JPWO2014016949A1 - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents

Abstract

（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。地図情報は、複数の領域に分割されている。塗りつぶされている領域は、移動体の到達可能範囲を示す。（Ａ）では、移動体の到達可能範囲を示す３個の連結領域群が存在する。（Ｂ）は、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。（Ｃ）は、自車位置を含む連結領域群以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。（Ｄ）は、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。（Ｅ）は、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。

Description

この発明は、移動体の残存エネルギー量に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する画像処理装置および画像処理方法に関する。ただし、この発明の利用は、画像処理装置および画像処理方法に限らない。

従来、移動体の現在地点に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（たとえば、下記特許文献１参照。）。下記特許文献１では、移動体の現在地点を中心に地図上の全方位を放射状に分割し、分割領域ごとに移動体の現在地点から最も遠い到達可能な交差点を地図情報のノードとして取得する。そして、取得した複数のノードを結んで得られるベジュ曲線を移動体の到達可能範囲として表示している。

また、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて、各道路における移動体の現在地点からの到達可能範囲を生成する処理装置が知られている（たとえば、下記特許文献２参照。）。下記特許文献２では、移動体の現在地点に接続する複数の道路において移動体の電力消費量を算出し、移動体のバッテリー残容量および電力消費量に基づいて各道路における移動体の走行可能距離を算出する。そして、移動体の現在地点と、当該現在地点から走行可能距離だけ離れた移動体の複数の到達可能地点とを地図情報のノードとして取得し、複数のノードを結んで得られる線分の集合体を移動体の到達可能範囲として表示している。

特開平１１−０１６０９４号公報 特開平０７−０８５３９７号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、移動体の現在地点を中心に各方位における移動体から最も遠い到達地点のみを取得しているので、移動体の到達可能範囲の輪郭しか得られない。このため、移動体の現在地点と移動体から最も遠い到達地点との間に、海や湖など移動体が走行することのできない領域が含まれていたとしても、この移動体が走行することのできない領域を除外して移動体の到達可能範囲を取得することができないという問題点が一例として挙げられる。

また、上述した特許文献２の技術では、移動体の到達可能範囲として道路のみを取得しているので、道路以外の範囲を移動体の到達可能範囲に含めることができない。また、移動体の到達可能範囲が移動体の走行可能な道路に沿った線分の集合体で表示されるので、到達可能範囲の輪郭を取得することができない。このため、移動体の到達可能範囲を見やすく、かつ漏れなく表示することが困難であるという問題点が一例として挙げられる。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１４の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域群を含む地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１５の発明にかかる画像処理方法は、地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出工程と、前記複数の領域群のうち前記検出工程によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更工程と、前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。

図１は、実施の形態１にかかる画像処理例１を示す説明図である。 図２は、実施の形態１にかかる画像処理例２を示す説明図である。 図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 図４は、実施の形態１にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その１）である。 図６は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その２）である。 図７は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その３）である。 図８は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図（その４）である。 図９は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。 図１０は、探索部４０３による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。 図１１は、分割部４０４による到達可能地点を経度−緯度で示す一例の説明図である。 図１２は、分割部４０４による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。 図１３は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。 図１４は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。 図１５は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。 図１６は、連結判定対象領域のパターンの条件１〜４を示す説明図である。 図１７は、連結判定対象領域のパターンの条件５を示す説明図である。 図１８は、連結判定対象領域のパターンの条件６を示す説明図である。 図１９は、連結判定対象領域のパターンの条件７を示す説明図である。 図２０は、連結判定対象領域のパターンの条件８を示す説明図である。 図２１は、ラベル番号付与前後の地図情報を示す説明図である。 図２２は、ルックアップテーブルの一例を示す説明図である。 図２３は、ルックアップテーブルＴの変化内容１を示す説明図である。 図２４は、ルックアップテーブルＴの変化内容２を示す説明図である。 図２５は、ルックアップテーブルＴの変化内容３を示す説明図である。 図２６は、ルックアップテーブルＴの変化内容４を示す説明図である。 図２７は、ルックアップテーブルＴの変化内容５を示す説明図である。 図２８は、ルックアップテーブルＴの変化内容６を示す説明図である。 図２９は、ルックアップテーブルＴの変化内容７を示す説明図である。 図３０は、ルックアップテーブルＴの変化内容８を示す説明図である。 図３１は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。 図３２は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。 図３３は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。 図３４は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。 図３５は、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理（ステップＳ３４０２）の手順の一例を示すフローチャートである。 図３６は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャート（その１）である。 図３７は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャート（その２）である。 図３８は、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）の手順の一例を示すフローチャートである。 図３９は、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４０は、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４１は、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。 図４２は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その１）である。 図４３は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その２）である。 図４４は、図４３に示したラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。 図４５は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その１）である。 図４６は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その２）である。 図４７は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その３）である。 図４８は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャート（その４）である。 図４９は、図４１に示した領域選択処理（ステップＳ４１０３）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。 図５０は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャート（その１）である。 図５１は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャート（その２）である。 図５２は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。 図５３は、ナビゲーション装置３００による到達可能地点探索処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５４は、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５５は、ナビゲーション装置３００による第１識別情報変更処理後の表示例の一例について示す説明図である。 図５６は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（膨張）後の表示例の一例について示す説明図である。 図５７は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（縮小）後の表示例の一例について示す説明図である。 図５８は、実施の形態２にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。 図５９は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。 図６０は、画像処理装置のシステム構成の一例を示す説明図である。

以下に添付図面を参照して、この発明にかかる画像処理装置および画像処理方法の好適な実施の形態を詳細に説明する。

（実施の形態１）
まず、実施の形態１について説明する。複数の領域に分割された地図情報に関する画像処理において、道路沿いの領域を塗りつぶす処理を実行する場合、一つの連結領域にまとめることができない場合がある。たとえば、ノードと直前のノードの距離が長すぎるため、地図情報が実際の道路形状とかけ離れていると予想されることからノード同士を連結しない場合がある。また、ノードと直前のノードの間の道路種別がフェリー航路など、連結するのにふさわしくない場合がある。また、探索処理に起因する理由によって直前のノードが存在しない、あるいはエラーが発生したために直前のノードの情報がとれなかったために、一つの連結領域にまとめることができない場合がある。したがって、道路沿いの領域を塗りつぶす処理だけでは、適切な連結領域のみを表示することはできず、不要な領域が残ったままになる可能性がある。

このため、実施の形態１では、画像処理装置は、到達可能地点を地図情報にプロットして膨張収縮処理を行うことで到達可能範囲を作成するが、その際、表示するのに不要な領域を削除する。具体的には、画像処理装置は、オープニングで削除していた領域とは別に表示するためには必要な小領域を膨張収縮後の画像にすべてプロットしておき、(領域の大きさによらず全て表示する候補としておく)ラベリング処理を活用して後で不必要な領域を選別して削除する。膨張収縮処理やラベリング処理については後述する。

膨張収縮処理では、到達可能地点が地図情報を複数の領域に分割したメッシュにプロットされ、クロージングによって複数の連結領域とした後に、ノイズとなるような小さい領域や輪郭から突き出した非常に細い線はオープニング処理で除去される。このクロージングにおける膨張収縮回数によっては、依然小さい領域が多数残った状態であるため、特に地方や山間部などでは多数の連結領域が表示されることとなり、表示すると非常に煩雑な図形が生成される。

実施の形態１では、画像処理装置は、複数に分割されてしまう到達可能範囲から表示するには不必要な領域を選別・削除して、予め決められた個数・面積・周囲長・形状を持つ領域のみ表示する。特に、画像処理装置は、自車位置を考慮した特定の領域を選別する。これにより、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）の誤動作や、自車位置が道路上にないことが理由で、生成したどの到達可能な連結領域内にも自車位置が存在しない場合にも、自車位置を含むと判断される領域を選別し、表示するのに不要な領域を削除することができる。

＜画像処理例＞
図１は、実施の形態１にかかる画像処理例１を示す説明図である。（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。地図情報は、複数の領域に分割されている。各領域は、例えば、１以上の画素に対応する。（Ａ）において、塗りつぶされている領域は、移動体の到達可能範囲を示す。塗りつぶされた領域が連結しあうことで形成される領域を、連結領域群と称す。（Ａ）では、移動体の到達可能範囲を示す３個の連結領域群が存在する。

（Ｂ）は、（Ａ）の次状態であり、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。ここで述べるラベル番号とは後述する真のラベル番号のことを指すが、ラベル番号の付与の詳細については後述する。連結領域群Ｒ１は、ラベル番号１が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ２は、ラベル番号２が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ３は、ラベル番号３が付与された移動体の到達可能範囲である。図１の画像処理例１では、連結領域群Ｒ３内に移動体の位置（自車位置）が存在する。

（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態であり、自車位置を含む連結領域群以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。連結領域群Ｒ１〜Ｒ３の面積は、構成する領域数である。連結領域Ｒ１の面積Ｓ（Ｒ１）は、Ｓ（Ｒ１）＝５であり、連結領域Ｒ２の面積Ｓ（Ｒ２）は、Ｓ（Ｒ２）＝６であり、連結領域Ｒ３の面積Ｓ（Ｒ３）は、Ｓ（Ｒ３）＝２７である。自車位置を含む連結領域群は、連結領域群Ｒ３である。所定面積を５とすると、連結領域群Ｒ１，Ｒ２のうち、５以下の面積である連結領域群Ｒ１が削除される。削除とは、背景の領域と同一色に変更することである。

（Ｄ）は、（Ｃ）の次状態であり、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。フェリー航路の場合は、地図情報に存在するため、そのまま抽出可能である。また、渋滞発生地点については、既存の渋滞予測機能により抽出可能である。（Ｄ）では、連結領域群Ｒ２に非移動推奨地点が存在する。なお、領域の形状が線状の場合は、１本の道路の連結失敗パターンであるとみなし、非移動推奨地点としてもよい。また、「県外」など特定の領域内に存在する地点についても、非移動推奨地点としてもよい。

（Ｅ）は、（Ｄ）の次状態であり、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。（Ｅ）では、非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２が削除され、連結領域群Ｒ３が最終的な到達可能範囲となる。

図２は、実施の形態１にかかる画像処理例２を示す説明図である。（Ａ）は、車両などの移動体の到達可能範囲を示す地図情報である。（Ｂ）は、（Ａ）の次状態であり、各連結領域群にラベル番号が付与された状態を示す。ここで述べるラベル番号とは後述する真のラベル番号のことを指すが、ラベル番号の付与の詳細については後述する。連結領域群Ｒ１は、ラベル番号１が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ２は、ラベル番号２が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ３は、ラベル番号３が付与された移動体の到達可能範囲であり、連結領域群Ｒ４は、ラベル番号４が付与された移動体の到達可能範囲である。図２の画像処理例２では、背景に移動体の位置（自車位置）が存在する。

（Ｃ）は、（Ｂ）の次状態を示し、自車位置に最も近い連結領域群を検出した状態を示す。（Ｃ）では、自車位置に最も近い連結領域群は、連結領域群Ｒ１である。（Ｄ）は、（Ｃ）の次状態であり、自車位置に最も近い連結領域群Ｒ１以外の連結領域群から所定面積以下の連結領域群を削除した状態を示す。連結領域群Ｒ１〜Ｒ３の面積は、構成する領域数である。連結領域Ｒ１の面積Ｓ（Ｒ１）は、Ｓ（Ｒ１）＝５であり、連結領域Ｒ２の面積Ｓ（Ｒ２）は、Ｓ（Ｒ２）＝６であり、連結領域Ｒ３の面積Ｓ（Ｒ３）は、Ｓ（Ｒ３）＝１であり、連結領域Ｒ４の面積Ｓ（Ｒ４）は、Ｓ（Ｒ４）＝２７である。所定面積を５とすると、連結領域群Ｒ２〜Ｒ４のうち、５以下の面積である連結領域群Ｒ３が削除される。削除とは、背景の領域と同一色に変更することである。

（Ｅ）は、（Ｄ）の次状態であり、非移動推奨地点をプロットした状態を示す。非移動推奨地点とは、移動体の移動を推奨しない地点であり、たとえば、フェリー航路の端点を示すノードや渋滞発生地点を示すノードである。フェリー航路の場合は、地図情報に存在するため、そのまま抽出可能である。また、渋滞発生地点については、既存の渋滞予測機能により抽出可能である。（Ｅ）では、連結領域群Ｒ２に非移動推奨地点が存在する。

（Ｆ）は、（Ｅ）の次状態であり、非移動推奨地点を含む連結領域群を削除した状態を示す。（Ｆ）では、非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２が削除され、連結領域群Ｒ１，Ｒ４が最終的な到達可能範囲となる。

このように、実施の形態１では、表示すると見た目が煩雑になる不要な小領域がなくなるため、表示内容が分かりやすくなる。また、フェリー経由地などの非移動推奨地点を含む領域群のみを削除することができる。また、領域群をラベリングにより分類することで自車位置を含む連結領域群の面積が非常に小さい場合でも、削除することなく抽出することができる。また、自車位置を含む領域を選別することができれば、自車位置がどの領域にも存在していない場合にも対応することもできる。また、連結領域群が存在する矩形領域内のみ走査するだけで不要な連結領域群を効率よく削除することができる。

＜ハードウェア構成例＞
図１および図２に示した画像処理を実行する画像処理装置は、車両に搭載されるナビゲーション装置３００として利用される。以下、画像処理装置の一例であるナビゲーション装置のハードウェア構成例について説明する。

図３は、ナビゲーション装置のハードウェア構成を示すブロック図である。図３において、ナビゲーション装置３００は、ＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスクドライブ３０４、磁気ディスク３０５、光ディスクドライブ３０６、光ディスク３０７、音声Ｉ／Ｆ（インターフェース）３０８、マイク３０９、スピーカ３１０、入力デバイス３１１、映像Ｉ／Ｆ３１２、ディスプレイ３１３、カメラ３１４、通信Ｉ／Ｆ３１５、ＧＰＳユニット３１６、各種センサ３１７を備えている。各構成部３０１〜３１７は、バス３２０によってそれぞれ接続されている。

ＣＰＵ３０１は、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。ＲＯＭ３０２は、ブートプログラム、推定エネルギー消費量算出プログラム、到達可能地点探索プログラム、識別情報付与プログラム、地図データ表示プログラムなどのプログラムを記録している。ＲＡＭ３０３は、ＣＰＵ３０１のワークエリアとして使用される。すなわち、ＣＰＵ３０１は、ＲＡＭ３０３をワークエリアとして使用しながら、ＲＯＭ３０２に記録された各種プログラムを実行することによって、ナビゲーション装置３００の全体の制御を司る。

推定エネルギー消費量算出プログラムでは、車両の推定エネルギー消費量を算出する消費エネルギー推定式に基づいて、一のノードと隣り合うノードとを結ぶリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。到達可能地点探索プログラムでは、推定プログラムにおいて算出された推定エネルギー消費量に基づいて、車両の現在地点での残存エネルギー量で到達可能な複数の地点（ノード）が探索される。識別情報付与プログラムでは、探索プログラムにおいて探索された複数の到達可能地点に基づいて、地図情報を分割した複数の領域に、車両が到達可能または到達不可能であることを識別する識別情報が付与される。地図データ表示プログラムでは、識別情報付与プログラムによって識別情報が付与された複数の領域に基づいて、車両の到達可能範囲をディスプレイ３１３に表示させる。

磁気ディスクドライブ３０４は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって磁気ディスク３０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。磁気ディスク３０５は、磁気ディスクドライブ３０４の制御で書き込まれたデータを記録する。磁気ディスク３０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＦＤ（フレキシブルディスク）を用いることができる。

また、光ディスクドライブ３０６は、ＣＰＵ３０１の制御にしたがって光ディスク３０７に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。光ディスク３０７は、光ディスクドライブ３０６の制御にしたがってデータが読み出される着脱自在な記録媒体である。光ディスク３０７は、書き込み可能な記録媒体を利用することもできる。着脱可能な記録媒体として、光ディスク３０７のほか、ＭＯ、メモリカードなどを用いることができる。

磁気ディスク３０５および光ディスク３０７に記録される情報の一例としては、地図データ、車両情報、道路情報、走行履歴などが挙げられる。地図データは、カーナビゲーションシステムにおいて車両の到達可能地点を探索するときや、車両の到達可能範囲を表示するときに用いられ、建物、河川、地表面などの地物（フィーチャ）をあらわす背景データ、道路の形状をリンクやノードなどであらわす道路形状データなどを含むベクタデータである。

音声Ｉ／Ｆ３０８は、音声入力用のマイク３０９および音声出力用のスピーカ３１０に接続される。マイク３０９に受音された音声は、音声Ｉ／Ｆ３０８内でＡ／Ｄ変換される。マイク３０９は、たとえば、車両のダッシュボード部などに設置され、その数は単数でも複数でもよい。スピーカ３１０からは、所定の音声信号を音声Ｉ／Ｆ３０８内でＤ／Ａ変換した音声が出力される。

入力デバイス３１１は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、キーボード、タッチパネルなどが挙げられる。入力デバイス３１１は、リモコン、キーボード、タッチパネルのうちいずれか１つの形態によって実現されてもよいが、複数の形態によって実現することも可能である。

映像Ｉ／Ｆ３１２は、ディスプレイ３１３に接続される。映像Ｉ／Ｆ３１２は、具体的には、たとえば、ディスプレイ３１３全体を制御するグラフィックコントローラと、即時表示可能な画像情報を一時的に記録するＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ ＲＡＭ）などのバッファメモリと、グラフィックコントローラから出力される画像データに基づいてディスプレイ３１３を制御する制御ＩＣなどによって構成される。

ディスプレイ３１３には、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、あるいは文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ３１３としては、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイなどを用いることができる。

カメラ３１４は、車両内部あるいは外部の映像を撮影する。映像は静止画あるいは動画のどちらでもよく、たとえば、カメラ３１４によって車両外部を撮影し、撮影した画像をＣＰＵ３０１において画像解析したり、映像Ｉ／Ｆ３１２を介して磁気ディスク３０５や光ディスク３０７などの記録媒体に出力したりする。

通信Ｉ／Ｆ３１５は、無線を介してネットワークに接続され、ナビゲーション装置３００およびＣＰＵ３０１のインターフェースとして機能する。ネットワークとして機能する通信網には、ＣＡＮやＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）などの車内通信網や、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ Ｓｈｏｒｔ Ｒａｎｇｅ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）、ＬＡＮ、ＷＡＮなどがある。通信Ｉ／Ｆ３１５は、たとえば、公衆回線用接続モジュールやＥＴＣ（ノンストップ自動料金支払いシステム）ユニット、ＦＭチューナー、ＶＩＣＳ（Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎ ａｎｄ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ：登録商標）／ビーコンレシーバなどである。

ＧＰＳユニット３１６は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。ＧＰＳユニット３１６の出力情報は、後述する各種センサ３１７の出力値とともに、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出に際して利用される。現在位置を示す情報は、たとえば、緯度・経度、高度などの、地図データ上の１点を特定する情報である。

各種センサ３１７は、車速センサ、加速度センサ、角速度センサ、傾斜センサなどの、車両の位置や挙動を判断するための情報を出力する。各種センサ３１７の出力値は、ＣＰＵ３０１による車両の現在位置の算出や、速度や方位の変化量の算出に用いられる。

＜機能的構成例＞
図４は、実施の形態１にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態１にかかる画像処理装置４００は、移動体の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能地点に基づいて移動体の到達可能範囲を生成し表示部４１１に表示させる。また、画像処理装置４００は、取得部４０１、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、表示制御部４１０によって構成される。

ここで、エネルギーとは、たとえば、ＥＶ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合、電気などに基づくエネルギーであり、ＨＶ（Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車、ＰＨＶ（Ｐｌｕｇ−ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）車などの場合は電気などに基づくエネルギーおよび、たとえばガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。また、エネルギーとは、たとえば燃料電池車の場合、電気などに基づくエネルギーおよび、たとえば水素や水素原料になる化石燃料などである（以下、ＥＶ車、ＨＶ車、ＰＨＶ車、燃料電池車は単に「ＥＶ車」という）。また、エネルギーとは、たとえば、ガソリン車、ディーゼル車など（以下、単に「ガソリン車」という）の場合、たとえば、ガソリンや軽油、ガスなどに基づくエネルギーである。たとえば残存エネルギーとは、たとえば、移動体の燃料タンクやバッテリー内、高圧タンクなどに残っているエネルギーであり、後の移動体の走行に用いることのできるエネルギーである。

取得部４０１は、画像処理装置４００を搭載した移動体の現在地点に関する情報や、移動体の現在地点において当該移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報を取得する。具体的には、取得部４０１は、たとえば、ＧＰＳ衛星から受信したＧＰＳ情報などを用いて、自装置の現在位置を算出することによって現在地点に関する情報（位置情報）を取得する。

また、取得部４０１は、たとえば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）など通信プロトコルによって動作する車内通信網を介して、エレクトロニックコントロールユニット（ＥＣＵ：Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって管理されている移動体の残存エネルギー量を、初期保有エネルギー量として取得する。

取得部４０１は、移動体の速度に関する情報や、渋滞情報、移動体情報を取得してもよい。移動体の速度に関する情報とは、移動体の速度、加速度である。また、取得部４０１は、たとえば、記憶部（不図示）に記憶された地図情報から道路に関する情報を取得してもよいし、傾斜センサなどから道路勾配などを取得してもよい。道路に関する情報とは、たとえば、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより移動体に生じる走行抵抗である。

算出部４０２は、移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、たとえば、道路上の一の所定地点（以下、「ノード」とする）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶ区間（以下、「リンク」とする）である。ノードとは、たとえば、交差点やスタンドであってもよいし、所定の距離で区切られたリンク間の接続地点であってもよい。ノードおよびリンクは、記憶部に記憶された地図情報を構成する。地図情報は、たとえば、交差点（点）、道路（線や曲線）、領域（面）やこれらを表示する色などを数値化したベクタデータで構成される。

具体的には、算出部４０２は、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。より具体的には、算出部４０２は、移動体の速度に関する情報や移動体情報に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定する。移動体情報とは、移動体の重量（乗車人数や積載荷物による重量も含む）、回転体の重量など、移動体走行時に消費または回収されるエネルギー量を変化させる要因となる情報である。なお、道路勾配が明らかな場合、算出部４０２は、さらに第四情報を加えた消費エネルギー推定式に基づいて、所定区間における推定エネルギー消費量を推定してもよい。

消費エネルギー推定式とは、所定区間における移動体のエネルギー消費量を推定する推定式である。具体的には、消費エネルギー推定式は、エネルギー消費量を増減させる異なる要因である第一情報、第二情報および第三情報からなる多項式である。また、道路勾配が明らかな場合、消費エネルギー推定式には、さらに第四情報が加えられる。消費エネルギー推定式についての詳細な説明は後述する。

第一情報は、移動体に備えられた装備品により消費されるエネルギーに関する情報である。例えば、移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する情報である。駆動源が稼動した状態における移動体の停止時とは、移動体のエンジンに負荷がかからない程度に、エンジンを低速で空回りさせた状態である。すなわち、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、アイドリング時である。ＥＶ車の場合、駆動源が可動した状態における移動体の停止時とは、移動体の停止状態であり、アクセルを踏めば、駆動源であるモータが可動し始める状態である。

具体的には、第一情報は、たとえば、エンジンをかけたまま停車しているときや、信号などで停止しているときに消費されるエネルギー消費量である。すなわち、第一情報は、移動体の走行に関係しない要因で消費されるエネルギー消費量であり、移動体に備えられたエアコンやオーディオなどによるエネルギー消費量である。第一情報は、ＥＶ車の場合、ほぼゼロとしてもよい。

第二情報は、移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体の加減速時とは、移動体の速度が時間的に変化している走行状態である。具体的には、移動体の加減速時とは、所定時間内において、移動体の速度が変化する走行状態である。所定時間とは、一定間隔の時間の区切りであり、たとえば、単位時間あたりなどである。回収されるエネルギーとは、ＥＶ車の場合、たとえば、移動体の走行時にバッテリーに充電される電力である。また、回収されるエネルギーとは、ガソリン車の場合、たとえば、消費される燃料を低減（燃料カット）し節約することのできる燃料である。

第三情報は、移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する情報である。移動体の走行時とは、所定時間内において、移動体の速度が一定、加速もしくは減速している走行状態である。移動体の走行時に生じる抵抗とは、移動体の走行時に移動体の走行状態を変化させる要因である。具体的には、移動体の走行時に生じる抵抗とは、気象状況、道路状況、車両状況などにより移動体に生じる各種抵抗である。

気象状況により移動体に生じる抵抗とは、たとえば、雨、風などの気象変化による空気抵抗である。道路状況により移動体に生じる抵抗とは、道路勾配、路面の舗装状態、路面上の水などによる路面抵抗である。車両状況により移動体に生じる抵抗とは、タイヤの空気圧、乗車人数、積載重量などにより移動体にかかる負荷抵抗である。

具体的には、第三情報は、空気抵抗や路面抵抗、負荷抵抗を受けた状態で、移動体を一定速度、加速もしくは減速で走行させたときのエネルギー消費量である。より具体的には、第三情報は、たとえば、向かい風により移動体に生じる空気抵抗や、舗装されていない道路から受ける路面抵抗などを、移動体が一定速度、加速もしくは減速で走行するときに消費されるエネルギー消費量である。

第四情報は、移動体が位置する高度の変化により消費および回収されるエネルギーに関する情報である。移動体が位置する高度の変化とは、移動体の位置する高度が時間的に変化している状態である。具体的には、移動体が位置する高度の変化とは、所定時間内において、移動体が勾配のある道路を走行することにより高度が変化する走行状態である。

また、第四情報は、所定区間内における道路勾配が明らかな場合に求めることができる付加的な情報であり、これによりエネルギー消費量の推定精度を向上することができる。なお、道路の傾斜が不明な場合、または計算を簡略化する場合、移動体が位置する高度の変化はないものとして、後述する消費エネルギー推定式における道路勾配θ＝０としてエネルギー消費量を推定することができる。

探索部４０３は、記憶部に記憶された地図情報、取得部４０１によって取得された移動体の現在地点および初期保有エネルギー量、並びに算出部４０２によって算出された推定エネルギー消費量に基づいて、移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する。

具体的には、探索部４０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、移動体の現在地点を始点とし、移動体からの経路上の所定地点どうしを結ぶ所定区間における推定エネルギー消費量の累計が最小となるように所定地点および所定区間を探索する。そして、探索部４０３は、移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の現時点での初期保有エネルギー量の範囲内にある所定地点を移動体の到達可能地点とする。

より具体的には、探索部４０３は、移動体の現在地点を始点として、移動体の現在地点から移動可能なすべてのリンク、これらのリンクにそれぞれ接続するノード、これらのノードから移動可能なすべてのリンクと、移動体の到達可能なすべてのノードおよびリンクを順に探索する。このとき、探索部４０３は、新たな一のリンクを探索するごとに、一のリンクが接続する経路の推定エネルギー消費量を累計し、推定エネルギー消費量の累計が最小となるように当該一のリンクに接続するノードおよびこのノードに接続する複数のリンクを探索する。

例えば、探索部４０３は、当該一のリンクおよび他のリンクが同一のノードに接続されている場合、このノードに接続する複数のリンクのうち、移動体の現在地点から当該ノードまでの推定エネルギー消費量の累計の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使って当該ノードの推定エネルギー消費量の累計を算出する。そして、探索部４０３は、探索されたノードおよびリンクで構成される複数の経路において、それぞれ、推定エネルギー消費量の累計が移動体の初期保有エネルギー量の範囲内にあるすべてのノードを移動体の到達可能地点として探索する。このように推定エネルギー消費量の少ないリンクの推定エネルギー消費量を使うことにより、当該ノードの推定エネルギー消費量の正しい累計を算出することができる。

また、探索部４０３は、移動体の移動が禁止された所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。移動体の移動が禁止された所定区間とは、たとえば、一方通行の逆走となるリンク、時間規制や季節規制により通行禁止区間となるリンクである。時間規制とは、たとえば、通学路や行事などに設定されることにより、ある時間帯で通行が禁止されることである。季節規制とは、たとえば、大雨や大雪などにより通行が禁止されることである。

探索部４０３は、複数の所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、他の所定区間を、移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索してもよい。所定区間の重要度とは、たとえば、道路種別などである。道路種別とは、法定速度や、道路の勾配、道路幅、信号の有無などの道路状態の違いにより区別することのできる道路の種類である。具体的には、道路種別とは、一般国道、高速道路、一般道路、市街地などを通る細街路などである。細街路とは、たとえば、市街地内にある幅員４メートル未満の建築基準法に規定された道路である。

さらに、探索部４０３は、一の橋または一のトンネルの入口および出口が移動体の到達可能地点となる場合、分割部４０４によって分割される地図情報の一の橋または一のトンネルを構成するすべての領域が移動体の到達可能範囲に含まれるように移動体の到達可能地点を探索するのが好ましい。具体的には、探索部４０３は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口が移動体の到達可能地点となる場合、一の橋または一のトンネルの入口から出口に向かって、一の橋または一のトンネル上に複数の到達可能地点が探索されるように当該到達可能地点を探索してもよい。一の橋または一のトンネルの入口とは、一の橋または一のトンネルの、移動体の現在地点に近い側の始点である。

分割部４０４は、地図情報を複数の領域に分割する。具体的には、分割部４０４は、探索部４０３によって探索された移動体の複数の到達可能地点のうち、移動体の現在地点から最も離れた到達可能地点に基づいて、地図情報を複数の矩形状の領域に分割し、たとえばｍ×ｍドットのメッシュに変換する。ｍ×ｍドットのメッシュは、後述する付与部４０５によって識別情報が付与されたラスタデータ（画像データ）として扱われる。なお、ｍ×ｍドットのそれぞれのｍは同じ数値でも構わないし、異なる数値でも構わない。

より具体的には、分割部４０４は、最大経度、最小経度、最大緯度、最小緯度を抽出し移動体の現在地点からの距離を算出する。そして、分割部４０４は、たとえば、移動体の現在地点から最も遠い到達可能地点と移動体の現在地点とをｎ等分したときの一の領域の大きさを、地図情報を複数の領域に分割したときの一の領域の大きさとし、地図情報をｍ×ｍドットのメッシュに分割する。このとき、メッシュの周辺のたとえば４ドット分を空白にするために、ｎ＝（ｍ／２）−４とする。

付与部４０５は、探索部４０３によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、分割部４０４によって分割された複数の領域にそれぞれ移動体が到達可能であるか否かを識別する識別情報を付与する。具体的には、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれる場合、その一の領域に移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与する。その後、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された一の領域に移動体の到達可能地点が含まれない場合、その一の領域に移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報を付与する。

より具体的には、付与部４０５は、ｍ×ｍに分割されたメッシュの各領域に、到達可能の識別情報「１」または到達不可能の識別情報「０」を付与することで、ｍ行ｍ列の２次元行列データのメッシュに変換する。分割部４０４および付与部４０５は、このように地図情報を分割してｍ行ｍ列の２次元行列データのメッシュに変換し、２値化されたラスタデータとして扱う。

付与部４０５は、分割部４０４によって分割された複数の領域に対して識別情報の変更処理をおこなう第１変更部４５１および第２変更部４５２を備える。具体的には、付与部４０５は、第１変更部４５１および第２変更部４５２によって、地図情報が分割されてなるメッシュを２値化されたラスタデータとして扱い、クロージング処理（膨張処理後に縮小処理をおこなう処理）をおこなう。また、付与部４０５は、第１変更部４５１および第２変更部４５２によって、オープニング処理（縮小処理後に膨張処理をおこなう処理）をおこなってもよい。

具体的には、第１変更部４５１は、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する（膨張処理）。より具体的には、第１変更部４５１は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の８方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達可能の識別情報である「１」が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を「１」に変更する。

第２変更部４５２は、第１変更部４５１による識別情報の変更後、識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する（縮小処理）。より具体的には、第２変更部４５２は、矩形状の一の領域の、左下、下、右下、右、右上、上、左上、左の８方向に隣り合う他の領域のうちのいずれかの領域に到達不可能の識別情報である「０」が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を「０」に変更する。第１変更部４５１による膨張処理と、第２変更部４５２による縮小処理は、同じ回数ずつおこなう。

このように、付与部４０５は、分割部４０４によって分割された複数の領域のうち、移動体が現在地点から到達可能な地点である到達可能地点を含む領域に、当該移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報を付与して当該移動体の到達可能範囲とする。その後、付与部４０５は、到達可能の識別情報を付与した領域に隣り合う領域にも到達可能の識別情報を付与し、移動体の到達可能範囲に欠損点が生じないように各領域の識別情報を変更する。

また、付与部４０５は、地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された地図情報に、到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された地図情報に、到達可能の識別手段を付与する。具体的には、付与部４０５は、たとえば、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報が付与されている場合、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域から出口に相当する領域に至るまでに移動体が移動可能な全領域に到達可能の識別情報を付与する。

より具体的には、付与部４０５は、たとえば、第１変更部４５１による膨張処理前に、一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する各領域にそれぞれ到達可能の識別情報である「１」が付与されている場合で、一の橋または一のトンネル上に欠損点が生じているときに、一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間上に位置する全領域の識別情報を「１」に変更する。一の橋または一のトンネルの入口に相当する領域と出口に相当する領域とを結ぶ区間とは、複数のカーブを含む道路に相当する区間であってもよいし、一本の直線状の道路に相当する区間であってもよい。

検出部４０６は、地図情報上の各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する。具体的には、検出部４０６は、地図情報上の複数の連結領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の連結領域群を検出する。特定の連結領域群とは、たとえば、自車位置が含まれる連結領域群や、自車位置から最も近い連結領域群である。また、所定距離以内で自車位置から最も近い連結領域群を、特定の連結領域群としてもよい。これにより、所定距離よりも離れた連結領域群の削除を防止することができる。

変更部４０７は、複数の領域群のうち検出部４０６によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する。具体的には、変更部４０７は、複数の連結領域群のうち検出部４０６によって検出された特定の領域群を除いた残余の連結領域群のうち、所定面積以下の連結領域群を到達不可範囲に変更する。たとえば、図１の（Ｃ）に示したように、変更部４０７は、連結領域群Ｒ１を背景と同色に変更する。また、図２の（Ｅ）に示したように、変更部４０７は、連結領域群Ｒ３を背景と同色に変更する。

また、変更部４０７は、残余の領域群の中から、地図情報上の非移動推奨地点を含む領域群を到達不可範囲に変更する。具体的には、変更部４０７は、残余の連結領域群の中から、地図情報上の非移動推奨地点を含む連結領域群を到達不可領域に変更する。たとえば、図１および図２に示したように、変更部４０７は、フェリー航路の端点や渋滞予測された交差点などの非移動推奨地点を含む連結領域群Ｒ２を背景と同色に変更する。

特定部４０８は、領域ごとに移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている地図情報において、地図情報を走査したときの注目領域に移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、注目領域の隣接領域群のうち移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する。

具体的には、たとえば、特定部４０８は、図１の（Ａ）や図２の（Ａ）に示したように、付与部４０５において識別情報が付与された膨張収縮処理後の地図情報を読み込む。そして、特定部４０８は、左上の領域から地図情報を走査する。注目領域とは現在走査中の領域である。

そして、特定部４０８は、注目領域に、移動体が到達可能であることを示す識別情報「１」が付与されている場合、注目領域の隣接領域群（たとえば、周囲８領域）のうち、識別情報「１」が付与されている隣接領域を特定する。特定された隣接領域を、連結判定対象領域と称す。また、特定された隣接領域の配置パターンを、連結判定対象領域のパターンと称す。

更新部４０９は、特定部４０８によって特定されたパターンに基づいて、注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、連結判定対象領域の指定情報に更新する。指定情報とは、注目領域が所属する連結領域群を指定する情報であり、たとえば、図１および図２に示したラベル番号である。より具体的には、後述するように、仮ラベル番号を格納した地図情報と、仮ラベル番号と真ラベル番号の対応などを保存したルックアップテーブルの組合わせを指す。すなわち、更新部４０９は、連結判定対象領域のパターンに応じて、注目領域のラベル番号を登録したり、登録済みのラベル番号を更新する。

また、更新部４０９は、指定情報が付与された領域群の面積に注目領域分の面積を加算することにより、指定情報が同一である領域群からなる領域群の面積を更新する。具体的には、たとえば、更新部４０９は、ラベル番号が付与された連結領域群の面積に、注目領域分の面積「１」を加算する。このように、同一ラベル番号について面積の値を加算し続けることにより、ラベル番号ごとの連結領域群の最終的な面積が得られる。変更部４０７は、このようにして得られたラベル番号ごとの連結領域群の面積を用いて、所定面積以下の連結領域群を到達不可範囲に変更する。

また、更新部４０９は、連結判定対象領域を含む矩形領域を、連結判定対象領域および注目領域を含む矩形領域に更新する。具体的には、たとえば、更新部４０９は、注目領域が、連結判定対象領域に外接する最小の矩形領域に隣接する場合、注目領域を含むように矩形領域を更新する。これにより、非移動推奨地点が含む連結領域群を、矩形領域単位で検索することができ、地図情報の全領域を検索するよりも検索処理速度の高速化を図ることができ、背景への変更の高速化を図ることができる。

表示制御部４１０は、付与部４０５によって識別情報が付与された領域の識別情報に基づいて、移動体の到達可能範囲を地図情報とともに表示部４１１に表示させる。具体的には、表示制御部４１０は、付与部４０５によって識別情報が付与された複数の画像データであるメッシュをベクタデータに変換し、記憶部に記憶された地図情報とともに表示部４１１に表示させる。

より具体的には、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報が付与された一の領域と当該一の領域と隣り合う到達可能の識別情報が付与された他の領域との位置関係に基づいて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し表示部４１１に表示させる。より具体的には、表示制御部４１０は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて移動体の到達可能範囲の輪郭を抽出し、移動体の到達可能範囲を表示部４１１に表示させる。

また、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報が付与された領域の経度緯度情報に基づいて移動体の到達可能範囲を抽出し、表示部４１１に表示させてもよい。具体的には、分割部４０４で算出した、最小経度、最小緯度（領域の左上座標）と最大経度、最大緯度（領域の右下座標）とを結ぶ線分を対角線とする矩形領域を移動体の到達可能範囲として表示する。

上述した取得部４０１、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、表示制御部４１０は、図３のＲＯＭ３０２、ＲＡＭ３０３、磁気ディスク３０５、光ディスク３０７などに記録されたプログラムやデータを用いて、ＣＰＵ３０１が所定のプログラムを実行し、ナビゲーション装置３００における各部を制御することによってその機能を実現する。

＜推定エネルギー消費量算出例＞
上述した算出部４０２は、自装置が搭載された車両の推定エネルギー消費量を算出する。具体的には、算出部４０２は、たとえば、速度、加速度、車両の勾配に基づいて、第一情報と、第二情報と、第三情報と、からなる消費エネルギー推定式のいずれか一つ以上の式を用いて、所定区間における車両の推定エネルギー消費量を算出する。所定区間とは、道路上の一のノード（たとえば交差点）と当該一のノードに隣り合う他のノードとを結ぶリンクである。

より具体的には、算出部４０２は、プローブで提供される渋滞情報や、サーバを介して取得した渋滞予測データ、記憶装置に記憶されたリンクの長さや道路種別などに基づいて、車両がリンクを走行し終わるのに要する旅行時間を算出する。そして、算出部４０２は、次の（１）式〜（４）式に示す消費エネルギー推定式のいずれかを用いて単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出し、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出する。

上記（１）式に示す消費エネルギー推定式は、加速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。ここで、εは正味熱効率、ηは総伝達効率である。移動体の加速度αと道路勾配θから重力の加速度ｇとの合計を合成加速度｜α｜とすると、合成加速度｜α｜が負の場合の消費エネルギー推定式は、上記（２）式で表される。すなわち、上記（２）式に示す消費エネルギー推定式は、減速時における単位時間当たりの消費エネルギーを推定する理論式である。このように、加減速時および走行時における単位時間当たりの消費エネルギー推定式は、走行抵抗と走行距離と正味モータ効率と伝達効率との積であらわされる。

上記（１）式および（２）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、勾配成分によるエネルギー消費量（第四情報）および転がり抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。右辺第３項は、空気抵抗成分によるエネルギー消費量（第三情報）である。また、（１）式の右辺第４項は、加速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。（２）式の右辺第４項は、減速成分によるエネルギー消費量（第二情報）である。

上記（１）式および（２）式では、モータ効率と駆動効率は一定と見なしている。しかし、実際には、モータ効率および駆動効率はモータ回転数やトルクの影響により変動する。そこで、次の（３）式および（４）式に単位時間当たりの消費エネルギーを推定する実証式を示す。

合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が正の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、加速時および走行時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（３）式であらわされる。また、合成加速度｜α＋ｇ・ｓｉｎθ｜が負の場合の推定エネルギー消費量を算出する実証式、すなわち、減速時における単位時間当たりの推定エネルギー消費量を算出する実証式は、次の（４）式で表される。

上記（３）式および（４）式において、係数ａ１，ａ２は、車両状況などに応じて設定される常数である。係数ｋ１，ｋ２，ｋ３は、加速時におけるエネルギー消費量に基づく変数である。また、速度Ｖとしており、その他の変数は、上記（１）式および（２）式と同様である。右辺第１項は、上記（１）式および（２）式の右辺第１項に相当する。

また、上記（３）式および（４）式において、右辺第２項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の勾配抵抗成分のエネルギーと、右辺第４項の加速度抵抗成分のエネルギーとに相当する。右辺第３項は、上記（１）式および（２）式の、右辺第２項の転がり抵抗成分のエネルギーと、右辺第３項の空気抵抗成分のエネルギーに相当する。（４）式の右辺第２項のβは、位置エネルギーと運動エネルギーの回収分（以下、「回収率」とする）である。

また、算出部４０２は、上述したように車両がリンクを走行するのに要する旅行時間を算出し、車両がリンクを走行するときの平均速度および平均加速度を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、リンクにおける車両の平均速度および平均加速度を用いて、次の（５）式または（６）式に示す消費エネルギー推定式に基づいて、車両がリンクを旅行時間で走行し終える際の推定エネルギー消費量を算出してもよい。

上記（５）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが正の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが正の場合とは、車両が上り坂を走行している場合である。上記（６）式に示す消費エネルギー推定式は、車両が走行するリンクの高度差Δｈが負の場合の、リンクにおける推定エネルギー消費量を算出する理論式である。高度差Δｈが負の場合とは、車両が下り坂を走行している場合である。高度差がない場合は、上記（５）式に示す消費エネルギー推定式を用いるのが好ましい。

上記（５）式および（６）式において、右辺第１項は、アイドリング時のエネルギー消費量（第一情報）である。右辺第２項は、加速抵抗によるエネルギー消費量（第二情報）である。右辺第３項は、位置エネルギーとして消費されるエネルギー消費量である（第四情報）。右辺第４項は、単位面積当たりに受ける空気抵抗および転がり抵抗（走行抵抗）によるエネルギー消費量（第三情報）である。

ナビゲーション装置３００は、道路勾配が明らかでない場合、上記（１）式〜（６）式に示す消費エネルギー推定式の道路勾配θ＝０として車両の推定エネルギー消費量を算出してもよい。

つぎに、上記（１）式〜（６）式で用いる回収率βについて説明する。上記（５）式において、右辺第２項をリンクにおける加速成分のエネルギー消費量Ｐ_accとすると、加速成分のエネルギー消費量Ｐ_accは、リンクにおける全エネルギー消費量（左辺）から、アイドリング時のエネルギー消費量（右辺第１項）と走行抵抗によるエネルギー消費量（右辺第４項）を減じたものであり、次の（７）式で表される。

なお、上記（７）式では、車両は道路勾配θの影響を受けていないこととする（θ＝０）。すなわち、上記（５）式の右辺第３項をゼロとする。そして、上記（７）式を上記（５）式に代入することで、次の（８）式に示す回収率βの算出式を得ることができる。

回収率βは、ＥＶ車では０．７〜０．９程度であり、ＨＶ車では０．６〜０．８程度であり、ガソリン車では０．２〜０．３程度である。なお、ガソリン車の回収率とは、加速時に要するエネルギーと減速時に回収するエネルギーとの割合である。

＜到達可能地点探索例＞
上述した探索部４０３は、自装置が搭載された車両の現在地点から到達可能な複数のノードを車両の到達可能地点として探索する。具体的には、探索部４０３は、上記（１）〜（６）式に示す消費エネルギー推定式のいずれか１つ以上を用いてリンクにおける推定エネルギー消費量を算出する。そして、ナビゲーション装置３００は、リンクにおける推定エネルギー消費量の累計が最小となるように車両の到達可能なノードを探索し到達可能地点とする。以下に、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について説明する。

図５〜図８は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について模式的に示す説明図である。図５〜図８では、地図データのノード（たとえば交差点）を丸印とし、隣り合うノードどうしを結ぶリンク（道路上の所定区間）を線分で示す（図９，図１０についても同様にノードおよびリンクを図示）。

図５に示すように、探索部４０３は、まず、車両の現在地点５００から最も近いリンクＬ１＿１を探索する。そして、探索部４０３は、リンクＬ１＿１に接続するノードＮ１＿１を探索し、到達可能地点を探索するためのノード候補（以下、単に「ノード候補」という）に追加する。

つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、車両の現在地点５００とノード候補としたノードＮ１＿１とを結ぶリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量を算出する。そして、探索部４０３は、リンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈを、たとえばノードＮ１＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク３０５や光ディスク３０７）に書き出す。

つぎに、図６に示すように、探索部４０３は、ノードＮ１＿１に接続するすべてのリンクＬ２＿１，Ｌ２＿２，Ｌ２＿３を探索し、到達可能地点を探索するためのリンク候補（以下、単に「リンク候補」という）とする。つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量を算出する。

そして、探索部４０３は、リンクＬ２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量７ｗｈを、リンクＬ２＿１に接続するノードＮ２＿１に関連付けて記憶装置（磁気ディスク３０５や光ディスク３０７）に書き出す（以下、「累計エネルギー量をノードに設定」とする）。

さらに、探索部４０３は、リンクＬ２＿１の場合と同様に、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ２＿２，Ｌ２＿３における推定エネルギー消費量をそれぞれ算出する。そして、探索部４０３は、リンクＬ２＿２における推定エネルギー消費量５ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量８ｗｈを、リンクＬ２＿２に接続するノードＮ２＿２に設定する。

また、探索部４０３は、リンクＬ２＿３における推定エネルギー消費量３ｗｈとリンクＬ１＿１における推定エネルギー消費量３ｗｈとを累計した累計エネルギー量６ｗｈを、リンクＬ２＿３に接続するノードＮ２＿３に設定する。このとき、探索部４０３は、累計エネルギー量を設定したノードがノード候補でない場合には、そのノードをノード候補に追加する。

つぎに、図７に示すように、探索部４０３は、ノードＮ２＿１に接続するすべてのリンクＬ３＿１，Ｌ３＿２＿１、ノードＮ２＿２に接続するすべてのリンクＬ３＿２＿２，Ｌ３＿３，Ｌ３＿４、およびノードＮ２＿３に接続するリンクＬ３＿５を探索し、リンク候補とする。つぎに、探索部４０３は、消費エネルギー推定式を用いて、リンクＬ３＿１〜リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量を算出する。

そして、探索部４０３は、リンクＬ３＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し、リンクＬ３＿１に接続するノードＮ３＿１に累計エネルギー量１１ｗｈを設定する。また、探索部４０３は、リンクＬ３＿３〜Ｌ３＿５においてもリンクＬ３＿１の場合と同様に、各リンクＬ３＿３〜Ｌ３＿５にそれぞれ接続するノードＮ３＿３〜Ｎ３＿５に累計エネルギー量１３ｗｈ，１２ｗｈ，１０ｗｈを設定する。

具体的には、探索部４０３は、リンクＬ３＿３における推定エネルギー消費量５ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿３に累計エネルギー量１３ｗｈを設定する。探索部４０３は、リンクＬ３＿４における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計し、ノードＮ３＿４に累計エネルギー量１２ｗｈを設定する。探索部４０３は、リンクＬ３＿５における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿３に設定した累計エネルギー量６ｗｈに累計し、ノードＮ３＿５に累計エネルギー量１０ｗｈを設定する。

一方、探索部４０３は、ノードＮ３＿２のように一のノードに複数のリンクＬ３＿２＿１，Ｌ３＿２＿２が接続する場合には、車両の現在地点５００から一のノードＮ３＿２までの複数の経路における累計エネルギー量のうち、最小の累計エネルギー量１０ｗｈを当該一のノードＮ３＿２に設定する。

具体的には、探索部４０３は、リンクＬ３＿２＿１における推定エネルギー消費量４ｗｈをノードＮ２＿１に設定した累計エネルギー量７ｗｈに累計し（＝累計エネルギー量１１ｗｈ）、リンクＬ３＿２＿２における推定エネルギー消費量２ｗｈをノードＮ２＿２に設定した累計エネルギー量８ｗｈに累計する（＝累計エネルギー量１０ｗｈ）。そして、探索部４０３は、車両の現在地点５００からリンクＬ３＿２＿１までの経路の累計エネルギー量１１ｗｈと、車両の現在地点５００からリンクＬ３＿２＿２までの経路の累計エネルギー量１０ｗｈとを比較し、最小の累計エネルギー量となるリンクＬ３＿２＿２側の経路の累計エネルギー量１０ｗｈをノードＮ３＿２に設定する。

探索部４０３は、上述したノードＮ２＿１〜Ｎ２＿３のように車両の現在地点５００から同一階層のノードが複数存在する場合、たとえば、同一レベルのノードのうち、累計エネルギー量が少ないノードに接続するリンクから順に推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出する。具体的には、探索部４０３は、ノードＮ２＿３、ノードＮ２＿１、ノードＮ２＿２の順に、各ノードに接続するリンクにおける推定エネルギー消費量をそれぞれ算出し、各ノードにおける累計エネルギー量に累計する。このように、推定エネルギー消費量および累計エネルギー量を算出するノードの順番を特定することにより、残存エネルギー量で到達可能な範囲を効率的に算出することができる。

その後、探索部４０３は、ノードＮ３＿１〜Ｎ３＿５からさらに深い階層のノードへと、上述したような累計エネルギー量の累計を続けていく。そして、探索部４０３は、予め設定された指定エネルギー量以下の累計エネルギー量が設定されたすべてのノードを、車両の到達可能地点として抽出し、到達可能地点として抽出されたノードの経度緯度情報をそれぞれのノードに関連付けて記憶装置に書き出す。

具体的には、たとえば指定エネルギー量を１０ｗｈとした場合、図８に斜線で塗りつぶされた丸印で示すように、探索部４０３は、１０ｗｈ以下の累計エネルギー量が設定されたノードＮ１＿１，Ｎ２＿１，Ｎ２＿２，Ｎ２＿３，Ｎ３＿２，Ｎ３＿５を車両の到達可能地点として抽出する。予め設定された指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点５００での残存エネルギー量（初期保有エネルギー量）である。

図８に示す車両の現在地点５００と複数のノードおよびリンクとで構成された地図データ８００は到達可能地点探索を説明するための一例であり、探索部４０３は、実際には図９に示すように図８に示す地図データ８００よりも広い範囲でさらに多くのノードおよびリンクを探索する。

図９は、探索部４０３による到達可能地点探索の一例について示す説明図である。上述したようにすべての道路（細街路を除く）について累計エネルギー量を算出し続けていく場合、図９に示すように、各道路のすべてのノードにおける累計エネルギー量を漏れなく詳細に探索することができる。しかし、日本全国で約２００万個のリンクにおける推定エネルギー消費量を算出し累計することとなり、探索部４０３の情報処理量が膨大となる。このため、探索部４０３は、たとえばリンクの重要度などに基づいて、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んでもよい。

図１０は、探索部４０３による到達可能地点探索の別の一例について示す説明図である。具体的には、探索部４０３は、たとえば、車両の現在地点５００周辺ではすべての道路（細街路を除く）において累計エネルギー量を算出し、ある一定距離以上離れた範囲では重要度の高い道路のみで累計エネルギー量を算出する。これにより、図１０に示すように、探索部４０３によって探索されるノード数およびリンク数を減少させることができ、探索部４０３の情報処理量を低減させることができる。したがって、探索部４０３の処理速度を向上することができる。

＜地図データ分割例＞
本実施例の分割部４０４は、上述したように探索された到達可能地点に基づいて、記憶装置に記憶された地図データを分割する。具体的には、分割部４０４は、ベクタデータで構成される地図データを、たとえば６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換し、地図データをラスタデータ（画像データ）にする。

図１１は、分割部４０４による到達可能地点を経度−緯度で示す一例の説明図である。また、図１２は、分割部４０４による到達可能地点をメッシュで示す一例の説明図である。図１１には、たとえば図９および図１０に示すように探索された到達可能地点の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を絶対座標で図示している。図１２には、到達可能地点に基づいて識別情報が付与された６４×６４ドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）をスクリーン座標で図示している。

図１１に示すように、分割部４０４は、まず、複数の到達可能地点のそれぞれの経度ｘ、緯度ｙに基づいて、絶対座標で点群１１００を有する経度緯度情報（ｘ，ｙ）を生成する。経度緯度情報（ｘ，ｙ）の原点（０，０）は図１１の左下である。そして、分割部４０４は、車両の現在地点５００の経度ｏｆｘから経度ｘ方向に最も離れた到達可能地点の最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎまで距離ｗ１，ｗ２を算出する。また、分割部４０４は、車両の現在地点５００の緯度ｏｆｙから緯度ｙ方向に最も離れた到達可能地点の最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまで距離ｗ３，ｗ４を算出する。

つぎに、分割部４０４は、車両の現在地点５００からの距離ｗ１〜ｗ４のうち、最も距離のある、車両の現在地点５００から最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２（以下、ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）とする）のｎ分の１の長さがメッシュ（Ｘ，Ｙ）の矩形状の一要素の１辺の長さとなるように、複数の到達可能地点を含む地図データを、たとえばｍ×ｍドット（たとえば６４×６４ドット）のメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。

具体的には、分割部４０４は、１メッシュと経度緯度の大きさとの比を倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎとし、経度緯度情報（ｘ，ｙ）とメッシュ（Ｘ，Ｙ）とが次の（９）式，（１０）式を満たすように、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換する。

Ｘ＝（ｘ−ｏｆｘ）／ｍａｇ ・・・（９）

Ｙ＝（ｙ−ｏｆｙ）／ｍａｇ ・・・（１０）

経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換することにより、図１２に示すように、車両の現在地点５００は、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）で構成される矩形状の画像データの中心となり、車両の現在地点５００のメッシュ（Ｘ，Ｙ）はＸ軸方向、Ｙ軸方向ともに等しく、Ｘ＝Ｙ＝ｍ／２＝ｎ＋４となる。また、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の周辺のたとえば４ドット分を空白にするためにｎ＝（ｍ／２）−４とする。そして、分割部４０４は、経度緯度情報（ｘ，ｙ）をメッシュ（Ｘ，Ｙ）に変換するときに、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の各領域にそれぞれ識別情報を付与し、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換する。

具体的には、分割部４０４は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれる場合、当該一の領域に車両が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報として、たとえば「１」を付与する（図１２では１ドットをたとえば黒色で描画）。一方、分割部４０４は、メッシュ（Ｘ，Ｙ）の一の領域に車両の到達可能地点が含まれない場合、当該の一の領域に車両が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報として、たとえば「０」を付与する（図１２では１ドットをたとえば白色で描画）。

このように、分割部４０４は、地図データを分割した各領域にそれぞれ識別情報を付与したｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに変換し、地図データを２値化されたラスタデータとして扱う。メッシュの各領域は、それぞれ一定範囲の矩形状の領域であらわされる。具体的には、図１２に示すように、たとえば、複数の到達可能地点の点群１２００が黒色で描画されたｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）が生成される。メッシュ（Ｘ，Ｙ）の原点（０，０）は左上である。

＜識別情報付与例・その１＞
上述した付与部４０５は、上述したように分割されたｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）のそれぞれの領域に付与された識別情報を変更する。具体的には、付与部４０５は、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに対してクロージング処理（膨張処理後に縮小処理をおこなう処理）をおこなう。

図１３は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を示す説明図である。図１３（Ａ）〜図１３（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図１３（Ａ）には、地図データの分割処理後、はじめて識別情報が付与されたメッシュ１３００を示す。すなわち、図１３（Ａ）に示すメッシュ１３００は、図１２に示すメッシュと同一である。

また、図１３（Ｂ）には、図１３（Ａ）に示すメッシュ１３００に対してクロージング処理（膨張）をおこなった後のメッシュ１３１０を示す。図１３（Ｃ）には、図１３（Ｂ）に示すメッシュ１３１０に対してクロージング処理（縮小）をおこなった後のメッシュ１３２０を示す。図１３（Ａ）〜（Ｃ）に示すメッシュ１３００，１３１０，１３２０において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲１３０１，１３１１，１３２１を黒く塗りつぶした状態で示す。

図１３（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１３００には、車両の到達可能範囲１３０１内に含まれる到達不可能な領域からなる欠損点１３０２（ハッチングされた到達可能範囲１３０１内の白地部分）が生じている。欠損点１３０２は、たとえば、図１０に示すように付与部４０５による到達可能地点探索処理の負荷を低減させるためにノードおよびリンクを探索する道路を絞り込んだ場合に、到達可能地点となるノード数が少なくなることにより生じる。

つぎに、図１３（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、識別情報付与後のメッシュ１３００に対してクロージングの膨張処理をおこなう。クロージングの膨張処理では、識別情報付与後のメッシュ１３００の、到達可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。これにより、膨張処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲１３０１内に生じていた欠損部１３０２が消滅する。

また、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の最外周の領域に隣り合うすべての領域の識別情報が、到達可能な識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。

その後、図１３（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、メッシュ１３１０に対してクロージングの縮小処理をおこなう。クロージングの縮小処理では、膨張処理後のメッシュ１３１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。

このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、膨張処理後の車両の到達可能範囲１３１１の外周が縮まる。これにより、縮小処理後の車両の到達可能範囲１３２１の外周は、膨張処理前の車両の到達可能範囲１３０１の外周とほぼ同様となる。

付与部４０５は、上述した膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。具体的には、膨張処理が２回おこなわれた場合、その後の縮小処理も２回おこなわれる。膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、膨張処理によって到達可能の識別情報に変更された車両の到達可能範囲の外周部分のほぼすべての領域の識別情報を、縮小処理によって元の到達不可能の識別情報に変更することができる。このようにして、付与部４０５は、車両の到達可能範囲内の欠損点１３０２を除去し、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲１３２１を生成することができる。

より具体的には、付与部４０５は、次のようにクロージング処理をおこなう。図１４は、ナビゲーション装置によるクロージング処理の一例を模式的に示す説明図である。図１４（Ａ）〜図１４（Ｃ）には、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュを一例として示す。

図１４（Ａ）は、識別情報付与後のメッシュ１４００である。図１４（Ｂ）は、図１４（Ａ）に対するクロージング処理（膨張）後のメッシュ１４１０である。図１４（Ｃ）は、図１４（Ｂ）に対するクロージング処理（縮小）後のメッシュ１４２０である。図１４（Ａ）〜図１４（Ｃ）のメッシュ１４００，１４１０，１４２０には、到達可能の識別情報が付与された領域１４０１，１４０２をそれぞれ異なるハッチングで図示する。

図１４（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１４００には、ｃ行ｆ列、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域１４０１に到達可能の識別情報が付与されている。図１４（Ａ）では、膨張処理後および縮小処理後における識別情報の変化が明確となるように、到達可能の識別情報が付与された各領域１４０１を離れた状態で配置している。

付与部４０５は、このような識別情報付与後のメッシュ１４００に対して、クロージングの膨張処理をおこなう。具体的には、図１４（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、ｃ行ｆ列の領域１４０１の左下、下、右下、右、右上、上、左上、左に隣り合う８つの領域（ｂ行ｅ列〜ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列〜ｄ行ｇ列）１４０２の識別情報を、到達不可能の識別情報から到達可能の識別情報に変更する。

また、付与部４０５は、ｃ行ｆ列の領域１４０１に対しておこなった処理と同様に、ｆ行ｃ列およびｇ行ｆ列の領域１４０１においても隣り合う８つの領域１４０２の識別情報を到達可能の識別情報に変更する。このため、車両の到達可能範囲１４１１は、領域１４０２の識別情報が到達可能の識別情報に変更された分だけ、識別情報付与後のメッシュ１４００における車両の到達可能範囲よりも広がる。

つぎに、付与部４０５は、膨張処理後のメッシュ１４１０に対して、クロージングの縮小処理をおこなう。具体的には、図１４（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、到達不可能の識別情報が付与された領域（膨張処理後のメッシュ１４１０の白地部分）に隣り合うｂ行ｅ列〜ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列〜ｄ行ｇ列の８つの領域１４０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。

また、付与部４０５は、ｂ行ｅ列〜ｂ行ｇ列、ｃ行ｅ列、ｃ行ｇ列およびｄ行ｅ列〜ｄ行ｇ列の８個の領域１４０２に対しておこなった処理と同様に、到達不可能の識別情報が付与された領域に隣り合うｅ行ｂ列〜ｅ行ｄ列、ｆ行ｂ列、ｆ行ｄ列〜ｆ行ｇ列、ｇ行ｂ列〜ｇ行ｅ列、ｇ行ｇ列、ｈ行ｅ列およびｈ行ｇ列の１５個の領域１４０２の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する。

これにより、図１４（Ｃ）に示すように、縮小処理後のメッシュ１４２０は、識別情報付与後のメッシュ１４００と同様に、到達可能の識別情報が付与された３つの領域１４０１と、縮小処理後においても到達可能の識別情報が付与されたままの状態で残る１つの領域１４０２からなる車両の到達可能範囲１４２１が生成される。このように、膨張処理時に到達可能の識別情報が付与され、かつ縮小処理後に到達可能の識別情報が付与された状態で残る領域１４０２によって、識別情報付与後のメッシュ１４００の到達可能範囲内に生じていた欠損点が消滅する。

＜識別情報付与例・その２＞
付与部４０５は、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに対してオープニング処理（縮小処理後に膨張処理をおこなう処理）をおこない、外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲を生成してもよい。具体的には、付与部４０５は、次のようにオープニング処理をおこなう。

図１５は、ナビゲーション装置によるオープニング処理の一例を示す説明図である。図１５（Ａ）〜図１５（Ｃ）は、各領域にそれぞれ識別情報が付与されたｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュである。図１５（Ａ）には、識別情報付与後のメッシュ１５００を示す。図１５（Ｂ）には、図１５（Ａ）に対するオープニング処理（縮小）後のメッシュ１５１０を示す。また、図１５（Ｃ）には、図１５（Ｂ）に対するオープニング処理（膨張）後のメッシュ１５２０を示す。図１５（Ａ）〜図１５（Ｃ）に示すメッシュ１５００，１５１０，１５２０において、到達可能の識別情報が付与された複数の領域によって生成される車両の到達可能範囲１５０１，１５１１，１５２１を黒く塗りつぶした状態で示す。

図１５（Ａ）に示すように、識別情報付与後のメッシュ１５００における車両の到達可能範囲１５０１の外周に孤立点１５０２が多く生じている場合、識別情報付与後のメッシュ１５００に対してオープニング処理をおこなうことで、孤立点１５０２を除去することができる。具体的には、図１５（Ｂ）に示すように、付与部４０５は、識別情報付与後のメッシュ１５００に対してオープニングの縮小処理をおこなう。

オープニングの縮小処理では、識別情報付与後のメッシュ１５００の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達不可能の識別情報に変更される。これにより、縮小処理前（識別情報付与後）の車両の到達可能範囲１５０１内に生じていた孤立点１５０２が除去される。

このため、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１の最外周の各領域が、縮小処理がおこなわれるごとに１ドット分ずつ到達不可能な領域となり、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１の外周が縮まる。また、識別情報付与後の車両の到達可能範囲１５０１に生じていた孤立点１５０２が除去される。

その後、図１５（Ｃ）に示すように、付与部４０５は、メッシュ１５１０に対してオープニングの膨張処理をおこなう。オープニングの膨張処理では、縮小処理後のメッシュ１５１０の、到達不可能の識別情報が付与されている領域に隣り合う一の領域の識別情報が、到達可能の識別情報に変更される。このため、膨張処理後の車両の到達可能範囲１５２１の外周は、膨張処理をおこなうごとに、縮小処理後の車両の到達可能範囲１５１１の最外周の各領域の外周を囲むように１ドット分ずつ広がる。

付与部４０５は、オープニング処理においても、クロージング処理と同様に膨張処理および縮小処理は同じ回数ずつおこなう。このように膨張処理と縮小処理との処理回数を等しくすることで、縮小処理によって縮まった車両の到達可能範囲１５１１の外周を広げ、縮小処理後の車両の到達可能範囲１５２１の外周を縮小処理前の車両の到達可能範囲１５０１の外周に戻すことができる。このようにして、付与部４０５は、孤立点１５０２が生じず、かつ外周を明瞭に表示可能な車両の到達可能範囲１５２１を生成することができる。

＜ラベル番号付与例＞
つぎに、特定部４０８によるラベル番号の付与例について図１６〜図３０を用いて説明する。ラベル番号とは、連結領域群を分類するための各連結領域に固有な識別情報である。地図情報には、各々の画素とそれらに隣接する画素が連結しているかどうかを示す仮ラベル番号を付与し、同時に、各々の仮ラベル番号と固有の連結領域群を特定するためのラベル番号（真のラベル番号と呼ぶことにする）とを対応付けたルックアップテーブルを作成する。このような指定情報を作成することによって、地図情報の特定の画素から、地図情報に保存された仮ラベルを取得し、その仮ラベル番号をルックアップテーブルの内容と比較して真のラベル番号を取得することで、特定の画素がどの連結領域群に属しているかどうかを判定することができる。

図１６〜図２０は、連結判定対象領域のパターンを示す説明図である。図１６〜図２０において、３×３の領域群のうち中心領域（番号「０」）が注目領域である。中心領域の左領域は、条件番号「１」が付与された領域であり、中心領域の左上領域は、条件番号「２」が付与された領域であり、中心領域の上領域は、条件番号「３」が付与された領域であり、中心領域の右上領域は、条件番号「４」が付与された領域である。条件番号「１」〜「４」が付与された領域群が、連結判定対象領域となりうる領域であり、条件番号「１」〜「４」が付与された領域群の組み合わせが、連結判定対象領域のパターンとなる。領域群の領域数は４であるため、パターンは１６通り存在する。具体的には、中心領域の隣接領域「１」−「４」の中で塗りつぶされていないと既に判定した領域以外の残りの領域のうち、中心領域と連結しているかどうかを判定対象にする領域を、連結判定対象領域と呼ぶことにする。また、中心領域と連結しているかどうかを問わない領域を連結判定非対象領域と呼ぶことにする。

図１６は、連結判定対象領域のパターンの条件１〜４を示す説明図である。（Ａ）は条件１を示す。条件１は、条件番号「１」〜「４」の領域のいずれの領域も塗りつぶされていない場合を示す。（Ｂ）は条件２を示す。条件２は、条件番号４のみが連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。（Ｃ）は条件３を示す。条件３は、条件番号２のみが連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。（Ｄ）は条件４を示す。条件４は、条件番号２，４ともに連結判定対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。

図１７は、連結判定対象領域のパターンの条件５を示す説明図である。条件５は、条件番号１が連結判定対象領域、条件番号２が連結判定非対象領域であり、残りの領域は全て塗りつぶされていない場合を示す。条件５では、右の（ａ），（ｂ）の２パターンが判定される。

図１８は、連結判定対象領域のパターンの条件６を示す説明図である。条件６は、条件番号３が連結判定対象領域、条件番号２と４が連結判定非対象領域であり、残りの領域は塗りつぶされていない場合を示す。条件６では、右の（ｃ）〜（ｆ）の４パターンが判定される。

図１９は、連結判定対象領域のパターンの条件７を示す説明図である。条件７は、条件番号１と３が連結判定対象領域、条件番号２と４が連結判定非対象領域である場合を示す。条件７では、右の（ｇ）〜（ｊ）の４パターンが判定される。

図２０は、連結判定対象領域のパターンの条件８を示す説明図である。条件８は、条件番号１と４が連結判定対象領域、条件番号２と３が連結判定非対象領域である場合を示す。条件８では、右の（ｋ）〜（ｎ）の４パターンが判定される。ただし、（ｍ），（ｎ）は、図１９の（ｉ），（ｊ）と同一である。したがって、図１６〜図２０で、合計１６通りのパターンが得られる。

つぎに、ルックアップテーブルの作成について説明する。ルックアップテーブルは、地図情報の各連結領域群に仮ラベル番号と、矩形領域と、連結領域群の面積を生成するテーブルである。ルックアップテーブルは、第１のルックアップテーブルと第２のルックアップテーブルとにより構成される。ルックアップテーブルは、仮ラベル番号付与前の地図情報を走査する際に作成され、これにより、仮ラベル番号が付与された地図情報が出力される。

図２１は、仮ラベル番号付与前後の地図情報を示す説明図である。（Ａ）は仮ラベル番号付与前の地図情報であり、（Ｂ）は仮ラベル番号付与後の地図情報である。（Ａ），（Ｂ）において、塗りつぶされている箇所が到達可能範囲となる領域である。なお、（Ａ），（Ｂ）において、塗りつぶされていない領域には、仮および真ラベル番号として「０」が付与される。

図２２は、ルックアップテーブルの一例を示す説明図である。図２２のルックアップテーブルＴは、図２１の（Ｂ）の地図情報に対応する。（Ａ）は第１のルックアップテーブルＴ１を示す。上段の要素は、各連結領域群の仮ラベル番号であり、下段の要素は、上段の要素が示す連結領域群と連結する連結領域群の仮ラベル番号である。たとえば、仮ラベル番号５（上段）の連結領域群と連結する連結領域群の仮ラベル番号は４（下段）である。第１のルックアップテーブルＴ１は、注目領域が走査されると上段の要素と下段の要素が追加される。上段の要素と下段の要素との組み合わせが１レコードとなる。

（Ｂ）は第２のルックアップテーブルＴ２である。左端が仮ラベル番号であり第１のルックアップテーブルＴ１の上段の要素に対応する。真ん中が矩形領域を示す情報であり、左上の領域の座標と右下の領域の座標により矩形領域が表現される。右端が、左端の仮ラベル番号が付与された連結領域群の面積である。連結領域群の面積は領域数であらわされる。たとえば、左端が「４」のレコードは、仮ラベル番号４の連結領域群であり、仮ラベル番号４の連結領域群は、左上が（３，２）、右下が（８，５）の矩形領域内に含まれ、仮ラベル番号４の連結領域群の面積が「８」であることを示している。

第１のルックアップテーブルＴ１は、上段の要素の仮・真ラベル番号「０」から順に走査される。上段の要素の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一である場合、上段の要素が示す連結要素群のラベル番号は真のラベル番号となる。以下、図２３〜図３０を用いてルックアップテーブルＴの変化内容について説明する。

図２３は、ルックアップテーブルＴの変化内容１を示す説明図である。変化内容１は、上下段の仮ラベル番号が（１，１）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号１の連結領域群は、真ラベル番号１の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２４は、ルックアップテーブルＴの変化内容２を示す説明図である。変化内容２は、上下段の仮ラベル番号が（２，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号２の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２５は、ルックアップテーブルＴの変化内容３を示す説明図である。変化内容３は、上下段の仮ラベル番号が（３，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号３のレコードを仮ラベル番号２のレコードに加える。仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号３の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとることと等しい。これにより、仮ラベル番号２の矩形領域に、仮ラベル番号３の矩形領域が追加されることになる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号３の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２６は、ルックアップテーブルＴの変化内容４を示す説明図である。変化内容４は、上下段の仮ラベル番号が（４，２）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号４のレコードを仮ラベル番号２のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号３の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号２のあらたな矩形領域となる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号４の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２７は、ルックアップテーブルＴの変化内容５を示す説明図である。変化内容５は、上下段の仮ラベル番号が（５，４）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号５のレコードを仮ラベル番号４のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号２の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号５の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号２のあらたな矩形領域となる。そして、第１のルックアップテーブルＴ１の仮ラベル番号５である上段の要素に対応する下段の要素の仮ラベル番号が、仮ラベル番号「４」から真ラベル番号「２」に書き換えられる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号５の連結領域群は、真ラベル番号２の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２８は、ルックアップテーブルＴの変化内容６を示す説明図である。変化内容６は、上下段の仮ラベル番号が（６，６）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段の仮ラベル番号とが同一であるため、変更はおこなわれない。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号６の連結領域群は、真ラベル番号６の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図２９は、ルックアップテーブルＴの変化内容７を示す説明図である。変化内容７は、上下段の仮ラベル番号が（７，６）のレコードの変化内容を示す。上段の仮ラベル番号と下段のラベル番号とが異なるため、第２のルックアップテーブルＴ２の仮ラベル番号７のレコードを仮ラベル番号６のレコードに加える。これにより、仮ラベル番号６の連結領域群を囲む矩形領域と仮ラベル番号７の連結領域群を囲む矩形領域の論理和をとった矩形領域が、仮ラベル番号６のあらたな矩形領域となる。すなわち、第１のルックアップテーブルＴ１において、仮ラベル番号７の連結領域群は、真ラベル番号６の連結領域群を含む矩形領域に属することを示す。

図３０は、ルックアップテーブルＴの変化内容８を示す説明図である。変化内容８は、最終結果を示す。これにより、下段のラベル番号は、上段のラベル番号が付与された連結領域が属する矩形領域を識別する番号となる。この最終結果において、上段と下段のラベル番号が同一である場合、そのラベル番号を「真のラベル番号」と称す。

＜到達可能範囲の輪郭抽出例・その１＞
上述した表示制御部４１０は、ｍ行ｍ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュに付与された識別情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。具体的には、表示制御部４１０は、たとえば、フリーマンのチェインコードを用いて車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。より具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。

図３１は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の一例を模式的に示す説明図である。また、図３２は、表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出後のメッシュの一例を模式的に示す説明図である。図３１（Ａ）には、領域３１００に隣り合う領域３１１０〜３１１７の隣接方向を示す数字（以下、「方向指数（チェインコード）」という）と、方向指数に対応する８方向の矢印とを示す。図３１（Ｂ）には、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３１２０を一例として示す。また、図３１（Ｂ）には、到達可能の識別情報が付与された領域３１２１〜３１３４および当該領域３１２１〜３１３４に囲まれた到達可能の識別情報が付与された領域をハッチングで図示する。

方向指数は、単位長さの線分の向いている方向を示す。メッシュ（Ｘ，Ｙ）において、方向指数に対応する座標は、（Ｘ＋ｄｘ，Ｙ＋ｄｙ）となる。具体的には、図３１（Ａ）に示すように、領域３１００から左下に隣り合う領域３１１０へ向かう方向の方向指数は「０」である。領域３１００から下に隣り合う領域３１１１へ向かう方向の方向指数は「１」である。領域３１００から右下に隣り合う領域３１１２へ向かう方向の方向指数は「２」である。

また、領域３１００から右に隣り合う領域３１１３へ向かう方向の方向指数は「３」である。領域３１００から右上に隣り合う領域３１１４へ向かう方向の方向指数は「４」である。領域３１００から上に隣り合う領域３１１５へ向かう方向の方向指数は「５」である。領域３１００から左上に隣り合う領域３１１６へ向かう方向の方向指数は「６」である。領域３１００から左に隣り合う領域３１１７へ向かう方向の方向指数は「７」である。

表示制御部４１０は、領域３１００に隣り合う到達可能の識別情報「１」が付与された領域を左回りに検索する。また、表示制御部４１０は、領域３１００に隣り合う到達可能の識別情報が付与された領域の検索開始点を、前回の方向指数に基づいて決定する。具体的には、表示制御部４１０は、他の領域から領域３１００へ向かう方向指数が「０」であった場合、領域３１００の左に隣り合う領域、すなわち方向指数「７」の方向に隣り合う領域３１１７から検索を開始する。

同様に、表示制御部４１０は、他の領域から領域３１００へ向かう方向指数が「１」〜「７」であった場合、領域３１００の左下、下、右下、右、右上、上、左上に隣り合う領域、すなわちそれぞれ方向指数「０」、「１」、「２」、「３」、「４」、「５」、「６」の方向に隣り合う領域３１１０〜３１１６から検索を開始する。そして、表示制御部４１０は、領域３１００から各領域３１１０〜３１１７のいずれか一の領域から到達可能の識別情報「１」を検出した場合、到達可能の識別情報「１」を検出した領域３１１０〜３１１７に対応する方向指数「０」〜「７」を、領域３１００に関連付けて記憶装置に書き込む。

具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。図３１（Ｂ）に示すように、表示制御部４１０は、まず、ｈ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３１２０のａ行ａ列の領域から行単位で到達可能の識別情報が付与された領域を検索する。

メッシュ３１２０のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報が付与されているので、つぎに、表示制御部４１０は、メッシュ３１２０のｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報を検索する。そして、表示制御部４１０は、メッシュ３１２０のｂ行ｅ列の領域３１２１において到達可能の識別情報を検出した後、メッシュ３１２０のｂ行ｅ列の領域３１２１から左回りに、車両の到達可能範囲の輪郭となる到達可能の識別情報を有する領域を検索する。

具体的には、表示制御部４１０は、領域３１２１の左に隣り合うｂ行ｄ列の領域はすでに検索済みのため、まず、領域３１２１の左下に隣り合う領域３１２２から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２２の到達可能の識別情報を検出し、領域３１２１から領域３１２２へ向かう方向の方向指数「０」を、領域３１２１に関連付けて記憶装置に記憶する。

つぎに、表示制御部４１０は、前回の方向指数「０」であるため、領域３１２２の左に隣り合うｃ行ｃ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２２の左下に隣り合う領域３１２３の到達可能の識別情報を検出し、領域３１２２から領域３１２３へ向かう方向の方向指数「０」を、前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

以降、表示制御部４１０は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定し、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索する処理を、方向指数に対応する矢印が領域３１２１に戻ってくるまで繰り返しおこなう。具体的には、表示制御部４１０は、領域３１２２の左に隣り合う領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域３１２３の下に隣り合う領域３１２４の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「１」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

同様に、表示制御部４１０は、前回の方向指数に基づいて検索開始点を決定した後、検索開始点から左回りに到達可能の識別情報を有する領域を検索し、到達可能の識別情報を有する領域３１２４〜３１３４を順次検出する。そして、表示制御部４１０は、方向指数を取得するごとに前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。

その後、表示制御部４１０は、領域３１３４の右上に隣り合うｂ行ｆ列の領域から左回りに、到達可能の識別情報を有する領域があるか否かを検索し、領域３１３４の上に隣り合う領域３１２１の到達可能の識別情報を検出して、方向指数「５」を前回の方向指数に関連付けて記憶装置に記憶する。これにより、記憶装置には、方向指数「０」→「０」→「１」→「０」→「２」→「３」→「４」→「３」→「２」→「５」→「５」→「６」→「６」→「５」がこの順で記憶される。

このように表示制御部４１０は、最初に検出した領域３１２１から、当該領域３１２１に隣り合う到達可能の識別情報を有する領域３１２２〜３１３４を左回りに順次検索し方向指数を取得する。そして、表示制御部４１０は、領域３１２１から方向指数に対応する方向の一の領域を塗りつぶすことで、図３２に示すように、車両の到達可能範囲の輪郭３２０１および当該輪郭３２０１に囲まれた部分３２０２からなる車両の到達可能範囲３２００を有するメッシュを生成する。

＜到達可能範囲の輪郭抽出例・その２＞
表示制御部４１０による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について説明する。表示制御部４１０は、たとえば、到達可能の識別情報が付与された２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュの経度緯度情報に基づいて、車両の到達可能範囲の輪郭を抽出してもよい。具体的には、表示制御部４１０は、次のように車両の到達可能範囲の輪郭を抽出する。

図３３は、ナビゲーション装置による車両の到達可能範囲抽出の別の一例について模式的に示す説明図である。図３３に示すようなｄ行ｈ列の２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３３００を例に説明する。表示制御部４１０は、メッシュ３３００の、到達可能の識別情報「１」が付与された領域を検索する。具体的には、表示制御部４１０は、まず、ａ行ａ列の領域からａ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。

メッシュ３３００のａ行目のすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ａ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｃ列の領域３３０１の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１（領域３３０１の左上座標）を取得する。

つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ｄ列の領域からｂ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｂ行ｆ列の領域３３０２の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２（領域３３０２の右下座標）を取得する。

つぎに、表示制御部４１０は、ｂ行ｃ列の領域３３０１の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ｂ行ｆ列の領域３３０２の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。

つぎに、表示制御部４１０は、メッシュ３３００のｂ行ｇ列からｂ行ｈ列の領域へ、さらにｃ行ａ列からｃ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｄ列の領域３３０３の最小経度ｐｘ３、最小緯度ｐｙ３（領域３３０３の左上座標）を取得する。

つぎに、表示制御部４１０は、ｃ行ｅ列の領域からｃ行ｈ列の領域に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。そして、表示制御部４１０は、到達可能の識別情報「１」を有する領域と、到達不可の識別情報「０」を有する領域との境界を検索し、到達可能の識別情報「１」を有するｃ行ｆ列の領域３３０４の最大経度ｐｘ４、最大緯度ｐｙ４（領域３３０４の右下座標）を取得する。

つぎに、表示制御部４１０は、ｃ行ｄ列の領域３３０３の左上座標（ｐｘ３，ｐｙ３）と、ｃ行ｆ列の領域３３０４の右下座標（ｐｘ４，ｐｙ４）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶす。

その後、表示制御部４１０は、ｃ行ｇ列の領域からｃ行ｈ列の領域へ、さらにｄ行ａ列からｄ行ｈ列に向かって到達可能の識別情報「１」を有する領域を検索する。表示制御部４１０は、ｃ行ｇ列の領域からｄ行ｈ列までのすべての領域には到達不可能の識別情報「０」が付与されているので、処理を終了する。

このように、２次元行列データ（Ｙ，Ｘ）のメッシュ３３００の各行ごとに、到達可能の識別情報「１」を有する領域を塗りつぶすことにより、車両の到達可能範囲および車両の到達可能範囲の輪郭を取得することができる。

＜ナビゲーション装置３００における画像処理＞
上述のように、ナビゲーション装置３００は、車両の残存エネルギー量に基づいて探索された移動体の到達可能なノードに基づいて移動体の到達可能範囲を生成しディスプレイ３１３に表示させる。以下、たとえば、ナビゲーション装置３００がＥＶ車に搭載されている場合を例に説明する。

図３４は、ナビゲーション装置による画像処理の手順の一例を示すフローチャートである。図３４のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、たとえば、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して、自装置が搭載された車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）を取得し（ステップＳ３４０１）、車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）における車両の初期保有エネルギー量を取得する（ステップＳ３４０２）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、探索処理（ステップＳ３４０３）、メッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）を実行し、到達可能範囲を抽出する（ステップＳ３４０５）。その後、ナビゲーション装置３００は、変更処理（ステップＳ３４０６）をおこなう。つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の到達可能範囲の輪郭抽出処理（ステップＳ３４０７）をおこない、その後、ナビゲーション装置３００は、ディスプレイ３１３に車両の到達可能範囲を表示し（ステップＳ３４０８）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置３００における推定消費電力量算出処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理について説明する。図３５は、ナビゲーション装置３００による推定消費電力量算出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１９に示すフローチャートでは、上述したステップＳ３４０３の到達可能ノード探索処理でおこなう処理である。

図３５のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、通信Ｉ／Ｆ３１５を介して、プルーブデータなどの渋滞情報や渋滞予測データを取得する（ステップＳ３５０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、リンクの長さや、リンクの道路種別を取得する（ステップＳ３５０２）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１，Ｓ３５０２で取得した情報に基づいて、リンクの旅行時間を算出する（ステップＳ３５０３）。リンクの旅行時間とは、車両がリンクを走行し終わるのに要する時間である。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１〜Ｓ３５０３で取得した情報に基づいて、リンクの平均速度を算出する（ステップＳ３５０４）。リンクの平均速度とは、車両がリンクを走行する際の平均速度である。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、リンクの標高データを取得する（ステップＳ３５０５）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の設定情報を取得する（ステップＳ３５０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３５０１〜Ｓ３５０６で取得した情報に基づいて、上述した（１）式〜（６）式のいずれか１つ以上の消費エネルギー推定式を用いて、リンクにおける推定消費電力量を算出し（ステップＳ３５０７）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置３００における探索処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）について説明する。図３６および図３７は、ナビゲーション装置３００による探索処理（ステップＳ３４０３）の手順を示すフローチャートである。図３６および図３７のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、探索始点に最も近いリンクＬ（ｉ）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ３６０１）。探索始点とは、上述したステップＳ３４０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）である。

変数ｉ，ｊは、任意の数値であり、たとえば、探索始点に最も近いリンクおよびノードをそれぞれリンクＬ（１）＿ｊおよびノードＮ（１）＿ｊとし、さらに、ノードＮ（１）＿ｊに接続するリンクをリンクＬ（２）＿ｊ、リンクＬ（２）＿ｊに接続するノードをノードＮ（２）＿ｊとしていけばよい（ｊ＝１，２，・・・，ｊ１）。変数ｊ１は、任意の数値であり、同一の階層に複数のリンクまたはノードが存在することを意味する。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノード候補が１つ以上あるか否かを判断する（ステップＳ３６０２）。ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ３６０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノード候補までの累計消費電力量が最小なノード候補を選択する（ステップＳ３６０３）。たとえば、ナビゲーション装置３００がノード候補としてノードＮ（ｉ）＿ｊを選択したとして以降の処理を説明する。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量より小さいか否かを判断する（ステップＳ３６０４）。指定エネルギー量とは、たとえば、車両の現在地点における車両の残存エネルギー量である。指定エネルギー量より小さい場合（ステップＳ３６０４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを抽出する（ステップＳ３６０５）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６０５において抽出したリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊのうち、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択する（ステップＳ３６０６）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６０６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とするか否かを判断する候補判断処理をおこなう（ステップＳ３６０７，Ｓ３６０８）。

一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補とする場合（ステップＳ３６０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊでの消費電力量算出処理をおこなう（ステップＳ３６０９）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊに接続するノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを算出する（ステップＳ３６１０）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに接続する処理済みの他の経路があるか否かを判断する（ステップＳ３６１１）。

処理済みの他の経路がある場合（ステップＳ３６１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量よりも小さいか否かを判断する（ステップＳ３６１２）。他の経路での累計消費電力量よりも小さい場合（ステップＳ３６１２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊに車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊを設定する（ステップＳ３６１３）。

一方、処理済みの他の経路がない場合（ステップＳ３６１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６１３に進む。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補であるか否かを判断する（ステップＳ３６１４）。ノード候補でない場合（ステップＳ３６１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊをノード候補に追加する（ステップＳ３６１５）。

また、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補としない場合（ステップＳ３６０８：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ＋１）＿ｊまでの累計消費電力量Ｗ（ｉ＋１）＿ｊが他の経路での累計消費電力量以上である場合（ステップＳ３６１２：Ｎｏ）、ノードＮ（ｉ＋１）＿ｊがノード候補である場合（ステップＳ３６１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３６１６へ進む。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了したか否かを判断する（ステップＳ３６１６）。すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了した場合（ステップＳ３６１６：Ｙｅｓ）、ノードＮ（ｉ）＿ｊをノード候補から外した後（ステップＳ３６１７）、ステップＳ３６０２へ戻る。そして、ナビゲーション装置３００は、ノード候補が１つ以上ある場合（ステップＳ３６０２：Ｙｅｓ）、ノード候補の中から、車両の現在地点からの累計消費電力量が最小なノード候補を選択し（ステップＳ３６０３）、ステップＳ３６０３において選択したノード候補を次のノードＮ（ｉ）＿ｊとしてステップＳ３６０４以降の処理をおこなう。

一方、すべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了していない場合（ステップＳ３６１６：Ｎｏ）、ステップＳ３６０６へ戻る。そして、ナビゲーション装置３００は、再度、ノードＮ（ｉ）＿ｊに接続する他のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊを選択し、同一のノード候補に接続するすべてのリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの候補判断処理が終了するまで（ステップＳ３６１６：Ｙｅｓ）、ステップＳ３６０７からステップＳ３６１５までの処理を繰り返しおこなう。また、ノード候補が１つ以上ない場合（ステップＳ３６０２：Ｎｏ）、車両の現在地点からノードＮ（ｉ）＿ｊまでの累計消費電力量が指定エネルギー量以上である場合（ステップＳ３６０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置３００におけるリンク候補判断処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）について説明する。図３８は、ナビゲーション装置３００によるリンク候補判断処理（ステップＳ３６０７）の手順の一例を示すフローチャートである。

図３８のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ステップＳ３６０６において選択した一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが通行禁止であるか否かを判断する（ステップＳ３８０１）。通行禁止でない場合（ステップＳ３８０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一方通行の逆走であるか否かを判断する（ステップＳ３８０２）。一方通行の逆走でない場合（ステップＳ３８０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが時間規制や季節規制されているか否かを判断する（ステップＳ３８０３）。

時間規制や季節規制されていない場合（ステップＳ３８０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊが一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊの車両の現在地点側のノードＮ（ｉ＋１）に接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低いか否かを判断する（ステップＳ３８０４）。リンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が高い場合（ステップＳ３８０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、一のリンクＬ（ｉ＋１）＿ｊをリンク候補に決定し（ステップＳ３８０５）、本フローチャートによる処理を終了する。

一方、通行禁止である場合（ステップＳ３８０１：Ｙｅｓ）、一方通行の逆走である場合（ステップＳ３８０２：Ｙｅｓ）、時間規制や季節規制されている場合（ステップＳ３８０３：Ｙｅｓ）、接続するリンクＬ（ｉ）＿ｊよりも重要度が低い場合（ステップＳ３８０４：Ｙｅｓ）ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置３００におけるメッシュ生成処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）について説明する。図３９は、ナビゲーション装置３００によるメッシュ生成処理（ステップＳ３４０４）の手順の一例を示すフローチャートである。

図３９のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、到達可能なノード（探索可能地点）の経度緯度情報（ｘ，ｙ）を取得する（ステップＳ３９０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、最大経度ｘ＿ｍａｘ、最小経度ｘ＿ｍｉｎ、最大緯度ｙ＿ｍａｘ、最小緯度ｙ＿ｍｉｎを取得する（ステップＳ３９０２）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３４０１で取得した車両の現在地点（ｏｆｘ，ｏｆｙ）から、最大経度ｘ＿ｍａｘまでの距離ｗ１、最小経度ｘ＿ｍｉｎまでの距離ｗ２、最大緯度ｙ＿ｍａｘまでの距離ｗ３、最小緯度ｙ＿ｍｉｎまでの距離ｗ４をそれぞれ算出する（ステップＳ３９０３）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、距離ｗ１〜ｗ４のうちの最も長い距離ｗ５＝ｍａｘ（ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４）を取得する（ステップＳ３９０４）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、記憶装置に記憶された地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換するための倍率ｍａｇ＝ｗ５／ｎを算出する（ステップＳ３９０５）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９０５において算出した倍率ｍａｇを用いて地図データを絶対座標系からスクリーン座標系へ変換し、ｍ×ｍドットのメッシュ（Ｘ，Ｙ）を生成する（ステップＳ３９０６）。

ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９０６において、到達可能なノードを含むメッシュ（Ｘ，Ｙ）に到達可能の識別情報を付与し、到達可能なノードを含まないメッシュ（Ｘ，Ｙ）に到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置３００は、識別情報変更処理をおこなうことで、橋またはトンネルに相当するメッシュ（Ｘ，Ｙ）の欠損点を除去する（ステップＳ３９０７）。

＜ナビゲーション装置３００における識別情報変更処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３９０７）について説明する。図４０は、ナビゲーション装置３００による識別情報変更処理（ステップＳ３９０７）の手順の一例を示すフローチャートである。具体的には、ナビゲーション装置３００は、橋またはトンネルの入口および出口に相当する各領域の識別情報が到達可能の識別情報である場合に、橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点を除去する。

図４０のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ３９１１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉ，ｊに１を代入する（ステップＳ３９１２，Ｓ３９１３）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口であるか否かを判断する（ステップＳ３９１４）。

ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口である場合（ステップＳ３９１４：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ３９１５）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ３９１５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域に対応する、橋またはトンネルの他方の出入り口の領域の位置情報（ｉ１，ｊ１）を取得する（ステップＳ３９１６）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ３９１７）。ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ３９１７：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ区間上にあるすべての領域の位置情報を取得する（ステップＳ３９１８）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１８において取得した各領域の識別情報を「１」に変更する（ステップＳ３９１９）。これにより、ｉ行ｊ列の領域とｉ１行ｊ１列の領域とを結ぶ橋またはトンネルに相当する領域に生じている欠損点が除去される。ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１８において取得した各領域の識別情報がすべて「１」であった場合に、ステップＳ３９１９の処理をおこなわずにステップＳ３９２０へ進んでもよい。

また、ｉ行ｊ列の領域が橋またはトンネルの出入り口でない場合（ステップＳ３９１４：Ｎｏ）、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ３９１５：Ｎｏ）、および、ｉ１行ｊ１列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ３９１７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９２０に進む。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ３９２０）、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ３９２１）。変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ３９２１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ３９２１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｉに１を加算し（ステップＳ３９２２）、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ３９２３）。

変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ３９２３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１３に戻り、変数ｊに１を代入した後、以降の処理を繰り返しおこなう。一方、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ３９２３：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。これにより、ナビゲーション装置３００は、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュに含まれる橋またはトンネル上のすべての欠損点を除去することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ３９１６において橋またはトンネルの他方の出入り口として取得されたｉ１行ｊ１列の領域について、再度、橋またはトンネルの他方の出入り口であるか否かの判断（ステップＳ３９１４の処理）をおこなわなくてもよい。これにより、ナビゲーション装置３００は、識別情報変更処理の処理量を低減させることができる。

＜ナビゲーション装置３００における変更処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）について説明する。図４１は、ナビゲーション装置３００による変更処理（ステップＳ３４０６）の手順の一例を示すフローチャートである。

まず、ナビゲーション装置３００は、移動体の自車位置を中心とした領域Ｒ０を描画する（ステップＳ４１０１）。領域Ｒ０が、描画対象となる地図情報である。つぎに、ナビゲーション装置３００は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）、領域選択処理（ステップＳ４１０３）を実行する。そして、ナビゲーション装置３００は、選択領域を除き、所定面積以下の連結領域群を背景色に変更する（ステップＳ４１０４）。

このあと、ナビゲーション装置３００は、非移動推奨地点を含む領域を特定し、図２１（Ｂ）仮ラベル番号付与後の地図情報を参照してその領域を含む連結領域群の仮ラベル番号と矩形領域のラベル番号とを特定する。そして、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１を参照し、該当する真のラベル番号、該当する矩形領域から、該当する連結領域群を特定して、特定した連結領域群を背景色に変更する（ステップＳ４１０５）。これにより、全領域をサーチする必要がなくなり、変更処理の高速化を図ることができる。

図４２および図４３は、連結領域群分類処理（ステップＳ４１０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブルＴを初期化し（ステップＳ４２０１）、注目領域を指定するｘ，ｙ座標値をｘ＝０，ｙ＝０に設定する（ステップＳ４２０２）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、注目領域ｘ，ｙの仮ラベル番号が「０」か否かを判断する（ステップＳ４２０３）。

「０」である場合（ステップＳ４２０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４２０５へ移行する。一方、「０」でない場合（ステップＳ４２０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブル作成処理を実行して（ステップＳ４２０４）、ステップ４２０５に移行する。ステップＳ４２０５では、ナビゲーション装置３００は、ｘ＝ｘｍａｘであるか否かを判断する（ステップＳ４２０５）。ｘｍａｘは、ｘの最大値である。すなわち、ｘ＝ｘｍａｘである場合、注目領域は、地図情報の右端のいずれかの領域に位置することになる。

ｘ＝ｘｍａｘでない場合（ステップＳ４２０５：Ｎｏ）、ｘをインクリメントして（ステップＳ４２０６）、ステップＳ４２０３に戻る。一方、ｘ＝ｘｍａｘである場合（ステップＳ４２０５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００はｘ＝０に設定する（ステップＳ４２０７）。そして、ナビゲーション装置３００は、ｙ＝ｙｍａｘであるか否かを判断する（ステップＳ４２０８）。ｙｍａｘは、ｙの最大値である。すなわち、ｘ＝ｘｍａｘである場合、注目領域は、地図情報の下端のいずれかの領域に位置することになる。

ｙ＝ｙｍａｘでない場合（ステップＳ４２０８：Ｎｏ）、ｙをインクリメントして（ステップＳ４２０９）、ステップＳ４２０３に戻る。一方、ｙ＝ｙｍａｘである場合（ステップＳ４２０８：Ｙｅｓ）、図４３のステップＳ４３０１に移行する。

図４３において、ナビゲーション装置３００は、ルックアップテーブルＴの上段の要素ｉ＝０に設定し（ステップＳ４３０１）、真ラベル番号取得処理を実行する（ステップＳ４３０２）。真ラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）のあと、ナビゲーション装置３００は、要素ｉが要素ｉの真のラベル番号Ｌと等しいか否かを判断する（ステップＳ４３０３）。等しい場合（ステップＳ４３０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４３０６に移行する。

一方、等しくない場合（ステップＳ４３０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、要素ｉのラベル番号を真のラベル番号Ｌに書き換える（ステップＳ４３０４）。そして、ナビゲーション装置３００は、矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４３０５）。すなわち、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、書き換え前のラベル番号の矩形領域および面積を、真のラベル番号の矩形領域および面積にマージする。そして、ｉ＝ｎであるか否かを判断し（ステップＳ４３０６）、ｉ＝ｎでない場合（ステップＳ４３０６：Ｎｏ）、ｉをインクリメントして（ステップＳ４３０７）、ステップＳ４３０２に移行する。一方、ｉ＝ｎである場合（ステップＳ４３０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

図４４は、図４３に示した真ラベル番号取得処理（ステップＳ４３０２）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、要素ｉのラベル番号ｋを第１のルックアップテーブルＴ１から取得する（ステップＳ４４０１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ｉ＝ｋであるか否かを判断する（ステップＳ４４０２）。ｉ＝ｋでない場合（ステップＳ４４０２：Ｎｏ）、改めてｉの値をｋにして（ステップＳ４４０３）、ステップＳ４４０２に戻る。一方、ｉ＝ｋである場合（ステップＳ４４０２：Ｙｅｓ）、本フローチャートによる処理を終了する。

図４５〜図４８は、図４２に示したルックアップテーブル作成処理（ステップＳ４２０４）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。ナビゲーション装置３００は、条件１から順に条件８まで、注目領域が各条件を満たすか否かを判断する。具体的には、ナビゲーション装置３００は、注目領域が図１６の（Ａ）に示す条件１を満たす場合（ステップＳ４５０１：Ｙｅｓ）、図４６のステップＳ４６０１に移行する。条件１を満たさない場合（ステップＳ４５０１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件２を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０２）。

条件２を満たす場合（ステップＳ４５０２：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件２を満たさない場合（ステップＳ４５０２：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件３を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０３）。

条件３を満たす場合（ステップＳ４５０３：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件３を満たさない場合（ステップＳ４５０３：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件４を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０４）。

条件４を満たす場合（ステップＳ４５０４：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件４を満たさない場合（ステップＳ４５０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件５を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０５）。

条件５を満たす場合（ステップＳ４５０５：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件５を満たさない場合（ステップＳ４５０５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件６を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０６）。

条件６を満たす場合（ステップＳ４５０６：Ｙｅｓ）、図４７のステップＳ４７０１に移行する。一方、条件６を満たさない場合（ステップＳ４５０６：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件７を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０７）。

条件７を満たす場合（ステップＳ４５０７：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件７を満たさない場合（ステップＳ４５０７：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、注目領域が条件８を満たすか否かを判断する（ステップＳ４５０８）。

条件８を満たす場合（ステップＳ４５０８：Ｙｅｓ）、図４８のステップＳ４８０１に移行する。一方、条件８を満たさない場合（ステップＳ４５０８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

また、注目領域が条件１を満たした場合（ステップＳ４５０１：Ｙｅｓ）、図４６において、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１の末尾番号に１加算した番号（ｎとする）を、新規仮ラベル番号として注目領域に付与する（ステップＳ４６０１）。そして、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｎの矩形領域の中心画素を囲む領域で、面積を１で初期化して（ステップＳ４６０２）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

また、注目領域が条件２，３，５，６を満たした場合（ステップＳ４５０２：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０３：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０５：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０６：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１において、注目領域に対応する要素ｉの仮ラベル番号を連結判定対象領域の仮ラベル番号と同一仮ラベル番号に書き換える（ステップＳ４７０１）。そして、ナビゲーション装置３００は、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４７０２）。なお、ステップ４７０２では、ルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する処理は以下のように行う。矩形領域については、連結判定対象領域の仮ラベル番号に対応する矩形領域の左上、右下頂点座標を、中心領域を含んだ矩形領域に更新する。また、連結判定対象領域の仮ラベル番号に対応する面積に中心領域の面積1を加える。これにより、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

また、注目領域が条件４，７，８を満たした場合（ステップＳ４５０４：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０７：Ｙｅｓ、ステップＳ４５０８：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１において、注目領域に対応する要素ｉのラベル番号を連結判定対象領域のうち領域番号が若い方の領域と同一の仮ラベル番号に書き換える（ステップＳ４８０１）。

具体的には、たとえば、条件４の場合、図１６の（Ｄ）に示したように、連結判定対象領域は、領域番号２，４の領域であるため、ナビゲーション装置３００は、若い方の領域番号２の領域と同一の仮ラベル番号に書き換えることになる。

図４８に戻り、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ４７０２で示したように、第２のルックアップテーブルＴ２において、要素ｉの矩形領域および面積を更新する（ステップＳ４８０２）。ステップＳ４８０２の詳細は、ステップＳ４７０２と同一処理であるため省略する。このあと、ナビゲーション装置３００は、注目領域に対応する要素ｉの仮ラベル番号を連結判定対象領域のうち領域番号が古い方の領域について、図４４に示した真ラベル番号取得処理を実行する（ステップＳ４８０３）。具体的には、たとえば、条件４の場合、図１６の（Ｄ）に示したように、連結判定対象領域は、領域番号２，４の領域であるため、ナビゲーション装置３００は、古い方の領域番号４の領域について、真ラベル番号取得処理（ステップＳ４８０３）を実行することになる。また、真ラベル番号取得処理（ステップＳ４８０３）の詳細は、図４４と同一処理であるため省略する。

このあと、ナビゲーション装置３００は、第１のルックアップテーブルＴ１のＬｌａｒｇｅ番目の要素のラベル番号ＬｌａｒｇｅをＬｓｍａｌｌに書き換える（ステップＳ４８０４）。連結判定対象領域のうち古い方の領域の現時点での真ラベル番号と、注目領域の現時点での真のラベル番号とのうち、大きい方がＬｌａｒｇｅであり、小さい方がＬｓｍａｌｌである。そして、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。

図４９は、図４１に示した領域選択処理（ステップＳ４１０３）の詳細な処理手順例を示すフローチャートである。まず、ナビゲーション装置３００は、自車位置を含む連結領域群（ＲＮとする）があるか否かを判断する（ステップＳ４９０１）。連結領域群ＲＮがない場合（ステップＳ４９０１：Ｎｏ）、ステップＳ４９０３に移行する。一方、連結領域群ＲＮがある場合（ステップＳ４９０１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮの面積Ｓ（ＲＮ）が、表示するために必要な最低面積Ｓｍｉｎよりも小さいか否かを判断する（ステップＳ４９０２）。小さくない場合（ステップＳ４９０２：Ｎｏ）、ステップＳ４９０５に移行する。一方、小さい場合（ステップＳ４９０２：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、自車位置から最近傍の連結領域群（ＲＮとする）を検索する（ステップＳ４９０３）。

そして、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮが検索されたか否かを判断する（ステップＳ４９０４）。検索された場合（ステップＳ４９０４：Ｙｅｓ）、ステップＳ４９０５に移行する。ステップＳ４９０５では、ナビゲーション装置３００は、連結領域群ＲＮを確定させる（ステップＳ４９０５）。これにより、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。一方、ステップＳ４９０４において、連結領域群ＲＮが検索されなかった場合（ステップＳ４９０４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、領域Ｒ０を連結領域群ＲＮに決定して（ステップＳ４９０６）、本フローチャートによる処理を終了する。

＜ナビゲーション装置３００における到達可能範囲輪郭抽出処理＞
つぎに、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理について説明する。図５０および図５１は、ナビゲーション装置３００による到達可能範囲輪郭抽出処理の手順の一例を示すフローチャートである。図５０および図５１のフローチャートは、上述したステップＳ３４０７でおこなう処理の一例であり、上述したナビゲーション装置３００における到達可能範囲の輪郭抽出例・その２に示す到達可能範囲輪郭抽出処理である。

図５０および図５１のフローチャートにおいて、ナビゲーション装置３００は、まず、ｍｙ行ｍｘ列の２次元行列データのメッシュを取得する（ステップＳ５００１）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５００１で取得したメッシュの各領域の経度緯度情報を取得する（ステップＳ５００２）。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報を検索するために、変数ｉを初期化し、変数ｉに１を加算する（ステップＳ５００３，Ｓ５００４）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｉがｍｙ行を超えているか否かを判断する（ステップＳ５００５）。

変数ｉがｍｙ行を超えていない場合（ステップＳ５００５：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｊを初期化し、変数ｊに１を加算する（ステップＳ５００６，Ｓ５００７）。つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊがｍｘ列を超えているか否かを判断する（ステップＳ５００８）。

変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ５００８：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５００９）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ５００９：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）を取得する（ステップＳ５０１０）。ｉ行ｊ列の領域の左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）とは、ｉ行ｊ列の領域の最小経度ｐｘ１、最小緯度ｐｙ１である。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、変数ｊがｍｘ列を超えていないか否かを判断する（ステップＳ５０１１）。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ５０１１：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得する（ステップＳ５０１２）。ｉ行ｊ列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とは、ｉ行ｊ列の領域の最大経度ｐｘ２、最大緯度ｐｙ２である。

つぎに、ナビゲーション装置３００は、ステップＳ５０１０において取得した左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、ステップＳ５０１２において取得した右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを地図データに設定する（ステップＳ５０１６）。そして、ナビゲーション装置３００は、左上座標（ｐｘ１，ｐｙ１）と、右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）とを対向する頂点とする矩形領域を塗りつぶし（ステップＳ５０１７）、ステップＳ５００４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

一方、変数ｊがｍｘ列を超えていない場合（ステップＳ５０１１：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、変数ｊに１を加算し（ステップＳ５０１３）、メッシュのｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」であるか否かを判断する（ステップＳ５０１４）。ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」でない場合（ステップＳ５０１４：Ｎｏ）、ナビゲーション装置３００は、メッシュのｉ行ｊ−１列の領域の右下座標（ｐｘ２，ｐｙ２）を取得し（ステップＳ５０１５）、ステップＳ５０１６以降の処理をおこなう。

また、ｉ行ｊ列の領域の識別情報が「１」である場合（ステップＳ５０１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５０１１に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。そして、変数ｉがｍｙ行を超えている場合（ステップＳ５００５：Ｙｅｓ）、ナビゲーション装置３００は、本フローチャートによる処理を終了する。変数ｊがｍｘ列を超えている場合（ステップＳ５００８：Ｙｅｓ）、ステップＳ５００４に戻り、以降の処理を繰り返しおこなう。

＜道路勾配について＞
つぎに、上記（１）式〜（６）式の右辺に変数として用いられる道路勾配θについて説明する。図５２は、勾配がある道路を走行する車両にかかる加速度の一例を模式的に示した説明図である。図５２に示すように、道路勾配がθの坂道を走行する車両には、車両の走行に伴う加速度Ａ（＝ｄｘ／ｄｔ）と、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂ（＝ｇ・ｓｉｎθ）がかかる。たとえば、上記（１）式を例に説明すると、上記（１）式の右辺第２項は、この車両の走行に伴う加速度Ａと、重力加速度ｇの進行方向成分Ｂの合成加速度Ｃを示している。また、車両が走行する区間の距離Ｄとし、走行時間Ｔとし、走行速度Ｖとする。

道路勾配θを考慮せずに電力消費量の推定を行った場合、道路勾配θが小さい領域では推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が小さいが、道路勾配θが大きい領域では推定した推定消費電力量と実際の消費電力量との誤差が大きくなってしまう。このため、ナビゲーション装置３００では、道路勾配、すなわち第四情報を考慮して燃費の推定をおこなうことで推定精度が向上する。

車両が走行する道路の勾配は、たとえば、ナビゲーション装置３００に搭載された傾斜計を用いて知ることができる。また、ナビゲーション装置３００に傾斜計が搭載されていない場合は、たとえば、地図データに含まれる道路の勾配情報を用いることができる。

＜走行抵抗について＞
つぎに、車両に生じる走行抵抗について説明する。ナビゲーション装置３００は、たとえば、次の（１１）式により走行抵抗を算出する。一般的に、走行抵抗は、道路種別や、道路勾配、路面状況などにより、加速時や走行時に移動体に生じる。

＜ナビゲーション装置３００によるクロージング処理後の表示例＞
つぎに、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理後の表示例について説明する。図５３は、ナビゲーション装置３００による到達可能地点探索処理後の表示例の一例について示す説明図である。図５４は、ナビゲーション装置３００による識別情報付与処理後の表示例の一例について示す説明図である。図５５は、ナビゲーション装置３００による第１識別情報変更処理後の表示例の一例について示す説明図である。また、図５６は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（膨張）後の表示例の一例について示す説明図である。図５７は、ナビゲーション装置３００によるクロージング処理（縮小）後の表示例の一例について示す説明図である。

図５３に示すように、たとえば、ディスプレイ３１３には、地図データとともに、ナビゲーション装置３００によって探索された複数の車両の到達可能地点が表示される。図５３に示すディスプレイ３１３の状態は、ナビゲーション装置３００によって到達可能地点探索処理がおこなわれたときの、ディスプレイに表示される情報の一例である。具体的には、図３４のステップＳ３４０３の処理がおこなわれた状態である。

つぎに、ナビゲーション装置３００によって地図データが複数の領域に分割され、到達可能地点に基づいて各領域に到達可能または到達不可能の識別情報が付与されることで、図５４に示すように、ディスプレイ３１３には、到達可能の識別情報に基づく車両の到達可能範囲５４００が表示される。この段階では、車両の到達可能範囲５４００内に、到達不可能な領域からなる欠損点が生じている。

また、車両の到達可能範囲５４００内には、たとえば、東京湾を横断する東京湾横断道路（東京湾アクアライン：登録商標）５４１０の両出入り口に相当する領域が含まれる。しかし、車両の到達可能範囲５４００内には、東京湾横断道路５４１０上の全領域のうち、一の領域５４１１しか含まれていない。つぎに、ナビゲーション装置３００によって第１識別情報変更処理がおこなわれることにより、図５５に示すように東京湾横断道路上の欠損点が除去され、ディスプレイ３１３には、東京湾横断道路５４１０上の全領域５４２１が含まれた到達可能範囲５５００が表示される。

つぎに、ナビゲーション装置３００によってクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、図５６に示すように、欠損点の除去された車両の到達可能範囲５６００が生成される。また、すでに、第１識別情報変更処理によって東京湾横断道路上の全領域５４２１が到達可能範囲５５００に含まれているため、クロージングの膨張処理後においても、東京湾横断道路上の全領域５６１０は、車両の到達可能範囲５６００となる。その後、ナビゲーション装置３００によってクロージングの縮小処理がおこなわれることにより、図５７に示すように、車両の到達可能範囲５７００の外周は、クロージングがおこなわれる前の車両の到達可能範囲５４００の外周とほぼ同様の大きさとなる。なお、図５６の東京湾横断道路上の全領域５６１０の境界および図５７の東京湾横断道路上の全領域５７１０の夫々の境界は、メッシュに依存した境界の表示となるが、ここでは分かりやすいように斜め線の境界で表示している。

そして、ナビゲーション装置３００によって車両の到達可能範囲５７００の輪郭５７０１を抽出することで、車両の到達可能範囲５７００の輪郭をなめらかに表示することができる。また、クロージングによって欠損点を除去しているため、車両の到達可能範囲２４００は、２次元のなめらかな面５７０２で表示される。また、クロージング縮小処理後においても、東京湾横断道路上の全領域５７１０は、車両の到達可能範囲５７００またはその輪郭５７０１として表示される。

以上説明したように、ナビゲーション装置３００によれば、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、ナビゲーション装置３００は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて、移動体の到達可能範囲を生成する。このため、ナビゲーション装置３００は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クロージングの膨張処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。

このように、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、ナビゲーション装置３００は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュの輪郭を抽出する。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。

また、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、ナビゲーション装置３００は、移動体の到達可能範囲を検出するための処理量を低減することができる。また、ナビゲーション装置３００は、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。

（実施の形態２）
図５８は、実施の形態２にかかる画像処理装置の機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００の機能的構成について説明する。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００は、サーバ５８１０、端末５８２０によって構成される。実施の形態２にかかる画像処理システム５８００は、実施の形態１の画像処理装置４００の機能をサーバ５８１０および端末５８２０に備える。

サーバ５８１０は、移動体に搭載された端末５８２０によって表示部４１１に表示させる情報を生成する。具体的には、サーバ５８１０は、移動体の到達可能範囲に関する情報を検出し端末５８２０に送信する。端末５８２０は、移動体に搭載されても構わないし、携帯端末として移動体の中で利用されても構わないし、携帯端末として移動体の外で利用されても構わない。そして、端末５８２０は、サーバ５８１０から移動体の到達可能範囲に関する情報を受信する。

図５８において、サーバ５８１０は、算出部４０２、探索部４０３、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、サーバ受信部５８１１、サーバ送信部５８１２によって構成される。端末５８２０は、取得部４０１、表示制御部４１０、端末受信部５８２１、端末送信部５８２２によって構成される。なお、図５８に示す画像処理システム５８００においては、図１に示した画像処理装置４００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。

サーバ５８１０において、サーバ受信部５８１１は、端末５８２０から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、サーバ受信部５８１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５８２０からの移動体に関する情報を受信する。移動体に関する情報とは、移動体の現在地点に関する情報、および、移動体の現在地点において移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報である。サーバ受信部５８１１によって受信された情報は、算出部４０２で参照される情報である。

サーバ送信部５８１２は、付与部４０５によって移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与された地図情報が分割されてなる複数の領域を移動体の到達可能範囲として、端末５８２０に送信する。具体的には、たとえば、サーバ送信部５８１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５８２０に情報を送信する。

端末５８２０は、たとえば、携帯端末の情報通信網や自装置に備えられた通信部（不図示）を介して通信可能な状態で、サーバ５８１０と接続されている。

端末５８２０において、端末受信部５８２１は、サーバ５８１０からの情報を受信する。具体的には、端末受信部５８２１は、複数の領域に分割され、かつ当該領域のそれぞれに、移動体の到達可能地点に基づいて到達可能または到達不可能の識別情報が付与された地図情報を受信する。より具体的には、たとえば、端末受信部５８２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ５８１０から情報を受信する。

端末送信部５８２２は、取得部４０１によって取得された移動体に関する情報をサーバ５８１０に送信する。具体的には、たとえば、端末送信部５８２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続されたサーバ５８１０に移動体に関する情報を送信する。

つぎに、実施の形態２にかかる画像処理システム５８００による画像処理について説明する。画像処理システム５８００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００とほぼ同一である。画像処理システム５８００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００による画像処理のうち、算出部４０２〜更新部４０９までの処理をサーバ５８１０がおこなう。具体的には、端末５８２０は、取得部４０１で取得した情報をサーバ５８１０に送信する。

つぎに、サーバ５８１０は、端末５８２０からの情報を受信する。つぎに、サーバ５８１０は、端末５８２０から受信した情報に基づいて算出部４０２〜更新部４０９までの処理をおこない、端末５８２０に送信する。つぎに、端末５８２０は、サーバ５８１０からの情報を受信する。そして、端末５８２０は、サーバ５８１０から受信した情報に基づいて表示制御部４１０による処理をおこない、本フローチャートによる処理を終了する。

以上説明したように、実施の形態２にかかる画像処理システム５８００および画像処理方法は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。

（実施の形態３）
図５９は、実施の形態３にかかる画像処理システムの機能的構成の一例を示すブロック図である。実施の形態３にかかる画像処理システム５９００の機能的構成について説明する。実施の形態３にかかる画像処理システム５９００は、第１サーバ５９１０、第２サーバ５９２０、第３サーバ５９３０、端末５９４０によって構成される。画像処理システム５９００は、実施の形態１の画像処理装置４００の算出部４０２の機能を第１サーバ５９１０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の探索部４０３の機能を第２サーバ５９２０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、および更新部４０９の機能を第３サーバ５９３０が備え、実施の形態１の画像処理装置４００の取得部４０１および表示制御部４１０の機能を端末５９４０が備える。

図５９において、端末５９４０は、実施の形態２の端末５８２０と同様の構成を有する。具体的には、端末５９４０は、取得部４０１、表示制御部４１０、端末受信部５９４１、端末送信部５９４２によって構成される。端末受信部５９４１は、実施の形態２の端末受信部５８２１と同様の構成を有する。端末送信部５９４２は、実施の形態２の端末送信部５８２２と同様の構成を有する。第１サーバ５９１０は、算出部４０２、第１サーバ受信部５９１１、第１サーバ送信部５９１２、によって構成される。

第２サーバ５９２０は、探索部４０３、第２サーバ受信部５９２１、第２サーバ送信部５９２２、によって構成される。第３サーバ５９３０は、分割部４０４、付与部４０５、検出部４０６、変更部４０７、特定部４０８、更新部４０９、第３サーバ受信部５９３１、第３サーバ送信部５９３２、によって構成される。図５９に示す画像処理システム５９００においては、画像処理装置４００および図５８に示した画像処理システム５８００と同一の構成部に同一の符号を付し、説明を省略する。

第１サーバ５９１０において、第１サーバ受信部５９１１は、端末５９４０から送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第１サーバ受信部５９１１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末５９４０の端末送信部５９４２からの情報を受信する。第１サーバ受信部５９１１によって受信された情報は、算出部４０２で参照される情報である。

第１サーバ送信部５９１２は、算出部４０２によって算出された情報を第２サーバ受信部５９２１に送信する。具体的には、第１サーバ送信部５９１２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ受信部５９２１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第２サーバ受信部５９２１に情報を送信してもよい。

第２サーバ５９２０において、第２サーバ受信部５９２１は、端末送信部５９４２および第１サーバ送信部５９１２によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第２サーバ受信部５９２１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第１サーバ送信部５９１２および端末送信部５９４２からの情報を受信する。第２サーバ受信部５９２１は、有線で接続された第１サーバ送信部５９１２からの情報を受信してもよい。第２サーバ受信部５９２１によって受信された情報は、探索部４０３で参照される情報である。

第２サーバ送信部５９２２は、探索部４０３によって探索された情報を第３サーバ受信部５９３１に送信する。具体的には、たとえば、第２サーバ送信部５９２２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第３サーバ受信部５９３１に情報を送信してもよいし、有線で接続された第３サーバ受信部５９３１に情報を送信してもよい。

第３サーバ５９３０において、第３サーバ受信部５９３１は、端末送信部５９４２および第２サーバ送信部５９２２によって送信された情報を受信する。具体的には、たとえば、第３サーバ受信部５９３１は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された第２サーバ送信部５９２２および端末送信部５９４２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部５９３１は、有線で接続された第２サーバ送信部５９２２からの情報を受信してもよい。第３サーバ受信部５９３１によって受信された情報は、分割部４０４で参照される情報である。

第３サーバ送信部５９３２は、付与部４０５によって生成された情報を端末受信部５９４１に送信する。具体的には、たとえば、第３サーバ送信部５９３２は、公衆回線網や携帯電話網、ＤＳＲＣ、ＬＡＮ、ＷＡＮなどの通信網に無線を介して接続された端末受信部５９４１に情報を送信する。

つぎに、実施の形態３にかかる画像処理システム５９００による画像処理について説明する。画像処理システム５９００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００とほぼ同一である。

画像処理システム５９００による画像処理は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００による画像処理のうち、算出部４０２による算出処理を第１サーバ５９１０がおこない、探索部４０３による探索処理を第２サーバ５９２０がおこない、分割部４０４〜更新部４０９の処理を第３サーバ５９３０がおこなう。端末５９４０は、取得部４０１で取得した情報を第１サーバ５９１０に送信する。

つぎに、第１サーバ５９１０は、端末５９４０からの情報を受信する。つぎに、第１サーバ５９１０は、端末５９４０から受信した情報に基づいて算出部４０２による処理をおこない、算出した情報を第２サーバ５９２０に送信する。つぎに、第２サーバ５９２０は、第１サーバ５９１０からの情報を受信する。つぎに、第２サーバ５９２０は、第１サーバ５９１０から受信した情報に基づいて探索部４０３による処理をおこない、探索した情報を第３サーバ５９３０に送信する。

つぎに、第３サーバ５９３０は、第２サーバ５９２０からの情報を受信する。つぎに、第３サーバ５９３０は、第２サーバ５９２０からの情報に基づいて、分割部４０４〜更新部４０９の処理をおこない、得られた情報を端末５９４０に送信する。つぎに、端末５９４０は、第３サーバ５９３０からの情報を受信する。そして、端末５９４０は、第３サーバ５９３０から受信した情報に基づいて表示制御部４１０による処理をおこなう。

以上説明したように、実施の形態３にかかる画像処理システム５９００および画像処理方法は、実施の形態１にかかる画像処理装置４００および画像処理方法と同様の効果を得ることができる。

図６０は、画像処理装置のシステム構成の一例を示す説明図である。本実施例２では、車両に搭載されたナビゲーション装置６０１０を端末５８２０とし、サーバ６０２０をサーバ５８１０とする画像処理システム６０００において、本発明を適用した場合の一例について説明する。画像処理システム６０００は、車両６０３０に搭載されたナビゲーション装置６０１０、サーバ６０２０、ネットワーク６０４０によって構成される。

ナビゲーション装置６０１０は、車両６０３０に搭載されている。ナビゲーション装置６０１０は、サーバ６０２０に車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を送信する。また、ナビゲーション装置６０１０は、サーバ６０２０から受信した情報をディスプレイに表示してユーザに報知する。サーバ６０２０は、ナビゲーション装置６０１０から車両の現在地点の情報および初期保有エネルギー量に関する情報を受信する。サーバ６０２０は、受信した車両情報に基づいて、車両６０３０の到達可能範囲に関する情報を生成する。

サーバ６０２０およびナビゲーション装置６０１０のハードウェア構成は、実施例１のナビゲーション装置３００のハードウェア構成と同一である。また、ナビゲーション装置６０１０は、車両情報をサーバ６０２０に送信する機能と、サーバ６０２０からの情報を受信してユーザに報知する機能に該当するハードウェア構成のみを備えていればよい。

また、画像処理システム６０００は、車両に搭載されたナビゲーション装置６０１０を実施の形態３の端末５９４０とし、サーバ６０２０の機能構成を実施の形態３の第１〜３サーバ５９１０〜５９３０に分散させた構成してもよい。

以上説明したように、実施の形態にかかる画像処理装置４００は、地図情報を複数の領域に分割して各領域ごとに移動体が到達可能か否かを探索し、各領域にそれぞれ移動体が到達可能または到達不可能であることを識別する到達可能または到達不可能の識別情報を付与する。そして、画像処理装置４００は、到達可能の識別情報が付与された領域に基づいて移動体の到達可能範囲を生成する。このため、画像処理装置４００は、海や湖、山脈など移動体の走行不可能な領域を除いた状態で移動体の到達可能範囲を生成することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を正確に表示することができる。また、画像処理装置４００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、クロージングの膨張処理をおこなう。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲内の欠損点を除去することができる。

また、画像処理装置４００は、地図情報を分割した複数の領域を画像データに変換し、当該複数の領域にそれぞれ到達可能または到達不可能の識別情報を付与した後、オープニングの縮小処理をおこなう。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の孤立点を除去することができる。

このように、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の欠損点や孤立点を除去することができるので、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面でかつ見やすく表示することができる。また、画像処理装置４００は、地図情報を複数の領域に分割して生成したメッシュの輪郭を抽出する。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲の輪郭をなめらかに表示することができる。

また、画像処理装置４００は、移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込んで、移動体の到達可能地点を探索する。このため、画像処理装置４００は、移動体の到達可能地点を探索する際の処理量を低減することができる。移動体の到達可能地点を探索する道路を絞り込むことで、探索可能な到達可能地点が少なくなったとしても、上述したようにクロージングの膨張処理がおこなわれることにより、移動体の到達可能範囲内に生じる欠損点を除去することができる。したがって、画像処理装置４００は、移動体の到達可能範囲を生成するための処理量を低減することができる。また、画像処理装置４００は、移動体の走行可能範囲を２次元のなめらかな面で見やすく表示することができる。

また、本実施の形態によれば、表示すると見た目が煩雑になる不要な小領域がなくなるため、表示内容が分かりやすくなる。また、フェリー経由地などの非移動推奨地点を含む領域群のみを削除することができる。また、領域群をラベリングにより分類することで自車位置を含む連結領域群の面積が非常に小さい場合でも、削除することなく抽出することができる。また、自車位置を含む領域を選別することができれば、自車位置がどの領域にも存在していない場合にも対応することもできる。また、連結領域群が存在する矩形領域内のみ走査するだけで不要な連結領域群を効率よく削除することができる。

なお、本実施の形態で説明した画像処理方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーションなどのコンピュータで実行することにより実現することができる。このプログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤなどのコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。またこのプログラムは、インターネットなどのネットワークを介して配布することが可能な伝送媒体であってもよい。

４００ 画像処理装置
４０１ 取得部
４０２ 算出部
４０３ 探索部
４０４ 分割部
４０５ 付与部
４０６ 検出部
４０７ 変更部
４０８ 特定部
４０９ 更新部
４１０ 表示制御部
４１１ 表示部

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域の中から、所定面積以下の領域を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１５の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域の中から、所定面積以下の領域を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域を含む地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１６の発明にかかる画像処理方法は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域の中から、所定面積以下の領域を到達不可範囲に変更する変更工程と、前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。

上述した課題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１４の発明にかかる画像処理装置は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域群を含む地図情報を送信する送信手段と、を備えることを特徴とする。

また、請求項１５の発明にかかる画像処理方法は、地図情報上において移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出工程と、前記複数の領域群のうち前記検出工程によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更工程と、前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、を含むことを特徴とする。

Claims (15)

1. 地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、
   前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、
   前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御手段と、
   を備えることを特徴とする画像処理装置。
2. 前記検出手段は、
   前記特定の領域群として、前記移動体の位置が含まれる領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
3. 前記検出手段は、
   前記特定の領域群として、前記複数の領域群の中のうち前記移動体の位置から最も近い領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
4. 前記検出手段は、
   前記特定の領域群として、前記複数の領域群の中のうち前記移動体の位置から所定距離以内でかつ最も近い領域群を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像処理装置。
5. 前記変更手段は、
   さらに、前記残余の領域群の中から、前記地図情報上の非移動推奨地点を含む領域群を前記到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
6. 領域ごとに前記移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定されたパターンに基づいて、前記注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、前記連結判定対象領域の指定情報に更新するとともに、前記指定情報が付与された領域群の面積に前記注目領域分の面積を加算することにより、前記指定情報が同一である領域群からなる領域群の面積を更新する更新手段と、を備え、
   前記変更手段は、
   前記更新手段により得られた前記指定情報が同一である領域群からなる前記複数の領域群の各面積に基づいて、前記残余の領域群のうち、前記所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の画像処理装置。
7. 領域ごとに前記移動体が到達可能か否かを示す識別情報が付与されている前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定する特定手段と、
   前記特定手段によって特定されたパターンに基づいて、前記注目領域が所属する領域群を指定する指定情報を、前記連結判定対象領域の指定情報に更新するとともに、前記連結判定対象領域を含む矩形領域を、前記連結判定対象領域および前記注目領域を含む矩形領域に更新する更新手段と、を備え、
   前記変更手段は、
   前記更新手段により得られた矩形領域群の中から前記非移動推奨地点を含む矩形領域を選択し、選択された矩形領域の中から、前記非移動推奨地点が存在する領域に付与された指定情報と同一の指定情報の領域群により特定される領域群を、前記到達不可範囲に変更することを特徴とする請求項５に記載の画像処理装置。
8. 移動体の現在地点に関する情報、および、前記移動体の現在地点において前記移動体が保有するエネルギー量である初期保有エネルギー量に関する情報、を取得する取得手段と、
   前記移動体が所定区間を走行する際に消費するエネルギーである推定エネルギー消費量を算出する算出手段と、
   地図情報、前記初期保有エネルギー量および前記推定エネルギー消費量に基づいて、前記移動体が現在地点から到達可能な地点である複数の到達可能地点を探索する探索手段と、
   前記地図情報を複数の領域に分割する分割手段と、
   前記探索手段によって探索された複数の到達可能地点に基づいて、前記分割手段によって分割された複数の領域にそれぞれ前記識別情報を付与する付与手段と、を備え、
   前記特定手段は、
   前記付与手段によって領域ごとに前記識別情報が付与された前記地図情報において、前記地図情報を走査したときの注目領域に前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている場合、前記注目領域の隣接領域群のうち前記移動体が到達可能であることを示す識別情報が付与されている連結判定対象領域のパターンを特定することを特徴とする請求項６または７に記載の画像処理装置。
9. 前記算出手段は、
   前記移動体に搭載された駆動源が稼動した状態における前記移動体の停止時に消費されるエネルギーに関する第一情報と、
   前記移動体の加減速時に消費および回収されるエネルギーに関する第二情報と、
   前記移動体の走行時に生じる抵抗により消費されるエネルギーに関する第三情報と、
   からなる消費エネルギー推定式に基づいて、前記移動体が前記所定区間を走行する際の前記推定エネルギー消費量を算出することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
10. 前記付与手段は、
    前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達可能の識別情報に変更する第１変更手段と、
    前記第１変更手段による識別情報の変更後、前記識別情報が付与された一の領域に隣り合う他の領域に、前記移動体が到達不可能であることを識別する到達不可能の識別情報が付与されている場合、当該一の領域の識別情報を到達不可能の識別情報に変更する第２変更手段と、
    を備えることを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
11. 前記探索手段は、前記移動体の現在地点から移動可能なすべての経路において、それぞれ、当該経路上の所定地点どうしを結ぶ前記所定区間における前記推定エネルギー消費量の累計が最小となるように前記移動体の前記到達可能地点を探索することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
12. 前記探索手段は、複数の前記所定区間のうち、一の所定区間の次に選択する他の所定区間の重要度が当該一の所定区間の重要度よりも低い場合、当該他の所定区間を、前記移動体の到達可能地点を探索するための候補から除いて当該到達可能地点を探索することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
13. 前記付与手段は、前記地図情報の一の橋または一のトンネルの入口および出口に相当する分割された前記地図情報に、前記移動体が到達可能であることを識別する到達可能の識別手段が付与されている場合、当該一の橋または当該一のトンネルを構成するすべての領域に相当する分割された前記地図情報に、到達可能の識別手段を付与することを特徴とする請求項８に記載の画像処理装置。
14. 地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出手段と、
    前記複数の領域群のうち前記検出手段によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更手段と、
    前記変更手段による変更後における前記移動体の到達可能範囲を示す領域群を含む地図情報を送信する送信手段と、
    を備えることを特徴とする画像処理装置。
15. 地図情報上において各々移動体の到達可能範囲を示す複数の領域群の中から、移動体の位置に関連する特定の領域群を検出する検出工程と、
    前記複数の領域群のうち前記検出工程によって検出された特定の領域群を除いた残余の領域群のうち、所定面積以下の領域群を到達不可範囲に変更する変更工程と、
    前記変更工程による変更後における前記移動体の到達可能範囲を表示手段に表示させる表示制御工程と、
    を含むことを特徴とする画像処理方法。

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