WO2012157140A1

WO2012157140A1 - 妨害波信号除去装置、ｇｎｓｓ受信装置、移動端末、妨害波信号除去プログラム、および妨害波信号除去方法

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Publication number: WO2012157140A1
Application number: PCT/JP2011/079296
Authority: WO
Inventors: 盾王; 仁志近藤
Original assignee: 古野電気株式会社
Priority date: 2011-05-16
Filing date: 2011-12-19
Publication date: 2012-11-22
Also published as: CN103518144A; EP2711735A1; JPWO2012157140A1; US20140070989A1; EP2711735B1; US9748988B2; EP2711735A4; CN103518144B; JP5698349B2

Abstract

【課題】妨害波信号周波数を高精度に検出し、妨害波信号を確実に除去する。【解決手段】妨害波信号除去部５０の制御部５１は、全域周波数走査部５３による周波数走査結果から妨害波信号周波数を検出し、当該妨害波信号周波数を減衰させるようにノッチフィルタ５２を設定する。局所周波数走査部５４の局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは妨害波信号周波数を中心周波数として設定され、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌは隣り合う周波数ＢＩＮ同士の周波数帯域が部分的に重なり合うように設定されている。局所周波数走査部５４は、ノッチフィルタ５２への入力信号を周波数走査する。制御部５１は局所周波数走査部５４による周波数走査結果から妨害波信号周波数の周波数誤差δｆを算出し、全域周波数走査部５３による周波数走査結果に基づく妨害波信号周波数を周波数誤差δｆで補正して、ノッチフィルタ５２の設定を更新する。

Description

妨害波信号除去装置、ＧＮＳＳ受信装置、移動端末、妨害波信号除去プログラム、および妨害波信号除去方法

　本発明は、主たる目的として受信すべき信号等は異なる妨害波信号を除去する妨害波信号除去装置、および当該妨害波信号除去装置を備えるＧＮＳＳ受信装置と移動端末に関する。

　ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）等のＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ　Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ　Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ　Ｓｙｓｔｅｍｓ）では、測位衛星から放送されるＧＮＳＳ信号を受信して、測位等に利用している。ＧＮＳＳ信号は、擬似雑音符号でコード変調されたスペクトラム拡散信号からなる。

　このようなＧＮＳＳ信号を受信する際、当該ＧＮＳＳ信号以外の信号（以下、妨害波信号と称する。）を受信すると、ＧＮＳＳ信号の受信感度が低下する等の問題が生じる。

　このため、特許文献１および特許文献２には、ＧＮＳＳ信号とは異なる周波数帯域の狭い（狭帯域の）妨害波信号を検出して除去する妨害波信号除去装置が記載されている。図１は特許文献１に示す従来の妨害波信号除去装置１００Ｐの主要回路ブロック図である。

　特許文献１に記載の妨害波信号除去装置１００Ｐは、制御部１０１Ｐ、ノッチフィルタ１０２Ｐ、周波数解析部１０３Ｐ、周波数走査部１０４Ｐを備える。制御部１０１Ｐは、周波数解析部１０３Ｐから得られた入力信号Ｓ_ｉの周波数スペクトルと、周波数走査部１０４Ｐで得られた出力信号Ｓ_ｏｐの周波数スペクトルから、妨害波信号の周波数を特定する。より具体的には、妨害波信号周波数の特定は、次の処理で実行する。

　図２は従来の周波数走査部１０４Ｐに設定される周波数ＢＩＮの概念を示す図である。周波数走査部１０４Ｐは、図２に示すように、走査周波数全域ＢＷｆ_Ａを、それぞれが周波数帯域ＢＷｆ_ＡＢＩＮからなる複数（図２の場合は５０００個）の周波数ＢＩＮに分割し、周波数ＢＩＮ単位で信号を積算し、周波数ＢＩＮ毎の積算信号を制御部１０１Ｐへ出力する。制御部１０１Ｐは、所定閾値以上の信号レベルからなる積算信号の周波数ＢＩＮを検出し、当該周波数ＢＩＮの中心周波数を妨害波信号周波数に設定する。

　制御部１０１Ｐは、特定した妨害波信号周波数の情報から、当該妨害波信号周波数を減衰させるように、ノッチフィルタ１０２Ｐの減衰特性を調整する。

　このような処理で妨害波信号周波数の特定を行うため、特許文献１の方法では、妨害波信号周波数を検出する周波数分解能は、周波数ＢＩＮの帯域幅によって決定する。したがって、周波数ＢＩＮの帯域幅が広いと、妨害波信号周波数を高精度に検出できず、周波数ＢＩＮの帯域幅を狭くすると、妨害波信号周波数を高精度に検出できるものの走査する周波数ＢＩＮ数が増加して妨害波信号周波数の検出時間が増大する。例えば、周波数ＢＩＮの帯域幅を１／Ｎにする場合、走査周波数帯域全域が一定であれば、走査すべき周波数ＢＩＮ数がＮ倍になり、且つ一つの周波数ＢＩＮに対する積算時間がＮ倍となる。したがって、走査周波数帯域全域の走査時間がＮ^２倍になってしまう。

　このため、特許文献２では、図３に示す概念を用いて妨害波信号周波数を推定している。図３は特許文献２での周波数推定概念を説明するための図である。図３において、ＦＳ［ｆ（ｎ）］は、中心周波数がｆ（ｎ）の周波数ＢＩＮのｓｉｎｃ関数を示し、ＦＳ［ｆ（ｎ＋１）］はＦＳ［ｆ（ｎ）］の周波数ＢＩＮよりも１つ高周波数側の中心周波数がｆ（ｎ＋１）のｓｉｎｃ関数を示し、ＦＳ［ｆ（ｎ－１）］はＦＳ［ｆ（ｎ）］の周波数ＢＩＮよりも１つ低周波数側の中心周波数がｆ（ｎ－１）のｓｉｎｃ関数を示す。ここで、積算時間をＴとした場合、各周波数ＢＩＮの周波数帯域幅ＢＷは１／Ｔであり、中心周波数ｆ（ｎ＋１）＝ｆ（ｎ）＋１／Ｔとなり、中心周波数ｆ（ｎ－１）＝ｆ（ｎ）－１／Ｔとなる。

　特許文献２では、図２に示す周波数ＢＩＮの設定を用い、妨害波信号を検出したＦＳ［ｆ（ｎ）］の周波数ＢＩＮの信号レベルＺ_ＣＷ（ｎ）と、ＦＳ［ｆ（ｎ＋１）］の周波数ＢＩＮの信号レベルＺ_ＣＷ（ｎ＋１）またはＦＳ［ｆ（ｎ－１）］の周波数ＢＩＮの信号レベルＺ_ＣＷ（ｎ－１）とを用いて、Ｚ_ＣＷ（ｎ＋１）＞Ｚ_ＣＷ（ｎ－１）ならば式（１）により、Ｚ_ＣＷ（ｎ＋１）＜Ｚ_ＣＷ（ｎ－１）ならば式（２）により妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを推定算出する。

米国特許出願公開第２００８／２４０３１５号明細書米国特許第６２１９３７６号明細書

　しかしながら、上述の式（１）、式（２）を用いる方法では、非線形の比較処理を行う必要があり、信号電力対ノイズ電力の比ＳＮＲ、より正確に言えば、妨害波電力対ノイズ電力の比ＪＮＲが低下すると、非線形処理によるＳｑｕａｒｉｎｇ　Ｌｏｓｓが増加する。このため、上述の式（１）、式（２）を比較して用いる方法では、妨害波周波数の推定誤差が大きくなってしまう。

　したがって、本発明の目的は、受信環境に影響されることなく、高速且つ高精度に妨害波信号周波数を推定し、妨害波信号除去処理を実行する妨害波信号除去装置を提供することにある。

　この発明は、受信信号に含まれる所望信号とは異なる妨害波信号を除去する妨害波信号除去装置に関する。この妨害波信号除去装置は、減衰周波数帯域を調整可能なノッチフィルタと、周波数走査部と、制御部とを備える。周波数走査部は、それぞれが所定周波数幅からなる部分的に重なり合った複数の周波数ビンで構成される走査周波数帯域に対して、該周波数ビン毎に受信信号の積算信号を出力する。制御部は、周波数ビン毎の積算信号の強度から妨害波信号周波数の誤差を推定算出し、検出した妨害波信号周波数を誤差で補正して、ノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する。

　また、この発明の妨害波信号除去装置の制御部は、周波数ビン毎の積算信号の強度が所定閾値以上となる周波数ビンの中心周波数を妨害波信号周波数に設定し、妨害波信号周波数の周波数ビンに対して、周波数軸上で隣り合う周波数ビンの積算信号の強度から妨害波信号周波数の誤差を算出する。

　また、この発明の妨害波信号除去装置の制御部は、妨害波信号周波数に誤差を加算することで妨害波信号周波数の補正を行う。

　この構成では、妨害波信号周波数を検出した周波数ビンに隣り合う複数の周波数ビンの積算信号の強度から妨害波信号周波数の誤差が直接算出されるため、従来技術のような非線形の比較処理を行うことなく妨害波周波数を補正でき、妨害波周波数を高精度に検出できる。これにより、ノッチフィルタの減衰周波数帯域を高精度に設定できる。

　また、この発明の妨害波信号除去装置では、周波数走査部は、第１周波数走査部と、第２周波数走査部とを備える。第１周波数走査部は、受信信号がノッチフィルタを通過して出力される出力信号を、第１周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が重ならない第１周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第１積算信号を出力する。第２周波数走査部は、受信信号を、第１周波数帯域よりも狭く、減衰周波数帯域に基づく第２周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が部分的に重なり合った第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第２積算信号を出力する。制御部は、第１積算信号から妨害波信号周波数の検出を行い、第２積算信号から妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行う。

　この構成では、第１周波数走査部で、走査すべき周波数帯域全域に亘る妨害波周波数の検出を行う。そして、検出された妨害波周波数に対して、局所周波数帯域を設定し、第２周波数走査部で走査し、誤差検出に利用する。これにより、誤差検出用にのみ周波数帯域幅が狭い周波数ＢＩＮが用いられるため、高速な妨害波信号周波数の検出と高精度な検出（補正）を同時に実現できる。

　また、この発明の妨害波信号除去装置では、第２周波数帯域の周波数幅は第１周波数帯域の周波数幅よりも狭く設定されている。この構成では、誤差周波数を算出するための周波数ＢＩＮの幅が狭くなり、誤差周波数をより高精度に検出することができる。

　また、この発明の妨害波信号除去装置では、ノッチフィルタは複数備えられて、直列に接続されている。第２周波数走査部は、複数のノッチフィルタ毎に備えられている。ノッチフィルタ毎に設定された各第２周波数走査部は、設定対象のノッチフィルタの入力信号を、それぞれに設定された第２周波数帯域で走査する。各第２周波数走査部は、第２周波数帯域幅からなる周波数ＢＩＮ毎の第２積算信号を、それぞれ制御部へ出力する。制御部は、各第２周波数走査部から出力された第２積算信号に基づいて、ノッチフィルタ毎に妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行って各ノッチフィルタに減衰周波数帯域を設定する。

　この構成では、複数の妨害波信号が存在しても、それぞれに周波数の検出、補正が行われる。したがって、複数の妨害波信号が存在しても、複数のノッチフィルタ毎に減衰周波数帯域を高精度に設定することができる。

　また、この発明の妨害波信号除去装置では、制御部は、誤差に対してローパスフィルタ処理を実行する。この構成では、推定算出される周波数誤差の測定ノイズを抑圧でき、妨害波周波数をより高精度に補正できる。

　また、この発明の妨害波信号除去装置では、ノッチフィルタは、入力信号に対して制御部から出力される減衰周波数帯域の設定用の減衰極設定用信号を乗算するダウンコンバータと、ダウンコンバートされた信号のベースバンド成分を抽出してベースバンド信号を生成するベースバンド信号生成部と、ダウンコンバートされた信号からベースバンド信号を減算する減算素子と、減算後の信号に減衰極設定用信号を乗算するアップコンバータと、を備え、ベースバンド信号を制御部へ出力する。制御部は、ベースバンド信号に基づいて妨害波信号の消失を検出する。制御部は、妨害波信号の消失を検出した場合に、ノッチフィルタへの減衰周波数帯域の設定を解除する。

　この構成では、ノッチフィルタの具体的構成を示している。そして、この構成では、入力信号に減衰極設定用信号を乗算して得られるダウンコンバート信号のベースバンド成分が、妨害波信号の周波数成分に相当する。したがって、ベースバンド信号を制御部に出力することで、制御部が妨害波信号の継続、消失を正確に検出することができる。すなわち、上述の妨害波信号周波数の高精度な設定が可能になるとともに、妨害波信号の消失を早く検知することができる。

　また、この構成では、入力信号から妨害波信号の周波数成分抽出するためだけの回路構成を必要としないので、より簡素な構成で妨害波信号除去装置を実現できる。そして、この構成は、ノッチフィルタが複数段存在し、複数の妨害波信号の継続、消去を個別に監視する場合にも、より有効となる。

　また、この発明は、ＧＮＳＳ信号を受信して復調するＧＮＳＳ受信装置に関する。ＧＮＳＳ受信装置は、上述の妨害波信号除去装置と、受信部と、捕捉追尾部と、測位演算部と、を備える。受信部は、妨害波信号除去装置の前段に接続され、所望信号としてＧＮＳＳ信号を受信して、ＧＮＳＳ受信信号を生成し、妨害波信号除去装置へ出力する。捕捉追尾部は、妨害波信号除去後のＧＮＳＳ受信信号を捕捉、追尾する。

　この構成では、上述のようにノッチフィルタの減衰周波数帯域が高精度に設定され、妨害波信号が確実に除去されているので、捕捉、追尾の速度および精度が向上する。測位演算部は、追尾中のＧＮＳＳ信号を用いて測位を行う。そして、捕捉、追尾の速度および精度が向上することで、測位演算の収束速度や測位結果の精度が向上する。

　また、この発明は、移動端末に関するものであり、当該移動端末は、上述のＧＮＳＳ受信装置と、測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える。この構成では、上述のＧＮＳＳ受信装置を備え、その高精度な測位結果を利用できる。したがって、当該測位結果を用いたアプリケーションの性能が向上する。

　この発明によれば、妨害波周波数を高精度に検出して当該妨害波を確実に除去することができる。

特許文献１に示す従来の妨害波信号除去装置１００Ｐの主要回路ブロック図である。従来の周波数走査部１０４Ｐに設定される周波数ＢＩＮの概念を示す図である。特許文献２での周波数推定概念を説明するための図である。第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１０のブロック図である。第１の実施形態に係る妨害波信号除去部５０のブロック図である。第１の実施形態に係るノッチフィルタ５２の回路ブロック図である。全域周波数走査部５３および局所周波数走査部５４の走査周波数帯域および周波数ＢＩＮ（周波数ビン）を表す図である。妨害波信号周波数の周波数誤差δｆの推定算出概念を説明するための図である。第１の実施形態の構成および処理により、周波数ドリフト型の妨害波信号を追尾して除去する概念を説明するための図である。第２の実施形態に係るノッチフィルタを多段化した妨害波信号除去部５０Ａのブロック図である。第３の実施形態に係るノッチフィルタを多段化した妨害波信号除去部５０Ｂのブロック図である。本発明に係る妨害波信号除去方法を示すフローチャートである。ＧＮＳＳ信号受信装置１０を含む移動端末１の主要構成ブロック図である。

　本発明の第１の実施形態に係る妨害波信号除去装置について、図を参照して説明する。本実施形態の妨害波信号除去装置は、ＧＮＳＳ受信装置１０の妨害波信号除去部５０として機能する。

　図４は第１の実施形態に係るＧＮＳＳ受信装置１０のブロック図である。ＧＮＳＳ受信装置１０は、ＧＮＳＳアンテナ２０、ＲＦフロントエンド部３０、アナログ－デジタル変換部（ＡＤＣ）４０、妨害波信号除去部５０、捕捉追尾部６０、測位演算部７０を備える。ＧＮＳＳアンテナ２０は、ＧＮＳＳ信号を含む無線信号を受信し、ＲＦフロントエンド部３０へ出力する。

　ＧＮＳＳ信号は、搬送波信号を擬似拡散符号でコード変調した信号であり、広帯域に亘って周波数成分が拡がり各周波数成分のスペクトル強度が低いスペクトル拡散信号である。さらに、例えば、ＧＰＳ信号のＬ１波信号等であれば、航法メッセージが重畳されている。

　ここで、妨害波信号が存在し、当該妨害波信号の周波数がアンテナの受信周波数帯域内にある場合、受信信号には、ＧＮＳＳ信号とともに、妨害波信号が含まれている。

　ＲＦフロントエンド部３０は、受信信号を中間周波数信号（ＩＦ信号）に変換して、ＡＤＣ４０へ出力する。ＡＤＣ４０は、アナログのＩＦ信号を所定のサンプリングタイミング間隔でサンプリングすることで、デジタルのＩＦ信号を生成し、妨害波信号除去部５０へ出力する。

　妨害波信号除去部５０は、走査周波数帯域の全域の走査結果から妨害波信号の周波数を検出する。妨害波信号除去部５０は、当該検出した妨害波信号周波数に基づく局所周波数範囲で、検出した妨害波信号周波数の周波数誤差を算出する。妨害波信号除去部５０は、検出した妨害波信号周波数を周波数誤差で補正し、補正後の妨害波信号周波数に基づいて妨害波除去用のノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する。ノッチフィルタはＩＦ信号から妨害波信号を除去して、ＧＮＳＳ信号のみからなる信号を捕捉追尾部６０へ出力する。

　捕捉追尾部６０は、妨害波信号除去部５０からの出力信号すなわちＧＮＳＳ信号と、基準信号とを相関処理することで、キャリア位相およびコード位相を捕捉、追尾し、追尾結果（相関処理結果）を測位演算部７０へ出力する。測位演算部７０は、相関処理結果に基づいて、擬似距離等を算出し、測位演算を行う。この際、航法メッセージが重畳されて入れば、航法メッセージの復調を行い、測位演算に利用する。

　このような構成のＧＮＳＳ受信装置１０を用いれば、妨害波信号が除去された状態でＧＮＳＳ信号が捕捉追尾部６０へ入力されるので、捕捉追尾が容易になり、高精度な測位演算結果を得られる。

　次に、妨害波信号除去部５０の構成及び処理について、より具体的に説明する。本実施形態では、妨害波信号除去部５０にノッチフィルタを一段だけ備えた場合について説明する。図５は第１の実施形態に係る妨害波信号除去部５０のブロック図である。図６は第１の実施形態に係るノッチフィルタ５２の回路ブロック図である。図７は全域周波数走査部５３および局所周波数走査部５４の走査周波数帯域および周波数ビン（周波数ＢＩＮ）を表す図である。

　妨害波信号除去部５０は、制御部５１、ノッチフィルタ５２、本発明の「第１周波数走査部」に相当する全域周波数走査部５３、および、本発明の「第２周波数走査部」に相当する局所周波数走査部５４を備える。

　制御部５１は、全域周波数走査部５３に対して走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａおよび走査周波数ＢＩＮの帯域幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮを設定する。走査周波数帯域は、例えば、上述のＧＮＳＳアンテナ２０の受信帯域や、ＧＮＳＳ信号の搬送波周波数を中心周波数として、妨害波信号が存在した場合にＧＮＳＳ信号の捕捉追尾に影響を与える可能性のある走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａ（図７参照）が設定されている。

　例えば、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａには５ＭＨｚの周波数帯域が設定されている。また、走査周波数ビン（走査周波数ＢＩＮ）の幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮには１ｋＨｚの周波数帯域が設定されている。そして、各周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ）は、走査周波数帯域が重ならないように設定されている。これにより、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａは５０００個の周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））に分割され、各走査周波数ＢＩＮでの信号の走査時間（積算時間）は１ｍｓｅｃとなり、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａに対するトータル走査時間は５ｓｅｃとなる。

　全域周波数走査部５３には、ノッチフィルタ５２の出力信号Ｓ_ｏが入力される。全域周波数走査部５３は、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａの全域に亘り、周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））毎に出力信号Ｓ_ｏの信号強度を積算し積算値（積算信号）を算出する。全域周波数走査部５３は、周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））毎の積算信号を、制御部５１へ出力する。この際、全域周波数走査部５３は、全ての周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））毎の積算信号を出力せずに、各周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））毎の積算信号のレベル（信号強度）を比較して、レベルの高い順に上位所定数（例えば８個）の積算信号のみを、制御部５１へ出力するようにしてもよい。

　制御部５１は、周波数ＢＩＮ（ＢＩＮ_Ａ（１）～ＢＩＮ_Ａ（５０００））毎の積算信号の強度（信号レベル）に基づいて、妨害波信号の周波数を検出する。なお、上述のように、限定された個数の積算信号が入力される場合には、制御部５１は、これら入力された積算信号の強度に基づいて妨害波信号の周波数を検出する。

　具体的には、例えば、制御部５１は、妨害波信号検出用閾値を設定し、当該妨害波信号検出用閾値以上の積算信号が検出された周波数ＢＩＮ_Ａに妨害波信号が存在すると判断する。なお、この閾値は、例えば、出力信号Ｓ_ｏにおけるＧＮＳＳ信号の信号強度の所定時間の積算値に対して、所定値の嵩上げを行った値に設定するとよい。さらには、ＧＮＳＳ信号の受信状況（例えばＣ／Ｎｏ等）が判断できれば、当該受信状況に応じて、閾値を設定してもよい。

　制御部５１は、妨害波信号が存在すると検出した周波数ＢＩＮ_Ａの中心周波数を妨害波信号周波数に設定する。この際、制御部５１は、複数の周波数を検出した場合、例えば、最も信号強度の高い周波数を妨害波信号周波数に設定する。もしくは、経時的に検出結果を得られていれば、最も検出時間の長い周波数を妨害波信号周波数に設定してもよい。なお、このような妨害波信号周波数の検出は、信号強度の積算値に限るものではなく、信号電力の積算値等を用いてもよい。

　制御部５１は、検出した妨害波信号周波数からなる減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮを設定する。制御部５１は、減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮをノッチフィルタ５２へ出力する。

　ここで、制御部５１が検出した妨害波信号周波数は、全域周波数走査部５３の走査周波数ＢＩＮの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮだけ検出誤差を有するが、減衰周波数帯域幅をこの周波数誤差の幅に設定する。例えば、走査周波数ＢＩＮの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮが１ｋＨｚであれば、減衰周波数帯域幅を±１ｋＨｚに設定すればよい。これにより、検出誤差を含んだ状態であってもノッチフィルタ５２における妨害波信号除去効果の劣化を抑制できる。

　ノッチフィルタ５２は、ダウンコンバータ５０１、本発明の「ベースバンド信号生成部」に相当するローパスフィルタ５０２、本発明の「減算素子」に相当する加算器５０３、アップコンバータ５０４を備える。

　ダウンコンバータ５０１には、ＡＤＣ４０からのＩＦ信号である入力信号Ｓ_ｉと、制御部５１からの減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮとが入力される。ダウンコンバータ５０１は、入力信号Ｓ_ｉと減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮとをミキシングして、ダウンコンバート信号Ｓ_Ｄを出力する。ダウンコンバート信号Ｓ_Ｄは、ローパスフィルタ５０２と加算器５０３へ入力される。

　ローパスフィルタ５０２は、ダウンコンバート信号Ｓ_Ｄを低域通過フィルタ処理することで、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬを出力する。このベースバンド信号Ｓ_ＢＬは、妨害波信号を含む入力信号Ｓ_ｉに、妨害波信号周波数からなる減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮをミキシングした信号のベースバンド成分に相当する。したがって、このベースバンド信号Ｓ_ＢＬが、妨害波信号の信号状態を表す信号となる。すなわち、妨害波信号の信号強度が高ければ、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬの信号強度が高くなり、妨害波信号が消失すれば、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬの信号強度は０（零）になる。このベースバンド信号Ｓ_ＢＬは、加算器５０３へ入力される。

　加算器５０３は、ダウンコンバート信号Ｓ_Ｄからベースバンド信号Ｓ_ＢＬを減算する。このような処理を行うことで、ダウンコンバート信号Ｓ_Ｄに含まれる妨害波信号の成分が除去される。加算器５０３は、減算信号Ｓ_Ｓをアップコンバータ５０４へ出力する。

　アップコンバータ５０４は、減算信号Ｓ_Ｓと減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮとをミキシングしてなる出力信号Ｓ_ｏを、捕捉追尾部６０へ出力する。

　これにより、ＧＮＳＳアンテナ２０の受信信号に妨害波信号が含まれている場合、捕捉追尾部６０へ入力される出力信号Ｓ_ｏは、受信信号に含まれる妨害波信号が除去された信号からなる。すなわち、ＧＮＳＳ信号のみからなる出力信号Ｓ_ｏが捕捉追尾部６０へ出力される。

　上述のような全域周波数走査部５３による走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａに亘る周波数走査およびこの走査結果に基づく妨害波信号の除去処理は、繰り返し実行される。すなわち、ある一回の走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａに亘る周波数走査が終了すると同時に、次の走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａに亘る周波数走査が開始され、これが繰り返される。そして、走査の回毎に妨害波信号検出が行われ、ノッチフィルタ５２へ反映される。

　このような全域周波数走査処理とともに、本実施形態の妨害波信号除去部５０は、全域周波数走査部５３の走査結果に基づいて検出された妨害波信号周波数の検出誤差に相当する周波数誤差を推定算出する処理を行う。そして、妨害波信号除去部５０は、推定算出した周波数誤差で妨害波信号周波数を補正して、ノッチフィルタ５２への減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮの設定に反映させる。

　制御部５１は、上述の減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮをノッチフィルタ５２へ出力する処理とともに、局所周波数走査部５４に対して局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌおよび局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ（ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－２），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋２））の帯域幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮを設定する。

　図７に示すように、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａに対して、走査帯域全体の周波数帯域幅が狭く、且つ各周波数ＢＩＮの幅も狭く設定されている。例えば、図７の例であれば、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは全域周波数走査部５３の走査周波数ＢＩＮ_Ａの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮの３／５の帯域幅であり、各局所周波数ＢＩＮ_Ｌの幅は全域周波数走査部５３の走査周波数ＢＩＮ_Ａの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮの１／５に設定されている。

　より具体的には、例えば、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａが上述のように５ＭＨｚに設定されていれば、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは０．６ｋＨｚの周波数帯域に設定されている。走査周波数ＢＩＮ_Ａの帯域幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮが上述のように１ｋＨｚに設定されていれば、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮは０．２ｋＨｚの周波数帯域に設定されている。

　そして、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは、全域周波数走査部５３で妨害波信号が含まれると検出された周波数ＢＩＮ_Ａの中心周波数が局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌを構成する局所周波数ＢＩＮ_Ｌ群の中心の局所周波数ＢＩＮ_Ｌにおける中心周波数となるように設定されている。

　さらに、各局所周波数ＢＩＮ_Ｌは、周波数軸上で隣り合う局所周波数ＢＩＮ_Ｌ同士で周波数帯域が部分的に重なるように設定されている。具体的には、図７に示すように、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ同士で周波数帯域が半分ずつ重なるように設定されている。上述の設定条件であれば、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－２）の高域側０．１ｋＨｚの帯域と、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１）の低域側０．１ｋＨｚの帯域とが重なる。局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１）の高域側０．１ｋＨｚの帯域と、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）の低域側０．１ｋＨｚの帯域とが重なる。局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）の高域側０．１ｋＨｚの帯域と、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）の低域側０．１ｋＨｚの帯域とが重なる。局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）の高域側０．１ｋＨｚの帯域と、局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋２）の低域側０．１ｋＨｚの帯域とが重なる。

　局所周波数走査部５４には、ノッチフィルタ５２の入力信号Ｓ_ｉが入力される。局所周波数走査部５４は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌの全域に亘り、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ（ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－２），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋２））毎に、入力信号Ｓ_ｉの信号強度を積算し、その積算値（積算信号）を算出する。上述の設定例であれば、局所周波数走査部５４による各局所周波数ＢＩＮ_Ｌに対する積算時間は５ｍｓｅｃである。ここで、周波数帯域が重ならないのは、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－２），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋２）の三つであるので、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ全体のトータル走査時間は１５ｍｓｅｃしか係らず、全域周波数走査部５３でのトータル走査時間（５ｓｅｃ）と比較して大幅に短いトータル走査時間となる。また、この場合、局所周波数走査部５４による妨害波信号検出の周波数分解能は、０．２ｋＨｚ（±０．１ｋＨｚ）となる。

　これにより、局所周波数走査部５４は、全域周波数走査部５３よりも狭い周波数帯域であるが、妨害波信号が存在する局所的な周波数帯域に対して、短い周期で妨害波信号周波数のより高精度な走査を継続的に行うことが可能になる。

　局所周波数走査部５４は、検出した各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌの積算信号を、制御部５１へ出力する。

　制御部５１は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌの積算信号から、次に示す原理を用いて、妨害波信号周波数の周波数誤差δｆを推定算出する。図８は、妨害波信号周波数の周波数誤差δｆの推定算出概念を説明するための図であり、各局所周波数ＢＩＮ_Ｌの周波数帯域とそれぞれのｓｉｎｃ関数と、真の妨害波信号ＣＷの周波数ｆ_ＣＷとの関係を示す。

　図８において、ＦＳ［ｆ_Ｌ（Ｍ）］は、中心周波数がｆ（Ｍ）の局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）のｓｉｎｃ関数を示し、ＦＳ［ｆ_Ｌ（Ｍ＋１）］は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）よりも１つ高周波数側の中心周波数がｆ（Ｍ＋１）の局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）のｓｉｎｃ関数を示し、ＦＳ［ｆ_Ｌ（Ｍ＋２）］は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）よりも１つ高周波数側の中心周波数がｆ（Ｍ＋２）の局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋２）のｓｉｎｃ関数を示す。ＦＳ［ｆ_Ｌ（Ｍ－１）］は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）よりも１つ低周波数側の中心周波数がｆ（Ｍ－１）の局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１）のｓｉｎｃ関数を示し、ＦＳ［ｆ_Ｌ（Ｍ－２）］は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）よりも１つ低周波数側の中心周波数がｆ（Ｍ－２）の局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－２）のｓｉｎｃ関数を示す。ここで、積算時間をＴとした場合、各周波数ＢＩＮの周波数帯域幅ＢＷは１／Ｔ_Ｌ（＝１／Ｔ）であり、中心周波数ｆ（Ｍ＋１）＝ｆ（Ｍ）＋１／２Ｔ_Ｌとなり、中心周波数ｆ（Ｍ＋２）＝ｆ（Ｍ）＋１／Ｔ_Ｌとなり、中心周波数ｆ（Ｍ－１）＝ｆ（Ｍ）－１／２Ｔ_Ｌとなり、中心周波数ｆ（Ｍ－２）＝ｆ（Ｍ）－１／Ｔ_Ｌとなる。また、Ｚ_ＣＷ（Ｍ）は妨害波信号を検出した局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）での妨害波信号の積算信号レベルであり、Ｚ_ＣＷ（Ｍ＋１）は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）での妨害波信号の積算信号レベルであり、Ｚ_ＣＷ（Ｍ－１）は局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１）での妨害波信号の積算信号レベルである。

　制御部５１は、全域周波数走査部５３で検出した妨害波信号周波数を中心周波数とする局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）における周波数誤差δｆが、当該局所周波数ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ）に隣り合う各局所周波数帯域ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）の積算信号レベルレベルＺ_ＣＷ（Ｍ＋１），レベルＺ_ＣＷ（Ｍ－１）に依存し、周波数誤差δｆと、局所周波数帯域ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ－１），ＢＩＮ_Ｌ（Ｍ＋１）の積算信号レベルレベルＺ_ＣＷ（Ｍ＋１），レベルＺ_ＣＷ（Ｍ－１）とが次の式（３）の関係があることを利用して、周波数誤差δｆを推定算出する。

　制御部５１は、推定算出した周波数誤差δｆを、全域周波数走査部５３で妨害波信号が含まれると検出された周波数ＢＩＮ_Ａの中心周波数に加算することで補正し、当該補正した高精度な妨害波信号周波数ｆ_ｃｗに基づいて減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮを設定する。制御部は、補正後の減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮをノッチフィルタ５２へ出力する。これにより、ノッチフィルタ５２には、高精度に検出された妨害波信号周波数に基づく減衰周波数帯域が設定されるので、妨害波信号をより確実且つ効果的に除去することができる。

　以上のように、本実施形態の構成を用いれば、高精度に妨害波信号周波数を設定し、妨害波信号除去を効果的に行うことができる。特に、本実施形態の示すように、全域周波数走査で検出した粗い妨害波信号周波数の近傍の狭い周波数帯域である局所周波数帯域でのみ、周波数ＢＩＮの帯域を部分的に重ね合わせて、高精度に周波数誤差δｆを算出することで、高速に周波数誤差δｆを検出できる。したがって、妨害波信号周波数の高精度な更新設定を高速に行うことができる。

　また、非線形の選択演算処理を用いないため、ＪＮＲが低下しても、妨害波信号周波数を高精度に検出することができる。

　なお、このような局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌに亘る周波数走査およびこの走査結果に基づく妨害波信号周波数の補正処理は、上述の全域周波数走査部５３による周波数走査およびこの走査結果に基づく妨害波信号除去処理と同様に、繰り返し実行される。これにより、妨害波信号周波数が順次追い込まれ、より高精度で効果的な減衰周波数帯域をノッチフィルタ５２に設定することができる。

　また、上述の説明では、周波数誤差δｆをそのまま補正に利用したが、次に示すローパスフィルタ処理を用いて、周波数誤差δｆから妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを算出してもよい。

　ｆ_ＣＷ（ｔ_ｋ）＝ｆ_ＣＷ（ｔ_ｋ－１）＋Ｋ・δｆ　　　－（４）
　式（４）において、ｆ_ＣＷ（ｔ_ｋ）は時刻ｔ_ｋでの推定妨害波信号周波数であり、ｆ_ＣＷ（ｔ_ｋ－１）は時刻ｔ_ｋ－１（妨害波信号周波数推定サンプリング周期における時刻ｔ_ｋの直前のサンプリングタイミング）での推定妨害波信号周波数である。Ｋは周波数推定演算ループのループゲインである。

　このようなローパスフィルタ処理を行うことにより、測定ノイズの影響を抑圧することができる。これにより、妨害波信号周波数をより高精度に推定算出することができる。

　また、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌの数、局所走査周波数ＢＩＮの幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮ、および、隣り合う局所周波数ＢＩＮ_Ｌの重複する周波数幅は、妨害波信号周波数の検出精度や、ノッチフィルタの減衰周波数帯域等に応じて適宜設定すればよい。

　また、このような周波数誤差δｆの算出処理は、時間とともに周波数がドリフトする周波数ドリフト型の妨害波信号を高精度に周波数検出しながら追尾する場合にも利用できる。図９は、本実施形態の構成および処理により、周波数ドリフト型の妨害波信号を追尾して除去する概念を説明するための図である。

　図９において、ＣＷ（ｔ_０）は時刻ｔ_０での妨害波信号のスペクトルを表し、ｆ_ＣＷ（ｔ_０）はその周波数を表す。ＡＴＴ_{Ｎｏｔｃｈ}（ｔ_０）は時刻ｔ_０で設定されたノッチフィルタ５２の減衰特性を表す。ＢＳＴ（ｔ_０）は時刻ｔ_０で設定されたノッチフィルタ５２の減衰帯域である。ｆ_ＤＲ（ＣＷ）は局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ全体の走査時間での妨害波信号ＣＷの周波数ドリフト量を表す。

　ＣＷ（ｔ_１Ｌ）は時刻ｔ_１Ｌ（＝ｔ_０＋（局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ全体のトータル走査時間））での妨害波信号のスペクトルを表し、ｆ_ＣＷ（ｔ_１Ｌ）はその周波数を表す。ＡＴＴ_{Ｎｏｔｃｈ}（ｔ_１Ｌ）は時刻ｔ_１Ｌで設定されたノッチフィルタ５２の減衰特性を表す。

　まず、時刻Ｔ＝ｔ_０で妨害波信号の周波数ｆ_ＣＷ（ｔ_０）が検出されて、当該周波数ｆ_ＣＷ（ｔ_０）を中心周波数として、減衰帯域ＢＳＴ（ｔ_０）のノッチフィルタ５２が設定されると、このタイミングでは、妨害波信号ＣＷ（ｔ_０）は、減衰帯域ＢＳＴ（ｔ_０）内となり、当該妨害波信号ＣＷ（ｔ_０）はノッチフィルタ５２によって除去される。

　検出した妨害波信号が周波数ドリフト型であったとすると、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ全体のトータル走査時間後である時刻Ｔ＝ｔ_１Ｌのタイミングでは、妨害波信号ＣＷの周波数ｆ_ＣＷ（ｔ_１Ｌ）は、ｆ_ＣＷ（ｔ_０）＋ｆ_ＤＲ（ＣＷ）となる。

　ここで、ノッチフィルタ５２の減衰帯域ＢＳＴの周波数帯域幅を適宜設定すれば、図９の中段に示すように、時刻Ｔ＝ｔ_１Ｌのタイミングで周波数ドリフト後であっても、妨害波信号ＣＷ（ｔ_１Ｌ）は、略全体が減衰帯域ＢＳＴ（ｔ_０）内となり、ノッチフィルタ５２によって除去されている。

　そして、妨害波信号の周波数ドリフト速度による周波数ドリフト量ｆ_ＤＲ（ＣＷ）は時刻Ｔ＝ｔ_０のタイミングの妨害波信号周波数を基準にしたＴ＝ｔ_１Ｌのタイミングでの周波数誤差δｆと見なすこともできる。

　したがって、このように検出された周波数ドリフト量ｆ_ＤＲ（ＣＷ）は、制御部５１で検出され、上述の妨害波信号周波数の補正に用いる周波数誤差δｆと同様に処理されることで、ノッチフィルタ５２の減衰周波数帯域の更新設定に利用することができる。

　これにより、ノッチフィルタ５２は、図９の下段に示すように、中心周波数がｆ_ＣＷ（ｔ_１Ｌ）且つ減衰帯域ＢＳＴ（ｔ_１Ｌ）のフィルタに設定変更され、周波数ドリフト型の妨害波信号であっても継続的に除去することができる。

　このような局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌに亘る周波数走査およびこの走査結果に基づく妨害波信号の周波数検出（周波数追尾）処理は、上述の全域周波数走査部５３による周波数走査およびこの走査結果に基づく妨害波信号除去処理と同様に、繰り返し実行される。これにより、周波数ドリフト型の妨害波信号であっても、確実に周波数追尾して、継続的に除去し続けることができる。なお、妨害波信号を追尾する場合、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌは、妨害波信号のドリフト速度や、ノッチフィルタの減衰周波数帯域に基づいて適宜設定すると、よりよい。

　また、上述の構成および処理を用いれば、周波数誤差の検出に時間差を用いないため、通常のＦＬＬ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ　Ｌｏｃｋｅｄ　Ｌｏｏｐ）のように、時間間隔が信号の一周期以内にしなければならないという制限を受けることがない。したがって、周波数誤差検出の時間間隔が長くても周波数引き込み範囲を損なうことがないので、周波数追尾の動作レートを下げることが可能になる。これにより、信号処理負荷が増加することを防止できる。

　また、上述の構成において、ノッチフィルタ５２は、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬを制御部５１へ出力するようにしてもよい。この場合、制御部５１で次に示すような処理を実行できる。

　制御部５１は、ノッチフィルタ５２から出力されたベースバンド信号Ｓ_ＢＬの信号強度に基づいて、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮの出力継続もしくは出力停止を判断する。具体的には、制御部５１は、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬの信号強度に対する判断用閾値を設定し、信号強度が判断閾値以上であれば、引き続き減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮをノッチフィルタ５２へ出力する。これにより、妨害波信号除去処理が継続される。制御部５１は、ベースバンド信号Ｓ_ＢＬの信号強度が判断閾値未満であれば、ノッチフィルタ５２への減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮの出力を停止する。これにより、上述の妨害波信号周波数の高精度な検出や妨害波信号の高精度な追尾とともに、妨害波信号が消失すれば、ノッチフィルタ５２の妨害波信号減衰機能を、さらに素早く停止させることができる。

　次に、第２の実施形態に係る妨害波除去装置（妨害波除去部）について、図を参照して説明する。図１０は第２の実施形態に係るノッチフィルタを多段化した妨害波信号除去部５０Ａのブロック図である。なお、図１０では、ノッチフィルタを三個用いた場合を示しているが、二個や四個以上であってもよい。

　上述の実施形態では、受信信号から一つの妨害波信号だけを除去する構成および処理を示したが、現実に、受信信号に対して複数の妨害波信号が含まれることがある。このような場合には、以下に示す構成の妨害波信号除去部５０Ａを用いればよい。

　妨害波信号除去部５０Ａは、複数のノッチフィルタ５２１，５２２，５２３を備える。また、妨害波信号除去部５０Ａは、ノッチフィルタ数に準じた複数の局所周波数走査部５４１，５４２，５４３を備える。

　ノッチフィルタ５２１，５２２，５２３は、同じ構造からなり、上述の図６に示した構造からなる。ノッチフィルタ５２１は、ダウンコンバータ側がＡＤＣ４０（図示せず）に接続し、アップコンバータ側が、ノッチフィルタ５２２のダウンコンバータ側に接続している。ノッチフィルタ５２２のアップコンバータ側はノッチフィルタ５２３のダウンコンバータ側に接続し、ノッチフィルタ５２３のアップコンバータ側は、捕捉追尾部６０（図示せず）へ接続している。

　このような構成からなる妨害波信号除去部５０Ａは、次に示すように動作する。
　まず、ＩＦ信号が入力されると、全域周波数走査部５３は最終段のノッチフィルタ５２３の出力信号Ｓ_ｏを、走査周波数帯域ＢＷｆ_Ａの全域に亘り、走査周波数ＢＩＮ_Ａの幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮ毎に出力信号Ｓ_ｏの積算信号を算出する。全域周波数走査部５３は、各走査周波数ＢＩＮ_Ａの積算信号を制御部５１Ａへ出力する。

　制御部５１Ａは、全域周波数走査部５３からの各走査周波数ＢＩＮ_Ａの積算信号の信号強度に基づいて、上述のように、妨害波信号周波数を検出する。この際、制御部５１Ａは、妨害波信号除去部５０Ａが備えるノッチフィルタ数分までの妨害波信号を検出する。検出した妨害波信号数がノッチフィルタ数よりも多ければ、上述のように、信号強度が高いものや閾値以上の信号強度を継続する時間の長いものを優先的に検出する。

　制御部５１Ａは、検出した妨害波信号周波数毎に、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ１，Ｓ_ＣＮ２，Ｓ_ＣＮ３を生成し、各ノッチフィルタ５２１，５２２，５２３へ出力する。制御部５１Ａは、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ１を各ノッチフィルタ５２１へ出力し、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ２を各ノッチフィルタ５２２へ出力し、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ３を各ノッチフィルタ５２３へ出力する。なお、検出した妨害波信号周波数の数がノッチフィルタ数よりも少なければ、妨害波信号周波数分だけ減衰極設定用信号を生成すればよい。

　ノッチフィルタ５２１は、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ１を用いて、入力信号Ｓ_ｉから第１の妨害波信号を除去し、第１除去処理後信号Ｓ_ｍ１をノッチフィルタ５２２へ出力する。ノッチフィルタ５２２は、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ２を用いて、第１除去後信号Ｓ_ｍ１から第２の妨害波信号を除去し、第２除去処理後信号Ｓ_ｍ２をノッチフィルタ５２３へ出力する。ノッチフィルタ５２３は、減衰極設定用信号Ｓ_ＣＮ３を用いて、第２除去後信号Ｓ_ｍ２から第３の妨害波信号を除去し、第３除去処理後信号Ｓ_ｍ３を出力信号Ｓ_ｏとして、捕捉追尾部６０へ出力する。

　制御部５１Ａは、減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ１をノッチフィルタ５２１へ出力する処理とともに、局所周波数走査部５４１に対して局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ１および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１の帯域幅ＢＷｆ_{ＬＢＩＮ１}を設定する。制御部５１Ａは、減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ２をノッチフィルタ５２２出力する処理とともに、局所周波数走査部５４２に対して局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ２および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２の帯域幅ＢＷｆ_{ＬＢＩＮ２}を設定する。制御部５１Ａは、減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ３をノッチフィルタ５２３へ出力する処理とともに、局所周波数走査部５４３に対して局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ３および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３の帯域幅ＢＷｆ_{ＬＢＩＮ３}を設定する。

　この際、制御部５１Ａは、上述の制御部５１と同様に、それぞれの局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ１，ＢＷｆ_Ｌ２，ＢＷｆ_Ｌ３に対して、隣り合う局所周波数ＢＩＮ_Ｌが重なり合うように、各局所周波数ＢＩＮ_Ｌを設定する。

　局所周波数走査部５４１には、入力信号Ｓ_ｉが入力される。局所周波数走査部５４１は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ１の全域に亘り、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１毎に入力信号Ｓ_ｉの積算信号を算出する。局所周波数走査部５４１は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１の積算信号を制御部５１Ａへ出力する。

　制御部５１Ａは、局所周波数走査部５４１からの各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１の積算信号の信号強度から周波数誤差δｆ_１を検出する。制御部５１Ａは、全域周波数走査部５３の走査結果から検出したノッチフィルタ５２１用の妨害波信号周波数に対して周波数誤差δｆ_１による第１の実施形態と同様の補正を行う。制御部５１Ａは、補正した妨害波信号周波数に基づいて減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ１を更新してノッチフィルタ５２１へ出力する。

　局所周波数走査部５４２には、第１除去処理後信号Ｓ_ｍ１が入力される。局所周波数走査部５４２は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ２の全域に亘り、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２毎に第１除去処理後信号Ｓ_ｍ１の積算信号を算出する。局所周波数走査部５４２は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２の積算信号を、制御部５１Ａへ出力する。

　制御部５１Ａは、局所周波数走査部５４２からの各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２の積算信号の信号強度から周波数誤差δｆ_２を検出する。制御部５１Ａは、全域周波数走査部５３の走査結果から検出したノッチフィルタ５２２用の妨害波信号周波数に対して周波数誤差δｆ_２による第１の実施形態と同様の補正を行う。制御部５１Ａは、補正した妨害波信号周波数に基づいて減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ２を更新してノッチフィルタ５２２へ出力する。

　局所周波数走査部５４３には、第２除去処理後信号Ｓ_ｍ２が入力される。局所周波数走査部５４３は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ３の全域に亘り、局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３毎に第２除去処理後信号Ｓ_ｍ２の積算信号を算出する。局所周波数走査部５４３は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３の積算信号を制御部５１Ａへ出力する。

　制御部５１Ａは、局所周波数走査部５４３からの各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３の積算信号の信号強度から周波数誤差δｆ_３を検出する。制御部５１Ａは、全域周波数走査部５３の走査結果から検出したノッチフィルタ５２３用の妨害波信号周波数に対して周波数誤差δｆ_３による第１の実施形態と同様の補正を行う。制御部５１Ａは、補正した妨害波信号周波数に基づいて減衰帯域設定用信号Ｓ_ＣＮ３を更新してノッチフィルタ５２３へ出力する。

　このような構成とすることで、複数の妨害波信号の個々に対して、妨害波信号周波数を高精度に検出できる。これにより、ノッチフィルタによる効果的な妨害波信号除去処理が可能になり、より実用性の高い妨害波信号除去部を実現することができる。

　また、このような複数のノッチフィルタを用いる場合についても、上述の第１の実施形態と同様に、各局所周波数走査部５４１，５４２，５４３から出力される周波数誤差δｆ_１，δｆ_２，δｆ_３から、妨害波信号の周波数追尾を行うことができる。

　次に、第３の実施形態に係る妨害波除去装置（妨害波除去部）について、図を参照して説明する。図１１は第３の実施形態に係るノッチフィルタを多段化した妨害波信号除去部５０Ｂのブロック図である。なお、図１１でも、ノッチフィルタを三個用いた場合を示しているが、二個や四個以上であってもよい。

　本実施形態の妨害波信号除去部５０Ｂは、局所周波数走査を実行する箇所が異なるのみで、他の構成は第２の実施形態に示した妨害波信号除去部５０Ａと同じである。

　上述の実施形態と同様の構成からなる局所周波数走査部５４の前段には、マルチプレクサ５５１が接続されている。局所周波数走査部５４の後段には、デマルチプレクサ５５２が接続されている。

　セレクタ５５０には、制御部５１Ｂから走査対象選択情報と、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌおよび局所走査周波数ＢＩＮの帯域幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮに関する情報とが入力される。走査対象選択情報は、複数のノッチフィルタ５２１，５２２，５２３のいずれに対応した局所周波数走査を行うかを選択する情報である。そして、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌおよび局所走査周波数ＢＩＮの帯域幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮは、選択されるノッチフィルタに準じて設定されている。

　セレクタ５５０は、走査対象選択情報にしたがって、マルチプレクサ５５１および出マルチプレクサ５５２へ選択信号を出力する。また、セレクタ５５０は、局所周波数走査部５４へ局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌおよび局所走査周波数ＢＩＮの帯域幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮを設定する。具体的には、セレクタ５５０の処理により、以下のように動作する。

　ノッチフィルタ５２１が選択されている場合には、入力信号Ｓ_ｉを局所周波数走査部５４へ入力させるように、マルチプレクサ５２１がスイッチング動作する。局所周波数走査部５４は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ１および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１の帯域幅ＢＷｆ_{Ｌ１ＢＩＮ}で周波数走査する。デマルチプレクサ５２２は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ１に対する積算信号を、制御部５１Ｂのノッチフィルタ５２１に対する設定部へ出力するようにスイッチング動作する。

　ノッチフィルタ５２２が選択されている場合には、第１除去処理後信号Ｓ_ｍ１を局所周波数走査部５４へ入力させるように、マルチプレクサ５２１がスイッチング動作する。局所周波数走査部５４は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ２および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２の帯域幅ＢＷｆ_{Ｌ２ＢＩＮ}で周波数走査する。デマルチプレクサ５２２は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ２に対する積算信号を、制御部５１Ｂのノッチフィルタ５２２に対する設定部へ出力するようにスイッチング動作する。

　ノッチフィルタ５２３が選択されている場合には、第２除去処理後信号Ｓ_ｍ２を局所周波数走査部５４へ入力させるように、マルチプレクサ５２１がスイッチング動作する。局所周波数走査部５４は、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌ３および局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３の帯域幅ＢＷｆ_{Ｌ３ＢＩＮ}で周波数走査する。デマルチプレクサ５２２は、各局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌ３に対する積算信号を、制御部５１Ｂのノッチフィルタ５２３に対する設定部へ出力するようにスイッチング動作する。

　このような構成であっても、複数の妨害波信号周波数をそれぞれ高精度に検出して、除去できる。さらに、この構成であれば、局所周波数走査部が一個であっても、複数の妨害波信号周波数を追尾することができる。

　以上の各実施形態に示したような構成からなる妨害波信号除去部を用いることで、捕捉追尾部６０には、ＧＮＳＳ信号のみからなる信号が入力されるので、捕捉追尾性能を向上させることができる。例えば、捕捉速度や追尾速度が向上し、追尾精度を向上させることができる。さらに、追尾精度が向上することで、擬似距離等の精度が向上するとともに、航法メッセージをより確実に復調でき、高精度な測位結果を得ることができる。

　なお、上述の各実施形態に示した制御部および周波数走査部の処理は、プログラム化してハードディスクやＲＯＭ等に保存しておき、コンピュータによって実行する態様にすることもできる。

　この場合、例えば、図１２に示すフローチャートに示す方法を、実現するようにすればよい。図１２は本発明に係る妨害波信号除去方法を示すフローチャートである。なお、図１２では、ノッチフィルタが一つの場合を示しているが、上述のようにノッチフィルタが複数の場合には、図１２に示す方法をノッチフィルタ毎に適用すればよい。

　まず、全域走査周波数帯域ＢＥｆ_Ａに亘り、帯域幅ＢＷｆ_ＡＢＩＮからなる走査周波数ＢＩＮ毎に積算信号強度を検出する（Ｓ１０１）。走査周波数ＢＩＮ毎の積算信号強度に基づいて、妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを検出する（Ｓ１０２）。

　妨害波信号周波数ｆ_ＣＷに基づいて局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌを設定し、局所走査周波数帯域ＢＷｆ_Ｌを分割する帯域幅ＢＷｆ_ＬＢＩＮ（＜ＢＷｆ_ＡＢＩＮ）からなる複数の局所周波数ＢＩＮを設定する。この際、各局所周波数ＢＩＮは、周波数軸上で隣り合う局所周波数ＢＩＮと、周波数帯域が部分的に重なり合うように設定される（Ｓ１０３）。局所周波数ＢＩＮ毎に積算信号強度を検出する（Ｓ１０４）。この際、少なくとも、妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを含む局所周波数ＢＩＮに対して周波数軸上で隣り合う周波数ＢＩＮの積算信号強度を検出する。

　妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを含む局所周波数ＢＩＮに対して周波数軸上で隣り合う周波数ＢＩＮの積算信号強度から、上述の式（３）を用いて、周波数誤差δｆを算出する（Ｓ１０５）。妨害波信号周波数ｆ_ＣＷに周波数誤差δｆを加算することで、妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを補正する（Ｓ１０６）。

　補正後の妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを用いて、入力信号Ｓ_ｉ（受信信号）から当該妨害波信号周波数ｆ_ＣＷの成分を除去するノッチフィルタ処理を実行する（Ｓ１０７）。なお、この妨害波信号周波数ｆ_ＣＷの検出周波数誤差δｆを算出して、妨害波信号周波数ｆ_ＣＷを補正し，更新設定する処理は、該当する妨害波信号の消失が検出されるまで、継続的に行われる。

　また、上述の各実施形態では、局所周波数走査部の局所周波数ＢＩＮ_Ｌの設定において、隣り合う局所走査周波数ＢＩＮ_Ｌの周波数帯域が重なるようにしたが、全域周波数走査部５３の走査周波数ＢＩＮ_Ａに対しても、同様に、隣り合う走査周波数ＢＩＮ_Ａの周波数帯域が重なるような設定を行うことができる。

　また、以上のような構成からなるＧＮＳＳ受信装置１０は、図１３に示すような移動端末１に利用することができる。図１３はＧＮＳＳ信号受信装置１０を含む移動端末１の主要構成ブロック図である。

　図１３に示すような移動端末１は、例えば携帯電話機等のモバイル通信機であり、ＧＮＳＳアンテナ２０、ＧＮＳＳ受信装置１０、アプリケーション処理部２、モバイル通信用アンテナ２０Ｍ、モバイル通信処理部３を備える。

　アプリケーション処理部１３０は、得られたＧＮＳＳ受信装置１０から出力される測位結果に基づいて、自装置位置や自装置速度を表示したり、ナビゲーションに利用したり、自装置位置を用いた各種アプリケーションを実行する。

　モバイル通信用アンテナ２０Ｍは、モバイル通信用信号（送信信号及び受信信号）を送受信する。モバイル通信処理部３は、モバイル通信用の送信信号を生成したり、モバイル通信用の受信信号を復調する。

　このような構成において、上述の妨害波信号除去部を備えたＧＮＳＳ受信装置１０を用いれば、モバイル通信用信号が、ＧＮＳＳ信号の周波数に近く、信号強度が高くても、妨害波信号除去部で確実に除去され、ＧＮＳＳ信号の受信感度が低下しない。これにより、高精度な測位結果を得られ、高精度な位置表示やナビゲーション等を実現することができる。また、モバイル通信用信号の周波数帯域をＧＮＳＳ信号の周波数帯域に近接させることが可能になるので、使用可能なモバイル通信用信号の周波数帯域が広がり、より利用しやすい移動端末１を構成することができる。

　なお、上述の説明では、モバイル機能を実現する機能部と、ＧＮＳＳ信号を用いた測位結果を利用するアプリケーション機能とを、一つの筐体に備えた場合を示したが、モバイル機能を実現する機能部を備えない移動端末であって、外部からのモバイル用通信信号を受信してしまうような場合であっても、同様の作用効果を得ることができる。

１００Ｐ：妨害波除去装置、１０１Ｐ：制御部、１０２Ｐ：ノッチフィルタ、１０３Ｐ：周波数解析部、１０４Ｐ：周波数走査部、
１０：ＧＮＳＳ受信装置、２０：ＧＮＳＳアンテナ、３０：ＲＦフロントエンド部、４０：アナログ－デジタル変換部（ＡＤＣ）、５０，５０Ａ，５０Ｂ：妨害波信号除去部、６０：捕捉追尾部、７０：測位演算部、
５１，５１Ａ，５１Ｂ：制御部、５２，５２１，５２２，５２３：ノッチフィルタ、５３：全域周波数走査部、５４，５４１，５４２，５４３：局所周波数走査部、５０１：ダウンコンバータ、５０２：ローパスフィルタ、５０３：加算器、５０４：アップコンバータ、５５０：セレクタ、５５１：マルチプレクサ、５５２：デマルチプレクサ、
１：移動端末、２：アプリケーション処理部、３：モバイル通信処理部、３０Ｍ：モバイル通信用アンテナ

Claims

　受信信号に含まれる所望信号とは異なる妨害波信号を除去する妨害波信号除去装置であって、
　減衰周波数帯域を調整可能なノッチフィルタと、
　それぞれが所定周波数幅からなる部分的に重なり合った複数の周波数ビンで構成される走査周波数帯域に対して、該周波数ビン毎に受信信号の積算信号を出力する周波数走査部と、
　前記周波数ビン毎の積算信号の強度に基づいて、前記妨害波信号の周波数を検出して前記ノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する制御部と、を備え、
　前記制御部は、前記周波数ビン毎の積算信号の強度から前記妨害波信号周波数の誤差を推定算出し、前記検出した妨害波信号周波数を前記誤差で補正して、前記ノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去装置。
　請求項１に記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記制御部は、
　前記周波数ビン毎の積算信号の強度が所定閾値以上となる周波数ビンの中心周波数を妨害波信号周波数に設定し、
　該妨害波信号周波数の周波数ビンに対して、周波数軸上で隣り合う周波数ビンの積算信号の強度から前記妨害波信号周波数の誤差を算出する、妨害波信号除去装置。
　請求項２に記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記制御部は、前記妨害波信号周波数に前記誤差を加算することで、前記妨害波信号周波数の補正を行う、妨害波信号除去装置。
　請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記周波数走査部は、
　前記受信信号が前記ノッチフィルタを通過して出力される出力信号を、第１周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が重ならない第１周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第１積算信号を出力する第１周波数走査部と、
　前記受信信号を、前記減衰周波数帯域に基づく前記第１周波数帯域よりも狭い周波数帯域からなる第２周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が部分的に重なり合った第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第２積算信号を出力する第２周波数走査部と、を備え、
　前記制御部は、
　前記第１積算信号から前記妨害波信号周波数の検出を行い、
　前記第２積算信号から前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行う、妨害波信号除去装置。
　請求項４に記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記第２周波数帯域の周波数幅は前記第１周波数帯域の周波数幅よりも狭い、妨害波信号除去装置。
　請求項４または請求項５に記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記ノッチフィルタは複数備えられて、直列に接続されており、
　前記第２周波数走査部は、前記複数のノッチフィルタ毎に備えられており、
　前記ノッチフィルタ毎に設定された各第２周波数走査部は、設定対象のノッチフィルタの入力信号を、それぞれに設定された第２周波数帯域で走査し、前記第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎の第２積算信号を、それぞれ前記制御部へ出力し、
　前記制御部は、各第２周波数走査部から出力された第２積算信号に基づいて、個別に前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行って各ノッチフィルタに減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去装置。
　請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記制御部は、前記誤差に対してローパスフィルタ処理を実行する、妨害波信号除去装置。
　請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の妨害波信号除去装置であって、
　前記ノッチフィルタは、
　入力信号に対して前記制御部から出力される前記減衰周波数帯域の設定用の減衰極設定用信号を乗算するダウンコンバータと、
　ダウンコンバートされた信号のベースバンド成分を抽出してベースバンド信号を生成するベースバンド信号生成部と、
　前記ダウンコンバートされた信号から前記ベースバンド信号を減算する減算素子と、
　減算後の信号に前記減衰極設定用信号を乗算するアップコンバータと、を備え、
　前記ベースバンド信号を前記制御部へ出力し、
　前記制御部は、前記ベースバンド信号に基づいて前記妨害波信号の消失を検出し、前記妨害波信号の消失を検出した場合に、前記ノッチフィルタへの前記減衰周波数帯域の設定を解除する、妨害波信号除去装置。
　請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の妨害波信号除去装置と、
　前記所望信号としてＧＮＳＳ信号を受信して、ＧＮＳＳ受信信号を生成し、前記妨害波信号除去装置へ出力する受信部と、
　妨害波信号除去後のＧＮＳＳ受信信号を捕捉、追尾する捕捉追尾部と、
　追尾中のＧＮＳＳ信号を用いて測位を行う測位演算部と、を備えたＧＮＳＳ受信装置。
　請求項９に記載のＧＮＳＳ受信装置と、
　前記測位演算部の測位演算結果を用いて所定のアプリケーションを実行するアプリケーション処理部を、備える移動端末。
　受信信号に含まれる所望信号とは異なる妨害波信号を除去する処理をコンピュータに実行させる妨害波信号除去プログラムであって、
　それぞれが所定周波数幅からなる部分的に重なり合った複数の周波数ビンで構成される走査周波数帯域に対して、該周波数ビン毎に受信信号の積算信号を算出する周波数走査処理と、
　前記周波数ビン毎の積算信号の強度に基づいて、前記妨害波信号の周波数を検出して、減衰周波数帯域を調整可能なノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する処理と、を有し、
　前記減衰周波数帯域を設定する処理では、前記周波数ビン毎の積算信号の強度から前記妨害波信号周波数の誤差を推定算出し、前記検出した妨害波信号周波数を前記誤差で補正して、前記ノッチフィルタの減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去プログラム。
　請求項１１に記載の妨害波信号除去プログラムであって、
　前記周波数走査処理は、
　前記受信信号が前記ノッチフィルタを通過して出力される出力信号を、第１周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が重ならない第１周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第１積算信号を出力する第１周波数走査処理と、
　前記受信信号を、前記第１周波数帯域よりも狭く、前記減衰周波数帯域に基づく第２周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が部分的に重なり合った第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第２積算信号を出力する第２周波数走査処理と、を有し、
　前記減衰周波数帯域を設定する処理では、
　前記第１積算信号から前記妨害波信号周波数の検出を行い、
　前記第２積算信号から前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行う、妨害波信号除去プログラム。
　請求項１２に記載の妨害波信号除去プログラムであって、
　前記第２周波数帯域の周波数幅は前記第１周波数帯域の周波数幅よりも狭く設定されている、妨害波信号除去プログラム。
　請求項１２または請求項１３に記載の妨害波信号除去プログラムであって、
　前記第２周波数走査処理は、直列接続された複数のノッチフィルタ毎に実行され、
　前記ノッチフィルタ毎に設定された各第２周波数走査処理では、設定対象のノッチフィルタの入力信号を、それぞれに設定された第２周波数帯域で走査し、前記第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎の第２積算信号を算出し、
　前記減衰周波数帯域を設定する処理では、各第２周波数走査処理で算出された第２積算信号に基づいて、個別に前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行って各ノッチフィルタに減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去プログラム。
　受信信号に含まれる所望信号とは異なる妨害波信号を除去する妨害波信号除去方法であって、
　それぞれが所定周波数幅からなる部分的に重なり合った複数の周波数ビンで構成される走査周波数帯域に対して、該周波数ビン毎に受信信号の積算信号を算出する周波数走査工程と、
　前記周波数ビン毎の積算信号の強度に基づいて、前記妨害波信号の周波数を検出して、減衰周波数帯域を調整可能なノッチフィルタ処理に対する減衰周波数帯域を設定する工程と、を有し、
　前記減衰周波数帯域を設定する工程では、前記周波数ビン毎の積算信号の強度から前記妨害波信号周波数の誤差を推定算出し、前記検出した妨害波信号周波数を前記誤差で補正して、前記減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去方法。
　請求項１５に記載の妨害波信号除去方法であって、
　前記周波数走査工程では、
　前記受信信号を前記ノッチフィルタ処理した出力信号を、第１周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が重ならない第１周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第１積算信号を出力する第１周波数走査工程と、
　前記受信信号を、前記第１周波数帯域よりも狭く前記減衰周波数帯域に基づく第２周波数帯域で周波数走査し、互いの周波数帯域が部分的に重なり合った第２周波数帯域幅からなる周波数ビン毎に第２積算信号を出力する第２周波数走査工程と、を有し、
　前記減衰周波数帯域を設定する工程では、
　前記第１積算信号から前記妨害波信号周波数の検出を行い、
　前記第２積算信号から前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行う、妨害波信号除去方法。
　請求項１６に記載の妨害波信号除去方法であって、
　前記第２周波数帯域の周波数幅は前記第１周波数帯域の周波数幅よりも狭く設定されている、妨害波信号除去方法。
　請求項１６または請求項１７に記載の妨害波信号除去方法であって、
　前記第２周波数走査工程では、前記受信信号に対して連続的に行われる複数のノッチフィルタ処理毎に実行され、
　前記ノッチフィルタ処理毎に設定された各第２周波数走査工程では、設定対象のノッチフィルタ処理前の信号を、それぞれに設定された第２周波数帯域で走査し、前記第２周波数帯域幅からなる周波数ＢＩＮ毎の第２積算信号を算出し、
　前記減衰周波数帯域を設定する工程では、各第２周波数走査工程で算出された第２積算信号に基づいて、個別に前記妨害波信号周波数の誤差の推定算出を行って各ノッチフィルタに減衰周波数帯域を設定する、妨害波信号除去方法。