred to by the search unit 403.
  • the second server transmission unit 5922 transmits the information searched by the search unit 403 to the third server reception unit 5931. Specifically, for example, the second server transmission unit 5922 transmits information to a third server reception unit 5931 connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, WAN, etc. by radio. Alternatively, the information may be transmitted to the third server reception unit 5931 connected by wire.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, WAN, etc.
  • the information may be transmitted to the third server reception unit 5931 connected by wire.
  • the third server reception unit 5931 receives the information transmitted by the terminal transmission unit 5942 and the second server transmission unit 5922.
  • the third server reception unit 5931 includes a second server transmission unit 5922 and a terminal transmission unit that are wirelessly connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN.
  • Information from 5942 may be received.
  • the third server reception unit 5931 may receive information from the second server transmission unit 5922 connected by wire.
  • the information received by the third server reception unit 5931 is information referred to by the division unit 404.
  • the third server transmission unit 5932 transmits the information generated by the grant unit 405 to the terminal reception unit 5941. Specifically, for example, the third server transmission unit 5932 transmits information to a terminal reception unit 5941 that is connected to a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a radio.
  • a communication network such as a public line network, a mobile phone network, DSRC, LAN, and WAN via a radio.
  • Image processing by the image processing system 5900 according to the third embodiment will be described.
  • Image processing by the image processing system 5900 is almost the same as that of the image processing apparatus 400 according to the first embodiment.
  • the first server 5910 performs the calculation processing by the calculation unit 402, and the search processing by the search unit 403 is performed by the second server 5920.
  • the third server 5930 performs the processing of the dividing unit 404 to the updating unit 409.
  • the terminal 5940 transmits the information acquired by the acquisition unit 401 to the first server 5910.
  • the first server 5910 receives information from the terminal 5940.
  • the first server 5910 performs processing by the calculation unit 402 based on the information received from the terminal 5940 and transmits the calculated information to the second server 5920.
  • the second server 5920 receives information from the first server 5910.
  • the second server 5920 performs processing by the search unit 403 based on the information received from the first server 5910, and transmits the searched information to the third server 5930.
  • the third server 5930 receives information from the second server 5920.
  • the third server 5930 performs the processing of the dividing unit 404 to the updating unit 409 based on the information from the second server 5920 and transmits the obtained information to the terminal 5940.
  • the terminal 5940 receives information from the third server 5930. Then, the terminal 5940 performs processing by the display control unit 410 based on the information received from the third server 5930.
  • the image processing system 5900 and the image processing method according to the third embodiment can obtain the same effects as those of the image processing device 400 and the image processing method according to the first embodiment.
  • FIG. 60 is an explanatory diagram showing an example of the system configuration of the image processing apparatus.
  • the image processing system 6000 includes a navigation device 6010, a server 6020, and a network 6040 mounted on the vehicle 6030.
  • Navigation device 6010 is mounted on vehicle 6030.
  • the navigation device 6010 transmits information on the current location of the vehicle and information on the initial stored energy amount to the server 6020.
  • the navigation device 6010 displays the information received from the server 6020 on a display and notifies the user.
  • Server 6020 receives information on the current location of the vehicle and information on the initial stored energy amount from navigation device 6010.
  • Server 6020 generates information related to the reachable range of vehicle 6030 based on the received vehicle information.
  • the hardware configuration of the server 6020 and the navigation device 6010 is the same as the hardware configuration of the navigation device 300 of the first embodiment.
  • the navigation device 6010 only needs to have a hardware configuration corresponding to a function of transmitting vehicle information to the server 6020 and a function of receiving information from the server 6020 and notifying the user.
  • the image processing system 6000 is configured such that the navigation device 6010 mounted on the vehicle is the terminal 5940 of the third embodiment, and the functional configuration of the server 6020 is distributed to the first to third servers 5910 to 5930 of the third embodiment. May be.
  • the image processing apparatus 400 divides the map information into a plurality of areas, searches for each area to determine whether or not the moving body can be reached, and each area has a moving body. Reachable or unreachable identification information that identifies reachability or unreachability is added. Then, the image processing apparatus 400 generates a reachable range of the moving object based on the region to which reachable identification information is assigned. For this reason, the image processing apparatus 400 can generate the reachable range of the moving object in a state excluding areas where the moving object cannot travel, such as the sea, lakes, and mountain ranges. Therefore, the image processing apparatus 400 can accurately display the reachable range of the moving object.
  • the image processing apparatus 400 converts a plurality of areas obtained by dividing the map information into image data, and assigns identification information indicating that each of the plurality of areas is reachable or unreachable, and then performs a closing expansion process. For this reason, the image processing apparatus 400 can remove missing points within the reachable range of the moving object.
  • the image processing apparatus 400 converts a plurality of areas obtained by dividing the map information into image data, and assigns identification information indicating that each of the plurality of areas is reachable or unreachable, and then performs an opening reduction process. For this reason, the image processing apparatus 400 can remove isolated points in the reachable range of the moving object.
  • the image processing apparatus 400 can remove missing points and isolated points in the reachable range of the moving body, and therefore, the travelable range of the moving body can be displayed on a two-dimensional smooth surface in an easy-to-read manner. it can. Further, the image processing apparatus 400 extracts the outline of the mesh generated by dividing the map information into a plurality of regions. For this reason, the image processing apparatus 400 can smoothly display the outline of the reachable range of the moving object.
  • the image processing apparatus 400 narrows down the road for searching for the reachable point of the moving object and searches for the reachable point of the moving object. For this reason, the image processing apparatus 400 can reduce the processing amount at the time of searching the reachable point of a moving body. Even if the number of reachable reachable points is reduced by narrowing down the roads to search for the reachable points of the mobile object, the expansion process of closing is performed as described above, so that the reachable range of the mobile object is within the reachable range. The resulting defect point can be removed. Therefore, the image processing apparatus 400 can reduce the processing amount for generating the reachable range of the moving object. In addition, the image processing apparatus 400 can display the travelable range of the moving object in a two-dimensional smooth surface so that it can be easily seen.
  • unnecessary small areas that become complicated when displayed are eliminated, so that the display contents can be easily understood.
  • the area group including the own vehicle position is very small by classifying the area group by labeling, the area group can be extracted without being deleted.
  • the area including the vehicle position can be selected, it is possible to cope with the case where the vehicle position does not exist in any area.
  • unnecessary connected area groups can be efficiently deleted only by scanning only in the rectangular area where the connected area groups exist.
  • the image processing method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • This program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer.
  • the program may be a transmission medium that can be distributed via a network such as the Internet.
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Abstract

　（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。地図情報は、複数の領域に分割されている。塗りつぶされている領域は、移動体の到達可能範囲を示す。（Ａ）では、移動体の到達可能範囲を示す３個の連結領域群が存在する。（Ｂ）は、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。（Ｃ）は、自車位置を含む連結領域群以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。（Ｄ）は、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。（Ｅ）は、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。

Description

画像処理装置および画像処理方法
　この発明は、移動体の残存エネルギー量に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する画像処理装置および画像処理方法に関する。ただし、この発明の利用は、画像処理装置および画像処理方法に限らない。
　従来、移動体の現在地点に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。下記特許文献１では、移動体の現在地点を中心に地図上の全方位を放射状に分割し、分割領域ごとに移動体の現在地点から最も遠い到達可能な交差点を地図情報のノードとして取得する。そして、取得した複数のノードを結んで得られるベジュ曲線を移動体の到達可能範囲として表示している。
　また、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて、各道路における移動体の現在地点からの到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（たとえば、下記特許文献２参照。）。下記特許文献２では、移動体の現在地点に接続する複数の道路において移動体の電力消費量を算出し、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて各道路における移動体の走行可能距離を算出する。そして、移動体の現在地点と、当該現在地点から走行可能距離だけ離れた移動体の複数の到達可能地点とを地図情報のノードとして取得し、複数のノードを結んで得られる線分の集合体を移動体の到達可能範囲として表示している。
特開平１１－０１６０９４号公報 特開平０７－０８５３９７号公報
　しかしながら、上述した特許文献１の技術では、移動体の現在地点を中心に各方位における移動体から最も遠い到達地点のみを取得しているので、移動体の到達可能範囲の輪郭しか得られない。このため、移動体の現在地点と移動体から最も遠い到達地点との間に、海や湖など移動体が走行することのできない領域が含まれていたとしても、この移動体が走行することのできない領域を除外して移動体の到達可能範囲を取得することができないという問題点が一例として挙げられる。
　また、上述した特許文献２の技術では、移動体の到達可能範囲として道路のみを取得しているので、道路以外の範囲を移動体の到達可能範囲に含めることができない。また、移動体の到達可能範囲が移動体の走行可能な道路に沿った線分の集合体で表示されるので、到達可能範囲の輪郭を取得することができない。このため、移動体の到達可能範囲を見やすく、かつ漏れなく表示することが困難であるという問題点が一例として挙げられる。
　上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。
　また、請求項１４の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域群を含む地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。
　また、請求項１５の発明にかかる画像処理方法は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出工程と、前記複数の領域群のうち前記検出工程によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更工程と、前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。
図１は、実施の形態１にかかる画像処理例１を示す説明図である。 図２は、実施の形態１にかかる画像処理例２を示す説明図である。 図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その１）である。 図６は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その２）である。 図７は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その３）である。 図８は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その４）である。 図９は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。 図１０は、探索部４０３による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。 図１１は、分割部４０４による到達可能地点を経度－緯度で示す一例の説明図である。 図１２は、分割部４０４による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。 図１３は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。 図１４は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。 図１５は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。 図１６は、連結判定対象領域のパターンの条件１～４を示す説明図である。 図１７は、連結判定対象領域のパターンの条件５を示す説明図である。 図１８は、連結判定対象領域のパターンの条件６を示す説明図である。 図１９は、連結判定対象領域のパターンの条件７を示す説明図である。 図２０は、連結判定対象領域のパターンの条件８を示す説明図である。 図２１は、ラベル番号付与前後の地図情報を示す説明図である。 図２２は、ルックアップテーブルの一例を示す説明図である。 図２３は、ルックアップテーブルＴの変化内容１を示す説明図である。 図２４は、ルックアップテーブルＴの変化内容２を示す説明図である。 図２５は、ルックアップテーブルＴの変化内容３を示す説明図である。 図２６は、ルックアップテーブルＴの変化内容４を示す説明図である。 図２７は、ルックアップテーブルＴの変化内容５を示す説明図である。 図２８は、ルックアップテーブルＴの変化内容６を示す説明図である。 図２９は、ルックアップテーブルＴの変化内容７を示す説明図である。 図３０は、ルックアップテーブルＴの変化内容８を示す説明図である。 図３１は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。 図３２は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。 図３３は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。 図３４は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３５は、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理（ステップＳ３４０２）の手順の一例を示すフローチャートである。 図３６は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャート（その１）である。 図３７は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャート（その２）である。 図３８は、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）の手順の一例を示すフローチャートである。 図３９は、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４０は、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４１は、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４２は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その１）である。 図４３は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その２）である。 図４４は、図４３に示したラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。 図４５は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その１）である。 図４６は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その２）である。 図４７は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その３）である。 図４８は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その４）である。 図４９は、図４１に示した領域選択処理（ステップＳ４１０３）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。 図５０は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図５１は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図５２は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。 図５３は、ナビゲーション装置３００による到達可能地点探索処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５４は、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５５は、ナビゲーション装置３００による第１識別情報変更処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５６は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（膨張）後の表示例の一例について示す説明図である。 図５７は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（縮小）後の表示例の一例について示す説明図である。 図５８は、実施の形態２にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５９は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図６０は、画像処理装置のシステム構成の一例を示す説明図である。
　以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像処理装置および画像処理方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。
（実施の形態１）
　まず、実施の形態１について説明する。複数の領域に分割された地図情報に関する画像処理において、道路沿いの領域を塗りつぶす処理を実行する場合、一つの連結領域にまとめることができない場合がある。たとえば、ノードと直前のノードの距離が長すぎるため、地図情報が実際の道路形状とかけ離れていると予想されることからノード同士を連結しない場合がある。また、ノードと直前のノードの間の道路種別がフェリー航路など、連結するのにふさわしくない場合がある。また、探索処理に起因する理由によって直前のノードが存在しない、あるいはエラーが発生したために直前のノードの情報がとれなかったために、一つの連結領域にまとめることができない場合がある。したがって、道路沿いの領域を塗りつぶす処理だけでは、適切な連結領域のみを表示することはできず、不要な領域が残ったままになる可能性がある。
　このため、実施の形態１では、画像処理装置は、到達可能地点を地図情報にプロットして膨張収縮処理を行うことで到達可能範囲を作成するが、その際、表示するのに不要な領域を削除する。具体的には、画像処理装置は、オープニングで削除していた領域とは別に表示するためには必要な小領域を膨張収縮後の画像にすべてプロットしておき、(領域の大きさによらず全て表示する候補としておく)ラベリング処理を活用して後で不必要な領域を選別して削除する。膨張収縮処理やラベリング処理については後述する。
　膨張収縮処理では、到達可能地点が地図情報を複数の領域に分割したメッシュにプロットされ、クロージングによって複数の連結領域とした後に、ノイズとなるような小さい領域や輪郭から突き出した非常に細い線はオープニング処理で除去される。このクロージングにおける膨張収縮回数によっては、依然小さい領域が多数残った状態であるため、特に地方や山間部などでは多数の連結領域が表示されることとなり、表示すると非常に煩雑な図形が生成される。
　実施の形態１では、画像処理装置は、複数に分割されてしまう到達可能範囲から表示するには不必要な領域を選別・削除して、予め決められた個数・面積・周囲長・形状を持つ領域のみ表示する。特に、画像処理装置は、自車位置を考慮した特定の領域を選別する。これにより、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）の誤動作や、自車位置が道路上にないことが理由で、生成したどの到達可能な連結領域内にも自車位置が存在しない場合にも、自車位置を含むと判断される領域を選別し、表示するのに不要な領域を削除することができる。
＜画像処理例＞
　図１は、実施の形態１にかかる画像処理例１を示す説明図である。（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。地図情報は、複数の領域に分割されている。各領域は、例えば、１以上の画素に対応する。（Ａ）において、塗りつぶされている領域は、移動体の到達可能範囲を示す。塗りつぶされた領域が連結しあうことで形成される領域を、連結領域群と称す。（Ａ）では、移動体の到達可能範囲を示す３個の連結領域群が存在する。
　（Ｂ）は、（Ａ）の次状態であり、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。ここで述べるラベル番号とは後述する真のラベル番号のことを指すが、ラベル番号の付与の詳細については後述する。連結領域群Ｒ１は、ラベル番号１が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ２は、ラベル番号２が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ３は、ラベル番号３が付与された移動体の到達可能範囲である。図１の画像処理例１では、連結領域群Ｒ３内に移動体の位置（自車位置）が存在する。
　（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態であり、自車位置を含む連結領域群以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。連結領域群Ｒ１～Ｒ３の面積は、構成する領域数である。連結領域Ｒ１の面積Ｓ（Ｒ１）は、Ｓ（Ｒ１）＝５であり、連結領域Ｒ２の面積Ｓ（Ｒ２）は、Ｓ（Ｒ２）＝６であり、連結領域Ｒ３の面積Ｓ（Ｒ３）は、Ｓ（Ｒ３）＝２７である。自車位置を含む連結領域群は、連結領域群Ｒ３である。所定面積を５とすると、連結領域群Ｒ１，Ｒ２のうち、５以下の面積である連結領域群Ｒ１が削除される。削除とは、背景の領域と同一色に変更することである。
　（Ｄ）は、（Ｃ）の次状態であり、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。フェリー航路の場合は、地図情報に存在するため、そのまま抽出可能である。また、渋滞発生地点については、既存の渋滞予測機能により抽出可能である。（Ｄ）では、連結領域群Ｒ２に非移動推奨地点が存在する。なお、領域の形状が線状の場合は、１本の道路の連結失敗パターンであるとみなし、非移動推奨地点としてもよい。また、「県外」など特定の領域内に存在する地点についても、非移動推奨地点としてもよい。
　（Ｅ）は、（Ｄ）の次状態であり、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。（Ｅ）では、非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２が削除され、連結領域群Ｒ３が最終的な到達可能範囲となる。
　図２は、実施の形態１にかかる画像処理例２を示す説明図である。（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。（Ｂ）は、（Ａ）の次状態であり、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。ここで述べるラベル番号とは後述する真のラベル番号のことを指すが、ラベル番号の付与の詳細については後述する。連結領域群Ｒ１は、ラベル番号１が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ２は、ラベル番号２が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ３は、ラベル番号３が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ４は、ラベル番号４が付与された移動体の到達可能範囲である。図２の画像処理例２では、背景に移動体の位置（自車位置）が存在する。
　（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態を示し、自車位置に最も近い連結領域群を検出した状態を示す。（Ｃ）では、自車位置に最も近い連結領域群は、連結領域群Ｒ１である。（Ｄ）は、（Ｃ）の次状態であり、自車位置に最も近い連結領域群Ｒ１以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。連結領域群Ｒ１～Ｒ３の面積は、構成する領域数である。連結領域Ｒ１の面積Ｓ（Ｒ１）は、Ｓ（Ｒ１）＝５であり、連結領域Ｒ２の面積Ｓ（Ｒ２）は、Ｓ（Ｒ２）＝６であり、連結領域Ｒ３の面積Ｓ（Ｒ３）は、Ｓ（Ｒ３）＝１であり、連結領域Ｒ４の面積Ｓ（Ｒ４）は、Ｓ（Ｒ４）＝２７である。所定面積を５とすると、連結領域群Ｒ２～Ｒ４のうち、５以下の面積である連結領域群Ｒ３が削除される。削除とは、背景の領域と同一色に変更することである。
　（Ｅ）は、（Ｄ）の次状態であり、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。フェリー航路の場合は、地図情報に存在するため、そのまま抽出可能である。また、渋滞発生地点については、既存の渋滞予測機能により抽出可能である。（Ｅ）では、連結領域群Ｒ２に非移動推奨地点が存在する。
　（Ｆ）は、（Ｅ）の次状態であり、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。（Ｆ）では、非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２が削除され、連結領域群Ｒ１，Ｒ４が最終的な到達可能範囲となる。
　このように、実施の形態１では、表示すると見た目が煩雑になる不要な小領域がなくなるため、表示内容が分かりやすくなる。また、フェリー経由地などの非移動推奨地点を含む領域群のみを削除することができる。また、領域群をラベリングにより分類することで自車位置を含む連結領域群の面積が非常に小さい場合でも、削除することなく抽出することができる。また、自車位置を含む領域を選別することができれば、自車位置がどの領域にも存在していない場合にも対応することもできる。また、連結領域群が存在する矩形領域内のみ走査するだけで不要な連結領域群を効率よく削除することができる。
＜ハードウェア構成例＞
　図１および図２に示した画像処理を実行する画像処理装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置３００として利用される。以下、画像処理装置の一例であるナビゲーション装置のハードウェア構成例について説明する。
　図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、カメラ３１４、通信Ｉ／Ｆ３１５、ＧＰＳユニット３１６、各種センサ３１７を備えている。各構成部３０１～３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。
　ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、推定エネルギー消費量算出プログラム、到達可能地点探索プログラム、識別情報付与プログラム、地図データ表示プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。
　推定エネルギー消費量算出プログラムでは、車両の推定エネルギー消費量を算出する消費エネルギー推定式に基づいて、一のノードと隣り合うノードとを結ぶリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。到達可能地点探索プログラムでは、推定プログラムにおいて算出された推定エネルギー消費量に基づいて、車両の現在地点での残存エネルギー量で到達可能な複数の地点（ノード）が探索される。識別情報付与プログラムでは、探索プログラムにおいて探索された複数の到達可能地点に基づいて、地図情報を分割した複数の領域に、車両が到達可能または到達不可能であることを識別する識別情報が付与される。地図データ表示プログラムでは、識別情報付与プログラムによって識別情報が付与された複数の領域に基づいて、車両の到達可能範囲をディスプレイ３１３に表示させる。
　磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。
　また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。
　磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて車両の到達可能地点を探索するときや、車両の到達可能範囲を表示するときに用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。
　音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。
　入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。
　映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。
　ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。
　カメラ３１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１４によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。
　通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮやＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ　Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ　Ｓｈｏｒｔ　Ｒａｎｇｅ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ　Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ　ａｎｄ　Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ　Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。
　ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。
　各種センサ３１７は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。
＜機能的構成例＞
　図４は、実施の形態１にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態１にかかる画像処理装置４００は、移動体の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能地点に基づいて移動体の到達可能範囲を生成し表示部４１１に表示させる。また、画像処理装置４００は、取得部４０１、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、表示制御部４１０によって構成される。
　ここで、エネルギーとは、たとえば、ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合、電気などに基づくエネルギーであり、ＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）車、ＰＨＶ（Ｐｌｕｇ－ｉｎ　Ｈｙｂｒｉｄ　Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合は電気などに基づくエネルギーおよび、たとえばガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。また、エネルギーとは、たとえば燃料電池車の場合、電気などに基づくエネルギーおよび、たとえば水素や水素原料になる化石燃料などである（以下、ＥＶ車、ＨＶ車、ＰＨＶ車、燃料電池車は単に「ＥＶ車」という）。また、エネルギーとは、たとえば、ガソリン車、ディーゼル車など（以下、単に「ガソリン車」という）の場合、たとえば、ガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。たとえば残存エネルギーとは、たとえば、移動体の燃料タンクやバッテリー内、高圧タンクなどに残っているエネルギーであり、後の移動体の走行に用いることのできるエネルギーである。
　取得部４０１は、画像処理装置４００を搭載した移動体の現在地点に関する情報や、移動体の現在地点において当該移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報を取得する。具体的には、取得部４０１は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって現在地点に関する情報（位置情報）を取得する。
　また、取得部４０１は、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）など通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ　Ｃｏｎｔｒｏｌ　Ｕｎｉｔ）によって管理されている移動体の残存エネルギー量を、初期保有エネルギー量として取得する。
　取得部４０１は、移動体の速度に関する情報や、渋滞情報、移動体情報を取得してもよい。移動体の速度に関する情報とは、移動体の速度、加速度である。また、取得部４０１は、たとえば、記憶部（不図示）に記憶された地図情報から道路に関する情報を取得してもよいし、傾斜センサなどから道路勾配などを取得してもよい。道路に関する情報とは、たとえば、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより移動体に生じる走行抵抗である。
　算出部４０２は、移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、たとえば、道路上の一の所定地点（以下、「ノード」とする）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶ区間（以下、「リンク」とする）である。ノードとは、たとえば、交差点やスタンドであってもよいし、所定の距離で区切られたリンク間の接続地点であってもよい。ノードおよびリンクは、記憶部に記憶された地図情報を構成する。地図情報は、たとえば、交差点（点）、道路（線や曲線）、領域（面）やこれらを表示する色などを数値化したベクタデータで構成される。
　具体的には、算出部４０２は、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。より具体的には、算出部４０２は、移動体の速度に関する情報や移動体情報に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。移動体情報とは、移動体の重量（乗車人数や積載荷物による重量も含む）、回転体の重量など、移動体走行時に消費または回収されるエネルギー量を変化させる要因となる情報である。なお、道路勾配が明らかな場合、算出部４０２は、さらに第四情報を加えた消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定してもよい。
　消費エネルギー推定式とは、所定区間における移動体のエネルギー消費量を推定する推定式である。具体的には、消費エネルギー推定式は、エネルギー消費量を増減させる異なる要因である第一情報、第二情報および第三情報からなる多項式である。また、道路勾配が明らかな場合、消費エネルギー推定式には、さらに第四情報が加えられる。消費エネルギー推定式についての詳細な説明は後述する。
　第一情報は、移動体に備えられた装備品により消費されるエネルギーに関する情報である。例えば、移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する情報である。駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。すなわち、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。ＥＶ車の場合、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、移動体の停止状態であり、アクセルを踏めば、駆動源であるモータが可動し始める状態である。
　具体的には、第一情報は、たとえば、エンジンをかけたまま停車しているときや、信号などで停止しているときに消費されるエネルギー消費量である。すなわち、第一情報は、移動体の走行に関係しない要因で消費されるエネルギー消費量であり、移動体に備えられたエアコンやオーディオなどによるエネルギー消費量である。第一情報は、ＥＶ車の場合、ほぼゼロとしてもよい。
　第二情報は、移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体の加減速時とは、移動体の速度が時間的に変化している走行状態である。具体的には、移動体の加減速時とは、所定時間内において、移動体の速度が変化する走行状態である。所定時間とは、一定間隔の時間の区切りであり、たとえば、単位時間あたりなどである。回収されるエネルギーとは、ＥＶ車の場合、たとえば、移動体の走行時にバッテリーに充電される電力である。また、回収されるエネルギーとは、ガソリン車の場合、たとえば、消費される燃料を低減（燃料カット）し節約することのできる燃料である。
　第三情報は、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する情報である。移動体の走行時とは、所定時間内において、移動体の速度が一定、加速もしくは減速している走行状態である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、移動体の走行時に移動体の走行状態を変化させる要因である。具体的には、移動体の走行時に生じる抵抗とは、気象状況、道路状況、車両状況などにより移動体に生じる各種抵抗である。
　気象状況により移動体に生じる抵抗とは、たとえば、雨、風などの気象変化による空気抵抗である。道路状況により移動体に生じる抵抗とは、道路勾配、路面の舗装状態、路面上の水などによる路面抵抗である。車両状況により移動体に生じる抵抗とは、タイヤの空気圧、乗車人数、積載重量などにより移動体にかかる負荷抵抗である。
　具体的には、第三情報は、空気抵抗や路面抵抗、負荷抵抗を受けた状態で、移動体を一定速度、加速もしくは減速で走行させたときのエネルギー消費量である。より具体的には、第三情報は、たとえば、向かい風により移動体に生じる空気抵抗や、舗装されていない道路から受ける路面抵抗などを、移動体が一定速度、加速もしくは減速で走行するときに消費されるエネルギー消費量である。
　第四情報は、移動体が位置する高度の変化により消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体が位置する高度の変化とは、移動体の位置する高度が時間的に変化している状態である。具体的には、移動体が位置する高度の変化とは、所定時間内において、移動体が勾配のある道路を走行することにより高度が変化する走行状態である。
　また、第四情報は、所定区間内における道路勾配が明らかな場合に求めることができる付加的な情報であり、これによりエネルギー消費量の推定精度を向上することができる。なお、道路の傾斜が不明な場合、または計算を簡略化する場合、移動体が位置する高度の変化はないものとして、後述する消費エネルギー推定式における道路勾配θ＝０としてエネルギー消費量を推定することができる。
　探索部４０３は、記憶部に記憶された地図情報、取得部４０１によって取得された移動体の現在地点および初期保有エネルギー量、並びに算出部４０２によって算出された推定エネルギー消費量に基づいて、移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する。
　具体的には、探索部４０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、移動体の現在地点を始点とし、移動体からの経路上の所定地点どうしを結ぶ所定区間における推定エネルギー消費量の累計が最小となるように所定地点および所定区間を探索する。そして、探索部４０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の現時点での初期保有エネルギー量の範囲内にある所定地点を移動体の到達可能地点とする。
　より具体的には、探索部４０３は、移動体の現在地点を始点として、移動体の現在地点から移動可能なすべてのリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、これらのノードから移動可能なすべてのリンクと、移動体の到達可能なすべてのノードおよびリンクを順に探索する。このとき、探索部４０３は、新たな一のリンクを探索するごとに、一のリンクが接続する経路の推定エネルギー消費量を累計し、推定エネルギー消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノードおよびこのノードに接続する複数のリンクを探索する。
　例えば、探索部４０３は、当該一のリンクおよび他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体の現在地点から当該ノードまでの推定エネルギー消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使って当該ノードの推定エネルギー消費量の累計を算出する。そして、探索部４０３は、探索されたノードおよびリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の初期保有エネルギー量の範囲内にあるすべてのノードを移動体の到達可能地点として探索する。このように推定エネルギー消費量の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使うことにより、当該ノードの推定エネルギー消費量の正しい累計を算出することができる。
　また、探索部４０３は、移動体の移動が禁止された所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。移動体の移動が禁止された所定区間とは、たとえば、一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンクである。時間規制とは、たとえば、通学路や行事などに設定されることにより、ある時間帯で通行が禁止されることである。季節規制とは、たとえば、大雨や大雪などにより通行が禁止されることである。
　探索部４０３は、複数の所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、他の所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。所定区間の重要度とは、たとえば、道路種別などである。道路種別とは、法定速度や、道路の勾配、道路幅、信号の有無などの道路状態の違いにより区別することのできる道路の種類である。具体的には、道路種別とは、一般国道、高速道路、一般道路、市街地などを通る細街路などである。細街路とは、たとえば、市街地内にある幅員４メートル未満の建築基準法に規定された道路である。
　さらに、探索部４０３は、一の橋または一のトンネルの入口および出口が移動体の到達可能地点となる場合、分割部４０４によって分割される地図情報の一の橋または一のトンネルを構成するすべての領域が移動体の到達可能範囲に含まれるように移動体の到達可能地点を探索するのが好ましい。具体的には、探索部４０３は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口が移動体の到達可能地点となる場合、一の橋または一のトンネルの入口から出口に向かって、一の橋または一のトンネル上に複数の到達可能地点が探索されるように当該到達可能地点を探索してもよい。一の橋または一のトンネルの入口とは、一の橋または一のトンネルの、移動体の現在地点に近い側の始点である。
　分割部４０４は、地図情報を複数の領域に分割する。具体的には、分割部４０４は、探索部４０３によって探索された移動体の複数の到達可能地点のうち、移動体の現在地点から最も離れた到達可能地点に基づいて、地図情報を複数の矩形状の領域に分割し、たとえばｍ×ｍドットのメッシュに変換する。ｍ×ｍドットのメッシュは、後述する付与部４０５によって識別情報が付与されたラスタデータ（画像データ）として扱われる。なお、ｍ×ｍドットのそれぞれのｍは同じ数値でも構わないし、異なる数値でも構わない。
　より具体的には、分割部４０４は、最大経度、最小経度、最大緯度、最小緯度を抽出し移動体の現在地点からの距離を算出する。そして、分割部４０４は、たとえば、移動体の現在地点から最も遠い到達可能地点と移動体の現在地点とをｎ等分したときの一の領域の大きさを、地図情報を複数の領域に分割したときの一の領域の大きさとし、地図情報をｍ×ｍドットのメッシュに分割する。このとき、メッシュの周辺のたとえば４ドット分を空白にするために、ｎ＝（ｍ／２）－４とする。
　付与部４０５は、探索部４０３によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、分割部４０４によって分割された複数の領域にそれぞれ移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する。具体的には、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれる場合、その一の領域に移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与する。その後、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれない場合、その一の領域に移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報を付与する。
　より具体的には、付与部４０５は、ｍ×ｍに分割されたメッシュの各領域に、到達可能の識別情報「１」または到達不可能の識別情報「０」を付与することで、ｍ行ｍ列の２次元行列データのメッシュに変換する。分割部４０４および付与部４０５は、このように地図情報を分割してｍ行ｍ列の２次元行列データのメッシュに変換し、２値化されたラスタデータとして扱う。
　付与部４０５は、分割部４０４によって分割された複数の領域に対して識別情報の変更処理をおこなう第１変更部４５１および第２変更部４５２を備える。具体的には、付与部４０５は、第１変更部４５１および第２変更部４５２によって、地図情報が分割されてなるメッシュを２値化されたラスタデータとして扱い、クロージング処理（膨張処理後に縮小処理をおこなう処理）をおこなう。また、付与部４０５は、第１変更部４５１および第２変更部４５２によって、オープニング処理（縮小処理後に膨張処理をおこなう処理）をおこなってもよい。
　具体的には、第１変更部４５１は、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する（膨張処理）。より具体的には、第１変更部４５１は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の８方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達可能の識別情報である「１」が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を「１」に変更する。
　第２変更部４５２は、第１変更部４５１による識別情報の変更後、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する（縮小処理）。より具体的には、第２変更部４５２は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の８方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達不可能の識別情報である「０」が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を「０」に変更する。第１変更部４５１による膨張処理と、第２変更部４５２による縮小処理は、同じ回数ずつおこなう。
　このように、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された複数の領域のうち、移動体が現在地点から到達可能な地点である到達可能地点を含む領域に、当該移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与して当該移動体の到達可能範囲とする。その後、付与部４０５は、到達可能の識別情報を付与した領域に隣り合う領域にも到達可能の識別情報を付与し、移動体の到達可能範囲に欠損点が生じないように各領域の識別情報を変更する。
　また、付与部４０５は、地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された地図情報に、到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された地図情報に、到達可能の識別手段を付与する。具体的には、付与部４０５は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報が付与されている場合、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域から出口に相当する領域に至るまでに移動体が移動可能な全領域に到達可能の識別情報を付与する。
　より具体的には、付与部４０５は、たとえば、第１変更部４５１による膨張処理前に、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報である「１」が付与されている場合で、一の橋または一のトンネル上に欠損点が生じているときに、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間上に位置する全領域の識別情報を「１」に変更する。一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間とは、複数のカーブを含む道路に相当する区間であってもよいし、一本の直線状の道路に相当する区間であってもよい。
　検出部４０６は、地図情報上の各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する。具体的には、検出部４０６は、地図情報上の複数の連結領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の連結領域群を検出する。特定の連結領域群とは、たとえば、自車位置が含まれる連結領域群や、自車位置から最も近い連結領域群である。また、所定距離以内で自車位置から最も近い連結領域群を、特定の連結領域群としてもよい。これにより、所定距離よりも離れた連結領域群の削除を防止することができる。
　変更部４０７は、複数の領域群のうち検出部４０６によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する。具体的には、変更部４０７は、複数の連結領域群のうち検出部４０６によって検出された特定の領域群を除いた残余の連結領域群のうち、所定面積以下の連結領域群を到達不可範囲に変更する。たとえば、図１の（Ｃ）に示したように、変更部４０７は、連結領域群Ｒ１を背景と同色に変更する。また、図２の（Ｅ）に示したように、変更部４０７は、連結領域群Ｒ３を背景と同色に変更する。
　また、変更部４０７は、残余の領域群の中から、地図情報上の非移動推奨地点を含む領域群を到達不可範囲に変更する。具体的には、変更部４０７は、残余の連結領域群の中から、地図情報上の非移動推奨地点を含む連結領域群を到達不可領域に変更する。たとえば、図１および図２に示したように、変更部４０７は、フェリー航路の端点や渋滞予測された交差点などの非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２を背景と同色に変更する。
　特定部４０８は、領域ごとに移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている地図情報において、地図情報を走査したときの注目領域に移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、注目領域の隣接領域群のうち移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する。
　具体的には、たとえば、特定部４０８は、図１の（Ａ）や図２の（Ａ）に示したように、付与部４０５において識別情報が付与された膨張収縮処理後の地図情報を読み込む。そして、特定部４０８は、左上の領域から地図情報を走査する。注目領域とは現在走査中の領域である。
　そして、特定部４０８は、注目領域に、移動体が到達可能であることを示す識別情報「１」が付与されている場合、注目領域の隣接領域群（たとえば、周囲８領域）のうち、識別情報「１」が付与されている隣接領域を特定する。特定された隣接領域を、連結判定対象領域と称す。また、特定された隣接領域の配置パターンを、連結判定対象領域のパターンと称す。
　更新部４０９は、特定部４０８によって特定されたパターンに基づいて、注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、連結判定対象領域の指定情報に更新する。指定情報とは、注目領域が所属する連結領域群を指定する情報であり、たとえば、図１および図２に示したラベル番号である。より具体的には、後述するように、仮ラベル番号を格納した地図情報と、仮ラベル番号と真ラベル番号の対応などを保存したルックアップテーブルの組合わせを指す。すなわち、更新部４０９は、連結判定対象領域のパターンに応じて、注目領域のラベル番号を登録したり、登録済みのラベル番号を更新する。
　また、更新部４０９は、指定情報が付与された領域群の面積に注目領域分の面積を加算することにより、指定情報が同一である領域群からなる領域群の面積を更新する。具体的には、たとえば、更新部４０９は、ラベル番号が付与された連結領域群の面積に、注目領域分の面積「１」を加算する。このように、同一ラベル番号について面積の値を加算し続けることにより、ラベル番号ごとの連結領域群の最終的な面積が得られる。変更部４０７は、このようにして得られたラベル番号ごとの連結領域群の面積を用いて、所定面積以下の連結領域群を到達不可範囲に変更する。
　また、更新部４０９は、連結判定対象領域を含む矩形領域を、連結判定対象領域および注目領域を含む矩形領域に更新する。具体的には、たとえば、更新部４０９は、注目領域が、連結判定対象領域に外接する最小の矩形領域に隣接する場合、注目領域を含むように矩形領域を更新する。これにより、非移動推奨地点が含む連結領域群を、矩形領域単位で検索することができ、地図情報の全領域を検索するよりも検索処理速度の高速化を図ることができ、背景への変更の高速化を図ることができる。
　表示制御部４１０は、付与部４０５によって識別情報が付与された領域の識別情報に基づいて、移動体の到達可能範囲を地図情報とともに表示部４１１に表示させる。具体的には、表示制御部４１０は、付与部４０５によって識別情報が付与された複数の画像データであるメッシュをベクタデータに変換し、記憶部に記憶された地図情報とともに表示部４１１に表示させる。
　より具体的には、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報が付与された一の領域と当該一の領域と隣り合う到達可能の識別情報が付与された他の領域との位置関係に基づいて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し表示部４１１に表示させる。より具体的には、表示制御部４１０は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し、移動体の到達可能範囲を表示部４１１に表示させる。
　また、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報が付与された領域の経度緯度情報に基づいて移動体の到達可能範囲を抽出し、表示部４１１に表示させてもよい。具体的には、分割部４０４で算出した、最小経度、最小緯度（領域の左上座標）と最大経度、最大緯度（領域の右下座標）とを結ぶ線分を対角線とする矩形領域を移動体の到達可能範囲として表示する。
　上述した取得部４０１、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、表示制御部４１０は、図３のＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。
＜推定エネルギー消費量算出例＞
　上述した算出部４０２は、自装置が搭載された車両の推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、算出部４０２は、たとえば、速度、加速度、車両の勾配に基づいて、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式のいずれか一つ以上の式を用いて、所定区間における車両の推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、道路上の一のノード（たとえば交差点）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶリンクである。
　より具体的には、算出部４０２は、プローブで提供される渋滞情報や、サーバを介して取得した渋滞予測データ、記憶装置に記憶されたリンクの長さや道路種別などに基づいて、車両がリンクを走行し終わるのに要する旅行時間を算出する。そして、算出部４０２は、次の（１）式～（４）式に示す消費エネルギー推定式のいずれかを用いて単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出し、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出する。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000001
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000002
　上記（１）式に示す消費エネルギー推定式は、加速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。ここで、εは正味熱効率、ηは総伝達効率である。移動体の加速度αと道路勾配θから重力の加速度ｇとの合計を合成加速度｜α｜とすると、合成加速度｜α｜が負の場合の消費エネルギー推定式は、上記（２）式で表される。すなわち、上記（２）式に示す消費エネルギー推定式は、減速時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。このように、加減速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギー推定式は、走行抵抗と走行距離と正味モータ効率と伝達効率との積であらわされる。
　上記（１）式および（２）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、勾配成分によるエネルギー消費量（第四情報）および転がり抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。右辺第３項は、空気抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。また、（１）式の右辺第４項は、加速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。（２）式の右辺第４項は、減速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。
　上記（１）式および（２）式では、モータ効率と駆動効率は一定と見なしている。しかし、実際には、モータ効率および駆動効率はモータ回転数やトルクの影響により変動する。そこで、次の（３）式および（４）式に単位時間当たりの消費エネルギーを推定する実証式を示す。
　合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が正の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、加速時および走行時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（３）式であらわされる。また、合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が負の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、減速時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（４）式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000003
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000004
　上記（３）式および（４）式において、係数ａ１，ａ２は、車両状況などに応じて設定される常数である。係数ｋ１，ｋ２，ｋ３は、加速時におけるエネルギー消費量に基づく変数である。また、速度Ｖとしており、その他の変数は、上記（１）式および（２）式と同様である。右辺第１項は、上記（１）式および（２）式の右辺第１項に相当する。
　また、上記（３）式および（４）式において、右辺第２項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の勾配抵抗成分のエネルギーと、右辺第４項の加速度抵抗成分のエネルギーとに相当する。右辺第３項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の転がり抵抗成分のエネルギーと、右辺第３項の空気抵抗成分のエネルギーに相当する。（４）式の右辺第２項のβは、位置エネルギーと運動エネルギーの回収分（以下、「回収率」とする）である。
　また、算出部４０２は、上述したように車両がリンクを走行するのに要する旅行時間を算出し、車両がリンクを走行するときの平均速度および平均加速度を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、リンクにおける車両の平均速度および平均加速度を用いて、次の（５）式または（６）式に示す消費エネルギー推定式に基づいて、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出してもよい。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000005
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000006
　上記（５）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが正の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが正の場合とは、車両が上り坂を走行している場合である。上記（６）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが負の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが負の場合とは、車両が下り坂を走行している場合である。高度差がない場合は、上記（５）式に示す消費エネルギー推定式を用いるのが好ましい。
　上記（５）式および（６）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、加速抵抗によるエネルギー消費量（第二情報）である。右辺第３項は、位置エネルギーとして消費されるエネルギー消費量である（第四情報）。右辺第４項は、単位面積当たりに受ける空気抵抗および転がり抵抗（走行抵抗）によるエネルギー消費量（第三情報）である。
　ナビゲーション装置３００は、道路勾配が明らかでない場合、上記（１）式～（６）式に示す消費エネルギー推定式の道路勾配θ＝０として車両の推定エネルギー消費量を算出してもよい。
　つぎに、上記（１）式～（６）式で用いる回収率βについて説明する。上記（５）式において、右辺第２項をリンクにおける加速成分のエネルギー消費量Ｐaccとすると、加速成分のエネルギー消費量Ｐaccは、リンクにおける全エネルギー消費量（左辺）から、アイドリング時のエネルギー消費量（右辺第１項）と走行抵抗によるエネルギー消費量（右辺第４項）を減じたものであり、次の（７）式で表される。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000007
　なお、上記（７）式では、車両は道路勾配θの影響を受けていないこととする（θ＝０）。すなわち、上記（５）式の右辺第３項をゼロとする。そして、上記（７）式を上記（５）式に代入することで、次の（８）式に示す回収率βの算出式を得ることができる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000008
　回収率βは、ＥＶ車では０．７～０．９程度であり、ＨＶ車では０．６～０．８程度であり、ガソリン車では０．２～０．３程度である。なお、ガソリン車の回収率とは、加速時に要するエネルギーと減速時に回収するエネルギーとの割合である。
＜到達可能地点探索例＞
　上述した探索部４０３は、自装置が搭載された車両の現在地点から到達可能な複数のノードを車両の到達可能地点として探索する。具体的には、探索部４０３は、上記（１）～（６）式に示す消費エネルギー推定式のいずれか１つ以上を用いてリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、リンクにおける推定エネルギー消費量の累計が最小となるように車両の到達可能なノードを探索し到達可能地点とする。以下に、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について説明する。
　図５～図８は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図である。図５～図８では、地図データのノード（たとえば交差点）を丸印とし、隣り合うノードどうしを結ぶリンク（道路上の所定区間）を線分で示す（図９，図１０についても同様にノードおよびリンクを図示）。
　図５に示すように、探索部４０３は、まず、車両の現在地点５００から最も近いリンクＬ１＿１を探索する。そして、探索部４０３は、リンクＬ１＿１に接続するノードＮ１＿１を探索し、到達可能地点を探索するためのノード候補（以下、単に「ノード候補」という）に追加する。
　つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、車両の現在地点５００とノード候補としたノードＮ１＿１とを結ぶリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量を算出する。そして、探索部４０３は、リンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈを、たとえばノードＮ１＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク３０５や光ディスク３０７）に書き出す。
　つぎに、図６に示すように、探索部４０３は、ノードＮ１＿１に接続するすべてのリンクＬ２＿１，Ｌ２＿２，Ｌ２＿３を探索し、到達可能地点を探索するためのリンク候補（以下、単に「リンク候補」という）とする。つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量を算出する。
　そして、探索部４０３は、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量７ｗｈを、リンクＬ２＿１に接続するノードＮ２＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク３０５や光ディスク３０７）に書き出す（以下、「累計エネルギー量をノードに設定」とする）。
　さらに、探索部４０３は、リンクＬ２＿１の場合と同様に、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿２，Ｌ２＿３における推定エネルギー消費量をそれぞれ算出する。そして、探索部４０３は、リンクＬ２＿２における推定エネルギー消費量５ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量８ｗｈを、リンクＬ２＿２に接続するノードＮ２＿２に設定する。
　また、探索部４０３は、リンクＬ２＿３における推定エネルギー消費量３ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量６ｗｈを、リンクＬ２＿３に接続するノードＮ２＿３に設定する。このとき、探索部４０３は、累計エネルギー量を設定したノードがノード候補でない場合には、そのノードをノード候補に追加する。
　つぎに、図７に示すように、探索部４０３は、ノードＮ２＿１に接続するすべてのリンクＬ３＿１，Ｌ３＿２＿１、ノードＮ２＿２に接続するすべてのリンクＬ３＿２＿２，Ｌ３＿３，Ｌ３＿４、およびノードＮ２＿３に接続するリンクＬ３＿５を探索し、リンク候補とする。つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ３＿１～リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量を算出する。
　そして、探索部４０３は、リンクＬ３＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し、リンクＬ３＿１に接続するノードＮ３＿１に累計エネルギー量１１ｗｈを設定する。また、探索部４０３は、リンクＬ３＿３～Ｌ３＿５においてもリンクＬ３＿１の場合と同様に、各リンクＬ３＿３～Ｌ３＿５にそれぞれ接続するノードＮ３＿３～Ｎ３＿５に累計エネルギー量１３ｗｈ，１２ｗｈ，１０ｗｈを設定する。
　具体的には、探索部４０３は、リンクＬ３＿３における推定エネルギー消費量５ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿３に累計エネルギー量１３ｗｈを設定する。探索部４０３は、リンクＬ３＿４における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿４に累計エネルギー量１２ｗｈを設定する。探索部４０３は、リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿３に設定した累計エネルギー量６ｗｈに累計し、ノードＮ３＿５に累計エネルギー量１０ｗｈを設定する。
　一方、探索部４０３は、ノードＮ３＿２のように一のノードに複数のリンクＬ３＿２＿１，Ｌ３＿２＿２が接続する場合には、車両の現在地点５００から一のノードＮ３＿２までの複数の経路における累計エネルギー量のうち、最小の累計エネルギー量１０ｗｈを当該一のノードＮ３＿２に設定する。
　具体的には、探索部４０３は、リンクＬ３＿２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し（＝累計エネルギー量１１ｗｈ）、リンクＬ３＿２＿２における推定エネルギー消費量２ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計する（＝累計エネルギー量１０ｗｈ）。そして、探索部４０３は、車両の現在地点５００からリンクＬ３＿２＿１までの経路の累計エネルギー量１１ｗｈと、車両の現在地点５００からリンクＬ３＿２＿２までの経路の累計エネルギー量１０ｗｈとを比較し、最小の累計エネルギー量となるリンクＬ３＿２＿２側の経路の累計エネルギー量１０ｗｈをノードＮ３＿２に設定する。
　探索部４０３は、上述したノードＮ２＿１～Ｎ２＿３のように車両の現在地点５００から同一階層のノードが複数存在する場合、たとえば、同一レベルのノードのうち、累計エネルギー量が少ないノードに接続するリンクから順に推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出する。具体的には、探索部４０３は、ノードＮ２＿３、ノードＮ２＿１、ノードＮ２＿２の順に、各ノードに接続するリンクにおける推定エネルギー消費量をそれぞれ算出し、各ノードにおける累計エネルギー量に累計する。このように、推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出するノードの順番を特定することにより、残存エネルギー量で到達可能な範囲を効率的に算出することができる。
　その後、探索部４０３は、ノードＮ３＿１～Ｎ３＿５からさらに深い階層のノードへと、上述したような累計エネルギー量の累計を続けていく。そして、探索部４０３は、予め設定された指定エネルギー量以下の累計エネルギー量が設定されたすべてのノードを、車両の到達可能地点として抽出し、到達可能地点として抽出されたノードの経度緯度情報をそれぞれのノードに関連付けて記憶装置に書き出す。
　具体的には、たとえば指定エネルギー量を１０ｗｈとした場合、図８に斜線で塗りつぶされた丸印で示すように、探索部４０３は、１０ｗｈ以下の累計エネルギー量が設定されたノードＮ１＿１，Ｎ２＿１，Ｎ２＿２，Ｎ２＿３，Ｎ３＿２，Ｎ３＿５を車両の到達可能地点として抽出する。予め設定された指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点５００での残存エネルギー量（初期保有エネルギー量）である。
　図８に示す車両の現在地点５００と複数のノードおよびリンクとで構成された地図データ８００は到達可能地点探索を説明するための一例であり、探索部４０３は、実際には図９に示すように図８に示す地図データ８００よりも広い範囲でさらに多くのノードおよびリンクを探索する。
　図９は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。上述したようにすべての道路（細街路を除く）について累計エネルギー量を算出し続けていく場合、図９に示すように、各道路のすべてのノードにおける累計エネルギー量を漏れなく詳細に探索することができる。しかし、日本全国で約２００万個のリンクにおける推定エネルギー消費量を算出し累計することとなり、探索部４０３の情報処理量が膨大となる。このため、探索部４０３は、たとえばリンクの重要度などに基づいて、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んでもよい。
　図１０は、探索部４０３による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。具体的には、探索部４０３は、たとえば、車両の現在地点５００周辺ではすべての道路（細街路を除く）において累計エネルギー量を算出し、ある一定距離以上離れた範囲では重要度の高い道路のみで累計エネルギー量を算出する。これにより、図１０に示すように、探索部４０３によって探索されるノード数およびリンク数を減少させることができ、探索部４０３の情報処理量を低減させることができる。したがって、探索部４０３の処理速度を向上することができる。
＜地図データ分割例＞
　本実施例の分割部４０４は、上述したように探索された到達可能地点に基づいて、記憶装置に記憶された地図データを分割する。具体的には、分割部４０４は、ベクタデータで構成される地図データを、たとえば６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換し、地図データをラスタデータ（画像データ）にする。
　図１１は、分割部４０４による到達可能地点を経度－緯度で示す一例の説明図である。また、図１２は、分割部４０４による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。図１１には、たとえば図９および図１０に示すように探索された到達可能地点の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を絶対座標で図示している。図１２には、到達可能地点に基づいて識別情報が付与された６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）をスクリーン座標で図示している。
　図１１に示すように、分割部４０４は、まず、複数の到達可能地点のそれぞれの経度ｘ、緯度ｙに基づいて、絶対座標で点群１１００を有する経度緯度情報（ｘ，ｙ）を生成する。経度緯度情報（ｘ，ｙ）の原点（０，０）は図１１の左下である。そして、分割部４０４は、車両の現在地点５００の経度ｏｆｘから経度ｘ方向に最も離れた到達可能地点の最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎまで距離ｗ１，ｗ２を算出する。また、分割部４０４は、車両の現在地点５００の緯度ｏｆｙから緯度ｙ方向に最も離れた到達可能地点の最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまで距離ｗ３，ｗ４を算出する。
　つぎに、分割部４０４は、車両の現在地点５００からの距離ｗ１～ｗ４のうち、最も距離のある、車両の現在地点５００から最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２（以下、ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）とする）のｎ分の１の長さがメッシュ（Ｘ，Ｙ）の矩形状の一要素の１辺の長さとなるように、複数の到達可能地点を含む地図データを、たとえばｍ×ｍドット（たとえば６４×６４ドット）のメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。
　具体的には、分割部４０４は、１メッシュと経度緯度の大きさとの比を倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎとし、経度緯度情報（ｘ，ｙ）とメッシュ（Ｘ，Ｙ）とが次の（９）式，（１０）式を満たすように、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。
　Ｘ＝（ｘ－ｏｆｘ）／ｍａｇ　・・・（９）
　Ｙ＝（ｙ－ｏｆｙ）／ｍａｇ　・・・（１０）
　経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換することにより、図１２に示すように、車両の現在地点５００は、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）で構成される矩形状の画像データの中心となり、車両の現在地点５００のメッシュ（Ｘ，Ｙ）はＸ軸方向、Ｙ軸方向ともに等しく、Ｘ＝Ｙ＝ｍ／２＝ｎ＋４となる。また、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の周辺のたとえば４ドット分を空白にするためにｎ＝（ｍ／２）－４とする。そして、分割部４０４は、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換するときに、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の各領域にそれぞれ識別情報を付与し、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換する。
　具体的には、分割部４０４は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれる場合、当該一の領域に車両が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報として、たとえば「１」を付与する（図１２では１ドットをたとえば黒色で描画）。一方、分割部４０４は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれない場合、当該の一の領域に車両が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報として、たとえば「０」を付与する（図１２では１ドットをたとえば白色で描画）。
　このように、分割部４０４は、地図データを分割した各領域にそれぞれ識別情報を付与したｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換し、地図データを２値化されたラスタデータとして扱う。メッシュの各領域は、それぞれ一定範囲の矩形状の領域であらわされる。具体的には、図１２に示すように、たとえば、複数の到達可能地点の点群１２００が黒色で描画されたｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）が生成される。メッシュ（Ｘ，Ｙ）の原点（０，０）は左上である。
＜識別情報付与例・その１＞
　上述した付与部４０５は、上述したように分割されたｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）のそれぞれの領域に付与された識別情報を変更する。具体的には、付与部４０５は、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに対してクロージング処理（膨張処理後に縮小処理をおこなう処理）をおこなう。
　図１３は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。図１３（Ａ）～図１３（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図１３（Ａ）には、地図データの分割処理後、はじめて識別情報が付与されたメッシュ１３００を示す。すなわち、図１３（Ａ）に示すメッシュ１３００は、図１２に示すメッシュと同一である。
　また、図１３（Ｂ）には、図１３（Ａ）に示すメッシュ１３００に対してクロージング処理（膨張）をおこなった後のメッシュ１３１０を示す。図１３（Ｃ）には、図１３（Ｂ）に示すメッシュ１３１０に対してクロージング処理（縮小）をおこなった後のメッシュ１３２０を示す。図１３（Ａ）～（Ｃ）に示すメッシュ１３００，１３１０，１３２０において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲１３０１，１３１１，１３２１を黒く塗りつぶした状態で示す。
　図１３（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１３００には、車両の到達可能範囲１３０１内に含まれる到達不可能な領域からなる欠損点１３０２（ハッチングされた到達可能範囲１３０１内の白地部分）が生じている。欠損点１３０２は、たとえば、図１０に示すように付与部４０５による到達可能地点探索処理の負荷を低減させるためにノードおよびリンクを探索する道路を絞り込んだ場合に、到達可能地点となるノード数が少なくなることにより生じる。
　つぎに、図１３（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、識別情報付与後のメッシュ１３００に対してクロージングの膨張処理をおこなう。クロージングの膨張処理では、識別情報付与後のメッシュ１３００の、到達可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。これにより、膨張処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲１３０１内に生じていた欠損部１３０２が消滅する。
　また、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の最外周の領域に隣り合うすべての領域の識別情報が、到達可能な識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。
　その後、図１３（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、メッシュ１３１０に対してクロージングの縮小処理をおこなう。クロージングの縮小処理では、膨張処理後のメッシュ１３１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。
　このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の外周が縮まる。これにより、縮小処理後の車両の到達可能範囲１３２１の外周は、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の外周とほぼ同様となる。
　付与部４０５は、上述した膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。具体的には、膨張処理が２回おこなわれた場合、その後の縮小処理も２回おこなわれる。膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、膨張処理によって到達可能の識別情報に変更された車両の到達可能範囲の外周部分のほぼすべての領域の識別情報を、縮小処理によって元の到達不可能の識別情報に変更することができる。このようにして、付与部４０５は、車両の到達可能範囲内の欠損点１３０２を除去し、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲１３２１を生成することができる。
　より具体的には、付与部４０５は、次のようにクロージング処理をおこなう。図１４は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。図１４（Ａ）～図１４（Ｃ）には、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュを一例として示す。
　図１４（Ａ）は、識別情報付与後のメッシュ１４００である。図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）に対するクロージング処理（膨張）後のメッシュ１４１０である。図１４（Ｃ）は、図１４（Ｂ）に対するクロージング処理（縮小）後のメッシュ１４２０である。図１４（Ａ）～図１４（Ｃ）のメッシュ１４００，１４１０，１４２０には、到達可能の識別情報が付与された領域１４０１，１４０２をそれぞれ異なるハッチングで図示する。
　図１４（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１４００には、ｃ行ｆ列、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域１４０１に到達可能の識別情報が付与されている。図１４（Ａ）では、膨張処理後および縮小処理後における識別情報の変化が明確となるように、到達可能の識別情報が付与された各領域１４０１を離れた状態で配置している。
　付与部４０５は、このような識別情報付与後のメッシュ１４００に対して、クロージングの膨張処理をおこなう。具体的には、図１４（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、ｃ行ｆ列の領域１４０１の左下、下、右下、右、右上、上、左上、左に隣り合う８つの領域（ｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列）１４０２の識別情報を、到達不可能の識別情報から到達可能の識別情報に変更する。
　また、付与部４０５は、ｃ行ｆ列の領域１４０１に対しておこなった処理と同様に、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域１４０１においても隣り合う８つの領域１４０２の識別情報を到達可能の識別情報に変更する。このため、車両の到達可能範囲１４１１は、領域１４０２の識別情報が到達可能の識別情報に変更された分だけ、識別情報付与後のメッシュ１４００における車両の到達可能範囲よりも広がる。
　つぎに、付与部４０５は、膨張処理後のメッシュ１４１０に対して、クロージングの縮小処理をおこなう。具体的には、図１４（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、到達不可能の識別情報が付与された領域（膨張処理後のメッシュ１４１０の白地部分）に隣り合うｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列の８つの領域１４０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。
　また、付与部４０５は、ｂ行ｅ列～ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列～ｄ行ｇ列の８個の領域１４０２に対しておこなった処理と同様に、到達不可能の識別情報が付与された領域に隣り合うｅ行ｂ列～ｅ行ｄ列、ｆ行ｂ列、ｆ行ｄ列～ｆ行ｇ列、ｇ行ｂ列～ｇ行ｅ列、ｇ行ｇ列、ｈ行ｅ列およびｈ行ｇ列の１５個の領域１４０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。
　これにより、図１４（Ｃ）に示すように、縮小処理後のメッシュ１４２０は、識別情報付与後のメッシュ１４００と同様に、到達可能の識別情報が付与された３つの領域１４０１と、縮小処理後においても到達可能の識別情報が付与されたままの状態で残る１つの領域１４０２からなる車両の到達可能範囲１４２１が生成される。このように、膨張処理時に到達可能の識別情報が付与され、かつ縮小処理後に到達可能の識別情報が付与された状態で残る領域１４０２によって、識別情報付与後のメッシュ１４００の到達可能範囲内に生じていた欠損点が消滅する。
＜識別情報付与例・その２＞
　付与部４０５は、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに対してオープニング処理（縮小処理後に膨張処理をおこなう処理）をおこない、外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲を生成してもよい。具体的には、付与部４０５は、次のようにオープニング処理をおこなう。
　図１５は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。図１５（Ａ）～図１５（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図１５（Ａ）には、識別情報付与後のメッシュ１５００を示す。図１５（Ｂ）には、図１５（Ａ）に対するオープニング処理（縮小）後のメッシュ１５１０を示す。また、図１５（Ｃ）には、図１５（Ｂ）に対するオープニング処理（膨張）後のメッシュ１５２０を示す。図１５（Ａ）～図１５（Ｃ）に示すメッシュ１５００，１５１０，１５２０において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲１５０１，１５１１，１５２１を黒く塗りつぶした状態で示す。
　図１５（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１５００における車両の到達可能範囲１５０１の外周に孤立点１５０２が多く生じている場合、識別情報付与後のメッシュ１５００に対してオープニング処理をおこなうことで、孤立点１５０２を除去することができる。具体的には、図１５（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、識別情報付与後のメッシュ１５００に対してオープニングの縮小処理をおこなう。
　オープニングの縮小処理では、識別情報付与後のメッシュ１５００の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。これにより、縮小処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲１５０１内に生じていた孤立点１５０２が除去される。
　このため、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１の外周が縮まる。また、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１に生じていた孤立点１５０２が除去される。
　その後、図１５（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、メッシュ１５１０に対してオープニングの膨張処理をおこなう。オープニングの膨張処理では、縮小処理後のメッシュ１５１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１５２１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、縮小処理後の車両の到達可能範囲１５１１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。
　付与部４０５は、オープニング処理においても、クロージング処理と同様に膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。このように膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、縮小処理によって縮まった車両の到達可能範囲１５１１の外周を広げ、縮小処理後の車両の到達可能範囲１５２１の外周を縮小処理前の車両の到達可能範囲１５０１の外周に戻すことができる。このようにして、付与部４０５は、孤立点１５０２が生じず、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲１５２１を生成することができる。
＜ラベル番号付与例＞
　つぎに、特定部４０８によるラベル番号の付与例について図１６～図３０を用いて説明する。ラベル番号とは、連結領域群を分類するための各連結領域に固有な識別情報である。地図情報には、各々の画素とそれらに隣接する画素が連結しているかどうかを示す仮ラベル番号を付与し、同時に、各々の仮ラベル番号と固有の連結領域群を特定するためのラベル番号（真のラベル番号と呼ぶことにする）とを対応付けたルックアップテーブルを作成する。このような指定情報を作成することによって、地図情報の特定の画素から、地図情報に保存された仮ラベルを取得し、その仮ラベル番号をルックアップテーブルの内容と比較して真のラベル番号を取得することで、特定の画素がどの連結領域群に属しているかどうかを判定することができる。
　図１６～図２０は、連結判定対象領域のパターンを示す説明図である。図１６～図２０において、３×３の領域群のうち中心領域（番号「０」）が注目領域である。中心領域の左領域は、条件番号「１」が付与された領域であり、中心領域の左上領域は、条件番号「２」が付与された領域であり、中心領域の上領域は、条件番号「３」が付与された領域であり、中心領域の右上領域は、条件番号「４」が付与された領域である。条件番号「１」～「４」が付与された領域群が、連結判定対象領域となりうる領域であり、条件番号「１」～「４」が付与された領域群の組み合わせが、連結判定対象領域のパターンとなる。領域群の領域数は４であるため、パターンは１６通り存在する。具体的には、中心領域の隣接領域「１」－「４」の中で塗りつぶされていないと既に判定した領域以外の残りの領域のうち、中心領域と連結しているかどうかを判定対象にする領域を、連結判定対象領域と呼ぶことにする。また、中心領域と連結しているかどうかを問わない領域を連結判定非対象領域と呼ぶことにする。
　図１６は、連結判定対象領域のパターンの条件１～４を示す説明図である。（Ａ）は条件１を示す。条件１は、条件番号「１」～「４」の領域のいずれの領域も塗りつぶされていない場合を示す。（Ｂ）は条件２を示す。条件２は、条件番号４のみが連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。（Ｃ）は条件３を示す。条件３は、条件番号２のみが連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。（Ｄ）は条件４を示す。条件４は、条件番号２，４ともに連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。
　図１７は、連結判定対象領域のパターンの条件５を示す説明図である。条件５は、条件番号１が連結判定対象領域、条件番号２が連結判定非対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。条件５では、右の（ａ），（ｂ）の２パターンが判定される。
　図１８は、連結判定対象領域のパターンの条件６を示す説明図である。条件６は、条件番号３が連結判定対象領域、条件番号２と４が連結判定非対象領域であり、残りの領域は塗りつぶされていない場合を示す。条件６では、右の（ｃ）～（ｆ）の４パターンが判定される。
　図１９は、連結判定対象領域のパターンの条件７を示す説明図である。条件７は、条件番号１と３が連結判定対象領域、条件番号２と４が連結判定非対象領域である場合を示す。条件７では、右の（ｇ）～（ｊ）の４パターンが判定される。
　図２０は、連結判定対象領域のパターンの条件８を示す説明図である。条件８は、条件番号１と４が連結判定対象領域、条件番号２と３が連結判定非対象領域である場合を示す。条件８では、右の（ｋ）～（ｎ）の４パターンが判定される。ただし、（ｍ），（ｎ）は、図１９の（ｉ），（ｊ）と同一である。したがって、図１６～図２０で、合計１６通りのパターンが得られる。
　つぎに、ルックアップテーブルの作成について説明する。ルックアップテーブルは、地図情報の各連結領域群に仮ラベル番号と、矩形領域と、連結領域群の面積を生成するテーブルである。ルックアップテーブルは、第１のルックアップテーブルと第２のルックアップテーブルとにより構成される。ルックアップテーブルは、仮ラベル番号付与前の地図情報を走査する際に作成され、これにより、仮ラベル番号が付与された地図情報が出力される。
　図２１は、仮ラベル番号付与前後の地図情報を示す説明図である。（Ａ）は仮ラベル番号付与前の地図情報であり、（Ｂ）は仮ラベル番号付与後の地図情報である。（Ａ），（Ｂ）において、塗りつぶされている箇所が到達可能範囲となる領域である。なお、（Ａ），（Ｂ）において、塗りつぶされていない領域には、仮および真ラベル番号として「０」が付与される。
　図２２は、ルックアップテーブルの一例を示す説明図である。図２２のルックアップテーブルＴは、図２１の（Ｂ）の地図情報に対応する。（Ａ）は第１のルックアップテーブルＴ１を示す。上段の要素は、各連結領域群の仮ラベル番号であり、下段の要素は、上段の要素が示す連結領域群と連結する連結領域群の仮ラベル番号である。たとえば、仮ラベル番号５（上段）の連結領域群と連結する連結領域群の仮ラベル番号は４（下段）である。第１のルックアップテーブルＴ１は、注目領域が走査されると上段の要素と下段の要素が追加される。上段の要素と下段の要素との組み合わせが１レコードとなる。
　（Ｂ）は第２のルックアップテーブルＴ２である。左端が仮ラベル番号であり第１のルックアップテーブルＴ１の上段の要素に対応する。真ん中が矩形領域を示す情報であり、左上の領域の座標と右下の領域の座標により矩形領域が表現される。右端が、左端の仮ラベル番号が付与された連結領域群の面積である。連結領域群の面積は領域数であらわされる。たとえば、左端が「４」のレコードは、仮ラベル番号４の連結領域群であり、仮ラベル番号４の連結領域群は、左上が（３，２）、右下が（８，５）の矩形領域内に含まれ、仮ラベル番号４の連結領域群の面積が「８」であることを示している。
　第１のルックアップテーブルＴ１は、上段の要素の仮・真ラベル番号「０」から順に走査される。上段の要素の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一である場合、上段の要素が示す連結要素群のラベル番号は真のラベル番号となる。以下、図２３～図３０を用いてルックアップテーブルＴの変化内容について説明する。
　図２３は、ルックアップテーブルＴの変化内容１を示す説明図である。変化内容１は、上下段の仮ラベル番号が（１，１）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号１の連結領域群は、真ラベル番号１の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２４は、ルックアップテーブルＴの変化内容２を示す説明図である。変化内容２は、上下段の仮ラベル番号が（２，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号２の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２５は、ルックアップテーブルＴの変化内容３を示す説明図である。変化内容３は、上下段の仮ラベル番号が（３，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号３のレコードを仮ラベル番号２のレコードに加える。仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号３の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとることと等しい。これにより、仮ラベル番号２の矩形領域に、仮ラベル番号３の矩形領域が追加されることになる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号３の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２６は、ルックアップテーブルＴの変化内容４を示す説明図である。変化内容４は、上下段の仮ラベル番号が（４，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号４のレコードを仮ラベル番号２のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号３の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号２のあらたな矩形領域となる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号４の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２７は、ルックアップテーブルＴの変化内容５を示す説明図である。変化内容５は、上下段の仮ラベル番号が（５，４）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号５のレコードを仮ラベル番号４のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号５の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号２のあらたな矩形領域となる。そして、第１のルックアップテーブルＴ１の仮ラベル番号５である上段の要素に対応する下段の要素の仮ラベル番号が、仮ラベル番号「４」から真ラベル番号「２」に書き換えられる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号５の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２８は、ルックアップテーブルＴの変化内容６を示す説明図である。変化内容６は、上下段の仮ラベル番号が（６，６）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号６の連結領域群は、真ラベル番号６の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図２９は、ルックアップテーブルＴの変化内容７を示す説明図である。変化内容７は、上下段の仮ラベル番号が（７，６）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段のラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号７のレコードを仮ラベル番号６のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号６の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号７の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号６のあらたな矩形領域となる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号７の連結領域群は、真ラベル番号６の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。
　図３０は、ルックアップテーブルＴの変化内容８を示す説明図である。変化内容８は、最終結果を示す。これにより、下段のラベル番号は、上段のラベル番号が付与された連結領域が属する矩形領域を識別する番号となる。この最終結果において、上段と下段のラベル番号が同一である場合、そのラベル番号を「真のラベル番号」と称す。
＜到達可能範囲の輪郭抽出例・その１＞
　上述した表示制御部４１０は、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに付与された識別情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。具体的には、表示制御部４１０は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。より具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。
　図３１は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。また、図３２は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。図３１（Ａ）には、領域３１００に隣り合う領域３１１０～３１１７の隣接方向を示す数字（以下、「方向指数（チェインコード）」という）と、方向指数に対応する８方向の矢印とを示す。図３１（Ｂ）には、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３１２０を一例として示す。また、図３１（Ｂ）には、到達可能の識別情報が付与された領域３１２１～３１３４および当該領域３１２１～３１３４に囲まれた到達可能の識別情報が付与された領域をハッチングで図示する。
　方向指数は、単位長さの線分の向いている方向を示す。メッシュ（Ｘ，Ｙ）において、方向指数に対応する座標は、（Ｘ＋ｄｘ，Ｙ＋ｄｙ）となる。具体的には、図３１（Ａ）に示すように、領域３１００から左下に隣り合う領域３１１０へ向かう方向の方向指数は「０」である。領域３１００から下に隣り合う領域３１１１へ向かう方向の方向指数は「１」である。領域３１００から右下に隣り合う領域３１１２へ向かう方向の方向指数は「２」である。
　また、領域３１００から右に隣り合う領域３１１３へ向かう方向の方向指数は「３」である。領域３１００から右上に隣り合う領域３１１４へ向かう方向の方向指数は「４」である。領域３１００から上に隣り合う領域３１１５へ向かう方向の方向指数は「５」である。領域３１００から左上に隣り合う領域３１１６へ向かう方向の方向指数は「６」である。領域３１００から左に隣り合う領域３１１７へ向かう方向の方向指数は「７」である。
　表示制御部４１０は、領域３１００に隣り合う到達可能の識別情報「１」が付与された領域を左回りに検索する。また、表示制御部４１０は、領域３１００に隣り合う到達可能の識別情報が付与された領域の検索開始点を、前回の方向指数に基づいて決定する。具体的には、表示制御部４１０は、他の領域から領域３１００へ向かう方向指数が「０」であった場合、領域３１００の左に隣り合う領域、すなわち方向指数「７」の方向に隣り合う領域３１１７から検索を開始する。
　同様に、表示制御部４１０は、他の領域から領域３１００へ向かう方向指数が「１」～「７」であった場合、領域３１００の左下、下、右下、右、右上、上、左上に隣り合う領域、すなわちそれぞれ方向指数「０」、「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」の方向に隣り合う領域３１１０～３１１６から検索を開始する。そして、表示制御部４１０は、領域３１００から各領域３１１０～３１１７のいずれか一の領域から到達可能の識別情報「１」を検出した場合、到達可能の識別情報「１」を検出した領域３１１０～３１１７に対応する方向指数「０」～「７」を、領域３１００に関連付けて記憶装置に書き込む。
　具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図３１（Ｂ）に示すように、表示制御部４１０は、まず、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３１２０のａ行ａ列の領域から行単位で到達可能の識別情報が付与された領域を検索する。
　メッシュ３１２０のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報が付与されているので、つぎに、表示制御部４１０は、メッシュ３１２０のｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報を検索する。そして、表示制御部４１０は、メッシュ３１２０のｂ行ｅ列の領域３１２１において到達可能の識別情報を検出した後、メッシュ３１２０のｂ行ｅ列の領域３１２１から左回りに、車両の到達可能範囲の輪郭となる到達可能の識別情報を有する領域を検索する。
　具体的には、表示制御部４１０は、領域３１２１の左に隣り合うｂ行ｄ列の領域はすでに検索済みのため、まず、領域３１２１の左下に隣り合う領域３１２２から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２２の到達可能の識別情報を検出し、領域３１２１から領域３１２２へ向かう方向の方向指数「０」を、領域３１２１に関連付けて記憶装置に記憶する。
　つぎに、表示制御部４１０は、前回の方向指数「０」であるため、領域３１２２の左に隣り合うｃ行ｃ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２２の左下に隣り合う領域３１２３の到達可能の識別情報を検出し、領域３１２２から領域３１２３へ向かう方向の方向指数「０」を、前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。
　以降、表示制御部４１０は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定し、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する処理を、方向指数に対応する矢印が領域３１２１に戻ってくるまで繰り返しおこなう。具体的には、表示制御部４１０は、領域３１２２の左に隣り合う領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域３１２３の下に隣り合う領域３１２４の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「１」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。
　同様に、表示制御部４１０は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定した後、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域を検索し、到達可能の識別情報を有する領域３１２４～３１３４を順次検出する。そして、表示制御部４１０は、方向指数を取得するごとに前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。
　その後、表示制御部４１０は、領域３１３４の右上に隣り合うｂ行ｆ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域３１３４の上に隣り合う領域３１２１の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「５」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。これにより、記憶装置には、方向指数「０」→「０」→「１」→「０」→「２」→「３」→「４」→「３」→「２」→「５」→「５」→「６」→「６」→「５」がこの順で記憶される。
　このように表示制御部４１０は、最初に検出した領域３１２１から、当該領域３１２１に隣り合う到達可能の識別情報を有する領域３１２２～３１３４を左回りに順次検索し方向指数を取得する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２１から方向指数に対応する方向の一の領域を塗りつぶすことで、図３２に示すように、車両の到達可能範囲の輪郭３２０１および当該輪郭３２０１に囲まれた部分３２０２からなる車両の到達可能範囲３２００を有するメッシュを生成する。
＜到達可能範囲の輪郭抽出例・その２＞
　表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について説明する。表示制御部４１０は、たとえば、到達可能の識別情報が付与された２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュの経度緯度情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出してもよい。具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。
　図３３は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。図３３に示すようなｄ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３３００を例に説明する。表示制御部４１０は、メッシュ３３００の、到達可能の識別情報「１」が付与された領域を検索する。具体的には、表示制御部４１０は、まず、ａ行ａ列の領域からａ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。
　メッシュ３３００のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｃ列の領域３３０１の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１（領域３３０１の左上座標）を取得する。
　つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ｄ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｆ列の領域３３０２の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２（領域３３０２の右下座標）を取得する。
　つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ｃ列の領域３３０１の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ｂ行ｆ列の領域３３０２の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。
　つぎに、表示制御部４１０は、メッシュ３３００のｂ行ｇ列からｂ行ｈ列の領域へ、さらにｃ行ａ列からｃ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｄ列の領域３３０３の最小経度ｐｘ３、最小緯度ｐｙ３（領域３３０３の左上座標）を取得する。
　つぎに、表示制御部４１０は、ｃ行ｅ列の領域からｃ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｆ列の領域３３０４の最大経度ｐｘ４、最大緯度ｐｙ４（領域３３０４の右下座標）を取得する。
　つぎに、表示制御部４１０は、ｃ行ｄ列の領域３３０３の左上座標（ｐｘ３，ｐｙ３）と、ｃ行ｆ列の領域３３０４の右下座標（ｐｘ４，ｐｙ４）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。
　その後、表示制御部４１０は、ｃ行ｇ列の領域からｃ行ｈ列の領域へ、さらにｄ行ａ列からｄ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。表示制御部４１０は、ｃ行ｇ列の領域からｄ行ｈ列までのすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、処理を終了する。
　このように、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３３００の各行ごとに、到達可能の識別情報「１」を有する領域を塗りつぶすことにより、車両の到達可能範囲および車両の到達可能範囲の輪郭を取得することができる。
＜ナビゲーション装置３００における画像処理＞
　上述のように、ナビゲーション装置３００は、車両の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能なノードに基づいて移動体の到達可能範囲を生成しディスプレイ３１３に表示させる。以下、たとえば、ナビゲーション装置３００がＥＶ車に搭載されている場合を例に説明する。
　図３４は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図３４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して、自装置が搭載された車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）を取得し（ステップＳ３４０１）、車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）における車両の初期保有エネルギー量を取得する（ステップＳ３４０２）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、探索処理（ステップＳ３４０３）、メッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）を実行し、到達可能範囲を抽出する（ステップＳ３４０５）。その後、ナビゲーション装置３００は、変更処理（ステップＳ３４０６）をおこなう。つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の到達可能範囲の輪郭抽出処理（ステップＳ３４０７）をおこない、その後、ナビゲーション装置３００は、ディスプレイ３１３に車両の到達可能範囲を表示し（ステップＳ３４０８）、本フローチャートによる処理を終了する。
＜ナビゲーション装置３００における推定消費電力量算出処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理について説明する。図３５は、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１９に示すフローチャートでは、上述したステップＳ３４０３の到達可能ノード探索処理でおこなう処理である。
　図３５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して、プルーブデータなどの渋滞情報や渋滞予測データを取得する（ステップＳ３５０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、リンクの長さや、リンクの道路種別を取得する（ステップＳ３５０２）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１，Ｓ３５０２で取得した情報に基づいて、リンクの旅行時間を算出する（ステップＳ３５０３）。リンクの旅行時間とは、車両がリンクを走行し終わるのに要する時間である。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１～Ｓ３５０３で取得した情報に基づいて、リンクの平均速度を算出する（ステップＳ３５０４）。リンクの平均速度とは、車両がリンクを走行する際の平均速度である。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、リンクの標高データを取得する（ステップＳ３５０５）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の設定情報を取得する（ステップＳ３５０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１～Ｓ３５０６で取得した情報に基づいて、上述した（１）式～（６）式のいずれか１つ以上の消費エネルギー推定式を用いて、リンクにおける推定消費電力量を算出し（ステップＳ３５０７）、本フローチャートによる処理を終了する。
＜ナビゲーション装置３００における探索処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）について説明する。図３６および図３７は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャートである。図３６および図３７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、探索始点に最も近いリンクＬ（ｉ）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ３６０１）。探索始点とは、上述したステップＳ３４０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）である。
　変数ｉ，ｊは、任意の数値であり、たとえば、探索始点に最も近いリンクおよびノードをそれぞれリンクＬ（１）＿ｊおよびノードＮ（１）＿ｊとし、さらに、ノードＮ（１）＿ｊに接続するリンクをリンクＬ（２）＿ｊ、リンクＬ（２）＿ｊに接続するノードをノードＮ（２）＿ｊとしていけばよい（ｊ＝１，２，・・・，ｊ１）。変数ｊ１は、任意の数値であり、同一の階層に複数のリンクまたはノードが存在することを意味する。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノード候補が１つ以上あるか否かを判断する（ステップＳ３６０２）。ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ３６０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノード候補までの累計消費電力量が最小なノード候補を選択する（ステップＳ３６０３）。たとえば、ナビゲーション装置３００がノード候補としてノードＮ（ｉ）＿ｊを選択したとして以降の処理を説明する。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量より小さいか否かを判断する（ステップＳ３６０４）。指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点における車両の残存エネルギー量である。指定エネルギー量より小さい場合（ステップＳ３６０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを抽出する（ステップＳ３６０５）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６０５において抽出したリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊのうち、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択する（ステップＳ３６０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６０６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とするか否かを判断する候補判断処理をおこなう（ステップＳ３６０７，Ｓ３６０８）。
　一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とする場合（ステップＳ３６０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊでの消費電力量算出処理をおこなう（ステップＳ３６０９）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを算出する（ステップＳ３６１０）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに接続する処理済みの他の経路があるか否かを判断する（ステップＳ３６１１）。
　処理済みの他の経路がある場合（ステップＳ３６１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３６１２）。他の経路での累計消費電力量よりも小さい場合（ステップＳ３６１２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを設定する（ステップＳ３６１３）。
　一方、処理済みの他の経路がない場合（ステップＳ３６１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６１３に進む。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補であるか否かを判断する（ステップＳ３６１４）。ノード候補でない場合（ステップＳ３６１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ３６１５）。
　また、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補としない場合（ステップＳ３６０８：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量以上である場合（ステップＳ３６１２：Ｎｏ）、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補である場合（ステップＳ３６１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６１６へ進む。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ３６１６）。すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了した場合（ステップＳ３６１６：Ｙｅｓ）、ノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補から外した後（ステップＳ３６１７）、ステップＳ３６０２へ戻る。そして、ナビゲーション装置３００は、ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ３６０２：Ｙｅｓ）、ノード候補の中から、車両の現在地点からの累計消費電力量が最小なノード候補を選択し（ステップＳ３６０３）、ステップＳ３６０３において選択したノード候補を次のノードＮ（ｉ）＿ｊとしてステップＳ３６０４以降の処理をおこなう。
　一方、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了していない場合（ステップＳ３６１６：Ｎｏ）、ステップＳ３６０６へ戻る。そして、ナビゲーション装置３００は、再度、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続する他のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択し、同一のノード候補に接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了するまで（ステップＳ３６１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６０７からステップＳ３６１５までの処理を繰り返しおこなう。また、ノード候補が１つ以上ない場合（ステップＳ３６０２：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量以上である場合（ステップＳ３６０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
＜ナビゲーション装置３００におけるリンク候補判断処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）について説明する。図３８は、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）の手順の一例を示すフローチャートである。
　図３８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ステップＳ３６０６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが通行禁止であるか否かを判断する（ステップＳ３８０１）。通行禁止でない場合（ステップＳ３８０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一方通行の逆走であるか否かを判断する（ステップＳ３８０２）。一方通行の逆走でない場合（ステップＳ３８０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが時間規制や季節規制されているか否かを判断する（ステップＳ３８０３）。
　時間規制や季節規制されていない場合（ステップＳ３８０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの車両の現在地点側のノードＮ（ｉ＋１）に接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低いか否かを判断する（ステップＳ３８０４）。リンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が高い場合（ステップＳ３８０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補に決定し（ステップＳ３８０５）、本フローチャートによる処理を終了する。
　一方、通行禁止である場合（ステップＳ３８０１：Ｙｅｓ）、一方通行の逆走である場合（ステップＳ３８０２：Ｙｅｓ）、時間規制や季節規制されている場合（ステップＳ３８０３：Ｙｅｓ）、接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低い場合（ステップＳ３８０４：Ｙｅｓ）ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
＜ナビゲーション装置３００におけるメッシュ生成処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）について説明する。図３９は、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）の手順の一例を示すフローチャートである。
　図３９のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、到達可能なノード（探索可能地点）の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を取得する（ステップＳ３９０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎ、最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎを取得する（ステップＳ３９０２）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３４０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）から、最大経度ｘ＿ｍａｘまでの距離ｗ１、最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２、最大緯度ｙ＿ｍａｘまでの距離ｗ３、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまでの距離ｗ４をそれぞれ算出する（ステップＳ３９０３）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、距離ｗ１～ｗ４のうちの最も長い距離ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）を取得する（ステップＳ３９０４）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、記憶装置に記憶された地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換するための倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎを算出する（ステップＳ３９０５）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９０５において算出した倍率ｍａｇを用いて地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換し、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）を生成する（ステップＳ３９０６）。
　ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９０６において、到達可能なノードを含むメッシュ（Ｘ，Ｙ）に到達可能の識別情報を付与し、到達可能なノードを含まないメッシュ（Ｘ，Ｙ）に到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置３００は、識別情報変更処理をおこなうことで、橋またはトンネルに相当するメッシュ（Ｘ，Ｙ）の欠損点を除去する（ステップＳ３９０７）。
＜ナビゲーション装置３００における識別情報変更処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３９０７）について説明する。図４０は、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３９０７）の手順の一例を示すフローチャートである。具体的には、ナビゲーション装置３００は、橋またはトンネルの入口および出口に相当する各領域の識別情報が到達可能の識別情報である場合に、橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点を除去する。
　図４０のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ３９１１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉ，ｊに１を代入する（ステップＳ３９１２，Ｓ３９１３）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口であるか否かを判断する（ステップＳ３９１４）。
　ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口である場合（ステップＳ３９１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ３９１５）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ３９１５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域に対応する、橋またはトンネルの他方の出入り口の領域の位置情報（ｉ１，ｊ１）を取得する（ステップＳ３９１６）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ３９１７）。ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ３９１７：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ区間上にあるすべての領域の位置情報を取得する（ステップＳ３９１８）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１８において取得した各領域の識別情報を「１」に変更する（ステップＳ３９１９）。これにより、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点が除去される。ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１８において取得した各領域の識別情報がすべて「１」であった場合に、ステップＳ３９１９の処理をおこなわずにステップＳ３９２０へ進んでもよい。
　また、ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口でない場合（ステップＳ３９１４：Ｎｏ）、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ３９１５：Ｎｏ）、および、ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ３９１７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９２０に進む。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ３９２０）、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ３９２１）。変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ３９２１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ３９２１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｉに１を加算し（ステップＳ３９２２）、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ３９２３）。
　変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ３９２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１３に戻り、変数ｊに１を代入した後、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ３９２３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。これにより、ナビゲーション装置３００は、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュに含まれる橋またはトンネル上のすべての欠損点を除去することができる。
　また、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１６において橋またはトンネルの他方の出入り口として取得されたｉ１行ｊ１列の領域について、再度、橋またはトンネルの他方の出入り口であるか否かの判断（ステップＳ３９１４の処理）をおこなわなくてもよい。これにより、ナビゲーション装置３００は、識別情報変更処理の処理量を低減させることができる。
＜ナビゲーション装置３００における変更処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）について説明する。図４１は、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。
　まず、ナビゲーション装置３００は、移動体の自車位置を中心とした領域Ｒ０を描画する（ステップＳ４１０１）。領域Ｒ０が、描画対象となる地図情報である。つぎに、ナビゲーション装置３００は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）、領域選択処理（ステップＳ４１０３）を実行する。そして、ナビゲーション装置３００は、選択領域を除き、所定面積以下の連結領域群を背景色に変更する（ステップＳ４１０４）。
　このあと、ナビゲーション装置３００は、非移動推奨地点を含む領域を特定し、図２１（Ｂ）仮ラベル番号付与後の地図情報を参照してその領域を含む連結領域群の仮ラベル番号と矩形領域のラベル番号とを特定する。そして、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１を参照し、該当する真のラベル番号、該当する矩形領域から、該当する連結領域群を特定して、特定した連結領域群を背景色に変更する（ステップＳ４１０５）。これにより、全領域をサーチする必要がなくなり、変更処理の高速化を図ることができる。
　図４２および図４３は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブルＴを初期化し（ステップＳ４２０１）、注目領域を指定するｘ，ｙ座標値をｘ＝０，ｙ＝０に設定する（ステップＳ４２０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、注目領域ｘ，ｙの仮ラベル番号が「０」か否かを判断する（ステップＳ４２０３）。
　「０」である場合（ステップＳ４２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２０５へ移行する。一方、「０」でない場合（ステップＳ４２０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブル作成処理を実行して（ステップＳ４２０４）、ステップ４２０５に移行する。ステップＳ４２０５では、ナビゲーション装置３００は、ｘ＝ｘｍａｘであるか否かを判断する（ステップＳ４２０５）。ｘｍａｘは、ｘの最大値である。すなわち、ｘ＝ｘｍａｘである場合、注目領域は、地図情報の右端のいずれかの領域に位置することになる。
　ｘ＝ｘｍａｘでない場合（ステップＳ４２０５：Ｎｏ）、ｘをインクリメントして（ステップＳ４２０６）、ステップＳ４２０３に戻る。一方、ｘ＝ｘｍａｘである場合（ステップＳ４２０５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００はｘ＝０に設定する（ステップＳ４２０７）。そして、ナビゲーション装置３００は、ｙ＝ｙｍａｘであるか否かを判断する（ステップＳ４２０８）。ｙｍａｘは、ｙの最大値である。すなわち、ｘ＝ｘｍａｘである場合、注目領域は、地図情報の下端のいずれかの領域に位置することになる。
　ｙ＝ｙｍａｘでない場合（ステップＳ４２０８：Ｎｏ）、ｙをインクリメントして（ステップＳ４２０９）、ステップＳ４２０３に戻る。一方、ｙ＝ｙｍａｘである場合（ステップＳ４２０８：Ｙｅｓ）、図４３のステップＳ４３０１に移行する。
　図４３において、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブルＴの上段の要素ｉ＝０に設定し（ステップＳ４３０１）、真ラベル番号取得処理を実行する（ステップＳ４３０２）。真ラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）のあと、ナビゲーション装置３００は、要素ｉが要素ｉの真のラベル番号Ｌと等しいか否かを判断する（ステップＳ４３０３）。等しい場合（ステップＳ４３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３０６に移行する。
　一方、等しくない場合（ステップＳ４３０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、要素ｉのラベル番号を真のラベル番号Ｌに書き換える（ステップＳ４３０４）。そして、ナビゲーション装置３００は、矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４３０５）。すなわち、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、書き換え前のラベル番号の矩形領域および面積を、真のラベル番号の矩形領域および面積にマージする。そして、ｉ＝ｎであるか否かを判断し（ステップＳ４３０６）、ｉ＝ｎでない場合（ステップＳ４３０６：Ｎｏ）、ｉをインクリメントして（ステップＳ４３０７）、ステップＳ４３０２に移行する。一方、ｉ＝ｎである場合（ステップＳ４３０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
　図４４は、図４３に示した真ラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、要素ｉのラベル番号ｋを第１のルックアップテーブルＴ１から取得する（ステップＳ４４０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ｉ＝ｋであるか否かを判断する（ステップＳ４４０２）。ｉ＝ｋでない場合（ステップＳ４４０２：Ｎｏ）、改めてｉの値をｋにして（ステップＳ４４０３）、ステップＳ４４０２に戻る。一方、ｉ＝ｋである場合（ステップＳ４４０２：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。
　図４５～図４８は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、条件１から順に条件８まで、注目領域が各条件を満たすか否かを判断する。具体的には、ナビゲーション装置３００は、注目領域が図１６の（Ａ）に示す条件１を満たす場合（ステップＳ４５０１：Ｙｅｓ）、図４６のステップＳ４６０１に移行する。条件１を満たさない場合（ステップＳ４５０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件２を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０２）。
　条件２を満たす場合（ステップＳ４５０２：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件２を満たさない場合（ステップＳ４５０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件３を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０３）。
　条件３を満たす場合（ステップＳ４５０３：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件３を満たさない場合（ステップＳ４５０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件４を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０４）。
　条件４を満たす場合（ステップＳ４５０４：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件４を満たさない場合（ステップＳ４５０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件５を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０５）。
　条件５を満たす場合（ステップＳ４５０５：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件５を満たさない場合（ステップＳ４５０５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件６を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０６）。
　条件６を満たす場合（ステップＳ４５０６：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件６を満たさない場合（ステップＳ４５０６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件７を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０７）。
　条件７を満たす場合（ステップＳ４５０７：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件７を満たさない場合（ステップＳ４５０７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件８を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０８）。
　条件８を満たす場合（ステップＳ４５０８：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件８を満たさない場合（ステップＳ４５０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
　また、注目領域が条件１を満たした場合（ステップＳ４５０１：Ｙｅｓ）、図４６において、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１の末尾番号に１加算した番号（ｎとする）を、新規仮ラベル番号として注目領域に付与する（ステップＳ４６０１）。そして、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｎの矩形領域の中心画素を囲む領域で、面積を１で初期化して（ステップＳ４６０２）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
　また、注目領域が条件２，３，５，６を満たした場合（ステップＳ４５０２：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０３：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０５：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１において、注目領域に対応する要素ｉの仮ラベル番号を連結判定対象領域の仮ラベル番号と同一仮ラベル番号に書き換える（ステップＳ４７０１）。そして、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４７０２）。なお、ステップ４７０２では、ルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する処理は以下のように行う。矩形領域については、連結判定対象領域の仮ラベル番号に対応する矩形領域の左上、右下頂点座標を、中心領域を含んだ矩形領域に更新する。また、連結判定対象領域の仮ラベル番号に対応する面積に中心領域の面積1を加える。これにより、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
　また、注目領域が条件４，７，８を満たした場合（ステップＳ４５０４：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０７：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１において、注目領域に対応する要素ｉのラベル番号を連結判定対象領域のうち領域番号が若い方の領域と同一の仮ラベル番号に書き換える（ステップＳ４８０１）。
　具体的には、たとえば、条件４の場合、図１６の（Ｄ）に示したように、連結判定対象領域は、領域番号２，４の領域であるため、ナビゲーション装置３００は、若い方の領域番号２の領域と同一の仮ラベル番号に書き換えることになる。
　図４８に戻り、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４７０２で示したように、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４８０２）。ステップＳ４８０２の詳細は、ステップＳ４７０２と同一処理であるため省略する。このあと、ナビゲーション装置３００は、注目領域に対応する要素ｉの仮ラベル番号を連結判定対象領域のうち領域番号が古い方の領域について、図４４に示した真ラベル番号取得処理を実行する（ステップＳ４８０３）。具体的には、たとえば、条件４の場合、図１６の（Ｄ）に示したように、連結判定対象領域は、領域番号２，４の領域であるため、ナビゲーション装置３００は、古い方の領域番号４の領域について、真ラベル番号取得処理（ステップＳ４８０３）を実行することになる。また、真ラベル番号取得処理（ステップＳ４８０３）の詳細は、図４４と同一処理であるため省略する。
　このあと、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１のＬｌａｒｇｅ番目の要素のラベル番号ＬｌａｒｇｅをＬｓｍａｌｌに書き換える（ステップＳ４８０４）。連結判定対象領域のうち古い方の領域の現時点での真ラベル番号と、注目領域の現時点での真のラベル番号とのうち、大きい方がＬｌａｒｇｅであり、小さい方がＬｓｍａｌｌである。そして、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。
　図４９は、図４１に示した領域選択処理（ステップＳ４１０３）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置３００は、自車位置を含む連結領域群（ＲＮとする）があるか否かを判断する（ステップＳ４９０１）。連結領域群ＲＮがない場合（ステップＳ４９０１：Ｎｏ）、ステップＳ４９０３に移行する。一方、連結領域群ＲＮがある場合（ステップＳ４９０１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮの面積Ｓ（ＲＮ）が、表示するために必要な最低面積Ｓｍｉｎよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４９０２）。小さくない場合（ステップＳ４９０２：Ｎｏ）、ステップＳ４９０５に移行する。一方、小さい場合（ステップＳ４９０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、自車位置から最近傍の連結領域群（ＲＮとする）を検索する（ステップＳ４９０３）。
　そして、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮが検索されたか否かを判断する（ステップＳ４９０４）。検索された場合（ステップＳ４９０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４９０５に移行する。ステップＳ４９０５では、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮを確定させる（ステップＳ４９０５）。これにより、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。一方、ステップＳ４９０４において、連結領域群ＲＮが検索されなかった場合（ステップＳ４９０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、領域Ｒ０を連結領域群ＲＮに決定して（ステップＳ４９０６）、本フローチャートによる処理を終了する。
＜ナビゲーション装置３００における到達可能範囲輪郭抽出処理＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理について説明する。図５０および図５１は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図５０および図５１のフローチャートは、上述したステップＳ３４０７でおこなう処理の一例であり、上述したナビゲーション装置３００における到達可能範囲の輪郭抽出例・その２に示す到達可能範囲輪郭抽出処理である。
　図５０および図５１のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ５００１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５００１で取得したメッシュの各領域の経度緯度情報を取得する（ステップＳ５００２）。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉを初期化し、変数ｉに１を加算する（ステップＳ５００３，Ｓ５００４）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ５００５）。
　変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ５００５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｊを初期化し、変数ｊに１を加算する（ステップＳ５００６，Ｓ５００７）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ５００８）。
　変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ５００８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５００９）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ５００９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）を取得する（ステップＳ５０１０）。ｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）とは、ｉ行ｊ列の領域の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１である。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊがｍｘ列を超えていないか否かを判断する（ステップＳ５０１１）。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ５０１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得する（ステップＳ５０１２）。ｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とは、ｉ行ｊ列の領域の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２である。
　つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０１０において取得した左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ステップＳ５０１２において取得した右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを地図データに設定する（ステップＳ５０１６）。そして、ナビゲーション装置３００は、左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶし（ステップＳ５０１７）、ステップＳ５００４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
　一方、変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ５０１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ５０１３）、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５０１４）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ５０１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ－１列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得し（ステップＳ５０１５）、ステップＳ５０１６以降の処理をおこなう。
　また、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ５０１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ５００５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ５００８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５００４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。
＜道路勾配について＞
　つぎに、上記（１）式～（６）式の右辺に変数として用いられる道路勾配θについて説明する。図５２は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。図５２に示すように、道路勾配がθの坂道を走行する車両には、車両の走行に伴う加速度Ａ（＝ｄｘ／ｄｔ）と、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂ（＝ｇ・ｓｉｎθ）がかかる。たとえば、上記（１）式を例に説明すると、上記（１）式の右辺第２項は、この車両の走行に伴う加速度Ａと、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂの合成加速度Ｃを示している。また、車両が走行する区間の距離Ｄとし、走行時間Ｔとし、走行速度Ｖとする。
　道路勾配θを考慮せずに電力消費量の推定を行った場合、道路勾配θが小さい領域では推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が小さいが、道路勾配θが大きい領域では推定した推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が大きくなってしまう。このため、ナビゲーション装置３００では、道路勾配、すなわち第四情報を考慮して燃費の推定をおこなうことで推定精度が向上する。
　車両が走行する道路の勾配は、たとえば、ナビゲーション装置３００に搭載された傾斜計を用いて知ることができる。また、ナビゲーション装置３００に傾斜計が搭載されていない場合は、たとえば、地図データに含まれる道路の勾配情報を用いることができる。
＜走行抵抗について＞
　つぎに、車両に生じる走行抵抗について説明する。ナビゲーション装置３００は、たとえば、次の（１１）式により走行抵抗を算出する。一般的に、走行抵抗は、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより、加速時や走行時に移動体に生じる。
Figure JPOXMLDOC01-appb-M000009
＜ナビゲーション装置３００によるクロージング処理後の表示例＞
　つぎに、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理後の表示例について説明する。図５３は、ナビゲーション装置３００による到達可能地点探索処理後の表示例の一例について示す説明図である。図５４は、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理後の表示例の一例について示す説明図である。図５５は、ナビゲーション装置３００による第１識別情報変更処理後の表示例の一例について示す説明図である。また、図５６は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（膨張）後の表示例の一例について示す説明図である。図５７は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（縮小）後の表示例の一例について示す説明図である。
　図５３に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３には、地図データとともに、ナビゲーション装置３００によって探索された複数の車両の到達可能地点が表示される。図５３に示すディスプレイ３１３の状態は、ナビゲーション装置３００によって到達可能地点探索処理がおこなわれたときの、ディスプレイに表示される情報の一例である。具体的には、図３４のステップＳ３４０３の処理がおこなわれた状態である。
　つぎに、ナビゲーション装置３００によって地図データが複数の領域に分割され、到達可能地点に基づいて各領域に到達可能または到達不可能の識別情報が付与されることで、図５４に示すように、ディスプレイ３１３には、到達可能の識別情報に基づく車両の到達可能範囲５４００が表示される。この段階では、車両の到達可能範囲５４００内に、到達不可能な領域からなる欠損点が生じている。
　また、車両の到達可能範囲５４００内には、たとえば、東京湾を横断する東京湾横断道路（東京湾アクアライン：登録商標）５４１０の両出入り口に相当する領域が含まれる。しかし、車両の到達可能範囲５４００内には、東京湾横断道路５４１０上の全領域のうち、一の領域５４１１しか含まれていない。つぎに、ナビゲーション装置３００によって第１識別情報変更処理がおこなわれることにより、図５５に示すように東京湾横断道路上の欠損点が除去され、ディスプレイ３１３には、東京湾横断道路５４１０上の全領域５４２１が含まれた到達可能範囲５５００が表示される。
　つぎに、ナビゲーション装置３００によってクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、図５６に示すように、欠損点の除去された車両の到達可能範囲５６００が生成される。また、すでに、第１識別情報変更処理によって東京湾横断道路上の全領域５４２１が到達可能範囲５５００に含まれているため、クロージングの膨張処理後においても、東京湾横断道路上の全領域５６１０は、車両の到達可能範囲５６００となる。その後、ナビゲーション装置３００によってクロージングの縮小処理がおこなわれることにより、図５７に示すように、車両の到達可能範囲５７００の外周は、クロージングがおこなわれる前の車両の到達可能範囲５４００の外周とほぼ同様の大きさとなる。なお、図５６の東京湾横断道路上の全領域５６１０の境界および図５７の東京湾横断道路上の全領域５７１０の夫々の境界は、メッシュに依存した境界の表示となるが、ここでは分かりやすいように斜め線の境界で表示している。
　そして、ナビゲーション装置３００によって車両の到達可能範囲５７００の輪郭５７０１を抽出することで、車両の到達可能範囲５７００の輪郭をなめらかに表示することができる。また、クロージングによって欠損点を除去しているため、車両の到達可能範囲２４００は、２次元のなめらかな面５７０２で表示される。また、クロージング縮小処理後においても、東京湾横断道路上の全領域５７１０は、車両の到達可能範囲５７００またはその輪郭５７０１として表示される。
　以上説明したように、ナビゲーション装置３００によれば、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置３００は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する。このため、ナビゲーション装置３００は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。
　また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クロージングの膨張処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。
　また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。
　このように、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュの輪郭を抽出する。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。
　また、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲を検出するための処理量を低減することができる。また、ナビゲーション装置３００は、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。
（実施の形態２）
　図５８は、実施の形態２にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００の機能的構成について説明する。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００は、サーバ５８１０、端末５８２０によって構成される。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００は、実施の形態１の画像処理装置４００の機能をサーバ５８１０および端末５８２０に備える。
　サーバ５８１０は、移動体に搭載された端末５８２０によって表示部４１１に表示させる情報を生成する。具体的には、サーバ５８１０は、移動体の到達可能範囲に関する情報を検出し端末５８２０に送信する。端末５８２０は、移動体に搭載されても構わないし、携帯端末として移動体の中で利用されても構わないし、携帯端末として移動体の外で利用されても構わない。そして、端末５８２０は、サーバ５８１０から移動体の到達可能範囲に関する情報を受信する。
　図５８において、サーバ５８１０は、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、サーバ受信部５８１１、サーバ送信部５８１２によって構成される。端末５８２０は、取得部４０１、表示制御部４１０、端末受信部５８２１、端末送信部５８２２によって構成される。なお、図５８に示す画像処理システム５８００においては、図１に示した画像処理装置４００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
　サーバ５８１０において、サーバ受信部５８１１は、端末５８２０から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、サーバ受信部５８１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５８２０からの移動体に関する情報を受信する。移動体に関する情報とは、移動体の現在地点に関する情報、および、移動体の現在地点において移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報である。サーバ受信部５８１１によって受信された情報は、算出部４０２で参照される情報である。
　サーバ送信部５８１２は、付与部４０５によって移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された地図情報が分割されてなる複数の領域を移動体の到達可能範囲として、端末５８２０に送信する。具体的には、たとえば、サーバ送信部５８１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５８２０に情報を送信する。
　端末５８２０は、たとえば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部（不図示）を介して通信可能な状態で、サーバ５８１０と接続されている。
　端末５８２０において、端末受信部５８２１は、サーバ５８１０からの情報を受信する。具体的には、端末受信部５８２１は、複数の領域に分割され、かつ当該領域のそれぞれに、移動体の到達可能地点に基づいて到達可能または到達不可能の識別情報が付与された地図情報を受信する。より具体的には、たとえば、端末受信部５８２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ５８１０から情報を受信する。
　端末送信部５８２２は、取得部４０１によって取得された移動体に関する情報をサーバ５８１０に送信する。具体的には、たとえば、端末送信部５８２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ５８１０に移動体に関する情報を送信する。
　つぎに、実施の形態２にかかる画像処理システム５８００による画像処理について説明する。画像処理システム５８００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００とほぼ同一である。画像処理システム５８００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００による画像処理のうち、算出部４０２～更新部４０９までの処理をサーバ５８１０がおこなう。具体的には、端末５８２０は、取得部４０１で取得した情報をサーバ５８１０に送信する。
　つぎに、サーバ５８１０は、端末５８２０からの情報を受信する。つぎに、サーバ５８１０は、端末５８２０から受信した情報に基づいて算出部４０２～更新部４０９までの処理をおこない、端末５８２０に送信する。つぎに、端末５８２０は、サーバ５８１０からの情報を受信する。そして、端末５８２０は、サーバ５８１０から受信した情報に基づいて表示制御部４１０による処理をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。
　以上説明したように、実施の形態２にかかる画像処理システム５８００および画像処理方法は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。
（実施の形態３）
　図５９は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態３にかかる画像処理システム５９００の機能的構成について説明する。実施の形態３にかかる画像処理システム５９００は、第１サーバ５９１０、第２サーバ５９２０、第３サーバ５９３０、端末５９４０によって構成される。画像処理システム５９００は、実施の形態１の画像処理装置４００の算出部４０２の機能を第１サーバ５９１０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の探索部４０３の機能を第２サーバ５９２０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、および更新部４０９の機能を第３サーバ５９３０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の取得部４０１および表示制御部４１０の機能を端末５９４０が備える。
　図５９において、端末５９４０は、実施の形態２の端末５８２０と同様の構成を有する。具体的には、端末５９４０は、取得部４０１、表示制御部４１０、端末受信部５９４１、端末送信部５９４２によって構成される。端末受信部５９４１は、実施の形態２の端末受信部５８２１と同様の構成を有する。端末送信部５９４２は、実施の形態２の端末送信部５８２２と同様の構成を有する。第１サーバ５９１０は、算出部４０２、第１サーバ受信部５９１１、第１サーバ送信部５９１２、によって構成される。
　第２サーバ５９２０は、探索部４０３、第２サーバ受信部５９２１、第２サーバ送信部５９２２、によって構成される。第３サーバ５９３０は、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、第３サーバ受信部５９３１、第３サーバ送信部５９３２、によって構成される。図５９に示す画像処理システム５９００においては、画像処理装置４００および図５８に示した画像処理システム５８００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。
　第１サーバ５９１０において、第１サーバ受信部５９１１は、端末５９４０から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第１サーバ受信部５９１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５９４０の端末送信部５９４２からの情報を受信する。第１サーバ受信部５９１１によって受信された情報は、算出部４０２で参照される情報である。
　第１サーバ送信部５９１２は、算出部４０２によって算出された情報を第２サーバ受信部５９２１に送信する。具体的には、第１サーバ送信部５９１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ受信部５９２１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第２サーバ受信部５９２１に情報を送信してもよい。
　第２サーバ５９２０において、第２サーバ受信部５９２１は、端末送信部５９４２および第１サーバ送信部５９１２によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第２サーバ受信部５９２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第１サーバ送信部５９１２および端末送信部５９４２からの情報を受信する。第２サーバ受信部５９２１は、有線で接続された第１サーバ送信部５９１２からの情報を受信してもよい。第２サーバ受信部５９２１によって受信された情報は、探索部４０３で参照される情報である。
　第２サーバ送信部５９２２は、探索部４０３によって探索された情報を第３サーバ受信部５９３１に送信する。具体的には、たとえば、第２サーバ送信部５９２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第３サーバ受信部５９３１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第３サーバ受信部５９３１に情報を送信してもよい。
　第３サーバ５９３０において、第３サーバ受信部５９３１は、端末送信部５９４２および第２サーバ送信部５９２２によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第３サーバ受信部５９３１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ送信部５９２２および端末送信部５９４２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部５９３１は、有線で接続された第２サーバ送信部５９２２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部５９３１によって受信された情報は、分割部４０４で参照される情報である。
　第３サーバ送信部５９３２は、付与部４０５によって生成された情報を端末受信部５９４１に送信する。具体的には、たとえば、第３サーバ送信部５９３２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末受信部５９４１に情報を送信する。
　つぎに、実施の形態３にかかる画像処理システム５９００による画像処理について説明する。画像処理システム５９００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００とほぼ同一である。
　画像処理システム５９００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００による画像処理のうち、算出部４０２による算出処理を第１サーバ５９１０がおこない、探索部４０３による探索処理を第２サーバ５９２０がおこない、分割部４０４～更新部４０９の処理を第３サーバ５９３０がおこなう。端末５９４０は、取得部４０１で取得した情報を第１サーバ５９１０に送信する。
　つぎに、第１サーバ５９１０は、端末５９４０からの情報を受信する。つぎに、第１サーバ５９１０は、端末５９４０から受信した情報に基づいて算出部４０２による処理をおこない、算出した情報を第２サーバ５９２０に送信する。つぎに、第２サーバ５９２０は、第１サーバ５９１０からの情報を受信する。つぎに、第２サーバ５９２０は、第１サーバ５９１０から受信した情報に基づいて探索部４０３による処理をおこない、探索した情報を第３サーバ５９３０に送信する。
　つぎに、第３サーバ５９３０は、第２サーバ５９２０からの情報を受信する。つぎに、第３サーバ５９３０は、第２サーバ５９２０からの情報に基づいて、分割部４０４～更新部４０９の処理をおこない、得られた情報を端末５９４０に送信する。つぎに、端末５９４０は、第３サーバ５９３０からの情報を受信する。そして、端末５９４０は、第３サーバ５９３０から受信した情報に基づいて表示制御部４１０による処理をおこなう。
　以上説明したように、実施の形態３にかかる画像処理システム５９００および画像処理方法は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。
　図６０は、画像処理装置のシステム構成の一例を示す説明図である。本実施例２では、車両に搭載されたナビゲーション装置６０１０を端末５８２０とし、サーバ６０２０をサーバ５８１０とする画像処理システム６０００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。画像処理システム６０００は、車両６０３０に搭載されたナビゲーション装置６０１０、サーバ６０２０、ネットワーク６０４０によって構成される。
　ナビゲーション装置６０１０は、車両６０３０に搭載されている。ナビゲーション装置６０１０は、サーバ６０２０に車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を送信する。また、ナビゲーション装置６０１０は、サーバ６０２０から受信した情報をディスプレイに表示してユーザに報知する。サーバ６０２０は、ナビゲーション装置６０１０から車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を受信する。サーバ６０２０は、受信した車両情報に基づいて、車両６０３０の到達可能範囲に関する情報を生成する。
　サーバ６０２０およびナビゲーション装置６０１０のハードウェア構成は、実施例１のナビゲーション装置３００のハードウェア構成と同一である。また、ナビゲーション装置６０１０は、車両情報をサーバ６０２０に送信する機能と、サーバ６０２０からの情報を受信してユーザに報知する機能に該当するハードウェア構成のみを備えていればよい。
　また、画像処理システム６０００は、車両に搭載されたナビゲーション装置６０１０を実施の形態３の端末５９４０とし、サーバ６０２０の機能構成を実施の形態３の第１～３サーバ５９１０～５９３０に分散させた構成してもよい。
　以上説明したように、実施の形態にかかる画像処理装置４００は、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、画像処理装置４００は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する。このため、画像処理装置４００は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。また、画像処理装置４００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クロージングの膨張処理をおこなう。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。
　また、画像処理装置４００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。
　このように、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、画像処理装置４００は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュの輪郭を抽出する。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。
　また、画像処理装置４００は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を生成するための処理量を低減することができる。また、画像処理装置４００は、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。
　また、本実施の形態によれば、表示すると見た目が煩雑になる不要な小領域がなくなるため、表示内容が分かりやすくなる。また、フェリー経由地などの非移動推奨地点を含む領域群のみを削除することができる。また、領域群をラベリングにより分類することで自車位置を含む連結領域群の面積が非常に小さい場合でも、削除することなく抽出することができる。また、自車位置を含む領域を選別することができれば、自車位置がどの領域にも存在していない場合にも対応することもできる。また、連結領域群が存在する矩形領域内のみ走査するだけで不要な連結領域群を効率よく削除することができる。
　なお、本実施の形態で説明した画像処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。
　４００　画像処理装置
　４０１　取得部
　４０２　算出部
　４０３　探索部
　４０４　分割部
　４０５　付与部
　４０６　検出部
　４０７　変更部
　４０８　特定部
　４０９　更新部
　４１０　表示制御部
　４１１　表示部

Claims (15)

  1. 　地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、
    　前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、
    　前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、
    　を備えることを特徴とする画像処理装置。
  2. 　前記検出手段は、
    　前記特定の領域群として、前記移動体の位置が含まれる領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  3. 　前記検出手段は、
    　前記特定の領域群として、前記複数の領域群の中のうち前記移動体の位置から最も近い領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  4. 　前記検出手段は、
    　前記特定の領域群として、前記複数の領域群の中のうち前記移動体の位置から所定距離以内でかつ最も近い領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
  5. 　前記変更手段は、
    　さらに、前記残余の領域群の中から、前記地図情報上の非移動推奨地点を含む領域群を前記到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
  6. 　領域ごとに前記移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する特定手段と、
    　前記特定手段によって特定されたパターンに基づいて、前記注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、前記連結判定対象領域の指定情報に更新するとともに、前記指定情報が付与された領域群の面積に前記注目領域分の面積を加算することにより、前記指定情報が同一である領域群からなる領域群の面積を更新する更新手段と、を備え、
    　前記変更手段は、
    　前記更新手段により得られた前記指定情報が同一である領域群からなる前記複数の領域群の各面積に基づいて、前記残余の領域群のうち、前記所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項１～４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
  7. 　領域ごとに前記移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する特定手段と、
    　前記特定手段によって特定されたパターンに基づいて、前記注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、前記連結判定対象領域の指定情報に更新するとともに、前記連結判定対象領域を含む矩形領域を、前記連結判定対象領域および前記注目領域を含む矩形領域に更新する更新手段と、を備え、
    　前記変更手段は、
    　前記更新手段により得られた矩形領域群の中から前記非移動推奨地点を含む矩形領域を選択し、選択された矩形領域の中から、前記非移動推奨地点が存在する領域に付与された指定情報と同一の指定情報の領域群により特定される領域群を、前記到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
  8. 　移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得手段と、
    　前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、
    　地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、
    　前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、
    　前記探索手段によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記識別情報を付与する付与手段と、を備え、
    　前記特定手段は、
    　前記付与手段によって領域ごとに前記識別情報が付与された前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定することを特徴とする請求項６または７に記載の画像処理装置。
  9. 　前記算出手段は、
    　前記移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における前記移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する第一情報と、
    　前記移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する第二情報と、
    　前記移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する第三情報と、
    からなる消費エネルギー推定式に基づいて、前記移動体が前記所定区間を走行する際の前記推定エネルギー消費量を算出することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
  10. 　前記付与手段は、
    　前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する第１変更手段と、
    　前記第１変更手段による識別情報の変更後、前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に、前記移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する第２変更手段と、
    　を備えることを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
  11. 　前記探索手段は、前記移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、当該経路上の所定地点どうしを結ぶ前記所定区間における前記推定エネルギー消費量の累計が最小となるように前記移動体の前記到達可能地点を探索することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
  12. 　前記探索手段は、複数の前記所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、当該他の所定区間を、前記移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
  13. 　前記付与手段は、前記地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された前記地図情報に、前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別手段が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された前記地図情報に、到達可能の識別手段を付与することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
  14. 　地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、
    　前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、
    　前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域群を含む地図情報を送信する送信手段と、
    　を備えることを特徴とする画像処理装置。
  15. 　地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出工程と、
    　前記複数の領域群のうち前記検出工程によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更工程と、
    　前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、
    　を含むことを特徴とする画像処理方法。
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