WO2013000202A1

WO2013000202A1 - 一种液压卷扬机构控制方法及系统

Info

Publication number: WO2013000202A1
Application number: PCT/CN2011/079696
Authority: WO
Inventors: 郑捷
Original assignee: 长沙中联重工科技发展股份有限公司; 湖南中联重科专用车有限责任公司
Priority date: 2011-06-29
Filing date: 2011-09-15
Publication date: 2013-01-03
Also published as: CN102849642B; CN102849642A

Abstract

公开了一种液压卷扬机构控制方法及系统，用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态。该控制方法包括以下步骤：实时检测所述控制部件的性能参数；将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。该控制方法可提高液压卷扬机构的控制精度及液压卷扬机构工作时的稳定性。

Description

一种液压卷扬机构控制方法及系统

技术领域

本发明涉及液压卷扬机构技术领域，尤其涉及一种用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态的液压卷扬机构控制方法。本发明还涉及一种液压卷扬机构控制系统。背景技术

液压卷扬机构是一种常用的提升机构，其具有过载保护功能、冲击保护功能、防爆性能等优点，广泛应用于各种起重设备场合。

液压卷扬机构通常包括动力源、液压泵、液压回路、液压马达、减速机、卷筒及制动器，动力源的动力输出端与液压泵的动力输入端连接，液压泵的出油口通过液压回路与液压马达的进油口连通，液压马达的动力输出端与减速机的动力输入端连接，减速机的动力输出端连接卷筒的转轴，制动器向卷筒提供制动力对其进行制动。

在动力源驱动下，液压泵输出高压液压油，高压液压油经过液压回路中各种液压阀的作用后进入液压马达，驱动液压马达旋转，液压马达提供的驱动力经过减速机降速增扭后传递至卷筒，带动卷筒旋转。

现有技术中的液压卷筒机构，通常采用液压手柄直接控制液压回路的方式控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态，其主要依靠操作者的经验来控制，控制精度低，液压卷扬机构工作时的稳定性较差；而且若液压系统出现故障，操作者的经验往往不能及时判断故障或者需要较长时间才能判断出故障，从而导致事故发生或器件的严重损坏。

因此，如何提高液压卷扬机构的控制精度及液压卷扬机构工作时的稳定性，成为本领域技术人员亟待解决的技术难题。发明内容

本发明的第一个目的是提供一种液压卷扬机构控制方法，通过该液压卷扬机构控制方法可提高液压卷扬机构的控制精度及液压卷扬机构工作时的稳定性。本发明的第二个目的是提供一种液压卷扬机构控制系统。

为了实现上述第一个目的，本发明提供了一种液压卷扬机构控制方法，用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态，包括以下步骤：

步骤 A、实时检测所述控制部件的性能参数；

步骤 B , 将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

优选的，所述控制部件包括液压泵、液压马达、液压回路、制动器；所述液压泵的性能参数为排量，所述液压马达的性能参数为排量，所述液压回路的性能参数为压力 p，所述制动器的性能参数为制动力 F。

优选的，所述步骤 B之后还包括：

步骤 C, 实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V；

步骤 D, 将所述实际转速 V与预设目标转速 V。进行比较，若所述实际转速 V 偏离所述预设目标转速 ^v。，则根据卷筒转速计算公式

V = f (F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转速 V接近所述预设目标转速^¥。。

优选的，所述步骤 B之后或所述步骤 D之后，还包括：

步骤 E, 实时检测卷扬机构的卷筒的实际转矩 T;

步骤 F,将所述实际转矩 T与预设目标转矩 T。进行比较，若实际转矩 T 偏离所述预设目标转矩 T。，则根据卷筒转矩计算公式 T = g(F, P, _¾1, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转矩 T接近所述预设目标转矩！。优选的，所述步骤 A之后、步骤 B之前还包括：

步骤 A1 , 将所检测到的性能参数与预设阀值进行比较，若所述性能参数大于所述预设阀值，则发出报警信号或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。

优选的，所述步骤 C之后、步骤 D之前还包括：

步骤 C1 , 将所检测到的实际转速 V与预设阀值进行比较，若所述实际转速 V大于所述预设阀值，则发出报警信号或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。

优选的，所述步骤 E之后、步骤 F之前还包括：

步骤 E1 , 将所检测到的实际转矩 T与预设阀值进行比较，若所述实际转矩 T大于所述预设阀值，则发出报警信号或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。

本发明提供的液压卷扬机构控制方法，这种液压卷扬机构控制方法，通过相应的算法计算出相应控制部件在该工况下的最优性能参数，将该性能参数设定为预设目标值，实时检测控制部件的性能参数，将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近预设目标值。这种液压卷扬机构控制方法可实现液压卷扬机构的液压系统的闭环控制，使得控制部件始终以预设的性能参数或接近预设的性能参数的工况下工作，控制精度较高，进而使得整个液压卷扬机构工作在最优的工况下，并可实现对卷筒的转速、转矩的精确控制。

优选方案中，将所检测到的性能参数与预设阀值进行比较，若所述性能参数大于所述预设阀值，则发出报警或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。可根据检测到的性能参数信号及时判断液压系统是否存在泄漏、超压、磨损等情况，发出报警或 /并控制液压卷扬机构停止工作，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

为了实现上述第二个目的，本发明提供了一种液压卷扬机构控制系统，用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态，包括：

检测装置，用于实时检测所述控制部件的性能参数，并向控制器发出检测信号；

控制器，用于接收所述检测信号，将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

优选的，所述液压泵为定量泵。

优选的，所述检测装置包括压力传感器，所述压力传感器用于检测液压回路的压力 P。

优选的，所述检测装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V。

优选的，所述检测装置还包括转矩传感器，所述转矩传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转矩 τ。

优选的，还包括报警装置，该报警装置用于接收所述控制器发出的报警信号。

优选的，所述制动器为设置在所述卷筒上的卷筒制动器。

优选的，所述制动器为设置在所述液压马达动力输出端上的电磁制动器。

本发明提供的液压卷扬机构控制系统包括检测装置、控制器；检测装置用于实时检测所述控制部件的性能参数，并向控制器发出检测信号；控制器，用于接收所述检测信号，将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。这种液压卷扬机构控制系统可实现液压卷扬机构的液压系统的闭环控制，使得控制部件始终以预设的性能参数或接近预设的性能参数的工况下工作，控制精度较高，进而使得整个液压卷扬机构工作在最优的工况下，并可实现对卷筒的转速、转矩的精确控制。附图说明

图 1 为本发明所提供的液压卷扬机构控制方法的一种具体实施方式的流程框图；

图 2为本发明所提供的液压卷扬机构控制系统的一种具体实施方式的原理结构示意图。具体实施方式

为了使本领域的技术人员更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图 1，图 1为本发明所提供的液压卷扬机构控制方法的一种具体实施方式的流程框图。

如图 1 所示，本发明提供的用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态的液压卷扬机构控制方法，包括以下步骤。

步骤 S11，实时检测所述控制部件的性能参数。液压卷扬机构包括动力源、液压泵、液压回路、液压马达、减速机、卷筒及制动器等，液压卷扬机构的控制部件包括所述液压泵、所述液压马达、所述液压回路、所述制动器构；所述液压泵的性能参数为排量，所述液压马达的性能参数为排量，所述液压回路的性能参数为压力 p，所述制动器的性能参数为制动力 F。

具体的实施方式中，液压泵可以采用定量泵或部分采用定量泵，由液压泵实时发出液压泵排量信号，或者在液压回路中安装比例阀，由比例阀控制液压泵的排量，以得到液压泵的排量 _; 可在液压回路中安装压力传感器，由压力传感器实时检测液压回路中的压力 P; 液压马达可以采用定量马达或部分采用定量马达，由液压马达发出液压马达排量信号，或者在液压回路中安装比例阀，由比例阀控制液压马达的排量，以实时得到液压马达的排量可采用制动压力传感器等制动力检测装置实时检测制动器的制动力 F的大小。

步骤 S12,将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出控制部件在该工况下的最优性能参数，将该最优性能参数设定为预设目标值，将步骤 S11 中所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所检测到的性能参数偏离预设目标值，则向控制部件发出控制信号，控制控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

具体方案中，可将所检测到的所述液压泵的排量与预设目标值进行比较，若液压泵的排量 qi偏离预设目标值，则向液压泵（或向控制液压泵排量的比例阀）发出控制信号，使得液压泵的排量接近预设目标值；可将所检测到的液压马达的排量与预设目标值进行比较，若液压马达的排量偏离预设目标值，则向液压马达（或向控制液压马达排量的比例阀）发出控制信号，使得液压马达的排量接近预设目标值；可将所检测到的液压回路中的压力 p与预设目标值进行比较，若液压回路中的压力 p偏离预设目标值，则向液压回路中的相应控制阀发出控制信号，使得液压回路中的压力 p接近预设目标值；可将所检测到的制动器的制动力 F与预设目标值进行比较，若制动器的制动力 F偏离预设目标值，则向制动器发出控制信号，使得制动器的制动力 F接近预设目标值。

这种液压卷扬机构控制方法可实现液压卷扬机构的液压系统的闭环控制，使得控制部件始终以预设的性能参数或接近预设的性能参数的工况下工作，控制精度较高，进而使得整个液压卷扬机构工作在最优的工况下，并可实现对卷筒的转速、转矩的精确控制。

优选方案中，为了对液压卷扬机构的卷筒的转速进行精确控制，在步骤 S12之后还可以包括：

步骤 S13 ,实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V，具体的方案中，可采用使速度传感器实时检测卷筒的实际转速 V，速度传感器可设置在减速机上，也可设置在卷筒上。

步骤 S14, 将所述实际转速 V与预设目标转速 V。进行比较，若所述实际转速 V 偏离所述预设目标转速 ^V。，则根据卷筒转速计算公式

V = f(F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转速 V接近所述预设目标转速^¥。。

根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出卷筒在该工况下的最优转速，将该最优转速设定为预设目标转速 ^v。，将所检测到的实际转速 V与预设目标转速 V。进行比较，若所述实际转速 V偏离所述预设目标转速 ^V。，则根据卷筒转速计算公式 V = f(F, P, q, q₂)，可将液压泵的排量 ¾ι、液压马达的排量 ¾ 2、液压回路中的压力 P、制动器的制动力 F等性能参数中的一个或多个作为变量，向液压泵、液压马达、液压回路、制动器中的一个或多个发出控制信号，改变相应的性能参数，以使得实际转速 V接近所述预设目标转速 ^V。，可精确控制卷筒的转度，使卷筒的转速始终处于最优的工况。

优选方案中，为了对液压卷扬机构的卷筒的转矩进行精确控制，在步骤 S14之后还可以包括：

步骤 S15 ,实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转矩 T,具体的方案中，可采用使转矩传感器实时检测卷筒的实际转矩 T,转矩传感器可设置在减速机上，也可设置在卷筒上。

步骤 S16, 将所述实际转矩 T与预设目标转矩 T。进行比较，若所述实际转矩 τ 偏离所述预设目标转矩 τ。，则根据卷筒转矩计算公式

T = g(F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转矩 T接近所述预设目标转矩！。

根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出卷筒在该工况下的最优转矩，将该最优转矩设定为预设目标转矩 τ。，将所述实际转矩 τ与预设目标转矩 Τ。进行比较，若所述实际转矩 Τ偏离所述预设目标转矩 Τ。，则根据卷筒转矩计算公式 T = g(F, P, q, q₂)，可将液压泵的排量 q 液压马达的排量、液压回路中的压力 P、制动器的制动力 F等性能参数中的一个或多个作为变量，向液压泵、液压马达、液压回路、制动器中的一个或多个发出控制信号，改变相应的性能参数，以使得实际转矩 τ接近所述预设目标转矩 τ。，可精确控制卷筒的转矩，使卷筒的转矩始终处于最优的工况。

具体的方案中，所述制动器为设置在所述卷筒上的卷筒制动器。所述制动器还可以为设置在所述液压马达动力输出端上的电磁制动器，控制电磁制动器的制动力大小时，可向用于控制该电磁制动器的电磁阀发出控制信号，通过控制电磁阀的开度控制电磁制动器的制动力的大小。

上述实施例中，步骤 S15、步骤 S16位于步骤 S14之后，本发明所提供的液压卷扬机构控制方法并不局限于此，本发明对步骤 S15、步骤 S16 与步骤 S13、步骤 S14的执行顺序不做限制，步骤 S12之后还可以直接执行步骤 S15、步骤 S16, 步骤 S16之后可再执行步骤 S13、步骤 S14; 或者步骤 S12之后，步骤 S13、步骤 S14与步骤 S15、步骤 S16可同步执行，可以理解，步骤 S13之后必须执行步骤 S14,步骤 S15之后必须执行步骤 S16, 以上几种方案均应在本发明的保护范围内。

优选方案中，当液压系统出现故障时，为了能够及时判断故障，在步骤 S11之后、步骤 S12之前还可以包括：

步骤 S11 (该步骤未能在附图 1中显示），将所检测到的性能参数与预设阀值进行比较，若所述性能参数大于所述预设阀值，则发出报警或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。液压系统的各部分液压回路均具有正常工作压力范围，各若测量到的压力脱离该工作压力范围或突然大范围变化，就反应液压系统中出现了问题，可将所检测到性能参数与预设阀值比较，若大于该预设阀值，则可判断液压系统出现了泄漏、超压、磨损等故障，可发出报警或 /并控制该液压卷扬机构停止工作，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

优选方案中，步骤 S13之后、步骤 S14之前还包括：

步骤 S131 (该步骤未能在附图 1 中显示），将所检测到的实际转速 V 与预设阀值进行比较，若所述实际转速 V大于所述预设阀值，则发出报警或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。若卷筒的转速超过正常工作范围，则可判断液压卷扬机构出现了故障，此时可发出报警信号 /并控制该液压卷扬机构停止工作，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

优选方案中，步骤 S15之后、步骤 S16之前还包括：

步骤 S151 (该步骤未能在附图 1 中显示），将所检测到的实际转矩 T 与预设阀值进行比较，若所述实际转矩 T大于所述预设阀值，则发出报警信号或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。若卷筒的转矩超过正常工作范围，则可判断液压卷扬机构出现了故障，此时可发出报警信号 /并控制该液压卷扬机构停止工作，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

本发明还提供了一种液压卷扬机构控制系统，包括检测装置、控制器。检测装置用于实时检测所述控制部件的性能参数。液压卷扬机构包括动力源、液压泵、液压回路、液压马达、减速机、卷筒及制动器等，液压卷扬机构的控制部件包括所述液压泵、所述液压马达、所述液压回路、所述制动器构；所述液压泵的性能参数为排量 ^，所述液压马达的性能参数为排量，所述液压回路的性能参数为压力 p，所述制动器的性能参数为制动力 F。

控制器，用于接收所述检测装置发出的检测信号，将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

控制器根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出控制部件在该工况下的最优性能参数，将该最优性能参数设定为预设目标值，将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所检测到的性能参数偏离预设目标值，则向控制部件发出控制信号，控制控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

具体方案中，控制器接收液压泵的排量信号，可将所检测到的所述液压泵的排量与预设目标值进行比较，若液压泵的排量偏离预设目标值，则向液压泵（或向控制液压泵排量的比例阀）发出控制信号，使得液压泵的排量接近预设目标值。

控制器接收液压马达的排量信号，可将所检测到的液压马达的排量与预设目标值进行比较，若液压马达的排量偏离预设目标值，则向液压马达（或向控制液压马达排量的比例阀）发出控制信号，使得液压马达的排量接近预设目标值。

控制器接收压力信号，可将所检测到的液压回路中的压力 p与预设目标值进行比较，若液压回路中的压力 p偏离预设目标值，则向液压回路中的相应控制阀发出控制信号，使得液压回路中的压力 p接近预设目标值。

控制器接收制动力信号，可将所检测到的制动器的制动力 F与预设目标值进行比较，若制动器的制动力 F偏离预设目标值，则向制动器发出控制信号，使得制动器的制动力 F接近预设目标值。

这种液压卷扬机构控制系统可实现液压卷扬机构的液压系统的闭环控制，使得控制部件始终以预设的性能参数或接近预设的性能参数的工况下工作，控制精度较高，进而使得整个液压卷扬机构工作在最优的工况下，并可实现对卷筒的转速、转矩的精确控制。

优选方案中，为了对液压卷扬机构的卷筒的转速进行精确控制，所述检测装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V，速度传感器可设置在减速机上，也可设置在卷筒上；控制器接收速度传感器发出的转速信号，将所述实际转速 V与预设目标转速 V。进行比较，若所述实际转速 V偏离所述预设目标转速 ^v。，则根据卷筒转速计算公式 V = f (F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转速 V接近所述预设目标转速 ^v。。

控制器根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出卷筒在该工况下的最优转速，将该最优转速设定为预设目标转速 ^v。，将所检测到的实际转速 V与预设目标转速 V。进行比较，若所述实际转速 V 偏离所述预设目标转速 ^v。，则根据卷筒转速计算公式 v = f(F, p, _¾1, q₂)，可将液压泵的排量 q、液压马达的排量、液压回路中的压力 p、制动器的制动力 F等性能参数中的一个或多个作为变量，向液压泵、液压马达、液压回路、制动器中的一个或多个发出控制信号，改变相应的性能参数，以使得实际转速 V接近所述预设目标转速^¥。，可精确控制卷筒的转度，使卷筒的转速始终处于最优的工况。

优选方案中，为了对液压卷扬机构的卷筒的转矩进行精确控制，所述检测装置还包括转矩传感器，所述转矩传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转矩 τ，转矩传感器可设置在减速机上，也可设置在卷筒上；控制器接收所述转矩传感器发出的转矩信号，将所述实际转矩 τ与预设目标转矩 T。进行比较，若所述实际转矩 T偏离所述预设目标转矩 τ。，则根据卷筒转矩计算公式 T = g(F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转矩 T接近所述预设目标转矩 T。。

控制器根据操作者发出的控制指令、系统的工作状态等通过相应的算法计算出卷筒在该工况下的最优转矩，将该最优转矩设定为预设目标转矩 Τ。，将所述实际转矩 Τ与预设目标转矩 Τ。进行比较，若所述实际转矩 Τ偏离所述预设目标转矩 Τ。，则根据卷筒转矩计算公式 T = g(F, P, q, q₂)，可将液压泵的排量 ^、液压马达的排量、液压回路中的压力 P、制动器的制动力 F等性能参数中的一个或多个作为变量，向液压泵、液压马达、液压回路、制动器中的一个或多个发出控制信号，改变相应的性能参数，以使得实际转矩 T接近所述预设目标转矩 T。，可精确控制卷筒的转矩，使卷筒的转矩始终处于最优的工况。

具体的方案中，所述制动器为设置在所述卷筒上的卷筒制动器。所述制动器还可以为设置在所述液压马达动力输出端上的电磁制动器，控制电磁制动器的制动力大小时，可向用于控制该电磁制动器的电磁阀发出控制信号，通过控制电磁阀的开度控制电磁制动器的制动力的大小。所述制动器还可以同时包括卷筒制动器和电磁制动器。

优选方案中，当液压系统出现故障时，为了能够及时判断故障，还包括报警装置，该报警装置用于接收所述控制器发出的报警信号。

控制器将所检测到的性能参数与预设阀值进行比较，若所述性能参数大于所述预设阀值，则向所述报警装置发出报警信号，或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。液压系统的各部分液压回路均具有正常工作压力范围，各若测量到的压力脱离该工作压力范围或突然大范围变化，就反应液压系统中出现了问题，可将所检测到性能参数与预设阀值比较，若大于该预设阀值，则可判断液压系统出现了泄漏、超压、磨损等故障，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

优选方案中，控制器将所检测到的实际转速 V与预设阀值进行比较，若所述实际转速 V大于所述预设阀值，则发出所述报警装置发出报警信号，或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。若卷筒的转速超过正常工作范围，则可判断液压卷扬机构出现了故障，此时可发出报警信号 /并控制该液压卷扬机构停止工作，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

优选方案中，控制器将所检测到的实际转矩 τ与预设阀值进行比较，若所述实际转矩 τ大于所述预设阀值，则向所述报警装置发出报警信号，或 /并控制该液压卷扬机构停止工作。若卷筒的转矩超过正常工作范围，则可判断液压卷扬机构出现了故障，从而可避免事故发生或器件的严重损坏。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims

权利要求

1、一种液压卷扬机构控制方法，用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态，其特征在于，包括以下步骤：

步骤 A、实时检测所述控制部件的性能参数；

步骤 B, 将所检测到的性能参数与预设目标值进行比较，若所述性能参数偏离所述预设目标值，则向所述控制部件发出控制信号，控制所述控制部件的性能参数接近所述预设目标值。

2、根据权利要求 1所述的液压卷扬机构控制方法，其特征在于，所述控制部件包括液压泵、液压马达、液压回路、制动器；所述液压泵的性能参数为排量，所述液压马达的性能参数为排量，所述液压回路的性能参数为压力 p，所述制动器的性能参数为制动力 F。

3、根据权利要求 2所述的液压卷扬机构控制方法，其特征在于，所述步骤 B之后还包括：

步骤 C, 实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V；

V = f(F, P, q, q₂)，向一个或多个所述控制部件发出控制信号，改变该控制部件的性能参数，使得所述实际转速 V接近所述预设目标转速 ^V。。

4、根据权利要求 2或 3所述的液压卷扬机构控制方法，其特征在于，所述步骤 B之后或所述步骤 D之后，还包括：

步骤 E, 实时检测卷扬机构的卷筒的实际转矩 T;

步骤 F, 将所述实际转矩 T与预设目标转矩 T。进行比较，若所述实际转矩 τ 偏离所述预设目标转矩 τ。，则根据卷筒转矩计算公式

5、根据权利要求 1所述的液压卷扬机构控制方法，其特征在于，所述步骤 A之后、步骤 B之前还包括：

6、根据权利要求 3所述的液压卷扬机构控制方法，其特征在于，所述步骤 C之后、步骤 D之前还包括：

7、根据权利要求 4所述的液压卷扬机构的控制方法，其特征在于，所述步骤 E之后、步骤 F之前还包括：

8、一种液压卷扬机构的控制系统，用于控制液压卷扬机构的控制部件的工作状态，其特征在于，包括：

9、根据权利要求 8所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述控制部件包括液压泵、液压马达、液压回路、制动器；所述液压泵的性能参数为排量 , 所述液压马达的性能参数为排量，所述液压回路的性能参数为压力 p，所述制动器的性能参数为制动力 F。

10、根据权利要求 9所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述液压泵为定量泵。

11、根据权利要求 9所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述检测装置包括压力传感器，所述压力传感器用于检测液压回路的压力 P。

12、根据权利要求 9所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括速度传感器，所述速度传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转速 V。

13、根据权利要求 9所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括转矩传感器，所述转矩传感器用于实时检测液压卷扬机构的卷筒的实际转矩 T。

14、根据权利要求 8所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，还包括报警装置，该报警装置用于接收所述控制器发出的报警信号。

15、根据权利要求 9所述的液压卷扬机构的控制方法，其特征在于，所述制动器为设置在所述卷筒上的卷筒制动器。

16、根据权利要求 9或 15所述的液压卷扬机构控制系统，其特征在于，所述制动器为设置在所述液压马达动力输出端上的电磁制动器。