WO2013083112A2 - Torerkennungssystem, und verfahren zur erkennung eines tors - Google Patents

Torerkennungssystem, und verfahren zur erkennung eines tors Download PDF

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WO2013083112A2
WO2013083112A2 PCT/DE2012/001161 DE2012001161W WO2013083112A2 WO 2013083112 A2 WO2013083112 A2 WO 2013083112A2 DE 2012001161 W DE2012001161 W DE 2012001161W WO 2013083112 A2 WO2013083112 A2 WO 2013083112A2
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goal
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camera module
gate
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Jürgen PHILIPPS
René BEAUJEAN
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Pixargus Gmbh
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    • G06T2207/30—Subject of image; Context of image processing
    • G06T2207/30241—Trajectory

Definitions

  • Gate recognition system and method for detecting a gate
  • the invention relates to a gate recognition system according to the preamble of claim 1 or claim 3, and a method for detecting a gate according to the preamble of claim 17.
  • Torkontrollsystem in which a plurality of high-speed cameras attached to the two posts or on the bar of a goal and are each directed inward towards a goal line level.
  • the distance between the individual cameras is dimensioned sufficiently small, so that a crossing of the goal line level is recognized by the ball in each case.
  • the images of the high-speed cameras are evaluated by means of an image processing evaluation.
  • a further technology it is known to provide so-called beam gratings or a light barrier pattern on the post or on the slat of a goal, so that the passage through a goal line level can be recognized by a ball.
  • Such technologies are known for example from DE 203 04 144 Ul or EP 2 085 123 AI.
  • the disadvantage here is that it can not be recognized with the utmost reliability when the ball has completely passed through a goal line level, because according to the usual rules of the game, a goal is only to be evaluated for this case.
  • the detection of a gate is possible not only by means of a camera but also by means of a sensor technology, according to which a transmitter or der- is provided the same.
  • a signal is sent from the ball to at least one receiver attached to a post or slat of the goal, thereby detecting a goal.
  • a technology is known, for example, from EP 1 596 945 B1.
  • the disadvantage here is the arrangement of the transmitter within the ball, because of vibration or the like, a reliable transmission of signals can not be guaranteed permanently.
  • the present invention seeks to overcome the above drawbacks and to provide a technology for gate recognition, which ensures a high reliability with simple and inexpensive means.
  • the invention is based on the essential finding that a plurality of cameras, with which a goal line plane spanned by a framework of a door is monitored, are controlled as a function of the image data of at least one further camera module.
  • This further camera module is placed in such a way that outside the gate, a sector is monitored laterally adjacent to the framework of the gate. Additionally and / or alternatively, from another such camera module, a sector of the field area in front of the framework, i. H. monitored in the field of the game to determine a trajectory of a game body in the direction of the gate.
  • the image data of the camera module are fed to a suitable evaluation unit or central unit which then appropriately controls the cameras for monitoring the goal line level or appropriately evaluates their image data.
  • the cameras for monitoring the Torlinien-level are preferably made of high-speed cameras, with which per second z. B. 1000 images, optionally up to or more than 4000 images can be recorded. These a high number of frames per second ensures that a game body, even if it moves at very high speed, will always be detected by the cameras.
  • the plurality of cameras thereby ensures that a game object or ball is also recognized when a player or several players are / are located in the field of view of a camera.
  • z. B. along a post or a slat a plurality of cameras for monitoring Torlinien- plane provided, which are each equally spaced apart.
  • the camera module can also have a high-speed camera. In the simplest case, the camera module consists of such a camera.
  • this may include a reference plane which is arranged coplanar with the goal line.
  • a reference plane is preferably adjacent to a post or a lath of the framework from the outside.
  • the evaluation of the image data of the cameras for monitoring the goal line level as a function of the image data of the camera module is to be understood such that the image data of the cameras for monitoring the goal line level are disregarded, provided the game body, for.
  • the reference plane has completely crossed from the direction of the field. In other words, in the event that a ball is shot past the side of the gate and traverses the said reference plane, no goal is scored, so that the image data of the cameras for monitoring the goal line level are no longer important.
  • Another possibility of interaction between the camera module and the cameras for monitoring the goal line level is that of such a camera module, a sector in the field area is monitored in front of the framework to the trajectory or trajectory of a game body, which in Direction of the gate moves to determine. If in this case it is recognized that the game body is likely to hit in the Torlinien-level, so z. B. the frame rate of the cameras to monitor the Torlinien-level are increased appropriately to ensure improved accuracy of detection for detecting a gate.
  • the cameras for surveillance the goal line level can z. B. remain in a stand-by mode or be offset, if detected by the camera module that the game body miss the goal far, ie will move past the goal at a large distance.
  • a predetermined playing field area can be detected or focused by the camera module with a maximum distance to the goal.
  • this maximum distance to the goal can be defined by the 16-meter space.
  • a further embodiment of the invention which has an independent significance, provides a goal recognition system in which a plurality of cameras monitor a goal line plane spanned by a framework of a goal. At least one of these cameras is associated with a mirror module which aligns the beam path of the camera along the goal line plane. This has the advantage that the camera with its lens does not need to be aligned exactly in the direction of the Torlinien-level, but can be arranged thanks to the mirror module in a different position.
  • the camera is at least partially or completely in a part of the framework, ie within a post or within the bar of the goal attached.
  • the camera can be arranged with its longitudinal axis substantially parallel to the longitudinal axis of the post or batten, which allows a particularly space-saving accommodation.
  • the at least one camera module can also be at least partially or completely located within a part of the framework of a goal, ie, for example. B. within a post or a lath.
  • the camera module is arranged outside the framework, for example on a separate tripod or the like.
  • the camera module can be arranged at the height of the goal line, or alternatively also on at least one side edge of the playing field. Even with such an arrangement of the camera module is ensured that it can reliably monitor said sectors outside the gate.
  • the opening formed in the frame is oriented towards the goal line level, so that the beam path of the cameras is aligned in the direction of the goal line level.
  • the opening is hereby suitably aligned.
  • an opening is also formed therein, which is directed outwards, eg to the side in the direction of the reference plane or forward in the direction of the playing field, depending on the intended use of the camera module.
  • the camera module may be advantageous with respect to the camera module if it is assigned a mirror module which aligns the beam path of a camera of the camera module in the sector outside the goal. Due to the combination with a mirror module, there are greater degrees of freedom for positioning the camera module with respect to the framework of the door.
  • the camera module may be arranged such that the longitudinal axis of a camera of the camera module is arranged substantially parallel to the longitudinal axis of a post or a lath of the framework. This results in a compact design.
  • an assembly of the cameras on or in the framework of the gate is facilitated by the fact that the mirror module together with a camera for monitoring the Torlinien- level or together with the camera module forms a structural unit to which also suitable Fastener or the like may belong.
  • a pre-assembly of the structural unit is possible, which can then be mounted in a single further manufacturing step time saving on or in the framework of the gate.
  • the cameras and the at least one camera module can also be arranged in the framework such that an associated objective - without the use of a mirror module - is aligned directly in the desired direction, ie in the direction of the goal line plane, the reference plane or forward in the direction of the playing field.
  • suitable openings for the beam path of a respective camera with an orientation in the corresponding direction are also formed in the framework.
  • at least one damping element can be provided, with which a respective camera or a respective camera module is fastened to the framework.
  • the mirror module may have a primary mirror which aligns the beam path of a camera assigned to it along the goal line plane or in the sector outside the goal.
  • an additional mirror which is provided between the main mirror and the respective associated camera, the variability of the arrangement of the camera or the camera module with respect to a space-saving arrangement as possible z. B. within the framework further improved.
  • the cameras for monitoring the goal line level and the at least one camera module for monitoring a sector outside the goal can be connected to a computing unit.
  • This computation unit controls the respective cameras for the generation of an image acquisition and evaluates the generated image data accordingly, based on a real-time analysis. If it is detected on the basis of the image data of the cameras for monitoring the goal line level that a game body has completely crossed the goal line level from the direction of the playing field, a goal decision signal is generated, after which a goal has fallen. On the other hand, if it is detected on the basis of the image data of the camera of the at least one camera module that the game body has completely crossed the reference plane located outside the gate laterally adjacent to the framework, a non-goal decision signal is generated, after which no goal is scored.
  • a gate decision signal or a non-gate decision signal can be transmitted via a transmission link to a mobile receiving unit, in particular, and accordingly also displayed thereon.
  • the image data of an image generated by a camera for monitoring the goal line level or by a camera of the camera module, which shows the game body at a time when it has completely crossed the goal line level or the reference level via a wireless transmission link to the capture unit.
  • the mobile receiving unit it may be z. B. may be a wristwatch of the referee.
  • a plurality of cameras which monitor a goal line plane spanned by a framework of a gate. Furthermore, at least one camera module is provided with which outside the gate a sector is monitored laterally adjacent to the framework or a sector in front of the framework in the region of the playing field for determining a trajectory of a game object in the direction of the goal.
  • An essential feature of the method is that the operation of the cameras for monitoring the Torlinien-level and possibly the evaluation of the image data, is controlled in dependence on the image data of the camera module.
  • the cameras for monitoring the goal line level and the at least one camera module are controlled by a computing unit, the image data of the camera being evaluated for monitoring the goal line level and the at least one camera module.
  • a goal decision signal is generated if the game body has completely crossed the goal line level from the direction of the playing field. After that, a goal is scored. If the game body has completely crossed the reference plane which adjoins the framework outside the goal from the direction of the playing field, a non-goal decision signal is generated, according to which the game body missed the goal and accordingly no goal is scored.
  • 1 is a perspective view of a framework of a door, with the major axes of beam paths from different cameras provided on the framework being indicated; 1, wherein various trajectories of a game object in the direction of the door are indicated, a section of a part of a framework in which a camera is fastened in conjunction with an associated mirror module, a schematically greatly simplified view of the Clarification of how a camera can detect a gaming device relative to a goal line plane or a reference plane, and
  • FIG. 1 shows a simplified perspective view of a gate on which a plurality of cameras are provided. More specifically, a plurality of cameras 1 are mounted on a framework 2 of a door 3, both within a post 2a and within a batten 2b.
  • the cameras 1 are used to monitor a goal line level E (see Fig. 2), wherein a main axis of the beam path of the cameras 1 - shown in dashed lines in Fig. 1 - each directed inward.
  • a goal line level E see Fig. 2
  • FIG. 1 only one camera 1 is shown in FIG. 1 at the two posts 2a and at the batten 2b.
  • a plurality of cameras may be provided at a uniform distance from each other, for. B. four cameras 1 along each post 2a, and three cameras 1 along the batten 2b.
  • a camera module 4 is arranged at least in each case.
  • a camera of such a camera module 4 is positioned so that its beam path extends outside the gate 3, namely in a sector laterally adjacent to the framework (shown in phantom in Fig. 1), ie laterally outside the post 2a or above the batten 2b.
  • the framework shown in phantom in Fig. 1
  • only one camera module 4 is shown in FIG. 1 at each post 2a or at the crossbar 2b.
  • a plurality of camera modules 4, which are preferably equidistant from each other, can also be provided on each post 2a or on the crossbar 2b.
  • a camera module denoted by 4a in FIG. 1, in such a way that the beam path of a camera of such a camera module 4a is oriented forwards in the direction of the playing field (shown twice in phantom in FIG. Accordingly, with a camera module 4a arranged in this way, a sector in front of the framework 2 in the area of the playing field can be monitored in order to determine a trajectory of the ball.
  • a camera module 4a is shown in FIG. 1, namely in the central region of the batten 2b.
  • further cameras 4a may be provided both on the batten 2b and on the two posts 2a, the beam path of which is respectively oriented forwards in the direction of the playing field.
  • FIG. 2 also shows the door 3 of FIG. 1 in a perspective view, wherein the planes monitored by the respective cameras are indicated here.
  • a goal line plane E which is spanned by the two posts 2a and by the batten 2b.
  • the goal line level E adjoins exactly at a rear edge a goal line T, which runs between the two posts 2a.
  • the plurality of cameras 1 are mounted on the framework 2 such that their beam path extends along this goal line plane E, so that the goal line plane E can be monitored accordingly by generating image recordings.
  • the distance of the individual cameras 1 from each other along a post 2a or along the batten 2b is selected such that the receiving areas of the cameras 1 overlap suitably so that a complete detection of the goal line plane E is possible.
  • a reference plane R which is coplanar with the goal line plane E.
  • Fig. 2 illustrates that the reference plane R outside of the gate 3 in each case laterally adjacent to the two posts 2a and from above to the batten 2b.
  • the reference plane R is monitored by the camera modules 4 whose beam path is oriented to the side starting from the framework 2 (dot-dash lines in FIG. 1). The spacing of the camera modules 4 relative to one another on the framework 2 is selected such that a complete monitoring of the reference plane R is ensured.
  • FIG. 2 additionally shows three exemplary trajectories or trajectories BB 2 and B 3 , which illustrate possible movements of a game body in the form of the ball in the direction of the goal 3. These trajectories will be explained in detail below.
  • FIG. 3 The detailed representations I and II of FIG. 1 symbolize the attachment of a respective camera 1 or of a respective camera module 4, 4a within the framework 2, ie within a post 2a or within the crossbar 2b.
  • the illustration of FIG. 3 corresponds to an enlargement of the respective detailed representations I, II of FIG. 1.
  • FIG. 3 is explained by way of example for a camera 1, the explained attachment applying in the same way to a camera module 4, 4a and its camera can.
  • the part of the framework 2 shown in FIG. 3 may be a post 2a or the batten 2b.
  • the framework 2 is indicated in FIG. 3 with phantom lines, so that the components arranged within the framework 2 can be seen.
  • the camera 1 is associated with a mirror module 6, wherein the camera 1 and the mirror module 6 are combined to form a structural unit.
  • the mirror module 6 comprises a main mirror 8 and an additional mirror 9, wherein the additional mirror 9 is arranged between the main mirror 8 and a lens of the camera 1.
  • the building unit, consisting of the mirror module 6 and the camera 1, is positioned within the framework 2 such that the main mirror 8 is aligned with the opening 7. This has the consequence that the beam path of the camera - indicated by dashed lines in FIG. 3 - can escape through the opening 7 as a result of suitable reflection at the additional mirror 9 and at the main mirror 8, so that the gate line E is monitored by the camera 1 can be. This monitoring is ensured by the generation of image recordings of the goal line level E, as will be explained below with reference to FIG. 4.
  • the camera 1 is connected to the carrier element 10 via a damping element 12.
  • the damping element 12 weakens vibrations of the framework 2, if z. B. a ball, however, bounces, suitable and thus prevents damage to the camera. 1
  • the assignment of the mirror module 6 to the camera 1 makes it possible for the camera 1 to be aligned with its longitudinal axis L substantially parallel to the longitudinal axis of the framework 2. This leads to a compact and space-saving arrangement of the camera 1 within the framework 2.
  • cameras 1 can also be provided which have a greater extent in their longitudinal axis L.
  • a precise alignment of the main mirror 8 of the camera module 6 with the opening 7 formed in the framework 2 is possible by the clamping element 11, which can be suitably fixed to the longitudinal rails 2-H.
  • the opening 7 is aligned in the direction of the reference plane R.
  • a camera module 4a in which the beam path is oriented forwards in the direction of the playing field area, it is understood that the opening 7 is formed within the framework 2 in such a way that it faces the playing field.
  • the cameras 1 and a camera of a camera module 4, 4a can, as explained above, consist of a high-speed camera, with which it is possible, per second z. B. 1000 images, optionally up to or more than 4000 images to produce. With the cameras either color images can be generated, but also black and white images or grayscale images. Optionally, it is also possible that these cameras are 3D cameras.
  • FIG. 4 illustrates an image recording for exactly this point in time. According to the usual rules of the game, a goal is to be scored when the ball 5 has completely crossed the goal line level E.
  • Fig. 5 shows in a schematically greatly simplified view of other components of the invention, namely a computing unit 13, to which the cameras 1 and the camera modules 4, 4 a are connected, for. B. on a powerful fiber optic cable or the like.
  • the arithmetic unit 13 is connected to a display device 14, with which a score or the like can be displayed.
  • the arithmetic unit 13 can communicate with a mobile receiving unit 15, which is, for example, a wristwatch of the referee.
  • the communication between the arithmetic unit 13 and the mobile receiving unit 15 preferably takes place via a wireless communication link, which is suitably encrypted.
  • a camera module 4a with which a sector is monitored in front of the framework 2 of the goal 3 in the area of the playing field, can be arranged on a side line of the playing field, either on a side line or also on both side lines.
  • These camera modules 4a on the side lines of the playing field can be provided in addition and / or as an alternative to a camera module 4a, which is attached to the framework 2 as explained in FIG.
  • the camera modules 4a arranged on the side edges of the playing field are likewise connected to the arithmetic unit 13, as indicated by the dotted line in FIG.
  • the cameras 1 monitor the goal line level E by making a plurality of image captures of the goal line level E per second.
  • the image data of the cameras 1 are evaluated by the arithmetic unit 13 using a suitable image processing. Once the ball is 5 from the direction of The game field has completely crossed the goal line level E, such.
  • a gate detection signal is generated by the arithmetic unit 13 after the evaluation of a corresponding image. This gate detection signal is transmitted directly to the mobile receiving unit 15 carried by the referee and displayed thereon.
  • the image data of the image recording which represents the ball 5 after completely traversing the goal line plane E, can also be transmitted to the receiving unit 15 and displayed thereon.
  • the referee confirms the goal recognition signal by means of the receiving unit 15 if this agrees with his personal perception.
  • a goal on the display device 14 is not displayed until the goal recognition signal has been confirmed by the referee.
  • the ball 5 moves to the far right of the right post 2 a past the gate. Accordingly, it is then detected by a mounted on the right post 2a camera module 4 that the ball 5 has completely crossed the reference plane R. In this case, the image data of the cameras 1, with which the goal line level E is monitored, are no longer considered. In other words, after the ball 5 has completely crossed the reference plane R, the image data of a camera module 4 are superimposed on the image data of the cameras 1, so that the latter are disregarded.
  • the background for this is that a goal is not scored when the ball 5 flies laterally on the post 2a, or also over the crossbar 2b, away.
  • a non-goal decision signal is generated by the arithmetic unit 13, which can also be transmitted from the arithmetic unit 13 to the mobile receiving unit 15 of the arbitrator.
  • a camera module 4a Another possible use of a camera module 4a is that hereby - as indicated in Fig. 1 and Fig. 5 by the double-dashed line - a sector in the field of the playing field in front of the framework 2 is monitored to the trajectory of the ball 5 and in particular the To determine the direction of this runway.
  • the determination of a trajectory of the ball 5 in the course of the game can be improved that a camera module 4a not only on the framework 2, but also in addition - as shown in Fig. 5 - on at least one side line of the playing field or respectively on both side lines Playing field is provided.
  • the image data of the cameras of these camera modules 4a are suitably evaluated together by the arithmetic unit 13 so that, as a result, the exact position of the ball 5 on the playing field and its probable trajectory in the direction of the goal 3 can be determined.
  • the trajectory B 3 of FIG. 2 it can be recognized by at least one camera module 4 a, preferably by a plurality of such camera modules 4 a, that the ball 5 passes far to the left on the door 3.
  • the cameras 1, which monitor the goal line level E it is not necessary for the cameras 1, which monitor the goal line level E, to generate permanent image captures.
  • a suitable control of the cameras 1 for monitoring the goal line level E via a suitable evaluation of the image data of the at least one camera module 4a with respect to a trajectory of the ball 5 in the area of the playing field, a suitable control of the cameras 1 for monitoring the goal line level E.
  • the control of the cameras 1 in Depending on the image data of the at least one camera module 4 a carried out such that an operation of the cameras 1 is exposed, for example, or is placed in a stand-by mode with only a small number of frames per second, if the ball 5 is likely far past the gate.
  • the actuation of the cameras 1 can also take place in such a way that their image sequence is increased if at least one of the at least one image sequence is increased.
  • ramodul 4a is detected that the ball is moving in the direction of the goal line level E and with high probability hits the goal, ie the goal line level E passes completely.
  • the image sequence of the cameras 1 can be increased from 1000 image recordings to 4000 image recordings in order to improve the measurement accuracy for the detection of a gate.
  • the above-mentioned goal detection system and the associated procedure comply with the current FIFA regulations. After that, a direct and immediate data transmission between a computing unit and the arbitrator is required after a goal detection signal has been generated.
  • the exclusive transmission to the referee or to other game officials is ensured by an encryption of the transmission path, so that protection against false data or data abuse is given.

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Abstract

Die Erfindung betrifft ein System und ein Verfahren zur Torerkennung, bei dem eine Mehrzahl von Kameras (1) eine durch ein Rahmenwerk (2) eines Tors (3) aufgespannte Torlinien-Ebene (E) überwachen, wobei zumindest ein Kameramodul (4) vorgesehen ist, mit dem ein Sektor außerhalb des Tors (3) seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (2) oder vor dem Rahmenwerk (2) in Richtung eines Spielfelds überwachbar ist, um eine Trajektorie (B1, B2, B3) eines Spielkörpers im Bereich des Spielfelds in Richtung des Tors zu bestimmen, wobei der Betrieb der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder die Auswertung von deren Bilddaten in Abhängigkeit von den Bilddaten des Kameramoduls (4) steuerbar ist.

Description

Torerkennungssystem, und Verfahren zur Erkennung eines Tors
Die Erfindung betrifft ein Torerkennungssystem nach dem Oberbegriff von Anspruch 1 bzw. Anspruch 3, und ein Verfahren zur Erkennung eines Tors nach dem Oberbegriff von Anspruch 17.
Bei vielen Sportarten, bei denen ein bewegter Spielkörper in Richtung eines Tors oder dergleichen gespielt wird, besteht eine Notwendigkeit dafür, mit hoher Zu- verlässigkeit zu bestimmen, ob der Spielkörper das Tor passiert hat oder nicht. Beispiele für solche Sportarten sind Fußball, Handball oder Eishockey. Herkömmlich sind verschiedene technische Hilfsmittel bekannt, zum Beispiel unter Verwendung von Sensoren bzw. Kameras, um zu bestimmen, ob der Spielkörper eine Torebene oder dergleichen durchquert hat. Nachstehend sind einige bekann- te Technologien auf dem Gebiet des Fußballsports beispielhaft genannt.
Aus DE 200 11 144 Ul ist ein sogenanntes Torkontrollsystem bekannt, bei dem eine Mehrzahl von Hochgeschwindigkeitskameras an den beiden Pfosten bzw. an der Latte eines Tors angebracht und dabei jeweils nach innen in Richtung einer Torlinien-Ebene gerichtet sind. Der Abstand zwischen den einzelnen Kameras ist dabei ausreichend klein bemessen, so dass ein Überqueren der Torlinien-Ebene durch den Ball in jedem Fall erkannt wird. Die Bilder der Hochgeschwindigkeitskameras werden mittels einer bildverarbeitenden Auswerteelektronik ausgewertet.
Nach einer weiteren Technologie ist bekannt, an dem Pfosten bzw. an der Latte eines Tors sogenannte Strahlengitter bzw. ein Lichtschrankenmuster vorzusehen, so dass das Durchqueren einer Torlinien-Ebene von einem Ball erkennbar ist. Solche Technologien sind beispielsweise aus DE 203 04 144 Ul oder auch EP 2 085 123 AI bekannt. Der Nachteil hierbei besteht darin, dass nicht mit letzter Zuverlässigkeit erkannt werden kann, wann der Ball vollständig eine Torlinien-Ebene durchquert hat, weil nach den üblichen Spielregeln erst für diesen Fall ein Tor zu werten ist. Die Erkennung eines Tors ist nicht nur mittels einer Kamera, sondern auch mittels einer Sensortechnologie möglich, wonach in dem Ball ein Sender oder der- gleichen vorgesehen ist. Entsprechend wird beim Überqueren einer Torlinien- Ebene von dem Ball ein Signal an zumindest einen an einem Pfosten bzw. an einer Latte des Tors angebrachten Empfänger ausgesendet, wodurch ein Tor erkannt wird. Eine solche Technologie ist beispielsweise aus EP 1 596 945 Bl be- kannt. Nachteilig hierbei ist die Anordnung des Senders innerhalb des Balls, weil durch Erschütterungen oder dergleichen ein zuverlässiges Senden von Signalen nicht dauerhaft gewährleistet sein kann.
Entsprechend liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die obigen Nachteile zu überwinden und dabei eine Technologie zur Torerkennung zu schaffen, die eine große Zuverlässigkeit mit einfachen und preiswerten Mitteln gewährleistet.
Diese Aufgabe wird durch ein Torerkennungssystem mit den Merkmalen von Anspruch 1 bzw. Anspruch 3, und durch ein Verfahren mit den Merkmalen von Anspruch 17 gelöst. Vorteilhafte Weiterbildungen sind in den abhängigen Ansprüchen definiert.
Der Erfindung liegt die wesentliche Erkenntnis zugrunde, dass eine Mehrzahl von Kameras, mit denen eine durch ein Rahmenwerk eines Tors aufgespannte Torlinien-Ebene überwacht wird, in Abhängigkeit von den Bilddaten zumindest eines weiteren Kameramoduls gesteuert werden. Das gleiche gilt für die Auswertung der Bilddaten der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene, die in Abhängigkeit von den Bilddaten des weiteren Kameramoduls erfolgt. Dieses weitere Kameramodul ist derart platziert, dass hiermit außerhalb des Tors ein Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk des Tors überwacht wird. Ergänzend und/oder alternativ kann von einem weiteren solchen Kameramodul ein Sektor des Spielfeldbereichs vor dem Rahmenwerk, d. h. im Bereich des Spielfelds überwacht werden, um eine Trajektorie eines Spielkörpers in Richtung des Tors zu bestimmen. In jedem Fall werden die Bilddaten des Kameramoduls einer geeigneten Auswerteeinheit bzw. Zentraleinheit zugeführt, die dann die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene geeignet ansteuert bzw. deren Bilddaten geeignet auswertet.
Die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene bestehen vorzugsweise aus Hochgeschwindigkeitskameras, mit denen pro Sekunde z. B. 1000 Bilder, optional auch bis zu oder mehr als 4000 Bilder, aufgenommen werden können. Diese hohe Anzahl von Bildern pro Sekunde stellt sicher, dass ein Spielkörper, auch wenn er sich mit sehr hoher Geschwindigkeit bewegt, in jedem Fall von den Kameras erfasst wird. Die Mehrzahl von Kameras stellt dabei sicher, dass ein Spielkörper bzw. Ball auch dann erkannt wird, wenn sich ein Spieler oder mehre- re Spieler im Sichtfeld von einer Kamera befindet/befinden. Zweckmäßigerweise sind in einem bestimmten Teil des Rahmenwerks, z. B. entlang eines Pfostens oder einer Latte, eine Mehrzahl von Kameras zur Überwachung der Torlinien- Ebene vorgesehen, die jeweils gleichmäßig zueinander beabstandet sind. In gleicher Weise wie die Kameras zur Überwachung in Form einer Ebene kann das Kameramodul ebenfalls eine Hochgeschwindigkeitskamera aufweisen. Im einfachsten Fall besteht das Kameramodul aus einer solchen Kamera.
Falls mit dem zumindest einen Kameramodul einen Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk eines Tors überwacht wird, so kann dies eine Referenzebene einschließen, die koplanar zur Torlinie angeordnet ist. Eine solche Referenzebene grenzt vorzugsweise von außen an einen Pfosten bzw. eine Latte des Rahmenwerks an. Für diesen Fall ist die Auswertung der Bilddaten der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene in Abhängigkeit der Bilddaten des Kame- ramoduls derart zu verstehen, dass die Bilddaten der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene unberücksichtigt bleiben, sofern der Spielkörper, z. B. ein Ball, die Referenzebene aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat. Anders ausgedrückt, wird für den Fall, dass ein Ball seitlich am Tor vorbeigeschossen wird und dabei die besagte Referenzebene durchquert, kein Tor gewer- tet, so dass es auf die Bilddaten der Kameras zur Überwachung der Torlinien- Ebene nicht weiter ankommt.
Eine weitere Möglichkeit der Wechselwirkung zwischen dem Kameramodul und den Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene besteht darin, dass von ei- nem solchen Kameramodul ein Sektor im Spielfeldbereich vor dem Rahmenwerk überwacht wird, um die Trajektorie bzw. die Flugbahn eines Spielkörpers, der sich in Richtung des Tors bewegt, zu bestimmen. Falls hierbei erkannt wird, dass der Spielkörper aller Wahrscheinlichkeit nach im Bereich der Torlinien-Ebene auftreffen wird, so kann z. B. die Bildfrequenz der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene geeignet erhöht werden, um eine verbesserte Messgenauigkeit zum Erkennen eines Tors zu gewährleisten. Die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene können z. B. in einem Stand-by-Modus verbleiben bzw. versetzt werden, sofern von dem Kameramodul erkannt wird, dass der Spielkörper das Tor weit verfehlen, d. h. sich in einem großen Abstand am Tor vorbei bewegen wird. In diesem Zusammenhang darf darauf hingewiesen werden, dass von dem Kameramodul ein vorbestimmter Spielfeldbereich mit einem maximalen Abstand zum Tor erfasst bzw. fokussiert werden kann. Auf dem Gebiet des Fußballsports kann dieser maximale Abstand zum Tor z.B. durch den 16-Meter- Raum definiert sein. Eine weitere Ausgestaltung der Erfindung, der eine eigenständige Bedeutung zukommt, sieht ein Torerkennungssystem vor, bei dem eine Mehrzahl von Kameras eine durch ein Rahmenwerk eines Tors aufgespannte Torlinien-Ebene überwachen. Zumindest einer von diesen Kameras ist ein Spiegelmodul zugeordnet, das den Strahlengang der Kamera entlang der Torlinien-Ebene ausrichtet. Dies hat den Vorteil, dass die Kamera mit ihrem Objektiv nicht exakt in Richtung der Torlinien-Ebene ausgerichtet sein braucht, sondern dank des Spiegelmoduls auch in einer anderen Position angeordnet werden kann. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Kamera zumindest teilweise oder vollständig in einem Teil des Rahmenwerks, d. h. innerhalb eines Pfostens oder innerhalb der Latte des Tors, angebracht ist. Hierbei kann die Kamera mit ihrer Längsachse im Wesentlichen parallel zur Längsachse von Pfosten oder Latte angeordnet sein, was eine besonders raumsparende Unterbringung ermöglicht.
In gleicher Weise wie die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene kann auch das zumindest eine Kameramodul zumindest teilweise oder vollständig innerhalb eines Teils des Rahmenwerks eines Tors, also z. B. innerhalb eines Pfostens oder einer Latte, aufgenommen sein. Alternativ hierzu ist es auch möglich, dass das Kameramodul außerhalb des Rahmenwerks angeordnet ist, z.B. auf einem eigenen Stativ oder dergleichen. Hierbei kann das Kameramodul in Höhe der Torauslinie, oder alternativ auch an zumindest einem Seitenrand des Spielfelds angeordnet sein. Auch bei einer solchen Anordnung des Kameramoduls ist gewährleistet, dass es die genannten Sektoren außerhalb des Tors zuverlässig überwachen kann. Falls die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene innerhalb des Rahmenwerks angeordnet sind, so versteht sich, dass die Öffnung, die in dem Rah- menwerk ausgebildet ist, in Richtung der Torlinien-Ebene weist, so dass der Strahlengang der Kameras in Richtung der Torlinien-Ebene ausgerichtet ist. Bei Verwendung eines Spiegelmoduls ist die Öffnung hiermit geeignet ausgerichtet. In gleicher Weise ist bei Anordnung eines Kameramoduls innerhalb des Rah- menwerks hierin ebenfalls eine Öffnung ausgebildet, die in Richtung nach außen gerichtet ist, z.B. zur Seite in Richtung der Referenzebene oder nach vorne in Richtung des Spielfelds, je nach Einsatzzweck des Kameramoduls.
In gleicher Weise wie bei den Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene kann es bezüglich des Kameramoduls von Vorteil sein, wenn ihm ein Spiegelmodul zugeordnet ist, das den Strahlengang einer Kamera des Kameramoduls in dem Sektor außerhalb des Tors ausrichtet. Durch die Kombination mit einem Spiegelmodul bestehen für die Positionierung des Kameramoduls bezüglich des Rahmenwerks des Tors größere Freiheitsgrade. Bei einer Anbringung des Kame- ramoduls zumindest teilweise innerhalb eines Teils des Rahmenwerks, z. B. Pfosten oder Latte, kann dank der Kombination mit dem Spiegelmodul das Kameramodul derart angeordnet sein, dass die Längsachse einer Kamera des Kameramoduls im Wesentlichen parallel zur Längsachse eines Pfostens oder einer Latte des Rahmenwerks angeordnet ist. Hieraus resultiert eine kompakte Bauweise.
Gemäß der vorteilhaften Weiterbildung von Anspruch 11 ist eine Montage der Kameras an oder in dem Rahmenwerk des Tors dadurch erleichtert, dass das Spiegelmodul zusammen mit einer Kamera zur Überwachung der Torlinien- Ebene bzw. zusammen mit dem Kameramodul eine bauliche Einheit bildet, zu der auch geeignete Befestigungselement oder dergleichen gehören können. Insoweit ist eine Vormontage der baulichen Einheit möglich, die anschließend in einem einzigen weiteren Herstellungsschritt zeitsparend an oder in dem Rahmenwerk des Tors montiert werden kann. Nach einer alternativen Variante können die Kameras und das zumindest eine Kameramodul auch derart in dem Rahmenwerk angeordnet sein, dass ein zugehöriges Objektiv - ohne Verwendung eines Spiegelmoduls - direkt in die gewünschte Richtung ausgerichtet ist, d.h. in Richtung der Torlinien-Ebene, der Referenzebene bzw. nach vorne in Richtung des Spielfelds. Hierzu sind in dem Rahmenwerk ebenfalls geeignete Öffnungen für den Strahlengang einer jeweiligen Kamera mit einer Ausrichtung in die entsprechende Richtung ausgebildet. Zum Schutz der Kameras kann gemäß der vorteilhaften Weiterbildung von Anspruch 12 zumindest ein Dämpfungselement vorgesehen sein, mit dem eine jeweilige Kamera bzw. ein jeweiliges Kameramodul an dem Rahmenwerk befestigt wird. Durch das Dämpfungselement werden Erschütterungen des Rahmen- werks, falls ein Spielkörper dagegen prallt, zumindest abgeschwächt oder gar nicht auf eine Kamera bzw. ein Kameramodul übertragen.
Nach der Ausgestaltung von Anspruch 13 kann das Spiegelmodul einen Hauptspiegel aufweisen, der den Strahlengang einer ihm zugeordneten Kamera entlang der Torlinien-Ebene bzw. in dem Sektor außerhalb des Tors, ausrichtet. Durch einen Zusatzspiegel, der zwischen dem Hauptspiegel und der jeweils zugeordneten Kamera vorgesehen ist, kann die Variabilität der Anordnung der Kamera bzw. des Kameramoduls im Hinblick auf eine möglichst raumsparende Anordnung z. B. innerhalb des Rahmenwerks weiter verbessert werden.
Die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene und das zumindest eine Kameramodul zur Überwachung eines Sektors außerhalb des Tors können an eine Recheneinheit angeschlossen sein. Diese Recheneinheit steuert die jeweiligen Kameras für die Erzeugung einer Bildaufnahme an und wertet die erzeugten Bilddaten entsprechend aus, auf Grundlage einer Echtzeit-Analyse. Falls auf Grundlage der Bilddaten der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene erkannt wird, dass ein Spielkörper die Torlinien-Ebene aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, wird ein Torentscheidungssignal erzeugt, wonach ein Tor gefallen ist. Falls demgegenüber auf Grundlage der Bilddaten der Kamera des zumindest einen Kameramoduls erkannt wird, dass der Spielkörper die Referenzebene, die sich außerhalb des Tors seitlich angrenzend an dem Rahmenwerk befindet, vollständig durchquert hat, wird ein Nichttorentscheidungssignal erzeugt, wonach kein Tor gewertet wird. Diese Signale, d. h. ein Torentscheidungssignal bzw. ein Nichttorentscheidungssignal, können über eine Übertra- gungsstrecke an eine insbesondere mobile Empfangseinheit übertragen werden und entsprechend auch darauf angezeigt werden. In gleicher Weise können die Bilddaten eines von einer Kamera zur Überwachung der Torlinien-Ebene bzw. von einer Kamera des Kameramoduls erzeugten Bilds, das den Spielkörper zu einem Zeitpunkt zeigt, wenn er vollständig die Torlinien-Ebene bzw. die Refe- renzebene durchquert hat, über eine drahtlose Übertragungsstrecke an die Emp- fangseinheit übertragen werden. Bei der mobilen Empfangseinheit kann es sich z. B. um eine Armbanduhr des Schiedsrichters handeln.
Bei dem vorschlagsgemäßen Verfahren zur Erkennung eines Tors gemäß An- spruch 17, dem eine eigenständige Bedeutung zukommt, wird eine Mehrzahl von Kameras eingesetzt, die eine durch ein Rahmenwerk eines Tors aufgespannte Torlinien-Ebene überwachen. Des Weiteren ist zumindest ein Kameramodul vorgesehen, mit dem außerhalb des Tors ein Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk oder ein Sektor vor dem Rahmenwerk im Bereich des Spielfelds zur Bestimmung einer Trajektorie eines Spielkörpers in Richtung des Tors überwacht wird. Ein wesentliches Merkmal des Verfahrens besteht darin, dass der Betrieb der Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene und ggf. die Auswertung von deren Bilddaten, in Abhängigkeit von den Bilddaten des Kameramoduls gesteuert wird.
Nach der Ausgestaltung gemäß Anspruch 18 werden die Kameras zur Überwachung der Torlinien-Ebene und das zumindest eine Kameramodul von einer Recheneinheit angesteuert, wobei die Bilddaten der Kamera zur Überwachung der Torlinien-Ebene und des zumindest einen Kameramoduls ausgewertet werden. Es wird ein Torentscheidungssignal erzeugt, falls der Spielkörper die Torlinien- Ebene aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat. Hiernach wird ein Tor gewertet. Falls der Spielkörper die Referenzebene, die außerhalb des Tors seitlich an das Rahmenwerk angrenzt, aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, wird ein Nichttorentscheidungssignal erzeugt, wonach der Spiel- körper das Tor verfehlt hat und dementsprechend kein Tor gewertet ist. Diese Signale, und ggf. die dazugehörigen Bilddaten zur Darstellung des Spielkörpers, wenn er die Torlinien-Ebene bzw. die Referenzebene vollständig durchquert hat, können gemäß Anspruch 19 über eine drahtlose Übertragungsstrecke an eine insbesondere mobile Empfangseinheit übertragen werden.
Es versteht sich, dass die vorstehend genannten und die nachstehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen. Die Erfindung ist nachfolgend anhand einer Ausführungsform in der Zeichnung schematisch dargestellt und wird unter Bezugnahme auf die Zeichnung ausführlich beschrieben. Es zeigen: eine Perspektivansicht eines Rahmenwerks eines Tors, wobei die Hauptachsen von Strahlengängen von verschiedenen Kameras, die an dem Rahmenwerk vorgesehen sind, angedeutet sind; das Rahmenwerk des Tors von Fig. 1 , wobei verschiedene Trajekto- rien eines Spielkörpers in Richtung des Tors angedeutet sind, einen Ausschnitt aus einem Teil eines Rahmenwerks, in dem eine Kamera in Verbindung mit einem zugeordneten Spiegelmodul befestigt ist, eine schematisch stark vereinfachte Ansicht zur Verdeutlichung, wie von einer Kamera ein Spielkörper relativ zu einer Torlinien-Ebene bzw. einer Referenzebene erfasst werden kann, und
Fig. 5 eine vereinfachte Prinzipdarstellung von weiteren Komponenten des
Vorschlags gemäßen Systems, mit denen die Bilddaten der im Rahmenwerk des Tors vorgesehen Kameras verarbeitbar sind.
Die Erfindung eignet sich insbesondere für jegliche Sportarten, bei denen ein Spielkörper in Richtung eines gegnerischen Tors, das eine Torlinien-Ebene aufspannt, gespielt wird. Beispiele für solche Sportarten sind insbesondere Fußball, Handball, Eishockey, Rugby, American Football, Feldhockey oder auch Polo. Die nachfolgende Beschreibung einer Ausführungsform der Erfindung bezieht sich auf den Bereich des Fußballsports, wobei der Spielkörper entsprechend als Ball bezeichnet ist. Jedoch darf darauf hingewiesen werden, dass mit der Bezugnahme auf das Gebiet des Fußballsports keine Einschränkung für die Erfindung zu sehen ist. Zur Verdeutlichung des erfindungsgemäßen Torerkennungssystems zeigt Fig. 1 eine vereinfachte Perspektivansicht eines Tors, an dem eine Mehrzahl von Kameras vorgesehen sind. Im Einzelnen sind eine Mehrzahl von Kameras 1 an einem Rahmenwerk 2 eines Tors 3 angebracht, nämlich sowohl innerhalb eines Pfostens 2a als auch innerhalb einer Latte 2b. Die Kameras 1 dienen zur Überwachung einer Torlinien-Ebene E (vgl. Fig. 2), wobei eine Hauptachse des Strahlengangs der Kameras 1 - in Fig. 1 jeweils gestrichelt dargestellt - jeweils nach innen gerichtet ist. Aus Gründen der Vereinfachung sind in der Fig. 1 an den beiden Pfosten 2a als auch an der Latte 2b jeweils nur eine Kamera 1 gezeigt. Es versteht sich, dass an den jeweiligen Pfosten 2a als auch an der Latte 2b eine Mehrzahl von Kameras in gleichmäßigem Abstand zueinander vorgesehen sein kann, z. B. vier Kameras 1 entlang jedes Pfostens 2a, und drei Kameras 1 entlang der Latte 2b. In den beiden Pfosten 2a als auch in der Latte 2b ist zumindest jeweils auch ein Kameramodul 4 angeordnet. Eine Kamera eines solchen Kameramoduls 4 ist dabei so positioniert, dass deren Strahlengang außerhalb des Tors 3 verläuft, nämlich in einem Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (in Fig. 1 strichpunktiert dargestellt), d.h. seitlich außerhalb der Pfosten 2a oder oberhalb der Latte 2b. Aus Gründen der Vereinfachung sind in Fig. 1 an jedem Pfosten 2a bzw. an der Latte 2b jeweils nur ein Kameramodul 4 gezeigt. In diesem Zusammenhang darf darauf hingewiesen werden, dass in der Praxis an jedem Pfosten 2a bzw. an der Latte 2b auch eine Mehrzahl von Kameramodulen 4 vorgesehen sein kann, die vorzugsweise einen gleichen Abstand zueinander aufweisen.
Zusätzlich oder alternativ ist es möglich, ein Kameramodul, in Fig.l mit 4a bezeichnet, derart zu positionieren, dass der Strahlengang einer Kamera eines solchen Kameramoduls 4a nach vorne in Richtung des Spielfelds ausgerichtet ist (in Fig. 1 doppelt strichpunktiert dargestellt). Entsprechend kann mit einem derart angeordneten Kameramodul 4a ein Sektor vor dem Rahmenwerk 2 im Bereich des Spielfelds überwacht werden, um eine Trajektorie des Balls zu bestimmen. Aus Gründen der Vereinfachung ist in Fig. 1 nur ein Kameramodul 4a gezeigt, nämlich im mittigen Bereich der Latte 2b. In der Praxis können sowohl an der Latte 2b als auch an den beiden Pfosten 2a weitere Kameras 4a, deren Strahlen- gang jeweils nach vorne in Richtung des Spielfelds ausgerichtet ist, vorgesehen sein. Fig. 2 zeigt das Tor 3 von Fig. 1 ebenfalls in einer Perspektivansicht, wobei hierin die von den jeweiligen Kameras überwachten Ebenen angedeutet sind. Innerhalb des Rahmenwerks 2 verläuft eine Torlinien-Ebene E, die von den beiden Pfosten 2a und von der Latte 2b aufgespannt wird. Die Torlinien-Ebene E grenzt exakt an einer hinteren Kante eine Torlinie T an, die zwischen den beiden Pfosten 2a verläuft. Die Mehrzahl von Kameras 1 sind an dem Rahmenwerk 2 derart angebracht, dass ihr Strahlengang entlang dieser Torlinien-Ebene E verläuft, so dass die Torlinien-Ebene E durch das Erzeugen von Bildaufnahmen entsprechend überwacht werden kann. Der Abstand der einzelnen Kameras 1 zueinander entlang eines Pfostens 2a bzw. entlang der Latte 2b ist so gewählt, dass sich die Aufnahmebereiche der Kameras 1 geeignet überschneiden, so dass ein lückenloses Erfassen der Torlinien-Ebene E möglich ist.
Seitlich angrenzend an das Rahmenwerk 2 verläuft eine Referenzebene R, die koplanar zur Torlinien- Ebene E ist. Fig. 2 verdeutlicht, dass die Referenzebene R außerhalb des Tors 3 jeweils seitlich an die beiden Pfosten 2a als auch von oben an die Latte 2b angrenzt. Wie erläutert, wird die Referenzebene R von den Kameramodulen 4 überwacht, deren Strahlengang ausgehend von dem Rahmenwerk 2 zur Seite hin ausgerichtet ist (strichpunktierte Linien in Fig. 1). Die Be- abstandung der Kameramodule 4 zueinander an dem Rahmenwerk 2 ist dabei so gewählt, dass ein lückenloses Überwachen der Referenzebene R gewährleistet ist.
In Fig. 2 sind zusätzlich drei beispielhafte Trajektorien bzw. Bahnkurven B B2 und B3 gezeigt, die mögliche Bewegungen eines Spielkörpers in Form des Balls in Richtung des Tors 3 verdeutlichen. Diese Trajektorien werden nachfolgend noch im Detail erläutert.
Die Detaildarstellungen I und II von Fig. 1 symbolisieren die Anbringung einer jeweiligen Kamera 1 bzw. eines jeweiligen Kameramoduls 4, 4a innerhalb des Rahmenwerks 2, d. h. innerhalb eines Pfostens 2a bzw. innerhalb der Latte 2b. Die Darstellung von Fig. 3 entspricht einer Vergrößerung der jeweiligen Detaildarstellungen I, II von Fig. 1. Nachfolgend ist die Fig. 3 beispielhaft für eine Kamera 1 erläutert, wobei die erläuterte Anbringung in gleicher Weise für ein Kameramodul 4, 4a und seine Kamera zutreffen kann. Bei dem in Fig. 3 gezeigten Teil des Rahmenwerks 2 kann es sich um einen Pfosten 2a oder die Latte 2b handeln. Das Rahmenwerk 2 ist in der Fig. 3 mit Phantomlinien angedeutet, so dass die innerhalb des Rahmenwerks 2 angeordneten Bauelemente erkennbar sind. Der Kamera 1 ist ein Spiegelmodul 6 zugeord- net, wobei die Kamera 1 und das Spiegelmodul 6 zu einer baulichen Einheit zu- sammengefasst sind. In dem Rahmenwerk 2 ist eine Öffnung 7 ausgebildet, die in Richtung der Torlinien-Ebene E weist. Das Spiegelmodul 6 umfasst einen Hauptspiegel 8 und einen Zusatzspiegel 9, wobei der Zusatzspiegel 9 zwischen dem Hauptspiegel 8 und einer Linse der Kamera 1 angeordnet ist. Die Bauein- heit, bestehend aus dem Spiegelmodul 6 und der Kamera 1, ist innerhalb des Rahmenwerks 2 derart positioniert, dass der Hauptspiegel 8 mit der Öffnung 7 ausgerichtet ist. Dies hat zur Folge, dass der Strahlengang der Kamera - in Fig. 3 gestrichelt angedeutet - infolge einer geeigneten Reflexion an dem Zusatzspiegel 9 und an dem Hauptspiegel 8 durch die Öffnung 7 austreten kann, so dass mit der Kamera 1 die Torlinien- Ebene E überwacht werden kann. Diese Überwachung wird durch das Erzeugen von Bildaufnahmen der Torlinien-Ebene E gewährleistet, wie nachfolgend noch in Bezug auf die Fig. 4 erläutert wird.
Die Positionierung der Baueinheit, bestehend aus der Kamera 1 und dem Spie- gelmodul 6, erfolgt über ein Trägerelement 10, das mittels eines Klemmelements 11 an Längsschienen 2-H, die innerhalb des Rahmenwerks 2 in deren Längsrichtung des Rahmenwerks 2 verlaufen, festgeklemmt wird. Die Kamera 1 ist über ein Dämpfungselement 12 mit dem Trägerelement 10 verbunden. Das Dämpfungselement 12 schwächt Erschütterungen des Rahmenwerks 2, wenn z. B. ein Ball dagegen prallt, geeignet ab und verhindert somit eine Beschädigung der Kamera 1.
Die Zuordnung des Spiegelmoduls 6 zu der Kamera 1 macht es möglich, dass die Kamera 1 mit ihrer Längsachse L im Wesentlichen parallel zur Längsachse des Rahmenwerks 2 ausgerichtet ist. Dies führt zu einer kompakten und raumsparenden Anordnung der Kamera 1 innerhalb des Rahmenwerks 2. Bei dem in Fig. 3 gezeigten Prinzip der Anordnung können auch Kameras 1 vorgesehen sein, die eine größere Erstreckung in ihrer Längsachse L aufweisen. Ein jeweils genaues Ausrichten des Hauptspiegels 8 des Kameramoduls 6 mit der in dem Rahmen- werk 2 ausgebildeten Öffnung 7 ist durch das Klemmelement 11 möglich, das geeignet an den Längsschienen 2-H befestigt werden kann. Falls ein Kameramodul 4 nach dem in Fig. 3 erläuterten Prinzip innerhalb des Rahmenwerks 2 befestigt ist, so ist die Öffnung 7 in Richtung der Referenzebene R ausgerichtet. Bezüglich eines Kameramoduls 4a, bei dem der Strahlengang nach vorne in Richtung des Spielfeldbereichs ausgerichtet ist, versteht sich, dass die Öffnung 7 innerhalb des Rahmenwerks 2 derart ausgebildet ist, das sie dem Spielfeld zugewandt ist.
Die Kameras 1 bzw. eine Kamera eines Kameramoduls 4, 4a können wie oben erläutert aus einer Hochgeschwindigkeitskamera bestehen, mit der es möglich ist, pro Sekunde z. B. 1000 Bilder, optional auch bis zu oder mehr als 4000 Bilder, zu erzeugen. Mit den Kameras können entweder Farbbilder erzeugt werden, oder aber auch Schwarz/Weiß-Bilder bzw. Graustufen-Bilder. Optional ist es auch möglich, dass es sich bei diesen Kameras um 3D-Kameras handelt.
Die Überwachung der Torlinien-Ebene E bzw. der Referenzebene R durch die Kamera 1 bzw. eine Kamera eines Kameramoduls 4 ist prinzipiell vereinfacht in Fig. 4 dargestellt. Die Kamera 1 erstellt ein Bild der Torlinien-Ebene E, während ein Ball 5 aus der Richtung S geschossen wird und folglich die Torlinien-Ebene E überquert. Einer möglichen hohen Geschwindigkeit des Balls 5 wird dadurch Rechnung getragen, dass die Kamera 1 pro Sekunde mehrere Tausend (1000) Bilder erstellen kann, z. B. bis zu 4000 Bilder. Wegen dieser Hochgeschwindigkeitseigenschaft der Kamera 1 ist es möglich, ein Bild für den Zeitpunkt zu erstellen, sobald der Ball 5 die Torlinien-Ebene E vollständig durchquert hat. In Fig.4 ist eine Bildaufnahme für genau diesen Zeitpunkt veranschaulicht. Nach den üblichen Spielregeln ist ein Tor dann zu werten, wenn der Ball 5 die Torlinien-Ebene E vollständig durchquert hat. Somit kann mittels einer Auswertung der Bilddaten der Kameras 1 zuverlässig erkannt werden, ob ein Tor gefallen ist. Das in Fig. 4 erläuterte Prinzip einer Überwachung der Torlinien-Ebene E gilt in gleicher Weise für die Referenzebene R, die von einer Kamera eines Kameramoduls 4 überwacht wird. Falls der Ball 5 die Referenzebene R vollständig durchquert hat, was durch eine entsprechende Bildaufnahme des Kameramoduls 4 erkennbar ist, ist klar, dass der Ball 5 entweder seitlich an dem Pfosten 2a vorbei oder über die Latte 2b hinweg geflogen ist, jedenfalls nicht die Torlinien-Ebene E durchquert hat. Bezüglich der Kameras 1, mit denen die Torlinien-Ebene E überwacht wird, und der Kameramodule 4, mit denen die Referenzebene R überwacht wird, wird darauf hingewiesen, dass eine Parallaxenkorrektur vorgesehen sein kann. Mit dieser Parallaxenkorrektur ist es möglich, den Aufnahmebereich der Kameras exakt auf einen hinteren Rand der Torlinien-Ebene E bzw. der Referenzebene R auszurichten. Die Korrektur der Parallaxe kann z. B. durch einen Schwenkspiegel erzielt werden, der in einem optischen System einer jeweiligen Kamera vorgesehen ist. Fig. 5 zeigt in einer schematisch stark vereinfachten Ansicht weitere Komponenten der Erfindung, nämlich eine Recheneinheit 13, an die die Kameras 1 und die Kameramodule 4, 4a angeschlossen sind, z. B. über ein leistungsfähiges Glasfaserkabel oder dergleichen. Die Recheneinheit 13 ist mit einer Anzeigenvorrichtung 14 verbunden, mit der ein Spielstand oder dergleichen angezeigt werden kann. Des Weiteren kann die Recheneinheit 13 mit einer mobilen Empfangseinheit 15 kommunizieren, bei der es sich beispielsweise um eine Armbanduhr des Schiedsrichters handelt. Die Kommunikation zwischen der Recheneinheit 13 und der mobilen Empfangseinheit 15 erfolgt vorzugsweise über eine drahtlose Kommunikationsstrecke, die geeignet verschlüsselt ist.
In der Darstellung von Fig. 5 ist ebenfalls zu erkennen, dass ein Kameramodul 4a, mit dem ein Sektor vor dem Rahmenwerk 2 des Tors 3 im Bereich des Spielfelds überwacht wird, an einer Seitenlinie des Spielfelds angeordnet sein kann, entweder an einer Seitenlinie oder auch an beiden Seitenlinien. Diese Kame- ramodule 4a an den Seitenlinien des Spielfelds können ergänzend und/oder alternativ zu einem Kameramodul 4a vorgesehen sein, dass wie in Fig. 1 erläutert an dem Rahmenwerk 2 angebracht ist. Die an den Seitenrändern des Spielfelds angeordneten Kameramodule 4a sind ebenfalls an die Recheneinheit 13 angeschlossen, wie durch die punktierte Linie in Fig. 5 angedeutet.
Die Erfindung funktioniert nun wie folgt:
Die Kameras 1 überwachen die Torlinien-Ebene E, indem pro Sekunde eine Vielzahl von Bildaufnahmen der Torlinien-Ebene E erstellt wird. Die Bilddaten der Kameras 1 werden durch die Recheneinheit 13 unter Verwendung einer geeigneten Bildverarbeitung ausgewertet. Sobald der Ball 5 aus Richtung des Spielfelds die Torlinien-Ebene E vollständig durchquert hat, wie z. B. in Fig. 4 veranschaulicht und in Entsprechung der Trajektorie von Fig. 2, wird von der Recheneinheit 13 nach der Auswertung eines entsprechenden Bildes ein Torerkennungssignal erzeugt. Dieses Torerkennungssignal wird unmittelbar an die mobile Empfangseinheit 15, die von dem Schiedsrichter getragen wird, übertragen und darauf angezeigt. Ergänzend können auch die Bilddaten der Bildaufnahme, die den Ball 5 nach dem vollständigen Durchqueren der Torlinien-Ebene E darstellt, an die Empfangseinheit 15 übertragen und darauf angezeigt werden. Optional kann vorgesehen sein, dass der Schiedsrichter mittels der Empfangsein- heit 15 das Torerkennungssignal bestätigt, wenn dies mit seiner persönlichen Wahrnehmung übereinstimmt. Für diesen Fall wird ein Tor auf der Anzeigenvorrichtung 14 erst dann angezeigt, wenn das Torerkennungs Signal von dem Schiedsrichter bestätigt worden ist. Zur Erläuterung der Funktionsweise der Kameramodule 4, 4a wird nachfolgend auf die in Fig. 2 gezeigten Beispiele B1 -B3 für eine Trajektorie bzw. Flugbahn des Balls 5 Bezug genommen.
Nach dem Beispiel der Trajektorie B2 bewegt sich der Ball 5 rechts außen am rechten Pfosten 2a vorbei ins Toraus. Entsprechend wird dann von einem an dem rechten Pfosten 2a angebrachten Kameramodul 4 erkannt, dass der Ball 5 vollständig die Referenzebene R durchquert hat. Für diesen Fall werden die Bilddaten der Kameras 1, mit denen die Torlinien-Ebene E überwacht wird, nicht länger berücksichtigt. Anders ausgedrückt, werden die Bilddaten eines Kameramo- duls 4, nachdem der Ball 5 die Referenzebene R vollständig durchquert hat, den Bilddaten der Kameras 1 überlagert, so dass letztere unberücksichtigt bleiben. Der Hintergrund hierfür besteht darin, dass ein Tor dann nicht gewertet wird, wenn der Ball 5 seitlich am Pfosten 2a, oder auch über die Latte 2b, hinweg, fliegt. Nachdem der Ball 5 die Referenzebene R vollständig durchquert hat und entsprechende Bilddaten an die Recheneinheit 13 übermittelt sind, wird von der Recheneinheit 13 ein Nichttorentscheidungssignal erzeugt, das ebenfalls von der Recheneinheit 13 an die mobile Empfangseinheit 15 des Schiedsrichters übertragen werden kann. Die Überwachung der Referenzebene R, die außerhalb des Tors 3 z. B. seitlich an den Pfosten 2a angrenzt, führt u. a. zu dem Vorteil, dass in jedem Fall ein Tor nicht gewertet wird, wenn der Ball außen an dem Pfosten 2a vorbei in den Torraum hineingelangt. Dies ist dadurch möglich, weil wegen des Durchquerens der Referenzebene R wie erläutert ein Nichttorentscheidungssignal erzeugt wird, so dass hierdurch Fehlentscheidungen im Spielverlauf ausgeschlossen sind.
Eine weitere Einsatzmöglichkeit eines Kameramoduls 4a besteht darin, dass hiermit - wie in Fig. 1 und Fig. 5 durch die doppelt strichpunktierte Linie angedeutet - ein Sektor im Bereich des Spielfelds vor dem Rahmenwerk 2 überwacht wird, um die Flugbahn des Balls 5 und insbesondere die Richtung dieser Flug- bahn zu bestimmen. Die Bestimmung einer Trajektorie des Balls 5 im Verlauf des Spielgeschehens kann dadurch verbessert werden, dass ein Kameramodul 4a nicht nur an dem Rahmenwerk 2, sondern auch ergänzend - wie in Fig. 5 dargestellt - an zumindest einer Seitenlinie des Spielfelds oder jeweils an beiden Seitenlinien des Spielfelds vorgesehen ist. Die Bilddaten der Kameras dieser Kame- ramodule 4a werden geeignet zusammen von der Recheneinheit 13 ausgewertet, so dass im Ergebnis die exakte Position des Balls 5 auf dem Spielfeld und seine voraussichtliche Flugbahn in Richtung des Tors 3 bestimmt werden kann.
Unter Bezugnahme auf das Beispiel der Trajektorie B3 von Fig. 2 kann durch zumindest ein Kameramodul 4a, vorzugsweise durch eine Mehrzahl von solchen Kameramodulen 4a, erkannt werden, dass der Ball 5 weit links am Tor 3 vorbeifliegt. Somit ist es wenig wahrscheinlich bzw. ausgeschlossen, dass der Ball 5 auf die Torlinien-Ebene E auftrifft. Entsprechend ist es nicht notwendig, dass mit den Kameras 1, die die Torlinien-Ebene E überwachen, permanent Bildauf nah- men erzeugt werden. Anders ausgedrückt, erfolgt über eine geeignete Auswertung der Bilddaten des zumindest einen Kameramoduls 4a bezüglich einer Trajektorie des Balls 5 im Bereich des Spielfelds eine geeignete Ansteuerung der Kameras 1 zur Überwachung der Torlinien-Ebene E. Wie soeben erläutert, kann die Ansteuerung der Kameras 1 in Abhängigkeit der Bilddaten des zumindest einen Kameramoduls 4a derart erfolgen, dass ein Betrieb der Kameras 1 z.B. ausgesetzt wird bzw. in einen Stand-by-Modus mit einer nur geringen Bildanzahl pro Sekunde versetzt wird, falls der Ball 5 voraussichtlich weit am Tor vorbeifliegt. Demgegenüber kann für das Beispiel der Trajektorie B] von Fig. 2 die Ansteuerung der Kameras 1 auch derart erfolgen, dass deren Bildsequenz erhöht wird, wenn von dem zumindest einen Käme- ramodul 4a erkannt wird, dass der Ball sich in Richtung der Torlinien-Ebene E bewegt und mit hoher Wahrscheinlichkeit ins Tor trifft, d.h. die Torlinien-Ebene E vollständig durchquert. Hierbei kann die Bildsequenz der Kameras 1 von 1000 Bildaufnahmen auf 4000 Bildaufnahmen erhöht werden, um die Messgenauigkeit zur Erkennung eines Tors zu verbessern.
Das oben erläuterte Torerkennungssystem und das damit einhergehende Verfahren erfüllen die derzeit gültigen Bestimmungen der FIFA. Hiernach ist eine direkte und unmittelbare Datenübertragung zwischen einer Recheneinheit und dem Schiedsrichter erforderlich, nachdem ein Torerkennungssignal erzeugt worden ist. Die exklusive Übertragung an den Schiedsrichter bzw. an weitere Spieloffizielle wird durch eine Verschlüsselung der Übertragungsstrecke gewährleistet, so dass Schutz vor Falschdaten bzw. Datenmissbrauch gegeben ist.

Claims

Patentansprüche
1. Torerkennungssystem, umfassend eine Mehrzahl von Kameras (1), mit denen eine durch ein Rahmenwerk (2) eines Tors (3) aufgespannte Torlinien-Ebene (E) überwachbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Kameramodul (4, 4a) vorgesehen ist, mit dem außerhalb des Tors (3) ein Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (2) oder ein Sektor eines Spielfeldbereichs vor dem Rahmenwerk (2) zur Bestimmung einer Trajektorie (B1 ; B2, B3) eines Spielkörpers (5) in Richtung des Tors (3) überwachbar ist, wobei der Betrieb der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder die Auswertung von deren Bilddaten in Abhängigkeit von den Bilddaten des Kameramoduls (4, 4a) steuerbar ist.
2. Torerkennungssystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer Kamera (1), mit der die Torlinien-Ebene (E) überwacht wird, ein Spiegelmodul (6) zugeordnet ist, das den Strahlengang dieser Kamera (1) entlang der Torlinien-Ebene ausrichtet.
3. Torerkennungssystem, umfassend eine Mehrzahl von Kameras (1), mit denen eine durch ein Rahmenwerk (2) eines Tors (3) aufgespannte Torlinien-Ebene (E) überwachbar ist, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest einer Kamera (1), mit der die Torlinien-Ebene (E) überwacht wird, ein Spiegelmodul (6) zugeordnet ist, das den Strahlengang dieser Kamera (1) entlang der Torlinien-Ebene (E) ausrichtet.
4. Torerkennungssystem nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest ein Kameramodul (4, 4a) vorgesehen ist, mit dem außerhalb des Tors (3) ein Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (2) oder ein Sektor eines Spielfeldbereichs vor dem Rahmenwerk (2) zur Bestimmung einer Trajektorie (B1 ; B2, B3) eines Spielkörpers (5) in Richtung des Tors (3) überwachbar ist, wobei der Betrieb der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder die Auswertung von deren Bilddaten in Abhängigkeit von den Bilddaten des Kameramoduls (4, 4a) steuerbar ist.
5. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Kameramodul (4) in dem Sektor eine Referenzebene (R) überwacht, die koplanar zur Torlinien-Ebene (E) ist, vorzugsweise, dass die Referenzebene (R) an einen Pfosten des Rahmenwerks (2) angrenzt.
6. Torerkennungssystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddaten der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) unberücksichtigt bleiben, falls von dem Kameramodul (4) erfasst wird, dass der Spielkörper die Referenzebene (R) aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat.
7. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Sektor, der außerhalb des Tors (3) von dem zumindest einen Kameramodul (4a) vor dem Rahmenwerk (2) überwacht wird, einen vor- bestimmten Spielfeldbereich mit einem maximalen Abstand zum Tor (3) erfasst, wobei die Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) in einem vorbestimmten Modus betreibbar sind, falls von dem Kameramodul (4a) erfasst wird, dass sich der Spielkörper in dem vorbestimmten Spielfeldbereich in Richtung der Torlinien-Ebene (E) bewegt.
8. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder das zumindest eine Kameramodul (4, 4a) zumindest teilweise an oder in dem Rahmenwerk (2) eines Tors (3) angeordnet sind, wobei das Rahmenwerk (2) eine Öffnung (7) für den Strahlengang einer Kamera (1) bzw. einer Kamera des zumindest einen Kameramoduls (4, 4a) aufweist.
9. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass dem zumindest einen Kameramodul (4, 4a) ein Spiegelmo- dul (6) zugeordnet ist, das den Strahlengang einer Kamera des Kameramoduls (4, 4a) in dem Sektor außerhalb des Tors (3) seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (2) oder in einem Spielfeldbereich vor dem Rahmen werk (2), ausrichtet.
10. Torerkennungssystem nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Kamera (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder eine Kamera des Kameramoduls (4, 4a) mit ihrer Längsachse (L) im Wesentlichen parallel zur Längsachse (L) eines Pfostens oder einer Latte des Rahmenwerks (2) angeordnet ist.
11. Torerkennungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 10, dadurch ge- kennzeichnet, dass das Spiegelmodul (6) zusammen mit einer Kamera (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) bzw. zusammen mit dem Kameramodul (4, 4a) eine bauliche Einheit bildet, die vollständig innerhalb eines Teils des Rahmenwerks (2) anbringbar ist.
12. Torerkennungssystem nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, dass zumindest eine Kamera (1) zur Überwachung der Torlinien- Ebene (E) und/oder das zumindest eine Kameramodul (4, 4a) mittels eines Dämpfungselements (12) an dem Rahmenwerk (2) befestigt sind, so dass Erschütterungen des Rahmenwerks (2) lediglich abgeschwächt oder gar nicht auf die Kamera (1) bzw. das Kameramodul (4, 4a) übertragen werden.
13. Torerkennungssystem nach einem der Ansprüche 2 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass das Spiegelmodul (6) einen Hauptspiegel (8) aufweist, der den Strahlengang einer ihm zugeordneten Kamera entlang der Torlinien-Ebene (E) bzw. in dem Sektor außerhalb des Rahmen werks (2) ausrichtet, vorzugsweise, dass zwischen dem Hauptspiegel (8) und der dem Spiegelmodul (6) zugeordneten Kamera (4) zumindest ein Zusatzspiegel (9) vorgesehen ist, der den Strahlengang der Kamera (4) in den Hauptspiegel (8) richtet.
14. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass eine Recheneinheit (13) vorgesehen ist, mit der die Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und das zumindest eine Kameramodul (4, 4a) ansteuerbar und/oder deren Bilddaten auswertbar sind, wobei auf Grundlage der Bilddaten der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) ein Torentscheidungssignal, wenn der Spielkörper (5) die Torlinien-Ebene (E) aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, oder auf Grundlage der Bilddaten der Kamera des zumindest einen Kameramoduls (4, 4a) ein Nicht- torentscheidungssignal, wenn der Spielkörper (5) die Referenzebene (R) aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, erzeugt wird.
15. Torerkennungssystem nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass das Torentscheidungssignal bzw. Nichttorentscheidungssignal über eine Übertragungsstrecke an eine insbesondere mobile Empfangseinheit (15) übertragbar und darauf anzeigbar ist.
16. Torerkennungssystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Bilddaten eines von einer Kamera (1) bzw. von einem Kameramodul (4, 4a) erzeugten Bildes, das zu einem Zeitpunkt aufgenommen ist, wenn ein Spielkörper aus Richtung des Spielfelds die Torlinien-Ebene (E) bzw. die Referenzebene (R) vollständig durchquert hat, über eine Übertragungsstrecke an eine insbesondere mobile Empfangseinheit (15) übertragbar sind.
17. Verfahren zur Erkennung eines Tors, bei dem eine Mehrzahl von Kameras (1) eine durch ein Rahmenwerk (2) eines Tors (3) aufgespannte Torlinien-Ebene (E) überwachen, dadurch gekennzeichnet, dass durch zumindest ein Kameramodul (4, 4a) außerhalb des Tors (3) ein Sektor seitlich angrenzend an das Rahmenwerk (2) oder ein Sektor eines Spielfeldbereichs, vor dem Rahmenwerk (2) im Spielfeldbereich zur Bestimmung einer Trajektorie (Bl 5 B2, B3) eines Spielkörpers (5) in Richtung des Tors überwacht wird, wobei der Betrieb der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und/oder die Auswertung von deren Bilddaten in Abhängigkeit von den Bilddaten des Kameramoduls (4, 4a) gesteuert wird.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und das zumindest eine Kameramodul (4, 4a) von einer Recheneinheit (13) angesteuert werden, wobei die Bilddaten der Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) und des zumindest einen Kameramoduls (4, 4a) ausgewertet werden und auf Grundlage dessen ein Torentscheidungssignal, wenn der Spielkörper (5) die Torlinien- Ebene (E) aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, oder ein Nichttorentscheidungssignal, wenn der Spielkörper (5) die Referenzebene (R) aus Richtung des Spielfelds vollständig durchquert hat, erzeugt wird.
19. Verfahren nach Anspruch 17 oder 18, dadurch gekennzeichnet, dass das Torentscheidungssignal bzw. Nichttorentscheidungssignal über eine Übertragungsstrecke an eine insbesondere mobile Empfangseinheit (15) übertragen wird, vorzugsweise, dass das Torentscheidungssignal bzw. Nichttorentschei- dungssignal auf der Empfangseinheit (15) angezeigt wird.
20. Verfahren nach einem der Ansprüche 17 bis 19, dadurch gekennzeichnet, dass die Kameras (1) zur Überwachung der Torlinien-Ebene (E) in einem vorbestimmten Modus betrieben werden, falls von dem Kameramodul (4, 4a) erfasst wird, dass sich der Spielkörper (5) in einem vorbestimmten Spielfeldbereich in Richtung der Torlinien-Ebene (E) bewegt.
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