WO2012150057A1 - Erfassen der ausrichtung einer radarsensoreinheit - Google Patents

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WO2012150057A1
WO2012150057A1 PCT/EP2012/053720 EP2012053720W WO2012150057A1 WO 2012150057 A1 WO2012150057 A1 WO 2012150057A1 EP 2012053720 W EP2012053720 W EP 2012053720W WO 2012150057 A1 WO2012150057 A1 WO 2012150057A1
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Dieter Weber
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Robert Bosch Gmbh
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Definitions

  • the invention relates to a radar sensor unit, in particular a radar sensor unit for a vehicle, in particular for a motor vehicle. Furthermore, the invention relates to a method for aligning a main radiation direction of a radar sensor mounted on an installation location, in particular of a radar sensor mounted on a vehicle.
  • a radar sensor for an adaptive cruise control system also referred to as an ACC system
  • an alignment of a main radiation direction of the radar sensor parallel to the roadway in the longitudinal direction of the vehicle is required.
  • DE 10 2004 020 436 A1 discloses a method for adjusting a radar sensor mounted on a motor vehicle, in which an optical adjustment device is mounted on the radar sensor in such a way that a laser beam emitted by the adjustment device coincides with the radiation direction of the radar sensor.
  • the radar sensor By means of a headlamp setting device or by means of markings on a screen in the beam path of the radar sensor, the radar sensor is adjusted until the laser beam is brought into the center of a crosshair provided on the headlamp setting device or into an intersection of markings on the screen.
  • No. 6,636,172 B1 describes a method for adjusting a vehicle-mounted radar sensor, in which measurements are carried out with the aid of a tilting mirror reflector arranged at a distance in front of the vehicle. Based on an analysis of For different angles to the vertical received signals, a vertical misalignment is determined.
  • KippLitereflektors due to the required adjustment of KippLitereflektors the process is complicated and error-prone.
  • metal objects in the vicinity of the reflector can influence the measured power distribution of the radar sensor and lead to an incorrect setting of the radar sensor.
  • the object of the invention is to enable a simple and reliable alignment of a radar sensor.
  • the object is achieved by a radar sensor unit, with a radar sensor and with a position sensor, which is set up for detecting an orientation of the position sensor, which characterizes an angle of inclination of a main radiation direction of the radar sensor.
  • the angle of inclination is the deviation from the vertical or horizontal. This is also known as inclination angle.
  • the detected orientation of the position sensor may in particular comprise a tilt angle of an axis of the position sensor.
  • This axis may, for example, be parallel to the main radiation direction of the radar sensor.
  • the inclination angle of the main radiation direction of the radar sensor can be directly determined. This allows for adjustment or calibration of the radar sensor.
  • the mentioned orientation may, for example, be the orientation with respect to the horizontal, with respect to the vertical or with respect to a predetermined desired position, that is to say an orientation deviation.
  • the desired position is preferably a desired position of the radar sensor.
  • the radar sensor unit preferably has an electronic interface for reading out the orientation.
  • the position sensor can orientation data provide a signal output.
  • An electronic read orientation can be used, for example, to assist with an adjustment.
  • an orientation can be read out, for example, for diagnostic purposes and / or further processed.
  • the object is further achieved by a method for detecting an alignment of a main radiation direction of a radar sensor mounted at an installation location, wherein an orientation of the position sensor characterizing an inclination angle of the main radiation direction is detected by means of a position sensor arranged on the radar sensor.
  • the method may be part of a method for aligning a main radiation direction of a radar sensor mounted at an installation location. This method may include, for example, the following steps:
  • the correction may include, for example, adjusting and / or calibrating the radar sensor.
  • FIG. 1 shows a schematic representation of a radar sensor and a position sensor of a radar sensor unit
  • FIG. 2 is a schematic side view of the radar sensor unit mounted in a vehicle.
  • the radar sensor 10 and the position sensor 12 are mounted on a common printed circuit board 14, wherein they are mounted in a defined orientation to each other.
  • the position sensor 12 is mounted directly on the printed circuit board 14 with a standard mounting method, for example in SMD (surface mounted device) technology.
  • the position sensor 12 is integrated in a housing 15 of the radar sensor unit.
  • the radar sensor 10 is designed, for example, as a frequency-modulated continuous-wave radar sensor (frequency-modulated continuous wave, FMCW).
  • the radar sensor 10 has a directional radiation characteristic.
  • the radar sensor 10 has, for example, a main radiation direction vertical to the printed circuit board 14 in the direction indicated by an arrow R.
  • the position sensor 12 is an acceleration sensor which has one or more sensor means in the form of a microelectromechanical system (MEMS sensor).
  • MEMS sensor microelectromechanical system
  • Such acceleration sensors are known and are based on a spring-mass system in which a force acting on small test masses in a respective functional direction is measured by, for example, a capacitive measurement of the force caused by the deflection of the test masses.
  • a double arrow shows an axis S of the position sensor.
  • the position sensor 12 is sensitive to an acceleration acting along the direction of the axis S. When the position sensor 12 is stationary, only the gravitational acceleration acts on the position sensor 12. In the example shown, the axis S is parallel to the main radiation direction R.
  • FIG. 2 schematically shows the radar sensor unit comprising the radar sensor 10 and the position sensor 12 at an installation location in a motor vehicle.
  • the radar sensor unit is, for example, by means of a mounting portion 16 on a frame part 18 of Vehicle mounted.
  • the radar sensor unit may be arranged in a bumper of the motor vehicle.
  • the radar sensor unit has an adjusting device 19 for the inclination of the main radiation direction R of the radar sensor 12.
  • the adjusting device comprises means 20 for setting an orientation of the main radiation direction R of the radar sensor 10 with respect to the mounting section 16 of the radar sensor unit.
  • These adjustment means 20 are, for example, adjustment screws in order to allow an adjustment of the angle of inclination of the main radiation direction R.
  • a desired inclination of the main radiation direction R is, for example, horizontal, corresponding to an angle of 0 ° to the vehicle longitudinal axis H, which is shown in dashed lines in FIG.
  • an inclination angle of the axis S is measured, ie the orientation of the axis S with respect to the horizontal or vertical. Since, in the example shown, the axis S is parallel to the main radiation direction R of the radar sensor 10, the orientation of the axis S of the position sensor 12 directly indicates the angle of inclination of the main radiation direction R.
  • the position sensor 12 is connected to an electronic interface 22 of the radar sensor unit. At the interface 22, the detected orientation of the position sensor 12 can be read out via a connected service device 24 and, for example, displayed or further processed.
  • the orientation of the main radiation direction R can be carried out as described below.
  • the orientation of the axis S of the position sensor 12 is detected and read out via the interface 22.
  • the orientation corresponds to the orientation of the main radiation direction R and directly characterizes the angle of inclination of the main radiation direction R with respect to the horizontal. In accordance with aligned vehicle this corresponds to the vehicle longitudinal axis H. -
  • a correction of the orientation of the main radiation direction on the orientation of the radar sensor 10 which is adjusted with the adjusting means 20.
  • An actuation of the adjusting means 20 can be done for example by hand or via an external control device. The adjustment can be checked by re-detecting the orientation of the position sensor 12 and optionally corrected.
  • the radar sensor 10 is adjusted or adjusted, for example, so that the deviation of the main radiation direction from the horizontal is possible. This corresponds with parallel alignment of the axis S and the main radiation direction R of the radar sensor 10 a position of the position sensor 12 in which the force acting in the direction of the axis S force is minimal, in particular zero.
  • a calibration of the radar sensor 10 can also be carried out in order to correct the alignment of the main radiation direction R.
  • the signals received by the radar sensor 10 are corrected according to a value of the determined angle of inclination of the main radiation direction R.
  • the position sensor 12 is located in a defined orientation to the main radiation direction R of the radar sensor 10. Deviating from the example described, the axis S, for example, slightly deviate from the direction R. Such a deviation can be measured, for example, at the factory and used for a calibration of the position sensor 12. In the case of the calibration of the position sensor, the orientation detected by the position sensor 12 is corrected with the value of the determined direction deviation, so that the orientation data output at the interface 22 again correspond to the orientation of the main radiation direction R, in particular the angle of inclination of the main radiation direction R.
  • the radar sensor 10 connected to the position sensor 12 can be oriented relative to the horizontal be adjusted or calibrated. This can ensure that the radar sensor is correctly adjusted when the vehicle is delivered to the end customer.
  • the position sensor 12 may include a plurality of sensor means sensitive to different directions of orientation.

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Abstract

Radarsensoreinheit, mit einem Radarsensor (10) und mit einem Lagesensor (12), sowie Verfahren zum Erfassen einer Ausrichtung einer Hauptstrahlungsrichtung (R) eines an einem Einbauort montierten Radarsensors (10), wobei mittels des am Radarsensor (10) angeordneten Lagesensors (12) eine einen Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung (R) kennzeichnende Orientierung des Lagesensors (12) erfasst wird.

Description

ERFASSEN DER AUSRICHTUNG EINER RADARSENSOREINHEIT
Die Erfindung betrifft eine Radarsensoreinheit, insbesondere eine Radarsensoreinheit für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Kraftfahrzeug. Weiter betrifft die Erfindung ein Verfahren zum Ausrichten einer Hauptstrahlungsrichtung eines an einen Einbauort montierten Radarsensors, insbesondere eines an einem Fahrzeug montierten Radarsensors.
STAND DER TECHNIK
Um die ordnungsgemäße Funktion von Radarsensoren zu gewährleisten, müssen diese beispielsweise nach einem Montieren im Fahrzeug innerhalb vorgegebener Gren- zen zur Fahrbahn bzw. dem gewünschten Erfassungsbereich ausgerichtet werden. Beispielsweise ist für einen Radarsensor für ein System zur adaptiven Fahrgeschwindigkeitsregelung, auch als ACC-System bezeichnet, üblicherweise eine Ausrichtung einer Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors parallel zur Fahrbahn in Längsrichtung des Fahrzeuges erforderlich. Aus DE 10 2004 020 436 A1 ist ein Verfahren zur Justierung eines an einem Kraftfahrzeug angebrachten Radarsensors bekannt, bei dem eine optische Justagevorrichtung derart auf dem Radarsensor montiert wird, dass ein von der Justagevorrichtung ausgesendeter Laserstrahl mit der Strahlungsrichtung des Radarsensors übereinstimmt. Mittels eines Scheinwerfereinstellgeräts oder mittels Markierungen an einem Schirm im Strahlengang des Radarsensors erfolgt eine Justierung des Radarsensors, bis der Laserstrahl in die Mitte eines am Scheinwerfereinstellgeräts vorgesehenen Fadenkreuzes oder in einen Schnittpunkt von Markierungen auf den Schirm gebracht wird.
Aufgrund des beschränkten Bauraumes in neueren Fahrzeugen ist es jedoch oft nicht möglich, eine auf dem Radarsensor zu montierende optische Justagevorrichtung ein- zusetzen.
US 6 636 172 B1 beschreibt ein Verfahren zum Einstellen eines am Fahrzeug montierten Radarsensors, bei dem Messungen mit Hilfe eines beabstandet vor dem Fahrzeug angeordneten Kippspiegelreflektors durchgeführt werden. Anhand einer Analyse der für unterschiedliche Winkel zur Vertikalen empfangenen Signale wird eine vertikale Fehlausrichtung bestimmt. Nachteilig ist. dass aufgrund der erforderlichen Verstellung des Kippspiegelreflektors das Verfahren aufwendig und fehleranfällig ist. Zudem können sich in der Nähe des Reflektors befindende metallische Gegenstände die gemes- sene Leistungsverteilung des Radarsensors beeinflussen und zu einer fehlerhaften Einstellung des Radarsensors führen.
OFFENBARUNG DER ERFINDUNG
Aufgabe der Erfindung ist es, eine einfache und zuverlässige Ausrichtung eines Radarsensors zu ermöglichen. Die Aufgabe wird gelöst durch eine Radarsensoreinheit, mit einem Radarsensor und mit einem Lagesensor, der eingerichtet ist zum Erfassen einer einen Neigungswinkel einer Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors kennzeichnenden Orientierung des Lagesensors.
Unter dem Neigungswinkel wird die Abweichung von der Vertikalen oder Horizontalen verstanden. Dies wird auch als Inklinationswinkel bezeichnet.
Die erfasste Orientierung des Lagesensors kann insbesondere einen Neigungswinkel einer Achse des Lagesensors umfassen. Diese Achse kann beispielsweise parallel zur Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors sein.
Indem die genannte Orientierung des Lagesensors erfasst wird, kann unmittelbar der Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors bestimmt werden. Dies ermöglicht eine Justierung oder Kalibrierung des Radarsensors.
Bei der genannten Orientierung kann es sich beispielsweise um die Orientierung bezüglich der Horizontalen, bezüglich der Vertikalen oder bezüglich einer vorgegebenen Solllage handeln, also um eine Orientierungsabweichung. Die Solllage ist vorzugswei- se eine Solllage des Radarsensors.
Vorzugsweise weist die Radarsensoreinheit eine elektronische Schnittstelle zum Auslesen der Orientierung auf. Beispielsweise kann der Lagesensor Orientierungsdaten an einem Signalausgang zur Verfügung stellen. Eine elektronische ausgelesene Orientierung kann beispielsweise zur Unterstützung bei einer Justierung verwendet werden. Weiter kann eine Orientierung beispielsweise zu Diagnosezwecken ausgelesen und/ oder weiterverarbeitet werden. Die Aufgabe wird weiter gelöst durch ein Verfahren zum Erfassen einer Ausrichtung einer Hauptstrahlungsrichtung eines an einem Einbauort montierten Radarsensors, wobei mittels eines am Radarsensor angeordneten Lagesensors eine einen Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung kennzeichnende Orientierung des Lagesensors erfasst wird. Das Verfahren kann Teil eines Verfahrens zum Ausrichten einer Hauptstrahlungsrichtung eines an einem Einbauort montierten Radarsensors sein. Dieses Verfahren kann beispielsweise die folgenden Schritte umfassen:
Erfassen, mittels eines am Radarsensor angeordneten Lagesensors, einer einen Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors kennzeichnenden Orientierung des Lagesensors; und
Korrigieren der Ausrichtung der Hauptstrahlungsrichtung des Radarsensors in Abhängigkeit von der erfassten Orientierung. Das Korrigieren kann beispielsweise ein Justieren und/oder ein Kalibrieren des Radarsensors umfassen.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteran- Sprüchen.
KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN
Ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der Zeichnung näher erläutert.
Es zeigen: Fig. 1 eine schematische Darstellung eines Radarsensors und eines Lagesensors einer Radarsensoreinheit; und Fig. 2 eine schematische Seitenansicht der in einem Fahrzeug montierten Radarsensoreinheit.
BESCHREIBUNG VON AUSFÜHRUNGSFORMEN
Fig. 1 zeigt einen Radarsensor 10 mit integrierter Radarantenne sowie einen Lagesen- sor 12. Der Radarsensor 10 und der Lagesensor 12 sind auf einer gemeinsamen Leiterplatte 14 montiert, wobei sie in definierter Ausrichtung zueinander montiert sind. Beispielsweise wird der Lagesensor 12 direkt auf der Leiterplatte 14 mit einem Standardmontageverfahren montiert, beispielsweise in SMD-(surface mounted device)- Technik. Der Lagesensor 12 ist in einem Gehäuse 15 der Radarsensoreinheit integ- riert.
Der Radarsensor 10 ist beispielsweise als frequenzmodulierter Dauerstrich- Radarsensor (frequency modulated continuous wave, FMCW) ausgebildet. Der Radarsensor 10 hat eine gerichtete Abstrahlcharakteristik. Der Radarsensor 10 hat beispielsweise eine Hauptstrahlungsrichtung vertikal zur Leiterplatte 14 in der durch einen Pfeil R gekennzeichneten Richtung.
Der Lagesensor 12 ist ein Beschleunigungssensor, der ein oder mehrere Sensormittel in Form eines mikroelektromechanischen Systems (MEMS-Sensor) aufweist. Derartige Beschleunigungssensoren sind bekannt und basieren auf einem Feder-Masse-System, bei dem eine auf kleine Testmassen in einer jeweiligen Funktionsrichtung wirkende Kraft gemessen wird, indem beispielsweise eine kapazitive Messung der von der Kraft bewirkten Auslenkung der Testmassen erfolgt.
In Fig. 1 zeigt ein Doppelpfeil eine Achse S des Lagesensors. Der Lagesensor 12 ist sensitiv für eine entlang der Richtung der Achse S wirkende Beschleunigung. Bei ruhendem Lagesensor 12 wirkt lediglich die Erdbeschleunigung auf den Lagesensor 12. Die Achse S ist im gezeigten Beispiel parallel zur Hauptstrahlungsrichtung R.
Fig. 2 zeigt schematisch die den Radarsensor 10 und den Lagesensor 12 umfassende Radarsensoreinheit an einem Einbauort in einem Kraftfahrzeug. Die Radarsensoreinheit ist beispielsweise mittels eines Montageabschnitts 16 an einem Rahmenteil 18 des Fahrzeugs montiert. Beispielsweise kann die Radarsensoreinheit in einer Stoßstange des Kraftfahrzeugs angeordnet sein.
Die Radarsensoreinheit hat eine Justiereinrichtung 19 für die Neigung der Hauptstrahlungsrichtung R des Radarsensors 12. Die Justiereinrichtung umfasst Mittel 20 zum Einstellen einer Orientierung der Hauptstrahlungsrichtung R des Radarsensors 10 in Bezug auf den Montageabschnitt 16 der Radarsensoreinheit. Diese Einstellmittel 20 sind beispielsweise Justierschrauben, um eine Justierung des Neigungswinkels der Hauptstrahlungsrichtung R zu ermöglichen. Eine Soll-Neigung der Hauptstrahlungsrichtung R ist beispielsweise horizontal, entsprechend einem Winkel von 0° zur Fahr- zeuglängsachse H, die in Fig. 2 gestrichelt gezeigt ist.
Indem der Lagesensor 12 eine Beschleunigung in Richtung der Achse S erfasst, wird ein Neigungswinkel der Achse S gemessen, also die Orientierung der Achse S bezüglich der Horizontalen oder Vertikalen. Da im gezeigten Beispiel die Achse S parallel zur Hauptstrahlungsrichtung R des Radarsensors 10 ist, kennzeichnet die Orientierung der Achse S des Lagesensors 12 unmittelbar den Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung R.
Der Lagesensor 12 ist mit einer elektronischen Schnittstelle 22 der Radarsensoreinheit verbunden. An der Schnittstelle 22 kann die erfasste Orientierung des Lagesensors 12 über ein angeschlossenes Servicegerät 24 ausgelesen und beispielsweise angezeigt oder weiterverarbeitet werden.
Die Ausrichtung der Hauptstrahlungsrichtung R kann wie im folgenden beschrieben erfolgen.
Mittels des fest mit dem Radarsensor 10 verbundenen Lagesensors 12 wird die Orientierung der Achse S des Lagesensors 12 erfasst und über die Schnittstelle 22 ausgele- sen. Die Orientierung entspricht der Orientierung der Hauptstrahlungsrichtung R und kennzeichnet unmittelbar den Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung R bezüglich der Horizontalen. Bei entsprechend ausgerichtetem Fahrzeug entspricht dies der Fahrzeuglängsachse H. -
Gemäß der ausgelesenen Orientierung des Lagesensors 12, die im in Fig. 2 gezeigten Beispiel zunächst von der horizontalen Richtung abweicht, erfolgt dann eine Korrektur der Ausrichtung der Hauptstrahlungsrichtung über die Ausrichtung des Radarsensors 10, die mit den Einstellmitteln 20 justiert wird. Eine Betätigung der Einstellmittel 20 kann beispielsweise von Hand oder über ein externes Steuergerät erfolgen. Die Justierung kann durch erneutes Erfassen der Orientierung des Lagesensors 12 überprüft und gegebenenfalls nachkorrigiert werden.
Bei der Justierung wird der Radarsensor 10 beispielsweise so eingestellt oder abgeglichen, dass die Abweichung der Hauptstrahlungsrichtung von der Horizontalen mög- liehst klein wird. Dies entspricht bei paralleler Ausrichtung der Achse S und der Hauptstrahlungsrichtung R des Radarsensors 10 einer Lage des Lagesensors 12, in der die in Richtung der Achse S wirkende Kraft minimal, insbesondere Null, wird.
Alternativ oder zusätzlich zu einer Justierung kann auch eine Kalibrierung des Radarsensors 10 durchgeführt werden, um die Ausrichtung der Hauptstrahlungsrichtung R zu korrigieren. Im Falle einer Kalibrierung werden die vom Radarsensor 10 empfangenen Signale entsprechend einem Wert des ermittelten Neigungswinkels der Hauptstrahlungsrichtung R korrigiert.
Der Lagesensor 12 befindet sich in definierter Ausrichtung zu der Hauptstrahlungsrichtung R des Radarsensors 10. Abweichend vom beschriebenen Beispiel kann die Achse S beispielsweise leicht von der Richtung R abweichen. Eine solche Abweichung kann beispielsweise werksseitig gemessen werden und für eine Kalibrierung des Lagesensors 12 verwendet werden. Im Falle der Kalibrierung des Lagesensors wird die vom Lagesensor 12 erfasste Orientierung mit dem Wert der ermittelten Richtungsabweichung korrigiert, so dass die an der Schnittstelle 22 ausgegebenen Orientierungsdaten wiederum der Orientierung der Hauptstrahlungsrichtung R entsprechen, insbesondere dem Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung R.
Durch die beschriebene Erfassung der Orientierung des Lagesensors 12, die insbesondere einen Neigungswinkel der sensitiven Achse S umfasst, kann der mit dem Lagesensor 12 verbundene Radarsensor 10 bezüglich der Ausrichtung zur Horizontalen justiert oder kalibriert werden. Dadurch kann sichergestellt werden, dass der Radarsensor bei Auslieferung des Fahrzeugs an den Endkunden richtig justiert ist. Eine Einbeziehung weiterer Richtungen ist selbstverständlich möglich. So kann der Lagesensor 12 beispielsweise mehrere Sensormittel umfassen, die für unterschiedliche Richtungen der Orientierung sensitiv sind.

Claims

PATENTANSPRÜCHE
1 . Radarsensoreinheit, mit einem Radarsensor (10) und mit einem Lagesensor (12), der eingerichtet ist zum Erfassen einer einen Neigungswinkel einer Hauptstrahlungsrichtung (R) des Radarsensors (10) kennzeichnenden Orientierung des Lagesen- sors (12).
2. Radarsensoreinheit nach Anspruch 1 , bei der der Lagesensor (12) ein Sensormittel (12a) in Form eines Mikroelektromechanischen Systems aufweist.
3. Radarsensoreinheit nach Anspruch 1 oder 2, mit einer elektronischen Schnittstelle (22) zum Auslesen der Orientierung.
4. Radarsensoreinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, mit einer Justiereinrichtung (19) für die Neigung der Hauptstrahlungsrichtung (R) des Radarsensors
(10).
5. Radarsensoreinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der der Lagesensor (12) fest mit dem Radarsensor (10) verbunden ist.
6. Radarsensoreinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der es sich um eine Radarsensoreinheit für ein Fahrzeug, insbesondere für ein Kraftfahrzeug, handelt.
7. Radarsensoreinheit nach einem der vorstehenden Ansprüche, bei der die er- fasste Orientierung des Lagesensors (12) einen Neigungswinkel des Lagesensors (12) umfasst, der dem Neigungswinkel der Hauptstrahlungsrichtung (R) des Radarsensors (10) entspricht.
8. Verfahren zum Erfassen einer Ausrichtung einer Hauptstrahlungsrichtung (R) eines an einem Einbauort montierten Radarsensors (10), wobei mittels eines am Radarsensor (10) angeordneten Lagesensors (12) eine einen Neigungswinkel der Haupt- strahlungsrichtung (R) kennzeichnende Orientierung des Lagesensors (12) erfasst wird.
9. Verfahren zum Ausrichten einer Hauptstrahlungsrichtung eines an einem Einbauort montierten Radarsensors (10), umfassend das Verfahren nach Anspruch 8, und umfassend ein Korrigieren der Ausrichtung der Hauptstrahlungsrichtung (R) des Radarsensors (10) in Abhängigkeit von der erfassten Orientierung.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, bei dem der Radarsensor (10) Teil einer Radarsensoreinheit ist und der Lagesensor (12) in der Radarsensoreinheit integriert ist.
1 1 . Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 10, umfassend ein Justieren des Radarsensors (10) in Abhängigkeit von der erfassten Orientierung.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 bis 1 1 , umfassend ein Kalibrieren des Radarsensors (10) in Abhängigkeit von der erfassten Orientierung.
PCT/EP2012/053720 2011-05-02 2012-03-05 Erfassen der ausrichtung einer radarsensoreinheit WO2012150057A1 (de)

Applications Claiming Priority (2)

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