WO2013146269A1

WO2013146269A1 - 画像撮像装置、画像処理方法およびプログラム

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Publication number: WO2013146269A1
Application number: PCT/JP2013/057013
Authority: WO
Inventors: 大輔村山; 岩内　謙一; 徳井　圭; 保孝若林; 真一有田; 奈保澁久
Original assignee: シャープ株式会社
Priority date: 2012-03-29
Filing date: 2013-03-13
Publication date: 2013-10-03
Also published as: US10091489B2; US20150062305A1

Abstract

撮像素子で撮影された画像情報に画像処理をする画像処理部と、前記画像処理部で画像処理された画像情報を表示する画像表示部と、を備える画像撮像装置であって、前記画像処理部では、前記２つの撮像素子が配置される方向と同じ方向となるように、前記画像表示部に２つの基準点を表示し、前記２つの基準点である第一基準点と第二基準点との視差値を前記２つの撮像素子から算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出した結果を、前記画像表示部に表示することを特徴とする。本画像撮像装置により、簡単な操作によって、被写体の長さをリアルタイムで知ることが可能な、ユーザが満足できる使い易い距離測定を実現するとともに、算出される長さの精度向上も可能になる。

Description

画像撮像装置、画像処理方法およびプログラム

　本発明は、撮像部により撮影した画像情報を用い、被写体の長さを測定する装置に関する。また、画像撮像装置に関する技術であり、特に、撮影した画像における２点間の長さを算出する技術に関する。本願は、２０１２年３月２９日に、日本に出願された特願２０１２－０７７６７７号、および２０１２年４月４日に、日本に出願された特願２０１２－０８５７７３号に基づき優先権を主張し、その内容をここに援用する。

　立体画像を撮影することが可能な２つの撮像素子を備えた画像撮像装置（ステレオカメラ）が開発されている。立体画像を撮影するときには、左眼用の画像を左眼用の撮像素子で撮影し、右眼用の画像を右眼用の撮像素子で撮影する。撮影された左右画像の間には、画像撮像装置から被写体までの距離に応じた視差が発生している。視差と距離との関係は、Ｄ＝Ｂ×ｆ／Ｚで表わすことができる。ここで、Ｄは視差、Ｂは基線長、ｆは焦点距離、Ｚは画像撮像装置から被写体までの距離である。平行に配置された２つの撮像素子で撮影した場合、画像撮像装置から被写体までの距離が小さいと視差は大きくなり、距離が大きいと視差は小さくなり、無限遠では０となる。

　このような、左右画像に発生する視差から距離情報を算出して、撮影した画像の中の２点間の長さを算出する方法が開発されており、例えば、下記特許文献１のような方法がある。図２６に示すように、特許文献１では、画像撮像装置で撮影された画像において、測定開始位置と測定終了位置の２点Ｐｓ、Ｐｅを指定し（Ｔ１，Ｔ２）、その２点Ｐｓ、Ｐｅ間の３次元位置から長さを算出する。

　また、特許文献２に記載の技術では内視鏡装置の先端に搭載した２つの光学系を用い、視差を持つ２枚の画像を取得し、ユーザはモニタ上でカーソルを移動して１点目を指定し、その後カーソルを画像上で移動させ、指定した１点目の位置と、現在のカーソル位置との間の長さが測定され、常に更新された値が表示され、被写体の位置や長さを測定している。

　これらの画像撮像装置は、長さを測定することを主用途とする場合には、測長装置とも呼ばれる。

特開２０１１－２３２３３０号公報特開２００９－２５８２７３号公報

　しかしながら、上記特許文献１に記載の方法では、ユーザがモニタ上をタッチパネルで操作するか、もしくはカーソルを移動させることで２点を指定する必要があるため、測定位置を変更する際にはその都度２点を指定し直す手間がかかる。さらに、撮影画像を表示するモニタが小さい場合には、被写体が小さく表示されるためユーザが細かい点まで指定するのは困難であった。

　また、特許文献１の方法では、測定開始位置Ｐｓと測定終了位置Ｐｅとの指定を、タッチパネル画面へのタッチ入力（Ｔ１，Ｔ２）、または、画面上のポインタを十字ボタンで操作して行う。しかし、タッチパネルへの入力は、測定点を指定するときに、測定位置がユーザの指に隠れてしまうため正確に指定することができず、算出される長さもユーザが意図したものとは異なってしまう。また、十字ボタンによる操作も、ユーザが意図する正確な指定を実現するためには細かい操作が必要となり、十字ボタンでの入力回数が増加して手軽に使用することができない。さらに、測定開始位置と測定終了位置との２点を指定するまで距離が分からず、所望の２点間の長さが算出できているかどうかも分からない。

　上記特許文献２の方法によれば、ユーザが２点目を指定する負担が軽減されるとともに、その瞬間の測定値を常に確認できるので、ユーザの測定作業が容易になる。しかしながら、少なくとも１点を指定する作業が発生するため、ユーザの負担軽減が十分とは言えないという問題がある。

　本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、簡単な操作によって、被写体の長さをリアルタイムで知ることが可能な、ユーザが満足できる使い易い距離測定を実現するとともに、算出される長さの精度向上も可能な画像撮像装置を提供する。

　本発明の画像撮像装置は、少なくとも２つの撮像素子と、前記撮像素子で撮影された画像情報に画像処理をする画像処理部と、前記画像処理部で画像処理された画像情報を表示する画像表示部と、を備える画像撮像装置であって、
　前記画像処理部では、前記２つの撮像素子が配置される方向と同じ方向となるように、前記画像表示部に２つの基準点を表示し、前記２つの基準点である第一基準点と第二基準点との視差値を前記２つの撮像素子から算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出した結果を、前記画像表示部に表示することを特徴とする。

　また、本発明の画像撮像装置は、前記画像情報に対応する距離情報の位置依存性に基づいて、前記２つの基準点の座標位置を修正し、前記修正した２つの基準点の間の長さを算出すると好適である。

　また、本発明の画像撮像装置は、前記画像情報から特徴点を検出し、前記２つの基準点の少なくとも一方が、前記特徴点に設定されるように座標位置を調整すると好適である。

　また、本発明の画像撮像装置は、前記距離情報に応じて、前記２つの基準点の少なくとも一方の表示形式を変化させると好適である。

　また、本発明は、少なくとも２つの撮像素子と、前記撮像素子で撮影された画像情報に画像処理をする画像処理部と、前記画像処理部で画像処理された画像情報を表示する画像表示部と、を備える画像撮像装置を用いた画像処理方法であって、
　前記画像処理部では、前記２つの撮像素子が配置される方向と同じ方向となるように、前記画像表示部に２つの基準点を表示するステップと、
　前記２つの基準点である第一基準点と第二基準点との視差値を前記２つの撮像素子から算出するステップと、
　前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出するステップと、
　前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出した結果を、前記画像表示部に表示するステップとを有することを特徴とする画像処理方法である。

　また、本発明は、前記画像処理方法を実行するためのプログラムであっても良い。

　本発明に画像撮像装置によれば、ユーザの負担が少ない簡単な操作によって、被写体の長さをリアルタイムで知ることが可能になる。

　また、本発明の画像撮像装置によれば、２点間の長さを測定する基準点を表示しながら撮影することで、算出する長さの精度を向上することができ、容易な撮影と測定が可能となる。

（Ａ）は、本発明の第１及び第２の実施の形態における測長装置の一構成例を示すブロック図であり、（Ｂ）は、長さ算出部の一構成例を示す機能ブロック図である。本実施の形態による測長装置の使用環境例を示す図である。本実施の形態による測長装置を情報端末で実現した場合の一構成例を示す外観構成図である。撮影ガイドの設定例を示す図である。測長処理の流れを示すフローチャート図である。長さ算出処理の流れを示すフローチャート図である。物体測長モードの測長環境例と、撮影画像と距離の関係を示す図である。間隔測長モードの測長環境例と、撮影画像と距離の関係を示す図である。測長モード判定時の参照範囲設定例を示す図である。本発明の第２の実施の形態における測長処理の流れを示すフローチャート図である。本発明の第３の実施の形態における測長装置の一構成例を示す機能ブロック図である。本発明の実施の形態による画像撮像装置の一構成例を示す機能ブロック図である。本実施の形態による画像撮影装置の画像処理部の一構成例を示す機能ブロック図である。第一基準点と第二基準点とを示す図である。ブロックマッチングによる探索処理を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の画像表示部における表示例を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の画像表示部における表示例を示す図である。第一基準点と測定対象被写体との関係を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の画像表示部における表示例を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の画像表示部における表示例を示す図である。画像撮像装置と測定対象被写体との関係を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の画像表示部における表示例を示す図である。画像撮像装置と測定対象被写体との関係を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の撮像素子の配置と、基準点の配置との関係を示す図である。本実施の形態による画像撮像装置の撮像素子の配置と、基準点の配置との関係を示す図である。従来の技術を示す図である。

（第１の実施の形態）
　以下に、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

　図１（Ａ）は、本実施の形態に係る測長装置のハードウェア構成例を示す機能ブロック図である。第１の実施の形態に係る測長装置１は、測長対象である被写体を撮像する第１撮像部１０および第２撮像部１１と、第１及び第２撮像部１０、１１の出力画像に基づいて画像処理を行う画像処理部１２と、画像処理部１２の出力情報を表示する表示部１３と、を備えている。

　また、画像処理部１２は、第１、第２撮像部１０、１１から被写体までの距離情報を算出する距離算出部１４と、撮像した被写体の長さを算出する長さ算出部１５と、表示情報を制御する表示制御部１６と、を備えている。

　本実施の形態における測長装置は、例えば、ＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）などのプロセッサや、ＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）などの主記憶装置などを備え、記憶装置に格納されたプログラムを実行して上記した各処理部の処理を実現することができる。または、ＦＰＧＡ（ＦｉｅｌｄＰｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅＧａｔｅＡｒｒａｙ）などのプログラム可能な集積回路や、上記処理専用の集積回路を備えることで、ハードウェアにより上記処理を実現できる。

　第１撮像部１０および第２撮像部１１は、被写体を撮像し画像を出力するものであり、受光した光を電気信号に変え画像とするＣＣＤ（ＣｈａｒｇｅＣｏｕｐｌｅｄＤｅｖｉｃｅ）、ＣＭＯＳ（ＣｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙＭｅｔａｌＯｘｉｄｅＳｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）などの撮像素子、被写体からの光を撮像素子に集光するためのレンズなどの光学系を備えている。

　また、表示部１３は、例えば、液晶素子や有機ＥＬ（ＥｌｅｃｔｒｏＬｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）などを画素とする表示ディスプレイである。

　次に、測長装置１の使用例について、図２と図３を用いて説明する。

　図２は、本発明に係る測長装置を、携帯電話機やスマートフォンなどの情報端末によって実現した場合の使用例であり、測長装置１によって被写体２０を正面から撮影し、被写体２０の長さ、ここでは例えば人物の身長を測定している様子を示している。また、図３は図２に示す測長装置１の外観構成の概要を示している。なお、図２、図３では、図１のブロック図と同じ構成のものは同じ符号を付している。

　図３（Ａ）は、測長装置１の背面図を示しており、第１、第２撮像部１０、１１の２つの撮像部がステレオ配置で搭載されている。ステレオ配置とは、２つの撮像部の光軸が略平行となるように並べた配置を言う。本実施の形態では、例として２つの撮像部１０、１１には同一構成のものを用いるが、２つの撮像部で同領域を撮像し画素間の対応を取ることが可能であれば、解像度や画角など構成の異なる撮像部を用いても構わない。

　また、図３（Ａ）では、２つの撮像部を垂直方向の縦並びで示しているが、水平方向の横並びとしても良く、図示した撮像装置を横向きに傾けて使用することも可能である。

　図３（Ｂ）は、測長装置１の正面図を示しており、例えば液晶ディスプレイである表示部１３には、撮像部１０・１１の映像がライブビューとして表示される。図３（Ｂ）では、被写体２０を撮影している映像が表示されている。本実施の形態では、第１撮像部１０を基準として用い、その映像を表示部１３に表示する構成としているが、基準とする撮像部は第１撮像部１０、第２撮像部１１のいずれでもよい。

　表示部１３には、第１撮像部１０の画像に撮影ガイド枠３０と撮影ガイド枠３１とを重畳した画像が表示される。撮影ガイド枠３０・３１は、事前に設定してここでは図示していない記憶装置に記憶しておくと良い。また、撮影ガイド枠３０・３１は、表示部１３の画面上で常に同じ画像座標位置に表示される。つまり、被写体もしくは測長装置が移動した場合でも、撮影ガイド枠３０・３１の位置は変化しない。図３（Ｂ）では、例として矩形のガイド枠３０・３１を垂直方向に配置するように設定したが、撮影ガイド枠の形状や配置方法はこれに限られない。

　例えば、図４（Ａ）のように、楕円形枠を水平方向に配置してもよいし、図４（Ｂ）の人型シルエットや図４（Ｃ）の上下ラインのように設定してもよく、どのような形状で設定してもよい。また、これらの設定は事前に設定するだけでなく、測長装置の起動時に、点や円形、矩形、線分などの図形を用いたＧＵＩ（ＧｒａｐｈｉｃａｌＵｓｅｒＩｎｔｅｒｆａｃｅ）によって、ユーザ自身が設定する構成としてもよい。

　測長装置１は、撮影ガイド枠内の特徴点から被写体の上端・下端など２つの基準点を検出し（基準点検出方法詳細は後述する）、各基準点の３次元位置を算出し、基準点を結ぶ線分の長さを算出することで測長を行う。撮影ガイド枠の位置は固定であるので、ユーザは表示部１３の映像を確認しながら測長装置１を移動させ、撮影ガイド枠に測長したい被写体を合わせる。このとき、表示部１３の一部に撮影ガイド枠周辺領域の映像を拡大表示すれば、ユーザによる位置合わせ時の操作性向上が望める。また、以上で検出した基準点間の長さは常に算出され、表示領域３３への表示も常に更新される。同時に、表示部１３へ測長位置３２を表示することで、ユーザはリアルタイムに測長位置と測長結果を確認することができる。測長位置３２の両端が上記の２つの基準点であり、基準点を表示することで、ユーザは常に測定位置を確認することができる。ユーザへの操作方法説明は、表示領域３４に示すように表示することで行うことができる。また、文字による表示だけでなく音声などのガイドによって行ってもよい。

　また、測長装置１にフラッシュメモリなどの記憶装置、もしくはメモリーカードなどの外部記憶装置を備えることで、撮影映像を静止画として保存したり、測長結果のデータをテキストや静止画に重畳表示した状態で保存したりすることも可能である。この処理は、例えば、ユーザがハードウェアボタン３５を押下したことを判定し、押下した時点の情報を記憶装置に書き込む構成とすることで実現できる。また、ボタン押下時に、表示部１３にライブビュー表示していた映像を静止させ、表示領域３３に更新表示していた測長結果も固定表示とすることで、ユーザがその時点の測長位置・結果を確認することが可能となる。また、操作方法はハードウェアボタンに限られるものではなく、例えば表示部１３部分を抵抗膜方式や静電容量方式などの一般的なタッチパネルとすることで、画面上に表示した仮想ボタンをタッチしたり、画面上に表示されている被写体をタッチしたりするなどの操作で実現することもできる。

　次に、測長方法の処理詳細について図を用いて説明する。

　図５は、本実施の形態における測長装置１の測長処理の流れを示すフローチャート図である。初めに、第１、第２撮像部１０、１１により被写体を撮像し２つの画像を取得する（ステップＳ１０）。次に、距離算出部１４は、ステップ１０で取得した２つの画像から距離情報を算出する（ステップＳ１１）。続いて長さ算出部１５は、基準とする撮像部１０の画像から被写体の測長基準点を検出し、基準点間の距離を算出することで被写体の長さを算出する（ステップＳ１２）。最後に表示制御部１６は、基準とする撮像部１０の画像に撮影ガイド枠と測長位置を重畳した画像と、測長結果を表示部１３に出力する（ステップＳ１３）。

　ステップＳ１１では、距離算出部１４において、ステップ１０で取得した２つの画像からステレオ方式により距離算出が行われる。ステレオ方式は、略平行に並べた二台の撮像部でほぼ同じ領域を撮像し、得られた２つの画像間で対応する画素の視差を求め、視差を基に距離を算出するものである。ステレオ方式において、２つの画像間で対応する画素を求めることをステレオマッチングという。例えば、次のような処理を行う。

　一方の画像のある画素について、他方の画像上を水平方向に走査することで画素マッチングを行う。画素マッチングは注目画素を中心としたブロック単位で行われ、ブロック内の画素の絶対値差分の総和をとるＳＡＤ（ＳｕｍｏｆＡｂｓｏｌｕｔｅＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）を計算し、ＳＡＤの値が最小となるブロックを決定することで、一方の画像の注目画素に対応する他方の画像上の画素を求める。ＳＡＤによる計算手法以外に、ＳＳＤ（ＳｕｍｏｆＳｑｕａｒｅｄＤｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）やグラフカット、ＤＰ（ＤｙｎａｍｉｃＰｒｏｇｒａｍｍｉｎｇ）マッチングといった計算手法もある。対応画素が求まることでその画素の視差値がわかる。２つの撮像部が左右方向でなく、上下方向に配置されていた場合でも視差値は算出可能で、その場合は撮像画像の走査を水平方向に代えて垂直方向にすれば良い。

　求めた視差値から、三角測量の原理に基づき式（１）によって距離値が算出される。ここで、Ｚは距離値、ｆは撮像部の焦点距離、ｂは２つの撮像部間の基線長、ｄは視差値である。

　以上で説明した距離算出は、画像全体について行ってもよいし、撮影ガイド枠の周辺位置について行ってもよい。この距離情報は、後述する長さ算出処理において用いられるため、長さ算出時に必要な領域の距離情報が取得できればよい。

　図１（Ｂ）は、長さ算出部１５の一構成例を示す機能ブロック図である。長さ算出部１５は、特徴点検出部１５－１と、基準点候補検出部１５－２と、測長モード判定部１５－３と、長さ計測部１５－４と、入出力部１５－５と、を有している。

　ステップＳ１２では、長さ算出部１５において、図６に示す長さ算出処理フローチャートに基づいて長さ算出が行われる。

　まず、特徴点検出部１５－１が、撮像部１０で取得した画像内から特徴点を検出する（ステップＳ２０）。検出範囲は画像全体としてもよいし、撮影ガイド枠内もしくは撮影ガイド周辺に限定してもよい。特徴点検出は、ハリスのコーナー検出手法など一般的な特徴点検出手法によって行うことができる。特徴点検出手法はこれに限られず、画像から被写体の特徴点を検出できればどのような手法を用いてもよい。

　次に、基準点候補検出部１５－２が、検出した特徴点から測長を行う位置の基準点候補を検出する（ステップ２１）。図３（Ｂ）の場合であれば、ユーザは撮影ガイド枠３０、３１の中央位置に被写体端点を合わせているはずであるので、撮影ガイド枠の中央位置に最も近い特徴点を基準点候補とする。

　以上では、撮影ガイドを表示部に表示し、撮影ガイド枠内の特徴点から基準点候補を検出する方法を述べたが、表示部をタッチパネルとしてユーザが直接指で指定した点を基準点候補としてもよいし、キー操作によってカーソルを動かして基準点候補を指定してもよい。

　次に、測長モード判定部１５－３が、測長対象の判定を行う。つまり、１つの物体の長さや幅を測定する物体測長モードと、２つの物体の間隔を測定する間隔測長モードのいずれであるか判定する（ステップＳ２２）。

　物体測長モードは、図７に示すように、１つの被写体aの幅（線分７０）を測定するような場合である。間隔測長モードは、図８に示すように被写体aと被写体ｂの端点の間隔（線分８０）を測定するような場合である。

　しかし、上記の方法で検出した基準点候補が、被写体上ではなく誤って背景側の位置となってしまうことがある。これは、特徴点検出により基準点候補を求めた場合、画像情報からは被写体と背景の区別はできず、被写体エッジ部分の特徴点が背景側に含まれることもあるためである。また、ユーザがタッチパネルやカーソルにより指定した場合は、ユーザの指定ミスが発生するためである。

　例えば、物体測長モードであれば、ユーザは図７（Ｂ）に示す線分７０を測定したいにも関わらず、線分７１を測定してしまうような場合である。また、間隔測長モードであれば、図８（Ｂ）の線分８０を測定したいにも関わらず、線分８１を測定しまうような場合である。

　これらの測定位置誤りを防ぐため、ステップＳ２２では、上記２つの測長モードの自動判定を行うとともに、ステップ２１で検出した基準点候補の位置修正を行う。

　測長モードの判定は、距離値の勾配を参照して被写体の配置関係を推定して行う。例えば、図９に示すように、最初に見つけた基準点候補の位置を外側に延長した線分上を参照範囲とし、この線分上の距離は、参照範囲９０の左側から「近い、遠い、近い」というように変化していることがわかる。したがって、参照範囲９０の内側には物体が存在せず間隔測長を行っていると判断できる。反対に、参照範囲の距離が左側から「遠い、近い、遠い」というように変化した場合には、参照範囲の内側に物体が存在するので、物体測長を行っていると判断することができる。このとき、「近い」と「遠い」は、連続する位置の距離値変化が一定値以上であった場合、つまり、被写体のエッジ部分などで急激に距離値が変化した場合を判断する。これによって、１つの被写体の表面に凹凸がある場合などの誤判定を防ぐ。このように、長さ算出時に基準とする少なくとも２つの基準点の座標を、前記距離情報の位置依存性に基づいて修正し、修正した少なくとも２つの基準点間の長さを算出することができきる。

　以上の方法で測長モードを判定し、測長モードに応じて基準点候補の位置を修正する。

　いずれの測長モードであった場合でも、基準点は背景や後方に位置する物体上ではなく、手前に位置する物体上である必要がある。

　そこで、物体測長モードであれば、基準点候補の距離が周辺の距離と比較して「遠い」と判断されていた場合、画面の中央方向に基準点候補をずらしていくことで、手前の被写体上の位置を新たな基準点とする。

　また、間隔測長モードであれば、基準点候補の距離が周辺の距離と比較して「遠い」と判断されていた場合、画面の外側方向に基準点候補をずらしていき、手前の被写体上の位置を新たな基準点とする。

　以上の方法で基準点が決定すると、長さ計測部１５－４が、ステップＳ２３において基準点間の長さを算出する。これらの処理を繰り返し、最終的には、入出力部１５－５が、表示制御部１６に、長さ情報を出力する。

　１つの基準点の画像上２次元位置（ｕ，ｖ）と、基準点の距離Ｚと、撮像部の焦点距離ｆとから、基準点の空間上の３次元位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）は式（２）によって算出することができる。

　式（２）により算出した、２つの基準点の３次元位置をそれぞれＰ１（Ｘ１，Ｙ１，Ｚ１）、Ｐ２（Ｘ２，Ｙ２，Ｚ２）とすると、基準点間の長さＬは式（３）によって算出される。

　以上に説明したように、本実施の形態における測長装置は、１つの物体の長さを測定する物体測長モードと、２つの物体の間隔を測定する間隔測長モードと、を自動判別し、判別した測長モードに応じて基準点の位置修正を行うことで、ユーザの望む位置の長さを精度よく測定することができる。また、撮影ガイドを表示し、撮影ガイドに測長したい被写体位置を合わせるようにすれば、ユーザの操作の負担を軽減しながら長さ測定が可能となる。
（第２の実施の形態）
　上記第１の実施の形態では、測長モードを自動で判別する測長方法について説明した。しかし、以下に述べるように、測長モードをユーザが指定する方法によっても、実施の形態１と同様の効果を得ることができる。

　第２の実施の形態における測長装置は、第１の実施の形態と同様に図１（Ａ）に示す構成を有する。処理は、図１０で示される処理を行う。尚、図１０において、図５、図６と同一の処理については同一の符号を付している。

　以下に、本実施の形態における測長装置の処理方法を、図１０のフローチャート図を用いて説明する。

　まず、測長装置の使用開始時に、測長モードが選択される（ステップＳ３０）。第１の実施の形態で述べたように、測長モードとは物体測長モードと間隔測長モードの２つである。測長モード選択方法は、ボタン操作やタッチパネル操作によって行うことができる。

　次に、ステップＳ１０、ステップＳ１１は、第１の実施の形態で説明した内容と同一の処理が行われる。

　次に、ステップＳ３１の長さ算出処理が行われる。ステップＳ３１内の処理は図６に示したフローチャート図における基準点候補検出（ステップＳ２１）と測長モード判定（ステップＳ２２）を、基準点検出（ステップＳ３２）に変更したものである。ステップＳ３２の基準点検出は、第１の実施の形態で説明したステップＳ２１とステップＳ２２の処理から測長モードの自動判別部分を除いた処理である。図１（Ｂ）の構成も同様に変更される。したがって、ステップＳ３２では、ステップＳ３０の情報に基づいて、基準点候補検出と、基準点候補の位置修正と、が同時に行われる。

　最後のステップＳ１３は、第１の実施の形態で説明した内容と同一の処理が行われる。

　以上のように、測長モードを指定するようにしたことで、確実に測長モードがわかったうえで、第１の実施の形態と同様に所望の位置の長さを精度よく測定することができる。
（第３の実施の形態）
　上記第１の実施の形態もしくは第２の実施の形態では、２つの撮像部１０・１１の２つの画像からステレオ方式により距離算出を行ったが、図１１に示す測長装置１００の構成のように、いずれかの撮像部（図１１の構成例では、図１に示した第２の撮像部１１）を測距部１０１に置き換えている。この場合、図１１の画像処理部１０２は、図１で示した画像処理部１２から距離算出部１３を取り除いた構成となり、長さ算出部１４には、測距部１０１から出力される距離情報が直接入力される。図１と図１１で同じ構成の部分は同じ符号を付している。

　図１１の構成においても、図５のフローチャート図と同様の処理方法で、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。ただし、ステップＳ１１の距離算出処理は測距部１０１による距離取得処理であり、ステップＳ１０の画像取得と同時に行われる。

　測距部１０１は、ＴＯＦ（ＴｉｍｅｏｆＦｌｉｇｈｔ）方式に代表される赤外線を利用した手法を用いても良いし、距離情報を取得できるものであればどのような手法を用いても構わない。

　ＴＯＦ方式は、ＬＥＤ（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）などの光源から赤外線など眼に見えない光を照射し、その光が被写体などに当たり反射して返ってくる飛行時間を計測することで距離を測距するものである。その計測を細かく分割された領域毎に計測することで、一点だけでなく被写体の様々な部分の測距が可能となる。なお、飛行時間の測定の方法としては、レーザ光をパルス照射し、パルスを発射してから反射光が戻ってくるまでの時間を計測する方法や、照射する赤外線を変調し、照射したときの位相と、反射光との位相差から算出する方法などがある。

　以上の３つの実施の形態で説明したように、本発明の測長装置によれば、少なくとも２つの撮像部により撮影した画像情報から算出するか、もしくは測距部により距離情報を取得し、取得した距離情報に基づいて被写体の位置関係を把握し、被写体の位置関係に基づいて、長さ算出時の基準とする少なくとも２つの基準点の位置を修正し、修正した基準点間の長さを算出することで、ユーザの望む位置の長さを精度よく測定することが可能となる。

　なお、上記の実施の形態では、説明を分かり易くするため、物体測長モードと間隔測長モードとに分けて測長モードの判別を行ったが、この２つのモードに判別することは必須ではない。例えば、窓ガラスの幅を測長する場合には、窓ガラス自体の距離情報の取得が難しく、窓ガラスの向こう側の距離情報を取得し、窓ガラス部分は背景側として判断されてしまい、物体の幅の測長ではなく、２つの物体の間隔の測長であると判別されてしまう。しかし、実際には窓枠から窓枠の間隔を測定すれば窓ガラスの幅を測定したことと同等であるため、上記のように測長モードの判別を行う必要はない。

　また、表示部に撮影ガイドを表示し、撮影ガイドに被写体位置を合わせるようにして測長を行うことで、ユーザは簡単で負担の少ない操作により測長が可能となる。また、そのときに撮影ガイド領域を拡大表示すれば、被写体の位置合わせが容易となる。

　また、以上の説明では、スマートフォンなどの情報端末に本発明の測長装置を実装した例を述べたが、これに限られるものではなく、ディジタルカメラなど撮像部を備えた装置を用いることで、同様の効果を得ることができる。
（第４の実施の形態）
　以下、図面を参照しながら、本発明の第４の実施の形態について詳細に説明する。なお、各図における表現は理解しやすいように誇張して記載しており、実際とは異なる場合がある。

　図１２は、本発明の実施形態の画像撮像装置の一構成例を示す機能ブロック図である。本実施形態の画像撮像装置Ａでは、少なくとも、第１の撮像素子Ａ１００と第２の撮像素子Ａ１０１との２つの撮像素子を備えている。この２つの撮像素子Ａ１００、Ａ１０１で撮影された画像は、画像処理部Ａ１０２に伝達されて、必要な画像処理画が行われた後に、画像表示部Ａ１０３に伝達されて、画像をディスプレイに表示したり、画像記憶部Ａ１０４に画像データを保存したりすることができる。
なお、本実施の形態では、撮像部の代わりに撮像素子のみを引用して説明しているが、撮像部と撮像素子は画像情報を取得する同義のものとして扱う。つまり、撮像素子を含む装置の構成には、説明や図中には記していない光学系などを含んでおり、撮像部と同様に撮像素子は画像情報を取得するものとして説明で用いる。また、本実施の形態における画像表示部は、上記の各実施の形態における表示部と同義であり、画像処理部で画像処理された画像情報を表示するものである。

　撮像素子Ａ１００、Ａ１０１は、レンズなどの光学部品と、光電変換により画像データを取得すセンサなどで構成され、センサには、例えば、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ　Ｍｅｔａｌ　Ｏｘｉｄｅ　Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）やＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ　Ｃｏｕｐｌｅｄ　Ｄｅｖｉｃｅ）といった固体撮像素子を利用することができる。画像処理部Ａ１０２では、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ　Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ　Ｇａｔｅ　Ａｒｒａｙ）などによるハードウェア処理や、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）などのプロセッサによるソフトウェア処理などにより処理が行われる。画像表示部Ａ１０３は、例えば、液晶ディスプレイや有機ＥＬパネルなどの表示デバイスにより構成することができる。画像記憶部Ａ１０４は、例えば、フラッシュメモリやハードディスクなどの記憶媒体により構成することができる。

　図１３は、本発明の画像処理部Ａ１０２の一構成例を示す機能ブロック図である。画像処理部Ａ１０２は、出力画像生成部Ａ１０５と、三次元位置算出部Ａ１０６と、を有している。基準画像情報とは、第１の撮像素子Ａ１００または第２の撮像素子Ａ１０１で撮影される画像情報のうちのいずれか一方である。参照画像情報とは、第１の撮像素子Ａ１００または第２の撮像素子Ａ１０１で撮影される基準画像情報ではない方の画像情報である。本実施形態では、被写体に向かって画像撮像装置Ａを構えたときに、左側の撮像素子で撮影された画像を基準画像情報として説明する。出力画像生成部Ａ１０５には、基準画像情報が入力され、色変換、シャープネス、ノイズリダクション、コントラスト補正などの基本的な画像処理が行われるとともに、三次元位置算出部Ａ１０６で算出される長さ情報などから、必要な情報を画像情報に追加して出力画像情報として出力する。

　三次元位置算出部Ａ１０６では、基準画像情報における第一基準点および第二基準点の三次元位置を算出し２点間の長さを三角測量の原理に基づいて算出する。第一基準点および第二基準点は、図１４に示すように、基準画像情報または出力画像情報において設定された２点であり、所定座標だけ離れて設定されている。２点間の距離を算出するときの処理を考慮すると、２つの基準点は水平または垂直な位置に配置されるのが良い。すなわち、第一基準点Ｐ１（ｘ１、ｙ１）および第二基準点Ｐ２（ｘ２、ｙ２）であるとき、図１４のように水平位置に離間して配置されているのでｙ１＝ｙ２となる。

　第一基準点および第二基準点における被写体までの距離は、基準画像情報と参照画像情報との間に発生する視差により算出される。

　図１５に示すように、視差Ｄは、各基準点の周辺を含む画素情報を基準探索窓Ｗｓとし、参照画像情報に設定される参照探索窓Ｗｒを移動するブロックマッチングにより算出することができる。ブロックマッチングは、例えば、ＳＡＤ（Ｓｕｍ　ｏｆ　Ａｂｓｏｌｕｔｅ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）やＳＳＤ（Ｓｕｍ　ｏｆ　Ｓｑｕａｒｅｄ　Ｄｉｆｆｅｒｅｎｃｅ）などにより類似度または相違度を評価することで行われる。算出された視差Ｄから距離を算出することができ、距離ＺはＺ＝Ｂ×ｆ／Ｄにより算出される。ここで、Ｂは２つの撮像素子間の距離である基線長であり、ｆは２つの撮像素子の焦点距離である。距離が算出されたことにより、Ｘ方向およびＹ方向の基準座標からの相対的な距離も算出することができる。すなわち、第一基準点および第二基準点の座標位置から２点間の距離を算出することができる。

　三次元位置算出部Ａ１０６で算出された長さ情報は、出力画像生成部Ａ１０５に伝達され、基準画像情報に付加されて出力画像情報として出力される。

　図１６は出力画像情報が画像表示部Ａ１０３に表示されている状態を示す図である。算出された長さ情報（長さ算出結果）は、測定対象被写体Ｈとともに、撮像素子により撮影されている画像に重畳されて画面上部に表示されている。また、三次元位置算出部Ａ１０６にて長さが算出される第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２も基準画像情報に重畳する。

　所望の２点間の測定は、図１７に示すように、第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２を、測定したい所望の２点に合わせることにより行う。このとき、長さを算出する第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２が常に表示され、タッチやポイントなどをすることなく、測定対象被写体に合わせることができるため、２点の指定を容易に精度良く行うことができる。

　また、長さを算出する第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２が設定されているため、２点間の距離は常に算出することができる。したがって、所望の２点間の長さが測定できているかを確認しながら第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２を測定対象被写体に合わせることで、位置合わせの精度を高めることができ、測定の失敗を防ぐことができる。例えば、図１７において、第一基準点Ｐ１が測定対象被写体の左側に僅かにずれていた場合、第一基準点Ｐ１は背景となり、第二基準点Ｐ２との長さは非常に大きくなる。この算出結果は長さ算出結果として画像表示部Ａ１０３に表示されている。すなわち、大きく値が異なっていれば、基準点の位置がずれていると予想することができ、その場で再度基準点を測定対象被写体に合わせることができ、測定の失敗を防ぐことができる。

　さらに、測定したい所望の点は、測定対象被写体の特徴点であることが多い。特徴点とは、被写体の輪郭や模様といった画像情報に変化のある点である。そこで、基準画像情報の特徴点に第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２が設定されやすくしておく。図１８に示すように、第一基準点Ｐ１が測定対象被写体Ｈに近接したときに、測定対象被写体Ｈの特徴点に設定されるようにする。特徴点は、基準画像情報の注目画素とその周辺画素の微分値や二次微分値などで算出することができる。第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２との間の距離を算出するときは、位置が微調整された後の座標を使用する。これにより、長さを測定したい点を設定しやすくなり、精度良く距離の測定を行うことができるようになる。

　また、図１９に示すように第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２の周辺領域を拡大表示して、基準点の設定を高精度で行うようにすると好適である。撮像素子で撮影される画像情報の解像度が大きい場合には特に有効である。撮像素子で撮影できる画像情報の解像度が大きい場合であっても、画像表示部の解像度の方が小さいと、基準点の設定も画像表示部の解像度で行うことになってしまい、基準点の設定が曖昧になってしまう。そこで、撮影されている解像度に近付けるように拡大表示を行い、基準点の設定を細かく行えるようにすると、長さの測定が精度良く行えるようになる。

　一方、撮影対象被写体の一部分の長さを測定したい場合、画像表示部Ａ１０３には撮影対象被写体の一部分しか表示されないことになる。このとき、撮影対象被写体のどの部分を撮影しているかを把握することが困難になる場合がある。そこで、図１９で通常表示される領域には画像全体の切り出し画像を表示し、拡大表示領域となっている領域を、撮影対象被写体の全体が表示される縮小画像領域とすると、撮影対象被写体の全体が把握でき好適である。これらの表示方法はユーザが任意に設定できるようにしても良い。

　以上では、画像表示部Ａ１０３が横長で、第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２も横方向に配置されている場合で説明をしたが、他の配置や関係であっても同様に実施することができる。

　図２０には、画像表示部Ａ１０３が縦長で、第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２が縦方向の場合を示す。さらに、図２０では第一基準点Ｐ１と第二基準点Ｐ２の大きさを異ならせて表示している。これは、各基準点における被写体までの距離に応じて大きさを異ならせているためである。画像表示部Ａ１０３が図２０のような状態であるとき、画像撮像装置Ａと測定対象被写体の関係は図２１のようになっている。画像撮像装置Ａから第一基準点Ｐ１までの距離に比べて、画像撮像装置Ａから第二基準点Ｐ２までの距離は大きくなっている。これが画像表示部Ａ１０３の各基準点の大きさの異なりとなっている。

　一般に、視差と距離は反比例の関係にあり、離散値として視差を算出すると近景は細かく、遠景は粗く算出される。これは２点間の距離を算出するときに、第一基準点Ｐ１または第二基準点Ｐ２のうち、被写体Ｈまでの距離が大きい方の誤差の影響が大きいことを示す。したがって、第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２の距離を同程度に精度良く算出するためには、各基準点と画像撮像装置Ａとの距離が同程度の距離にあると良いことになる。図２０の状態では、第一基準点Ｐ１の視差は細かく算出されるが、第二基準点Ｐ２の視差は誤差を多く含むこととなり、算出される長さの誤差は少なくとも第二基準点Ｐ２の誤差を含むことになる。

　そこで、図２０のように各基準点における被写体Ｈまでの距離に関する情報を、画像表示部Ａ１０３に表示することにより、画像撮像装置Ａと各基準点の距離が同程度なるように誘導することができる。三次元位置算出部Ａ１０６では、長さ情報に加えて各基準点の距離情報または視差情報を出力画像生成部Ａ１０５に伝達し、出力画像情報を生成する。

　図２２は、表示される各基準点の大きさが同じになるように調整した後の状態を示す。表示される各基準点の大きさが同じ程度となっており、両基準点とも図２０の第二基準点Ｐ２よりも画像撮像装置Ａに近付いており、同程度の分解能で視差が算出されていると予想され、算出される長さの誤差は少なくとも両基準点の誤差となり、図２０のときよりも精度良く長さが算出される。画像表示部Ａ１０３の表示状態が図２２のような状態のとき、画像撮像装置Ａと測定対象被写体との関係は図２３のようになっている。画像撮像装置Ａが測定対象被写体Ｈを正面から撮影する状態となり、良好な距離の測定が可能となっている。

　さらに、撮影した画像を画像記憶部Ａ１０４に保存する場合、撮影するための信号を受信したときに保存しても良いし、第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２の視差値が略同一になったときに保存しても良い。撮影するための信号を受信した後、第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２の視差値が略同一になったときに保存すると、撮影者の意図する長さを測定し保存することができるため好適である。

　ここで、本実施形態では第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２を表示するときの大きさによって、画像撮像装置Ａと各基準点との距離を表したが、基準点を表す点の色相や彩度や明度といったものでも良く、他の方法でも同様の効果を得ることができる。例えば、画像撮像装置Ａから遠い側の基準点は青色、画像撮像装置Ａから近い側の基準点は赤色として、同程度の距離になるにしたがって無彩色になるようにする。しかし、被写体Ｈまでの距離が近い場合には大きく、被写体Ｈまでの距離が遠い場合には小さく表示する方法は、遠近の表現として遠近法を用いているため、ユーザが理解し易く基準点の距離を表現するのに好適である。

　図２４は、本実施形態の画像撮像装置が備える２つの撮像素子Ａ１００およびＡ１０１の配置と、画像表示部Ａ１０３に表示される第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２との関係を示す図である。平行に配置される２つの撮像素子で撮影された画像情報の間には、撮像素子が配置される方向に視差が発生する。したがって、ブロックマッチングなどで特徴点を利用した視差算出を行う場合、撮像素子が配置される方向とは異なる輪郭を持つ特徴点の方が、誤算出を低下させることができる。

　例えば、撮像素子が配置される方向と同じ方向の輪郭が特徴点であった場合、左右方向へのブロックマッチングをすると、輪郭が左右方向に発生しているので、基準探索窓と類似した参照探索窓が複数存在してしまう可能性がある。一方、撮像素子が配置される方向と同じ方向の輪郭が特徴であった場合には、左右方向への探索で輪郭が存在する参照探索窓は一カ所しか存在しない。

　ここで、画像表示部Ａ１０３の左右方向の長さを測定する場合、第一基準点Ｐ１および第二基準点Ｐ２における特徴点は、上下方向への輪郭であることが多い。したがって、視差が左右方向に発生し、左右方向へブロックマッチングの探索を行うと、特徴点の視差算出の精度が向上する。これを実現するためには、上述した理由により２つの撮像素子が左右方向に配置されていることが必要である。すなわち、図２４に示すように、２つの撮像素子が配置される方向と、２つの基準点が配置される方向とを同じにすることで、長さを測定するときの各基準点における特徴点の視差算出精度が向上し、測定した長さの算出結果の精度を向上させることがきる。

　２つの撮像素子が配置される方向と、２つの基準点が配置される方向とを同じにする状態は、図２４の他に図２５の状態もある。両図のどちらの画像撮像装置であっても、同様の効果が得られ、画像撮像装置を回転させることにより、上下方向、左右方向どちらの長さも測定することができる。しかし、測定対象被写体の測定する所望の２点間を大きく撮影して、基準点を設定する方が精度良く長さを測定できるため、図２４のように、画像表示部の長手方向に、２つの撮像素子を配置するとともに、２つの基準点を配置した方が好適である。さらに、同様の理由により、２つの基準点が配置される方向の画像表示部Ａ１０３の幅の少なくとも半分の距離に、画像表示部Ａ１０３に表示される２つの基準点を離間して設定した方が、測定される長さの精度の点で好適である。

　画像撮像装置により撮影または測定された結果は、画像記憶部Ａ１０４に保存することができる。保存する画像情報は、画像表示部Ａ１０３に表示されていたような状態で、第一基準点、第二基準点、長さ算出結果を含めた画像情報であっても良いし、基準画像情報のメタデータに第一基準点、第二基準点、長さ算出結果を入れた画像情報であっても良いし、第一基準点、第二基準点、長さ算出結果を含めた画像情報と、基準画像情報との両方であっても良く、ユーザが適宜設定できるようにしておくと好適である。

　以上に説明したように、本発明の画像撮像装置は、長さを測定する２つの基準点を表示しながら撮影することで、基準点を所望の位置に設定し易くなり、所望とする長さの算出結果の精度を向上することができる。また、基準点が設定されていることにより、常に視差の算出を行い、撮影状態の長さ測定結果を表示することが可能で、所望の長さを測定できているかを確認することで測定の失敗を防ぐことができる。また、視差の算出により各基準点の距離情報を表示することで、画像撮像装置と測定対象被写体との関係を把握し、精度の良い撮影状態に誘導することができる。また、視差値が略同一になったときに画像情報を保存すると、精度の良い撮影状態での画像情報保存が可能となる。

　さらに、基準画像情報の特徴点に、各基準点が設定され易くなるように自動で微調整することで、容易に所望の長さを測定することが可能となる。また、測定対象被写体の撮影状態に加えて、基準点周辺の拡大画像を表示したり、測定対象被写体全体の画像を表示したりすることで、基準点の設定を容易に精度良く行えるようになる。

　さらに、２つの撮像素子が配置される方向と、２つの基準点が配置される方向とを同じにすることで、視差の誤算出を低減することができ、測定される長さの誤算出も低減することが可能となる。また、測定対象被写体を大きく撮影した方が長さ算出精度を向上させることができるため、第一基準点と第二基準点は、両基準点が配置される方向の画像表示部の幅の少なくとも半分は離間させて設定した方が好適である。

　本実施の形態は、画像撮影のみを機能とした画像撮像装置として説明したが、２つの撮像素子を備えた携帯電話や携帯情報端末などでも同様の効果を得ることが可能である。また、基準点を円形で説明したが矩形などその他の形状でも同様の効果を得ることができる。

　上記の実施の形態において、添付図面に図示されている構成等については、これらに限定されるものではなく、本発明の効果を発揮する範囲内で適宜変更することが可能である。その他、本発明の目的の範囲を逸脱しない限りにおいて適宜変更して実施することが可能である。

　また、本発明の各構成要素は、任意に取捨選択することができ、取捨選択した構成を具備する発明も本発明に含まれるものである。

　また、本実施の形態で説明した機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより各部の処理を行ってもよい。尚、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。

　また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷ（Ｗｏｒｌｄ　Ｗｉｄｅ　Ｗｅｂ）システムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。

　また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また前記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。機能の少なくとも一部は、集積回路などのハードウェアで実現しても良い。

　本発明は、測長装置に利用可能である。また、本発明は、画像撮像装置に利用可能である。

　１　　測長装置
　１０　第１撮像部
　１１　第２撮像部
　１２　画像処理部
　１３　表示部
　１４　距離算出部
　１５　長さ算出部
　１５－１　特徴点検出部
　１５－２　基準点候補検出部
　１５－３　測長モード判定部
　１５－４　長さ計測部
　１５－５　入出力部
　１６　表示制御部
　２０　被写体
　３０　撮影ガイド枠
　３１　撮影ガイド枠
　３２　測長位置
　３３　表示領域
　３４　表示領域
　３５　ボタン
　７０　線分
　７１　線分
　８０　線分
　８１　線分
　９０　参照範囲
　１００　測長装置
　１０１　測距部
　１０２　画像処理部
　Ａ　画像撮像装置
　Ａ１００　撮像素子
　Ａ１０１　撮像素子
　Ａ１０２　画像処理部
　Ａ１０３　画像表示部
　Ａ１０４　画像記憶部
　Ａ１０５　出力画像生成部
　Ａ１０６　三次元位置算出部

Claims

　少なくとも２つの撮像素子と、前記撮像素子で撮影された画像情報に画像処理をする画像処理部と、前記画像処理部で画像処理された画像情報を表示する画像表示部と、を備える画像撮像装置であって、
　前記画像処理部では、前記２つの撮像素子が配置される方向と同じ方向となるように、前記画像表示部に２つの基準点を表示し、前記２つの基準点である第一基準点と第二基準点との視差値を前記２つの撮像素子から算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出し、前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出した結果を、前記画像表示部に表示することを特徴とする画像撮像装置。
　前記画像処理部は、
　前記画像情報に対応する距離情報の位置依存性に基づいて、前記２つの基準点の座標位置を修正し、前記修正した２つの基準点の間の長さを算出することを特徴とする、請求項１に記載の画像撮像装置。
　前記画像情報から特徴点を検出し、前記２つの基準点の少なくとも一方が、前記特徴点に設定されるように座標位置を調整することを特徴とする、請求項１または２に記載の画像撮像装置。
　前記距離情報に応じて、前記２つの基準点の少なくとも一方の表示形式を変化させることを特徴とする、請求項１から３までのいずれか１項に記載の画像撮像装置。
　少なくとも２つの撮像素子と、前記撮像素子で撮影された画像情報に画像処理をする画像処理部と、前記画像処理部で画像処理された画像情報を表示する画像表示部と、を備える画像撮像装置を用いた画像処理方法であって、
　前記画像処理部では、前記２つの撮像素子が配置される方向と同じ方向となるように、前記画像表示部に２つの基準点を表示するステップと、
　前記２つの基準点である第一基準点と第二基準点との視差値を前記２つの撮像素子から算出するステップと、
　前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出するステップと、
　前記第一基準点と前記第二基準点との間の長さを算出した結果を、前記画像表示部に表示するステップとを有することを特徴とする画像処理方法。
　請求項５に記載の画像処理方法を実行するためのプログラム。