EP4295739A1 - Method for operating a floor cleaning machine - Google Patents

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EP4295739A1
EP4295739A1 EP23172046.7A EP23172046A EP4295739A1 EP 4295739 A1 EP4295739 A1 EP 4295739A1 EP 23172046 A EP23172046 A EP 23172046A EP 4295739 A1 EP4295739 A1 EP 4295739A1
Authority
EP
European Patent Office
Prior art keywords
cleaning
liquid
dirty liquid
time interval
floor
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
EP23172046.7A
Other languages
German (de)
French (fr)
Inventor
Jens Niemke
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hako GmbH
Original Assignee
Hako GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hako GmbH filed Critical Hako GmbH
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Pending legal-status Critical Current

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    • A47L2201/06—Control of the cleaning action for autonomous devices; Automatic detection of the surface condition before, during or after cleaning

Definitions

  • the present invention relates to a method for operating a floor cleaning machine, wherein the floor cleaning machine has a cleaning liquid container, a dirty liquid container and a chassis for moving the floor cleaning machine over a floor surface to be cleaned.
  • the floor cleaning machine has a cleaning device with cleaning elements which are designed to engage with the floor surface to be cleaned, as well as a dirty liquid receiving device which is connected and designed to remove dirty liquid from the dirty liquid receiving device to the dirty liquid container and dirty liquid from the floor surface to be cleaned to record.
  • the present invention also relates to a floor cleaning machine that is designed to carry out such a method.
  • Such floor cleaning machines are known from the prior art.
  • cleaning liquid such as fresh water from the cleaning liquid container is applied to the floor surface to be cleaned by means of the cleaning device, the cleaning elements engaging with the floor surface in order to remove dirt from it in cooperation with the cleaning liquid.
  • the dirty liquid receiving device which can be designed, for example, as a suction cup, the previously applied cleaning liquid, which is contaminated with dirt after the cleaning elements engage with the floor surface, so that it is dirty liquid, is picked up again and placed in the dirty liquid container.
  • Such so-called scrubber dryers can be designed as hand-held or ride-on machines. It is also possible for such machines to be designed as autonomously driving so-called cleaning robots, so that no operator directly monitors the operation.
  • cleaning liquid is applied to the floor surface to be cleaned, but the dirty liquid receiving device does not work reliably, cleaning liquid laden with dirt, i.e. dirty liquid, remains on the floor surface to be cleaned. On the one hand, this represents a safety risk, as there is then a fire on the floor there is an increased risk of slipping. On the other hand, the desired cleaning result is not achieved.
  • such floor cleaning machines often have a suction device such as a suction turbine that is driven by an electric motor.
  • a suction device such as a suction turbine that is driven by an electric motor.
  • the motor current of the electric motor drops while the voltage remains the same, this can usually have two causes.
  • the connection between the dirty liquid receiving device and the dirty liquid container is blocked, so that there is no longer any air flow from the dirty liquid receiving device into the dirty liquid container, which means that the suction device has to pump less air, so that the motor current is reduced. So there is an error.
  • the present invention is therefore based on the object of providing a method for operating a floor cleaning machine and such a machine with which errors can be reliably detected during operation.
  • the method according to the invention during operation, i.e. while the machine is moving over a floor surface to be cleaned, it is recorded, on the one hand, whether cleaning liquid is applied to the floor surface to be cleaned using the cleaning device.
  • This is done in such a way that, with the help of a suitably designed device, the amount of cleaning liquid applied is recorded in a first time interval and compared with a threshold value.
  • the threshold value can be chosen to be very low or equal to zero. However, the comparison with a threshold value other than zero ensures that low measured values of the device do not automatically lead to the result that cleaning fluid is actually applied to the floor surface via the cleaning device.
  • the amount of dirty liquid that is removed from the dirty liquid receiving device during a second time interval and placed into the dirty liquid container is recorded using a further device.
  • the first and second time intervals can be congruent, i.e. the detection can take place at the same time, or the second time interval can be later than the first time interval in order to take into account that cleaning liquid that is applied to the floor surface to be cleaned only comes from the dirty liquid receiving device at a different time can be resumed.
  • the recorded amount of dirty liquid absorbed is compared with a second threshold value, which can also be chosen to be very low or equal to zero. But here too, the threshold comparison ensures that the artifacts already described do not occur.
  • an error signal is output if, on the one hand, the amount of cleaning liquid dispensed recorded during the first time interval is above the threshold value and the amount of dirty liquid discharged recorded during the second time interval is below the threshold value. It is thus detected that the dirty liquid receiving device is not working reliably.
  • This is either displayed to a user based on the error signal, or the error signal is used to switch off a possibly existing drive of the floor cleaning machine, via which the chassis is driven and moved over the floor surface to be cleaned.
  • the method according to the invention is particularly advantageous when used together with an autonomously driving floor cleaning machine, since a user cannot immediately detect that dirty liquid remains on the floor surface to be cleaned, and the user can then actively stop the cleaning journey. In contrast to the prior art, a malfunction of the dirty liquid receiving device is reliably detected during operation.
  • the floor cleaning machine has a suction device which applies negative pressure to the dirty liquid tank and which has an electric drive motor which is supplied with a voltage of a predetermined strength during operation, so that a supply current flows through the drive motor, whereby the strength of the supply current is detected in a third time interval, wherein the detected strength of the supply current is compared with a third threshold, the detected amount of dirty liquid is compared with a fourth threshold, and a second error signal is output when the detected strength of the supply current is smaller than the third threshold value and the detected amount of dirty liquid is smaller than the fourth threshold value.
  • the floor cleaning machine can have a device that is designed to detect the amount of cleaning liquid that is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval, as well as a device that is designed to detect the amount of dirty liquid that is within a second time interval from the dirty liquid receiving device is drained from the dirty liquid tank.
  • a device can preferably also be provided which is designed to detect the strength of the supply current in a third time interval.
  • the cleaning liquid container and the cleaning device are connected by a cleaning liquid line for supplying cleaning liquid, a flow sensor being provided in the cleaning liquid line as a device for detecting the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval.
  • a flow sensor being provided in the cleaning liquid line as a device for detecting the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval.
  • a cleaning liquid pump is provided in the cleaning liquid line, which is designed to detect the amount of cleaning liquid in the first time interval that is supplied to the cleaning device, so that the pump acts as a device for detecting the Amount of cleaning liquid acts, which is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval.
  • the pump acts as a device for detecting the Amount of cleaning liquid acts, which is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval.
  • a first device for detecting the level in the cleaning liquid container wherein by detecting a change in the level in the cleaning liquid container in the first time interval by the first device, the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is detected.
  • the amount of cleaning liquid supplied to the cleaning device is determined by a change in the level in the cleaning liquid container.
  • a second device for detecting the level in the dirty liquid container is provided, by detecting a change in the level in the dirty liquid container in the second time interval the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is recorded by the second device.
  • the amount of dirty liquid discharged into the dirty liquid container is also determined from a change in the level therein.
  • the second device for detecting the level in the dirty liquid container is designed as a pressure sensor.
  • Figure 1 shows an exemplary embodiment of a floor cleaning machine 1 according to the invention, which is designed to carry out an embodiment of a method according to the invention for operating such a machine.
  • the floor cleaning machine 1 has a chassis 5 comprising several wheels 3, with which the floor cleaning machine 1 can be moved over a floor surface 7 to be cleaned.
  • the floor cleaning machine 1 has a drive 8, not shown, with which the rear wheels 3 of the chassis 5 are driven, so that the floor cleaning machine 1 can move automatically over the floor surface 7 to be cleaned.
  • the floor cleaning machine 1 shown here is designed as a so-called robot, ie it can move autonomously over the floor surface 7 to be cleaned without being guided by a user and automatically detects obstacles and determines its course based on this.
  • the present invention is not limited to such robots, but can be used in any type of floor cleaning machine 1, ie also in so-called ride-on machines or machines in which the user walks behind the machine.
  • the floor cleaning machine 1 has a cleaning device 9, which comprises a cleaning element 11, designed here as a rotating brush, which engages with the floor surface 7 to be cleaned during operation.
  • the cleaning device 9 is also designed in such a way that the cleaning element 11 can be raised relative to the floor surface 7 to be cleaned, so that the cleaning element 11 then does not engage with the floor surface 7 to be cleaned.
  • the cleaning device 9 has an outlet 13, which is connected via a cleaning liquid line 15 to a cleaning liquid container 17, which is accommodated in a housing 19 of the floor cleaning machine 1.
  • a flow sensor 21 is provided in the cleaning liquid line 15, which forms a device with which the amount of cleaning liquid flowing through the cleaning liquid line 15 in a time interval and which is supplied to the cleaning device 9 can be detected.
  • a pump 23 is provided in the cleaning liquid line, which is designed to convey cleaning liquid from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 and thus to the cleaning device 9.
  • the pump 23 can preferably be designed in such a way that it also records the amount of cleaning liquid conveyed from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 in a time interval. This can be the case in addition to flow sensor 21 or as an alternative thereto. If both the pump 23 and the flow sensor 21 can record the quantity delivered per time interval, a redundant system is achieved.
  • a first device can be provided in the liquid container 17, which is designed to detect the height of the level 25 of the cleaning liquid in the cleaning liquid container 17.
  • This device has a guide element 27 which extends essentially in the vertical direction in the cleaning liquid container 17 when the floor cleaning machine 1 is arranged on a horizontally extending floor surface 7 to be cleaned.
  • a float 29 is guided on the guide element 27 and its position can be detected. Based on the change in the position of the float 29 of this float device 27, 29 within a time interval, the amount of cleaning liquid that has been supplied to the cleaning device 9 during this time interval can then also be determined.
  • a first pressure sensor 31 can be provided in the bottom area of the cleaning liquid tank 17, the signal of which is a measure of the gravity pressure of the cleaning liquid in the cleaning liquid container 17. It is then also possible to use this first pressure sensor 31 to determine or detect the cleaning liquid supplied to the cleaning device 9 in a time interval.
  • the floor cleaning machine 1 in the housing 19 also has a dirty liquid container 33, the upper region of which is connected to the inlet of a suction device 35, which is driven by an electric motor 37, which in a preferred embodiment is a so-called suction turbine in which the electric motor 37 rotates a fan wheel.
  • the suction device is designed to apply a negative pressure to the dirty liquid container 33 relative to the environment of the floor cleaning machine 1.
  • the electric motor 37 is designed or provided with a corresponding device so that a signal can be generated which is a measure of the current drawn by the electric motor 37. A signal can therefore be generated that reflects the amount of motor current that the electric motor 37 absorbs in a time interval.
  • a second and a third pressure sensor 39, 41 are provided in the dirty liquid container 33.
  • the second pressure sensor 39 is designed to detect the gravity pressure of the dirty liquid in the bottom area of the dirty liquid container 33 and to generate a corresponding signal.
  • the third pressure sensor detects the pressure above the level 43 of the dirty liquid in the dirty liquid container 33, since this pressure is reduced compared to the ambient pressure due to the suction device 35.
  • the level 43 in the dirty liquid container 33 can then be determined in a manner known per se from the signals from the second and third pressure sensors 39, 41.
  • the change in the level 43 and thus the amount of dirty liquid supplied to the dirty liquid container 33 in a time interval can also be determined.
  • the present invention is not limited to the fact that the level 43 in the dirty liquid container 33 and thus the amount of dirty liquid supplied in a time interval is determined by means of pressure sensors.
  • the upper region of the dirty liquid container 33 is connected via a dirty liquid line 45 to a dirty liquid receiving device 47, which in the preferred exemplary embodiment shown here is designed as a so-called suction cup.
  • the suction cup has a front sealing lip 49, which has slots extending away from it in the area in which it rests on the floor surface 7 to be cleaned, and a rear sealing lip 51, which is not slotted.
  • the sealing lips 49, 51 and the suction base extend essentially across the width of the floor cleaning machine 1, and the area between the sealing lips 49, 51 is connected to the dirty liquid container 33 via the dirty liquid line 45 and is therefore subjected to a negative pressure when the suction device 35 is in operation. This negative pressure ensures that dirty liquid located on the floor surface 7 to be cleaned is sucked into the dirty liquid container 33.
  • the suction device 35 only has to deliver a small amount of air in order to reduce the negative pressure in the dirty liquid container 33 to maintain. This means that in these situations the motor current of the electric motor 37, which drives the suction device 35, is reduced compared to normal operation.
  • the floor cleaning machine 1 has a control 53, which is connected via lines to the electric motor 37, the float device 27, 29, the pump 23, the flow sensor 21, the drive 7 and the pressure sensors 31, 39, 41, so that the previously mentioned components can transmit their signals to the controller 53.
  • This signal connection makes it possible for the flow sensor 21, the pump 23, the float device 27, 29 and the first pressure sensor 31 to each transmit a signal to the controller 53, which is a measure of the amount of cleaning liquid in a first time interval is fed from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 and thus to the cleaning device 9.
  • the second pressure sensor 39 and the third pressure sensor 41 can also transmit a signal to the controller 53, which is a measure of the amount of dirty liquid that occurs in a second time interval from the Dirty liquid receiving device 47 is recorded and discharged into the dirty liquid container 33.
  • the floor cleaning machine 1 is moved over the floor surface 7 to be cleaned using the chassis 5 and the drive 8, in which case this occurs automatically and the controller 53 also uses sensors (not shown) to determine a route along which the floor cleaning machine 1 moves the floor surface 7 to be cleaned cleans.
  • cleaning liquid is continuously supplied from the cleaning liquid container 17 through the cleaning liquid line 15 into the area of the cleaning device 9 using the pump 23.
  • the driven cleaning element 11 dirt is then removed from the floor surface to be cleaned, while the floor cleaning machine 1 is in Figure 1 Seen further to the right, so that the cleaning liquid loaded with dirt and thus the dirty liquid then reaches the area of the dirt receiving device 47.
  • the suction device 35 with the electric motor 37 connected to it is also in operation, so that a negative pressure is generated in the dirty liquid container 33. Due to this negative pressure, dirty liquid that gets into the area of the dirty liquid receiving device 47 and thus between the sealing lips 49, 51 is sucked out through the dirty liquid line 45 and discharged into the dirty liquid container 33, provided that the dirty liquid line 45 is not blocked or the dirt receiving device 47 is otherwise malfunctioning .
  • the amount of cleaning liquid applied to the floor surface 7 to be cleaned is recorded using the flow sensor 21.
  • this can also be done using the pump 23, using the float device 27, 29 or the first pressure sensor 31 in the manner already described. This quantity is recorded during the first time interval on the basis of the signal transmitted to the controller 53.
  • the signal from the flow sensor 21, the pump 23, the float device 27, 29 and/or the first pressure sensor 31 can be integrated in the controller 53 during the first time interval, so that the integrated signal is then a measure of the cleaning liquid applied to the floor surface 7 to be cleaned during the first time interval.
  • the amount of dirty liquid that is discharged into the dirty liquid container 33 during this second time interval is recorded using the second and third pressure sensors 39, 41 and the signals generated by them during a second time interval.
  • this quantity can be determined by integrating the respective signals.
  • the signal of the third pressure sensor 41 is subtracted from that of the second pressure sensor 39 in order to take into account the effect of the negative pressure prevailing above the level 43 in the dirty liquid container 33.
  • the first time interval and the second time interval are preferably offset from one another in time in such a way that the second time interval starts slightly later than the first time interval.
  • the signal of the motor current of the electric motor 37 of the suction device 35 is also recorded, and this can also be done by integrating the current signal in the controller 53.
  • the signal that reflects the amount of cleaning liquid applied is greater than a first threshold value, this indicates that cleaning liquid is actually being applied to the floor surface 7 to be cleaned. If the amount of dirty liquid removed during the second time interval falls below a second threshold value, a sufficient amount of dirty liquid is not removed, although cleaning liquid is applied. So if the amount of cleaning liquid applied during the first time interval exceeds the first threshold value and during the test the amount of dirty liquid removed during the second time interval falls below the second threshold value, there is a malfunction and the controller outputs a first error signal .
  • Such a malfunction can be caused, for example, by the fact that the sealing lips 49, 51 of the dirty liquid receiving device 47 designed as a suction base are worn, so that sufficient negative pressure is not generated in the suction foot, or that the dirty liquid line 45 between the dirty liquid receiving device 47 and the dirty liquid container 33 is torn or leaking is.
  • the error signal can be used, for example, to stop the drive 8 so that the floor cleaning machine 1 stops. This prevents larger areas of the floor surface to be cleaned from being exposed to cleaning liquid, but the dirty liquid from not being drained away again.
  • the first error signal can be used to switch off the pump 23.
  • the exemplary embodiment of the operating method according to the invention for the floor cleaning machine 1 therefore enables malfunctions in which dirty liquid would remain on the floor surface 7 to be cleaned to be reliably detected.
  • the parallel detection of the motor current and the amount of dirty liquid discharged also makes it possible that the signal of the motor current of the electric motor 37 can also be used to determine errors.

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Abstract

Dargestellt und beschrieben ist ein Verfahren zum Betrieb einer Bodenreinigungsmaschine (1), wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17), einen Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) sowie ein Fahrwerk (5) zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (1) über eine zu reinigende Bodenfläche (7) aufweist, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Reinigungseinrichtung (9) mit Reinigungselementen (11) aufweist, die ausgestaltet sind, mit der zu reinigenden Bodenfläche (7) einzugreifen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:- Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (1) über eine zu reinigende Bodenfläche (7),- während des Bewegens Erfassen der Menge von Reinigungsflüssigkeit, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung (11) aus dem Reinigungsflüssigkeitstank (17) zugeführt wird,- während des Bewegens Erfassen der Menge von Schmutzflüssigkeit, die innerhalb eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung (47) hin zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) abgeführt wird,- Vergleichen der erfassten Menge von Reinigungsflüssigkeit mit einem ersten Schwellwert,- Vergleichen der erfassten Menge von Schmutzflüssigkeit mit einem zweiten Schwellwert,- Ausgeben eines ersten Fehlersignals, wenn die erfasste Menge von Reinigungsflüssigkeit grö-ßer als der erste Schwellwert und die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit kleiner als der zweite Schwellwert ist.A method for operating a floor cleaning machine (1) is shown and described, wherein the floor cleaning machine (1) has a cleaning liquid container (17), a dirty liquid container (33) and a chassis (5) for moving the floor cleaning machine (1) over a floor surface to be cleaned ( 7), wherein the floor cleaning machine (1) has a cleaning device (9) with cleaning elements (11) which are designed to engage with the floor surface (7) to be cleaned, the method having the following steps: - Moving the floor cleaning machine (1 ) over a floor surface (7) to be cleaned, - while moving, detecting the amount of cleaning liquid that is supplied to the cleaning device (11) from the cleaning liquid tank (17) within a first time interval, - while moving, detecting the amount of dirty liquid within a second time interval from the dirty liquid receiving device (47) to the dirty liquid container (33), - comparing the detected amount of cleaning liquid with a first threshold value, - comparing the detected amount of dirty liquid with a second threshold value, - outputting a first error signal, if the detected amount of cleaning liquid is greater than the first threshold value and the detected amount of dirty liquid is smaller than the second threshold value.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betrieb einer Bodenreinigungsmaschine, wobei die Bodenreinigungsmaschine einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter, ein Schmutzflüssigkeitsbehälter sowie ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über eine zu reinigende Bodenfläche aufweist. Darüber hinaus weist die Bodenreinigungsmaschine eine Reinigungseinrichtung mit Reinigungselementen, die ausgestaltet sind, mit der zu reinigenden Bodenfläche einzugreifen, sowie eine Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung auf, die zum Abführen von Schmutzflüssigkeit von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter mit diesem verbunden und ausgestaltet ist, Schmutzflüssigkeit von der zu reinigenden Bodenfläche aufzunehmen. Außerdem betrifft die vorliegende Erfindung eine Bodenreinigungsmaschine, die ausgestaltet ist, ein solches Verfahren durchzuführen.The present invention relates to a method for operating a floor cleaning machine, wherein the floor cleaning machine has a cleaning liquid container, a dirty liquid container and a chassis for moving the floor cleaning machine over a floor surface to be cleaned. In addition, the floor cleaning machine has a cleaning device with cleaning elements which are designed to engage with the floor surface to be cleaned, as well as a dirty liquid receiving device which is connected and designed to remove dirty liquid from the dirty liquid receiving device to the dirty liquid container and dirty liquid from the floor surface to be cleaned to record. The present invention also relates to a floor cleaning machine that is designed to carry out such a method.

Derartige Bodenreinigungsmaschinen sind aus dem Stand der Technik bekannt. Im Betrieb derartiger Maschinen wird Reinigungsflüssigkeit wie beispielsweise Frischwasser aus dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter mittels der Reinigungseinrichtung auf die zu reinigende Bodenfläche aufgebracht, wobei die Reinigungselemente mit der Bodenfläche eingreifen, um im Zusammenwirken mit der Reinigungsflüssigkeit Schmutz von dieser zu lösen. Mithilfe der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung, die beispielsweise als ein Saugfuß ausgestaltet sein kann, wird die zuvor aufgebrachte Reinigungsflüssigkeit, die nach dem Eingriff der Reinigungselemente mit der Bodenfläche schmutzbeladen ist, sodass es sich um Schmutzflüssigkeit handelt, wieder aufgenommen und in den Schmutzflüssigkeitsbehälter verbracht.Such floor cleaning machines are known from the prior art. During operation of such machines, cleaning liquid such as fresh water from the cleaning liquid container is applied to the floor surface to be cleaned by means of the cleaning device, the cleaning elements engaging with the floor surface in order to remove dirt from it in cooperation with the cleaning liquid. With the help of the dirty liquid receiving device, which can be designed, for example, as a suction cup, the previously applied cleaning liquid, which is contaminated with dirt after the cleaning elements engage with the floor surface, so that it is dirty liquid, is picked up again and placed in the dirty liquid container.

Derartige sogenannte Scheuersaugmaschinen können als handgeführte oder Aufsitzmaschinen ausgeführt sein. Außerdem ist es möglich, dass derartige Maschinen als autonom fahrende sogenannte Reinigungsroboter ausgeführt sind, sodass keine Bedienperson den Betrieb unmittelbar überwacht.Such so-called scrubber dryers can be designed as hand-held or ride-on machines. It is also possible for such machines to be designed as autonomously driving so-called cleaning robots, so that no operator directly monitors the operation.

Beim Betrieb derartiger Maschinen können jedoch die folgenden Probleme auftreten.However, the following problems may occur when operating such machines.

Wenn Reinigungsflüssigkeit auf die zu reinigenden Bodenfläche aufgebracht wird, die Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung aber nicht zuverlässig arbeitet, verbleibt mit Schmutz beladene Reinigungsflüssigkeit, also Schmutzflüssigkeit, auf der zu reinigenden Bodenfläche. Dies stellt zum einen ein Sicherheitsrisiko dar, da dann auf der Bodenfläche eine erhöhte Rutschgefahr besteht. Zum anderen wird auch nicht das gewünschte Reinigungsergebnis erreicht.If cleaning liquid is applied to the floor surface to be cleaned, but the dirty liquid receiving device does not work reliably, cleaning liquid laden with dirt, i.e. dirty liquid, remains on the floor surface to be cleaned. On the one hand, this represents a safety risk, as there is then a fire on the floor there is an increased risk of slipping. On the other hand, the desired cleaning result is not achieved.

Darüber hinaus weisen derartige Bodenreinigungsmaschinen häufig eine Absaugeinrichtung wie eine Saugturbine auf, die von einem Elektromotor angetrieben wird. Dadurch wird ein Luftstrom von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung, die dann beispielsweise als Saugfuß ausgestaltet sein kann, hin zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter erzeugt, wobei durch diesen Luftstrom Schmutzflüssigkeit in der Aufnahmeeinrichtung mitgerissen und in den Schmutzflüssigkeitsbehälter gefördert wird. Wenn der Motorstrom des Elektromotors bei gleichbleibender Spannung absinkt, kann dies in der Regel zwei Ursachen haben. Zunächst ist es möglich, dass die Verbindung zwischen der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung und dem Schmutzflüssigkeitsbehälter verstopft ist, sodass es auch keine Luftströmung von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung in den Schmutzflüssigkeitsbehälter mehr gibt, was dazu führt, dass die Absaugeinrichtung weniger Luft fördern muss, sodass der Motorstrom reduziert ist. Es liegt also ein Fehler vor.In addition, such floor cleaning machines often have a suction device such as a suction turbine that is driven by an electric motor. This creates an air flow from the dirty liquid receiving device, which can then be designed, for example, as a suction cup, to the dirty liquid container, with dirty liquid being carried along by this air flow in the receiving device and conveyed into the dirty liquid container. If the motor current of the electric motor drops while the voltage remains the same, this can usually have two causes. First of all, it is possible that the connection between the dirty liquid receiving device and the dirty liquid container is blocked, so that there is no longer any air flow from the dirty liquid receiving device into the dirty liquid container, which means that the suction device has to pump less air, so that the motor current is reduced. So there is an error.

Alternativ kann jedoch auch so viel Flüssigkeit in der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung stehen, dass Umgebungsluft daran gehindert wird, in die Einrichtung zu gelangen, was ebenfalls verhindert, dass eine Luftströmung entsteht. Dies ist jedoch kein Fehlerfall, sondern dieser Zustand wird dann beendet, wenn die sich in der Aufnahmeeinrichtung befindliche Flüssigkeit aufgrund des Unterdrucks in den Schmutzflüssigkeitsbehälter abgezogen worden ist. Allein aus der Messung des Motorstroms können die beiden zuvor beschriebenen Fälle jedoch nicht unterschieden werden. Insbesondere ist es nicht möglich darauf basierend zu bestimmen, ob ein Fehler vorliegt oder nicht.Alternatively, however, there can also be so much liquid in the dirty liquid receiving device that ambient air is prevented from entering the device, which also prevents an air flow from occurring. However, this is not an error case, but rather this state is ended when the liquid in the receiving device has been drawn off into the dirty liquid container due to the negative pressure. However, the two cases described above cannot be distinguished from the measurement of the motor current alone. In particular, it is not possible to determine based on this whether there is an error or not.

Ausgehend vom Stand der Technik liegt der vorliegenden Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Betrieb einer Bodenreinigungsmaschine sowie eine solche Maschine bereitzustellen, mit denen Fehler während des Betriebs zuverlässig erkannt werden können.Based on the prior art, the present invention is therefore based on the object of providing a method for operating a floor cleaning machine and such a machine with which errors can be reliably detected during operation.

Gemäß einem ersten Aspekt der vorliegenden Erfindung wird diese Aufgabe durch ein Verfahren zum Betrieb einer Bodenreinigungsmaschine gelöst, wobei die Bodenreinigungsmaschine einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter, einen Schmutzflüssigkeitsbehälter sowie ein Fahrwerk zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über eine zu reinigende Bodenfläche aufweist, wobei die Bodenreinigungsmaschine eine Reinigungseinrichtung mit Reinigungselementen aufweist, die ausgestaltet sind, mit der zu reinigenden Bodenfläche einzugreifen, wobei die Reinigungseinrichtung mit dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit zu der Reinigungseinrichtung verbunden und ausgestaltet ist, Reinigungsflüssigkeit auf die zu reinigende Bodenfläche aufzubringen, wobei die Bodenreinigungsmaschine eine Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung aufweist, die zum Abführen von Schmutzflüssigkeit von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter mit diesem verbunden und ausgestaltet ist, Schmutzflüssigkeit von der zu reinigenden Bodenfläche aufzunehmen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:

  • Bewegen der Bodenreinigungsmaschine über eine zu reinigende Bodenfläche,
  • während des Bewegens Erfassen der Menge von Reinigungsflüssigkeit, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung aus dem Reinigungsflüssigkeitstank zugeführt wird,
  • während des Bewegens Erfassen der Menge von Schmutzflüssigkeit, die innerhalb eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung hin zu dem Schmutzflüssigkeitstank abgeführt wird,
  • Vergleichen der erfassten Menge von Reinigungsflüssigkeit mit einem ersten Schwellwert,
  • Vergleichen der erfassten Menge von Schmutzflüssigkeit mit einem zweiten Schwellwert,
  • Ausgeben eines ersten Fehlersignals, wenn die erfasste Menge von Reinigungsflüssigkeit größer als der erste Schwellwert und die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit kleiner als der zweite Schwellwert ist.
According to a first aspect of the present invention, this object is achieved by a method for operating a floor cleaning machine, wherein the floor cleaning machine has a cleaning liquid container, a dirty liquid container and a chassis for moving the floor cleaning machine over a floor surface to be cleaned, the floor cleaning machine having a cleaning device with cleaning elements, which are designed to engage with the floor surface to be cleaned, whereby the Cleaning device is connected to the cleaning liquid container for supplying cleaning liquid to the cleaning device and is designed to apply cleaning liquid to the floor surface to be cleaned, the floor cleaning machine having a dirty liquid receiving device which is connected and designed to discharge dirty liquid from the dirty liquid receiving device to the dirty liquid container, dirty liquid from the floor surface to be cleaned, the method comprising the following steps:
  • Moving the floor cleaning machine over a floor surface to be cleaned,
  • during movement, detecting the amount of cleaning liquid that is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval,
  • during the movement, detecting the amount of dirty liquid that is discharged from the dirty liquid receiving device to the dirty liquid tank within a second time interval,
  • Comparing the recorded amount of cleaning liquid with a first threshold value,
  • Comparing the detected amount of dirty liquid with a second threshold value,
  • Outputting a first error signal if the detected amount of cleaning liquid is greater than the first threshold value and the detected amount of dirty liquid is smaller than the second threshold value.

Bei dem erfindungsgemäßen Verfahren wird während des Betriebs, also während des Bewegens der Maschine über eine zu reinigende Bodenfläche, zum einen erfasst, ob Reinigungsflüssigkeit mithilfe der Reinigungseinrichtung auf die zu reinigende Bodenfläche aufgebracht wird. Dies geschieht in der Weise, dass mit Hilfe einer geeignet ausgestalteten Einrichtung die aufgebrachte Menge an Reinigungsflüssigkeit in einem ersten Zeitintervall erfasst und mit einem Schwellwert verglichen wird. Der Schwellwert kann sehr gering und auch gleich null gewählt werden. Durch den Vergleich mit einem Schwellwert ungleich null wird jedoch sichergestellt, dass geringe Messwerte der Einrichtung nicht automatisch zu dem Ergebnis führen, dass tatsächlich Reinigungsflüssigkeit über die Reinigungseinrichtung auf die Bodenfläche aufgebracht wird.In the method according to the invention, during operation, i.e. while the machine is moving over a floor surface to be cleaned, it is recorded, on the one hand, whether cleaning liquid is applied to the floor surface to be cleaned using the cleaning device. This is done in such a way that, with the help of a suitably designed device, the amount of cleaning liquid applied is recorded in a first time interval and compared with a threshold value. The threshold value can be chosen to be very low or equal to zero. However, the comparison with a threshold value other than zero ensures that low measured values of the device do not automatically lead to the result that cleaning fluid is actually applied to the floor surface via the cleaning device.

Weiterhin wird mit einer weiteren Einrichtung die Menge an Schmutzflüssigkeit erfasst, die während eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung abgeführt und in den Schmutzflüssigkeitsbehälter verbracht wird.Furthermore, the amount of dirty liquid that is removed from the dirty liquid receiving device during a second time interval and placed into the dirty liquid container is recorded using a further device.

Dabei können das erste und das zweite Zeitintervall deckungsgleich sein, die Erfassung also gleichzeitig stattfinden, oder das zweite Zeitintervall liegt zeitlich hinter dem ersten Zeitintervall, um zu berücksichtigen, dass Reinigungsflüssigkeit, die auf die zu reinigende Bodenfläche aufgebracht wird, erst zeitlich versetzt von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung wieder aufgenommen werden kann.The first and second time intervals can be congruent, i.e. the detection can take place at the same time, or the second time interval can be later than the first time interval in order to take into account that cleaning liquid that is applied to the floor surface to be cleaned only comes from the dirty liquid receiving device at a different time can be resumed.

Die erfasste Menge von aufgenommener Schmutzflüssigkeit wird mit einem zweiten Schwellwert verglichen, der ebenfalls sehr gering oder auch gleich null gewählt werden kann. Aber auch hier wird durch den Schwellwertvergleich sichergestellt, dass es nicht zu den schon beschriebenen Artefakten kommt.The recorded amount of dirty liquid absorbed is compared with a second threshold value, which can also be chosen to be very low or equal to zero. But here too, the threshold comparison ensures that the artifacts already described do not occur.

Schließlich wird bei dem erfindungsgemäßen Verfahren dann ein Fehlersignal ausgegeben, wenn einerseits die während des ersten Zeitintervalls erfasste Menge von ausgegebene Reinigungsflüssigkeit über dem Schwellwert liegt und die während des zweiten Zeitintervalls erfasste Menge von abgeführter Schmutzflüssigkeit unter dem Schwellwert liegt. Es wird somit erfasst, dass die Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung nicht zuverlässig arbeitet.Finally, in the method according to the invention, an error signal is output if, on the one hand, the amount of cleaning liquid dispensed recorded during the first time interval is above the threshold value and the amount of dirty liquid discharged recorded during the second time interval is below the threshold value. It is thus detected that the dirty liquid receiving device is not working reliably.

Dies wird einem Benutzer auf Basis des Fehlersignals entweder angezeigt, oder das Fehlersignal wird dazu verwendet, einen möglicherweise vorhandenen Antrieb der Bodenreinigungsmaschine, über den das Fahrwerk angetrieben und diese über die zu reinigende Bodenfläche bewegt wird, abzuschalten.This is either displayed to a user based on the error signal, or the error signal is used to switch off a possibly existing drive of the floor cleaning machine, via which the chassis is driven and moved over the floor surface to be cleaned.

Das erfindungsgemäße Verfahren ist insbesondere bei der Verwendung zusammen mit einer autonom fahrenden Bodenreinigungsmaschine vorteilhaft, da dort ein Benutzer nicht unmittelbar erfassen kann, dass auf der zu reinigenden Bodenfläche Schmutzflüssigkeit verbleibt, und der Benutzer dann die Reinigungsfahrt aktiv stoppen kann. Im Unterschied zum Stand der Technik wird beim Betrieb vielmehr selbsttätig eine Fehlfunktion der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung zuverlässig erkannt.The method according to the invention is particularly advantageous when used together with an autonomously driving floor cleaning machine, since a user cannot immediately detect that dirty liquid remains on the floor surface to be cleaned, and the user can then actively stop the cleaning journey. In contrast to the prior art, a malfunction of the dirty liquid receiving device is reliably detected during operation.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist die Bodenreinigungsmaschine eine Absaugeinrichtung auf, die den Schmutzflüssigkeitstank mit Unterdruck beaufschlagt und die einen elektrischen Antriebsmotor aufweist, der im Betrieb mit einer Spannung mit einer vorgegebenen Stärke versorgt wird, sodass ein Versorgungsstrom durch den Antriebsmotor fließt, wobei die Stärke des Versorgungsstroms in einem dritten Zeitintervall erfasst wird, wobei die erfasste Stärke des Versorgungsstroms mit einem dritten Schwellwert verglichen wird, wobei die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit mit einem vierten Schwellwert verglichen wird und wobei ein zweites Fehlersignal ausgegeben wird, wenn die erfasste Stärke des Versorgungsstroms kleiner als der dritte Schwellwert ist und die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit kleiner als der vierte Schwellwert ist.In a preferred embodiment, the floor cleaning machine has a suction device which applies negative pressure to the dirty liquid tank and which has an electric drive motor which is supplied with a voltage of a predetermined strength during operation, so that a supply current flows through the drive motor, whereby the strength of the supply current is detected in a third time interval, wherein the detected strength of the supply current is compared with a third threshold, the detected amount of dirty liquid is compared with a fourth threshold, and a second error signal is output when the detected strength of the supply current is smaller than the third threshold value and the detected amount of dirty liquid is smaller than the fourth threshold value.

Bei dieser bevorzugten Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird neben dem Motorstrom der Absaugeinrichtung auch erfasst, ob Schmutzflüssigkeit in den Schmutzflüssigkeitsbehälter verbracht wird. Nur wenn Letzteres nicht der Fall ist, wird das zweite Fehlersignal ausgegeben. Denn dann liegt offensichtlich eine Fehlfunktion vor, die auf eine Verstopfung der Leitung zwischen Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung und Schmutzflüssigkeitsbehälter zurückgeht.In this preferred embodiment of the method according to the invention, in addition to the motor current of the suction device, it is also recorded whether dirty liquid is brought into the dirty liquid container. Only if the latter is not the case is the second error signal output. Because then there is obviously a malfunction that is due to a blockage in the line between the dirty liquid receiving device and the dirty liquid container.

Wenn bei zu niedrigem Motorstrom jedoch dennoch Schmutzflüssigkeit in den Schmutzflüssigkeitsbehälter gefördert wird, ist die Bedingung für das zweite Fehlersignal nicht erfüllt, da offensichtlich keine Fehlfunktion vorliegt, sondern vielmehr der Schmutzflüssigkeit selbst dazu führt, dass nur eine geringe oder sogar keine Luftströmung von der Absaugeinrichtung gefördert werden muss, was ebenfalls zu einer Reduktion des Motorstroms führt.However, if dirty liquid is still conveyed into the dirty liquid container when the motor current is too low, the condition for the second error signal is not met, since there is obviously no malfunction, but rather the dirty liquid itself causes only a small or even no air flow to be conveyed by the suction device must be adjusted, which also leads to a reduction in the motor current.

Bei dieser bevorzugten Ausführungsform wird also nicht nur der Motorstrom der Absaugeinrichtung alleine dazu verwendet, eine Fehlfunktion zu detektieren, sondern dies erfolgt in Kombination mit der Erfassung der Menge der in den Schmutzflüssigkeitsbehälter geförderten Schmutzflüssigkeit.In this preferred embodiment, not only the motor current of the suction device is used alone to detect a malfunction, but this is done in combination with the detection of the amount of dirty liquid conveyed into the dirty liquid container.

An dieser Stelle wird darauf hingewiesen, dass es ein selbstständig erfinderisches Konzept ist, in einem Zeitintervall sowohl den Motorstrom der Absaugeinrichtung als auch die in den Schmutzflüssigkeitsbehälter verbrachte Menge von Schmutzflüssigkeit zu erfassen und dann ein Fehlersignal auszugeben, wenn sowohl die geförderte Menge von Schmutzflüssigkeit als auch der Motorstrom unter einer vorgegebenen Schwelle liegen.At this point it should be noted that it is an independently inventive concept to record both the motor current of the suction device and the amount of dirty liquid put into the dirty liquid container in a time interval and then to output an error signal when both the amount of dirty liquid delivered and the motor current is below a predetermined threshold.

Insbesondere kann die Bodenreinigungsmaschine eine Einrichtung aufweisen, die ausgestaltet ist, die Menge von Reinigungsflüssigkeit zu erfassen, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung aus dem Reinigungsflüssigkeitstank zugeführt wird, sowie eine Einrichtung, die ausgestaltet ist, die Menge von Schmutzflüssigkeit zu erfassen, die innerhalb eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung hin zu dem Schmutzflüssigkeitstank abgeführt wird. Darüber hinaus kann vorzugsweise auch eine Einrichtung vorgesehen sein, die ausgestaltet ist, die Stärke des Versorgungsstroms in einem dritten Zeitintervall zu erfassen.In particular, the floor cleaning machine can have a device that is designed to detect the amount of cleaning liquid that is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval, as well as a device that is designed to detect the amount of dirty liquid that is within a second time interval from the dirty liquid receiving device is drained from the dirty liquid tank. In addition, a device can preferably also be provided which is designed to detect the strength of the supply current in a third time interval.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform sind der Reinigungsflüssigkeitsbehälter und die Reinigungseinrichtung durch eine Reinigungsflüssigkeitsleitung zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit verbunden, wobei ein Durchflusssensor in der Reinigungsflüssigkeitsleitung als Einrichtung zur Erfassung der Menge von Reinigungsflüssigkeit vorgesehen ist, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird. Die Verwendung eines Durchflusssensors in der Leitung ist eine zuverlässige Möglichkeit, die fragliche Menge an Reinigungsflüssigkeit zu erfassen.In a further preferred embodiment, the cleaning liquid container and the cleaning device are connected by a cleaning liquid line for supplying cleaning liquid, a flow sensor being provided in the cleaning liquid line as a device for detecting the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval. Using an in-line flow sensor is a reliable way to detect the amount of cleaning fluid in question.

Alternativ zu dem Durchflusssensor oder in Ergänzung dazu ist es ebenfalls möglich, dass eine Reinigungsflüssigkeitspumpe in der Reinigungsflüssigkeitsleitung vorgesehen ist, die ausgestaltet ist, die Menge von Reinigungsflüssigkeit im ersten Zeitintervall zu erfassen, die der Reinigungseinrichtung zugeführt wird, sodass die Pumpe als Einrichtung zum Erfassen der Menge von Reinigungsflüssigkeit wirkt, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung aus dem Reinigungsflüssigkeitstank zugeführt wird. In diesem Fall entfällt die Notwendigkeit, neben der Pumpe noch einen weiteren Sensor vorzusehen. Wenn noch ein Sensor vorgesehen ist, wird ein redundante System bereitgestellt, dass auch bei Ausfall einer der beiden Einrichtungen zur Erfassung der Durchflussmenge dennoch funktionstüchtig bleibt.As an alternative to the flow sensor or in addition to this, it is also possible for a cleaning liquid pump to be provided in the cleaning liquid line, which is designed to detect the amount of cleaning liquid in the first time interval that is supplied to the cleaning device, so that the pump acts as a device for detecting the Amount of cleaning liquid acts, which is supplied to the cleaning device from the cleaning liquid tank within a first time interval. In this case, there is no need to provide another sensor in addition to the pump. If a sensor is also provided, a redundant system is provided that remains functional even if one of the two devices for recording the flow rate fails.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist eine erste Einrichtung zur Erfassung des Pegels im Reinigungsflüssigkeitsbehälter vorgesehen ist, wobei durch Erfassung einer Änderung des Pegels im Reinigungsflüssigkeitsbehälter im ersten Zeitintervall durch die erste Einrichtung die Menge von Reinigungsflüssigkeit erfasst wird, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird. In diesem Fall wird die der Reinigungseinrichtung zugeführte Menge an Reinigungsflüssigkeit durch eine Änderung des Pegels im Reinigungsflüssigkeitsbehälter bestimmt. Dies lässt sich vorrichtungstechnisch einfach realisieren. Insbesondere kann dies dadurch realisiert werden, dass die erste Einrichtung zur Erfassung des Pegels im Reinigungsflüssigkeitsbehälter einen Schwimmer aufweist, wobei die Veränderung von dessen Lage im ersten Zeitintervall erfasst wird, um dadurch die Menge von Reinigungsflüssigkeit zu erfassen, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird.In a further preferred embodiment, a first device for detecting the level in the cleaning liquid container is provided, wherein by detecting a change in the level in the cleaning liquid container in the first time interval by the first device, the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is detected. In this case, the amount of cleaning liquid supplied to the cleaning device is determined by a change in the level in the cleaning liquid container. This can be easily implemented in terms of device technology. In particular, this can be realized in that the first device for detecting the level in the cleaning liquid container has a float, the change in its position being detected in the first time interval in order to thereby detect the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval.

Weiterhin ist es bevorzugt, wenn eine zweite Einrichtung zur Erfassung des Pegels im Schmutzflüssigkeitsbehälter vorgesehen ist, wobei durch Erfassung einer Änderung des Pegels im Schmutzflüssigkeitsbehälter im zweiten Zeitintervall durch die zweite Einrichtung die Menge von Reinigungsflüssigkeit erfasst wird, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird. Somit wird dieser bevorzugten Ausführungsform die Menge der in den Schmutz Flüssigkeitsbehälter abgeführten Schmutzflüssigkeit ebenfalls aus einer Veränderung des Pegels darin ermittelt. In diesem Fall ist es besonders bevorzugt, wenn die zweite Einrichtung zur Erfassung des Pegels im Schmutzflüssigkeitsbehälter als Drucksensor ausgestaltet ist.Furthermore, it is preferred if a second device for detecting the level in the dirty liquid container is provided, by detecting a change in the level in the dirty liquid container in the second time interval the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is recorded by the second device. Thus, in this preferred embodiment, the amount of dirty liquid discharged into the dirty liquid container is also determined from a change in the level therein. In this case, it is particularly preferred if the second device for detecting the level in the dirty liquid container is designed as a pressure sensor.

Schließlich wird in einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung die obige Aufgabe durch eine Bodenreinigungsmaschine gelöst, die ausgestaltet ist, das erfindungsgemäße Verfahren wie zuvor beschrieben auszuführen.Finally, in a further aspect of the present invention, the above object is achieved by a floor cleaning machine which is designed to carry out the method according to the invention as described above.

Nachfolgend wird die vorliegende Erfindung anhand einer Zeichnung beschrieben, die lediglich ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel darstellt, wobei

Figur 1
eine schematische Schnittdarstellung eines Ausführungsbeispiels einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine zeigt.
The present invention is described below with reference to a drawing, which merely represents a preferred exemplary embodiment, where:
Figure 1
shows a schematic sectional view of an exemplary embodiment of a floor cleaning machine according to the invention.

Figur 1 zeigt ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäßen Bodenreinigungsmaschine 1, die ausgestaltet ist, eine Ausführungsform eines erfindungsgemäßen Verfahrens zum Betrieb einer solchen Maschine auszuführen. Figure 1 shows an exemplary embodiment of a floor cleaning machine 1 according to the invention, which is designed to carry out an embodiment of a method according to the invention for operating such a machine.

Wie Figur 1 zu entnehmen ist, weist die Bodenreinigungsmaschine 1 ein mehrere Räder 3 umfassendes Fahrwerk 5 auf, mit dem die Bodenreinigungsmaschine 1 über eine zu reinigende Bodenfläche 7 bewegt werden kann. Dabei weist die Bodenreinigungsmaschine 1 in dem hier gezeigten Ausführungsbeispiel einen nicht näher dargestellten Antrieb 8 auf, mit dem die hinteren Räder 3 des Fahrwerks 5 angetrieben werden, sodass sich die Bodenreinigungsmaschine 1 selbsttätig über die zu reinigende Bodenfläche 7 bewegen kann. Darüber hinaus ist die hier dargestellte Bodenreinigungsmaschine 1 als sogenannter Roboter ausgebildet, d. h. sie kann sich autonom, ohne dass sie durch einen Benutzer geführt wird, über die zu reinigende Bodenfläche 7 bewegen und erkennt selbsttätig Hindernisse und bestimmt darauf basierend ihren Kurs.How Figure 1 As can be seen, the floor cleaning machine 1 has a chassis 5 comprising several wheels 3, with which the floor cleaning machine 1 can be moved over a floor surface 7 to be cleaned. In the exemplary embodiment shown here, the floor cleaning machine 1 has a drive 8, not shown, with which the rear wheels 3 of the chassis 5 are driven, so that the floor cleaning machine 1 can move automatically over the floor surface 7 to be cleaned. In addition, the floor cleaning machine 1 shown here is designed as a so-called robot, ie it can move autonomously over the floor surface 7 to be cleaned without being guided by a user and automatically detects obstacles and determines its course based on this.

Die vorliegende Erfindung ist jedoch nicht auf derartige Roboter beschränkt, sondern kann bei jeder Art von Bodenreinigungsmaschine 1 Anwendung finden, d. h. auch bei sogenannten Aufsitzmaschinen oder Maschinen, bei denen der Benutzer hinter der Maschine herläuft.However, the present invention is not limited to such robots, but can be used in any type of floor cleaning machine 1, ie also in so-called ride-on machines or machines in which the user walks behind the machine.

Wie weiter Figur 1 zu entnehmen ist, weist die Bodenreinigungsmaschine 1 eine Reinigungseinrichtung 9 auf, die eine hier als drehend angetriebenen Bürste ausgebildetes Reinigungselements 11 umfasst, das im Betrieb mit der zu reinigenden Bodenfläche 7 eingreift. Die Reinigungseinrichtung 9 ist zudem derart ausgestaltet, dass das Reinigungselement 11 gegenüber der zu reinigenden Bodenfläche 7 angehoben werden kann, sodass das Reinigungselement 11 dann nicht mit der zu reinigenden Bodenfläche 7 eingreift.How next? Figure 1 As can be seen, the floor cleaning machine 1 has a cleaning device 9, which comprises a cleaning element 11, designed here as a rotating brush, which engages with the floor surface 7 to be cleaned during operation. The cleaning device 9 is also designed in such a way that the cleaning element 11 can be raised relative to the floor surface 7 to be cleaned, so that the cleaning element 11 then does not engage with the floor surface 7 to be cleaned.

Wie weiter in Figur 1 zu erkennen ist, weist die Reinigungseinrichtung 9 einen Auslass 13 auf, der über eine Reinigungsflüssigkeitsleitung 15 mit einem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 verbunden ist, der in einem Gehäuse 19 der Bodenreinigungsmaschine 1 aufgenommen ist. In der Reinigungsflüssigkeitsleitung 15 ist ein Durchflusssensor 21 vorgesehen, der eine Einrichtung bildet, mit der die in einem Zeitintervall durch die Reinigungsflüssigkeitsleitung 15 fließende Menge an Reinigungsflüssigkeit erfasst werden kann, die der Reinigungseinrichtung 9 zugeführt wird.How further in Figure 1 can be seen, the cleaning device 9 has an outlet 13, which is connected via a cleaning liquid line 15 to a cleaning liquid container 17, which is accommodated in a housing 19 of the floor cleaning machine 1. A flow sensor 21 is provided in the cleaning liquid line 15, which forms a device with which the amount of cleaning liquid flowing through the cleaning liquid line 15 in a time interval and which is supplied to the cleaning device 9 can be detected.

Darüber hinaus ist in der Reinigungsflüssigkeitsleitung noch eine Pumpe 23 vorgesehen, die ausgestaltet ist, Reinigungsflüssigkeit von dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 hin zu dem Auslass 13 und damit der Reinigungseinrichtung 9 zu fördern. Dabei kann die Pumpe 23 in bevorzugter Weise derart ausgestaltet sein, dass sie ebenfalls die in einem Zeitintervall von dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 hin zu dem Auslass 13 gefördert Menge an Reinigungsflüssigkeit erfasst. Dies kann in Ergänzung zu Durchflusssensor 21 der Fall sein oder als Alternative dazu. Wenn sowohl die Pumpe 23 als auch der Durchflusssensor 21 die pro Zeitintervall geförderte Menge erfassen können, ist ein redundantes System gegeben.In addition, a pump 23 is provided in the cleaning liquid line, which is designed to convey cleaning liquid from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 and thus to the cleaning device 9. The pump 23 can preferably be designed in such a way that it also records the amount of cleaning liquid conveyed from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 in a time interval. This can be the case in addition to flow sensor 21 or as an alternative thereto. If both the pump 23 and the flow sensor 21 can record the quantity delivered per time interval, a redundant system is achieved.

Darüber hinaus oder in Ergänzung zu dem Durchflusssensor 21 und der Pumpe 23 kann in dem Flüssigkeitsbehälter 17 eine erste Einrichtung vorgesehen sein, die ausgebildet ist, die Höhe des Pegels 25 der Reinigungsflüssigkeit in dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 zu erfassen. Diese Einrichtung weist ein Führungselement 27 auf, das sich im Wesentlichen in vertikaler Richtung in dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 erstreckt, wenn die Bodenreinigungsmaschine 1 auf einer horizontal verlaufenden zu reinigenden Bodenfläche 7 angeordnet ist. An dem Führungselement 27 ist ein Schwimmer 29 geführt, dessen Lage erfasst werden kann. Auf Grundlage der Änderung der Lage des Schwimmers 29 dieser Schwimmereinrichtung 27, 29 innerhalb eines Zeitintervalls kann dann ebenfalls die Menge an Reinigungsflüssigkeit ermittelt werden, die während dieses Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung 9 zugeführt worden ist.In addition or in addition to the flow sensor 21 and the pump 23, a first device can be provided in the liquid container 17, which is designed to detect the height of the level 25 of the cleaning liquid in the cleaning liquid container 17. This device has a guide element 27 which extends essentially in the vertical direction in the cleaning liquid container 17 when the floor cleaning machine 1 is arranged on a horizontally extending floor surface 7 to be cleaned. A float 29 is guided on the guide element 27 and its position can be detected. Based on the change in the position of the float 29 of this float device 27, 29 within a time interval, the amount of cleaning liquid that has been supplied to the cleaning device 9 during this time interval can then also be determined.

Schließlich kann als Alternative zu dem Durchflusssensor 21, der Pumpe 23 oder der Schwimmereinrichtung 27, 29 oder in Ergänzung dazu noch ein erster Drucksensor 31 im Bodenbereich des Reinigungsflüssigkeitstanks 17 vorgesehen sein, dessen Signal ein Maß für den Schweredruck der Reinigungsflüssigkeit in dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 ist. Damit ist es dann auch möglich, über diesen ersten Drucksensor 31 die in einem Zeitintervall der Reinigungseinrichtung 9 zugeführte Reinigungsflüssigkeit zu bestimmen bzw. zu erfassen.Finally, as an alternative to the flow sensor 21, the pump 23 or the float device 27, 29 or in addition to this, a first pressure sensor 31 can be provided in the bottom area of the cleaning liquid tank 17, the signal of which is a measure of the gravity pressure of the cleaning liquid in the cleaning liquid container 17. It is then also possible to use this first pressure sensor 31 to determine or detect the cleaning liquid supplied to the cleaning device 9 in a time interval.

Weiter ist in Figur 1 zu erkennen, dass die Bodenreinigungsmaschine 1 in dem Gehäuse 19 noch einen Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 aufweist, dessen oberer Bereich mit dem Einlass einer Absaugeinrichtung 35 in Verbindung steht, die von einem Elektromotor 37 angetrieben wird, wobei es sich in einer bevorzugten Ausführungsform um eine sogenannte Saugturbine handelt bei der der Elektromotor 37 ein Lüfterrad drehend antreibt. Den Absaugeinrichtung ist damit ausgestaltet, den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 mit einem Unterdruck gegenüber der Umgebung der Bodenreinigungsmaschine 1 zu beaufschlagen. Schließlich ist der Elektromotor 37 derart ausgestaltet bzw. mit einer entsprechenden Einrichtung versehen, sodass ein Signal erzeugt werden kann, das ein Maß für den von dem Elektromotor 37 aufgenommene Strom ist. Es lässt sich also ein Signal erzeugen, dass die Höhe des Motorstroms wiedergibt, den der Elektromotor 37 in einem Zeitintervall aufnimmt.Next is in Figure 1 It can be seen that the floor cleaning machine 1 in the housing 19 also has a dirty liquid container 33, the upper region of which is connected to the inlet of a suction device 35, which is driven by an electric motor 37, which in a preferred embodiment is a so-called suction turbine in which the electric motor 37 rotates a fan wheel. The suction device is designed to apply a negative pressure to the dirty liquid container 33 relative to the environment of the floor cleaning machine 1. Finally, the electric motor 37 is designed or provided with a corresponding device so that a signal can be generated which is a measure of the current drawn by the electric motor 37. A signal can therefore be generated that reflects the amount of motor current that the electric motor 37 absorbs in a time interval.

Weiterhin ist in Figur 1 zu erkennen, dass in dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 ein zweiter und ein dritter Drucksensor 39, 41 vorgesehen sind. Der zweite Drucksensor 39 ist ausgestaltet, den Schweredruck der Schmutzflüssigkeit im Bodenbereich des Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 zu erfassen und ein entsprechendes Signal zu erzeugen. Der dritte Drucksensor erfasst den Druck oberhalb des Pegels 43 der Schmutzflüssigkeit in dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33, da dieser Druck aufgrund der Absaugeinrichtung 35 gegen über dem Umgebungsdruck abgesenkt ist. Aus den Signalen des zweiten und dritten Drucksensors 39, 41 lässt sich dann der Pegel 43 im Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 in an sich bekannter Weise bestimmen. Darüber hinaus kann damit auch die Veränderung des Pegels 43 und damit die in einem Zeitintervall dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 zugeführte Menge an Schmutzflüssigkeit ermittelt werden.Furthermore, in Figure 1 It can be seen that a second and a third pressure sensor 39, 41 are provided in the dirty liquid container 33. The second pressure sensor 39 is designed to detect the gravity pressure of the dirty liquid in the bottom area of the dirty liquid container 33 and to generate a corresponding signal. The third pressure sensor detects the pressure above the level 43 of the dirty liquid in the dirty liquid container 33, since this pressure is reduced compared to the ambient pressure due to the suction device 35. The level 43 in the dirty liquid container 33 can then be determined in a manner known per se from the signals from the second and third pressure sensors 39, 41. In addition, the change in the level 43 and thus the amount of dirty liquid supplied to the dirty liquid container 33 in a time interval can also be determined.

An dieser Stelle ist darauf hinzuweisen, dass die vorliegende Erfindung nicht darauf beschränkt ist, dass der Pegel 43 in dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 und damit die in einem Zeitintervall zugeführte Menge an Schmutzflüssigkeit mittels Drucksensoren bestimmt wird.It should be noted at this point that the present invention is not limited to the fact that the level 43 in the dirty liquid container 33 and thus the amount of dirty liquid supplied in a time interval is determined by means of pressure sensors.

Hier sind auch alternative Lösungen wie beispielsweise die Verwendung eines Schwimmers denkbar.Alternative solutions are also conceivable here, such as the use of a float.

Wie weiter Figur 1 zu entnehmen ist, ist der obere Bereich des Schmutzflüssigkeitsbehälters 33 über eine Schmutzflüssigkeitsleitung 45 mit einer Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 verbunden, die in dem hier dargestellten bevorzugten Ausführungsbeispiel als sogenannter Saugfuß ausgebildet ist. Der Saugfuß weist eine vordere Dichtlippe 49 auf, die in dem Bereich, in dem sie an der zu reinigenden Bodenfläche 7 angelegt, sich davon weg erstreckende Schlitze aufweist, und eine hintere Dichtlippe 51, die nicht geschlitzt ist. Die Dichtlippen 49, 51 und der Saugfuß erstrecken sich im Wesentlichen über die Breite der Bodenreinigungsmaschine 1, und der Bereich zwischen den Dichtlippen 49, 51 ist über die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 mit dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 verbunden und wird somit mit einem Unterdruck beaufschlagt, wenn die Absaugeinrichtung 35 in Betrieb ist. Dieser Unterdruck sorgt dafür, dass sich auf der zu reinigenden Bodenfläche 7 befindliche Schmutzflüssigkeit in den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 gesaugt wird.How next? Figure 1 As can be seen, the upper region of the dirty liquid container 33 is connected via a dirty liquid line 45 to a dirty liquid receiving device 47, which in the preferred exemplary embodiment shown here is designed as a so-called suction cup. The suction cup has a front sealing lip 49, which has slots extending away from it in the area in which it rests on the floor surface 7 to be cleaned, and a rear sealing lip 51, which is not slotted. The sealing lips 49, 51 and the suction base extend essentially across the width of the floor cleaning machine 1, and the area between the sealing lips 49, 51 is connected to the dirty liquid container 33 via the dirty liquid line 45 and is therefore subjected to a negative pressure when the suction device 35 is in operation. This negative pressure ensures that dirty liquid located on the floor surface 7 to be cleaned is sucked into the dirty liquid container 33.

Wenn die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 verstopft ist oder wenn der Zwischenraum zwischen den Dichtlippen 49, 51 der Schmutzflüssigkeitsabsaugeinrichtung 47 vollständig mit Schmutzflüssigkeit gefüllt ist, sodass keine Umgebungsluft in diesem Zwischenraum eindringen kann, muss die Absaugeinrichtung 35 nur eine geringe Luftmenge fördern, um den Unterdruck in dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 aufrecht zu erhalten. Dadurch ergibt sich, dass in diesen Situationen der Motorstrom des Elektromotors 37, der die Absaugeinrichtung 35 antreibt, gegenüber dem Normalbetrieb reduziert ist.If the dirty liquid line 45 is clogged or if the space between the sealing lips 49, 51 of the dirty liquid suction device 47 is completely filled with dirty liquid so that no ambient air can penetrate into this gap, the suction device 35 only has to deliver a small amount of air in order to reduce the negative pressure in the dirty liquid container 33 to maintain. This means that in these situations the motor current of the electric motor 37, which drives the suction device 35, is reduced compared to normal operation.

Schließlich ist zu erkennen, dass die Bodenreinigungsmaschine 1 eine Steuerung 53 aufweist, die über Leitungen mit dem Elektromotor 37, der Schwimmereinrichtung 27, 29, der Pumpe 23, dem Durchflusssensor 21, dem Antrieb 7 sowie den Drucksensoren 31, 39, 41 steht, sodass die zuvor genannten Bauteile ihre Signale an die Steuerung 53 übermitteln können.Finally, it can be seen that the floor cleaning machine 1 has a control 53, which is connected via lines to the electric motor 37, the float device 27, 29, the pump 23, the flow sensor 21, the drive 7 and the pressure sensors 31, 39, 41, so that the previously mentioned components can transmit their signals to the controller 53.

Durch diese Signalverbindung ist es möglich, dass der Durchflusssensor 21, die Pumpe 23, die Schwimmereinrichtung 27, 29 sowie der erste Drucksensor 31 jeweils ein Signal an die Steuerung 53 übermitteln, das ein Maß für die Menge an Reinigungsflüssigkeit ist, die in einem ersten Zeitintervall von dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 dem Auslass 13 und damit der Reinigungseinrichtung 9 zugeführt wird. Ähnlich können der zweite Drucksensor 39 und der dritte Drucksensor 41 ebenfalls ein Signal an die Steuerung 53 übermitteln, das ein Maß für die Schmutzflüssigkeitsmenge ist, die in einem zweiten Zeitintervall von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 aufgenommen und in den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 abgeführt wird.This signal connection makes it possible for the flow sensor 21, the pump 23, the float device 27, 29 and the first pressure sensor 31 to each transmit a signal to the controller 53, which is a measure of the amount of cleaning liquid in a first time interval is fed from the cleaning liquid container 17 to the outlet 13 and thus to the cleaning device 9. Similarly, the second pressure sensor 39 and the third pressure sensor 41 can also transmit a signal to the controller 53, which is a measure of the amount of dirty liquid that occurs in a second time interval from the Dirty liquid receiving device 47 is recorded and discharged into the dirty liquid container 33.

Das zuvor beschriebene Ausführungsbeispiel einer Bodenreinigungsmaschine 1 kann in der nachfolgend beschriebenen Art und Weise betrieben werden.The previously described exemplary embodiment of a floor cleaning machine 1 can be operated in the manner described below.

Die Bodenreinigungsmaschine 1 wird mithilfe des Fahrwerks 5 und des Antriebs 8 über die zu reinigende Bodenfläche 7 bewegt, wobei dies im vorliegenden Fall selbsttätig erfolgt und die Steuerung 53 zudem mithilfe nicht dargestellter Sensoren eine Route ermittelt, entlang derer die Bodenreinigungsmaschine 1 die zu reinigende Bodenfläche 7 reinigt. Dabei wird kontinuierlich mithilfe der Pumpe 23 Reinigungsflüssigkeit aus dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter 17 durch die Reinigungsflüssigkeitsleitung 15 in den Bereich der Reinigungseinrichtung 9 zugeführt. Mithilfe der angetriebenen Reinigungselements 11 wird dann Schmutz von der zu reinigenden Bodenfläche gelöst, während sich die Bodenreinigungsmaschine 1 in Figur 1 gesehen weiter nach rechts bewegt, sodass dann die mit Schmutz beladene Reinigungsflüssigkeit und damit die Schmutzflüssigkeit in den Bereich der Schmutzaufnahmeeinrichtung 47 gelangt. Parallel zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit ist auch die Absaugeinrichtung 35 mit dem damit verbundenen Elektromotor 37 in Betrieb, sodass in dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 ein Unterdruck erzeugt wird. Aufgrund dieses Unterdrucks wird Schmutzflüssigkeit, die in den Bereich der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 und damit zwischen die Dichtlippen 49, 51 gelangt, durch die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 abgesaugt und in den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 abgeführt, sofern die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 nicht verstopft ist oder die Schmutzaufnahmeeinrichtung 47 anderweitig eine Fehlfunktion hat.The floor cleaning machine 1 is moved over the floor surface 7 to be cleaned using the chassis 5 and the drive 8, in which case this occurs automatically and the controller 53 also uses sensors (not shown) to determine a route along which the floor cleaning machine 1 moves the floor surface 7 to be cleaned cleans. In this case, cleaning liquid is continuously supplied from the cleaning liquid container 17 through the cleaning liquid line 15 into the area of the cleaning device 9 using the pump 23. With the help of the driven cleaning element 11, dirt is then removed from the floor surface to be cleaned, while the floor cleaning machine 1 is in Figure 1 Seen further to the right, so that the cleaning liquid loaded with dirt and thus the dirty liquid then reaches the area of the dirt receiving device 47. Parallel to the supply of cleaning liquid, the suction device 35 with the electric motor 37 connected to it is also in operation, so that a negative pressure is generated in the dirty liquid container 33. Due to this negative pressure, dirty liquid that gets into the area of the dirty liquid receiving device 47 and thus between the sealing lips 49, 51 is sucked out through the dirty liquid line 45 and discharged into the dirty liquid container 33, provided that the dirty liquid line 45 is not blocked or the dirt receiving device 47 is otherwise malfunctioning .

Während des Bewegens der Bodenreinigungsmaschine 1 über die Bodenfläche 7 und dem Aufbringen von Reinigungsflüssigkeit und dem Abführen von Schmutzflüssigkeit werden wiederholt immer die folgenden Schritte ausgeführt.While the floor cleaning machine 1 is moving over the floor surface 7 and the application of cleaning liquid and the removal of dirty liquid, the following steps are always carried out repeatedly.

Während eines ersten Zeitintervalls wird mit Hilfe des Durchflusssensors 21 die auf die zu reinigende Bodenfläche 7 aufgebrachte Menge von Reinigungsflüssigkeit erfasst. Alternativ zu dem Durchflusssensor 21 kann dies auch mithilfe der Pumpe 23, mittels der Schwimmereinrichtung 27, 29 oder des ersten Drucksensors 31 in der bereits beschriebenen Weise erfolgen. Das Erfassen dieser Menge während des ersten Zeitintervalls erfolgt auf der Grundlage des jeweils an die Steuerung 53 übermittelten Signals. Dabei kann das Signal des Durchflusssensors 21, der Pumpe 23, der Schwimmereinrichtung 27, 29 und/oder des ersten Drucksensor 31 in der Steuerung 53 während des ersten Zeitintervalls integriert werden, sodass das integrierte Signal dann ein Maß für die während des ersten Zeitintervalls auf die zu reinigende Bodenfläche 7 aufgebrachte Reinigungsflüssigkeit ist.During a first time interval, the amount of cleaning liquid applied to the floor surface 7 to be cleaned is recorded using the flow sensor 21. As an alternative to the flow sensor 21, this can also be done using the pump 23, using the float device 27, 29 or the first pressure sensor 31 in the manner already described. This quantity is recorded during the first time interval on the basis of the signal transmitted to the controller 53. The signal from the flow sensor 21, the pump 23, the float device 27, 29 and/or the first pressure sensor 31 can be integrated in the controller 53 during the first time interval, so that the integrated signal is then a measure of the cleaning liquid applied to the floor surface 7 to be cleaned during the first time interval.

Analog wird mithilfe des zweiten und dritten Drucksensors 39, 41 und den davon erzeugten Signalen während eines zweiten Zeitintervalls die Menge der Schmutzflüssigkeit erfasst, die während dieses zweiten Zeitintervalls in den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 abgeführt wird. Auch in diesem Fall kann diese Menge durch Integration der jeweiligen Signale bestimmt werden. Dabei wird insbesondere das Signal des dritten Drucksensors 41 von dem des zweiten Drucksensor 39 abgezogen, um den Effekt des oberhalb des Pegels 43 in dem Schmutzflüssigkeitsbehälters 33 herrschenden Unterdrucks zu berücksichtigen.Analogously, the amount of dirty liquid that is discharged into the dirty liquid container 33 during this second time interval is recorded using the second and third pressure sensors 39, 41 and the signals generated by them during a second time interval. In this case too, this quantity can be determined by integrating the respective signals. In particular, the signal of the third pressure sensor 41 is subtracted from that of the second pressure sensor 39 in order to take into account the effect of the negative pressure prevailing above the level 43 in the dirty liquid container 33.

Das erste Zeitintervall und das zweite Zeitintervall sind vorzugsweise zeitlich derart gegeneinander versetzt, dass das zweite Zeitintervall etwas später startet als das erste Zeitintervall. Es ist aber auch möglich, dass die Zeitintervalle zeitlich parallel laufen. Wird jedoch die erste Alternative verwendet, berücksichtigt dies, dass aufgrund der Bewegung der Bodenreinigungsmaschine 1 immer eine gewisse Zeitspanne zwischen dem Aufbringen einer gewissen Menge Reinigungsflüssigkeit und dem Abführen genau dieser Menge liegen muss.The first time interval and the second time interval are preferably offset from one another in time in such a way that the second time interval starts slightly later than the first time interval. However, it is also possible for the time intervals to run in parallel. However, if the first alternative is used, this takes into account that due to the movement of the floor cleaning machine 1, there must always be a certain period of time between the application of a certain amount of cleaning liquid and the removal of exactly this amount.

Schließlich wird während des zweiten Zeitintervalls auch noch das Signal des Motorstroms des Elektromotors 37 der Absaugeinrichtung 35 erfasst, wobei dies ebenfalls durch Integration des Stromsignals in der Steuerung 53 erfolgen kann.Finally, during the second time interval, the signal of the motor current of the electric motor 37 of the suction device 35 is also recorded, and this can also be done by integrating the current signal in the controller 53.

Wenn das Signal, das die Menge der aufgebrachten Reinigungsflüssigkeit wiedergibt, größer ist als ein erster Schwellwert, zeigt dies an, dass tatsächlich Reinigungsflüssigkeit auf die zu reinigende Bodenfläche 7 aufgebracht wird. Wenn dann die während des zweiten Zeitintervalls abgeführten Schmutzflüssigkeitsmenge einen zweiten Schwellwert unterschreitet, wird keine ausreichende Menge Schmutzflüssigkeit abgeführt, obwohl Reinigungsflüssigkeit aufgebracht wird. Wenn also die Menge der Reinigungsflüssigkeit, die während des ersten Zeitintervalls aufgebracht wird, den ersten Schwellwert überschreitet und während der Prüfung die Menge der während des zweiten Zeitintervalls abgeführten Schmutzflüssigkeit den zweiten Schwellwert unterschreitet, liegt eine Fehlfunktion vor, und die Steuerung gibt ein erstes Fehlersignal aus. Eine solche Fehlfunktion kann beispielsweise dadurch verursacht sein, dass die Dichtlippen 49, 51 der als Saugfuß ausgestalteten Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 verschlissen sind, sodass kein ausreichender Unterdruck in dem Saugfuß erzeugt wird, oder dass die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 zwischen der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 und dem Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 gerissen oder undicht ist. Das Fehlersignal kann beispielsweise dazu verwendet werden, den Antrieb 8 zu stoppen, sodass die Bodenreinigungsmaschine 1 stehen bleibt. Dadurch wird verhindert, dass größere Bereiche der zu reinigenden Bodenfläche zwar mit Reinigungsflüssigkeit beaufschlagt werden, die Schmutzflüssigkeit aber nicht wieder abgeführt wird. Außerdem kann das erste Fehlersignal verwendet werden, um die Pumpe 23 abzuschalten.If the signal that reflects the amount of cleaning liquid applied is greater than a first threshold value, this indicates that cleaning liquid is actually being applied to the floor surface 7 to be cleaned. If the amount of dirty liquid removed during the second time interval falls below a second threshold value, a sufficient amount of dirty liquid is not removed, although cleaning liquid is applied. So if the amount of cleaning liquid applied during the first time interval exceeds the first threshold value and during the test the amount of dirty liquid removed during the second time interval falls below the second threshold value, there is a malfunction and the controller outputs a first error signal . Such a malfunction can be caused, for example, by the fact that the sealing lips 49, 51 of the dirty liquid receiving device 47 designed as a suction base are worn, so that sufficient negative pressure is not generated in the suction foot, or that the dirty liquid line 45 between the dirty liquid receiving device 47 and the dirty liquid container 33 is torn or leaking is. The error signal can be used, for example, to stop the drive 8 so that the floor cleaning machine 1 stops. This prevents larger areas of the floor surface to be cleaned from being exposed to cleaning liquid, but the dirty liquid from not being drained away again. In addition, the first error signal can be used to switch off the pump 23.

Außerdem wird geprüft, ob die während des zweiten Zeitintervalls abgeführte Schmutzflüssigkeitsmenge bzw. das darauf basierend erzeugte Signal dafür einen dritten Schwellwert unterschreitet. Wenn gleichzeitig auch der Motorstrom des Elektromotors 37 bzw. das darauf basierende Signal einen vierten Schwellwert unterschreitet, zeigt dies an, dass entweder die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 oder die Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 verstopft sind, sodass keine Schmutzflüssigkeit in den Schmutzflüssigkeitsbehälter 33 gelangen kann. Dies ist ebenfalls eine Fehlfunktion, und es wird von der Steuerung 53 in diesem Fall ein zweites Fehler Signal erzeugt, das wiederum dazu verwendet werden kann, den Antrieb 8 und/oder die Pumpe 23 zu stoppen.It is also checked whether the amount of dirty liquid removed during the second time interval or the signal generated based on it falls below a third threshold value. If at the same time the motor current of the electric motor 37 or the signal based on it falls below a fourth threshold value, this indicates that either the dirty liquid line 45 or the dirty liquid receiving device 47 are clogged, so that no dirty liquid can get into the dirty liquid container 33. This is also a malfunction, and in this case the controller 53 generates a second error signal, which in turn can be used to stop the drive 8 and/or the pump 23.

Wenn jedoch das Signal des Motorstroms den vierten Schwellwert unterschreitet, gleichzeitig aber das Signal für die während des zweiten Zeitintervalls abgeführte Schmutzflüssigkeitsmenge über dem dritten Schwellwert liegt, zeigt dies an, dass die Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung 47 vollständig mit Schmutzflüssigkeit gefüllt ist, sodass keine Luftströmung durch die Schmutzflüssigkeitsleitung 45 erfolgen kann. In diesem Fall ist der niedrige Motorstroms also nicht mit einer Fehlfunktion verbunden, und es wird auch kein Fehlersignal von der Steuerung 53 erzeugt.However, if the motor current signal falls below the fourth threshold value, but at the same time the signal for the amount of dirty liquid removed during the second time interval is above the third threshold value, this indicates that the dirty liquid receiving device 47 is completely filled with dirty liquid, so that there is no air flow through the dirty liquid line 45 can be done. In this case, the low motor current is not associated with a malfunction, and no error signal is generated by the controller 53.

Das Ausführungsbeispiel des erfindungsgemäßen Betriebsverfahrens für die Bodenreinigungsmaschine 1 ermöglicht also, dass Fehlfunktionen, bei denen Schmutzflüssigkeit auf der zu reinigenden Bodenfläche 7 verbleiben würde, zuverlässig erfasst werden. Darüber hinaus wird auch durch die parallele Erfassung des Motorstroms und der Menge der abgeführten Schmutzflüssigkeit ermöglicht, dass das Signal des Motorstroms des Elektromotors 37 ebenfalls zur Fehlerbestimmung verwendet werden kann.The exemplary embodiment of the operating method according to the invention for the floor cleaning machine 1 therefore enables malfunctions in which dirty liquid would remain on the floor surface 7 to be cleaned to be reliably detected. In addition, the parallel detection of the motor current and the amount of dirty liquid discharged also makes it possible that the signal of the motor current of the electric motor 37 can also be used to determine errors.

Bezugszeichenliste:List of reference symbols:

11
BodenreinigungsmaschineFloor cleaning machine
33
Radwheel
55
Fahrwerklanding gear
77
zu reinigende Bodenflächefloor surface to be cleaned
88th
Antriebdrive
99
ReinigungseinrichtungCleaning facility
1111
ReinigungselementCleaning element
1313
Auslassoutlet
1515
ReinigungsflüssigkeitsleitungCleaning fluid line
1717
ReinigungsflüssigkeitsbehälterCleaning fluid container
1919
GehäuseHousing
2121
DurchflusssensorFlow sensor
2323
Pumpepump
2525
Pegel ReinigungsflüssigkeitCleaning fluid level
2727
FührungselementLeadership element
2929
Schwimmerswimmer
3131
erster Drucksensorfirst pressure sensor
3333
SchmutzflüssigkeitsbehälterDirty liquid container
3535
AbsaugeinrichtungSuction device
3737
ElektromotorElectric motor
3939
zweiter Drucksensorsecond pressure sensor
4141
dritter Drucksensorthird pressure sensor
4343
Pegel SchmutzflüssigkeitDirty liquid level
4545
SchmutzflüssigkeitsleitungDirty fluid line
4747
SchmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtungDirty liquid collection device
4949
vordere Dichtlippefront sealing lip
5151
hintere Dichtlipperear sealing lip
5353
Steuerungsteering

Claims (13)

Verfahren zum Betrieb einer Bodenreinigungsmaschine (1), wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) einen Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17), einen Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) sowie ein Fahrwerk (5) zum Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (1) über eine zu reinigende Bodenfläche (7) aufweist, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Reinigungseinrichtung (9) mit Reinigungselementen (11) aufweist, die ausgestaltet sind, mit der zu reinigenden Bodenfläche (7) einzugreifen, wobei die Reinigungseinrichtung (11) mit dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit zu der Reinigungseinrichtung (11) verbunden und ausgestaltet ist, Reinigungsflüssigkeit auf die zu reinigende Bodenfläche (7) aufzubringen, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung (47) aufweist, die zum Abführen von Schmutzflüssigkeit von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung (47) zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) mit diesem verbunden und ausgestaltet ist, Schmutzflüssigkeit von der zu reinigenden Bodenfläche (7) aufzunehmen, wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist: - Bewegen der Bodenreinigungsmaschine (1) über eine zu reinigende Bodenfläche (7), - während des Bewegens Erfassen der Menge von Reinigungsflüssigkeit, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung (11) aus dem Reinigungsflüssigkeitstank (17) zugeführt wird, - während des Bewegens Erfassen der Menge von Schmutzflüssigkeit, die innerhalb eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung (47) hin zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) abgeführt wird, - Vergleichen der erfassten Menge von Reinigungsflüssigkeit mit einem ersten Schwellwert, - Vergleichen der erfassten Menge von Schmutzflüssigkeit mit einem zweiten Schwellwert, - Ausgeben eines ersten Fehlersignals, wenn die erfasste Menge von Reinigungsflüssigkeit größer als der erste Schwellwert und die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit kleiner als der zweite Schwellwert ist. Method for operating a floor cleaning machine (1), wherein the floor cleaning machine (1) has a cleaning liquid container (17), a dirty liquid container (33) and a chassis (5) for moving the floor cleaning machine (1) over a floor surface (7) to be cleaned, wherein the floor cleaning machine (1) has a cleaning device (9) with cleaning elements (11) which are designed to engage with the floor surface (7) to be cleaned, wherein the cleaning device (11) is connected to the cleaning liquid container (17) for supplying cleaning liquid to the cleaning device (11) and is designed to apply cleaning liquid to the floor surface (7) to be cleaned, wherein the floor cleaning machine (1) has a dirty liquid receiving device (47), which is connected to the dirty liquid container (33) for discharging dirty liquid from the dirty liquid receiving device (47) to the dirty liquid container (33) and is designed to receive dirty liquid from the floor surface (7) to be cleaned, wherein the method comprises the following steps: - moving the floor cleaning machine (1) over a floor surface (7) to be cleaned, - during movement, detecting the amount of cleaning liquid that is supplied to the cleaning device (11) from the cleaning liquid tank (17) within a first time interval, - during the movement, detecting the amount of dirty liquid that is removed from the dirty liquid receiving device (47) to the dirty liquid container (33) within a second time interval, - comparing the recorded amount of cleaning liquid with a first threshold value, - Comparing the recorded amount of dirty liquid with a second threshold value, - Outputting a first error signal if the detected amount of cleaning liquid is greater than the first threshold value and the detected amount of dirty liquid is smaller than the second threshold value. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Absaugeinrichtung (35) aufweist, die den Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) mit Unterdruck beaufschlagt und die einen elektrischen Antriebsmotor (37) aufweist, der im Betrieb mit einer Spannung mit einer vorgegebenen Stärke versorgt wird, sodass ein Versorgungsstrom durch den Antriebsmotor (37) fließt, wobei die Stärke des Versorgungsstroms in einem dritten Zeitintervall erfasst wird, wobei die erfasste Stärke des Versorgungsstroms mit einem dritten Schwellwert verglichen wird, wobei die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit mit einem vierten Schwellwert verglichen wird und wobei ein zweites Fehlersignal ausgegeben wird, wenn die erfasste Stärke des Versorgungsstroms kleiner als der dritte Schwellwert ist und die erfasste Menge von Schmutzflüssigkeit kleiner als der vierte Schwellwert ist. Method according to claim 1, wherein the floor cleaning machine (1) has a suction device (35) which applies negative pressure to the dirty liquid container (33) and which has an electric drive motor (37) which is supplied with a voltage of a predetermined strength during operation, so that a supply current flows through the drive motor (37), wherein the strength of the supply current is recorded in a third time interval, wherein the detected strength of the supply current is compared with a third threshold value, wherein the detected amount of dirty liquid is compared with a fourth threshold value and wherein a second error signal is output when the detected strength of the supply current is less than the third threshold and the detected amount of dirty liquid is less than the fourth threshold. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Einrichtung aufweist, die ausgestaltet ist, die Menge von Reinigungsflüssigkeit zu erfassen, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung (11) aus dem Reinigungsflüssigkeitstank (17) zugeführt wird, und
wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Einrichtung aufweist, die ausgestaltet ist, die Menge von Schmutzflüssigkeit zu erfassen, die innerhalb eines zweiten Zeitintervalls von der Schmutzflüssigkeitsaufnahmeeinrichtung (47) hin zu dem Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) abgeführt wird.Method according to claim 1 or 2, wherein the floor cleaning machine (1) has a device which is designed to detect the amount of cleaning liquid which is supplied to the cleaning device (11) from the cleaning liquid tank (17) within a first time interval, and
wherein the floor cleaning machine (1) has a device which is designed to detect the amount of dirty liquid that is discharged from the dirty liquid receiving device (47) to the dirty liquid container (33) within a second time interval. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) eine Einrichtung aufweist, die ausgestaltet ist, die Stärke des Versorgungsstroms in einem dritten Zeitintervall zu erfassen.Method according to claim 2 or 3, wherein the floor cleaning machine (1) has a device which is designed to detect the strength of the supply current in a third time interval. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 4, wobei das Fahrwerk (5) der Bodenreinigungsmaschine (1) einen Antrieb (8) aufweist, der ausgestaltet ist, das Fahrwerk anzutreiben, um die Bodenreinigungsmaschine (1) über die zu reinigende Bodenfläche (7) zu bewegen und
wobei der Antrieb (8) abgeschaltet wird, wenn das erste oder das zweite Fehlersignal vorliegt.Method according to one or more of claims 1 to 4, wherein the chassis (5) of the floor cleaning machine (1) has a drive (8) which is designed to: Drive the chassis in order to move the floor cleaning machine (1) over the floor surface (7) to be cleaned and
wherein the drive (8) is switched off when the first or second error signal is present. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 5, wobei die Bodenreinigungsmaschine (1) als autonom fahrende Bodenreinigungsmaschine (1) ausgestaltet ist.Method according to one or more of claims 1 to 5, wherein the floor cleaning machine (1) is designed as an autonomously driving floor cleaning machine (1). Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 6, wobei der Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) und die Reinigungseinrichtung (9) durch eine Reinigungsflüssigkeitsleitung (15) zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit verbunden sind und
wobei ein Durchflusssensor (21) in der Reinigungsflüssigkeitsleitung (15) als Einrichtung zur Erfassung der Menge von Reinigungsflüssigkeit vorgesehen ist, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird.Method according to one or more of claims 1 to 6, wherein the cleaning liquid container (17) and the cleaning device (9) are connected by a cleaning liquid line (15) for supplying cleaning liquid and
wherein a flow sensor (21) is provided in the cleaning liquid line (15) as a device for detecting the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 7, wobei der Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) und die Reinigungseinrichtung (11) durch eine Reinigungsflüssigkeitsleitung (15) zum Zuführen von Reinigungsflüssigkeit verbunden sind und
wobei eine Reinigungsflüssigkeitspumpe (23) in der Reinigungsflüssigkeitsleitung (15) vorgesehen ist, die ausgestaltet ist, die Menge von Reinigungsflüssigkeit im ersten Zeitintervall zu erfassen, die der Reinigungseinrichtung (11) zugeführt wird, sodass die Pumpe (23) als Einrichtung zum Erfassen der Menge von Reinigungsflüssigkeit wirkt, die innerhalb eines ersten Zeitintervalls der Reinigungseinrichtung (11) aus dem Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) zugeführt wird.Method according to one or more of claims 1 to 7, wherein the cleaning liquid container (17) and the cleaning device (11) are connected by a cleaning liquid line (15) for supplying cleaning liquid and
wherein a cleaning liquid pump (23) is provided in the cleaning liquid line (15), which is designed to detect the amount of cleaning liquid in the first time interval which is supplied to the cleaning device (11), so that the pump (23) as a device for detecting the amount of cleaning liquid acts, which is supplied to the cleaning device (11) from the cleaning liquid container (17) within a first time interval. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 8, wobei eine erste Einrichtung (27, 29) zur Erfassung des Pegels (25) im Reinigungsflüssigkeitsbehälter vorgesehen ist und
wobei durch Erfassung einer Änderung des Pegels (25) im Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) im ersten Zeitintervall durch die erste Einrichtung die Menge von Reinigungsflüssigkeit erfasst wird, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird.Method according to one or more of claims 1 to 8, wherein a first device (27, 29) is provided for detecting the level (25) in the cleaning liquid container and
wherein by detecting a change in the level (25) in the cleaning liquid container (17) in the first time interval by the first device, the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is detected. Verfahren nach Anspruch 9, wobei die erste Einrichtung (27, 29) zur Erfassung des Pegels (25) im Reinigungsflüssigkeitsbehälter (17) einen Schwimmer (29) aufweist, wobei die Veränderung von dessen Lage im ersten Zeitintervall erfasst wird, um dadurch die Menge von Reinigungsflüssigkeit zu erfassen, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird.Method according to claim 9, wherein the first device (27, 29) for detecting the level (25) in the cleaning liquid container (17) has a float (29), wherein the change in its position is detected in the first time interval, thereby detecting the amount of cleaning liquid supplied in the first time interval. Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 10, wobei eine zweite Einrichtung zur Erfassung des Pegels (43) im Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) vorgesehen ist und
wobei durch Erfassung einer Änderung des Pegels (43) im Schmutzflüssigkeitsbehälter (33) im zweiten Zeitintervall durch die zweite Einrichtung die Menge von Reinigungsflüssigkeit erfasst wird, die im ersten Zeitintervall zugeführt wird.Method according to one or more of claims 1 to 10, wherein a second device for detecting the level (43) in the dirty liquid container (33) is provided and
wherein by detecting a change in the level (43) in the dirty liquid container (33) in the second time interval by the second device, the amount of cleaning liquid that is supplied in the first time interval is detected. Verfahren nach Anspruch 11, wobei die zweite Einrichtung zur Erfassung des Pegels (43) im Schmutzflüssigkeitsbehälter als Drucksensor (39, 41) ausgestaltet ist.Method according to claim 11, wherein the second device for detecting the level (43) in the dirty liquid container is designed as a pressure sensor (39, 41). Bodenreinigungsmaschine, die ausgestaltet ist, das Verfahren nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 12 auszuführen.Floor cleaning machine which is designed to carry out the method according to one or more of claims 1 to 12.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN108937749A (en) * 2018-09-14 2018-12-07 杭州热博科技有限公司 Floor cleaning machine

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