WO2013153913A1 - 薬液注入装置 - Google Patents

Abstract

　薬液注入装置等の駆動機構の小型化および／または軽量化を実現可能な技術を提供する。薬液注入装置（１１０）は、患者に薬液を注入するためのものであって、複数の帯状電極が形成された固定子部材（１６２）および複数の帯状電極が形成され前記固定子部材に対向配置された可動子部材（１６１）を有し、静電力を利用して、可動子部材（１６１）を固定子部材（１６２）に対して相対的に移動させる静電アクチュエータ（１２５）と、その静電アクチュエータ（１２５）の駆動力によって動かされる可動部材（１２１）を有する駆動機構とを備える。

Description

薬液注入装置

　本発明は、患者に薬液を注入するための薬液注入装置等に関する。特には、駆動機構の小型化および／または軽量化を実現可能な薬液注入装置に関する。

　現在、医療用の画像診断装置として、ＣＴ(Computed
Tomography)スキャナ、ＭＲＩ(Magnetic Resonance Imaging)装置、ＰＥＴ(Positron Emission Tomography)装置、およびＤＳＡ（血管造影装置、Digital Subtraction Angiography）等が知られている。このような撮像装置を使用する際、患者に造影剤や生理食塩水など（以下、これらを単に「薬液」とも言う）を注入することがあり、この薬液注入を自動で行うインジェクタ（「注入ヘッド」とも言う）についても種々提案されている。

　インジェクタは、一般に、シリンジのピストン部材を移動させるためのピストン駆動機構を備えており、このピストン駆動機構は、駆動源であるモータと、モータからの出力を直線運動に変換し伝達する伝達機構と、その伝達機構からの力を受けて進退移動するプレッサー部材（ラム）とを有している。このようなピストン駆動機構は例えば特許文献１にも開示されている。

特開２００３－１１６９９０号公報

　上述したような従来のピストン駆動機構の駆動源は一般には電磁モータである。また、ＭＲ用のインジェクタにおいては超音波モータが用いられることもある。しかしながら、電磁モータでは、磁力を得るために磁性材料が必要である。また、超音波モータにおいても、円周方向に進行波を発生させるための、圧電セラミックスが接着された金属製のリング状部材を設ける必要がある。したがって、従来のこれらのモータでは、小型化・軽量化の点で改善の余地が残されていた。

　本発明は上記課題に鑑みてなされたものであって、駆動機構の小型化および／または軽量化を実現可能な薬液注入装置に関する。

　本発明の一形態によれば、以下に記載する薬液注入装置が提供される：
（１）患者に薬液を注入するための薬液注入装置であって、
　複数の帯状電極が形成された固定子部材および複数の帯状電極が形成され上記固定子部材に対向配置された可動子部材を有し、静電力を利用して、上記可動子部材を固定子部材に対して相対的に移動させる静電アクチュエータと、
　上記静電アクチュエータの駆動力によって動かされる可動部材を有する駆動機構と、
　を備える、薬液注入装置。

（２）シリンダ部材とそれにスライド自在に挿入されたピストン部材とを有するシリンジを保持するシリンジ保持部を備え、
　上記駆動機構として、上記ピストン部材を前進および／または後退させるためのピストン駆動機構を備える、上記（１）に記載の薬液注入装置。
（３）シリンダ部材とそれにスライド自在に挿入されたピストン部材とを有するシリンジを保持するシリンジ保持部を備え、
　上記駆動機構として、保持された上記シリンジをロックするためのシリンジロック機構を備える、上記（１）または（２）に記載の薬液注入装置。
（４）上記駆動機構として、上記薬液の流路の開閉または切替えを行う流路切替機構を備える、上記（１）に記載の薬液注入装置。
（５）上記駆動機構として、薬液チューブを押圧することで薬液を移送するフィンガポンプまたはローラポンプを備える、上記（１）に記載の薬液注入装置。
（６）上記静電アクチュエータは、
　上記固定子部材に対して上記可動子部材が回転運動するように構成されている、上記（１）～（５）のいずれか一つに記載の薬液注入装置。
（７）上記静電アクチュエータは、
　上記固定子部材に対して上記可動子部材が直線移動するように構成されている、上記（１）～（５）のいずれか一つに記載の薬液注入装置。
（８）上記静電アクチュエータが非磁性体で構成されている、上記（１）～（７）のいずれか一つに記載の薬液注入装置。

　本明細書での用語の定義は下記の通りである：
「薬液注入装置」は、例えば造影剤を患者に注入するためのインジェクタの他にも、輸液バッグやシリンジ内の薬液を患者に向けて注入する輸液ポンプをも含む。

　本発明によれば、駆動機構の小型化および／または軽量化を実現可能な薬液注入装置が提供される。

撮像システム全体を示す斜視図である。 図１のシステムの薬液注入装置の斜視図である。 本発明の一形態に係るインジェクタの斜視図である。 図３のピストン駆動機構の主要な構成を模式的に示すブロック図である。 静電アクチュエータの基本構造および動作原理を説明するための図である。 回転力を出力する静電モータの一例の基本構造を示す斜視図である。 静電アクチュエータの他の例の基本構造を示す斜視図である。 静電アクチュエータをシリンジロック機構に利用した例を示す図である。 静電アクチュエータを流路切替機構に利用した例を示す図である。 静電アクチュエータをインジェクタ支持用スタンドに利用した例を示す図である。

　以下、図面を参照して本発明の実施の一形態を説明する。

　図１に示すように、この撮像システム１０００は、患者の透視画像を撮像する撮像装置３００と、患者に薬液を注入するための薬液注入装置１００とを備えている。撮像装置３００と薬液注入装置１００とは相互に接続されており、これにより、所定のデータのやりとりや両装置の動作の同期が可能となっている。

　撮像装置３００は、撮像を実行するスキャナ本体３０１と、そのスキャナ本体３０１の動作を制御する制御ユニット３０２とを有している。撮像装置３００は、特に限定されるものではないが、ＣＴ装置、ＭＲＩ装置、ＰＥＴ装置、アンギオ装置、超音波装置またはＭＲＡ装置であってもよい。スキャナ本体３０１は、患者を載せて横方向に移動する寝台３０５を有している。制御ユニット３０２は、スキャナ本体３０１の動作を制御するコンソールと、撮像された患者の透視画像などを表示するためのディスプレイ等を有している。

　薬液注入装置１００は、図１および図２に示すように、キャスタースタンド１４５に支持されたインジェクタ１１０と、ケーブル１４７を介してそのインジェクタ１１０と接続されたコンソール（制御装置）１５０とを備えている。なお、キャスタースタンド１４５の代わりに、天井に取り付けられた不図示のシーリングアームでインジェクタ１１０を支持してもよい。

　インジェクタは、１本のシリンジのみが搭載される一筒式および２本のシリンジが搭載される二筒式のいずれであってもよい。図２のインジェクタ１１０は、２本のシリンジ２００Ａ、２００Ｂ（以下、「シリンジ２００」ともいう）を保持する二筒式のものである。一方のシリンジには造影剤が充填され、他方のシリンジには生理食塩水が充填されている。インジェクタは、Ｘ線ＣＴ撮像用、アンギオグラフィー用、ＭＲ撮像用、超音波撮像用などのいずれであってもよい。シリンダ内の薬液は、抗癌剤などの治療薬や血栓溶解薬などでもよい。

　シリンジ２００は、図３に示すように、筒状のシリンダ部材２１１と、それにスライド可能に挿入されたピストン部材２１２とを有している。シリンダ部材２１１の基端部にはシリンダフランジ２１１ａが形成され、ピストン部材２１２の基端部にはピストンフランジ２１２ａが形成されている。各シリンジ２００Ａ、２００Ｂの先端部にはＹ字の薬液チューブ２１７が接続される。

　なお、シリンジの形状は特に限定されるものではない。図３のような長いピストン部材２１２を有するものの他にも、例えば、ガスケットのみがシリンダ部材内に配置されたいわゆるロッドレスタイプのシリンジを利用してもよい。シリンジ２００は、薬液が予め充填されたいわゆるプレフィルド式のものであってもよいし、空のシリンジに薬液を吸引した後その薬液を患者に向けて注入する吸引式のものであってもよい。

　インジェクタ１１０は、図３に示すように、筐体１１１の前方側に各シリンジ２００を保持する２つのシリンジ保持部１１４、１１４を有している。各シリンジ保持部１１４は、シリンダ部材２１１の形状に対応するように凹状に形成されている。シリンジ２００は、アダプタ１８０を介してシリンジ保持部１１４に装着されるように構成されていてもよい。このアダプタ１８０は、一例として、シリンダ部材２１１のシリンダフランジ２１１ａを保持し、シリンジ保持部１１４の一部に形成されたアダプタ受け部に取外し可能に嵌め込まれる。

　図３のインジェクタ１１０では、アダプタ１８０がシリンジ２００を所定の固定位置にロックする役割を果たす。ただし、本発明はこれに限定されるものではなく、クランパ（不図示）などでシリンジをロックするものであってもよい。

　インジェクタ１１０は、シリンジ２００のピストン部材２１２を前進および後退させるピストン駆動機構１２０を有している。ピストン駆動機構１２０は２系統設けられており、各ピストン駆動機構１２０は互いに独立に動作する。ピストン駆動機構１２０は、図４に示すように、駆動源１２５と、その駆動源１２５からの出力を伝達する伝達機構１２２と、その伝達機構１２２からの力を受けて移動をするプレッサー部材１２１とを有している。プレッサー部材１２１は、前方または後方に直線移動をするように構成されている。

　プレッサー部材１２１は、ピストン部材２１２のピストンフランジ２１２ａを把持する一対の爪部材１２１ｓを有するものであってもよく、これによりピストン部材２１２を引き戻すことができる。あるいは、プレッサー部材１２１は、そのような爪部材１２１ｓを有さず、単にピストン部材２１２を押すだけののものであってもよい。図示しないが、プレッサー部材１２１は、ピストン部材２１２を押圧する圧力を検出するための圧力センサ（例えばロードセル）を有していてもよい。ロードセルの検出結果を利用することで、プレッサー部材１２１がピストン部材２１２を押す圧力を算出することができる。なお、モータの電流電圧、周波数の変動、データテーブルなどを利用して注入圧力への変換を行ってもよい。

　本実施形態では、駆動源１２５として静電アクチュエータ（静電モータ）が利用される。静電アクチュエータの動作原理について図５を参照して説明する。図５は、静電アクチュエータの主要部を模式的に示す図である。なお、図５は交流駆動両電極形の静電アクチュエータの例であるが、他にも、パルス駆動誘導電荷形静電アクチュエータを利用してもよい。

　図５に示すように、この静電アクチュエータ１２５は、シート状の固定子部材１６２と、それに対向配置されたシート状の可動子部材１６１とを有している。可動子部材１６１および固定子部材１６２はいずれも、可撓性を有するＦＰＣ（Ｆｒｅｘｉｂｌｅ　Ｐｒｉｎｔｅｄ　Ｃｉｒｃｕｉｔ）フィルムで構成されていてもよく、内部に、三相の帯状電極１６１ａ、１６２ａが所定のピッチで配置されている。ＦＰＣフィルムとしてはポリイミドフィルムであってもよく、帯状電極は銅箔であってもよい。可動子部材１６１と固定子部材１６２とは所定の間隔をあけて互いに略平行に配置され、可動子部材１６１と固定子部材１６２とが相対的にスライド移動するように構成されている。

　可動子部材１６１の帯状電極１６１ａと固定子部材１６２の帯状電極１６２ａは、結線の順が互いに逆順となる態様で、三相正弦波電源１６５に接続されている。帯状電極１６１ａ、１６２ａには互いに逆位相の三相正弦波電圧が印加される。これにより、可動子部材１６１内および固定子部材１６２内に、図中に波線で示すような進行電圧分布が励起され、それが互いに逆向きに進行する。そして、この二つの電位分布の間には両者の空間的な位相差に応じた静電力が発生する。そして、安定な位相差が保たれるように、可動子部材１６１が図の矢印のように横方向（すなわち、帯状電極の配列方向）に直線的に移動する。

　静電アクチュエータ１２０の動作は、例えば、駆動源１２５に接続されたコンソール１５０によって制御することが可能である。具体的には、静電アクチュエータ１２０の動作速度、動作距離、および動作タイミングの少なくとも１つが制御される。コンソール１５０で決定された所定の注入プロトコルにしたがって静電アクチュエータ１２５の動作が自動で制御されてもよい。また、コンソール１５０等からの所定の割込み信号（例えば、オペレータによって入力された緊急停止信号）にしたがって、静電アクチュエータ１２５が自動停止されてもよい。

　本実施形態のインジェクタ１１０においては、静電アクチュエータ１２５の出力を利用して、ピストン駆動機構１２０のプレッサー部材１２１を進退移動させることができる。静電アクチュエータ１２５の出力を変更するためには、例えば、帯状電極の数量を変更する、帯状電極の面積を変更する、および／または印加する電圧を変更することで対応可能である。さらに、可動子部材１６１と固定子部材１６２とを積層構造とすることで高出力化を図ってもよい。なお、静電アクチュエータとしては、図５に例示されるようなリニアの出力を発生するものに限らず、回転力を発生するものであってもよいが、これについては他の図面を参照して後述する。

　複数の静電アクチュエータ１２５を並べて配置することで高出力化を図ることも可能である。この場合、回転式のモータを直列的または並列的に設けてもよいし、リニア式のモータを直列的または並列的に設けてもよい。

　静電アクチュエータ１２５によって、直接にプレッサー部材１２１を前進および／または後退移動させることができる場合には、伝達機構１２２を省略することも可能である。

　一方、伝達機構１２２を用いる場合、その伝達機構としては種々のものを採用しうる。一例の伝達機構としては、静電アクチュエータのリニアの出力を、回転運動または直線運動として伝達するものであってもよい。他の伝達機構としては、静電アクチュエータの回転出力を、回転運動または直線運動として伝達するものであってもよい。アクチュエータの出力を直線運動または回転運動のいずれに変換するかについては、駆動機構（上記の例で言えば「ピストン駆動機構１２０」）の種別に応じて適宜選択すればよい。ピストン駆動機構１２０の場合、プレッサー部材１２１が直線移動するものであるので、静電アクチュエータの出力を直線運動に変換（伝達）するものが用いられる。

　伝達機構１２２としては、ギア、ボールネジ、ピニオン／ラック、カム機構、クランク機構、およびベルト機構のいずれかまたはこれらの組合せを利用するものであってもよい。静電アクチュエータの特徴の１つは、非常に高速に動作可能な点にあり、一例としては可動子部材を１ｍ／ｓｅｃ程度で移動させることもできる。したがって、伝達機構１２２は、可動部材の高速の往復運動を、直線運動または回転運動に変換して駆動力を伝達するものであってもよい。

　静電アクチュエータは、電磁モータ等と比較して重い磁性材料を必要としないため、軽量化および／または小型化に有利であり、しかも比較的簡素な構造で構成できるという利点がある。さらに、静電アクチュエータの金属製部材を非磁性体とすることより、非磁性モータを構成できる。また、静電アクチュエータにおいては、可動子部材と固定子部材とが基本的には非接触であるので、摺動による部材の損耗等が生じ難いという利点もある。

　したがって、本実施形態のように静電アクチュエータ１２５をインジェクタ１１０のピストン駆動機構１２０の駆動源として用いた場合には、ピストン駆動機構（ひいてはインジェクタ全体）の小型化および／または軽量化を図ることができる。しかも、非磁性とすることで、ＭＲ室内で好適に利用可能なＭＲ用インジェクタ１１０を構成することもできる。

　なお、上述したような静電アクチュエータ１２５は、２つのピストン駆動機構１２０のうち一方のみに設けられていてもよいし、各機構１２０に設けられていてもよい。

［静電アクチュエータの他の構成］
　静電アクチュエータは、図５のようなリニア方式に限らず、種々の構成とすることができる。例えば、図７に示すような静電モータ１２５－１を用いてもよい。この静電モータ１２５－１は、ディスク状の固定子部材１６２と、所定の間隔をあけてそれに対向配置されたディスク状の可動子部材１６１とを有し、可動子部材１６１と固定子部材１６２とが相対的に回転運動をするように構成されている。この静電モータ１２５－１では、中心軸Ａ周りの回転力が出力される。

　なお、図７のような回転力を出力する静電モータに関して、帯状電極の配置方向は特に限定されるものではないが、一例として、放射状に帯状電極が配置されたものであってもよい。あるいは、静電モータをより高出力化するために、ディスク状の固定子およびディスク状の回転子とを備え、複数の棒状電極が固定子および回転子のそれぞれに片持ち梁状でかつモータの軸方向に延在するように取り付けられた構成のモータを利用してもよい。

　ＦＰＣフィルムの可撓性を利用して、図７のような静電アクチュエータを構成してもよい。図７（Ａ）の静電アクチュエータでは、筒状に形成された可動子部材１６１と、筒状に形成された固定子部材１６２とが略同軸に配置されており、可動子部材１６１が固定子部材１６２に対して回転するまたは軸方向に移動するように構成されている。この静電アクチュエータ１２５－２では、中心軸Ａを中心とする回転方向の出力または中心軸Ａに沿う方向のリニアな出力が得られる。

　図７（Ｂ）のアクチュエータでは、断面が略円弧状になるように曲面状に設けられた固定子部材１６２と、同様に曲面状に設けられた可動子部材１６１とが対向配置され、可動子部材１６１が固定子部材１６２に対して回動（中心軸Ａ周りの３６０度未満の回転運動）するように構成されている。

　なお、図７の構成においては、可動子部材１６１と固定子部材１６２の位置が逆であってもよい。また図７（Ａ）では、円筒状の部材を示しているが、円筒状に限定されるものではなく、断面形状が矩形、多角形、または楕円形などの筒形状にとすることもできる。図６および図７の静電アクチュエータにおいても、高出力化のために、可動子部材および固定子部材を積層構造としてもよい。

　静電アクチュエータ（静電モータ）の出力としては、直線運動および回転運動のいずれであってもよく、さらには直線運動に関しては、一方向のみの移動（例えば、可動範囲内におけるある地点から所定の地点までの移動）が出力として得られるものであってもよいし、往復移動が出力として得られるものであってもよい。

［駆動機構の他の例］
　静電アクチュエータは、ピストン駆動機構１２０（図４参照）に限らず、インジェクタの他の可動部の駆動源としても利用可能である。

　例えば図８に示すような、シリンジの位置をロックするためのシリンジロック機構３１０が、駆動源として静電アクチュエータ１２５を有していてもよい。シリンジロック機構３１０は、シリンジ２００のシリンダ部材２１１に対して前進および後退するように構成されたクランパ３０１を有している。クランパ３０１は、一例で、シリンジ２００の軸方向に直交する方向に移動する。クランパ３０１には、シリンダ部材２１１の外周面を押さえることができるように略円弧形状の凹状のカーブ面３０１ａが形成されている。

　静電アクチュエータ１２５の動作は制御部１５５によって制御される。制御部１５５は、特に限定されるものではないが、コンソール１５０（図２参照）の機能の一部であってもよいし、または、インジェクタ１１０内に設けられた制御回路であってもよい。

　上記構成のシリンジロック機構３１０においては、制御部１５５が、不図示のセンサの検出結果に基づいてインジェクタにシリンが搭載されたかどうかを判定する。そして、シリンジがインジェクタに搭載されたと判定した場合に、静電アクチュエータ１２５を駆動させてクランパ３０１を進出させる。これにより、クランパ３０１のカーブ面３０１ａによってシリンダ部材２１１が押さえられ、シリンジ２００が所望の固定位置にロックされる。シリンジ２００をロックし続けるために、制御部５５は、静電アクチュエータ１２５への電圧の印加を継続してもよい。さらには、制御部１５５は、オペレータによる所定の入力（例えば不図示のスイッチの押圧）を受け取り、その場合に、クランパ３０１を前進させる制御を行うものであってもよい。

　このように構成されたシリンジロック機構３１０によれば、クランパ３０１の駆動源として静電アクチュエータ１２５を用いているので、非常に素早くクランパ３０１を移動させることが可能であり、しかも、静電アクチュエータに電圧を印加することにより十分な保持力でシリンジ２００をロックすることができる。また、静電アクチュエータが駆動源であるので、シリンジロック機構を小型および／または軽量に構成することができる。

　図９では、薬液の流路を開閉または切替えを行う流路切替機構３３０が設けられており、その駆動源として静電アクチュエータ１２５が用いられている。流路切替機構３３０は、一例として、薬液チューブ２１７に設けられた三方活栓（不図示）を自動で切り替えるためのものであり、三方活栓のハンドルを保持してそれを回す可動機構（不図示）を有している。この可動部材は、回転軸周りに回動するように構成されており、駆動源１２５からの駆動力により正転方向または逆転方向に回るようになっている。三方活栓のハンドルを回転させることで、薬液の流路の切替えまたは開閉が行われる。

　一般に、薬液チューブ２１７に取り付けられる三方活栓は、サイズがそれほど大きくはなく、したがって、流路切替機構３３０も比較的小型に構成されることが多い。この点、従来の電磁モータを駆動源とする場合に比べて、静電アクチュエータを利用することで、流路切替機構３３０の小型および／または軽量化を図ることができる。

　以上、インジェクタ１１０を例に挙げて本発明のいくつかの形態について説明したが、本発明はインジェクタ１１０以外の薬液注入装置にも応用可能であり、そのような薬液注入装置としては、例えば、バッグまたはシリンジ内の薬液を患者に向けて供給するための輸液ポンプ等が挙げられる。輸液ポンプの場合、フィンガポンプまたはローラポンプの駆動源として静電アクチュエータを利用してもよい。

［他の医用機器における静電アクチュエータの利用］
　静電アクチュエータは、さらに、例えば図１の撮像装置３００の寝台３０５を移動させるための駆動源としても利用可能である。特に、撮像装置３００がＭＲＩ装置である場合、静電アクチュエータは非磁性モータとして構成することが可能であるため、ＭＲＩ検査への悪影響を防止することができる。

　また、図１０に示すように、インジェクタ１１０を支持するスタンド１４５において、インジェクタ１１０の高さを変更するための調整機構３５０に静電アクチュエータが利用されてもよい。一例として、このスタンド１４５は、略中空の下軸１４８と、その下軸１４８に対して上下方向に移動可能に挿入された上軸１４９を有しており、調整機構３５０は両軸の接続部分に設けられている。調整機構３５０の静電アクチュエータとしては、下軸１４８の内側に沿って筒状に形成された固定子部材と、上軸１４９の外側に沿って筒状に形成された可動子部材とを有するものであってもよい。

　スタンド１４５には、オペレータによって操作されるスイッチ（不図示）が設けられていてもよく、このスイッチを押すことで、上軸１４９を上方または下方に移動させ、インジェクタ１１０の位置を変更することができる。なお、静電アクチュエータ１２５は、必ずしもインジェクタ１１０を上昇させるのに十分な出力を有するものに限らず、単独ではインジェクタ１１０を上昇させることができないが、オペレータが手動でインジェクタ１１０を上昇させる際にその作業をアシストするものであってもよい。

　本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、発明の趣旨を損なわない範囲内で種々の変形が可能である。また、１つの実施形態における構成と他の実施形態における構成とが組み合わされてもよい。

　図５は、１周波数法と呼ばれる方式のモータの構成を示したが、本発明においては、これに限らず２周波数法と呼ばれる方式を利用してもよい。２周波数法は駆動に６相分の信号（３相正弦波×２）が必要とされるものであり、１周波数法は信号相数を６相から３相へと削減した駆動方法である。

　１００　薬液注入装置
　１１０　インジェクタ
　１１４　シリンジ保持部
　１２０　ピストン駆動機構
　１２１　プレッサー部材
　１２５　駆動源（静電アクチュエータ、静電モータ）
　１４５　スタンド
　１４８　下軸
　１４９　上軸
　１５０　コンソール
　１６１　可動子部材
　１６２　固定子部材
　１６１ａ、１６２ａ　帯状電極
　１６５　電源
　１８０　アダプタ
　２００Ａ、２００Ｂ　シリンジ
　２１７　薬液チューブ
　３００　撮像装置
　３５０　調整機構
 
 

Claims (8)

1. 　患者に薬液を注入するための薬液注入装置であって、
   　複数の帯状電極が形成された固定子部材および複数の帯状電極が形成され前記固定子部材に対向配置された可動子部材を有し、静電力を利用して、前記可動子部材を固定子部材に対して相対的に移動させる静電アクチュエータと、
   　前記静電アクチュエータの駆動力によって動かされる可動部材を有する駆動機構と、
   　を備える、薬液注入装置。
2. 　シリンダ部材とそれにスライド自在に挿入されたピストン部材とを有するシリンジを保持するシリンジ保持部を備え、
   　前記駆動機構として、前記ピストン部材を前進および／または後退させるためのピストン駆動機構を備える、
   　請求項１に記載の薬液注入装置。
3. 　シリンダ部材とそれにスライド自在に挿入されたピストン部材とを有するシリンジを保持するシリンジ保持部を備え、
   　前記駆動機構として、保持された前記シリンジをロックするためのシリンジロック機構を備える、
   　請求項１または２に記載の薬液注入装置。
4. 　前記駆動機構として、前記薬液の流路の開閉または切替えを行う流路切替機構を備える、
   　請求項１に記載の薬液注入装置。
5. 　前記駆動機構として、薬液チューブを押圧することで薬液を移送するフィンガポンプまたはローラポンプを備える、
   　請求項１に記載の薬液注入装置。
6. 　前記静電アクチュエータは、
   　前記固定子部材に対して前記可動子部材が回転運動するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の薬液注入装置。
7. 　前記静電アクチュエータは、
   　前記固定子部材に対して前記可動子部材が直線移動するように構成されている、請求項１～５のいずれか一項に記載の薬液注入装置。
8. 　前記静電アクチュエータが非磁性体で構成されている、請求項１～７のいずれか一項に記載の薬液注入装置。
    
    

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