EP3003113A1

EP3003113A1 - Method for adjusting a position of a suction lip of a floor-cleaning machine, and floor-cleaning machine

Info

Publication number: EP3003113A1
Application number: EP13726173.1A
Authority: EP
Inventors: Jürgen Walz; Melanie Beer; Wilhelm Eisenmann
Original assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Current assignee: Alfred Kaercher SE and Co KG
Priority date: 2013-05-28
Filing date: 2013-05-28
Publication date: 2016-04-13
Anticipated expiration: 2033-05-28
Also published as: CN105392408A; WO2014191024A1; US20160073845A1; DK3003113T3; EP3003113B1; US10779697B2; CN105392408B

Abstract

The invention relates to a method for adjusting a position of a suction lip (50, 52) of a floor-cleaning machine (10) relative to a floor (18) to be cleaned. According to the method, a first suction lip (50) and at least one mutually spaced second suction lip (52), which are arranged on a suction beam (48), contact the floor (18); a fan device (54) generates a suction flow which causes an application of negative pressure in an area (60) between the first suction lip (50) and the second suction lip (52); a negative pressure is ascertained; and the suction flow (66) is adjusted such that the negative pressure lies at a target value or in a target value range in such a manner that an angle of attack (86) of the first suction lip (50) and the second suction lip (52) on the floor (18) lies at a target value or in a target value range.

Description

Verfahren zur Einstellung einer Position von Sauglippen einer Bodenreinigungsmaschine und Bodenreinigungsmaschine Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Einstellung einer Position von Sauglippen einer Bodenreinigungsmaschine relativ zu einem zu reinigenden Boden, bei dem eine erste Sauglippe und mindestens eine beabstandete zweite Sauglippe, welche an einem Saugbalken angeordnet sind, den Boden berühren und eine Gebläseeinrichtung einen Saugstrom erzeugt, welcher eine Unterdruckbe- aufschlagung in einem Raum zwischen der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe bewirkt. The invention relates to a method for adjusting a position of squeegee lips of a floor cleaning machine relative to a floor to be cleaned, in which a first squeegee and at least one spaced second squeegee, which are arranged on a suction bar, contacting the floor and a fan means generating a suction flow which effects a vacuum load in a space between the first squeegee and the second squeegee.

Die Erfindung betrifft ferner eine Bodenreinigungsmaschine, umfassend einen Saugbalken, an welchem eine erste Sauglippe und mindestens eine zweite Sauglippe angeordnet sind, und eine Gebläseeinrichtung zur Erzeugung eines Saugstroms, welche eine Unterdruckbeaufschlagung in einem Raum zwischen der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe bewirkt. The invention further relates to a floor cleaning machine comprising a suction bar, on which a first suction lip and at least one second suction lip are arranged, and a blower device for generating a suction flow, which causes a negative pressure in a space between the first suction lip and the second suction lip.

Aus der DE 41 37 886 AI ist ein Verfahren zur Bürstenwalzensteuerung einer Staubsaugerbodendüse bekannt. From DE 41 37 886 AI a method for brush roller control of a Staubsaugerbodendüse is known.

Aus der DE 694 09 462 T2 ist eine Saugvorrichtung mit einem Elektromotor, der einen Ventilator steuert, um einen inneren Unterdruck und einen Saugluftstrom zu erzeugen, bekannt. Es sind Mittel zur Steuerung und/oder Regu- lierung der Drehzahl des Elektromotors vorgesehen, welche so ausgebildet sind, dass in Abhängigkeit von dem Ergebnis der Messung eines Unterdrucks und eines Differenzdrucks permanent die Drehzahl des Elektromotors steuern und/oder regeln. Aus der DE 10 2008 010 068 AI ist eine Vorrichtung zur automatischen Saugleistungsregelung eines Staubsaugers bekannt. Aus der EP 1 997 417 A2 ist ein Verfahren zum Betreiben eines Staubsaugers mit einem Sauggebläse, welches durch einen Gebläsemotor angetrieben wird, und mit einer auf den Gebläsemotor einwirkenden Regeleinrichtung, welche als Stellgröße die Motorleistung beziehungsweise ein die Motorleistung beein- Aussenden Parameter vorgibt und dabei den mittels des Sauggebläses erzeugten Unterdruck berücksichtigt, bekannt. Die Regeleinrichtung ermittelt den Unterdruck aus der Motordrehzahl und einer mit der Leistung des From DE 694 09 462 T2, a suction device with an electric motor, which controls a fan to generate an internal negative pressure and a suction air flow, is known. Means are provided for controlling and / or regulating the rotational speed of the electric motor, which are designed such that, depending on the result of the measurement of a negative pressure and a differential pressure, the rotational speed of the electric motor is permanently controlled and / or regulated. From DE 10 2008 010 068 AI a device for automatic suction power control of a vacuum cleaner is known. From EP 1 997 417 A2 a method for operating a vacuum cleaner with a suction fan, which is driven by a blower motor, and with a force acting on the blower motor control device, which defines the motor power or a motor power imputing parameters as a control variable and thereby considered the negative pressure generated by the suction fan, known. The control device determines the negative pressure from the engine speed and one with the power of

Gebläsemotors koalierenden Kenngröße. Aus der US 6,176,940 Bl ist ein Verfahren zur Anpassung eines Unterdruckniveaus bei einer Teppichreinigungsmaschine bekannt. Blower motor coalescing characteristic. From US 6,176,940 Bl a method for adjusting a vacuum level in a carpet cleaning machine is known.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der eingangs genannten Art bereitzustellen, bei dem sich ein optimiertes Saugergebnis ergibt. The invention has for its object to provide a method of the type mentioned, in which there is an optimized suction result.

Diese Aufgabe wird bei dem eingangs genannten Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass ein Unterdruck ermittelt wird und der Saugstrom so eingestellt wird, dass der Unterdruck bei einem Sollwert oder in einem Sollwertbereich liegt, so dass ein Anstellwinkel der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe an dem Boden bei einem Sollwert oder in einem Sollwertbereich liegt. This object is achieved according to the invention in the method mentioned that a negative pressure is determined and the suction flow is adjusted so that the negative pressure is at a desired value or in a desired value range, so that an angle of attack of the first suction lip and the second suction lip on the ground is at a setpoint or in a setpoint range.

Die relative Positionierung der Sauglippen zu dem zu reinigenden Boden und damit deren Anstellwinkel hängt von dem herrschenden Unterdruck ab. Der Unterdruck ist einerseits bestimmt durch die Leistung der Gebläseeinrichtung und andererseits durch die Einströmung von Umgebungsluft in den Raum zwischen den Sauglippen. Der herrschende Unterdruck ist wiederum abhängig von den Bodenbeschaffenheitsverhältnissen. Beispielsweise liegt bei gleicher Leistung der Gebläseeinrichtung ein höherer Unterdruck bei einem glatten Boden vor als bei einem raueren Boden. Der herrschende Unterdruck kann auch von der Reinigungsart wie Nassreinigung oder Trockenabsaugung abhängen. Es ergibt sich ein optimiertes Absaugeergebnis, wenn der Anstellwinkel nicht zu steil und nicht zu flach ist. Beispielsweise liegt ein Sollwert für einen Anstellwinkel typischerweise bei circa 60°. Er kann aber je nach Abstand zum Boden unterschiedlich sein. The relative positioning of the squeegee to the floor to be cleaned and thus their angle of attack depends on the prevailing negative pressure. The negative pressure is determined on the one hand by the performance of the blower device and on the other hand by the inflow of ambient air into the space between the suction lips. The prevailing negative pressure is again dependent on the soil condition conditions. For example, with the same power of the blower device, a higher negative pressure is present on a smooth floor than on a rougher floor. The prevailing negative pressure may also depend on the type of cleaning such as wet cleaning or dry suction. The result is an optimized suction, if the angle of attack is not too steep and not too shallow. For example, a setpoint for an angle of attack is typically about 60 °. But it can be different depending on the distance to the ground.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung erfolgt die Einstellung des Anstellwinkels auf den Sollwert beziehungsweise auf den Sollwertbereich durch Einstellung des Unterdrucks. Dieser Unterdruck wiederum wird über die Gebläseeinrichtung eingestellt und insbesondere geregelt, so dass sich auch bei variierenden Bodenbeschaffenheitsverhältnissen das optimierte Saugergebnis ergibt. In the solution according to the invention, the adjustment of the angle of attack is carried out to the desired value or to the desired value range by adjusting the negative pressure. This negative pressure in turn is set by means of the blower device and regulated in particular, so that the optimized suction result is obtained even with varying soil conditions.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere automatisch durchführbar. Beispielsweise kann dann in einem Fahrbetrieb der Bodenreinigungsmaschine, wenn sich die Bodenbeschaffenheitsverhältnisse ändern, automatisch eine Anpassung erfolgen, um ein optimiertes Absaugeergebnis zu erhalten. The method according to the invention can be carried out automatically in particular. For example, in a driving operation of the floor cleaning machine, when the soil condition conditions change, an adjustment automatically takes place in order to obtain an optimized suction result.

Es ist insbesondere dadurch erreichbar, dass der Anstellwinkel der Sauglippen mindestens näherungsweise konstant ist, auch wenn sich die Bodenbe- Schaffenheitsverhältnisse im Fahrbetrieb ändern. It can be achieved in particular by the fact that the angle of incidence of the squeegee lips is at least approximately constant, even if the Bodenbe- change conditions change while driving.

Bei einem Ausführungsbeispiel wird der Unterdruck durch einen oder mehrere Drucksensoren gemessen. Der Unterdruck lässt sich dadurch direkt ermitteln, um insbesondere eine Sollwertregelung durchzuführen. In one embodiment, the negative pressure is measured by one or more pressure sensors. The negative pressure can be determined directly, in particular to perform a setpoint control.

Es ist günstig, wenn der Unterdruck an dem Saugbalken ermittelt wird . Er lässt sich dadurch auf einfache Weise messen. It is favorable if the negative pressure on the suction bar is determined. It is easy to measure.

Ganz besonders vorteilhaft ist es, wenn eine Einstellung des Saugstroms durch eine Leistungseinstellung der Gebläseeinrichtung erfolgt. Durch eine entsprechende Ansteuerung eines Motors der Gebläseeinrichtung lässt sich der Unterdruck bei einem Sollwert oder einem Sollwertbereich einstellen. (Grundsätzlich ist es auch möglich, den Saugstrom durch entsprechende Strömungselemente wie Klappen usw. einzustellen; durch eine Leistungseinstellung der Gebläseeinrichtung ist eine einfache Einstellbarkeit realisiert.) It is particularly advantageous if an adjustment of the suction flow is effected by a power setting of the blower device. By appropriate control of a motor of the fan device, the negative pressure can be set at a desired value or a desired value range. (Basically, it is also possible, the suction flow through appropriate Adjust flow elements such as flaps, etc .; by a power setting of the blower device a simple adjustability is realized.)

Insbesondere erfolgt die Einstellung des Saugstroms automatisch, das heißt ohne Bedienereingriff. Es lässt sich dadurch bei optimierter Handhabbarkeit der Bodenreinigungsmaschine ein optimiertes Reinigungsergebnis erhalten. In particular, the adjustment of the suction flow is automatic, that is without operator intervention. This makes it possible to obtain an optimized cleaning result with optimized handling of the floor cleaning machine.

Es ist insbesondere vorteilhaft, wenn die Unterdruckeinstellung geregelt wird mit dem Regelziel, dass der ermittelte Unterdruck bei einem Sollwert oder in einem Sollwertbereich liegt. Es lässt sich dadurch insbesondere eine einfache automatische Einstellung realisieren. It is particularly advantageous if the vacuum setting is controlled with the control objective that the determined negative pressure is at a desired value or in a desired value range. In particular, this makes it possible to realize a simple automatic adjustment.

Das Regelziel ist (indirekt) eine bestimmte relative Position der Sauglippe zu dem Boden, das heißt ein bestimmter Anstellwinkel beziehungsweise ein bestimmter Anstellwinkelbereich, um ein optimiertes Absaugeergebnis zu erhalten. The control target is (indirectly) a certain relative position of the suction lip to the ground, that is, a certain angle of attack or a certain angle of attack range, in order to obtain an optimized suction result.

Insbesondere liegt der Sollwert oder Sollwertbereich für den Anstellwinkel der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe an dem Boden im Bereich zwischen 35° und 70° und beispielsweise bei circa 45° oder circa 60°. Es ergibt sich dann ein optimiertes Absaugeergebnis. In particular, the set point or setpoint range for the angle of attack of the first and second suction lips on the bottom is in the range of between 35 ° and 70 ° and, for example, about 45 ° or about 60 °. It then results in an optimized suction.

Günstig ist es, wenn der Saugbalken schwimmend an einem Fahrgestell der Bodenreinigungsmaschine gelagert ist und insbesondere gegen den Boden gedrückt wird. Es muss dadurch keine zusätzliche Abstützung über ein oder mehrere Räder für den Saugbalken vorgesehen werden. Ein entsprechendes Rad kann einen Fahrstreifen an dem zu reinigenden Boden verursachen. It is advantageous if the suction bar is floatingly mounted on a chassis of the floor cleaning machine and in particular pressed against the ground. It must therefore be provided no additional support via one or more wheels for the suction bar. A corresponding wheel can cause a lane on the floor to be cleaned.

Günstig ist es, wenn die erste Sauglippe und/oder die zweite Sauglippe eine oder mehrere Ausnehmungen aufweisen, durch welche hindurch Umgebungsluft in den Raum zwischen der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe einströmbar ist. Dadurch lässt sich eine optimierte Absaugung erreichen. Beispielsweise ist der Sollwert oder Sollwertbereich für den Unterdruck und/oder den Anstellwinkel in einer Tabelle oder Funktion hinterlegt. Grundsätzlich hängt der Sollwert oder Sollwertbereich von der Ausbildung des Saugbalkens und auch von der Ausbildung einer Federeinrichtung, durch welche der Saugbalken schwimmend gelagert ist, ab. It is favorable if the first suction lip and / or the second suction lip have one or more recesses through which ambient air can be flowed into the space between the first suction lip and the second suction lip. This makes it possible to achieve optimized extraction. For example, the setpoint or setpoint range for the vacuum and / or the angle of attack is stored in a table or function. Basically, the setpoint or setpoint range depends on the design of the suction bar and also on the design of a spring device, by which the suction bar is mounted floating.

Der Erfindung liegt ferner die Aufgabe zugrunde, eine Bodenreinigungsmaschine der eingangs genannten Art bereitzustellen, welche sich mit optimiertem Absaugeergebnis betreiben lässt. The invention is also based on the object to provide a floor cleaning machine of the type mentioned, which can be operated with optimized suction.

Diese Aufgabe wird bei der eingangs genannten Bodenreinigungsmaschine erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass eine Unterdruck-Ermittlungseinrichtung vorgesehen ist, und eine Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung vorgesehen ist, an welche die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung signalwirksam ge- koppelt ist, wobei die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung in Abhängigkeit von Signalen der Unterdruck-Ermittlungseinrichtung die Unterdruckbeaufschlagung derart steuert und/oder regelt, dass ein Unterdruck bei einem Sollwert oder in einem Sollwertbereich liegt, so dass ein Anstellwinkel der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe an einen zu reinigenden Boden bei einem Sollwert oder einem Sollwertbereich liegt. This object is achieved in the above-mentioned floor cleaning machine according to the invention in that a negative pressure detection device is provided, and a control and / or regulating device is provided, to which the negative pressure detection device is signal-effectively coupled, wherein the control and / or Control device in response to signals of the vacuum detection device controls the negative pressure and / or regulates that a negative pressure is at a desired value or in a desired value range, so that an angle of attack of the first suction lip and the second suction lip to a floor to be cleaned at a desired value or a setpoint range.

Die erfindungsgemäße Bodenreinigungsmaschine weist die bereits im The floor cleaning machine according to the invention has the already in

Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläuterten Vorteile auf. In connection with the method according to the invention explained advantages.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine wurden bereits im Zusammenhang mit dem erfindungsgemäßen Verfahren erläutert. Insbesondere lässt sich das erfindungsgemäße Verfahren an der erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine durchführen. Günstigerweise ist die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung signalwirksam an die Gebläseeinrichtung gekoppelt und steuert und/oder regelt deren Leistung . Dadurch lässt sich auf einfache Weise ein Sollwert für den Unterdruck, welcher für den Anstellwinkel der Sauglippen relevant ist, einstellen. Advantageous embodiments of the floor cleaning machine according to the invention have already been explained in connection with the method according to the invention. In particular, the method according to the invention can be carried out on the floor cleaning machine according to the invention. Conveniently, the control and / or regulating device is signal-effectively coupled to the blower device and controls and / or regulates their performance. This makes it easy to set a desired value for the negative pressure, which is relevant to the angle of incidence of the squeegee lips.

Insbesondere weist die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung einen oder mehrere Drucksensoren auf. Dadurch lässt sich der entsprechende Unterdruck direkt ermitteln. Es ist dann günstig, wenn der oder die Drucksensoren an dem Saugbalken angeordnet sind . Dadurch lässt sich auf einfache Weise der entsprechende Unterdruck ermitteln. In particular, the negative pressure detection device has one or more pressure sensors. This allows the corresponding negative pressure to be determined directly. It is favorable when the pressure sensor or sensors are arranged on the suction bar. As a result, the corresponding negative pressure can be determined in a simple manner.

Es ist günstig, wenn der Saugbalken an einem Fahrgestell der Bodenreini- gungsmaschine schwimmend gelagert ist. Dadurch ist keine zusätzlicheIt is favorable if the suction bar is floatingly mounted on a chassis of the floor cleaning machine. This is no extra

Räderabstützung notwendig . Der Saugbalken lässt sich gegen den zu reinigenden Boden drücken, so dass die Sauglippen diesen berühren. Wheel support necessary. The suction bar can be pressed against the floor to be cleaned so that the squeegee touches it.

Insbesondere ist eine Federeinrichtung vorgesehen, welche den Saugbalken gegen den zu reinigenden Boden drückt. Es lässt sich dadurch ein optimiertes Absaugeergebnis erreichen. Bei einer alternativen Ausführungsform ist eine Federeinrichtung vorgesehen, welche eine Rückstellkraft (von dem Boden weg) bereitstellt, wobei der Saugbalken aufgrund seines Eigengewichts gegen den Boden gedrückt ist. Eine solche Federeinrichtung sorgt beispielsweise für eine Stabilisierung bei Kurvenfahrten. In particular, a spring device is provided which presses the suction bar against the floor to be cleaned. It can thereby achieve an optimized suction result. In an alternative embodiment, a spring device is provided, which provides a restoring force (away from the ground), wherein the suction bar is pressed against the ground due to its own weight. Such a spring device ensures, for example, a stabilization when cornering.

Bei einem Ausführungsbeispiel weisen die erste Sauglippe und/oder die zweite Sauglippe eine oder mehrere Ausnehmungen auf, durch welche hindurch Umgebungsluft in den Raum zwischen der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe einströmbar ist. Es lässt sich dadurch eine effektive Absaugung aus dem Raum zwischen der ersten Sauglippe und der zweiten Sauglippe erreichen. Die Ausnehmungen können beispielsweise als durchgehende In one embodiment, the first suction lip and / or the second suction lip on one or more recesses through which ambient air in the space between the first suction lip and the second suction lip can be flowed. It can thereby achieve effective extraction from the space between the first squeegee and the second squeegee. The recesses can, for example, as a continuous

Öffnungen an der ersten Sauglippe und/oder der zweiten Sauglippe ausgebildet sein. Es ist beispielsweise auch möglich, dass an der ersten Sauglippe und/oder der zweiten Sauglippe Kanäle gebildet sind, die, wenn die entsprechende Sauglippe mit genügender Stärke an den zu reinigenden Boden gedrückt wird, eine größere Querschnittsfläche öffnen im Vergleich zu dem Fall, wenn die entsprechende Sauglippe nicht an den Boden gedrückt ist. Openings at the first squeegee and / or the second squeegee be educated. It is also possible, for example, for channels to be formed on the first squeezing lip and / or the second squeezing lip which, when the corresponding squeezing lip is pressed with sufficient force against the floor to be cleaned, open a larger cross-sectional area in comparison with the case when corresponding suction lip is not pressed to the ground.

Günstig ist es, wenn die Bodenreinigungsmaschine selbstfahrend ist. Dadurch ergibt sich eine effektive Reinigung großer Flächen. Durch die erfindungsgemäße Lösung ergibt sich ein optimiertes Absaugeergebnis auch bei variierenden Bodenbeschaffenheitsverhältnissen. Die Bodenreinigungsmaschine kann beispielsweise als Aufsitzmaschine ausgebildet sein oder als Bodenreinigungsmaschine, welche eine "Nachfolger"-Bodenreinigungs- maschine ist, welche ein Bediener führt. Die Bodenreinigungsmaschine kann beispielsweise auch als Saugroboter ausgebildet sein. Sie kann beispielsweise auch als Gerät ohne vorgeschriebene Bewegungsrichtung wie ein handgehaltenes Gerät ausgebildet sein. It is favorable if the floor cleaning machine is self-propelled. This results in effective cleaning of large areas. The solution according to the invention results in an optimized suction result even with varying soil quality conditions. The floor cleaning machine may be designed, for example, as a ride-on machine or as a floor cleaning machine, which is a "successor" floor cleaning machine that guides an operator. The floor cleaning machine can for example also be designed as a vacuum robot. It may for example be designed as a device without prescribed direction of movement as a hand-held device.

Die nachfolgende Beschreibung bevorzugter Ausführungsformen dient im Zusammenhang mit den Zeichnungen der näheren Erläuterung der Erfindung . Es zeigen : The following description of preferred embodiments is used in conjunction with the drawings for further explanation of the invention. Show it :

Figur 1 eine schematische Seitenansicht eines Ausführungsbeispiels einer Figure 1 is a schematic side view of an embodiment of a

Bodenreinigungsmaschine; Figur 2 eine schematische Darstellung eines Saugbalkens mit Sauglippen und Ankopplung an eine Gebläseeinrichtung; Floor cleaning machine; Figure 2 is a schematic representation of a suction bar with suction lips and coupling to a blower device;

Figur 3(a) ein erstes Beispiel einer relativen Position von Sauglippen (Anstellwinkel) gegenüber einem zu reinigenden Boden in schema- tischer Darstellung; FIG. 3 (a) shows a first example of a relative position of suction lips (angle of attack) with respect to a floor to be cleaned, in a schematic representation;

Figur 3(b) ein zweites Beispiel für einen Anstellwinkel; Figur 3(c) ein drittes Beispiel für einen Anstellwinkel; FIG. 3 (b) shows a second example of an angle of attack; Figure 3 (c) shows a third example of an angle of attack;

Figur 4 eine Vorderansicht eines Ausführungsbeispiels eines Saugbalkens mit Sauglippen in Richtung A gemäß Figur 3(a); und Figure 4 is a front view of an embodiment of a suction bar with suction lips in direction A of Figure 3 (a); and

Figur 5 ein schematisches Ablaufdiagramm zur Steuerung der relativen Figure 5 is a schematic flow diagram for controlling the relative

Position von Sauglippen gegenüber dem zu reinigenden Boden. Position of squeegee lips against the floor to be cleaned.

Ein Ausführungsbeispiel einer Bodenreinigungsmaschine ist eine selbst- fahrende Bodenreinigungsmaschine, welche in Figur 1 schematisch gezeigt und dort mit 10 bezeichnet ist. Die Bodenreinigungsmaschine 10 weist ein Fahrgestell 12 auf. An dem Fahrgestell 12 sitzt ein Vorderrad 14 und eine Hinterradeinrichtung 16. Über das Vorderrad 14 und die Hinterradeinrichtung 16 kann die Bodenreinigungsmaschine auf einem zu reinigenden Boden 18 fahren. An embodiment of a floor cleaning machine is a self-propelled floor cleaning machine, which is shown schematically in FIG. 1 and denoted by 10 there. The floor cleaning machine 10 has a chassis 12. A front wheel 14 and a rear wheel device 16 are seated on the chassis 12. The floor cleaning machine can travel on a floor 18 to be cleaned via the front wheel 14 and the rear wheel 16.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist das Vorderrad 14 mit einer als Ganzes mit 20 bezeichneten Lenkeinrichtung verbunden. Durch die Lenkeinrichtung 20 kann eine Winkelstellung des Vorderrads 14 zu einer Mittelebene der Boden- reinigungsmaschine 10 eingestellt werden. Bei Geradeausfahrt (in Figur 1 durch das Bezugszeichen 22 angedeutet) ist das Vorderrad 14 parallel zu dieser Mittelebene ausgerichtet und ein entsprechender Lenkwinkel ist ein Nullwinkel . Die Geradeausfahrt 22 umfasst dabei eine Vorwärtsfahrt 23 (vgl . auch Figuren 3) und eine Rückwärtsfahrt. In one embodiment, the front wheel 14 is connected to a steering device 20 as a whole. By the steering device 20, an angular position of the front wheel 14 can be adjusted to a center plane of the floor cleaning machine 10. When driving straight ahead (indicated in Figure 1 by the reference numeral 22), the front wheel 14 is aligned parallel to this center plane and a corresponding steering angle is a zero angle. The straight-ahead drive 22 in this case comprises a forward drive 23 (see also FIG. 3) and a reverse drive.

Die Lenkeinrichtung 20 definiert eine Lenkachse 24. Die Lenkachse 24 liegt vorzugsweise in der Mittelebene. Die Lenksachse 24 ist quer und beispiels- weise senkrecht zu einer Radachse 26 des Vorderrads 14 orientiert. DasThe steering device 20 defines a steering axis 24. The steering axis 24 is preferably in the center plane. The steering shaft 24 is oriented transversely and, for example, perpendicular to a wheel axle 26 of the front wheel 14. The

Vorderrad 14 ist um die Radachse 26 drehbar. Die Radachse 26 liegt quer zur Mittelebene. Bei Geradeausfahrt in der Geradeausfahrtrichtung 22 ist dabei die Radachse 26 senkrecht zu der Mittelebene orientiert. An dem Fahrgestell 12 ist ein Sitz 28 für einen Fahrer angeordnet. Ein auf dem Sitz 28 sitzender Fahrer kann ein Lenkrad 30 der Lenkeinrichtung 20 bedienen. Front wheel 14 is rotatable about the wheel axle 26. The wheel axle 26 is transverse to the median plane. When driving straight ahead in the straight-ahead direction 22, the wheel axle 26 is oriented perpendicular to the median plane. On the chassis 12, a seat 28 is arranged for a driver. A driver sitting on the seat 28 can operate a steering wheel 30 of the steering device 20.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst bei einer Ausführungsform ein Fahrpedal 32 und ein Bremspedal als Betätigungselemente. Durch Betätigung (insbesondere Fußbetätigung) dieses Fahrpedals 32 gibt ein Benutzer die The floor cleaning machine 10 in one embodiment includes an accelerator pedal 32 and a brake pedal as actuators. By pressing (especially foot control) of this accelerator pedal 32 is a user who

Geschwindigkeit der Bodenreinigungsmaschine 10 vor. Es ist dazu ein Antrieb für das Vorderrad 14 und/oder die Hinterradeinrichtung 16 vorgesehen. Speed of the floor cleaning machine 10 before. It is a drive for the front wheel 14 and / or the rear wheel 16 is provided.

Die Hinterradeinrichtung 16 umfasst (mindestens) ein linkes Hinterrad und (mindestens) ein rechtes Hinterrad. Die Bezeichnung "links" und "rechts" ist dabei auf die Vorwärtsfahrtrichtung bei Geradeausfahrt 22 bezogen. The rear wheel assembly 16 includes (at least) a left rear wheel and (at least) a right rear wheel. The designation "left" and "right" is related to the forward direction when driving straight ahead 22.

Das linke Hinterrad und das rechte Hinterrad 34 sind um eine gemeinsame Radachse 36 drehbar. Die Radachse 36 liegt bezüglich der Mittelebene fest und senkrecht zu dieser; insbesondere ist die Hinterradeinrichtung 16 unge- lenkt. The left rear wheel and the right rear wheel 34 are rotatable about a common axle 36. The wheel axle 36 is fixed with respect to the median plane and perpendicular to this; In particular, the rear wheel 16 is undeflected.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist die Bodenreinigungsmaschine 10 dreirädrig . In the embodiment shown, the floor cleaning machine 10 is three-wheeled.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 ist als Schrubb-Saug-Maschine ausgebildet. Sie umfasst eine Bodenreinigungseinrichtung 38, welche bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel eine Schrubb-Boden-Reinigungseinrichtung ist. Diese hat Schrubbelemente 40, welche an einer Unterseite 42 des Fahrgestells 12 angeordnet sind. Ein Schrubbelement 40 ist zwischen der Hinterradeinrichtung 16 und dem Vorderrad 14 beispielsweise rotierbar dem Boden 18, auf dem die Bodenreinigungsmaschine 10 aufsteht, zugewandt angeordnet. The floor cleaning machine 10 is designed as a scrub-suction machine. It comprises a floor cleaning device 38, which in the embodiment shown is a scrubbing floor cleaning device. This has scrubbing elements 40, which are arranged on a lower side 42 of the chassis 12. A scrubbing member 40 is disposed between the rear wheel 16 and the front wheel 14, for example rotatably arranged the floor 18 on which the floor cleaning machine 10 stands up.

Die Boden-Reinigungseinrichtung 38 umfasst ferner eine Beaufschlagungseinrichtung 44 für Reinigungsflüssigkeit, bei welcher Reinigungsflüssigkeit in einem Beaufschlagungsbereich auf dem zu reinigenden Boden 18 ausbringbar ist. Die Reinigungsflüssigkeit ist beispielsweise ein Gemisch aus Wasser und einem chemischen Reinigungszusatz. Die Beaufschlagungseinrichtung 44 um- fasst eine Mehrzahl von Düsen, durch welche die Reinigungsflüssigkeit in den Beaufschlagungsbereich ausbringbar ist. Die Düsen können dabei in einer oder mehreren Reihen angeordnet sein. The floor cleaning device 38 further comprises a cleaning liquid applying device 44, in which cleaning liquid in an application area on the floor to be cleaned 18 can be discharged. The cleaning fluid is for example a mixture of water and a chemical cleaning additive. The loading device 44 comprises a plurality of nozzles through which the cleaning liquid can be dispensed into the loading area. The nozzles can be arranged in one or more rows.

Die Düsen sind so angeordnet und ausgebildet, dass das oder die Schrubbelemente 40, welche Reinigungswerkzeuge sind, direkt besprüht werden oder von dort Reinigungsflüssigkeit auf den Boden 18 gelangt und/oder dass der Boden 18 besprüht wird. The nozzles are arranged and formed so that the scrubbing elements or scrubbing elements 40, which are cleaning tools, are sprayed directly or from there cleaning liquid reaches the bottom 18 and / or that the bottom 18 is sprayed.

Der Beaufschlagungsbereich für Reinigungsflüssigkeit liegt zwischen dem Vorderrad 14 und der Hinterradeinrichtung 16. The application area for cleaning fluid is between the front wheel 14 and the rear wheel 16.

An dem Fahrgestell 12 ist ein Tank für Reinigungsflüssigkeit angeordnet. Der Tank kann dabei ein Bereich für beispielsweise Wasser umfassen und einen Bereich für chemische Zusätze. Über den Tank beziehungsweise über einen Mischungsbereich werden die Düsen mit Reinigungsflüssigkeit versorgt. On the chassis 12, a tank for cleaning liquid is arranged. The tank may include an area for, for example, water and an area for chemical additives. The nozzles are supplied with cleaning fluid via the tank or via a mixing area.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Saugeinrichtung 46, über welche Flüssigkeit von dem Boden 18 aufsaugbar ist. Die Saueinrichtung 46 weist einen Saugbalken 48 auf, an welchem (mindestens) eine erste Sauglippe 50 und eine zweite Sauglippe 52 (Figuren 2, 3(a), 3(b), 3(c), 4) angeordnet sind . The floor cleaning machine 10 comprises a suction device 46, via which liquid from the bottom 18 can be absorbed. The sowing device 46 has a suction bar 48 on which (at least) a first suction lip 50 and a second suction lip 52 (FIGS. 2, 3 (a), 3 (b), 3 (c), 4) are arranged.

Bei dem gezeigten Ausführungsbeispiel ist der Saugbalken 48 bezogen auf eine Vorwärtsfahrtrichtung hinter der Hinterradeinrichtung 16 angeordnet. Die zweite Sauglippe 52 liegt näher an der Hinterradeinrichtung 16 als die erste Sauglippe 50. Über den Saugbalken 48 wird Flüssigkeit angesaugt und in einem Schmutzwassertank 53 (Figur 2) aufgenommen. Bei einem alternativen Ausführungsbeispiel ist ein dem Saugbalken 48 entsprechender Saugbalken vor der Hinterradeinrichtung 16 angeordnet. Der Saugbalken kann auch direkt an der Bodenreinigungseinrichtung 38 angeordnet sein. Der Saugbalken kann auch direkt in die Bodenreinigungsein- richtung integriert sein. In the embodiment shown, the suction bar 48 is arranged behind the rear wheel 16 relative to a forward direction of travel. The second suction lip 52 is located closer to the rear wheel device 16 than the first suction lip 50. Liquid is sucked in via the suction bar 48 and taken up in a dirty water tank 53 (FIG. 2). In an alternative embodiment, a suction bar 48 corresponding Saugbalken is arranged in front of the rear wheel 16. The suction bar can also be arranged directly on the floor cleaning device 38. The suction bar can also be integrated directly into the floor cleaning device.

Es ist beispielsweise auch möglich, dass ein Saugbalken vor (zwischen der Bodenreinigungseinrichtung 38 und dem Vorderrad 14) oder hinter (zwischen der Hinterradeinrichtung 16 und der Bodenreinigungseinrichtung 38) der Bodenreinigungseinrichtung 38 angeordnet ist. It is also possible, for example, for a suction bar to be arranged in front of (between the floor cleaning device 38 and the front wheel 14) or behind (between the rear wheel device 16 and the floor cleaning device 38) of the floor cleaning device 38.

An dem Fahrgestell 12 ist eine Gebläseeinrichtung 54 (Figur 2) angeordnet. Die Gebläseeinrichtung 54 ist über einen Motor 56, welcher insbesondere ein Elektromotor ist, angetrieben. Die Gebläseeinrichtung 54 ist über eine On the chassis 12, a blower device 54 (Figure 2) is arranged. The blower device 54 is driven by a motor 56, which is in particular an electric motor. The blower device 54 is over a

Rohreinrichtung 58 fluidwirksam mit dem Saugbalken 48 verbunden. Tube means 58 fluidly connected to the suction bar 48.

Bei einem Reinigungsbetrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 berühren die erste Sauglippe 50 und die zweite Sauglippe 52 den Boden 18. Zwischen der ersten Sauglippe 50 und der zweiten Sauglippe 52 ist ein Raum 60 gebildet. Seitlich ist der Raum 60 beispielsweise durch eine entsprechende Formgebung der ersten Sauglippe 50 und/oder der zweiten Sauglippe 52, bei der sich die Sauglippen 50, 52 berühren, geschlossen. In a cleaning operation of the floor cleaning machine 10, the first squeegee 50 and the second squeegee 52 contact the floor 18. Between the first squeegee 50 and the second squeegee 52, a space 60 is formed. Laterally, the space 60 is closed, for example, by a corresponding shaping of the first suction lip 50 and / or the second suction lip 52, in which the suction lips 50, 52 touch.

Bei einem alternativen Ausführungsbeispiel ist der Raum 60 nicht vollständig geschlossen, sondern teilgeschlossen. In an alternative embodiment, the space 60 is not completely closed, but partially closed.

Der Saugbalken 48 weist eine oder mehrere Absaugeausnehmungen 62 auf. Die Absaugeausnehmung oder die Absaugeausnehmungen 62 weisen eine Mündung 64 in den Raum 60 auf. Die Absaugeausnehmung 62 oder Absauge- ausnehmungen 62 sind ferner an die Rohreinrichtung 58 angeschlossen . The suction bar 48 has one or more Absaugeausnehmungen 62. The Absaugeausnehmung or Absaugeausnehmungen 62 have an orifice 64 in the space 60. The suction recess 62 or suction recesses 62 are also connected to the tube device 58.

Die Gebläseeinrichtung 54 erzeugt einen Saugstrom (in Figur 2 durch das Bezugszeichen 66 angedeutet). Dieser Saugstrom 66 bewirkt eine Unterdruckbeaufschlagung in dem Raum 60, um eine Ansaugung insbesondere von überschüssiger Flüssigkeit zu bewirken. The blower device 54 generates a suction flow (indicated in Figure 2 by the reference numeral 66). This suction 66 causes a Negative pressure in the space 60, to effect a suction, in particular of excess liquid.

Die erste Sauglippe 50 und/oder die zweite Sauglippe 52 sind jeweils mit Aus- nehmungen 72 versehen, durch welche Umgebungsluft (in Figur 1 durch den Pfeil mit Bezugszeichen 74 angedeutet), in den Raum 60 einströmbar ist. Insbesondere ist nur die zweite Sauglippe 52 mit Ausnehmungen 72 versehen. The first suction lip 50 and / or the second suction lip 52 are each provided with recesses 72 through which ambient air (indicated in FIG. 1 by the arrow with reference numeral 74) can be flowed into the space 60. In particular, only the second suction lip 52 is provided with recesses 72.

Bei einem Ausführungsbeispiel sind Ausnehmungen 72 ausgehend von einer Unterkante 76 an der ersten Sauglippe 50 und der zweiten Sauglippe 52 angeordnet. In one exemplary embodiment, recesses 72 are arranged on the first suction lip 50 and the second suction lip 52 starting from a lower edge 76.

Der Saugbalken 48 ist schwimmend an dem Fahrgestell 12 angeordnet. Er ist insbesondere über eine Federeinrichtung 78 an dem Fahrgestell 12 gehalten. Die Federeinrichtung 78, welche insbesondere eine oder mehrere Federn um- fasst, dient beispielsweise zur Stabilisierung bei Kurvenfahrt und zur Bereitstellung einer Rückstellkraft von dem Boden 18 weg . The suction bar 48 is floatingly arranged on the chassis 12. It is held in particular on the chassis 12 via a spring device 78. The spring device 78, which in particular comprises one or more springs, serves, for example, for stabilizing during cornering and for providing a restoring force from the bottom 18.

Beispielsweise wird der Saugbalken 48 durch sein Eigengewicht in Richtung des Bodens 18 gedrückt. Die erste Sauglippe 50 und die zweite Sauglippe 52 werden auf den Boden 18 gedrückt und berühren diesen. Im Betrieb wirkt zusätzlich der entstehende Unterdruck und der Differenzdruck belastet den Saugbalken 48 entsprechend der Anpassung der Sauglippen 50 und 52 an den Boden 18. For example, the suction bar 48 is pressed by its own weight in the direction of the bottom 18. The first suction lip 50 and the second suction lip 52 are pressed onto the floor 18 and touch it. In operation, the resulting negative pressure additionally acts and the differential pressure loads the suction bar 48 in accordance with the adaptation of the suction lips 50 and 52 to the floor 18.

Bei einer alternativen Ausführungsform umfasst die Federeinrichtung 78 Druckfedern, welche den Saugbalken gegen den zu reinigenden Boden drücken. Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine Steuerungs- und/oder In an alternative embodiment, the spring means 78 comprises compression springs which urge the suction bar against the floor to be cleaned. The floor cleaning machine 10 includes a control and / or

Regelungseinrichtung 80. Die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 ist signalwirksam an die Gebläseeinrichtung 54 mit dem Motor 56 gekoppelt. Die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 steuert und/oder regelt die Leistung der Gebläseeinrichtung 54 und damit den Saugstrom 66. Control device 80. The control and / or regulating device 80 is signal-effectively coupled to the blower device 54 with the motor 56. The control and / or regulating device 80 controls and / or regulates the power of the fan device 54 and thus the suction flow 66.

Die Bodenreinigungsmaschine 10 umfasst eine The floor cleaning machine 10 includes a

Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82. Die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 ermittelt an geeigneter Stelle einen Unterdruck in einer Saugstromführung . Vacuum detecting device 82. The negative pressure detecting device 82 detects a negative pressure in a Saugstromführung at a suitable location.

Bei einem Ausführungsbeispiel umfasst die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 einen Drucksensor 84 (oder mehrere Drucksensoren 84). Dieser Druck- sensor 84 ist an dem Saugbalken 48 angeordnet. Er ist beispielsweise in der Absaugeausnehmung 62 angeordnet. In one embodiment, the negative pressure detection device 82 includes a pressure sensor 84 (or a plurality of pressure sensors 84). This pressure sensor 84 is arranged on the suction bar 48. It is arranged for example in the Absaugeausnehmung 62.

Die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 (und insbesondere der Drucksensor 84) ist signalwirksam an die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 gekoppelt. Sie gibt ihre Ermittlungssignale an diese weiter. The negative pressure determination device 82 (and in particular the pressure sensor 84) is signal-effectively coupled to the control and / or regulating device 80. She passes on her investigative signals to them.

Bei einem Saugbetrieb der Bodenreinigungsmaschine 10 drückt zunächst die Federeinrichtung 78 mit einer vorgegebenen Kraft den Saugbalken 48 in Richtung des Bodens 18 und drückt damit die erste Sauglippe 15 und die zweite Sauglippe 52 gegen den Boden 18. Die Gebläseeinrichtung 54 erzeugt den Saugstrom 66. Der herrschende Unterdruck an dem Saugbalken 48 bestimmt die relative Position der ersten Sauglippe 50 und der zweiten Sauglippe 52 zu dem Boden 18. Der herrschende Unterdruck ist wiederum bestimmt durch die Leistungsvorgabe der Gebläseeinrichtung 54 und durch die Einströmungsverhältnisse von Umgebungsluft 74 in den Raum 60. Diese Einströmungsverhältnisse sind grundsätzlich abhängig von der Art des Bodens 18. Sie können unterschiedlich sein, wenn der Boden 18 glatt oder rau ist. In a suction operation of the floor cleaning machine 10 first presses the spring device 78 with a predetermined force the suction bar 48 in the direction of the bottom 18 and thus presses the first suction lip 15 and the second suction lip 52 against the bottom 18. The blower device 54 generates the suction stream 66. The prevailing Vacuum on the suction bar 48 determines the relative position of the first suction lip 50 and the second suction lip 52 to the bottom 18. The prevailing negative pressure is in turn determined by the power setting of the blower 54 and by the inflow of ambient air 74 into the space 60. These inflow conditions are basically depending on the type of soil 18. They may be different if the soil 18 is smooth or rough.

Ein optimiertes Absaugeergebnis ergibt sich, wenn ein Anstellwinkel 86 (Figur 3(b)) für die erste Sauglippe 50 und die Sauglippe 52 bei einem bestimmten Sollwert beziehungsweise in einem bestimmten Sollwertbereich liegt. Der Anstellwinkel 86 ist derjenige Winkel, welcher zwischen der entsprechenden Sauglippe 50 beziehungsweise 52 und dem Boden 18 an der Stelle liegt, an welcher die Sauglippe den Boden 18 berührt. Es hat sich als vorteilhaft erwiesen, wenn der Anstellwinkel 86 bei circa 45° liegt und beispielsweise in einem Bereich zwischen 35° und 55° liegt. An optimized suction result is obtained when an angle of attack 86 (FIG. 3 (b)) for the first suction lip 50 and the suction lip 52 lies at a specific desired value or in a specific desired value range. Of the Incidence angle 86 is the angle which lies between the corresponding suction lip 50 or 52 and the bottom 18 at the point at which the suction lip touches the bottom 18. It has proven to be advantageous if the angle of attack 86 is about 45 ° and, for example, in a range between 35 ° and 55 °.

In Figur 3(a) ist ein Anstellwinkel 86 von circa 90° gezeigt. In Figur 3(c) ist ein Anstellwinkel von circa 0° gezeigt. In FIG. 3 (a), an angle of incidence 86 of approximately 90 ° is shown. In FIG. 3 (c) an angle of attack of approximately 0 ° is shown.

Der Anstellwinkel 86 ist durch die Leistung der Gebläseeinrichtung 54 vorgegeben. Jedoch kann bei gleicher Leistungsvorgabe der Anstellwinkel 86 bei gleichem Saugbalken 48 bei unterschiedlichen Böden 18 unterschiedlich sein. Die in Figur 3(b) gezeigte relative Position der ersten Sauglippe 50 und der zweiten Sauglippe 52 mit einem Anstellwinkel 86 in dem erwähnten Sollwertbereich ist für das Saugergebnis optimal. The angle of attack 86 is predetermined by the power of the fan 54. However, with the same power setting, the angle of attack 86 may be different for the same suction bar 48 for different floors 18. The relative position of the first suction lip 50 and the second suction lip 52 shown in FIG. 3 (b) with an angle of attack 86 in the mentioned desired value range is optimal for the suction result.

Der durch die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 ermittelte Unterdruck ist ein Maß für die relative Position der ersten Sauglippe 50 und der zweiten Sauglippe 52 zu dem Boden 18, das heißt für den Anstellwinkel 86. The negative pressure determined by the vacuum detecting means 82 is a measure of the relative position of the first suction lip 50 and the second suction lip 52 to the bottom 18, that is, the angle of attack 86.

Bei der erfindungsgemäßen Lösung wird der Unterdruck insbesondere in der Absaugeausnehmung 62 auf einen Sollwert eingestellt über entsprechende Leistungseinstellung der Gebläseeinrichtung 54, um möglichst unabhängig von der Beschaffenheit des Bodens 18 einen optimierten Anstellwinkel 86 zu erhalten. In the solution according to the invention, the negative pressure in particular in the Absaugeausnehmung 62 is set to a desired value via appropriate power setting of the fan means 54 in order to obtain as independent of the nature of the bottom 18 an optimized angle of attack 86.

Die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 erhält über die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 entsprechende Ermittlungsergebnisse und insbesondere Messergebnisse des oder der Drucksensoren 84 für den vorliegenden Unterdruck. Wenn eine Abweichung von einem Sollwert The control and / or regulating device 80 receives via the negative pressure detection device 82 corresponding determination results and in particular measurement results of the one or more pressure sensors 84 for the present negative pressure. If a deviation from a setpoint

beziehungsweise einem Sollwertbereich für den Unterdruck vorliegt, dann wird entsprechend durch Ansteuerung des Motors 56 die Leistung der Gebläseeinrichtung 54 variiert, um den Unterdruck auf einen Sollwert zu bringen und dadurch den optimierten Anstellwinkel 86 einzustellen. is present or a desired value range for the negative pressure, then the power of the corresponding. By controlling the motor 56 Blower 54 varies to bring the vacuum to a desired value and thereby set the optimized angle of attack 86.

Die Einstellung erfolgt dabei insbesondere automatisch, so dass die Boden- reinigungsmaschine 10 gewissermaßen ohne Eingriff eines Fahrers eine The adjustment takes place in particular automatically, so that the floor cleaning machine 10 to a certain extent without intervention of a driver

Variation der Bodenbeschaffenheit erkennt und eine Anpassung in der Variation of soil texture recognizes and an adaptation in the

Leistungseinstellung der Gebläseeinrichtung 54 selbstständig durchführt, um auch bei einer Bodenbeschaffenheitsvariation ein optimiertes Saugergebnis zu erhalten. Power setting of the blower device 54 independently performs to obtain an optimized suction result even with a Bodenbeschaffenheitsvariation.

Es wird insbesondere ein Regelungsverfahren durchgeführt, wobei ein Regelziel ist, einen Unterdruck-Sollwert insbesondere in der Absaugeausnehmung 62 einzustellen und damit einen Sollwert für den Anstellwinkel 86 einzustellen. Die variierbare Größe (Steuergröße) ist dabei die Leistung der Gebläseein- richtung 54, wozu die Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 entsprechend den Motor 56 ansteuert. In particular, a control method is carried out, wherein a control objective is to set a vacuum setpoint value, in particular in the suction cutout 62, and thus to set a desired value for the setting angle 86. The variable size (control variable) is the power of the blower device 54, to which the control and / or regulating device 80 correspondingly controls the motor 56.

Bei einem Ausführungsbeispiel erfolgt die Regelung derart (vgl . Figur 5), dass eine Prüfung 88 des Unterdrucks (ermittelt über die Unterdruck-Ermittlungs- einrichtung 82) erfolgt. Ergibt die Prüfung 88, dass der ermittelte Unterdruck unter dem Sollwert liegt (in Figur 5 mit dem Bezugszeichen 90 angedeutet), dann wird die Leistung der Gebläseeinrichtung 54 erhöht. Dies ist in Figur 5 durch das Bezugszeichen 92 angedeutet. Wenn eine weitere Prüfung ergibt, dass der Sollwert erreicht ist (in Figur 5 durch 94 angedeutet), dann ist ein optimiertes Absaugeergebnis erreicht, welches in Figur 5 durch das Bezugszeichen 96 angedeutet ist. Ein optimiertes Absaugeergebnis bedeutet dabei, dass der Anstellwinkel 86 bei seinem Sollwert beziehungsweise in seinem Sollwertbereich liegt. In one exemplary embodiment, the control takes place in such a way (see FIG. 5) that a check 88 of the negative pressure (determined via the negative pressure determination device 82) takes place. If test 88 shows that the determined negative pressure is below the desired value (indicated by reference numeral 90 in FIG. 5), the power of fan device 54 is increased. This is indicated in Figure 5 by the reference numeral 92. If a further check shows that the desired value has been reached (indicated by 94 in FIG. 5), then an optimized suction result is achieved, which is indicated in FIG. 5 by the reference numeral 96. An optimized suction result means that the angle of attack 86 is at its desired value or in its desired value range.

Ergibt die Prüfung 88, dass der Unterdruck in der Absaugeausnehmung 82 über dem Sollwert liegt (in Figur 5 durch das Bezugszeichen 98 angedeutet), dann wird die Leistung der Gebläseeinrichtung 54 reduziert. Dies ist in Figur 5 mit dem Bezugszeichen 100 angedeutet. If the test 88 shows that the negative pressure in the suction recess 82 is above the desired value (indicated in FIG. 5 by the reference numeral 98), then the power of the blower 54 is reduced. This is indicated in Figure 5 by the reference numeral 100.

Wenn bei einer weiteren Prüfung es sich ergibt, dass der Sollwert erreicht wird (Verfahrensschritt 94), dann ist das optimierte Absaugeergebnis 96 erreicht. If, in a further test, it results that the desired value is reached (method step 94), then the optimized extraction result 96 has been reached.

Sollte nach den Schritten 92 beziehungsweise 100 der Sollwert nicht erreicht sein, wie es in Figur 5 durch das Bezugszeichen 102 angedeutet ist, dann bedeutet dies, dass ein Problem aufgetreten ist, welches durch das ent- sprechende Regelungsverfahren nicht gelöst werden kann. Ein solches Problem ist beispielsweise ein zu hoher Verschleiß einer Sauglippe 50 beziehungsweise 52, eine Verstopfung der Absaugeausnehmung 62 und/oder der Rohreinrichtung 58 usw. Hier ist ein Benutzereingriff erforderlich. Es wird dann eine entsprechende Warnmeldung an den Bediener ausgegeben. Dies ist in Figur 5 durch das Bezugszeichen 104 angedeutet. Should the desired value not be reached after steps 92 or 100, as indicated by reference numeral 102 in FIG. 5, this means that a problem has arisen which can not be solved by the corresponding control method. Such a problem is, for example, too high a wear of a suction lip 50 or 52, a blockage of the Absaugeausnehmung 62 and / or the tube device 58, etc. Here, a user intervention is required. A corresponding warning message is then issued to the operator. This is indicated in Figure 5 by the reference numeral 104.

Nach einem entsprechenden Benutzereingriff (in Figur 5 durch das Bezugszeichen 106 angedeutet) sollte dann der Sollwert erreicht werden und der Schritt 94 erfolgen. Der Benutzereingriff ist insbesondere eine Überprüfung der Bodenreinigungsmaschine 10 beziehungsweise eine Reinigung der Bodenreinigungsmaschine 10 beziehungsweise ein Austausch einer Sauglippe. After a corresponding user intervention (indicated by the reference numeral 106 in FIG. 5), the desired value should then be reached and the step 94 should take place. The user intervention is in particular a check of the floor cleaning machine 10 or a cleaning of the floor cleaning machine 10 or an exchange of a suction lip.

Während eines Fahrbetriebs der Bodenreinigungsmaschine 10 erfolgt insbesondere die Prüfung 88 permanent und beispielsweise in vorgegebenen Zeit- Intervallen. Dadurch kann die Bodenreinigungsmaschine 10 eine Anpassung an variierende Bodenbeschaffenheitsverhältnisse selbstständig und automatisch durchführen, um auch bei unterschiedlichen Bodenbeschaffenheitsverhältnissen ein optimiertes Absaugeergebnis zu erhalten. Insbesondere erfolgt eine Regelung derart, dass mindestens näherungsweise die erste Sauglippe 50 und die zweite Sauglippe 52 bei dem optimierten Anstellwinkel 86 beziehungsweise in einem optimierten Anstellwinkelbereich (Sollwert beziehungsweise Sollwertbereich) relativ zu dem Boden 18 unabhängig von den Bodenbeschaffenheitsverhältnissen liegen. Grundsätzlich ist eine geringere Leistung der Gebläseeinrichtung 54 bei glatteren Böden im Vergleich zu rauen Böden erforderlich. Bei der erfindungsgemäßen Lösung erfolgt eine automatische Anpassung der Leistung der Gebläseeinrichtung 54 im Fahr-Saug-Betrieb der Bodenreinigungsmaschine 10, um ein optimiertes Absaugeergebnis zu erhalten. During a driving operation of the floor cleaning machine 10, in particular the test 88 takes place permanently and, for example, at predetermined time intervals. As a result, the floor cleaning machine 10 can perform an adaptation to varying ground conditions independently and automatically in order to obtain an optimized suction result even with different soil conditions. In particular, a regulation takes place in such a way that at least approximately the first suction lip 50 and the second suction lip 52 are at the optimized setting angle 86 or in an optimized setting angle range (nominal value or nominal value range) relative to the bottom 18, irrespective of the ground conditions. Basically, lower performance of the blower 54 is required on smoother floors compared to rough floors. In the solution according to the invention, the power of the fan device 54 is automatically adjusted in the drive-suction mode of the floor cleaning machine 10 in order to obtain an optimized suction result.

Entsprechend der durch die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 bereit- gestellten Unterdruckdaten erfolgt eine Leistungsregelung der Gebläseeinrichtung 54. Der Unterdruck, der an dem Saugbalken 48 herrscht, ist ein Maß für den Anstellwinkel 86 der Sauglippen 50 und 52. The negative pressure prevailing on the suction bar 48 is a measure of the angle of incidence 86 of the suction lips 50 and 52. In accordance with the negative pressure data provided by the negative pressure determination device 82

Grundsätzlich hängt der Sollwert des Unterdrucks beziehungsweise der ent- sprechende Sollwertbereich von der Ausbildung des Saugbalkens 48 in Kombination mit der Ausbildung der Federeinrichtung 78 ab. Beispielsweise ist der entsprechende Sollwert beziehungsweise Sollwertbereich in der Steuerungsund/oder Regelungseinrichtung in Abhängigkeit von der Ausbildung des Saugbalkens 48 und der Federeinrichtung 78 in einer Tabelle oder als Funktion gespeichert. In principle, the desired value of the negative pressure or the corresponding desired value range depends on the design of the suction bar 48 in combination with the design of the spring device 78. For example, the corresponding desired value or setpoint range in the control and / or regulating device is stored in a table or as a function of the design of the suction bar 48 and of the spring device 78.

Der Unterdruck kann grundsätzlich durch die Unterdruck-Ermittlungseinrichtung 82 auch an anderen Stellen als an dem Saugbalken 48 ermittelt werden. Durch die Ermittlung der Unterdruckdaten durch die Unter- druck-Ermittlungseinrichtung 82 bestehen zusätzliche Warn- beziehungsweise Auswertungsmöglichkeiten. So kann beispielsweise an einen Bediener eine Warnmitteilung erfolgen, wenn der für Reinigungszwecke erforderliche The negative pressure can in principle be determined by the negative pressure detection device 82 at other locations than at the suction bar 48. By determining the negative pressure data by the negative pressure determination device 82, there are additional warning or evaluation options. For example, a warning message can be sent to an operator if necessary for cleaning purposes

Unterdruck nicht hergestellt werden kann. Weiterhin kann eine Warnanzeige beziehungsweise Informationsanzeige für Verschleiß der Sauglippen 50, 52 erfolgen. Beispielsweise ist dazu eine entsprechende Berechnungsvorschrift in der Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 hinterlegt. Es kann auch eine Warnungsmeldung beziehungsweise Informationsmeldung ausgegeben werden, dass beispielsweise ein Tankdeckel nicht richtig schließt. Auch weitere Möglichkeiten zur Nutzung der erhaltenen Unterdruckdaten sind möglich. Negative pressure can not be established. Furthermore, a warning or information display for wear of the suction lips 50, 52 take place. For example, a corresponding calculation rule is stored in the control and / or regulating device 80 for this purpose. It can also be issued a warning message or information message that, for example, a gas cap does not close properly. Other possibilities for using the negative pressure data obtained are possible.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist auch an anderen Arten von Bodenreinigungsmaschinen einsetzbar. Beispielsweise ist es an einem Saugroboter ein- setzbar oder an Knicklenker-Bodenreinigungsmaschinen einsetzbar. Es wird insbesondere bei selbstfahrenden Bodenreinigungsmaschinen verwendet. The method according to the invention can also be used on other types of floor cleaning machines. For example, it can be used on a vacuum robot or can be used on articulated-steering floor cleaning machines. It is used in particular in self-propelled floor cleaning machines.

Bezugszeichenliste Bodenreinigungsmaschine Floor cleaning machine

Fahrgestell chassis

Vorderrad front

Hinterradeinrichtung rear facility

Boden ground

Lenkeinrichtung steering device

Geradeausfahrt straight ahead

Vorwärtsfahrt driving forward

Lenkachse steering axle

Radachse wheel axle

Sitz Seat

Lenkrad steering wheel

Fahrpedal accelerator

Rechtes Hinterrad Right rear wheel

Radachse wheel axle

Bodenreinigungseinrichtung Floor cleaner

Schrubbelement Schrubbelement

Unterseite bottom

Beaufschlagungseinrichtung loading device

Saugeinrichtung suction

Saugbalken squeegees

Erste Sauglippe First squeegee

Zweite Sauglippe Second squeegee

Schmutzwassertank Recovery tank

Gebläseeinrichtung blower

Motor engine

Rohreinrichtung tube means

Raum room

Absaugeausnehmung Absaugeausnehmung

Mündung muzzle

Saugstrom 72 Ausnehmung suction 72 recess

74 Umgebungsluft 74 ambient air

76 Unterkante 76 lower edge

78 Federeinrichtung 78 spring device

80 Steuerungs- und/oder Regelungseinrichtung 80 control and / or regulating device

82 Unterdruck- Ermittlungseinrichtung 82 negative pressure detection device

84 Drucksensor 84 pressure sensor

86 Anstellwinkel 86 angle of attack

88 Prüfung 88 exam

90 "unter Sollwert" 90 "below target value"

92 "Leistung erhöhen" 92 "Increase performance"

94 "Sollwert erreicht" 94 "set point reached"

96 "optimiertes Absaugeergebnis" 96 "optimized suction result"

98 "über Sollwert" 98 "above setpoint"

100 "Leistung reduzieren" 100 "reduce power"

102 "Sollwert nicht erreicht" 102 "target value not reached"

104 "Warnmeldung" 104 "Warning message"

106 "Benutzereingriff" 106 "User Intervention"

Claims

claims

Method for adjusting a position of squeegee lips

Floor cleaning machine relative to a floor to be cleaned, wherein a first suction lip and at least one spaced second suction lip, which are arranged on a suction bar touch the ground, a blower device generates a suction flow, which a negative pressure in a space between the first suction lip and the second Suction lip causes a negative pressure is determined and the suction flow is adjusted so that the negative pressure is at a desired value or in a setpoint range, so that an angle of attack of the first suction lip and the second suction lip at the bottom is at a desired value or in a desired value range.

A method according to claim 1, characterized in that the negative pressure is measured by one or more pressure sensors.

A method according to claim 1 or 2, characterized in that the negative pressure is determined on the suction bar.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustment of the suction flow is effected by a power setting of the blower device.

Method according to one of the preceding claims, characterized in that the adjustment of the suction flow takes place automatically.

6. The method according to any one of the preceding claims, characterized in that the vacuum setting is controlled with the control target that the determined negative pressure is at a desired value or in a desired value range.

7. The method according to claim 6, characterized in that the control target is a certain relative position of the suction lip to the ground.

8. The method according to any one of the preceding claims, characterized

characterized in that the desired value or setpoint range for the angle of attack of the first squeegee and the second squeegee at the bottom is in the range between 35 ° and 70 °.

9. The method according to any one of the preceding claims, characterized

characterized in that the suction bar is floatingly mounted on a chassis of the floor cleaning machine and in particular is pressed against the ground.

10. The method according to any one of the preceding claims, characterized

in that the first suction lip and / or the second suction lip have one or more recesses through which ambient air can be flowed into the space between the first suction lip and the second suction lip.

11. The method according to any one of the preceding claims, characterized

characterized in that the desired value or setpoint range for the negative pressure and / or the angle of attack is stored in a table or function.

12. Floor cleaning machine, comprising a suction bar (48) on which a first suction lip (50) and at least one second suction lip (52) are arranged, a blower device (54) for generating a suction flow, which a negative pressure in a space (60) between the first suction lip (50) and the second suction lip (52), a negative pressure detecting means (82), and a control and / or regulating means (80), to which the negative pressure detecting means (82) is signal-effectively coupled, wherein the Control and / or regulating device (80) in response to signals of the negative pressure detecting means (82) controls the negative pressure and / or regulates such that a negative pressure is at a desired value or in a desired value range, so that an angle of attack (86) of the first Suction lip (50) and the second suction lip (52) to a floor to be cleaned (18) is at a desired value or in a desired value range.

13. Floor cleaning machine according to claim 12, characterized in that the control and / or regulating device (80) is signal-effectively coupled to the blower device (54) and controls and / or regulates the power thereof.

14. Floor cleaning machine according to claim 12 or 13, characterized

characterized in that the negative pressure detecting means (82) comprises one or more pressure sensors (84).

15. Floor cleaning machine according to claim 14, characterized in that the one or more pressure sensors (84) on the suction bar (48) are arranged.

16. Floor cleaning machine according to one of claims 12 to 15, characterized in that the suction bar (48) is mounted floating on a chassis (12) of the floor cleaning machine.

17. Floor cleaning machine according to claim 16, characterized by a spring device which presses the suction bar (48) against the floor to be cleaned (18) or a spring device (78) which provides a restoring force, wherein the suction bar (48) due to its own weight against the Bottom (18) is pressed.

18. Floor cleaning machine according to one of claims 12 to 17, characterized in that the first suction lip (50) and / or the second suction lip (52) one or more recesses (72) through which ambient air into the space (60) between the first suction lip (50) and the second suction lip (52) can be flowed in.

19. Floor cleaning machine according to one of claims 12 to 18, characterized in that the floor cleaning machine is self-propelled.

20. Floor cleaning machine according to one of claims 12 to 19, characterized in that at this the method according to one of

Claims 1 to 11 is performed.

21. Use of the floor cleaning machine according to one of claims 13 to 19 for carrying out the method according to one of claims 1 to 11.