WO2013092216A1 - Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs - Google Patents

Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs Download PDF

Info

Publication number
WO2013092216A1
WO2013092216A1 PCT/EP2012/074520 EP2012074520W WO2013092216A1 WO 2013092216 A1 WO2013092216 A1 WO 2013092216A1 EP 2012074520 W EP2012074520 W EP 2012074520W WO 2013092216 A1 WO2013092216 A1 WO 2013092216A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
underwater vehicle
tender garage
tender
positioning
garage
Prior art date
Application number
PCT/EP2012/074520
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Joachim Licht
Original Assignee
Atlas Elektronik Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Atlas Elektronik Gmbh filed Critical Atlas Elektronik Gmbh
Priority to AU2012358454A priority Critical patent/AU2012358454B2/en
Priority to SG11201402333RA priority patent/SG11201402333RA/en
Priority to US14/366,832 priority patent/US9120544B2/en
Priority to EP12797902.9A priority patent/EP2794393B1/de
Publication of WO2013092216A1 publication Critical patent/WO2013092216A1/de
Priority to IN1061/KOLNP/2014A priority patent/IN2014KN01061A/en

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/004—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned autonomously operating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
    • B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
    • B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
    • B63G8/001—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations
    • B63G2008/002—Underwater vessels adapted for special purposes, e.g. unmanned underwater vessels; Equipment specially adapted therefor, e.g. docking stations unmanned
    • B63G2008/008—Docking stations for unmanned underwater vessels, or the like

Definitions

  • the invention relates to a device for retrieving an unmanned underwater vehicle with a Tender garage for receiving the underwater vehicle according to claim 1.
  • the invention also relates to a method for retrieving an unmanned underwater vehicle in a flooded tender garage according to claim 9.
  • Unmanned underwater vehicles are used for a variety of underwater tasks, e.g. for the exploration and investigation of the seabed, the control of cables and pipelines on the seabed and the recovery of lost equipment. Unlike manned submersibles, unmanned systems can reach greater working depths and work in environments that are too dangerous for divers or manned systems. Furthermore, unmanned systems are used for the investigation of sea areas, for example, for mine clearance and mine destruction, but also for other missions, which represent a high risk for manned systems.
  • Autonomous underwater vehicles which fulfill their respective mission without constant monitoring by human operators and rather follow a predetermined mission program, are suitable for large-scale reconnaissance under water and investigation of the underwater environment.
  • Manned submersibles may conduct safe sea area reconnaissance by an unmanned underwater vehicle or other missions for which an unmanned system is useful or even necessary when carrying an unmanned subsidiary submersible on board the manned parent submersible.
  • the unmanned underwater vehicle must be retrieved and stowed away.
  • the recovery maneuver is often difficult due to water movement in the vicinity of the two submersibles involved and not least due to relative movement between the parent submersible and the unmanned child submersible.
  • uncontrolled relative movements can damage the underwater vehicles involved.
  • the present invention is based on the problem of ensuring safe recovery of an unmanned subsidiary underwater vehicle to the mother underwater vehicle.
  • a device for retrieving an unmanned underwater vehicle is provided with a tender garage for receiving the underwater vehicle and with means for centering the underwater vehicle in an entrance area of the tender garage by at least one positioning flow.
  • the tender garage is a space enclosed by walls for receiving the daughter underwater vehicle.
  • the tender garage is preferably placed on the deck of the parent underwater vehicle to carry and protect the subsidiary vehicle.
  • the underwater vehicle will be in front of a gate the tender garage are centered by means of the positioning flow (s), which are generated outside the edge region of the door and directed into the entrance area, preferably in the direction of an axis lying in the center of the entrance area.
  • flow conditions are generated selectively in the entrance area of the tender garage by the introduction of positioning flows, which act on the hull of the approaching unmanned vessel centering.
  • the means for obtaining the unmanned underwater vehicle comprises one or more positioning nozzles, by means of which a positioning flow generated by means of pumping devices is delivered into the entry area. After centering the underwater vehicle in the entrance area by means of the positioning flow, the unmanned underwater vehicle is safely introduced into the tender garage, thereby avoiding collisions with the walls of the tender garage.
  • the unmanned underwater vehicle After centering the unmanned underwater vehicle in the entrance area in front of the gate of the tender garage, the unmanned underwater vehicle is driven with its own drive into the Tender garage or pulled by means of a arranged in the Tendergarage receiving device into the interior of the Tender garage.
  • a plurality of positioning nozzles are provided for generating positioning flows.
  • the means for retrieving the unmanned underwater vehicle comprises a pumping device, to which the positioning nozzles are connected and from which the positioning nozzles are fed in order to generate the positioning flows.
  • the positioning nozzles are each located in the jacket area of a funnel that widens in the entrance area.
  • a construction is provided, which carries the positioning nozzles such that the positioning flows are generated in the shell region of a funnel.
  • the funnel-shaped arrangement of the positioning nozzles and the individual positioning flows emitted by the positioning nozzles guide the unmanned underwater vehicle, which approaches the bottom of the funnel of the positioning nozzles, to the desired center position in front of the gate of the tender garage. With increasing proximity to the tender garage, the funnel becomes narrower, so that positioning nozzles lie with increasing proximity to the hull and accordingly exert stronger dynamic dynamic forces on the hull.
  • the positioning nozzles are arranged on a funnel-shaped nozzle carrier, which is attached to the tender housing.
  • the positioning nozzles are always held by the attachment to the nozzle carrier in the optimum position for centering the unmanned underwater vehicle, wherein the positioning currents emanate from places that lie in the shell of a funnel.
  • the nozzle carrier is in an advantageous embodiment of the invention, a circumferential component, which is mounted on the gate of the Tender garage.
  • the nozzle carrier comprises two or more nozzle arms which are pivotably mounted on the outside of the tender housing and which each carry a row of positioning nozzles.
  • the nozzle arms are pivoted in the initiation of a catching maneuver in a maneuvering, in which the nozzle arms are in the mantle area of a funnel and thus bring the positioning in an optimal position for the desired centering of the catching underwater vehicle.
  • the positioning nozzles are advantageously arranged on the nozzle arms in each case at equal intervals, so that groups of positioning nozzles lie at approximately the same height in the hopper on the nozzle arms.
  • These leveling jets act with their respective positioning flows from different directions on the hull between the positioning jets, thereby centering the underwater vehicle.
  • the nozzle arms are arranged at substantially equal distances from each other on the circumference of the door of the Tender garage in order to achieve the most homogeneous centering effect in the interaction of the positioning nozzles.
  • the nozzle arms Upon completion of the recovery maneuver, when the unmanned underwater vehicle is received in the tender garage, the nozzle arms are pivoted from their maneuvering position to a rest position to reduce the hydrodynamic resistance of the unmanned underwater vehicle recovery facility. The nozzle arms are brought in the rest position in coincidence with the gate of the tender garage or placed on the outside of the tender garage.
  • a receiving head is longitudinally movably arranged in the tender garage, to which the underwater vehicle can be coupled.
  • the pickup head When picking up the underwater vehicle, the pickup head is positioned in the region of the door, wherein the positioning nozzles and the positioning flows generated by these positioning nozzles are coordinated with the position of the pickup head such that the underwater vehicle is centered by the positioning currents at the pickup head.
  • the bow of the underwater vehicle After centering the underwater vehicle, the bow of the underwater vehicle is inserted through the gate and coupled to the pickup head.
  • the receiving head advantageously has tools for gripping the underwater vehicle or salvage means which are fastened to the underwater vehicle for the purpose of carrying out the catching maneuver.
  • the device for retrieving the unmanned underwater vehicle comprises a suction pump, which is arranged in such a way - preferably on the tender garage - that a suction flow in the intended insertion direction for the underwater vehicle is generated in the tender garage.
  • the suction flow supports the collection of the underwater vehicle in the Tender garage.
  • the suction connected pump on its pressure side to the positioning nozzles such that the suction flow from the interior of the Tender garage for generating the positioning flows in the entrance area of the Tender garage is traceable. In this case, advantageously only a portion of the suction flow is returned to the input region for generating the positioning flows, whereby the centering effect of the positioning flows is increased.
  • the Saugströmung in the Tender garage forms for continuity reasons also in the entrance area of the Tender garage from a flow. Therefore, the suction flow acts in the center of the funnel formed by positioning flows, whereby an increased effectiveness of the centering effect is achieved by the combination of suction flow in the center and positioning flows in the jacket area of the funnel.
  • the suction side of the suction pump is connected to the longitudinally movably arranged receiving head in such a way that the suction flow can be generated via the receiving head. If the suction flow generated by the recording head, the unmanned underwater vehicle is drawn during the catching maneuver of the suction flow directly to the recording head.
  • the underwater vehicle is introduced into the tender garage in a second step of the catch-up maneuver.
  • the receiving head is adapted to receive a salvage rope arranged at the bow of the underwater vehicle, wherein the underwater vehicle can be pulled into the interior of the vehicle via the recovery rope by retracting the receiving head.
  • the recovery rope is transported directly to the receiving head by the suction flow, which is generated by the recording head. Once the pick-up head has picked up the recovery rope, the underwater vehicle can be hauled by pulling the recovery rope into the tender garage.
  • a buoyancy-neutral buoyant body is arranged, which owing to its hydrodynamic resistance depends on the suction flow. nere the Tender garage is pulled while taking the salvage rope.
  • the buoyancy-neutral floating body can be a ball which, when it reaches the receiving head, closes the mouth of a suction line acted upon by the suction pump, so that the suction effect wears off after the centering of the underwater vehicle.
  • the subsequent introduction or retraction of the centered underwater vehicle in the Tender garage can be done independently of fluid dynamics effects.
  • the arrangement of a ball-shaped float at the free end of the salvage rope has the advantage that the float can be held in a simple manner by corresponding gripping means in the device for retrieving the unmanned underwater vehicle.
  • the tender garage is designed to accommodate one or more torpedoes.
  • the torpedoes or possibly other underwater body to be dropped while the mother-submersible is being driven may be carried in the tender garage. This is particularly advantageous for manned underwater vehicle missions without planned AUV deployment.
  • FIG. 1 is a schematic side view of an underwater vehicle with a device for retrieving an unmanned subsidiary underwater vehicle and
  • Fig. 2 is a plan view of the entrance area of the means for retrieving an unmanned subsidiary underwater vehicle according to FIG. 1.
  • a manned underwater vehicle 1 or submarine which as parent vehicle an unmanned underwater vehicle. 2 with you.
  • the unmanned underwater vehicle 2 is an autonomous underwater vehicle and is required by the parent vehicle, for example, for reconnaissance of a sea area or other missions, discontinued and recovered after completion of the mission.
  • a tender garage 4 is arranged on the deck 3 of the manned underwater vehicle 1.
  • the tender garage 4 is a container closed by walls, which can be opened by a gate 5 for the passage of the underwater vehicle 2.
  • FIG. 2 shows a plan view of the stern of the manned underwater vehicle 1 with the tender garage 4 arranged on the deck 3 for the unmanned subsidiary underwater vehicle 2.
  • the same reference numerals are used in the drawing figures.
  • the tender garage 4 is arranged on the deck 3 in such a way that the door 5 points to the rear.
  • the daughter underwater vehicle 2 thus approaches the tender garage from aft, so that retrieving or docking of the subsidiary underwater vehicle 2 is facilitated when the mother underwater vehicle 1 is driving.
  • the tender garage 4 is part of a device 6 for retrieving the unmanned underwater vehicle 2, which includes means for centering the underwater vehicle 2 further explained below in an entrance area 7 in front of the door 5 of the tender garage 4.
  • the underwater vehicle is centered in front of the door 5 by means of positioning flows 8 when approaching the tender garage and is positioned in the tender garage 4 for subsequent insertion.
  • the positioning flows 8 are each generated by a positioning nozzle 9 outside the edge region of the door 5 and are directed radially to the center of the entrance area 7 of the tender garage 5.
  • the positioning nozzles 9 are arranged such that they are each in the shell of a widening in the entrance area 7 funnel.
  • the positioning nozzles 9 are arranged on a funnel-shaped nozzle carrier 10 fastened to the tender garage 4.
  • the nozzle carrier 10 comprises three nozzle arms 1 1, which are mounted pivotably on the tender garage 4 and which each carry a row of positioning nozzles 9.
  • the nozzle arms 1 1 are substantially star-shaped, ie with the closest possible spacing to each other, arranged on the circumference of the door 5 of the Tender garage 4.
  • the nozzle arms 1 1 1 are rotatably mounted about a pivot axis 12 on the Tender garage 4 and are brought to carry out a catching maneuver in the maneuvering, in which the nozzle arms 1 1 are located in the shell region of a widening in the entrance area 7 of the Tender garage 4 funnel.
  • the underwater vehicle 2 is centered because the positioning flows 8 prevent the underwater vehicle from propelling towards the hopper shell.
  • the nozzle carrier 10 comprises three approximately star-shaped nozzle arms 1 1 (Fig. 2). After insertion of the unmanned underwater vehicle 2 in the Tender garage 4, the nozzle arms 1 1 are pivoted to a rest position in which the lowest possible flow resistance is given. For this purpose, the nozzle arms 1 1 are pivoted in the direction of the arrow 13 either in the overlapping with the gate 5 section of the input portion 7 or pivoted in the opposite direction and applied to the outside of the Tender garage 4.
  • a suction flow is generated by means of a suction pump 14 which acts in the intended insertion direction 15 for the unmanned underwater vehicle 2 into the tender garage 4.
  • the suction flow in the insertion direction 15 continues via the open gate 5 into the entrance area 7 of the tender garage 4 and contributes to the centering of the underwater vehicle 2 and to the introduction into the tender garage 4.
  • a receiving head 16 in which the unmanned underwater vehicle 2 can be coupled is longitudinally movably arranged in the tender garage 4. As soon as the underwater vehicle 2 has been guided into the area of the pickup head 16, the underwater vehicle 2 is coupled to the pickup head. In this docking maneuver the coupled underwater vehicle 2 is held in contact with the recording head and then fed through the recording head 16 fed into the Tender garage 4.
  • the receiving head 16 is longitudinally movably guided in the Tender garage 4 via corresponding guide means, for example rails 17.
  • the recording head 16 is located near the gate 5 and is moved after coupling of the underwater vehicle 2 via the rails 17 inside the Tender garage 4, the underwater vehicle recorded with its bow on the recording head form fit, the underwater vehicle with its own drive in the Tender garage 4 moves while the recording head 16technischdrutzt.
  • gripping means may be provided on the receiving head 16, which grip the underwater vehicle 2 after docking on the receiving head 16. Subsequently, the underwater vehicle 2 is pulled without internal drive by drive means which act on the recording head 16, inside the Tender garage 4.
  • the suction pump 14 is connected on its pressure side 18 via a return line 19 to the positioning nozzles 9. In this way, both the suction flow in the insertion direction 15 and the positioning flows 8 can be generated with the suction pump 14 of the device 6 for collecting the unmanned underwater vehicle 2.
  • the positioning nozzles 9 are connected to the suction pump 14 in such a way that the suction flow is proportionately returned to the input region 7 for generating the positioning flows 9. Due to the proportionate return of the sucked mass flow, the centering effect is enhanced in the entrance area 7 of the tender garage 4 by a strong central suction flow in the insertion direction 15 acts on the underwater vehicle 2.
  • a suction side 20 of the suction pump 14 is connected to the receiving head 16 such that the suction flow is generated via the receiving head 16.
  • the suction pump 14 is connected via a flexible connection, namely a suction hose 21, to the receiving head 16.
  • the flexible suction hose 21 allows the guided longitudinal movement of the receiving head 16.
  • the suction hose 21 is stretchable and designed to bend, for example. As a bellows.
  • the pickup head 16 is designed to receive a recovery rope 23 arranged on the nose 22 of the unmanned underwater vehicle 2. While the underwater vehicle 2 is centered by the positioning flows, at the same time the recovery rope 23 is sucked into the interior of the tender garage 4 due to the suction flow in the insertion direction 15. About the salvage rope 23 is a retraction of the underwater vehicle 2 in the Tender garage 4 possible.
  • a ball-shaped float 24 is arranged at the free end of the salvage rope 23. The float 24 pulled because of its flow resistance from the suction flow to the receiving head 16 and takes the salvage rope
  • the float 24 is formed as buoyant as possible.
  • the ball-shaped float 24 has a size which is sufficient to seal an orifice 25 of the suction hose 21 to the receiving head 16. As soon as the ball-shaped floating body 24 reaches the receiving head 16 or the mouth 25 of the suction hose 21, the mass flow conveyed by the suction pump 14 is reduced. The underwater vehicle 2 already centered at the time of closure of the mouth 25 can thereby be more easily introduced into the tender garage 4 in a subsequent step for retrieving the underwater vehicle 2.
  • the opening angle of the nozzle carrier 10 is matched with the opening angle of the nozzle carrier 10 to ensure that at the time of closure of the mouth 25 of the suction hose 21, the underwater vehicle 2 already as close the tender garage 4 is introduced that it is optimally centered and positioned by the positioning flows 8 in the entrance area 7 of the Tender garage 4.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Underground Or Underwater Handling Of Building Materials (AREA)
  • Farming Of Fish And Shellfish (AREA)
  • Conveying And Assembling Of Building Elements In Situ (AREA)
  • Sewage (AREA)
  • Road Repair (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung und ein Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs. Um ein sicheres Einholen eines unbemannten Tochter-Unterwasserfahrzeugs 2 zum Mutter-Unterwasserfahrzeug 1 zu gewährleisten, ist erfindungsgemäß ein Einholen in eine Tendergarage 4 zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs 2 vorgesehen, wobei das Unterwasserfahrzeug 2 in einem Eingangsbereich 7 vor einem Tor 5 der Tendergarage 4 mittels wenigstens einer Positionierströmung 8 zentriert wird, welche außerhalb des Randbereichs des Tores 5 erzeugt und in den Eingangsbereich 7 gerichtet ist. Anschließend wird das Unterwasserfahrzeug 2 in die Tendergarage 4 eingeführt.

Description

Einrichtung und Verfahren zum Einholen eines unbemannten
Unterwasserfahrzeugs
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs mit einer Tendergarage zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs gemäß Anspruch 1 . Die Erfindung betrifft außerdem ein Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs in eine geflutete Tendergarage gemäß Anspruch 9.
Unbemannte Unterwasserfahrzeuge werden für eine Vielzahl von Aufgaben unter Wasser eingesetzt, z.B. für das Absuchen und Untersuchen des Meeresbodens, die Kontrolle von Kabeln und Rohrleitungen auf dem Meeresboden sowie die Bergung von verloren gegangenen Geräten. Im Unterschied zu bemannten Unterwasserfahrzeugen können unbemannte Systeme größere Arbeitstiefen erreichen und in Umgebungen arbeiten, die zu gefährlich für Taucher oder bemannte Systeme sind. Ferner werden unbemannte Systeme zur Aufklärung von Seegebieten eingesetzt bspw. zur Minenaufklärung und Minenvernichtung, aber auch für andere Missionen, die für bemannte Systeme ein hohes Risiko darstellen.
Für die großräumige bzw. großflächige Aufklärung unter Wasser und Untersuchung der Unterwasserumgebung eignen sich insbesondere autonome Unterwasserfahrzeuge (AUV), welche ihre jeweilige Mission ohne ständige Überwachung durch menschliche Bedienpersonen erfüllen und vielmehr einen vorgegebenen Missionsprogramm folgen. Bemannte Unterwasserfahrzeuge können eine gefahrlose Seegebietsaufklärung durch ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug oder andere Missionen durchzuführen, für die ein unbemanntes System sinnvoll oder sogar erforderlich ist, wenn ein unbemanntes Tochter-Unterwasserfahrzeug an Bord des bemannten Mutter- Unterwasserfahrzeugs mitgeführt wird. Am Ende der jeweiligen Mission muss das unbemannte Unterwasserfahrzeug wieder eingeholt werden und verstaut werden. Dabei ist das Einholmanöver aufgrund von Wasserbewegungen in der Umgebung der beiden beteiligten Unterwasserfahrzeuge und nicht zuletzt aufgrund Relativbewegung zwischen dem Mutter-Unterwasserfahrzeug und dem unbemannten Tochter-Unterwasserfahrzeug oft schwierig. Beim Einholen und Aufnehmen des unbemannten Tochter-Unterwasserfahrzeugs kann es durch unkontrollierte Relativbewegungen zu Beschädigungen der beteiligten Unterwasserfahrzeuge kommen.
Der vorliegenden Erfindung liegt das Problem zugrunde, ein sicheres Einholen eines unbemannten Tochter-Unterwasserfahrzeugs zum Mutter- Unterwasserfahrzeug zu gewährleisten.
Dieses Problem ist erfindungsgemäß durch eine Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs mit einer Tendergarage mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst. Außerdem ist das Problem durch ein Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs in eine geflutete Tendergarage mit den Merkmalen des Anspruchs 9 gelöst.
Erfindungsgemäß ist eine Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs vorgesehen mit einer Tendergarage zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs und mit Mitteln zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs in einem Eingangsbereich der Tendergarage durch wenigstens eine Positionierströmung. Die Tendergarage ist dabei ein durch Wände umschlossener Raum zur Aufnahme des Tochter-Unterwasserfahrzeugs. Die Tendergarage wird vorzugsweise an Deck des Mutter- Unterwasserfahrzeugs aufgestellt, um das Tochter-Fahrzeug mitzuführen und zu schützen. Zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs wird das Unterwasserfahrzeug vor einem Tor der Tendergarage mittels der Positionierströmung(en) zentriert, welche außerhalb des Randbereichs des Tors erzeugt werden und in den Eingangsbereich, vorzugsweise in Richtung einer im Zentrum des Eingangsbereichs liegenden Achse, gerichtet sind. Dabei werden gezielt im Eingangsbereich der Tendergarage Strömungsverhältnisse durch das Einleiten von Positionierströmungen erzeugt, welche auf den Bootskörper des sich nähernden unbemannten Wasserfahrzeugs zentrierend einwirken.
Als Mittel zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs umfasst die Einrichtung zum Einholen des unbemannte Unterwasserfahrzeugs eine oder mehrere Positionierdüsen, durch die eine mittels Pumpeinrichtungen erzeugte Positionierströmung in den Eingangsbereich abgegeben wird. Nach der Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs im Eingangsbereich mittels der Positionierströmung wird das unbemannte Unterwasserfahrzeug in die Tendergarage sicher eingeführt und dabei Kollisionen mit den Wänden der Tendergarage vermieden.
Nach dem Zentrieren des unbemannten Unterwasserfahrzeugs im Eingangsbereich vor dem Tor der Tendergarage wird das unbemannte Unterwasserfahrzeug mit seinem Eigenantrieb in die Tendergarage gefahren oder mittels einer in der Tendergarage angeordneten Aufnahmeeinrichtung ins Innere der Tendergarage gezogen.
Vorteilhaft sind mehrere Positionierdüsen zur Erzeugung von Positionierströmungen vorgesehen. Die Einrichtung zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs umfasst eine Pumpeinrichtung, an welche die Positionierdüsen angeschlossen werden und von der die Positionierdüsen zwecks Erzeugung der Positionierströmungen gespeist werden. Die Positionierdüsen liegen jeweils im Mantelbereich eines sich im Eingangsbereich aufweitenden Trichters. Hierfür ist eine Konstruktion vorgesehen, welche die Positionierdüsen derart trägt, dass die Positionierströmungen im Mantelbereich eines Trichters erzeugt werden. Die trichterförmige Anordnung der Positionierdüsen und die von den Positionierdüsen abgegebenen einzelnen Positionierströmungen führen das unbemannte Unterwasserfahrzeug, welches sich beim Einholen der Tendergarage dem Grund des Trichters der Positionierdüsen nähert, zunehmend in die gewünschte Zentrallage vor dem Tor der Tendergarage. Mit zunehmender Nähe zur Tendergarage schnürt sich der Trichter zu, so dass Positionierdüsen mit zunehmender Nähe zum Bootskörper liegen und entsprechend stärkere strömungsdynamische Kräfte auf den Bootskörper ausüben.
In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung sind die Positionierdüsen an einem trichterförmig ausgebildeten Düsenträger angeordnet, welcher an dem Tendergehäuse befestigt ist. Die Positionierdüsen sind dabei durch die Befestigung an dem Düsenträger stets in der optimalen Lage zur Zentrierung des unbemannten Unterwasserfahrzeugs gehalten, wobei die Positionierströmungen von Orten ausgehen, welche im Mantel eines Trichters liegen. Der Düsenträger ist dabei in einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ein umlaufendes Bauteil, welches an dem Tor der Tendergarage montiert ist.
In einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung umfasst der Düsenträger zwei oder mehr schwenkbar an der Außenseite der Tendergarage gelagerte Düsenarme, welche jeweils eine Reihe von Positionierdüsen tragen. Die Düsenarme werden bei der Einleitung eines Einholmanövers in eine Manöverstellung geschwenkt, in der die Düsenarme im Mantelbereich eines Trichters liegen und somit die Positionierdüsen in eine optimale Lage zur gewünschten Zentrierung des einzuholenden Unterwasserfahrzeugs bringen. Die Positionierdüsen sind dabei vorteilhaft an den Düsenarmen in jeweils gleichen Abständen angeordnet, so dass an den Düsenarmen Gruppen von Positionierdüsen auf etwa gleicher Höhe im Trichter liegen. Diese Positionierdüsen auf gleicher Höhe wirken mit ihren jeweiligen Positionierströmungen aus unterschiedlichen Richtungen auf den Bootskörper zwischen den Positionierdüsen, wodurch das Unterwasserfahrzeug zentriert wird. Vorteilhaft sind dabei die Düsenarme mit im Wesentlichen gleichen Abständen zueinander am Umfang des Tors der Tendergarage angeordnet, um eine möglichst homogene Zentrierwirkung im Zusammenwirken der Positionierdüsen zu erreichen.
Nach Abschluss des Einholmanövers, wenn das unbemannte Unterwasserfahrzeug in der Tendergarage aufgenommen ist, werden die Düsenarme aus ihrer Manöverstellung in eine Ruhestellung verschwenkt, um den hydrodynamischen Widerstand der Einrichtung zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs zu reduzieren. Die Düsenarme sind in der Ruhestellung in Überdeckung mit dem Tor der Tendergarage gebracht oder an der Außenseite der Tendergarage angelegt.
Als Werkzeug zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs ist in der Tendergarage ein Aufnahmekopf längsbeweglich angeordnet, an den das Unterwasserfahrzeug ankoppelbar ist. Der Aufnahmekopf wird beim Einholen des Unterwasserfahrzeugs im Bereich des Tores positioniert, wobei die Positionierdüsen und die von diesen Positionierdüsen erzeugten Positionierströmungen derart mit der Lage des Aufnahmekopfes abgestimmt sind, dass das Unterwasserfahrzeug durch die Positionierströmungen auf Höhe des Aufnahmekopfs zentriert wird. Nach dem Zentrieren des Unterwasserfahrzeugs wird der Bug des Unterwasserfahrzeugs durch das Tor eingeführt und an den Aufnahmekopf gekoppelt. Der Aufnahmekopf weist vorteilhaft Werkzeuge zum Greifen des Unterwasserfahrzeugs bzw. von Bergungsmitteln, welche zum Zweck der Durchführung des Einholmanövers an dem Unterwasserfahrzeug befestigt sind.
In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung umfasst die Einrichtung zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs eine Saugpumpe, welche derart - vorzugsweise an der Tendergarage - angeordnet ist, dass in der Tendergarage eine Saugströmung in der vorgesehenen Einführrichtung für das Unterwasserfahrzeug erzeugt wird. Die Saugströmung unterstützt dabei das Einholen des Unterwasserfahrzeugs in die Tendergarage. Besonders bevorzugt ist die Saug- pumpe auf ihrer Druckseite an die Positionierdüsen derart angeschlossen, dass die Saugströmung aus dem Innenraum der Tendergarage zur Erzeugung der Positionierströmungen in den Eingangsbereich der Tendergarage rückführbar ist. Dabei wird vorteilhaft nur ein Teil der Saugströmung in den Eingangsbereich zur Erzeugung der Positionierströmungen zurückgeführt, wodurch die Zentrierwirkung der Positionierströmungen erhöht wird. Die Saugströmung in der Tendergarage bildet aus Kontinuitätsgründen auch im Eingangsbereich der Tendergarage eine Strömung aus. Im Zentrum des durch Positionierströmungen gebildeten Trichters wirkt daher die Saugströmung, wobei durch die Kombination aus Saugströmung im Zentrum und Positionierströmungen im Mantelbereich des Trichters eine erhöhte Wirksamkeit der zentrierenden Wirkung erreicht ist.
Vorteilhaft ist die Saugseite der Saugpumpe an den längsbeweglich angeordneten Aufnahmekopf derart angeschlossen, dass die Saugströmung über den Aufnahmekopf erzeugbar ist. Wird die Saugströmung über den Aufnahmekopf erzeugt, so wird das unbemannte Unterwasserfahrzeug während des Einholmanövers von der Saugströmung direkt zum Aufnahmekopf gezogen.
Nach dem ersten Schritt des Zentrierens des unbemannten Unterwasserfahrzeugs wird das Unterwasserfahrzeug in einem zweiten Schritt des Einholmanövers in die Tendergarage eingeführt. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist der Aufnahmekopf zur Aufnahme eines am Bug des Unterwasserfahrzeugs angeordneten Bergungsseils ausgebildet, wobei durch das Einfahren des Aufnahmekopfs das Unterwasserfahrzeug über das Bergungsseil ins Innere des Fahrzeugs gezogen werden kann. Das Bergungsseil wird dabei durch die Saugströmung, welche vom Aufnahmekopf erzeugt wird, unmittelbar zum Aufnahmekopf befördert. Sobald der Aufnahmekopf das Bergungsseil aufgenommen hat, kann das Unterwasserfahrzeugs durch Einziehen des Bergungsseils in die Tendergarage eingeholt werden.
Vorteilhaft ist an dem freien Ende des Bergungsseils am Bug des Unterwasserfahrzeugs ein möglichst auftriebsneutraler Schwimmkörper angeordnet, welcher aufgrund seines hydrodynamischen Widerstands von der Saugströmung ins In- nere der Tendergarage gezogen wird und dabei das Bergungsseil mitnimmt. Der auftriebsneutrale Schwimmkörper kann dabei ein Ball sein, welcher beim Erreichen des Aufnahmekopfs die Mündung einer von der Saugpumpe beaufschlagte Saugleitung verschließt, so dass die Saugwirkung nach der Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs nachlässt. Das anschließende Einführen bzw. Einziehen des zentrierten Unterwasserfahrzeugs in die Tendergarage kann dadurch unabhängig von strömungsdynamischen Effekten erfolgen. Zudem hat die Anordnung eines ballförmigen Schwimmkörpers am freien Ende des Bergungsseils den Vorteil, dass der Schwimmkörper auf einfache Weise von entsprechenden Greifmitteln in der Einrichtung zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs festgehalten werden kann.
In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die Tendergarage zur Aufnahme eines oder mehrerer Torpedos ausgebildet. Die Torpedos oder ggf. andere während der Fahrt des Mutter-Unterwasserfahrzeugs bedarfsweise abzusetzende Unterwasserkörper können in der Tendergarage geschützt mitgeführt werden. Dies ist insbesondere bei Missionen des bemannten Unterwasserfahrzeugs ohne geplanten AUV-Einsatz vorteilhaft.
Weitere Merkmale der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen und aus den Ausführungsbeispielen, welche nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert sind. Es zeigen:
Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines Unterwasserfahrzeugs mit einer Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Tochter- Unterwasserfahrzeugs und
Fig. 2 eine Draufsicht auf den Eingangsbereich der Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Tochter-Unterwasserfahrzeugs gemäß Fig. 1.
Fig. 1 zeigt das Heckteil eines bemannten Unterwasserfahrzeugs 1 bzw. U- Bootes, welches als Mutterfahrzeug ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug 2 mit sich führt. Das unbemannte Unterwasserfahrzeug 2 ist ein autonomes Unterwasserfahrzeug und wird von dem Mutterfahrzeug bedarfsweise, bspw. zur Aufklärung eines Seegebiets oder auch anderer Missionen, abgesetzt und nach Abschluss der Mission wieder eingeholt. Zur Aufnahme des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2 ist auf dem Deck 3 des bemannten Unterwasserfahrzeugs 1 eine Tendergarage 4 angeordnet. Die Tendergarage 4 ist ein durch Wände geschlossener Behälter, welcher durch ein Tor 5 zur Durchführung des Unterwasserfahrzeugs 2 geöffnet werden kann.
In Fig. 2 ist eine Draufsicht auf das Heck des bemannten Unterwasserfahrzeugs 1 mit der auf Deck 3 angeordneten Tendergarage 4 für das unbemannte Tochter- Unterwasserfahrzeug 2 gezeigt. Für jeweils gleiche Bauteile sind dabei in den Zeichnungsfiguren die jeweils gleichen Bezugszeichen verwendet.
Die Tendergarage 4 ist derart auf dem Deck 3 angeordnet, dass das Tor 5 zum Heck weist. Das Tochter-Unterwasserfahrzeug 2 nähert sich also der Tendergarage von achtern, so dass ein Einholen bzw. Andocken des Tochter- Unterwasserfahrzeugs 2 erleichtert ist, wenn im Mutter-Unterwasserfahrzeug 1 Fahrt ist.
Die Tendergarage 4 ist Teil einer Einrichtung 6 zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2, welche nachstehend näher erläuterte Mittel zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs 2 in einem Eingangsbereich 7 vor dem Tor 5 der Tendergarage 4 umfasst. Bei einem Einholmanöver wird das Unterwasserfahrzeug bei einer Annäherung an die Tendergarage mittels Positionierströmungen 8 vor dem Tor 5 zentriert und für ein anschließendes Einführen in die Tendergarage 4 positioniert. Die Positionierströmungen 8 werden jeweils von einer Positionierdüse 9 außerhalb des Randbereichs des Tores 5 erzeugt und sind radial zum Zentrum des Eingangsbereichs 7 der Tendergarage 5 gerichtet. Die Positionierdüsen 9 sind dabei derart angeordnet, dass sie sich jeweils im Mantel eines sich im Eingangsbereich 7 aufweitenden Trichters befinden. Hierzu sind die Positionierdüsen 9 an einem an der Tendergarage 4 befestigten trichterförmig ausgebildeten Düsenträger 10 angeordnet. Der Düsenträger 10 umfasst drei schwenkbar an der Tendergarage 4 gelagerte Düsenarme 1 1 auf, welche jeweils eine Reihe von Positionierdüsen 9 tragen. Die Düsenarme 1 1 sind im Wesentlichen sternförmig, d.h. mit möglichst ähnlichen Abständen zueinander, am Umfang des Tores 5 der Tendergarage 4 angeordnet. Die Düsenarme 1 1 sind um eine Schwenkachse 12 drehbar an der Tendergarage 4 befestigt und werden zur Durchführung eines Einholmanövers in die Manöverstellung gebracht, in der die Düsenarme 1 1 im Mantelbereich eines sich im Eingangsbereich 7 der Tendergarage 4 aufweitenden Trichters befinden. In diesem aus Positionierströmungen 8 gebildeten Trichter wird das Unterwasserfahrzeug 2 zentriert, da die Positionierströmungen 8 verhindern, dass das Unterwasserfahrzeug in Richtung des Trichtermantels treibt.
Im vorliegenden Ausführungsbeispiel umfasst der Düsenträger 10 drei etwa sternförmig angeordnete Düsenarme 1 1 (Fig. 2). Nach dem Einführen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2 in die Tendergarage 4 werden die Düsenarme 1 1 in eine Ruheposition geschwenkt, in der ein möglichst geringer Strömungswiderstand gegeben ist. Hierzu werden die Düsenarme 1 1 in Richtung des Pfeils 13 entweder in den in Überdeckung mit dem Tor 5 liegenden Abschnitt des Eingangsbereichs 7 verschwenkt oder in der entgegengesetzten Richtung verschwenkt und an die Außenseite der Tendergarage 4 angelegt.
In der Tendergarage 4 wird mittels einer Saugpumpe 14 eine Saugströmung erzeugt, welche in der vorgesehenen Einführrichtung 15 für das unbemannte Unterwasserfahrzeug 2 in die Tendergarage 4 wirkt. Die Saugströmung in Einführrichtung 15 wirkt über das offene Tor 5 in den Eingangsbereich 7 der Tendergarage 4 fort und trägt zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs 2 sowie zur Einführung in die Tendergarage 4 bei.
In der Tendergarage 4 ist des Weiteren ein Aufnahmekopf 16 längsbeweglich angeordnet, an welchem das unbemannte Unterwasserfahrzeug 2 ankoppelbar ist. Sobald das Unterwasserfahrzeug 2 in den Bereich des Aufnahmekopfs 16 geführt ist, wird das Unterwasserfahrzeug 2 an dem Aufnahmekopf angekoppelt. Bei diesem Docking-Manöver wird das angekoppelte Unterwasserfahrzeug 2 in Anlage am Aufnahmekopf gehalten und anschließend über den Aufnahmekopf 16 geführt in die Tendergarage 4 eingezogen. Der Aufnahmekopf 16 ist über entsprechende Führungsmittel, bspw. Schienen 17, längsbeweglich in der Tendergarage 4 geführt. In der Manöverstellung befindet sich der Aufnahmekopf 16 nahe dem Tor 5 und wird nach Ankopplung des Unterwasserfahrzeugs 2 über die Schienen 17 ins Innere der Tendergarage 4 bewegt, das Unterwasserfahrzeug mit seinem Bug am Aufnahmekopf formschlüssig aufgenommen, wobei das Unterwasserfahrzeug mit eigenem Antrieb in die Tendergarage 4 fährt und dabei den Aufnahmekopf 16 zurückdrängt.
Alternativ oder zusätzlich können Greifmittel an dem Aufnahmekopf 16 vorgesehen sein, welche das Unterwasserfahrzeug 2 nach dem Andocken am Aufnahmekopf 16 greifen. Anschließend wird das Unterwasserfahrzeug 2 ohne eigenen Antrieb durch Antriebsmittel, welche auf den Aufnahmekopf 16 wirken, ins Innere der Tendergarage 4 gezogen.
Die Saugpumpe 14 ist auf ihrer Druckseite 18 über eine Rückführleitung 19 an die Positionierdüsen 9 angeschlossen. Auf diese Weise kann mit der Saugpumpe 14 der Einrichtung 6 zum Einholen des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2 sowohl die Saugströmung in Einführrichtung 15 als auch die Positionierströmungen 8 erzeugt werden. Die Positionierdüsen 9 sind dabei derart an die Saugpumpe 14 angeschlossen, dass die Saugströmung anteilig zur Erzeugung der Positionierströmungen 9 in den Eingangsbereich 7 zurückgeführt wird. Durch die anteilige Rückführung des angesaugten Massenstroms wird die zentrierende Wirkung im Eingangsbereich 7 der Tendergarage 4 verstärkt, indem eine kräftige zentrale Saugströmung in Einführrichtung 15 auf das Unterwasserfahrzeug 2 wirkt.
Eine Saugseite 20 der Saugpumpe 14 ist an den Aufnahmekopf 16 derart angeschlossen, dass die Saugströmung über den Aufnahmekopf 16 erzeugt wird. Dadurch wird bei Beginn des Einholmanövers, wenn sich der Aufnahmekopf 16 nahe dem Tor 5 befindet, eine kräftige Saugströmung in Eingangsbereich 7 der Tendergarage 4 erzeugt und das Unterwasserfahrzeug 2 angesaugt. Die Saugpumpe 14 ist dabei über eine flexible Verbindung, nämlich einen Saugschlauch 21 , an den Aufnahmekopf 16 angeschlossen. Der flexible Saugschlauch 21 erlaubt dabei die geführte Längsbewegung des Aufnahmekopfs 16. Der Saugschlauch 21 ist dehnbar und biegefähig ausgestaltet, bspw. als Faltenbalg.
Der Aufnahmekopf 16 ist zur Aufnahme eines am Bug 22 des unbemannten Unterwasserfahrzeugs 2 angeordneten Bergungsseils 23 ausgebildet. Während das Unterwasserfahrzeug 2 durch die Positionierströmungen zentriert wird, wird zugleich das Bergungsseil 23 aufgrund der Saugströmung in Einführrichtung 15 ins Innere der Tendergarage 4 gesaugt. Über das Bergungsseil 23 ist ein Einziehen des Unterwasserfahrzeugs 2 in die Tendergarage 4 möglich.
An dem freien Ende des Bergungsseils 23 ist ein ballförmiger Schwimmkörper 24 angeordnet. Der Schwimmkörper 24 wegen seines Strömungswiderstands von der Saugströmung zum Aufnahmekopf 16 gezogen und nimmt das Bergungsseil
23 dabei mit. Um das Ansaugen des Schwimmkörpers 24 zu begünstigen, ist der Schwimmkörper 24 möglichst auftriebsneutral ausgebildet.
Der ballförmige Schwimmkörper 24 weist dabei eine Größe auf, welche ausreicht, um eine Mündung 25 des Saugschlauchs 21 an dem Aufnahmekopf 16 abzudichten. Sobald der ballförmige Schwimmkörper 24 den Aufnahmekopf 16 bzw. die Mündung 25 des Saugschlauchs 21 erreicht, wird der von der Saugpumpe 14 geförderte Massenstrom reduziert. Das zum Zeitpunkt des Verschlusses der Mündung 25 bereits zentrierte Unterwasserfahrzeug 2 kann dadurch in einem anschließenden Schritt zum Einholen des Unterwasserfahrzeugs 2 leichter in die Tendergarage 4 eingeführt werden.
Die Länge des Bergungsseils 23 mit dem daran angeordneten Schwimmkörper
24 ist dabei mit dem Öffnungswinkel des Düsenträgers 10 abgestimmt, um sicherzustellen, dass zum Zeitpunkt des Verschlusses der Mündung 25 des Saugschlauchs 21 das Unterwasserfahrzeug 2 bereits so nah die Tendergarage 4 herangeführt ist, dass es durch die Positionierströmungen 8 optimal im Eingangsbereich 7 der Tendergarage 4 zentriert und positioniert ist.
Alle in der vorstehenden Beschreibung und in den Ansprüchen genannten Merkmale sind sowohl einzeln als auch in beliebiger Kombination miteinander einsetzbar. Die Offenbarung der Erfindung ist somit nicht auf die beschriebenen bzw. beanspruchten Merkmalskombinationen beschränkt. Vielmehr sind alle Merkmalskombinationen als offenbart zu betrachten.

Claims

Ansprüche
Einrichtung zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs (2) mit einer Tendergarage (4) zur Aufnahme des Unterwasserfahrzeugs (2) und mit Mitteln zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs (2) in einem Eingangsbereich (7) vor einem Tor (5) der Tendergarage (4) durch wenigstens eine Positionierströmung (8), welche von diesen Mitteln außerhalb des Randbereichs des Tores (5) erzeugbar und in den Eingangsbereich (7) gerichtet ist.
Einrichtung nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Mittel zur Zentrierung des Unterwasserfahrzeugs (2) in einem Eingangsbereich (7) vor einem Tor (5) der Tendergarage (4) mehrere Positionierdüsen (9) zur Erzeugung von Positionierströmungen (8) umfasst, welche derart angeordnet sind, dass sie im Mantel eines sich im Eingangsbereich (7) aufweitenden Trichters liegen.
Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Positionierdüsen (9) in einem an der Tendergarage (4) befestigten Düsenträger (10) angeordnet sind, wobei der Düsenträger (10) zwei oder mehr schwenkbar an der Tendergarage (4) gelagerte Düsenarme (1 1 ) umfasst, welche jeweils eine Reihe von Positionierdüsen (9) tragen.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Tendergarage (4) ein Aufnahmekopf (16) längsbeweglich angeordnet ist, an den das unbemannte Unterwasserfahrzeug (2) ankoppelbar ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass die Tendergarage (4) eine Saugpumpe (14) umfasst, welche derart angeordnet ist, dass eine Saugströmung in der vorgesehenen Einführrichtung (15) für das Unterwasserfahrzeug (2) in die Tendergarage (4) erzeugt wird, wobei die Saugpumpe (14) auf ihrer Druckseite (17) an die Positionierdüsen (9) angeschlossen ist, wobei die Saugpumpe (14) und die Positionierdüsen (9) derart miteinander verbunden sind, dass die Saugströmung zur Erzeugung der Positionierströmungen (8) anteilig in den Eingangsbereich (7) rückführbar ist.
Einrichtung nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
eine Saugseite (20) der Saugpumpe (14) an den Aufnahmekopf (16) derart angeschlossen ist, dass die Saugströmung über den Aufnahmekopf (16) erzeugbar ist.
Einrichtung nach einem der Ansprüche 3 bis 6,
gekennzeichnet durch
ein am Bug (22) des unbemannten Unterwasserfahrzeugs (2) anzuordnendes Bergungsseil (23), wobei der Aufnahmekopf (16) zur Aufnahme der Bergungsseils (23) oder eines an dem Bergungsseil (23) angeordneten Schwimmkörpers (24) ausgebildet ist.
Einrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Tendergarage (4) zur Aufnahme von Torpedos ausgebildet ist.
Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs (2) in eine geflutete Tendergarage (4), wobei das Unterwasserfahrzeug (2) in einem Eingangsbereich (7) vor einem Tor (5) der Tendergarage (4) mittels wenigstens einer Positionierströmung (8) zentriert wird, welche außerhalb des Randbereichs des Tores (5) erzeugt und in den Eingangsbereich (7) gerichtet ist, und wobei anschließend das Unterwasserfahrzeug (2) in die Tendergarage (4) eingeführt wird. Verfahren nach Anspruch 9,
dadurch gekennzeichnet, dass
mehrere Positionierströmungen (8) im Mantelbereich eines sich im Eingangsbereich (7) der Tendergarage (4) aufweitenden Trichters abgegeben werden.
1 1. Verfahren nach Anspruch 9 oder 10,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Unterwasserfahrzeug (2) an einen in der Tendergarage (4) längsbeweglich angeordneten Aufnahmekopf (16) gekoppelt wird und mit dem Aufnahmekopf (16) ins Innere der Tendergarage (4) geführt wird.
Verfahren nach Anspruch 1 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
in der Tendergarage (4) mittels einer Saugpumpe (14) eine Saugströmung in der vorgesehenen Einführrichtung (15) für das Unterwasserfahrzeug (2) erzeugt wird, wobei die Saugströmung zur Erzeugung der Positionierströmungen (8) anteilig in den Eingangsbereich (7) zurückgeführt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Saugpumpe (14) die Saugströmung über den Aufnahmekopf (16) er- zeugt.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 9 bis 13,
dadurch gekennzeichnet, dass
ein am Bug (22) des unbemannten Unterwasserfahrzeugs (2) angebrach- tes Bergungsseil (23) oder ein an dem Bergungsseil (23) angeordneter
Schwimmkörper (24) in die Tendergarage (4) eingesaugt wird und anschließend das Unterwasserfahrzeug (2) mittels des Bergungsseils (23) in die Tendergarage (4) gezogen wird.
PCT/EP2012/074520 2011-12-21 2012-12-05 Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs WO2013092216A1 (de)

Priority Applications (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
AU2012358454A AU2012358454B2 (en) 2011-12-21 2012-12-05 Device and method for hauling in an unmanned submersible
SG11201402333RA SG11201402333RA (en) 2011-12-21 2012-12-05 Device and method for hauling in an unmanned submersible
US14/366,832 US9120544B2 (en) 2011-12-21 2012-12-05 Device and method for hauling in an unmanned submersible
EP12797902.9A EP2794393B1 (de) 2011-12-21 2012-12-05 Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs
IN1061/KOLNP/2014A IN2014KN01061A (en) 2011-12-21 2014-05-19 Device and method for hauling in an unmanned submersible

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE201110121854 DE102011121854A1 (de) 2011-12-21 2011-12-21 Einrichtung und Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
DE102011121854.1 2011-12-21

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2013092216A1 true WO2013092216A1 (de) 2013-06-27

Family

ID=47297273

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2012/074520 WO2013092216A1 (de) 2011-12-21 2012-12-05 Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9120544B2 (de)
EP (1) EP2794393B1 (de)
AU (1) AU2012358454B2 (de)
DE (1) DE102011121854A1 (de)
IN (1) IN2014KN01061A (de)
SG (1) SG11201402333RA (de)
WO (1) WO2013092216A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111498070A (zh) * 2020-05-08 2020-08-07 中国科学院半导体研究所 水下矢量光视觉导引方法及装置

Families Citing this family (13)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011121854A1 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Atlas Elektronik Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
CN106314732B (zh) * 2016-10-14 2018-01-26 中国船舶科学研究中心（中国船舶重工集团公司第七0二研究所） Auv水下对接与收放装置
CN109911151B (zh) * 2017-12-13 2020-12-15 中国科学院沈阳自动化研究所 一种水下移动载体推行装置
CN108639585B (zh) * 2018-04-24 2020-04-03 西北工业大学 一种用于auv回收的滚轮式防撞回收管
CN109018272B (zh) * 2018-07-26 2019-06-14 刘广 潜艇保障船
FR3091256B1 (fr) * 2018-12-28 2021-06-25 Thales Sa Dispositif d’accueil pour un vehicule sous-marin
FR3091258B1 (fr) 2018-12-28 2021-04-09 Thales Sa Dispositif d’accueil pour un véhicule sous-marin
CN110844027B (zh) * 2019-11-29 2020-11-27 吉林大学 一种用于auv回收的动态基站
CN111824375B (zh) * 2020-07-23 2022-09-23 西北工业大学 一种小型回转体型auv自主收放装置
CN113086137A (zh) * 2021-04-14 2021-07-09 鹏城实验室 一种auv水面自主回收系统及回收方法
IT202100022478A1 (it) * 2021-08-27 2023-02-27 Seasplit Underwater docking station
FR3130247B1 (fr) * 2021-12-10 2023-12-22 Naval Group Engin sous-marin présentant un corps allongé et comprenant une poupe équipée au moins d'un appareil à gouverner
CN115535198B (zh) * 2022-10-31 2024-07-30 浙江东溟科技有限公司 水下航行器布放搭载装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19938914C1 (de) * 1999-08-17 2000-09-21 Stn Atlas Elektronik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einholen eines Unterwasserfahrzeugs in ein U-Boot
WO2000071415A1 (en) * 1999-05-19 2000-11-30 Studio 3 Ingegneria S.R.L. Docking device for self-propelled autonomous underwater vehicles
US20080302292A1 (en) * 2007-06-11 2008-12-11 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co.Kg Apparatus and Method for Deploying and Recovering an Underwater Vehicle, and Method for Docking an Underwater Vehicle to a Recovery Apparatus

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
IT1316771B1 (it) * 2000-02-18 2003-05-12 Calzoni Spa Apparecchiatura a propulsione autonoma per la presa,il bloccaggio e la movimentazione di veicoli subacquei e simili
US7051664B2 (en) * 2004-03-05 2006-05-30 Jason Robichaud Retrieval mechanism for an underwater vehicle
US7581507B2 (en) * 2007-02-26 2009-09-01 Physical Sciences, Inc. Launch and recovery devices for water vehicles and methods of use
FR2917708B1 (fr) * 2007-06-19 2009-09-18 Dcn Sa Sous-marin equipe d'un dispositif de largage et de recuperation d'un engin sous-marin secondaire
US8366162B2 (en) * 2010-04-14 2013-02-05 Alaska Native Technologies, Llc Retrieval systems and methods for floating objects
DE102011121854A1 (de) * 2011-12-21 2013-06-27 Atlas Elektronik Gmbh Einrichtung und Verfahren zum Einholen eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2000071415A1 (en) * 1999-05-19 2000-11-30 Studio 3 Ingegneria S.R.L. Docking device for self-propelled autonomous underwater vehicles
DE19938914C1 (de) * 1999-08-17 2000-09-21 Stn Atlas Elektronik Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Einholen eines Unterwasserfahrzeugs in ein U-Boot
US20080302292A1 (en) * 2007-06-11 2008-12-11 Diehl Bgt Defence Gmbh & Co.Kg Apparatus and Method for Deploying and Recovering an Underwater Vehicle, and Method for Docking an Underwater Vehicle to a Recovery Apparatus

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
STOKEY R ET AL: "A docking system for REMUS, an autonomous underwater vehicle", OCEANS '97. MTS/IEEE CONFERENCE PROCEEDINGS HALIFAX, NS, CANADA 6-9 OCT. 1997, NEW YORK, NY, USA,IEEE, US, vol. 2, 6 October 1997 (1997-10-06), pages 1132 - 1136, XP010246135, ISBN: 978-0-7803-4108-1, DOI: 10.1109/OCEANS.1997.624151 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN111498070A (zh) * 2020-05-08 2020-08-07 中国科学院半导体研究所 水下矢量光视觉导引方法及装置
CN111498070B (zh) * 2020-05-08 2021-06-08 中国科学院半导体研究所 水下矢量光视觉导引方法及装置

Also Published As

Publication number Publication date
US9120544B2 (en) 2015-09-01
EP2794393B1 (de) 2017-02-08
US20140331910A1 (en) 2014-11-13
DE102011121854A1 (de) 2013-06-27
AU2012358454A1 (en) 2014-05-22
IN2014KN01061A (en) 2015-10-09
AU2012358454B2 (en) 2015-09-17
SG11201402333RA (en) 2014-09-26
EP2794393A1 (de) 2014-10-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP2794393B1 (de) Einrichtung und verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs
EP2640903B1 (de) Unterwasserfahrzeug zum freilegen eingesunkener objekte und unterwassersystem mit einem solchen unterwasserfahrzeug
DE102007031156B4 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Aussetzung und Bergung eines Unterwasserfahrzeugs und Verfahren zur Andockung eines Unterwasserfahrzeugs an eine solche Vorrichtung
EP2830935B1 (de) Verfahren zum detektieren von seeminen und seeminendetektionssystem
EP2598396B1 (de) Verfahren und system zur aufklärung eines gebietes unter wasser
DE102009053742B4 (de) Unbemanntes Unterwasserfahrzeug und Einrichtung zum Anschluss eines Lichtwellenleiterkabels an ein unbemanntes Unterwasserfahrzeug
EP2838788A1 (de) Bergeverfahren zum bergen eines unterwasserfahrzeugs, bergevorrichtung, u-boot mit bergevorrichtung, unterwasserfahrzeug dafür und system damit
EP3436337B1 (de) System und verfahren zur navigation eines autonom navigierenden tauchkörpers beim einfahren in eine fangstation
WO2006072302A1 (de) Einrichtung und verfahren zum tracken eines unterwasserfahrzeugs
DE69202045T2 (de) Verfahren zur Zerstörung eines Unterwassergegenstandes, insbesondere einer Seemine.
DE102016210128A1 (de) Bergevorrichtung und zugehöriges Verfahren
WO2018224207A1 (de) Vorrichtung und verfahren zum aufnehmen eines unterwasserfahrzeugs
DE69406029T2 (de) Verbessertes Verfahren zur Vernichtung eines versenkten Gegenstandes, insbesondere einer Seemine
DE102017212126B4 (de) System und Vorrichtung zum Bergen eines Fahrzeugs
EP3191362B1 (de) Fahrzeugsystem mit einem mutterschiff und einem unbemannten wasserfahrzeug und verfahren zum bergen eines unbemannten wasserfahrzeugs
DE2533600C3 (de) Wasserfahrzeug zum Aufnehmen eines schwimmenden Gegenstandes
DE102013109191A1 (de) Koppelvorrichtung, Koppelsystem und Schleppsystem sowie Verfahren zum Ab- und Ankoppeln eines unbemannten Unterwasserfahrzeugs
WO2014086336A1 (de) Vorrichtung sowie verfahren zum einholen eines unbemannten unterwasserfahrzeugs
DE19750853C2 (de) Schiffsgestützte Auslaufvorrichtung für ein Verbindungskabel zu einem eigengetriebenen Unterwasserfahrzeug
DE102014005349A1 (de) Vorrichtung zur Aufnahme eines zu bergenden Unterwasserfahrzeuges
DE102014113183A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bergen eines autonomen Unterwasserfahrzeugs

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 12797902

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2012358454

Country of ref document: AU

Date of ref document: 20121205

Kind code of ref document: A

REEP Request for entry into the european phase

Ref document number: 2012797902

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 14366832

Country of ref document: US

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE