WO2013143270A1

WO2013143270A1 - 可回转工程机械回转恒功率控制方法、系统及可工程机械

Info

Publication number: WO2013143270A1
Application number: PCT/CN2012/082320
Authority: WO
Inventors: 詹纯新; 刘权; 张建军; 李义; 李英智
Original assignee: 中联重科股份有限公司; 湖南中联重科专用车有限责任公司
Priority date: 2012-03-28
Filing date: 2012-09-28
Publication date: 2013-10-03
Also published as: CN102616687A; CN102616687B

Abstract

可回转工程机械回转恒功率控制方法，包括第一步骤（101）：计算出回转参考功率P=M×g×V，其中M为起吊重物的质量；g为重力加速度常数；V为重物回转线速度；第二步骤（201）：计算出回转台转速n=P×9.549/T _额，其中T_额为回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩；第三步骤（S301）：控制回转台（4）的实际转速等于回转台转速n。此外，本发明还提供一种用于实现上述控制方法的回转恒功率控制系统及可回转工程机械。本发明的控制方法及控制系统能根据重物重量和工作幅度的不同，实现重物回转作业速度'轻快重缓、近快远慢'的控制目标，确保回转作业的高效和和整机结构强度的最大利用。

Description

可回转工程机械回转恒功率控制方法、系统及可工程机械技术领域

本发明涉及一种可回转工程机械回转控制方法，具体地，涉及一种可回转工程机械回转恒功率控制方法。在此基础上，本发明涉及一种用于实现所述回转恒功率控制方法的回转恒功率控制系统。此外，本发明还涉及一种包括所述回转恒功率控制系统的可回转工程机械。背景技术

可回转工程机械在工程机械领域应用广泛，其主要分为上车和下车两部分，其中上车部分主要包括回转机构和安装在回转机构的回转台上的作业机构。典型地例如汽车起重机，在汽车起重机工作过程中，为了扩大作业范围，增强作业的灵活性，起重机吊臂通常安装在回转机构的回转台上，这样在回转台受到驱动旋转时，起重机吊臂起吊重物随同回转台旋转。

但是，可回转工程机械在回转作业过程中，常常因为种种原因（例如控制方法不完善、轻载等）出现回转速度过大等缺陷，这是非常危险地。众所周知地，例如对于汽车起重机而言，如果工作幅度较大，回转台在吊臂起吊有重物的状态下回转时会产生很大的向心力，这容易造成汽车起重机侧倾、甚至翻倒，尤其是重物重量较大时更是如此。为此，现有技术中主要通过限制可回转工程机械的最大回转速度来克服上述缺陷。

例如，中国发明专利申请 CN101219758A公开了一种防止可回转工程机械倾覆的最大回转速度限制方法。参见图 1和图 2所示，在起重机的回转机构工作时，起重机的上车以角速度 ω旋转。此时，吊绳对起吊重物除了产生方向向上的大小与重物的重力 G相等的拉力之外，还产生水平方向的指向回转中心的向心力，该向心力的大小为 F = G x o)² x ( L! + Lo ) , 其中，为重力线距离其踪迹最接近支腿的水平距离， L_Q为支腿到起重机的回转中心的距离，两者相加为工作幅度。该向心力对起重机产生的反作用力产生使得起重机趋于倾覆的动态倾翻力矩。为了防止动态倾翻力矩过大而导致起重机倾覆，所述限制方法主要包括如下步骤：读取当前状态下该回转工程机械的稳定力矩和静态倾翻力矩，并根据两者的差值计算出动态倾翻力矩空间 T_dmax，即 T_dmax=稳定力矩 -静态力矩；根据所述动态倾翻力矩空间 T_dmax，根据公式"

，计算出最大允许回转速度 " _max，其中 G为起重重量， L为工作幅度， H为动态力的作用距离；上述三个参数均通过起重机上相应的传感器获得；根据最大允许回转速度《_max和回转减速机的减速比 i，计算回转液压马达的最大允许转速 n_mmax;控制回转液压马达的转速在该最大允许转速 n_mmax之下。

但是，上述专利申请最大回转速度的限制方法以稳定力矩和静态倾翻力矩为基准值从 '倾覆' 的安全角度和静态的角度提出了回转机构的最大回转速度限制方法，并未涉及到回转过程中相同工作幅度下不同重量重物之间的最大回转线速度的不同以及不同工作幅度下相同重量重物之间的最大回转线速度的不同，实际上，现有技术的上述控制方法仍然属于一种比较粗糙的控制方法，其无法根据起吊重物的重量以及工作幅度的不同来针对性地控制回转机构的转速，因此控制的精细性和针对性不够。

有鉴于此，需要提供一种新型的可回转工程机械回转控制方法及其控制系统。发明内容

本发明首先所要解决的技术问题是提供一种可回转工程机械回转恒功率控制方法，该回转恒功率控制方法既能确保可回转工程机械的安全工作，又能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速。

在此基础上，本发明进一步所要解决的技术问题是提供一种可回转工程机械回转恒功率控制系统，该回转恒功率控制系统既能确保可回转工程机械的安全工作，又能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速。

此外，本发明还要解决的技术问题是提供一种可回转工程机械，该可回转工程机械的回转控制系统不但能够确保可回转工程机械的安全工作，而且能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速。

为了解决上述技术问题，本发明提供一种可回转工程机械回转恒功率控制方法，其中，该回转恒功率控制方法包括如下步骤：第一步骤：计算出回转参考功率 P=MX g X V，其中 M为起吊重物的质量，单位为 Kg; g 为重力加速度常数，即 g=9.8 N/Kg; V为重物回转线速度，单位为 m/s，在可回转工程机械的工作幅度 R 所述可回转工程机械的回转台的半径 r时， V=3; 在所述工作幅度1 >所述回转台的半径 r时， V=3 Xr/R; 第二步骤：计算出回转台转速 n=PX 9.549/T ，其中 T 为所述可回转工程机械的回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩，单位为 N * m; 所述回转台转速 n 的单位为转 /分；第三步骤：控制所述回转台的实际转速等于所述回转台转速 n。

具体地，所述回转驱动装置为回转液压马达，在所述第三步骤中，通过控制向所述可回转工程机械的回转液压马达的供油流量来控制所述回转台的实际转速。

具体选择地，在所述第三步骤中，通过控制所述可回转工程机械的回转换向阔的通流口径来控制向所述液压马达的供油流量。

优选地，在所述第三步骤中还包括实时地检测所述回转台的实际转速是否等于所述回转台转速 n。在上述控制方法的基础上，本发明提供一种可回转工程机械回转恒功率控制系统，包括回转泵，该回转泵经由回转换向阔连接于用于通过减速机驱动回转台的回转液压马达，以向该回转液压马达供油而实现该回转液压马达的正反转，其中，所述回转恒功率控制系统还包括控制器，该控制器电连接于所述回转换向阔，所述控制器按照如下进程模式控制所述回转台的实际转速：首先，计算出回转参考功率 P=M X g X V，其中 M为起吊重物的质量，单位为 Kg; g为重力加速度常数，即 g=9.8 N/Kg; V为重物回转线速度，单位为 m/s，在所述可回转工程机械的工作幅度 R 该可回转工程机械的回转台的半径 r时， V=3_; 在所述工作幅度1^>所述回转台的半径 r时， V=3 Xr/R; 其次，计算出回转台转速 n=P X 9.549/T «，其中 Τ «为所述回转液压马达所连接的所述减速机的额定输出转矩,单位为 Ν · m_; 所述回转台转速 n的单位为转 /分；再次，所述控制器控制所述回转换向阔的通流口径以控制向所述回转液压马达的供油流量，从而通过控制所述回转液压马达的转速以使得所述回转台的实际转速等于所述回转台转速 n。

具体选择地，所述回转换向阔为电磁比例换向阔或电液比例换向阔。具体选择地，所述回转泵为变量泵。

优选地，所述回转恒功率控制系统还包括用于检测所述回转台的实际转速的转速传感器，该转速传感器电连接于所述控制器，以实时地检测所述回转台的实际转速是否等于所述回转台转速 n。

此外，本发明还提供一种可回转工程机械，其中，该可回转工程机械包括权利要求 5至 8中任一项所述的回转恒功率控制系统。

具体选择地，所述可回转工程机械为汽车起重机。

通过上述技术方案，本发明的回转恒功率控制方法及其控制系统以回转参考功率作为基准进行控制，通过总结实际回转作业参数计算出确保可回转工程机械安全工作的回转参考功率 P,进而以该回转参考功率为基础计算出回转台转速 n，进而控制回转台的实际转速等于按照回转参考功率计算出的回转台转速 n。通过本发明的控制方法，在不同工作幅度 R下，即使起吊重物的质量 M相同，其回转台转速 n也不一样；在相同工作幅度 R下，不同的起吊重物的质量 M也会导致回转台转速 n不一样。在质量确定的起吊重物的某一工作幅度下，回转机构始终以恒定的功率运行，避免了回转台转速的波动。本发明的控制方法既能确保可回转工程机械的安全工作，又能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速，控制的精细性和针对性较好。按照计算出的 n值回转运行，就实现了不同幅度下不同重量下回转性能的恒功率控制。也就是说，本发明的控制方法及其控制系统能有效实现起重机回转起重作业过程中根据重物重量和工作幅度的不同，实现重物回转作业速度 '轻快重缓、近快远慢' 的控制目标，确保回转作业的高效和和整机结构强度的最大利用。本发明的可回转工程机械包括上述回转恒功率控制系统，因此其同样具有上述优点。

本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明

下列附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，其与下述的具体实施方式一起用于解释本发明，但本发明的保护范围并不局限于下述附图及具体实施方式。在附图中：

图 1是现有技术的可回转工程机械最大回转速度限制方法的流程框图。图 2是图 1所示的现有技术显示的起重机上车回转时起重机动态受力示意图。

图 3是可回转工程机械例如起重机的回转机构在起吊重物的状态下进行回转的状态示意图。

图 4是本发明的可回转工程机械回转恒功率控制方法的流程框图。图 5是本发明的可回转工程机械回转恒功率控制系统的结构原理图附图标记说明：

1起吊重物; 2吊绳；

3吊臂； 4回转台；

5支腿； 6控制器；

7转速传感器； 8回转泵；

9电磁比例换向阔； 10回转液压马达；

11油箱； M重物质量；

V重物回转线速度; n回转台转速；

R工作幅度。具体实施方式

以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，本发明的保护范围并不局限于下述的具体实施方式。

首先需要说明的是，尽管在下文的说明中主要以起重机为例进行描述，但对于本领域技术人员显然地，本发明的回转恒功率控制方法及其控制系统可以广泛地适用于各种需要起吊重物的可回转工程机械，例如单斗挖掘机等。此外，在下文的说明中，对于一些公知的技术内容将适当予以简略描述。

参见图 3所示，在可回转工程机械，例如汽车起重机工作时，安装在回转台 4上吊臂 3跟随回转台 4一起旋转，起吊重物 1通过吊绳 2悬吊在吊臂 3 的端部，为了增强汽车起重机回转工作时的稳定性，汽车起重机在起吊重物时一般需要通过支腿 5支撑到地面上。在回转时，回转台 4的回转台转速为 n (通常也可以标记为 _n ，即单位为转 /分），重物质量为 M，重物回转线速度为 V，工作幅度为 R。这种回转状态对于本领域技术人员是公知的，对此不再赘述。

下面描述本发明的回转恒功率控制方法。参见图 4所示，本发明的回转恒功率控制方法包括如下步骤：

首先，在第一步骤 S101 中，计算出回转参考功率 P=M X g X V，在此需要说明的是，该回转参考功率的计算公式是发明人通过总结工程回转作业的实际参数并考虑起吊重物的惯性等因素得出的参考公式，并不严格符合功率计算原理。

其中 M为起吊重物 1的质量，单位一般为 Kg; g为重力加速度常数，即 9.8N/Kg; V为重物回转线速度，单位为 m/s。根据工程作业实践以及国家起重作业安全标准，在各种工作幅度下，重物回转线速度通常不应当大于 3m/s，从力学分析的角度而言，对于同一质量的起吊重物而言，工作幅度 R (单位为 m) 越大，产生的离心力（反作用力即为向心力）越大，起重机侧倾的可能性也就越大，因此在工作幅度 R增大时，重物回转线速度理想地应当减小。通过总结工程作业实践的现场作业参数发现，从确保可回转工程机械安全作业的角度出发，一般在工作幅度 R 可回转工程机械的回转台 4的半径 r (单位为 m) 时，重物回转线速度为 3 m/s是普遍安全地；在工作幅度 R>回转台的半径 r时，通过差值法计算出重物回转线速度 V=3 X r/R。显然地，在该第一步骤中计算出的回转参考功率的单位为 W，即 N * m/s (牛顿 ·米 /秒）

其次，在第二步骤 S201中，在所述回转参考功率 P的基础上，计算出回转台转速 n=PX 9.549/T额，其中 Τ «为可回转工程机械的回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩，单位为 Ν · m (牛顿 ·米），显然地，通过该公式计算出的所述回转台转速 n的单位为转 /分。在该第二步骤中，对于本领域技术人员显然地，在回转台 4运行过程中，假设回转台转速为 n，则回转台的实际回转功率为 TX n/9.549, 其中 Τ为回转驱动装置所连接的减速机提供的扭矩， η为回转台转速，单位为转 /分)。由于本发明的控制方法是以起吊重物 1 为对象，其将上述能够确保可回转工程机械（例如汽车起重机）安全工作的回转参考功率作为控制基准，通过调整回转台的实际转速等于回转台转速 n使其达到恒功率状态，因此 P= M X g X V =TX n/9.549，从而回转台转速 η=Ρ Χ 9.549/Τ，由于 Τ为回转机构的回转驱动装置所连接的减速机实际提供的转矩。根据国家标准（GB3811-2008 ) , —般而言，在实际回转作业过程中， T=Tf (摩擦力矩） +Tw (风阻力矩） +Tp (坡度力矩） +Τν (动态回转距）。由于在回转作业过程中，回转驱动装置（例如回转液压马达）的转矩一般不会超过其的额定转矩，为了简化计算并确保可回转工程机械的作业安全性，使得回转台转速 η保持平稳，采用回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩进行计算，即 n=P X 9.549/T 。所述回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩根据回转驱动装置的额定转矩进行计算，回转驱动装置（例如回转液压马达）的额定转矩对于所采用型号的回转驱动装置是已知的，公知地，所述回转驱动装置的额定转矩乘以减速机的传动比即为减速机的额定输出扭矩，当然在考虑机械传动效率的情形下还要乘以相应的机械效率系数，一般齿轮减速机机械效率系数为 90%，蜗轮蜗杆减速机机械效率系数为 70-90%。

再次，在第三步骤中 S301 , 控制回转台 4的实际转速等于所述回转台转速 n。

从本发明的上述控制方法可以看出，由于本发明的控制方法以回转参考功率作为基准进行控制，通过总结实际回转作业参数计算出确保可回转工程机械安全工作的回转参考功率 P,进而以该回转参考功率为基础计算出回转台转速 n，进而控制回转台 4的实际转速等于根据回转参考功率计算出的回转台转速 n。通过本发明的控制方法，在不同工作幅度 R下，即使起吊重物 1的质量 M相同，其回转台转速 n也不一样；在相同工作幅度 R下，不同的起吊重物 1的质量 M也会导致回转台转速 n不一样。在质量确定的起吊重物 1 的某一工作幅度下，回转机构始终以恒定的功率运行，避免了回转台转速的波动。本发明的控制方法既能确保可回转工程机械的安全工作，又能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速，控制的精细性和针对性较好。按照计算出的 n值回转运行，就实现了不同幅度下不同重量下回转性能的恒功率控制。

在本发明的上述控制方法中，上述回转驱动装置可以采用不同的驱动装置，相应地通过控制回转驱动装置的转速从而控制回转台 4 的转速的方法也不尽相同，这对于本领域技术人员是显然地，例如所述回转驱动装置可以采用电机，从而可以容易地通过控制电机转速来控制回转台 4的转速。但是，在可回转工程机械中普遍采用液压回转机构，因此，优选地，所述回转驱动装置为回转液压马达 10，在上述第三步骤 301中，对于可回转工程机械领域的技术人员是公知地，回转台 4 的转速可以容易地通过控制向回转液压马达 10的供油流量来实现。

适当参见图 5，公知地，可回转工程机械的回转机构转速计算公式（不考虑各种机械效率）如下：回转泵最大输出流量： = V^ _Wl ，其中 Vp为回转泵 8的排量， _ηι为用于驱动回转泵 8的发动机（例如内燃机或电机）的转速；回转液压马达 10最大输出转速： n_m = ^， Vm为回转液压马达 10

V 的排量，可根据电流大小随机变化；此外，公知地，回转台 4一般经由减速机构和大小回转齿轮由液压马达驱动，因此回转台 4的转速： n =^ ， i Z₁ 其中 i为为回转机构减速机传动比， Z2、 Z1为回转大小齿轮齿数。上述可回转工程机械的回转机构转速计算公式对于本领域技术人员是熟知地，当然在考虑相应的机械效率的情形下，上述公式还需要考虑相应的机械效率系数。

通过上述公式可以看出，只要控制回转液压马达 10的供油流量，即可有效地控制回转液压马达 10的转速，从而控制回转台 4的转速，使得回转台 4的转速等于上述计算的回转台转速 n。

适当参见图 5，在上述步骤 301中，对于本领域技术人员而言，一般可以通过控制回转换向阔的开口来控制向液压马达 10的供油流量，为此回转换向阔一般可以采用电磁比例换向阔 4，以精确地实现流量控制。此外，回转泵 2可以为变量泵，通过控制变量泵的输出流量可以起到更好地控制效果。

在本发明的上述控制方法中，优选地，上述第三步骤还包括实时地检测所述回转台 4的转速是否等于所述回转台转速 n。这一般通过转速传感器来检测。

以下描述本发明的可回转工程机械回转恒功率控制系统，需要说明的是，由于可回转工程机械中的回转机构普遍为液压驱动式回转机构，因此本发明的可回转工程机械回转恒功率控制系统为典型的液压回转控制系统，参见图 5，与公知的回转机构类似，该回转恒功率控制系统包括回转泵 8，该回转泵 8经由回转换向阔连接于用于通过减速机驱动回转台的回转液压马达 10，以向所述回转液压马达 10供油而实现该回转液压马达 10的正反转，具体的管路连接关系例如与油箱 11的连接等均是公知的，在此不再赘述。其中，该回转恒功率控制系统还包括控制器 6，该控制器 6电连接于所述回转换向阔，所述控制器 6按照如下进程模式（代表软件进程模块或硬件模块）控制可回转工程机械的回转台 4 的转速（下述公式的参数的单位同上述控制方法中所述）：

首先，计算出回转参考功率 P=M X g X V，其中 M为起吊重物 1 的质量， g为重力加速度常数， V为重物回转线速度，在工作幅度 R 可回转工程机械的回转台 4的半径 r时， V=3；在工作幅度 R >回转台的半径 r时， V=3 X r/R;

其次，计算出回转台转速 n=P X 9.549/T ，其中 T 为可回转工程机械的回转液压马达所连接的减速机的额定转矩；再次，所述控制器 6控制所述回转换向阔的通流口径以控制向所述回转液压马达 10的供油流量，以控制回转液压马达 10的转速，从而控制回转台 4的转速等于所述回转台转速 n。

在上述可回转工程机械回转恒功率控制系统中，优选地，所述回转换向阔为电磁比例换向阔 9 (图 5中为三位四通电磁比例换向阔）或电液比例换向阔。公知地，电磁比例换向阔或电液比例换向阔通过电控制，不但能够实现换向控制，而且能够实现精确的流量控制。

优选地，所述回转泵 8为变量泵。此外，优选地，可回转工程机械回转恒功率控制系统还包括用于检测所述回转台 4的转速的转速传感器 7，该转速传感器 7电连接于所述控制器 6，以实时地检测所述回转台 4的转速是否等于所述回转台转速 n。

在上述可回转工程机械回转恒功率控制系统的技术方案的基础上，本发明还提供一种可回转工程机械，该回转工程机械包括上述的回转恒功率控制系统。具体选择地，所述可回转工程机械为汽车起重机，当然也可以是其它类型的起重机或可回转工程机械，例如单斗挖掘机。

由上描述可以看出，本发明优点在于：本发明的控制方法及其控制系统以回转参考功率作为基准进行控制，通过总结实际回转作业参数计算出确保可回转工程机械安全工作的回转参考功率 P,进而以该回转参考功率为基础计算出回转台转速 n，进而控制回转台 4的转速等于 n。通过本发明的控制方法，在不同工作幅度 R下，即使起吊重物 1的质量 M相同，其回转台转速 n也不一样；在相同工作幅度 R下，不同的起吊重物 1的质量 M也会导致回转台转速 n不一样。在质量确定的起吊重物 1的某一工作幅度下，回转机构始终以恒定的功率运行，避免了回转台转速的波动。本发明的控制方法既能确保可回转工程机械的安全工作，又能根据可回转工程机械的起吊重物的重量以及工作幅度来针对性地控制回转机构的转速，控制的精细性和针对性较好。按照计算出的 n值回转运行，就实现了不同幅度下不同重量下回转性能的恒功率控制。也就是说，本发明的控制方法及其控制系统能有效实现起重机回转起重作业过程中根据重物重量和工作幅度的不同，实现重物回转作业速度 '轻快重缓、近快远慢' 的控制目标，确保回转作业的高效和和整机结构强度的最大利用。本发明的可回转工程机械包括上述回转恒功率控制系统，因此其同样具有上述优点。

以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所公开的内容。

Claims

权利要求

1、可回转工程机械回转恒功率控制方法，其中，该回转恒功率控制方法包括如下步骤：

第一步骤（S101): 计算出回转参考功率 P=MXgXV，其中 M为起吊重物（1) 的质量，单位为 Kg; g为重力加速度常数，即 g=9.8N/Kg; V为重物回转线速度，单位为 m/s，在可回转工程机械的工作幅度 R 所述可回转工程机械的回转台（4) 的半径 r时， V=3_; 在所述工作幅度 >所述回转台（4) 的半径 r时， V=3Xr/R;

第二步骤（S201): 计算出回转台转速 n=PX9.549/T额，其中 Τ额为所述可回转工程机械的回转驱动装置所连接的减速机的额定输出转矩，单位为 Ν · m; 所述回转台转速 n的单位为转 /分；

第三步骤（S301): 控制所述回转台（4) 的实际转速等于所述回转台转速 n。

2、根据权利要求 1所述的回转恒功率控制方法，其中，所述回转驱动装置为回转液压马达（10)，在所述第三步骤（S301) 中，通过控制向所述可回转工程机械的回转液压马达（10) 的供油流量来控制所述回转台（4) 的实际转速。

3、根据权利要求 2所述的回转恒功率控制方法，其中，在所述第三步骤（S301) 中，通过控制所述可回转工程机械的回转换向阔的通流口径来控制向所述液压马达（10) 的供油流量。

4、根据权利要求 1至 3中任一项所述的回转恒功率控制方法，其中，在所述第三步骤（S301) 中还包括实时地检测所述回转台（4) 的实际转速是否等于所述回转台转速 n_t

5、可回转工程机械回转恒功率控制系统，包括回转泵（8)，该回转泵 ( 8) 经由回转换向阔连接于用于通过减速机驱动回转台（4) 的回转液压马达（10)，以向该回转液压马达（10) 供油而实现该回转液压马达的正反转，其中，所述回转恒功率控制系统还包括控制器（6)，该控制器（6) 电连接于所述回转换向阔，所述控制器（6) 按照如下进程模式控制所述回转台（4) 的实际转速：

首先，计算出回转参考功率 P=M X g X V，其中 M为起吊重物（1 ) 的质量，单位为 Kg; g为重力加速度常数，即 g=9.8 N/Kg; V为重物回转线速度，单位为 m/s，在所述可回转工程机械的工作幅度 R 该可回转工程机械的回转台（4) 的半径 r时， V=3_; 在所述工作幅度1 >所述回转台（4) 的半径 r时， V=3 Xr/R;

其次，计算出回转台转速 n=PX 9.549/T ，其中 T 为所述回转液压马达（10)所连接的所述减速机的额定输出转矩，单位为 N * m; 所述回转台转速 n的单位为转 /分；

再次，所述控制器（6)控制所述回转换向阔的通流口径以控制向所述回转液压马达（10) 的供油流量，从而通过控制所述回转液压马达（10) 的转速以使得所述回转台（4) 的实际转速等于所述回转台转速 n。

6、根据权利要求 5所述的回转恒功率控制系统，其中，所述回转换向阔为电磁比例换向阔（9) 或电液比例换向阔。

7、根据权利要求 5所述的回转恒功率控制系统，其中，所述回转泵（8) 为变量泵。

8、根据权利要求 5至 7中任一项所述的回转恒功率控制系统，其中，所述回转恒功率控制系统还包括用于检测所述回转台（4) 的实际转速的转速传感器（7)，该转速传感器（7) 电连接于所述控制器（6)，以实时地检测所述回转台（4) 的实际转速是否等于所述回转台转速 n。

9、可回转工程机械，其中，该可回转工程机械包括权利要求 5至 8中

10、根据权利要求 9所述的可回转工程机械，其中，所述可回转工程机械为汽车起重机。