WO2012167836A1 - Self-propelled floor cleaning machine and method for operating a self-propelled floor cleaning machine - Google Patents

Self-propelled floor cleaning machine and method for operating a self-propelled floor cleaning machine Download PDF

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WO2012167836A1
WO2012167836A1 PCT/EP2011/059681 EP2011059681W WO2012167836A1 WO 2012167836 A1 WO2012167836 A1 WO 2012167836A1 EP 2011059681 W EP2011059681 W EP 2011059681W WO 2012167836 A1 WO2012167836 A1 WO 2012167836A1
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WO
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rear wheel
cleaning machine
self
floor cleaning
front wheel
Prior art date
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PCT/EP2011/059681
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German (de)
French (fr)
Inventor
Jürgen Walz
Christian Hofner
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Alfred Kärcher Gmbh & Co. Kg
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Publication date
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    • A47L11/4069—Driving or transmission means for the cleaning tools

Definitions

  • the invention relates to a self-propelled floor cleaning machine.
  • the invention further relates to a method for operating a self-propelled floor cleaning machine with steered front wheel and driven rear wheel.
  • a mobile floor cleaning machine is known, with a drive unit for locomotion of the floor cleaning machine and at least one cleaning tool, wherein the at least one cleaning tool and / or the drive unit have multiple modes and the user by means of controls a certain mode is selectable ,
  • a movable carriage in particular working or floor cleaning machine, with at least one pivotable impeller and / or a pivotable actuating, working or cleaning unit and at least one sensor device is known.
  • the sensor device is arranged such that it is at least relatively pivotable with the at least one steerable impeller and / or the pivotable actuating, working or cleaning unit in the same pivoting direction.
  • the invention has for its object to provide a self-propelled floor cleaning machine with high driving safety.
  • the self-propelled floor cleaning machine comprises: - a front wheel device; a steering device associated with the front wheel means; a steering angle sensor device by which a steering angle to the front wheel means is detectable; a rear wheel device with at least one left rear wheel and at least one right rear wheel; a first electromotive drive device associated with the at least one left rear wheel; a second electromotive drive means associated with the at least one right rear wheel; a cleaning liquid applying means, by which cleaning liquid can be discharged on a floor with a loading region, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device; and a controller which is signal-operatively connected to the steering angle sensor means at the first electromotive drive means and the second electromotive drive means, wherein the first electromotive drive means and the second electromotive drive means are individually controllable in response to signals from the steering angle sensor means.
  • the inventive solution results in increased driving safety especially on wet ground and when driving uphill.
  • a high cleaning efficiency results, it being ensured that during a forward travel (direction of the speed vector from the rear wheel device to the front wheel device) the steered front wheel device is in an uninflated area ("dry area”). ) is guided.
  • the driven rear wheel device is then guided in an applied area ("wet area”).
  • traction may be generally inferior as compared to the area in which the front wheel means are guided, especially if the cleaning fluid contains chemical additives such as soft soap which increase slipperiness on the floor.
  • the first electromotive drive device and the second electromotive drive device are individually controlled, that is to say independently of one another, if required. This results in an optimized adaptation to the background conditions even when cornering. It can increase the traction. This, in turn, makes it possible to set an optimized speed adapted to the background conditions. This results in a time-effective cleaning with high driving safety.
  • the individual activation of the first electromotive drive device and the second electromotive drive device during cornering and in particular adjustment of different speeds during cornering can ensure an optimized work result.
  • the control device comprises in particular an electronic differential device for the at least one left rear wheel and the at least one right rear wheel.
  • the first electromotive drive device and / or the second electromotive drive device comprise a transverse flux motor.
  • a motor as a single-wheel drive, high efficiency can be achieved with a large torque range.
  • the front wheel device comprises one or more castors.
  • a (non-driven) swivel castor ensures a stable web guide. It can be realized in a simple way a steering.
  • control device comprises a speed limiting device, wherein a maximum speed is dependent on the steering angle.
  • a maximum speed is dependent on the steering angle.
  • Drive parameters of the control device for the first electromotive drive device and the second electromotive drive device may include speed and direction of rotation. It may, for example, be favorable if, during a tight cornering (for example at a steering angle of 90 °) on the inner rear wheel, a reverse direction of rotation is set in comparison to the outer rear wheel.
  • the rear wheel device is assigned a sensor device which determines wheel parameters and in particular slip-determined Radparameter detected, and the sensor device is signal-effectively connected to the control device. This makes it possible, if corresponding slip-determined parameters are detected to perform an anti-slip regulation.
  • control device comprises an anti-slip control.
  • one or more nozzles are provided for cleaning liquid, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device.
  • an application area can be formed, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device.
  • water or a water-additive mixture can be dispensed through the nozzles.
  • a loading of the floor to be cleaned with cleaning fluid takes place while driving forwards behind the front wheel device and in front of the rear wheel device.
  • the steering can be performed on the front wheel device in a non-applied area ("dry area").
  • the drive takes place in the applied area.
  • a floor cleaning machine is designed as a roughing machine and in particular roughing suction machine.
  • a roughing-suction machine absorbs excess cleaning fluid after roughing. It is fundamentally possible for a self-propelled floor cleaning machine according to the invention to be personally guided, for example by a driver. It is also possible that a self-propelled floor cleaning machine is remotely operated or designed as a cleaning robot.
  • the invention further provides a self-propelled floor cleaning machine, in particular sweeper, comprising a front wheel, a steering device, which is associated with the front wheel means, a steering angle sensor means by which a steering angle to the front derrad raised is detectable, a rear wheel with at least one left rear wheel and at least one right rear wheel, a first electromotive drive device, which is assigned to the at least one left rear wheel, a second electromotive drive device, which is assigned to the at least one right rear wheel, and a control device which signals with the steering angle sensor device, the first electromotive drive device and the second electromotive drive device is connected, wherein the first electromotive drive device and the second electromotive drive device as a function of v On signals of the steering angle sensor device are each individually controlled.
  • Such a self-propelled floor cleaning machine in particular when it is designed as a sweeper, no application of cleaning liquid between the front wheel and the Schuradeinrich- device is provided.
  • Such a self-propelled floor cleaning machine can be operated with increased driving safety. If, for example, driving over wet foliage, then an optimized operation can be realized by the individually independent controllability of the first electromotive drive device and the second electromotive drive device.
  • the invention is also based on the object to provide a method for operating a self-propelled floor cleaning machine with steered front wheel and driven rear wheel means, wherein a Cleaning fluid is applied to the floor to be cleaned, and there is an application area between the front wheel device and the rear wheel device, in which optimized driving safety is achieved.
  • This object is achieved in that a first drive means which is associated with a left rear wheel, and a second drive means which is associated with a right rear wheel, is controlled individually in response to a steering angle to the front wheel device.
  • the method according to the invention has the advantages already explained in connection with the floor cleaning machine according to the invention.
  • steering takes place on the front wheel device outside the loading area, that is to say in one
  • the drive of the rear wheel device takes place in a loading area, ie in a "wet area”. Due to the independent, individual controllability of the first drive device and the second drive device and thus the independent control of the left rear wheel and right rear wheel can be achieved adapted to the ground especially when cornering an optimized traction.
  • the invention is further based on the object to provide a method for operating a self-propelled floor cleaning machine and in particular a self-propelled sweeper with steered front wheel and driven rear wheel device, in which an optimized driving safety is achieved.
  • first drive means which is associated with a left rear wheel
  • second drive means which is assigned to a right rear wheel, individually driven in response to a steering angle of a front wheel device.
  • the rear wheel device is driven by an electric motor, whereby an electronic differential device is used for the first drive device and the second drive device.
  • an electronic differential device is used for the first drive device and the second drive device.
  • the first drive device and the second drive device are driven with respect to speed and direction of rotation. It can also be favorable if a maximum speed depending on
  • Figure 1 is a schematic representation of a first embodiment of a floor cleaning machine according to the invention
  • Figure 2 is a sectional view taken along line 2-2 of Figure 1;
  • Figure 3 is a schematic side view of a second Ausry
  • FIGS. 1 and 2 For example, a floor cleaning machine.
  • the floor cleaning machine 10 has a body 12. On the body 12 sit a front wheel 14 and a rear wheel 16. By the front wheel 14 and the rear wheel 16, the floor cleaning machine 10 drive on a floor 18 to be cleaned.
  • the front wheel device 14 has a steering roller 20.
  • the steering roller 20 is connected to a generally designated 22 steering device.
  • an angular position (indicated in Figure 2 by the reference numeral 24) of the steering roller 20 can be adjusted to a central axis 26 of the floor cleaning machine 10.
  • the steering roller 20 is aligned parallel to the central axis 26 and a corresponding steering angle is a zero angle.
  • the steering device 22 defines a steering axle 28.
  • This steering axle 28 preferably intersects the central axis 26.
  • the steering axle 28 is oriented transversely and, for example, perpendicular to the central axis 26.
  • a seat 30 is arranged for a driver.
  • a driver sitting on the seat 30 can operate a steering wheel 32 of the steering device 22.
  • the floor cleaning machine 10 comprises a steering angle sensor device 34.
  • a steering angle at the front wheel device 14 in particular an angular position of the steering roller 20 relative to the central axis 26
  • a steering angle at the front wheel device 14 in particular an angular position of the steering roller 20 relative to the central axis 26
  • the steering device comprises, for example, a mechanical steering rod which connects the steering roller 20 and the steering wheel 32.
  • the steering angle Sensor device 34 then detects in particular an angular position of the steering wheel 32 or the handlebar.
  • the steering device 22 may comprise handlebars with a gearbox located therebetween.
  • a handlebar is connected to the steering wheel 32, and another handlebar is connected to the steering roller 20.
  • An intermediate gear provides rotational angle reduction or translation.
  • the transmission can also be connected directly to the steering wheel 32 or the steering roller 20.
  • the steering device 22 comprises a steering motor, wherein a steering position of the steering roller 20 is then driven by a motor.
  • the steering roller 20 is rotatable about an axis of rotation 36 which is transverse to the central axis 26. When driving straight ahead in the straight-ahead direction 27, the axis of rotation 36 is oriented perpendicular to the central axis 26.
  • the rear wheel device 26 includes (at least) one (relative to a forward drive) left rear wheel 38 and (at least) a right rear wheel 40 (Figure 2).
  • the left rear wheel 38 is seated on a shaft 42a.
  • the right rear wheel sits on a shaft 42b.
  • the shafts 42a and 42b have coaxial axes of rotation 44 which are transverse and in particular perpendicular to the central axis 26.
  • the rear wheels 38 and 40 are unguided, that is, the axes of rotation 44 are fixed relative to the central axis 38.
  • the left rear wheel 38 is assigned a first electromotive drive device 46.
  • This first electromotive drive device 46 comprises a wheel motor which directly drives the left rear wheel 38.
  • the first electromotive drive device 46 includes, for example, a transverse flux motor.
  • the right rear wheel 40 is assigned a second electromotive drive device 48. This also includes a wheel motor, which drives the right rear wheel 40 directly.
  • the second electromotive drive device 48 likewise preferably comprises a transverse flux motor.
  • the floor cleaning machine 10 comprises a control device 50.
  • the steering angle sensor device 34 is in signal-effective connection with this control device 50; It gives its signals (detected steering angle) to the control device 50 for further processing.
  • the floor cleaning machine 10 comprises corresponding operating pedals 52 for a driver and in particular an "accelerator pedal” and “brake pedal". By pressing the “accelerator pedal”, the speed can be increased and by pressing the "brake pedal” is a deceleration.
  • the corresponding pedals are in signal-effective connection with the control device 50 (indicated in Figure 2 by the reference numeral 54). A corresponding position of these pedals effected via the control device 50, a corresponding control of the first electric motor drive means 46 and the second electric motor drive means 48. These stand in signal-effective connection with the control device 50; in FIG. 2, this is indicated by reference numerals 56a and 56b.
  • the control device 50 supplies corresponding control signals to the first electromotive drive device 46 and the second electromotive drive device 48.
  • the corresponding control signals thereby effect, in particular, an adjustment of the rotational speed and also the direction of rotation respectively on the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40.
  • Brake pedal actuation is decelerated and a corresponding brake is actuated.
  • the rear wheel device 16 is associated with a sensor device, designated as a whole by 58, which records wheel parameters and, in particular, detects wheel parameters. Includes parameters that characterize a slip.
  • the sensor device 58 comprises a first part 60a, which is assigned to the left rear wheel 38, and a second part 60b, which is assigned to the right rear wheel 40.
  • the actual rotational speed of the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40 are determined by the sensor device 58.
  • the sensor device 48 is in signal-effective connection with the control device 50. Corresponding sensor signals are transmitted to the latter for further processing.
  • the floor cleaning machine 10 is designed as a roughing machine and in particular roughing suction machine. It comprises one or more roughing elements 62, in particular roughing discs. These are arranged on a bottom 64 of the floor cleaning machine 10 facing the floor 18. A roughing element 62 is arranged rotatably between the rear wheel 16 and the front wheel 14, for example.
  • the floor cleaning machine 10 comprises a loading device 66 for cleaning liquid, via which cleaning liquid, which is in particular a mixture of water with a chemical additive, can be dispensed in an application area 68 onto the floor 18 to be cleaned.
  • cleaning liquid which is in particular a mixture of water with a chemical additive
  • the loading device 66 comprises in particular a plurality of nozzles 70, via which the cleaning liquid can be dispensed into the loading area 68.
  • the nozzles 70 may be arranged in one or more rows.
  • the nozzles 70 can be arranged and designed so that the one or more roughing elements 62 (tools) are sprayed directly and from there Cleaning liquid reaches the floor 18 and / or that the bottom 18 is sprayed directly.
  • the loading area 68 is located between the front wheel device 14 and the rear wheel device 16. This means that during a cleaning run, the front wheel device 14 travels (in the "dry area") in an area not acted upon by cleaning fluid, while the rear wheel device 16 is in a region that is acted upon by cleaning fluid of the bottom 18 moves, that is in the "wet area” (possibly with chemical additives) drives.
  • the control device 50 includes an electronic differential device 72. Through this can be the different drive means 46, 48 for left rear wheel 38 and right rear wheel 40 control differently if necessary. In particular, the control takes place individually as a function of the steering angle, which is detected by the sensor device 34. When cornering, for example, depending on the steering position on the front wheel 14, the left rear wheel 38 or the right rear wheel 40 is rotated faster.
  • the first electromotive drive device 46 and the second electromotive drive device 48 are individually controlled via the differential device 72 of the control device 50, that is, controlled independently of each other.
  • the front wheel device 14 is basically tracking.
  • an anti-slip control can be realized.
  • the control device 50 includes an anti-slip control 74. This determines from signals of the sensor device 58, whether slip is present or not. If there is slippage, the speed is increased, if necessary, by appropriate activation of the drive devices 46, 48.
  • the control device 50 further comprises a speed limiting device 76.
  • the traction control 74 may be part of the speed limiting device 76.
  • the speed limiting device 76 limits the speed as a function of the steering angle to a predetermined value, and this can be achieved in particular when cornering by a differential control of the electric motor drive devices 46 and 48.
  • a tank 78 for cleaning fluid is integrated. It may be provided that the tank 78 comprises an area for, for example, water and includes an area for chemical additives. Via the tank 78 or via a mixing area, the nozzles 70 are supplied with cleaning fluid.
  • the floor cleaning machine 10 may further include a suction device 80 through which excess liquid from the bottom 18 is absorbable.
  • the suction device 80 includes, for example, a suction bar 82, which is placed on the floor 18 during the cleaning operation. Liquid is sucked in via this suction bar 82 and taken up in a tank 84.
  • the tank 84 is a waste water tank.
  • the suction bar 82 is arranged behind the rear wheel 16, for example, with respect to a forward direction of travel.
  • the improved traction especially on slippery surfaces is improved by detection of corresponding wheel parameters by the sensor device 58.
  • an additional braking device is provided, which is formed for example by means of a friction cone in order to achieve a high braking effect.
  • the optimum speed can be achieved depending on the ground;
  • Cleaning liquid which contains especially soft soap, can make the floor 18 slippery.
  • the inventive solution ensures that the steering guidance is done by the front wheel 14 in the "dry area", that is done before the loading area 68.
  • a second embodiment of a floor cleaning machine according to the invention which is shown schematically in FIG. 3 and denoted there by 86, is a sweeper.
  • This sweeper comprises one or more sweeping heads 88.
  • This sweeping machine 86 is described in its basic design, for example in DE 10 2004 022 359 AI, to the full contents of which reference is made.
  • the floor cleaning machine 86 comprises a front wheel device 14 and a rear wheel device 16 corresponding to the floor cleaning machine 10, wherein the rear wheel device 16 again comprises separate electromotive drive devices 46, 48 for the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40.
  • the floor cleaning machine 86 is provided with a controller 50 corresponding to the controller 50 of the floor cleaning machine 10; like reference numerals are used for like elements.
  • left rear wheel 38 and right rear wheel 40 of the floor cleaning machine 86 are individually controlled in response to a steering angle of the front wheel 14.
  • no urging means 66 is provided between the front wheel 14 and the rear wheel 16.
  • the floor cleaning machine 86 may, for example, also be designed as a roughing machine in which a loading device is provided, wherein the loading area (relative to a forward direction of travel) is positioned in front of the front wheel device 14 or behind the rear wheel device 16.

Abstract

What is provided is: a self-propelled floor cleaning machine (10), comprising a front wheel device (14), a steering device (22) which is associated with the front wheel device (14), a steering angle sensor device (34), by means of which a steering angle at the front wheel device can be detected, a rear wheel device (16) with at least one left-hand rear wheel (38) and at least one right-hand rear wheel (40), a first electric motor drive device (46), which is associated with the at least one left-hand rear wheel, a second electric motor drive device (48), which is associated with the at least one right-hand rear wheel, a cleaning fluid application device, by means of which cleaning fluid can be applied on a floor, having an application area which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device, and a control device (50), which is connected in signalling terms to the steering angle sensor device (58), the first electric motor drive device and the second electric motor drive device, wherein the first electric motor drive device (46) and the second electric motor drive device can each be actuated individually depending on signals from the steering angle sensor device (58).

Description

Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine und Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine  Self-propelled floor cleaning machine and method for operating a self-propelled floor cleaning machine
Die Erfindung betrifft eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine. The invention relates to a self-propelled floor cleaning machine.
Die Erfindung betrifft weiterhin ein Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine mit gelenkter Vorderradeinrichtung und angetriebener Hinterradeinrichtung . The invention further relates to a method for operating a self-propelled floor cleaning machine with steered front wheel and driven rear wheel.
Aus der DE 10 2004 022 359 AI ist eine fahrbare Bodenreinigungsmaschine bekannt, mit einem Antriebsaggregat zur Fortbewegung der Bodenreinigungsmaschine und mindestens einem Reinigungswerkzeug, wobei das mindestens eine Reinigungswerkzeug und/oder das Antriebsaggregat mehrere Betriebsarten aufweisen und vom Benutzer mithilfe von Bedienungselementen eine bestimmte Betriebsart auswählbar ist. From DE 10 2004 022 359 AI a mobile floor cleaning machine is known, with a drive unit for locomotion of the floor cleaning machine and at least one cleaning tool, wherein the at least one cleaning tool and / or the drive unit have multiple modes and the user by means of controls a certain mode is selectable ,
Aus der EP 1 239 762 Bl ist ein verfahrbarer Wagen, insbesondere Arbeits- oder Bodenreinigungsmaschine, mit zumindest einem verschwenkbaren Laufrad und/oder einer verschwenkbaren Betätigungs-, Arbeits- oder Reinigungseinheit sowie zumindest einer Sensoreinrichtung bekannt. Die Sensoreinrichtung ist derart angeordnet, dass diese mit dem zumindest einen lenkbaren Laufrad und/oder der verschwenkbaren Betätigungs-, Arbeits- oder Reini- gungseinheit in gleicher Verschwenkrichtung zumindest relativ mit verschwenkbar ist. From EP 1 239 762 Bl a movable carriage, in particular working or floor cleaning machine, with at least one pivotable impeller and / or a pivotable actuating, working or cleaning unit and at least one sensor device is known. The sensor device is arranged such that it is at least relatively pivotable with the at least one steerable impeller and / or the pivotable actuating, working or cleaning unit in the same pivoting direction.
Aus der DE 30 43 004 C2 ist ein elektrischer Einzelradantrieb bekannt. Aus der DE 694 02 303 T2 ist eine elektrische Antriebsanordnung mit elektrischer Differential-Antriebsachse bekannt. Aus der US 5,487,738 ist ein Antriebssystem für ein elektrisches Fahrzeug bekannt. From DE 30 43 004 C2 an electric single-wheel drive is known. From DE 694 02 303 T2 an electric drive arrangement with electric differential drive axle is known. From US 5,487,738 a drive system for an electric vehicle is known.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine selbstfahrende Boden- reinigungsmaschine mit hoher Fahrsicherheit bereitzustellen. The invention has for its object to provide a self-propelled floor cleaning machine with high driving safety.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass die selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine umfasst: - eine Vorderradeinrichtung; eine Lenkeinrichtung, welche der Vorderradeinrichtung zugeordnet ist; eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, durch welche ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung detektierbar ist; eine Hinterradeinrichtung mit mindestens einem linken Hinterrad und mindestens einem rechten Hinterrad; - eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einen linken Hinterrad zugeordnet ist; eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einen rechten Hinterrad zugeordnet ist; eine Reinigungsflüssigkeits-Beaufschlagungseinrichtung, durch welche Reinigungsflüssigkeit auf einem Boden ausbringbar ist mit einem Beaufschlagungsbereich, welcher zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet ist; und eine Steuerungseinrichtung, welche signalwirksam mit der Lenkwinkel- Sensoreinrichtung, an der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung verbunden ist, wobei die erste elektromotorische Antriebseinrichtung und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung jeweils individuell ansteuerbar sind . Durch die erfindungsgemäße Lösung ergibt sich eine erhöhte Fahrsicherheit insbesondere auch auf nassem Boden und bei Bergfahrt. Durch Anordnung des Beaufschlagungsbereichs zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung ergibt sich eine hohe Reinigungseffektivität, wobei sichergestellt ist, dass bei einer Vorwärtsfahrt (Richtung des Geschwindigkeits- vektors von der Hinterradeinrichtung zu der Vorderradeinrichtung) die gelenkte Vorderradeinrichtung in einem nicht beaufschlagten Bereich ("trockenen Bereich") geführt ist. Die angetriebene Hinterradeinrichtung ist dann in einem beaufschlagten Bereich ("nassen Bereich") geführt. In diesem "nassen Bereich" kann im Vergleich mit dem Bereich, in dem die Vorderradeinrichtung geführt ist, die Traktion grundsätzlich schlechter sein, insbesondere wenn die Reinigungsflüssigkeit chemische Zusätze wie Schmierseife enthält, die die Schlüpfrigkeit am Boden erhöhen. This object is achieved in that the self-propelled floor cleaning machine comprises: - a front wheel device; a steering device associated with the front wheel means; a steering angle sensor device by which a steering angle to the front wheel means is detectable; a rear wheel device with at least one left rear wheel and at least one right rear wheel; a first electromotive drive device associated with the at least one left rear wheel; a second electromotive drive means associated with the at least one right rear wheel; a cleaning liquid applying means, by which cleaning liquid can be discharged on a floor with a loading region, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device; and a controller which is signal-operatively connected to the steering angle sensor means at the first electromotive drive means and the second electromotive drive means, wherein the first electromotive drive means and the second electromotive drive means are individually controllable in response to signals from the steering angle sensor means. The inventive solution results in increased driving safety especially on wet ground and when driving uphill. By arranging the loading area between the front wheel device and the rear wheel device, a high cleaning efficiency results, it being ensured that during a forward travel (direction of the speed vector from the rear wheel device to the front wheel device) the steered front wheel device is in an uninflated area ("dry area"). ) is guided. The driven rear wheel device is then guided in an applied area ("wet area"). In this "wet area", traction may be generally inferior as compared to the area in which the front wheel means are guided, especially if the cleaning fluid contains chemical additives such as soft soap which increase slipperiness on the floor.
Durch die erfindungsgemäße Lösung werden die erste elektromotorische An- triebseinrichtung und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung bei Bedarf individuell, das heißt unabhängig voneinander angesteuert. Dadurch ergibt sich auch bei Kurvenfahrt eine optimierte Anpassung an die Untergrundverhältnisse. Es lässt sich die Traktion erhöhen. Dadurch wiederum lässt sich angepasst an die Untergrundverhältnisse eine optimierte Geschwindigkeit ein- stellen. Es ergibt sich dadurch eine zeiteffektive Reinigung mit hoher Fahrsicherheit. As a result of the solution according to the invention, the first electromotive drive device and the second electromotive drive device are individually controlled, that is to say independently of one another, if required. This results in an optimized adaptation to the background conditions even when cornering. It can increase the traction. This, in turn, makes it possible to set an optimized speed adapted to the background conditions. This results in a time-effective cleaning with high driving safety.
Durch die individuelle Ansteuerung der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung bei Kur- venfahrt und insbesondere Einstellung unterschiedlicher Drehzahlen bei Kurvenfahrt kann ein optimiertes Arbeitsergebnis sichergestellt werden. Die Steuerungseinrichtung umfasst insbesondere eine elektronische Differentialeinrichtung für das mindestens eine linke Hinterrad und das mindestens eine rechte Hinterrad. Dadurch lässt sich bei Kurvenfahrt angepasst an den jeweiligen Untergrund eine optimierte Einstellung erreichen, um eine erhöhte Fahrsicherheit bei optimierter Geschwindigkeit zu erzielen. The individual activation of the first electromotive drive device and the second electromotive drive device during cornering and in particular adjustment of different speeds during cornering can ensure an optimized work result. The control device comprises in particular an electronic differential device for the at least one left rear wheel and the at least one right rear wheel. As a result, an optimized setting can be achieved when cornering, adapted to the respective ground, in order to achieve increased driving safety at optimized speed.
Bei einer Ausführungsform ist es vorgesehen, dass die erste elektromotorische Antriebseinrichtung und/oder die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung einen Transversalflussmotor umfassen. Mit einem solchen Motor als Einzelrad- antrieb lässt sich bei einem großen Drehmomentbereich ein hoher Wirkungsgrad realisieren. In one embodiment, it is provided that the first electromotive drive device and / or the second electromotive drive device comprise a transverse flux motor. With such a motor as a single-wheel drive, high efficiency can be achieved with a large torque range.
Bei einer konstruktiv günstigen Ausführungsform umfasst die Vorderradeinrichtung eine oder mehrere Lenkrollen. Eine (nicht angetriebene) Lenkrolle sorgt für eine stabile Bahnführung . Es lässt sich auf einfache Weise eine Lenkung realisieren. In a structurally favorable embodiment, the front wheel device comprises one or more castors. A (non-driven) swivel castor ensures a stable web guide. It can be realized in a simple way a steering.
Günstig ist es, wenn die Steuerungseinrichtung eine Geschwindigkeits- begrenzungseinrichtung umfasst, wobei eine maximale Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkwinkel steht. Dadurch lässt sich eine erhöhte Fahrsicherheit erreichen. Weiterhin lässt sich durch Ausnutzung einer insbesondere vorgegebenen maximalen Geschwindigkeit eine zeitlich effektive Reinigung eines Bodenbereichs erreichen. Ansteuerungsparameter der Steuerungseinrichtung für erste elektromotorische Antriebseinrichtung und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung können Drehzahl und Drehrichtung umfassen. Es kann beispielsweise günstig sein, wenn bei einer engen Kurvenfahrt (beispielsweise bei einem Lenkwinkel von 90°) an dem inneren Hinterrad eine umgekehrte Drehrichtung im Vergleich zum äußeren Hinterrad eingestellt. It is favorable if the control device comprises a speed limiting device, wherein a maximum speed is dependent on the steering angle. As a result, increased driving safety can be achieved. Furthermore, by utilizing a particular predetermined maximum speed, a time-effective cleaning of a floor area can be achieved. Drive parameters of the control device for the first electromotive drive device and the second electromotive drive device may include speed and direction of rotation. It may, for example, be favorable if, during a tight cornering (for example at a steering angle of 90 °) on the inner rear wheel, a reverse direction of rotation is set in comparison to the outer rear wheel.
Es ist ferner günstig, wenn der Hinterradeinrichtung eine Sensoreinrichtung zugeordnet ist, welche Radparameter und insbesondere schlupfbestimmte Radparameter erfasst, und die Sensoreinrichtung signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung verbunden ist. Dadurch ist es möglich, wenn entsprechende schlupfbestimmte Parameter erfasst werden, eine Antischlupfregelung durchzuführen. It is also advantageous if the rear wheel device is assigned a sensor device which determines wheel parameters and in particular slip-determined Radparameter detected, and the sensor device is signal-effectively connected to the control device. This makes it possible, if corresponding slip-determined parameters are detected to perform an anti-slip regulation.
In diesem Zusammenhang ist es dann günstig, wenn die Steuerungseinrichtung eine Antischlupfregelung umfasst. In this context, it is advantageous if the control device comprises an anti-slip control.
Insbesondere sind eine oder mehrere Düsen für Reinigungsflüssigkeit vor- gesehen, welche zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet ist. Dadurch lässt sich ein Beaufschlagungsbereich ausbilden, welcher zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet ist. Durch die Düsen lässt sich beispielsweise Wasser oder ein Wasser-Zusatz-Gemisch ausbringen. In particular, one or more nozzles are provided for cleaning liquid, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device. As a result, an application area can be formed, which is arranged between the front wheel device and the rear wheel device. For example, water or a water-additive mixture can be dispensed through the nozzles.
Insbesondere erfolgt dabei eine Beaufschlagung des zu reinigenden Bodens mit Reinigungsflüssigkeit bei Vorwärtsfahrt hinter der Vorderradeinrichtung und vor der Hinterradeinrichtung. Dadurch lässt sich die Lenkung an der Vorderradeinrichtung in einem nicht beaufschlagten Bereich ("trockener Bereich") durchführen. Der Antrieb erfolgt in den beaufschlagten Bereich. In particular, a loading of the floor to be cleaned with cleaning fluid takes place while driving forwards behind the front wheel device and in front of the rear wheel device. As a result, the steering can be performed on the front wheel device in a non-applied area ("dry area"). The drive takes place in the applied area.
Es ist ferner günstig, wenn ein oder mehrere Schruppelemente vorgesehen sind, welche insbesondere zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung angeordnet sind. Dadurch lässt sich eine effektive Reinigung erreichen. Reinigungsflüssigkeit aus einer Düse kann dabei das oder dieIt is also advantageous if one or more roughing elements are provided, which are arranged in particular between the front wheel and the rear wheel. This can achieve effective cleaning. Cleaning fluid from a nozzle can be the or
Schruppelemente direkt beaufschlagen und/oder kann direkt auf einen Boden gesprüht werden. Directly apply roughing elements and / or can be sprayed directly onto a floor.
Beispielsweise ist eine Bodenreinigungsmaschine als Schruppmaschine und insbesondere Schrupp-Saug-Maschine ausgebildet. Eine Schrupp-Saug-Ma- schine saugt überschüssige Reinigungsflüssigkeit nach dem Schruppen auf. Es ist grundsätzlich möglich, dass eine erfindungsgemäße selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine personengeführt ist, beispielsweise durch einen Fahrer. Es ist auch möglich, dass eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine fernbedient ist oder als Reinigungsroboter ausgebildet ist. For example, a floor cleaning machine is designed as a roughing machine and in particular roughing suction machine. A roughing-suction machine absorbs excess cleaning fluid after roughing. It is fundamentally possible for a self-propelled floor cleaning machine according to the invention to be personally guided, for example by a driver. It is also possible that a self-propelled floor cleaning machine is remotely operated or designed as a cleaning robot.
Erfindungsgemäß wird ferner eine selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine, insbesondere Kehrmaschine, bereitgestellt, umfassend eine Vorderradeinrichtung, eine Lenkeinrichtung, welche der Vorderradeinrichtung zugeordnet ist, eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, durch welche ein Lenkwinkel an der Vor- derradeinrichtung detektierbar ist, eine Hinterradeinrichtung mit mindestens einem linken Hinterrad und mindestens einem rechten Hinterrad, eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einen linken Hinterrad zugeordnet ist, eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung, welche dem mindestens einen rechten Hinterrad zugeordnet ist, und eine Steuerungseinrichtung, welche signalwirksam mit der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung, der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung verbunden ist, wobei die erste elektromotorische Antriebseinrichtung und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrich- tung jeweils individuell ansteuerbar sind. The invention further provides a self-propelled floor cleaning machine, in particular sweeper, comprising a front wheel, a steering device, which is associated with the front wheel means, a steering angle sensor means by which a steering angle to the front derradeinrichtung is detectable, a rear wheel with at least one left rear wheel and at least one right rear wheel, a first electromotive drive device, which is assigned to the at least one left rear wheel, a second electromotive drive device, which is assigned to the at least one right rear wheel, and a control device which signals with the steering angle sensor device, the first electromotive drive device and the second electromotive drive device is connected, wherein the first electromotive drive device and the second electromotive drive device as a function of v On signals of the steering angle sensor device are each individually controlled.
Bei einer solchen selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine, insbesondere wenn sie als Kehrmaschine ausgebildet ist, ist keine Ausbringung von Reinigungsflüssigkeit zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrich- tung vorgesehen. Eine solche selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine lässt sich mit erhöhter Fahrsicherheit betreiben. Wenn beispielsweise über nasses Laub gefahren wird, dann lässt sich durch die individuell unabhängige Ansteu- erbarkeit der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung ein optimierter Betrieb realisieren. In such a self-propelled floor cleaning machine, in particular when it is designed as a sweeper, no application of cleaning liquid between the front wheel and the Hinterradeinrich- device is provided. Such a self-propelled floor cleaning machine can be operated with increased driving safety. If, for example, driving over wet foliage, then an optimized operation can be realized by the individually independent controllability of the first electromotive drive device and the second electromotive drive device.
Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine mit gelenkter Vorderradeinrichtung und angetriebener Hinterradeinrichtung bereitzustellen, wobei ein zu reinigender Boden mit Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt wird und ein Beaufschlagungsbereich zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung liegt, bei dem eine optimierte Fahrsicherheit erreicht ist. Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine erste Antriebseinrichtung, welche einem linken Hinterrad zugeordnet ist, und eine zweite Antriebseinrichtung, welche einem rechten Hinterrad zugeordnet ist, individuell in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung angesteuert wird. The invention is also based on the object to provide a method for operating a self-propelled floor cleaning machine with steered front wheel and driven rear wheel means, wherein a Cleaning fluid is applied to the floor to be cleaned, and there is an application area between the front wheel device and the rear wheel device, in which optimized driving safety is achieved. This object is achieved in that a first drive means which is associated with a left rear wheel, and a second drive means which is associated with a right rear wheel, is controlled individually in response to a steering angle to the front wheel device.
Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläuterten Vorteile auf. The method according to the invention has the advantages already explained in connection with the floor cleaning machine according to the invention.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen wurden ebenfalls bereits im Zusammen- hang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine erläutert. Further advantageous embodiments have also already been explained in connection with the floor cleaning machine according to the invention.
Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren erfolgt eine Lenkung an der Vorderradeinrichtung außerhalb des Beaufschlagungsbereichs, das heißt in einem In the method according to the invention, steering takes place on the front wheel device outside the loading area, that is to say in one
"trockenen Bereich". Der Antrieb der Hinterradeinrichtung erfolgt in einem Be- aufschlagungsbereich, das heißt in einem "nassen Bereich". Durch die unabhängige, individuelle Ansteuerbarkeit der ersten Antriebseinrichtung und der zweiten Antriebseinrichtung und damit der unabhängigen Ansteuerung von linkem Hinterrad und rechtem Hinterrad lässt sich insbesondere auch bei Kurvenfahrt eine optimierte Traktion angepasst an den Untergrund erreichen. "dry area". The drive of the rear wheel device takes place in a loading area, ie in a "wet area". Due to the independent, individual controllability of the first drive device and the second drive device and thus the independent control of the left rear wheel and right rear wheel can be achieved adapted to the ground especially when cornering an optimized traction.
Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine und insbesondere einer selbstfahrenden Kehrmaschine mit gelenkter Vorderradeinrichtung und angetriebener Hinterradeinrichtung bereitzustellen, bei dem eine optimierte Fahr- Sicherheit erreicht ist. The invention is further based on the object to provide a method for operating a self-propelled floor cleaning machine and in particular a self-propelled sweeper with steered front wheel and driven rear wheel device, in which an optimized driving safety is achieved.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine erste Antriebseinrichtung, welche einem linken Hinterrad zugeordnet ist, und eine zweite Antriebseinrichtung, welche einem rechten Hinterrad zugeordnet, individuell in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel einer Vorderradeinrichtung angesteuert wird. Das erfindungsgemäße Verfahren weist die bereits im Zusammenhang mit der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine und insbesondere Kehrmaschine erläuterten Vorteile auf. This object is achieved in that a first drive means, which is associated with a left rear wheel, and a second drive means, which is assigned to a right rear wheel, individually driven in response to a steering angle of a front wheel device. The inventive method has the already explained in connection with the floor cleaning machine according to the invention and in particular sweeper advantages.
Insbesondere wird die Hinterradeinrichtung elektromotorisch angetrieben, wo- bei eine elektronische Differentialeinrichtung für die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung verwendet wird . Durch die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung werden unabhängig voneinander ansteuerbare Radmotoren bereitgestellt, wobei eine Differentialansteuerung angepasst an den jeweiligen Lenkwinkel und auch angepasst an den Untergrund durchführbar ist. In particular, the rear wheel device is driven by an electric motor, whereby an electronic differential device is used for the first drive device and the second drive device. By the first drive means and the second drive means independently controllable wheel motors are provided, wherein a differential control adapted to the respective steering angle and adapted to the ground is feasible.
Insbesondere werden die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung bezüglich Drehzahl und Drehrichtung angesteuert. Es kann auch günstig sein, wenn eine maximale Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom In particular, the first drive device and the second drive device are driven with respect to speed and direction of rotation. It can also be favorable if a maximum speed depending on
Lenkwinkel vorgegeben wird . Steering angle is specified.
Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung. Es zeigen : The following description of preferred embodiments is used in conjunction with the drawings for further explanation of the invention. Show it :
Figur 1 eine schematische Darstellung eines ersten Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine; Figure 1 is a schematic representation of a first embodiment of a floor cleaning machine according to the invention;
Figur 2 eine Schnittansicht längs der Line 2-2 gemäß Figur 1 ; und Figure 2 is a sectional view taken along line 2-2 of Figure 1; and
Figur 3 eine schematische Seitenansicht eines zweiten Ausfüh Figure 3 is a schematic side view of a second Ausfüh
beispiels einer Bodenreinigungsmaschine. Ein erstes Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine, welches in Figuren 1 und 2 gezeigt ist und mit 10 bezeichnet ist, ist personengeführt. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist eine Karosserie 12 auf. An der Karosserie 12 sitzen eine Vorderradeinrichtung 14 und eine Hinterradeinrichtung 16. Über die Vorderradeinrichtung 14 und die Hinterradeinrichtung 16 kann die Bodenreinigungsmaschine 10 auf einem zu reinigenden Boden 18 fahren. For example, a floor cleaning machine. A first exemplary embodiment of a self-propelled floor cleaning machine according to the invention, which is shown in FIGS. 1 and 2 and designated by 10, is person-operated. The floor cleaning machine 10 has a body 12. On the body 12 sit a front wheel 14 and a rear wheel 16. By the front wheel 14 and the rear wheel 16, the floor cleaning machine 10 drive on a floor 18 to be cleaned.
Bei einem Ausführungsbeispiel weist die Vorderradeinrichtung 14 eine Lenk- rolle 20 auf. Die Lenkrolle 20 ist mit einer als Ganzes mit 22 bezeichneten Lenkeinrichtung verbunden. Durch die Lenkeinrichtung 22 kann eine Winkelstellung (in Figur 2 mit dem Bezugszeichen 24 angedeutet) der Lenkrolle 20 zu einer Mittelachse 26 der Bodenreinigungsmaschine 10 eingestellt werden. Bei Geradeausfahrt (in den Figuren 1 und 2 durch das Bezugszeichen 27 ange- deutet) ist die Lenkrolle 20 parallel zur Mittelachse 26 ausgerichtet und ein entsprechender Lenkwinkel ist ein Nullwinkel . In one embodiment, the front wheel device 14 has a steering roller 20. The steering roller 20 is connected to a generally designated 22 steering device. By the steering device 22, an angular position (indicated in Figure 2 by the reference numeral 24) of the steering roller 20 can be adjusted to a central axis 26 of the floor cleaning machine 10. When driving straight ahead (indicated by the reference numeral 27 in FIGS. 1 and 2), the steering roller 20 is aligned parallel to the central axis 26 and a corresponding steering angle is a zero angle.
Die Lenkeinrichtung 22 definiert eine Lenkachse 28. Diese Lenkachse 28 schneidet vorzugsweise die Mittelachse 26. Die Lenkachse 28 ist quer und bei- spielsweise senkrecht zu der Mittelachse 26 orientiert. The steering device 22 defines a steering axle 28. This steering axle 28 preferably intersects the central axis 26. The steering axle 28 is oriented transversely and, for example, perpendicular to the central axis 26.
An der Karosserie 12 ist ein Sitz 30 für einen Fahrer angeordnet. Ein auf dem Sitz 30 sitzender Fahrer kann ein Lenkrad 32 der Lenkeinrichtung 22 bedienen. On the body 12, a seat 30 is arranged for a driver. A driver sitting on the seat 30 can operate a steering wheel 32 of the steering device 22.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 34. Durch diese Sensoreinrichtung ist ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung 14 (insbesondere eine Winkelstellung der Lenkrolle 20 relativ zu der Mittelachse 26) detektierbar. The floor cleaning machine 10 comprises a steering angle sensor device 34. By means of this sensor device, a steering angle at the front wheel device 14 (in particular an angular position of the steering roller 20 relative to the central axis 26) can be detected.
Die Lenkeinrichtung umfasst beispielsweise eine mechanische Lenkstange, welche die Lenkrolle 20 und das Lenkrad 32 verbindet. Die Lenkwinkel- Sensoreinrichtung 34 erfasst dann insbesondere eine Winkelstellung des Lenkrads 32 oder der Lenkstange. The steering device comprises, for example, a mechanical steering rod which connects the steering roller 20 and the steering wheel 32. The steering angle Sensor device 34 then detects in particular an angular position of the steering wheel 32 or the handlebar.
Alternativ ist es beispielsweise auch möglich, dass die Lenkeinrichtung 22 Lenkstangen mit dazwischen liegendem Getriebe umfasst. Eine Lenkstange ist mit dem Lenkrad 32 verbunden und eine weitere Lenkstange ist mit der Lenkrolle 20 verbunden. Ein dazwischen sitzendes Getriebe sorgt für eine Drehwinkeluntersetzung oder -Übersetzung . Das Getriebe kann auch direkt mit dem Lenkrad 32 oder der Lenkrolle 20 verbunden sein. Alternatively, it is also possible, for example, for the steering device 22 to comprise handlebars with a gearbox located therebetween. A handlebar is connected to the steering wheel 32, and another handlebar is connected to the steering roller 20. An intermediate gear provides rotational angle reduction or translation. The transmission can also be connected directly to the steering wheel 32 or the steering roller 20.
Es ist beispielsweise auch möglich, dass die Lenkeinrichtung 22 einen Lenkmotor umfasst, wobei eine Lenkstellung der Lenkrolle 20 dann motorisch angesteuert wird. Die Lenkrolle 20 ist um eine Drehachse 36 drehbar, welche quer zur Mittelachse 26 liegt. Bei Geradeausfahrt in der Geradeausfahrtrichtung 27 ist die Drehachse 36 senkrecht zu der Mittelachse 26 orientiert. It is also possible, for example, that the steering device 22 comprises a steering motor, wherein a steering position of the steering roller 20 is then driven by a motor. The steering roller 20 is rotatable about an axis of rotation 36 which is transverse to the central axis 26. When driving straight ahead in the straight-ahead direction 27, the axis of rotation 36 is oriented perpendicular to the central axis 26.
Die Hinterradeinrichtung 26 umfasst (mindestens) ein (bezogen auf eine Vor- wärtsfahrt) linkes Hinterrad 38 und (mindestens) ein rechtes Hinterrad 40 (Figur 2). Das linke Hinterrad 38 sitzt an einer Welle 42a. Das rechte Hinterrad sitzt an einer Welle 42b. Die Wellen 42a und 42b weisen koaxiale Drehachsen 44 auf, welche quer und insbesondere senkrecht zu der Mittelachse 26 liegen. Die Hinterräder 38 und 40 sind ungelenkt, das heißt die Drehachsen 44 sind bezüglich der Mittelachse 38 fest. The rear wheel device 26 includes (at least) one (relative to a forward drive) left rear wheel 38 and (at least) a right rear wheel 40 (Figure 2). The left rear wheel 38 is seated on a shaft 42a. The right rear wheel sits on a shaft 42b. The shafts 42a and 42b have coaxial axes of rotation 44 which are transverse and in particular perpendicular to the central axis 26. The rear wheels 38 and 40 are unguided, that is, the axes of rotation 44 are fixed relative to the central axis 38.
Dem linken Hinterrad 38 ist eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 zugeordnet. Diese erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 umfasst einen Radmotor, welcher das linke Hinterrad 38 direkt antreibt. The left rear wheel 38 is assigned a first electromotive drive device 46. This first electromotive drive device 46 comprises a wheel motor which directly drives the left rear wheel 38.
Die erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 umfasst beispielsweise einen Transversalflussmotor. Dem rechten Hinterrad 40 ist eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung 48 zugeordnet. Diese umfasst ebenfalls einen Radmotor, welcher das rechte Hinterrad 40 direkt antreibt. Die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung 48 umfasst ebenfalls vorzugsweise einen Transversalflussmotor. The first electromotive drive device 46 includes, for example, a transverse flux motor. The right rear wheel 40 is assigned a second electromotive drive device 48. This also includes a wheel motor, which drives the right rear wheel 40 directly. The second electromotive drive device 48 likewise preferably comprises a transverse flux motor.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Steuerungseinrichtung 50. Die Lenkwinkel-Sensoreinrichtung 34 steht in signalwirksamer Verbindung mit die- ser Steuerungseinrichtung 50; sie gibt ihre Signale (detektierte Lenkwinkel) an die Steuerungseinrichtung 50 zur Weiterverarbeitung . The floor cleaning machine 10 comprises a control device 50. The steering angle sensor device 34 is in signal-effective connection with this control device 50; It gives its signals (detected steering angle) to the control device 50 for further processing.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst entsprechende Betätigungspedale 52 für einen Fahrer und insbesondere ein "Gaspedal" und "Bremspedal". Durch Betätigung des "Gaspedals" kann die Geschwindigkeit erhöht werden und durch Betätigung des "Bremspedals" erfolgt eine Abbremsung. Die entsprechenden Pedale stehen in signalwirksamer Verbindung mit der Steuerungseinrichtung 50 (in Figur 2 durch das Bezugszeichen 54 angedeutet). Eine entsprechende Stellung dieser Pedale bewirkt über die Steuerungseinrichtung 50 eine entsprechende Ansteuerung der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung 46 und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung 48. Diese stehen dazu in signalwirksamer Verbindung mit der Steuerungseinrichtung 50; in Figur 2 ist dies mit dem Bezugszeichen 56a und 56b angedeutet. Die Steuerungseinrichtung 50 liefert entsprechende Steuerungssignale an die erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung 48. Die entsprechenden Steuerungssignale bewirken dabei insbesondere eine Einstellung der Drehzahl und auch der Drehrichtung jeweils an dem linken Hinterrad 38 und dem rechten Hinterrad 40. Bei Bremspedalbetätigung erfolgt eine Abbremsung und es wird eine ent- sprechende Bremse betätigt. The floor cleaning machine 10 comprises corresponding operating pedals 52 for a driver and in particular an "accelerator pedal" and "brake pedal". By pressing the "accelerator pedal", the speed can be increased and by pressing the "brake pedal" is a deceleration. The corresponding pedals are in signal-effective connection with the control device 50 (indicated in Figure 2 by the reference numeral 54). A corresponding position of these pedals effected via the control device 50, a corresponding control of the first electric motor drive means 46 and the second electric motor drive means 48. These stand in signal-effective connection with the control device 50; in FIG. 2, this is indicated by reference numerals 56a and 56b. The control device 50 supplies corresponding control signals to the first electromotive drive device 46 and the second electromotive drive device 48. The corresponding control signals thereby effect, in particular, an adjustment of the rotational speed and also the direction of rotation respectively on the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40. Brake pedal actuation is decelerated and a corresponding brake is actuated.
Der Hinterradeinrichtung 16 ist eine als Ganzes mit 58 bezeichnete Sensoreinrichtung zugeordnet, welche Radparameter erfasst und insbesondere Rad- Parameter umfasst, welche einen Schlupf charakterisieren. Die Sensoreinrichtung 58 umfasst dazu einen ersten Teil 60a, welcher dem linken Hinterrad 38 zugeordnet ist, und einen zweiten Teil 60b, welcher dem rechten Hinterrad 40 zugeordnet ist. Durch die Sensoreinrichtung 58 wird beispielsweise die tat- sächliche Drehzahl des linken Hinterrads 38 und des rechten Hinterrads 40 ermittelt. Durch Vergleich mit den durch die Steuerungseinrichtung 50 den elektromotorischen Antriebseinrichtungen 46, 48 vorgegebenen Drehzahlen lässt sich dann ermitteln, ob Schlupf vorliegt oder nicht. Die Sensoreinrichtung 48 steht in signalwirksamer Verbindung mit der Steuerungseinrichtung 50. Entsprechende Sensorsignale werden dieser zur Weiterverarbeitung übermittelt. The rear wheel device 16 is associated with a sensor device, designated as a whole by 58, which records wheel parameters and, in particular, detects wheel parameters. Includes parameters that characterize a slip. For this purpose, the sensor device 58 comprises a first part 60a, which is assigned to the left rear wheel 38, and a second part 60b, which is assigned to the right rear wheel 40. For example, the actual rotational speed of the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40 are determined by the sensor device 58. By comparison with the rotational speeds provided by the control device 50 to the electromotive drive devices 46, 48, it is then possible to determine whether or not there is slip. The sensor device 48 is in signal-effective connection with the control device 50. Corresponding sensor signals are transmitted to the latter for further processing.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist als Schruppmaschine und insbesondere Schrupp-Saug-Maschine ausgebildet. Sie umfasst eine oder mehrere Schruppelemente 62, insbesondere Schruppscheiben. Diese sind an einer Unterseite 64 der Bodenreinigungsmaschine 10 dem Boden 18 zugewandt angeordnet. Ein Schruppelement 62 ist dabei zwischen der Hinterradeinrichtung 16 und der Vorderradeinrichtung 14 beispielsweise rotierbar angeordnet. The floor cleaning machine 10 is designed as a roughing machine and in particular roughing suction machine. It comprises one or more roughing elements 62, in particular roughing discs. These are arranged on a bottom 64 of the floor cleaning machine 10 facing the floor 18. A roughing element 62 is arranged rotatably between the rear wheel 16 and the front wheel 14, for example.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Beaufschlagungseinrichtung 66 für Reinigungsflüssigkeit, über welche Reinigungsflüssigkeit, welche insbesondere ein Gemisch aus Wasser mit einem chemischen Zusatz ist, in einem Beaufschlagungsbereich 68 auf den zu reinigenden Boden 18 ausbringbar ist. The floor cleaning machine 10 comprises a loading device 66 for cleaning liquid, via which cleaning liquid, which is in particular a mixture of water with a chemical additive, can be dispensed in an application area 68 onto the floor 18 to be cleaned.
Die Beaufschlagungseinrichtung 66 umfasst dazu insbesondere eine Mehrzahl von Düsen 70, über welche die Reinigungsflüssigkeit in den Beaufschlagungsbereich 68 ausbringbar ist. Die Düsen 70 können in einer oder mehreren Reihen angeordnet sein. For this purpose, the loading device 66 comprises in particular a plurality of nozzles 70, via which the cleaning liquid can be dispensed into the loading area 68. The nozzles 70 may be arranged in one or more rows.
Die Düsen 70 können dabei so angeordnet und ausgebildet sein, dass das oder die Schruppelemente 62 (Werkzeuge) direkt besprüht werden und von dort Reinigungsflüssigkeit auf den Boden 18 gelangt und/oder dass der Boden 18 direkt besprüht wird. The nozzles 70 can be arranged and designed so that the one or more roughing elements 62 (tools) are sprayed directly and from there Cleaning liquid reaches the floor 18 and / or that the bottom 18 is sprayed directly.
Der Beaufschlagungsbereich 68 liegt zwischen der Vorderradeinrichtung 14 und der Hinterradeinrichtung 16. Dies bedeutet, dass bei einer Reinigungsfahrt die Vorderradeinrichtung 14 in einem nicht durch Reinigungsflüssigkeit beaufschlagten Bereich fährt (im "trockenen Bereich" fährt), während die Hinterradeinrichtung 16 in einem durch Reinigungsflüssigkeit beaufschlagten Bereich des Bodens 18 fährt, das heißt im "nassen Bereich" (gegebenenfalls mit che- mischen Zusatzstoffen) fährt. The loading area 68 is located between the front wheel device 14 and the rear wheel device 16. This means that during a cleaning run, the front wheel device 14 travels (in the "dry area") in an area not acted upon by cleaning fluid, while the rear wheel device 16 is in a region that is acted upon by cleaning fluid of the bottom 18 moves, that is in the "wet area" (possibly with chemical additives) drives.
Die Steuerungseinrichtung 50 umfasst eine elektronische Differentialeinrichtung 72. Durch diese lassen sich die entsprechenden Antriebseinrichtungen 46, 48 für linkes Hinterrad 38 und rechtes Hinterrad 40 bei Bedarf unterschiedlich ansteuern. Insbesondere erfolgt die Ansteuerung individuell in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel, welcher durch die Sensoreinrichtung 34 detektiert wird. Bei einer Kurvenfahrt wird beispielsweise je nach Lenkstellung an der Vorderradeinrichtung 14 das linke Hinterrad 38 oder das rechte Hinterrad 40 schneller gedreht. The control device 50 includes an electronic differential device 72. Through this can be the different drive means 46, 48 for left rear wheel 38 and right rear wheel 40 control differently if necessary. In particular, the control takes place individually as a function of the steering angle, which is detected by the sensor device 34. When cornering, for example, depending on the steering position on the front wheel 14, the left rear wheel 38 or the right rear wheel 40 is rotated faster.
Unter Umständen kann sogar eine entgegengesetzte Drehrichtung des linken Hinterrads 38 und des rechten Hinterrads 40 bei starkem Einschlag (beispielsweise 90°-Lenkwinkel) durchgeführt werden. Die erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung 48 sind über die Differentialeinrichtung 72 der Steuerungseinrichtung 50 individuell angesteuert, das heißt unabhängig voneinander angesteuert. Die Vorderradeinrichtung 14 ist grundsätzlich spurhaltend. Under certain circumstances, even an opposite direction of rotation of the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40 can be performed at a high impact (for example, 90 ° steering angle). The first electromotive drive device 46 and the second electromotive drive device 48 are individually controlled via the differential device 72 of the control device 50, that is, controlled independently of each other. The front wheel device 14 is basically tracking.
Es lassen sich dadurch hohe Kurvengeschwindigkeiten erreichen. Weiterhin lässt sich auf nassem Boden (die angetriebene Hinterradeinrichtung 16 bewegt sich im "nassen Bereich") eine erhöhte Fahrsicherheit erreichen. Es ergibt sich auch eine erhöhte Fahrsicherheit bei Bergfahrt. Die Lenkung erfolgt im It can thereby achieve high cornering speeds. Furthermore, can be on wet ground (the driven rear wheel 16 moves in the "wet area") achieve increased driving safety. It turns out also increased driving safety when driving uphill. The steering takes place in
"trockenen Bereich" und die Steuerung der Hinterradeinrichtung 16 erfolgt im "nassen Bereich" . Reinigungsflüssigkeit wird hinter der Vorderradeinrichtung 14 und vor der Hinterradeinrichtung 16 ausgebracht. "dry area" and the control of the rear wheel 16 takes place in the "wet area". Cleaning liquid is discharged behind the front wheel device 14 and before the rear wheel device 16.
Über die Sensoreinrichtung 58 lässt sich eine Antischlupfregelung realisieren. Dazu umfasst die Steuerungseinrichtung 50 eine Antischlupfregelung 74. Diese ermittelt aus Signalen der Sensoreinrichtung 58, ob Schlupf vorliegt oder nicht. Wenn Schlupf vorliegt, wird gegebenenfalls durch entsprechende An- Steuerung der Antriebseinrichtungen 46, 48 insbesondere die Drehzahl erhöht. Via the sensor device 58, an anti-slip control can be realized. For this purpose, the control device 50 includes an anti-slip control 74. This determines from signals of the sensor device 58, whether slip is present or not. If there is slippage, the speed is increased, if necessary, by appropriate activation of the drive devices 46, 48.
Die Steuerungseinrichtung 50 umfasst ferner eine Geschwindigkeits- begrenzungseinrichtung 76. Die Antischlupfregelung 74 kann dabei Teil der Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung 76 sein. Die Geschwindigkeits- begrenzungseinrichtung 76 begrenzt die Geschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Lenkwinkel auf einen vorgegebenen Wert, wobei dies insbesondere bei Kurvenfahrt durch eine differentielle Ansteuerung der elektromotorischen Antriebseinrichtungen 46 und 48 erreicht werden kann. In die Bodenreinigungsmaschine 10 ist ein Tank 78 für Reinigungsflüssigkeit integriert. Es kann dabei vorgesehen sein, dass der Tank 78 einen Bereich für beispielsweise Wasser umfasst und einen Bereich für chemische Zusätze umfasst. Über den Tank 78 bzw. über einen Mischungsbereich werden die Düsen 70 mit Reinigungsflüssigkeit versorgt. The control device 50 further comprises a speed limiting device 76. The traction control 74 may be part of the speed limiting device 76. The speed limiting device 76 limits the speed as a function of the steering angle to a predetermined value, and this can be achieved in particular when cornering by a differential control of the electric motor drive devices 46 and 48. In the floor cleaning machine 10, a tank 78 for cleaning fluid is integrated. It may be provided that the tank 78 comprises an area for, for example, water and includes an area for chemical additives. Via the tank 78 or via a mixing area, the nozzles 70 are supplied with cleaning fluid.
Die Bodenreinigungsmaschine 10 kann ferner eine Saugeinrichtung 80 umfassen, über welche überschüssige Flüssigkeit vom Boden 18 aufsaugbar ist. Die Saugeinrichtung 80 umfasst beispielsweise einen Saugbalken 82, welcher auf dem Boden 18 beim Reinigungsbetrieb aufgesetzt ist. Über diesen Saug- balken 82 wird Flüssigkeit angesaugt und in einem Tank 84 aufgenommen . Der Tank 84 ist ein Schmutzwassertank. Der Saugbalken 82 ist beispielsweise bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung hinter der Hinterradeinrichtung 16 angeordnet. The floor cleaning machine 10 may further include a suction device 80 through which excess liquid from the bottom 18 is absorbable. The suction device 80 includes, for example, a suction bar 82, which is placed on the floor 18 during the cleaning operation. Liquid is sucked in via this suction bar 82 and taken up in a tank 84. The tank 84 is a waste water tank. The suction bar 82 is arranged behind the rear wheel 16, for example, with respect to a forward direction of travel.
Beim Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10, bei dem die Lenkung an der Vorderradeinrichtung 14 im trockenen Bereich des Bodens 18 erfolgt und die Ansteuerung der Hinterradeinrichtung 16 im nassen Bereich des Bodens 18 erfolgt, erfolgt eine differentielle Ansteuerung der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung 46 und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung 48 in Abhängigkeit von dem detektierten Lenkwinkel an der Vorderrad- einrichtung 14. Dadurch lässt sich eine verbesserte Traktion erreichen. Insbesondere bei rutschigen Oberflächen lässt sich bei Kurvenfahrt ein Ausbrechen verhindern, indem entsprechend die Ansteuerung erfolgt. Es kann ein individuelles Abbremsen über die erste elektromotorische Antriebseinrichtung 46 und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung 48 an dem linken Hinterrad 38 und dem rechten Hinterrad 40 unabhängig voneinander erfolgen bzw. es werden unterschiedliche Drehzahlen eingestellt. During operation of the floor cleaning machine 10, in which the steering takes place on the front wheel 14 in the dry area of the floor 18 and the control of the rear wheel 16 in the wet region of the bottom 18, there is a differential control of the first electric motor drive means 46 and the second electric motor drive means 48th as a function of the detected steering angle at the front wheel device 14. As a result, improved traction can be achieved. Especially on slippery surfaces can prevent a break when cornering by accordingly driving takes place. There may be an individual deceleration via the first electromotive drive device 46 and the second electromotive drive device 48 on the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40 independently of each other or different speeds are set.
Die verbesserte Traktion insbesondere auf rutschigen Oberflächen wird über Erfassung von entsprechenden Radparametern durch die Sensoreinrichtung 58 verbessert. The improved traction especially on slippery surfaces is improved by detection of corresponding wheel parameters by the sensor device 58.
Es lassen sich dadurch angepasst an die gegebenen Verhältnisse relativ hohe Kurvengeschwindigkeiten erreichen. Vorzugsweise ist eine zusätzliche Bremseinrichtung vorgesehen, welche beispielsweise mittels eines Reibkonus gebildet ist, um eine hohe Bremswirkung zu erreichen. It can be adapted to the given conditions achieve relatively high cornering speeds. Preferably, an additional braking device is provided, which is formed for example by means of a friction cone in order to achieve a high braking effect.
Durch die erfindungsgemäße Lösung lässt sich die optimale Geschwindigkeit in Abhängigkeit von dem Untergrund erreichen; Reinigungsflüssigkeit, welche insbesondere Schmierseife enthält, kann den Boden 18 schlüpfrig machen. Durch die erfindungsgemäße Lösung ist sichergestellt, dass die Lenkführung durch die Vorderradeinrichtung 14 im "trockenen Bereich" erfolgt, das heißt vor dem Beaufschlagungsbereich 68 erfolgt. By the solution according to the invention, the optimum speed can be achieved depending on the ground; Cleaning liquid, which contains especially soft soap, can make the floor 18 slippery. The inventive solution ensures that the steering guidance is done by the front wheel 14 in the "dry area", that is done before the loading area 68.
Ein zweites Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungs- maschine, welches in Figur 3 schematisch dargestellt und dort mit 86 bezeichnet ist, ist eine Kehrmaschine. Diese Kehrmaschine umfasst einen oder mehrere Kehrköpfe 88. Diese Kehrmaschine 86 ist in ihrer grundsätzlichen Ausbildung beispielsweise in der DE 10 2004 022 359 AI beschrieben, auf die vollinhaltlich Bezug genommen wird. A second embodiment of a floor cleaning machine according to the invention, which is shown schematically in FIG. 3 and denoted there by 86, is a sweeper. This sweeper comprises one or more sweeping heads 88. This sweeping machine 86 is described in its basic design, for example in DE 10 2004 022 359 AI, to the full contents of which reference is made.
Die Bodenreinigungsmaschine 86 umfasst eine Vorderradeinrichtung 14 und eine Hinterradeinrichtung 16 entsprechend der Bodenreinigungsmaschine 10, wobei die Hinterradeinrichtung 16 wiederum getrennte elektromotorische Antriebseinrichtungen 46, 48 für linkes Hinterrad 38 und rechtes Hinterrad 40 umfasst. The floor cleaning machine 86 comprises a front wheel device 14 and a rear wheel device 16 corresponding to the floor cleaning machine 10, wherein the rear wheel device 16 again comprises separate electromotive drive devices 46, 48 for the left rear wheel 38 and the right rear wheel 40.
Die Bodenreinigungsmaschine 86 ist mit einer Steuerungseinrichtung 50 entsprechend der Steuerungseinrichtung 50 der Bodenreinigungsmaschine 10 versehen; für gleiche Elemente werden gleiche Bezugszeichen verwendet. The floor cleaning machine 86 is provided with a controller 50 corresponding to the controller 50 of the floor cleaning machine 10; like reference numerals are used for like elements.
Durch die Steuerungseinrichtung 50 werden linkes Hinterrad 38 und rechtes Hinterrad 40 der Bodenreinigungsmaschine 86 in Abhängigkeit eines Lenkwinkels an der Vorderradeinrichtung 14 individuell angesteuert. Bei der Bodenreinigungsmaschine 86 ist keine Beaufschlagungseinrichtung 66 zwischen der Vorderradeinrichtung 14 und der Hinterradeinrichtung 16 vorgesehen. By the control device 50 left rear wheel 38 and right rear wheel 40 of the floor cleaning machine 86 are individually controlled in response to a steering angle of the front wheel 14. In the floor cleaning machine 86, no urging means 66 is provided between the front wheel 14 and the rear wheel 16.
Auch bei der Kehrmaschine 86 lässt sich eine verbesserte Traktion bei "rut- schigen" Untergründen insbesondere bei Kurvenfahrt und Bergfahrt erreichen. Wenn beispielsweise die Bodenreinigungsmaschine 86 auf nassem Laub fährt, kann durch individuelle Ansteuerung in Abhängigkeit der Lenkwinkelstellung von linkem Hinterrad 38 und rechtem Hinterrad 40 die Fahrsicherheit erhöht werden. Even with the sweeper 86, improved traction can be achieved with "slippery" surfaces, especially when cornering and uphill. If, for example, the floor cleaning machine 86 travels on wet foliage, individual steering can be used as a function of the steering angle position From left rear wheel 38 and right rear wheel 40 driving safety can be increased.
Die Bodenreinigungsmaschine 86 kann beispielsweise auch als Schrupp- maschine ausgebildet sein, bei der eine Beaufschlagungseinrichtung vorgesehen ist, wobei der Beaufschlagungsbereich (bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung) vor der Vorderradeinrichtung 14 oder hinter der Hinterradeinrichtung 16 positioniert ist. The floor cleaning machine 86 may, for example, also be designed as a roughing machine in which a loading device is provided, wherein the loading area (relative to a forward direction of travel) is positioned in front of the front wheel device 14 or behind the rear wheel device 16.
Bezugszeichenliste Bodenreinigungsmaschine Floor cleaning machine
Karosserie  body
Vorderradeinrichtung  front facility
Hinterradeinrichtung  rear facility
Boden  ground
Lenkrolle  castor
Lenkeinrichtung  steering device
Winkelstellung  angular position
Mittelachse  central axis
Geradeausfahrtrichtung  Straight ahead direction
Lenkachse  steering axle
Sitz  Seat
Lenkrad  steering wheel
Lenkwinkel-Sensoreinrichtung  Steering angle sensor device
Drehachse  axis of rotation
Linkes Hinterrad  Left rear wheel
Rechtes Hinterrad Right rear wheel
a Wellea wave
b Welle b wave
Drehachsen  rotational axes
Erste elektromotorische Antriebseinrichtung Zweite elektromotorische Antriebseinrichtung Steuerungseinrichtung  First electromotive drive device Second electromotive drive device Control device
Betätigungspedale  operating pedals
Signalwirksame Verbindung Signal-effective connection
a Signalwirksame Verbindunga Signal-effective connection
b Signalwirksame Verbindung b Signal-effective connection
Sensoreinrichtung sensor device
a Erstes Teila First part
b Zweites Teil Schruppelement b Second part Schruppelement
Unterseite bottom
Beaufschlagungseinrichtung loading device
Beaufschlagungsbereich impingement
Düse jet
Differentialeinrichtung differential device
Antischlupfregelung Anti-Slip Regulation
Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung Tank Speed limit device tank
Saugeinrichtung suction
Saugbalken squeegees
Tank tank
Bodenreinigungsmaschine Floor cleaning machine
Kehrkopf Kehrkopf

Claims

Patentansprüche claims
Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine, umfassend eine Vorderradeinrichtung (14), eine Lenkeinrichtung (22), welche der Vorderradeinrichtung (14) zugeordnet ist, eine Lenkwinkel-Sensoreinrichtung (34), durch welche ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung (14) detektier- bar ist, eine Hinterradeinrichtung (16) mit mindestens einem linken Hinterrad (38) und mindestens einem rechten Hinterrad (40), eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46), welche dem mindestens einen linken Hinterrad (38) zugeordnet ist, eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48), welche dem mindestens einen rechten Hinterrad (40) zugeordnet ist, eine Reinigungsflüssigkeits-Beaufschlagungs- einrichtung (66), durch welche Reinigungsflüssigkeit auf einem Boden (18) ausbringbar ist mit einem Beaufschlagungsbereich (68), welcher zwischen der Vorderradeinrichtung (14) und der Hinterradeinrichtung (16) angeordnet ist, und eine Steuerungseinrichtung (50), welche signalwirksam mit der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung (34), der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung (46) und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung (48) verbunden ist, wobei die erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46) und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48) in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung (34) jeweils individuell ansteuerbar sind. Self-propelled floor cleaning machine, comprising a front wheel device (14), a steering device (22) which is associated with the front wheel device (14), a steering angle sensor device (34), by means of which a steering angle at the front wheel device (14) can be detected, a rear wheel device (16) having at least one left rear wheel (38) and at least one right rear wheel (40), a first electromotive drive means (46) associated with the at least one left rear wheel (38), a second electromotive drive means (48) corresponding to at least one right rear wheel (40) is associated, a Reinigungsflüssigkeits Beaufschlagungs- device (66) through which cleaning liquid on a floor (18) ausbringbar with a loading area (68) which between the front wheel device (14) and the rear wheel device (16 ) is arranged, and a control device (50) which signal effective with the steering angle Sens the first electromotive drive device (46) and the second electromotive drive device (48), the first electromotive drive device (46) and the second electromotive drive device (48) being dependent on signals of the steering angle sensor device (34). each are individually controlled.
Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (50) eine elektronische Differentialeinrichtung (72) für das mindestens eine linke Hinterrad (38) und das mindestens eine rechte Hinterrad (40) umfasst. Self-propelled floor cleaning machine according to claim 1, characterized in that the control device (50) comprises an electronic differential device (72) for the at least one left rear wheel (38) and the at least one right rear wheel (40).
Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorderradeinrichtung (14) eine oder mehrere Lenkrollen (20) umfasst. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized in that the front wheel device (14) comprises one or more castors (20).
4. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (50) eine Geschwindigkeitsbegrenzungseinrichtung (76) umfasst, wobei eine maximale Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkwinkel steht. 4. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized in that the control device (50) comprises a speed limiting device (76), wherein a maximum speed is dependent on the steering angle.
5. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass Ansteuerungsparameter der Steuerungseinrichtung (50) für die erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46) und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48) Drehzahl und Drehrichtung umfassen. 5. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized in that driving parameters of the control device (50) for the first electromotive drive device (46) and the second electromotive drive device (48) include speed and direction of rotation.
6. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der Hinterradeinrichtung (16) eine Sensoreinrichtung (58) zugeordnet ist, welche Radparameter und insbesondere schlupfbestimmte Radparameter erfasst, und dass die Sensoreinrichtung (58) signalwirksam mit der Steuerungseinrichtung (50) verbunden ist. 6. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized in that the rear wheel device (16) is assigned a sensor device (58) which detects wheel parameters and in particular slip-determined wheel parameters, and that the sensor device (58) signal-effectively connected to the control device (50) is.
7. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuerungseinrichtung (50) eine Antischlupf- regelung (74) umfasst. 7. Self-propelled floor cleaning machine according to claim 6, characterized in that the control device (50) comprises an anti-skid control (74).
8. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine oder mehrere Düsen (70) für Reinigungsflüssigkeit, welche zwischen der Vorderradeinrichtung (14) und der Hinterradeinrichtung (16) angeordnet sind . 8. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized by one or more nozzles (70) for cleaning liquid, which are arranged between the front wheel device (14) and the rear wheel device (16).
9. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Beaufschlagung des Bodens (18) mit Reinigungsflüssigkeit bei Vorwärtsfahrt hinter der Vorderradeinrichtung (14) und vor der Hinterradeinrichtung (16). 9. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized by an action on the floor (18) with cleaning fluid when driving forwards behind the front wheel device (14) and in front of the rear wheel device (16).
10. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch ein oder mehrere Schruppelemente (62), welche insbesondere zwischen der Vorderradeinrichtung (14) und der Hinterradeinrichtung (16) angeordnet sind . 10. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized by one or more roughing elements (62) which are arranged in particular between the front wheel device (14) and the rear wheel device (16).
11. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Ausbildung als Schruppmaschine und insbesondere Schrupp-Saug-Maschine. 11. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized by a design as a roughing machine and in particular roughing suction machine.
12. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine nach einem der vorangehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Personenführung . 12. Self-propelled floor cleaning machine according to one of the preceding claims, characterized by a personal guide.
13. Selbstfahrende Bodenreinigungsmaschine, insbesondere Kehrmaschine, umfassend eine Vorderradeinrichtung (14), eine Lenkeinrichtung (22), welche der Vorderradeinrichtung (14) zugeordnet ist, eine Lenkwinkel- Sensoreinrichtung (34), durch welche ein Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung (14) detektierbar ist, eine Hinterradeinrichtung (16) mit mindestens einem linken Hinterrad (38) und mindestens einem rechten Hinterrad (40), eine erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46), welche dem mindestens einen linken Hinterrad (38) zugeordnet ist, eine zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48), welche dem mindestens einen rechten Hinterrad (40) zugeordnet ist, und eine Steuerungseinrichtung (50), welche signalwirksam mit der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung (34), der ersten elektromotorischen Antriebseinrichtung (46) und der zweiten elektromotorischen Antriebseinrichtung (48) verbunden ist, wobei die erste elektromotorische Antriebseinrichtung (46) und die zweite elektromotorische Antriebseinrichtung (48) in Abhängigkeit von Signalen der Lenkwinkel-Sensoreinrichtung (34) jeweils individuell ansteuerbar sind . 13. Self-propelled floor cleaning machine, in particular sweeper, comprising a front wheel device (14), a steering device (22) which is associated with the front wheel device (14), a steering angle sensor device (34), by which a steering angle to the front wheel device (14) is detectable , a rear wheel device (16) having at least one left rear wheel (38) and at least one right rear wheel (40), a first electromotive drive device (46) associated with the at least one left rear wheel (38), a second electromotive drive device (48) associated with the at least one right rear wheel (40) and control means (50) operatively connected to the steering angle sensor means (34), the first electromotive drive means (46) and the second electromotive drive means (48) the first electromotive drive device (46) and the second electromotive A. Drive device (48) in response to signals of the steering angle sensor device (34) are each individually controlled.
14. Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine mit gelenkter Vorderradeinrichtung und angetriebener Hinterradeinrichtung, wobei ein zu reinigender Boden mit Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt wird und ein Beaufschlagungsbereich zwischen der Vorderradeinrichtung und der Hinterradeinrichtung liegt, bei dem eine erste Antriebseinrichtung, welche einem linken Hinterrad zugeordnet ist, und eine zweite Antriebseinrichtung, welche einem rechten Hinterrad zugeordnet ist, individuell in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung angesteuert werden. 14. A method for operating a self-propelled floor cleaning machine with steered front wheel and driven rear wheel means, wherein a floor to be cleaned with cleaning liquid is applied and a loading area between the front wheel and the rear wheel device, wherein a first drive means, which is associated with a left rear wheel, and a second drive means, which is assigned to a right rear wheel, are individually controlled in dependence on a steering angle at the front wheel device.
15. Verfahren zum Betreiben einer selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschine, insbesondere Kehrmaschine, mit gelenkter Vorderradeinrichtung und angetriebener Hinterradeinrichtung, bei dem eine erste Antriebseinrichtung, welche einem linken Hinterrad zugeordnet ist, und eine zweite Antriebseinrichtung, welche einem rechten Hinterrad zugeordnet ist, individuell in Abhängigkeit von einem Lenkwinkel an der Vorderradeinrichtung angesteuert werden. 15. A method for operating a self-propelled floor cleaning machine, in particular sweeper, with steered front wheel and driven rear wheel, in which a first drive means which is associated with a left rear wheel, and a second drive means which is associated with a right rear wheel, individually in response to a steering angle be controlled at the front wheel device.
16. Verfahren nach Anspruch 14 oder 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Hinterradeinrichtung elektromotorisch angetrieben wird, wobei eine elektronische Differentialeinrichtung für die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung verwendet wird. 16. The method according to claim 14 or 15, characterized in that the rear wheel device is driven by an electric motor, wherein an electronic differential device for the first drive means and the second drive means is used.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 14 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die erste Antriebseinrichtung und die zweite Antriebseinrichtung bezüglich Drehzahl und Drehrichtung angesteuert werden. 17. The method according to any one of claims 14 to 16, characterized in that the first drive means and the second drive means are driven with respect to speed and direction of rotation.
18. Verfahren nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass eine maximale Geschwindigkeit in Abhängigkeit vom Lenkwinkel vorgegeben wird . 18. The method according to claim 17, characterized in that a maximum speed is predetermined in dependence on the steering angle.
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