KR20200057990A - Bldc 모터 제어장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 밸브를 구동시키는 BLDC 모터를 제어하는 제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 홀센서, 볼륨저항 및 션트저항을 이용해 밸브의 개도(개폐량)를 보다 신뢰성 있게 제어할 수 있는 BLDC 모터 제어장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치는 밸브를 개폐시키는 BLDC 모터의 회전 스텝수를 감지하는 홀센서; 상기 BLDC 모터와 밸브를 연결하는 기어의 회전량을 감지하는 볼륨저항; 상기 홀센서와 볼륨저항의 감지신호를 전송받아서 상기 BLDC 모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하여 이루어진다.

Description

BLDC 모터 제어장치{Controller of BLDC motor}

본 발명은 밸브를 구동시키는 BLDC 모터를 제어하는 제어장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 홀센서, 볼륨저항 및 션트저항을 이용해 밸브의 개도(개폐량)를 보다 신뢰성 있게 제어할 수 있는 BLDC 모터 제어장치에 관한 것이다.

각종 유체나 기체가 흐르는 배관에는 유체나 기체의 흐름을 차단 또는 허용하고, 흐르는 양을 제어하기 위해 배관에는 밸브가 장착되고, 밸브는 모터에 의해 구동된다.

밸브를 구동시키는 모터로는 BLDC 모터가 많이 사용된다. BLDC 모터(Brushless DC Motor)는 종래의 DC 모터(Direct Current Motor)에 존재하던 브러쉬(brush)를 제거한 것으로서, 전기자석으로 구성되는 고정자에 공급되는 전류를 제어하여 자기력을 형성하고, 자기력에 따라 영구자석을 포함하는 회전자를 회전시킨다. 이와 같은 BLDC 모터는 브러쉬의 마찰로 인한 소음, 진동을 감소 시키고 수명이 연장되는 효과가 있어, 자동차 엔진, 연료 펌프 등을 비롯하여 다양한 분야에 활용되고 있다.

일반적으로 유체나 기체의 공급량 조절이 중요한 분야에서 BLDC 모터는 밸브의 배관이 비례적으로 개폐되도록 밸브를 구동시킨다. 즉, BLDC 모터 제어장치가 배관의 개도가 비례적으로 제어되도록 BLDC 모터를 제어한다.

등록특허 제10-1345150호 "제어부 일체형의 BLDC 모터", 등록특허 제10-1561254호 "BLDC 모터가 설치된 선푸프의 홀센서 고장 시 제어방법 및 장치" 등의 종래기술을 보면, 제어장치가 배관의 개도가 비례적으로 제어되도록 BLDC 모터를 제어하기 위해서 홀센서를 사용한다.

홀센서는 BLDC 모터의 회전체를 구성하는 자석에 반응하는 전자소자로서, 회전체의 회전수, 즉, BLDC 모터의 회전축의 스텝수를 감지한다. BLDC 모터 회전축의 스텝수는 밸브의 개도에 비례하기에 제어장치는 홀센서가 감지하는 스텝수로부터 밸브의 개도를 연산한다.

홀센서가 고장이 나거나, 주변에 발생하는 노이즈나 자장에 의해 홀센서의 감지신호에 오류가 발생하는 때에 제어장치는 밸브의 개도를 정상적으로 제어할 수 없다.

홀센서가 고장이나서 작동되지 않거나 오작동되는 경우에는 제어장치가 이를 인식하여 대처하는 것은 어렵지 않지만, 홀센서의 감지신호에 일시적으로 오류가 발생한 경우에는 제어장치를 이를 인식하기 쉽지 않다. 예를 들어 노이즈나 주변의 자장으로 홀센서가 30%의 개도인데 50%의 개도로 감지한 경우에 제어장치가 즉시 이 오류를 인식하지 못한 경우에는 이후의 개도 제어는 50%를 기준으로 조절되고 제어장치는 이를 정상으로 인식한다. 그래서 감지신호의 오류를 사용자가 인식하여 감지신호를 리셋하기까지 계속해서 오류가 된다.

그래서 홀센서의 감지신호의 신뢰성, 즉, 제어장치가 인식하는 밸브의 개도에 관한 정확성에 대한 신뢰성을 담보할 수 있는 수단이 필요한데, 종래기술은 이러한 수단을 구비하지 않는다.

본 발명은 이처럼 종래기술에 따른 BLDC 모터 제어장치가 갖는 문제를 해결하기 위해 안출된 발명으로서, 제어장치가 밸브의 개도를 보다 정확하고 신뢰성 있게 인식하고, 그에 따라 밸브의 개도를 보다 정밀하게 제어할 수 있는 BLDC 모터 제어장치를 제공함을 목적으로 한다.

이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치는

밸브를 개폐시키는 BLDC 모터의 회전 스텝수를 감지하는 홀센서;

상기 BLDC 모터와 밸브를 연결하는 기어의 회전량을 감지하는 볼륨저항;

상기 홀센서와 볼륨저항의 감지신호를 전송받아서 상기 BLDC 모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하여 이루어진다.

그리고 상기 BLDC모터가 밸브를 개폐시키는 토크를 감지하여 상기 컨트롤러로 전송하는 션트저항;을 더 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치는 홀센서에 더하어 볼륨저항을 이용해 밸브의 개도를 보다 정확하게 인식하고, 오차 발생시 션트저항을 통해 홀센서와 볼륨저항이 인식하는 개폐범위를 재설정하여 보다 정밀하게 밸브의 개폐를 제어할 수 있는 BLDC 모터 제어장치로서, 산업발전에 매우 유용한 발명이다.

도 1은 본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치의 블럭도.
도 2는 본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치의 제어과정에 관한 절차도.

이하, 도면을 참조하여 본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치에 대하여 보다 상세하게 설명한다.

본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치에 관하여 보다 구체적으로 설명하기에 앞서,

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는 바, 구현예(態樣, aspect)(또는 실시예)들을 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

각 도면에서 동일한 참조부호, 특히 십의 자리 및 일의 자리 수, 또는 십의 자리, 일의 자리 및 알파벳이 동일한 참조부호는 동일 또는 유사한 기능을 갖는 부재를 나타내고, 특별한 언급이 없을 경우 도면의 각 참조부호가 지칭하는 부재는 이러한 기준에 준하는 부재로 파악하면 된다.

또 각 도면에서 구성요소들은 이해의 편의 등을 고려하여 크기나 두께를 과장되게 크거나(또는 두껍게) 작게(또는 얇게) 표현하거나, 단순화하여 표현하고 있으나 이에 의하여 본 발명의 보호범위가 제한적으로 해석되어서는 안 된다.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 구현예(태양, 態樣, aspect)(또는 실시예)를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, ~포함하다~ 또는 ~이루어진다~ 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가지는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도1에서 보는 바와 같이 본 발명에 따른 BLDC 모터 제어장치는 홀센서(11), 볼륨저항(13), 션트저항(15), 컨트롤러(20)를 포함하여 이루어진다.

상기 홀센서(11)는 전류의 방향에 수직으로 자장이 인가되면 출력이 변화되는 전류자기효과를 가지는 전자소자로서, BLDC 모터(7)에 장착되고, 모터(7)의 회전체에 구비되는 자석에 반응하여, 회전체의 회전수를 감지한다 즉, BLDC 모터(7)의 회전축의 회전 스텝수를 감지한다.

BLDC 모터(7)의 회전축의 회전 스텝수는 밸브(3)의 개폐량(개도)에 비례한다.

상기 볼륨저항(13)은 BLDC 모터(7)의 회전축과 밸브(3)의 개폐축을 연결하여 BLDC 모터(7)의 회전력을 밸브(3)에 전달하는 기어(5)의 회전량을 감지한다.

BLDC 모터(7)와 밸브(3)를 연결하는 기어(5)의 회전량은 밸브(3)의 개폐량에 비례한다.

상기 션트저항(15)은 컨트롤러(20)의 드라이버(21)가 BLDC 모터(7)를 구동시키기 위해 공급하는 전류의 세기를 감지한다. 드라이버(21)가 공급하는 전류는 BLDC 모터(7)의 회전축에 걸리는 토크에 비례한다. 밸브(3)가 완전 개방 또는 완전 폐쇄되어서 BLDC 모터(7)가 더 이상이 정회전 또는 역회전하기 어려운 경우, 즉, BLDC 모터(7)의 토크가 증가하는 경우에 드라이버(21)가 공급하는 전류도 증가한다.

상기 컨트롤러(20)는 상기 홀센서(11), 볼륨저항(13) 및 션트저항(15)에서 감지되는 신호를 전송받아서, 상기 BLDC 모터(7)의 구동을 제어한다. 즉, 상기 컨트롤러(20)는 사용자에 의해 입력된 개폐량에 대한 명령신호에 따라 상기 BLDC 모터(7)를 제어하여 밸브(3)의 개도를 조절하고, 밸브(3)의 개도를 조절하는데 홀센서(11), 볼륨저항(13), 션트저항(15)의 감지신호를 이용한다.

상기 컨트롤러(20)는 BLDC 모터(7)를 구동시키는 드라이버(21), 상기 드라이버(21)를 제어하는 제어부(23), 드라이버(21)를 제어하기 위한 프로그램과 밸브(3)의 개도를 제어하기 위한 설정값 등이 저장되어 관리되는 설정부(25), 문제 발생시 이를 알리는 알림부(27)를 포함하여 이루어진다.

도2에는 상기 컨트롤러(20)가 상기 홀센서(11), 볼륨저항(13) 및 션트저항(15)에서 감지되는 신호를 이용해 상기 BLDC 모터(7)의 구동을 제어하는 과정이 도시되어 있다.

상기 컨트롤러(20)는 개도조절 명령신호가 입력되면(S1), BLDC 모터(7)를 구동시켜서 개도를 조절하게 되는데, 이때 개도를 인식하기 위해 홀센서(11)와 볼륨저항(13)의 감지신호를 입력받아 분석한다(S11)(S21).

상기 홀센서(11)의 감지신호를 전송받아 BLDC 모터(7)나 홀센서(11)의 고장여부를 판단하고(S13), BLDC 모터(7)의 회전 스텝수를 연산한다(S15).

상기 홀센서(11)가 감지신호를 전송하지 않는 경우, 상기 홀센서(11)가 감지한 감지신호의 세기가 기준치를 벗어나는 경우, 상기 BLDC 모터(7)의 구동시키는 드라이버(21)의 출력신호 대비 상기 홀센서(11)의 감지신호가 정상범위를 벗어나는 경우 등은 홀센서(11)가 고장난 것으로 판단된다.

상기 홀센서(11)가 고장난 것으로 판단되면, 홀센서(11)에 의한 밸브(3)의 개도 제어는 중단되고, 상기 볼륨저항(13)을 통해 밸브(3)의 개도를 제어한다(S31). 홀센서(11)가 고장으로 판단되면 상기 알림부는 점멸램프, 경고방송, 문자발송 등을 통해 관리자에게 알린다(S33).

상기 컨트롤러(20)는 홀센서(11)의 회전 스텝수를 연산하여 밸브(3)의 개도(개폐량)을 인식한다.

상기 컨트롤러(20)는 상기 볼륨저항(13)의 감지신호를 전송받아서 BLDC 모터(7)와 밸브(3)를 연결하는 기어(5)의 회전량을 감지한다(S21).

상기 컨트롤러(20)는 볼륨저항(13)에서 감지신호가 전송되지 않거나, 감지신호가 정상범위를 벗어난 등으로 볼륨저항(13)이 고장난 것으로 판단되면, 볼륨저항(13)에 의한 밸브(3)의 개도 제어는 중단하고(S31), 상기 홀센서(11)를 통해 밸브(3)의 개도를 제어한다. 상기 볼륨저항(13)이 고장난 것으로 판단되면, 상기 알림부를 통해 관리자에게 알린다(S33).

상기 컨트롤러(20)는 상기 볼룸저항의 감지신호를 연산하여 배관(1)을 개폐하는 밸브(3)의 개도를 인식한다.

상기 컨트롤러(20)는 상기 홀센서(11)와 볼륨저항(13)이 모두 고장난 것으로 판단되면, 상기 설정부에 등록된 설정값에 따라 밸브(3)를 완전 개방, 완전 폐쇄, 특정 개도 중의 어느 한 상태가 되도록 BLDC 모터(7)를 구동시키고(S35), 알림부를 통해 관리자에게 알린다.

상기 홀센서(11)와 볼륨저항(13)이 모두 정상으로 판단되는 경우, 상기 컨트롤러(20)는 상기 홀센서(11)에서 인식되는 밸브(3)의 개도와 상기 볼륨저항(13)에서 인식되는 밸브(3)의 개도 차이를 비교하고(S41),

그 차이가 오차범위 이내인 경우에는 홀센서(11)에서 인식되는 개도를 기준(볼륨에서 인식되는 개도를 기준으로 할 수도 있음)으로 BLDC 모터(7)를 구동시켜 명령신호에 따른 개도 만큼 밸브(3)를 개방 또는 폐쇄시키고(S43),

그 차이가 오차범위를 벗어나는 경우에는 홀센서(11)와 볼륨저항(13)의 감지신호가 일치되도록 설정부의 설정값을 재설정한다(S45)~(S47).

홀센서(11)와 볼륨저항(13)의 감지신호 재설정은 먼저, 재설정이 가능한 시기인지 확인하고(S45), 재설정이 불가한 시기이면 우선 홀센서(11)(또는 볼륨저항(13))의 감지신호를 기준으로 밸브(3)의 개도를 조절하고, 재설정이 가능한 시기이면 BLDC 모터(7)를 구동시켜 밸브(3)가 완전 폐쇄가 되도록 한 상태에서 홀센서(11)의 스텝수와 볼륨저항(13)의 회전량을 모두 0으로 설정하여 홀센서(11)와 볼륨저항(13)의 감지신호가 일치되도록 한다(S46)(S47). 여기서, 재설정은 밸브(3)가 완전 개방된 상태가 되도록 한 상태에서 홀센서(11)의 스텝수와 볼륨저항(13)의 회전량을 모두 100(개도가 100단계로 조절되는 것을 가정 한 경우)으로 설정하여 홀센서(11)와 볼륨저항(13)의 감지신호가 일치되도록 할 수 있고, 밸브(3)의 완전 폐쇄와 완전 개방을 모두 이용하여 재설정할 수도 있다.

밸브(3)의 완전 폐쇄는 배관(1)을 흐르는 유체나 기체를 차단하여 누수를 방지하기 위해 중요하다. 그래서 BLDC 모터(7)는 일정 토크 이상의 힘으로 밸브(3)를 폐쇄킨다. 이때, 토크가 과하면 BLDC 모터(7)나 밸브(3)가 손상될 수 있어서, 제어부(23)는 토크가 기준치를 넘어서면 BLDC 모터(7)의 구동을 중지시킨다.

BLDC 모터(7)의 구동을 중지시키는 기준 토크가 너무 낮게 설정되면 불필요하게 구동이 중지되는 상황이 발생되어서 이를 확인 및 재가동시켜야 하는 번거로움이 있고, 기준 토크가 너무 높게 설정되면 순간적인 과부하로 BLDC 모터(7)나 밸브(3)가 손상될 위험이 있다.

이에 따라, 본 발명은 제어부(23)가 BLDC 모터(7)의 구동을 중지시키는 토크 값을 극저온이나 극고온과 같은 환경요인이나 밸브의 마모 정도에 따라 조정되도록 하여서, 이러한 문제를 예방한다. 이하에서 이에 관하여 보다 구체적으로 설명한다.

먼저, 상기 제어부(23)에는 BLDC 모터(7)의 한계토크와, 용량토크가 설정된다. 한계토크와 용량토크의 값이 직접 설정되는 것은 아니고, 이들을 대신하는 BLDC 모터(7)의 출력전류 세기 값이 설정된다.

상기 한계토크는 BLDC 모터(7)의 허용 가능한 최대 출력토크로서 이 이상의 토크에서는 BLDC 모터(7)가 손상된다.

상기 제어부(23)는 BLDC 모터(7)의 출력토크가 한계토크에 이르면 강제로 BLDC 모터(7)의 구동을 중지시킨다.

참고로, BLDC 모터(7)의 출력토크는 BLDC 모터(7)의 출력 전류에 비례하고, 출력 전류는 션트저항(15)이 감지한다.

예를 들어, BLDC 모터(7)의 한계토크가 100이고, 이때의 출력전류가 10인 경우에, 제어부(23)는 션트저항(15)에 10 이상의 전류가 감지되면 BLDC 모터(7)의 구동을 강제로 중지시킨다.

상기 용량토크는 BLDC 모터(7)의 용량에 관한 토크이다. 용량토크는 BLDC 모터(7)의 가격을 결정하는 주요 사양이다.

상기 제어부(23)는 BLDC 모터(7)의 출력토크가 용량토크에 이르면 BLDC 모터(7)의 구동을 중지시켜서, BLDC 모터(7)의 출력토크가 한계토크 이상이 되는 것을 사전에 차단하여 보호한다.

예를 들어, BLDC 모터(7)의 한계토크가 100인 경우에 용량토크를 90으로 설정할 수 있고, 이때의 출력전류가 9인 경우에, 제어부(23)는 션트저항(15)에 9 이상의 전류가 감지되면 BLDC 모터(7)의 구동을 강제로 중지시킨다.

다음으로, 상기 제어부(23)는 환경요인이나 마모 등에 따라 BLDC 모터(7)를 중지시키는 용량토크를 아래와 같은 방식으로 조절한다.

첫째, 초기 설치시에 밸브를 폐쇄시키는 기준토크를 측정하여 제어부에 설정한다. 밸브의 용량에 따라 폐쇄시의 기준토크가 달라지는 바, 초기 설치시에 테스트를 통해 폐쇄시 션트저항에 감지되는 BLDC 모터(7)의 출력전류를 기준토크에 대한 전류로 제어부에 설정한다. 예를 들어, 밸브의 폐쇄상태에서 션트저항에 8이 감지되는 때는 이를 기준토크에 대한 전류로 제어부에 설정한다.

용량토크에 대한 전류로 9가 설정되고, 기준토크에 대한 전류로 8이 설정된 경우에, 사용 중에 밸브의 폐쇄시 출력전류가 지속적으로 8을 유지하면 BLDC 모터(7)가 중지되기 까지는 전류 1의 여유가 있지만, 환경요인이나 마모 등에 의해 폐쇄시 출력전류(즉, 모터의 토크)가 증가하면 여유가 줄어들어 순간적인 과부하 등에 의해 BLDC 모터(7)가 중지된다.

이에 본 발명은 밸브의 폐쇄시 출력전류가 오차범위 이상으로 증가하면 BLDC 모터(7)를 중지시키는 용량토크에 따른 전류 값을 증가시킨다.

둘째, 상기 제어부(23)는 상기 션트저항(15)을 통해 BLDC 모터(7)의 출력전류를 실시간으로 감지하고, 감지된 출력전류를 기준토크에 따른 전류가 비교하고, 비교결과 오차범위를 벗어나는지 판단한다.

예를 들어, 기준토크에 따른 전류가 8로 설정되고, 오차범위로 0.5가 설정된 경우에, 션트저항(15)에서 감지되는 전류가 8.5 미만인 경우에는 바이패스하고, 8.5 이상인 경우에는 다음의 판단을 통해 용량토크에 따른 전류 값을 증가시킬지 결정한다.

셋째, 실시간으로 감지되는 출력전류가 기준토크에 따른 전류 보다 오차범위 이상으로 큰 경우에는 다음의 사항들을 체크하여, 일시적으로 출력전류카 증가한 것인지 환경요인이나 마모 등에 의해 출력전류가 증가한 것인지 판단한다.

온도센서를 통해 현재의 온도를 계측하고, 온도와 토크와의 관계를 표시한 테이블을 통해 온도에 따른 토크값의 변화량을 체크하고, 체크된 토크값(즉, 출력전류)의 변화량의 영향을 고려하여 션트저항(15)에서 감지되는 출력전류가 오차범위 내로 볼 수 있는지 계산한다. 오차범위 내로 볼 수 있는 경우에는 용량토크에 따른 전류값을 증가시키지 않는다.

홀센서(11)나 볼륨저항(13)을 통해 션트저항(15)의 전류가 오차범위를 벗어난 시기가 언제인지 체크한다. 밸브가 폐쇄 상태가 아닌 개방(일부 개방 포함) 상태에서 션트저항(15)의 전류가 오차범위를 벗어난 경우에는 밸브에 이물질이 걸리는 등에 의한 일시적인 요인에 의한 것으로서 이때는 용량토크를 조절하지 않는다.

오차범위를 벗어나는 션트저항(15)의 전류가 밸브의 폐쇄상태에서 일정시간 이상 지속되는지 체크한다. 출력전류는 밸브의 폐쇄상태에서 다양한 요인에 의해 순간적으로 증가할 수 있으므로, 지속시간을 체크하여 일시적인 요인에 의한 것인지 체크한다.

배관(1)을 흐르는 유체의 종류가 달라졌는지 체크한다. 유체의 종류에 따라 토크는 달라질 수 있어 이의 체크가 필요한다. 밸브의 동일한 개도상태에서 션트저항에서 감지되는 전류의 세기를 비교하여, 전류의 세기가 동일하면 같은 종류의 유체이고, 전류의 세기가 다르면 다른 종류의 유체로 판단할 수 있다. 같은 종류의 유체로 판단되면 용량토크에 따른 전류를 증가시키고, 다른 종류의 유체로 판단되면 기준토크의 재설정이 필요하다.

이상에서 본 발명을 설명함에 있어 첨부된 도면을 참조하여 특정 형상과 구조를 갖는 BLDC 모터 제어장치에 대해 설명하였으나 본 발명은 당업자에 의하여 다양한 변형 및 변경이 가능하고, 이러한 변형 및 변경은 본 발명의 보호범위에 속하는 것으로 해석되어야 한다.

1 : 배관 3 : 밸브
5 : 기어 7 : BLDC 모터
11 : 홀센서 13 : 볼륨저항
15 : 션트저항 20 : 컨트롤러
21 : 드라이버 23 : 제어부
25 : 설정부 27 : 알림부

Claims (2)

1. 밸브를 개폐시키는 BLDC 모터의 회전 스텝수를 감지하는 홀센서;
   상기 BLDC 모터와 밸브를 연결하는 기어의 회전량을 감지하는 볼륨저항;
   상기 홀센서와 볼륨저항의 감지신호를 전송받아서 상기 BLDC 모터의 구동을 제어하는 컨트롤러;를 포함하여 이루어지는 BLDC 모터 제어장치.
2. 제 1 항에 있어서,
   상기 BLDC모터가 밸브를 개폐시키는 토크를 감지하여 상기 컨트롤러로 전송하는 션트저항;을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 BLDC 모터 제어장치.

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