WO2012123007A1 - Verfahren zum bereitstellen einer anzeige sowie navigationsvorrichtung - Google Patents

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WO2012123007A1
WO2012123007A1 PCT/EP2011/006400 EP2011006400W WO2012123007A1 WO 2012123007 A1 WO2012123007 A1 WO 2012123007A1 EP 2011006400 W EP2011006400 W EP 2011006400W WO 2012123007 A1 WO2012123007 A1 WO 2012123007A1
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WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
image representation
lanes
lane
display
current position
Prior art date
Application number
PCT/EP2011/006400
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Christina Gackstatter
Stefan RÖDLMEIER
Sascha KULNICK
Simon URSOFF
Original Assignee
Audi Ag
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Audi Ag filed Critical Audi Ag
Publication of WO2012123007A1 publication Critical patent/WO2012123007A1/de

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Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
    • G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
    • G01C21/34—Route searching; Route guidance
    • G01C21/36—Input/output arrangements for on-board computers
    • G01C21/3626—Details of the output of route guidance instructions
    • G01C21/3658—Lane guidance

Definitions

  • the invention relates to a method for providing a display for assisting an operator in navigating an object on a lane with at least two lanes, comprising the following steps:
  • the invention also relates to a navigation device for providing a display on a display unit.
  • a map is displayed with the current vehicle position shown.
  • the vehicle apron can also be simulated in a three-dimensional simulation and constantly updated during driving. Then, in this vehicle apron, the roadway with the respective existing lanes can be displayed.
  • the current vehicle position is determined by means of a GPS (Global Positioning System) receiver. It is known to indicate via a navigation arrow in the representation, which lane is to change. Since usually the respective currently traveled lane is not determinable due to a low spatial resolution of the GPS receiver, the representation takes place in abstracted form. As a rule, it is only shown that a driving track is to change, but not what specific lane it is.
  • a navigation system in a motor vehicle for determining a route between a start and a destination point is known.
  • a required lane change on a lane assigned to the route can be signaled to the driver so that he does not have to avert his gaze from the road.
  • From JP 2007 121031 it is known to indicate to the driver of a vehicle the lane he should follow with his vehicle. The display is in this case by the respective lanes associated arrows.
  • DE 10 2008 028 373 A1 describes a method for the combined display of an image, which is provided by an image recording device, and at least one driving information.
  • the driving information is assigned to one of several lanes shown in the picture.
  • the method according to the invention serves to provide a display for the assistance of an operator when navigating an object on a roadway with at least two lanes. It includes the following steps:
  • the driver of a vehicle can be shown both the current vehicle position and the at least two alternatively available lanes on which the navigation target can be reached.
  • the at least two desired lanes can be two equivalent alternatives or options, from which a driver can select himself.
  • at least two options for a driving maneuver ready for a vehicle driver e.g. depending on the current traffic situation or personal preferences, decide.
  • the driver is not patronized. Freedom of choice keeps the driver's attention high and he does not follow the driving instructions unreflectively.
  • the driver is not distracted and receives all relevant information very quickly and catchy.
  • the image presentation of the roadway may be a stylized, abstracted or photorealistic representation of the roadway.
  • the indication of the assignment order is to be understood in particular as meaning that a display corresponding to the assignment and / or indicating it or clarifying it is provided.
  • the display of the assignment, both the current position of the object and the desired lanes can be done in the image representation by various types of visual marking.
  • the position or respective lane z. B. be indicated by a symbol, a color mark, an arrow, font or animation.
  • those markings are preferred which visually clearly emphasize or emphasize the position or the respective lane of otherwise similar elements in the image representation.
  • one and the same pixel is used simultaneously to mark the position of the object as well as one or more desired lanes, for example by graphically connecting the two elements such that a start and an end region can be recognized by an operator.
  • the display of the assignment of the desired lanes to the image representation takes place in such a way that the image representations of the desired lanes are marked at least in sections by a flat shading.
  • the flat shading may have the shape of a partially transparent surface which is superimposed on the equivalent target lanes in such a way that the image representation of the lane with the identified lanes in the resulting image is still recognizable.
  • This type of semi-transparent representation makes it possible to continue to identify the image representation of the road or the image representation of the respective lanes despite the flat shading. It is a realistic representation created so that an operator in the image display quickly finds his way.
  • a similar marking of equivalent alternatives provides an intuitively easy-to-understand display.
  • a partially transparent surface can also be provided as a surface shading directly a certain texture, color, pattern, brightness or animated representation of the desired lanes. It is also possible any representation by which the target lane is visually highlighted so that a viewer intuitively quickly detects that the respective lane is distinguished from other lanes.
  • the display of the assignment of the current position of the object to the image representation preferably takes place in such a way that the image representation of the lane corresponding to the current position of the object is marked at least in sections by a flat shading. Then the current actual lane and the desired lanes clearly emerge from the image display and the navigation prescription can be easily traced.
  • the mental link between the real and pictorial situation is easy.
  • the shading of the lane corresponding to the current position of the object may break off in the display of that lane and indicate that a lane change is required.
  • the flat shading can turn the shape a partially transparent surface, which is superimposed on the lane with the current position so that the image representation of the lane with the lanes in the resulting image is still recognizable.
  • a specific texture, color, pattern, brightness or animated representation of the lane with the current position can also be provided as areal shading.
  • the two-dimensional shades of the image representations of the lane corresponding to the instantaneous position of the object and the desired lanes are formed in a similar manner.
  • the method comprises the following additional steps:
  • This embodiment provides through redundancy an even more catchy and immediately understandable navigation display.
  • the display of the assignment of the inappropriate lane to the image representation preferably takes place here in such a way that the image representation of the inappropriate lane is marked at least in sections by a flat shading which depends on the two-dimensional shading of the image representations of the desired lanes and / or the two-dimensional shading Image representation of the current position of the object corresponding lane is different. It is particularly preferred if these shades are different in color.
  • the mutually equivalent desired lanes may be marked in a generally understandable symbol color which symbolizes "free travel", for example blue or green
  • the inappropriate lane may be marked in a signal color which has a warning character, for example. Red or yellow, however, any combination of colors is possible, and in particular, different shades of gray or brightness can be provided instead of colors, which is easy to understand for the layman.
  • a movement path from the current position to one of the desired lanes is displayed in the image representation by means of a path image, wherein the path image in the image representation changes from the current position to the one of the desired position.
  • Lanes extends.
  • the path image preferably has the shape of a trajectory arrow which extends on the image representation of the road surface from the image position corresponding to the current position to the target lane indicated in the image representation. This creates a quickly understandable and yet realistic symbol representation.
  • the display of the image representation of the roadway and / or the display of the assignment of the current position of the object to the image representation and / or the display of the assignment of the desired traffic lanes to the image representation takes place in a perspective view.
  • This type of display is very realistic and requires an operator's understanding of abstracted representations.
  • the method is carried out periodically repeated and there is a periodically updated image representation of the road and / or a periodically updated display of the assignment of the current position of the object to the image display and / or a periodically updated display of the assignment of the target - Lanes to the image representation.
  • the navigation display is always up to date and a faulty navigation is avoided. The reliability of the navigation process is further improved.
  • the method comprises the following additional steps: according to the determined target lanes, selecting one of three icons, wherein a first icon symbolizes a left-turn command, a second icon a right-turn command, and a third icon a straight-ahead command;
  • a navigation device can be provided in particular for a motor vehicle. It is used to provide an ad a display unit for assisting an operator in navigating an object on a lane with at least two lanes. It is designed to receive a specification of a navigation destination, to determine an instantaneous position of the object on the road lane-accurately and to associate an image representation of the road with the lanes of the current position of the object.
  • the display unit is designed to display the image representation of the road with the lanes and the assignment of the current position of the object to the image representation. It is also designed to display the assignment of the desired lanes to the image display.
  • Figure 1 is a plan view of a motor vehicle, which moves on a multi-lane road.
  • Figs. 2A-2F are navigation displays according to the prior art;
  • Fig. 6A is a pictogram for a right-turn command
  • Fig. 6B is a pictogram for a straight-ahead instruction.
  • identical or functionally identical elements are provided with the same reference numerals.
  • Fig. 1 shows a motor vehicle 10, which moves on a multi-lane roadway 12 in the direction of travel r. He drives here on the lane 14b, which is one of three lanes 14a, 14b and 14c of the lane 12.
  • the motor vehicle 10 includes a navigation device 32 that facilitates a vehicle operator to control the motor vehicle 10 from an initial location to a destination.
  • the navigation device 32 comprises a computer 28, an LCD monitor 26 and a GPS receiver 30.
  • the GPS receiver 30 can determine the position P of the motor vehicle 10.
  • additional sensors may be provided in the motor vehicle 10, for.
  • a camera with lane markings can be detected on the roadway 12.
  • This information can be evaluated in the computer 28 and compared with stored map data.
  • This information processing eventually results in a display on the LCD monitor 26.
  • One type of prior art display is shown in Figs. 2A to 2F.
  • a navigation display 16 is displayed on the LCD monitor 26, .
  • a path image in the form of a navigation arrow 18 represents a desired movement path on the roadway 12.
  • the navigation arrow 18 symbolizes a straight line extension journey.
  • Fig. 2C the driver of the motor vehicle 10 is prompted by the navigation arrow 18 to change to a left lane (analogous to this in Fig. 2D: lane change to the right).
  • Fig. 2D lane change to the right.
  • the presentation is very abstracted, without the currently traveled lane would be considered. If, for example, in the situation of FIG. 2D, the motor vehicle 10 moves on the lane 14a, the same representation results as if it were moving on the lane 14b.
  • the right-turning navigation arrow 18 merely indicates that it is intended to change from the current lane to a lane to the right.
  • the actual traffic lane (namely 14a) and the actual destination lane (14c) are not identified. So goes from the illustration of FIG. 2D z. B. does not show that in the case described two lane changes are required to the right. Thus, the representation of FIG. 2D is difficult to access intuitively.
  • FIGS. 3A to 3D successively illustrate the driving maneuvers to be carried out in succession in order to get from lane 14a to lane 14c and finally to turn right from lane 12 (see FIG. 3D).
  • the representation is again effected by means of a path image in the form of a trajectory arrow or navigation arrow 18. This extends on the roadway image 12 'of a current position P of the motor vehicle 10 corresponding image position P' to a respective target lane.
  • this target lane is the lane 14a.
  • a lane change to the right is displayed, so that the navigation arrow 18 extends from the lane image 14a 'corresponding to the actual lane 14a to the lane image 14b' (which corresponds to the lane 14b).
  • the actual and desired lanes 14b and 14c are identified by start and end points of the navigation arrow 18 in FIG. 3C.
  • a flat shading in the form of a lane coloring 20 is now additionally provided.
  • a pictogram 22 already indicates in FIG. 3A that in the future a right turn is required in accordance with the predetermined navigation target. Nevertheless, due to the current position of the motor vehicle 10 in FIG.
  • the lanes 14a, 14b, and 14c are estimated by the computer 28 to be equivalent target lanes.
  • the lane coloring 20 has the shape of a partially transparent surface, which is superimposed on all three lane images 14a ', 14b' and 14c '. This indicates to the driver that he can still select one of the lanes 14a, 14b or 14c at his own discretion. It does not have to remain on the lane 14a, as represented by the navigation arrow 18.
  • FIG. 3B the instantaneous position P of the motor vehicle 10 has already approached slightly more to the junction to which it is intended to travel. Accordingly, a lane change is now displayed to the right. This again takes place both by the navigation arrow 18 and by the lane coloring 20.
  • Both the lane image 14a 'corresponding to the current lane 14a and the target lanes 14b' and 14c 'which are equivalent to one another are colored. However, the coloration 14a 'stops to indicate that according to the navigation command now only the lanes 14b or 14c are to be traveled. From three equivalent lanes (14a, 14b and 14c) are only two equivalent lanes (14b and 14c).
  • FIGS. 4A to 4C show the behavior in a gap situation.
  • a pictogram 24 indicates that the driver should follow the road straight ahead. If it were to remain on the extreme right lane, as shown in FIG. 4A, this would not be guaranteed. Therefore, in turn, it is navigated intuitively and easily understandable on one of the left-hand lanes via the navigation arrow 18 and the lane coloring 20 (see FIG. 4B). Only on these lanes is it ensured that it actually follows the road straight ahead (see Fig. 4C). It does not matter whether the driver selects the extreme left lane or the first right lane (see FIG. 4B).
  • a navigation command may additionally be in the form of the display shown in FIG. 5B.
  • an additional display according to FIG. 5A is provided in FIG. 2D.
  • This type of additional presentation is very abstract and not very quickly detected by an operator. Therefore, a simpler and closer to reality representation in the form of simplified pictograms offers.
  • the icon of FIG. 6A appears in FIGS. 3A to 3D, while the icon of FIG. 6B is part of the navigation display 16 in FIGS. 4A to 4C.
  • the right-turn command, as indicated by the icon 22, is understandable at first glance. The same applies to the straight-ahead instruction of the icon 24 of FIG. 6B.
  • the driver of the motor vehicle 10 can devote his concentration completely to the traffic and receives through the navigation display 16 nevertheless all essential navigation information prepared so that he can understand quickly. This results in a high degree of navigation and traffic safety.

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anzeige (16) für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts (10) auf einer Fahrbahn (12) mit zumindest zwei Fahrspuren (14a, 14b, 14c), welches die folgenden Schritte umfasst: - Vorgeben eines Navigationsziels; - fahrspurgenaues Bestimmen einer momentanen Position (P) des Objekts (10) auf der Fahrbahn (12); - Anzeigen einer Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) der Fahrbahn (12) mit den Fahrspuren (14a, 14b,14c); - Zuordnen der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und Anzeigen (18, 20) der Zuordnung; - für die momentane Position (P) des Objekts (10) Ermitteln zumindest zweier Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c), auf welchen das Navigationsziel erreichbar ist; und - Zuordnen der Soll-Fahrspuren (14a, 14b,14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und Anzeigen (18, 20) der Zuordnung.

Description

Verfahren zum Bereitstellen einer Anzeige sowie Navigationsvorrichtung
BESCHREIBUNG:
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bereitstellen einer Anzeige für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts auf einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren, welches die folgenden Schritte umfasst:
- Vorgeben eines Navigationsziels;
- fahrspurgenaues Bestimmen einer momentanen Position des Objekts auf der Fahrbahn;
- Anzeigen einer Bilddarstellung der Fahrbahn mit den Fahrspuren; und
- Zuordnen der momentanen Position des Objekts zu der Bilddarstellung und Anzeigen der Zuordnung (Bereitstellen einer der Zuordnung entsprechenden und/oder diese kenntlich machenden bzw. verdeutlichenden An- zeige).
Die Erfindung betrifft auch eine Navigationsvorrichtung zur Bereitstellung einer Anzeige auf einer Anzeigeeinheit.
Es ist bekannt, den Führer eines Fahrzeugs über eine Anzeige auf einem Bildschirm bei der Navigation seines Fahrzeugs zu unterstützen. Häufig wird eine Karte mit eingezeichneter, momentaner Fahrzeugposition dargestellt. Alternativ zu einer Karte kann auch in einer dreidimensionalen Simulation das Fahrzeugvorfeld nachgebildet und während des Fahrens ständig aktualisiert werden. Dann kann in diesem Fahrzeugvorfeld die Fahrbahn mit den jeweils vorhandenen Fahrspuren dargestellt werden. Die momentane Fahrzeugposition wird mittels eines GPS (Global Positioning System) Empfängers ermittelt. Hierbei ist es bekannt, über einen Navigationspfeil in der Darstellung anzuzeigen, auf welche Fahrspur zu wechseln ist. Da in der Regel die jeweils momentan befahrene Fahrspur aufgrund einer zu geringen Orts- auflösung des GPS-Empfängers nicht bestimmbar ist, erfolgt die Darstellung in abstrahierter Form. So wird in der Regel nur dargestellt, dass eine Fahr- spur zu wechseln ist, nicht jedoch um welche spezifische Fahrspur es sich hierbei handelt.
Aus der DE 10 2008 011 710 A1 ist ein Navigationssystem in einem Kraft- fahrzeug für die Ermittlung einer Route zwischen einem Start- und Zielpunkt bekannt. Ein erforderlicher Spurwechsel auf eine der Route zugeordnete Fahrspur kann dem Fahrer haptisch signalisiert werden, damit dieser seinen Blick nicht von der Fahrbahn abwenden muss. Aus der JP 2007 121031 ist es bekannt, dem Führer eines Fahrzeugs die Fahrspur anzuzeigen, der er mit seinem Fahrzeug folgen soll. Die Anzeige erfolgt hierbei durch den jeweiligen Fahrspuren zugeordnete Pfeile.
Die DE 10 2008 028 373 A1 beschreibt ein Verfahren zur kombinierten An- zeige eines Bildes, das von einer Bildaufnahmeeinrichtung bereitgestellt wird, und wenigstens einer Fahrinformation. Die Fahrinformation wird fahrspurgenau einer von mehreren im Bild gezeigten Fahrspuren zugeordnet.
Weitere Navigationssysteme mit Anzeigeeinheiten sind aus der DE 10 2008 025 053 A1 und DE 10 2007 030 345 A1 bekannt.
Es ist Aufgabe der Erfindung, die Anzeige einer Navigationsinformation realistischer zu gestalten, so dass das Führen eines Fahrzeugs auf einer Fahrbahn vereinfacht wird.
Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren, welches die Merkmale des Patentanspruchs 1 aufweist, sowie eine Navigationsvorrichtung, welche die Merkmale des Patentanspruchs 11 aufweist, gelöst. Das erfindungsgemäße Verfahren dient zum Bereitstellen einer Anzeige für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts auf einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren. Es umfasst die folgenden Schritte:
- Vorgeben eines Navigationsziels;
- fahrspurgenaues Bestimmen einer momentanen Position des Objekts auf der Fahrbahn; - Anzeigen einer Bilddarstellung der Fahrbahn mit den Fahrspuren;
- Zuordnen der momentanen Position des Objekts zu der Bilddarstellung und Anzeigen der Zuordnung;
- für die momentane Position des Objekts Ermitteln zumindest zweier Soll- Fahrspuren, auf weichen das Navigationsziel erreichbar ist; und
- Zuordnen der Soll-Fahrspuren zu der Bilddarstellung und Anzeigen der Zuordnung.
Mittels des Verfahrens können dem Fahrer eines Fahrzeugs sowohl die mo- mentane Fahrzeugposition als auch die zumindest zwei alternativ zur Verfügung stehenden Fahrspuren angezeigt werden, auf denen sich das Navigationsziel erreichen lässt. Die zumindest zwei Soll-Fahrspuren können dabei zwei gleichwertige Alternativen bzw. Optionen sein, aus denen ein Fahrzeugführer selbst auswählen kann. Zusammen mit der Anzeige der momentanen Position auf der Fahrbahn stehen dann zumindest zwei Möglichkeiten für ein Fahrmanöver bereit, für die sich ein Fahrzeugführer, z.B. in Abhängigkeit der momentanen Verkehrslage oder persönlicher Vorlieben, entscheiden kann. Obwohl sehr exakte und aussagekräftige Navigationsvorgaben bereitgestellt werden, wird der Fahrzeugführer nicht bevormundet. Durch die Wahlfreiheit bleibt die Aufmerksamkeit des Fahrzeugführers hoch und er folgt nicht unre- flektiert den Fahranweisungen. Der Fahrzeugführer wird nicht abgelenkt und erhält sehr schnell und eingängig alle relevanten Informationen. Bei der Bilddarstellung der Fahrbahn kann es sich um eine stilisierte, abstrahierte oder photorealistische Darstellung der Fahrbahn handeln. Das Anzeigen der Zu- Ordnung ist insbesondere so zu verstehen, dass eine der Zuordnung entsprechende und/oder diese kenntlich machende bzw. diese verdeutlichende Anzeige bereitgestellt wird.
Das Anzeigen der Zuordnung, sowohl der momentanen Position des Objekts als auch der Soll-Fahrspuren, kann in der Bilddarstellung durch verschiedenste Arten der bildlichen Markierung erfolgen. So kann die Position bzw. jeweilige Fahrspur z. B. durch ein Symbol, eine farbliche Markierung, einen Pfeil, Schrift oder eine Animation kenntlich gemacht sein. Es sind insbesondere solche Markierungen bevorzugt, die die Position bzw. die jeweilige Fahrspur von bildlich sonst gleichartigen Elementen in der Bilddarstellung visuell deutlich abheben bzw. betonen. Insbesondere kann auch vorgesehen sein, dass ein und das selbe Bildelement gleichzeitig zur Markierung der Position des Objekts als auch einer oder mehrerer Soll-Fahrspuren dient, beispielsweise indem es beide Elemente dergestalt bildlich verbindet, dass für eine Bedienperson ein Start- und ein Endbereich erkennbar ist.
Vorzugsweise erfolgt die Anzeige der Zuordnung der Soll-Fahrspuren zu der Bilddarstellung dergestalt, dass die Bilddarstellungen der Soll-Fahrspuren zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung markiert werden. Die flächige Schattierung kann die Gestalt einer teiltransparenten Fläche aufweisen, welche den gleichwertigen Soll-Fahrspuren bildlich so überlagert ist, dass die Bilddarstellung der Fahrbahn mit den kenntlich gemachten Fahrspuren im resultierenden Bild weiterhin erkennbar ist. Diese Art der teiltransparenten Darstellung erlaubt es, die Bilddarstellung der Fahrbahn bzw. die Bilddarstellung der jeweiligen Fahrspuren trotz der flächigen Schattierung weiterhin identifizieren zu können. Es ist eine realitätsnahe Darstellung geschaffen, so dass sich eine Bedienperson in der Bildanzeige schnell zurechtfindet. Durch eine gleichartige Markierung gleichwertiger Alternativen ist eine intuitiv leicht verständliche Anzeige bereitgestellt. Anstatt einer teiltransparenten Fläche kann als flächige Schattierung auch direkt eine bestimmte Textur, Farbe, Musterung, Helligkeit oder animierte Darstellung der Soll- Fahrspuren vorgesehen sein. Es ist auch jede beliebige Darstellung möglich, durch welche die Soll-Fahrspur visuell so hervorgehoben wird, dass ein Betrachter intuitiv schnell erfasst, das die jeweilige Fahrspur gegenüber anderen Fahrspuren ausgezeichnet ist.
Vorzugsweise erfolgt die Anzeige der Zuordnung der momentanen Position des Objekts zu der Bilddarstellung dergestalt, dass die Bilddarstellung der der momentanen Position des Objekts entsprechenden Fahrspur zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung markiert wird. Dann gehen die momentane Ist-Fahrspur sowie die Soll-Fahrspuren eindeutig aus der Bilddarstellung hervor und die Navigationsvorgabe kann sehr einfach nachvollzogen werden. Die gedankliche Verknüpfung zwischen realer und bildlich dargestellter Situation fällt leicht. Die Schattierung der der momentanen Position des Objekts entsprechenden Fahrspur kann beispielsweise in der Dar- Stellung dieser Fahrspur abbrechen und so anzeigen, dass ein Fahrspurwechsel erforderlich ist. Die flächige Schattierung kann wiederum die Gestalt einer teiltransparenten Fläche aufweisen, welche der Fahrspur mit der momentanen Position bildlich so überlagert ist, dass die Bilddarstellung der Fahrbahn mit den Fahrspuren im resultierenden Bild weiterhin erkennbar ist. Als flächige Schattierung kann alternativ auch eine bestimmte Textur, Farbe, Musterung, Helligkeit oder animierte Darstellung der Fahrspur mit der momentanen Position vorgesehen sein. Vorzugsweise sind die flächigen Schattierungen der Bilddarstellungen der der momentanen Position des Objekts entsprechenden Fahrspur und der Soll-Fahrspuren gleichartig ausgebildet. Vorzugsweise umfasst das Verfahren die folgenden zusätzlichen Schritte:
- für die momentane Position des Objekts Ermitteln zumindest einer ungeeigneten Fahrspur, auf welcher das Navigationsziel nicht erreichbar ist;
- Zuordnen der ungeeigneten Fahrspur zu der Bilddarstellung und Anzeigen der Zuordnung.
Diese Ausführungsform gewährleistet durch Redundanz eine noch eingängigere und sofort verständliche Navigationsanzeige. Vorzugsweise erfolgt hierbei die Anzeige der Zuordnung der ungeeigneten Fahrspur zu der Bilddarstellung dergestalt, dass die Bilddarstellung der ungeeigneten Fahrspur zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung markiert ist, wel- che von der flächigen Schattierung der Bilddarstellungen der Soll-Fahrspuren und/oder der flächigen Schattierung der Bilddarstellung der der momentanen Position des Objekts entsprechenden Fahrspur verschieden ist. Besonders bevorzugt ist es dann, wenn diese Schattierungen farblich verschieden sind. Beispielsweise können die zueinander äquivalenten Soll-Fahrspuren in einer allgemeinverständlichen Symbolfarbe markiert sein, die„freie Fahrt" symbolisiert, z. B. Blau oder Grün. Die ungeeignete Fahrspur kann dagegen in einer Signalfarbe gekennzeichnet sein, die warnenden Charakter hat, z. B. Rot oder Gelb. Es sind jedoch alle beliebigen farblichen Kombinationen möglich. Insbesondere können statt Farben auch unterschiedliche Grautöne oder Darstellungshelligkeiten vorgesehen sein. Diese Art der Darstellung ist auch für den Laien schnell verständlich.
Vorzugsweise wird in einem zusätzlichen Verfahrensschritt ein Bewegungspfad von der momentanen Position zu einer der Soll-Fahrspuren mittels ei- nes Pfadbildes in der Bilddarstellung angezeigt, wobei sich das Pfadbild in der Bilddarstellung von der momentanen Position bis zu der einen der Soll- Fahrspuren erstreckt. Vorzugsweise hat das Pfadbild die Gestalt eines Trajektorienpfeils, welcher sich auf der Bilddarstellung der Fahrbahn von der der momentanen Position entsprechenden Bildposition bis zur in der Bilddarstellung kenntlich gemachten Soll-Fahrspur erstreckt. Hierdurch ist eine schnell verständliche und dennoch realitätsnahe Symboldarstellung geschaffen.
Vorzugsweise erfolgt das Anzeigen der Bilddarstellung der Fahrbahn und/oder das Anzeigen der Zuordnung der momentanen Position des Ob- jekts zu der Bilddarstellung und/oder das Anzeigen der Zuordnung der Soll- Fahrspuren zu der Bilddarstellung in einer perspektivischen Darstellung. Diese Art der Anzeige ist sehr realistisch und erfordert bei einer Bedienperson nur ein geringes Verständnis abstrahierter Darstellungen. Vorzugsweise wird bei sich verändernder Position des Objekts das Verfahren periodisch wiederholt durchgeführt und es erfolgt eine periodisch aktualisierte Bilddarstellung der Fahrbahn und/oder eine periodisch aktualisierte Anzeige der Zuordnung der momentanen Position des Objekts zu der Bilddarstellung und/oder eine periodisch aktualisierte Anzeige der Zuordnung der Soll- Fahrspuren zu der Bilddarstellung. Damit ist die Navigationsanzeige immer auf dem aktuellen Stand und eine fehlerhafte Navigation wird vermieden. Die Zuverlässigkeit des Navigationsverfahrens verbessert sich zusätzlich.
Vorzugsweise umfasst das Verfahren die folgenden zusätzlichen Schritte: - gemäß der ermittelten Soll-Fahrspuren Auswahl eines von drei Piktogrammen, wobei ein erstes Piktogramm einen Linksabbiegebefehl, ein zweites Piktogramm einen Rechtsabbiegebefehl und ein drittes Piktogramm einen Geradeausweiterbefehl symbolisiert;
- Anzeigen des ausgewählten Piktogramms.
Auf diese Art wird zusätzliche Redundanz und damit intuitive Verständlichkeit geschaffen. Die Beschränkung auf nur drei Piktogramme führt dazu, dass sich eine Bedienperson an die spezielle Navigationsanzeige sehr schnell gewöhnt ohne dass ein umfassendes Training erforderlich wäre. Eine erfindungsgemäße Navigationsvorrichtung kann insbesondere für einen Kraftwagen vorgesehen sein. Sie dient zur Bereitstellung einer Anzeige auf einer Anzeigeeinheit für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts auf einer Fahrbahn mit zumindest zwei Fahrspuren. Sie ist dazu ausgebildet, eine Vorgabe eines Navigationsziels zu empfangen, eine momentane Position des Objekts auf der Fahrbahn fahrspurgenau zu be- stimmen und einer Bilddarstellung der Fahrbahn mit den Fahrspuren die momentane Position des Objekts zuzuordnen. Sie ist ferner dazu ausgebildet, für die momentane Position des Objekts zumindest zwei Soll-Fahrspuren zu ermitteln, auf welchen das Navigationsziel erreichbar ist und die Soll- Fahrspuren der Bilddarstellung zuzuordnen. Die Anzeigeeinheit ist dazu ausgebildet, die Bilddarstellung der Fahrbahn mit den Fahrspuren und die Zuordnung der momentanen Position des Objekts zu der Bilddarstellung anzuzeigen. Sie ist auch dazu ausgebildet, die Zuordnung der Soll-Fahrspuren zu der Bilddarstellung anzuzeigen. Die mit Bezug auf das erfindungsgemäße Verfahren vorgestellten bevorzugten Ausführungsformen und deren Vorteile gelten entsprechend für die erfindungsgemäße Navigationsvorrichtung.
Anhand von Ausführungsbeispielen wird die Erfindung im Folgenden näher erläutert. Es zeigen:
Fig. 1 eine Aufsicht auf einen Kraftwagen, welcher sich auf einer mehrspurigen Fahrbahn bewegt; Fig. 2A - 2F Navigationsanzeigen gemäß dem Stand der Technik;
Fig. 3A - 3D Navigationsanzeigen für eine Rechtsabbiegesituation;
Fig. 4A - 4C Navigationsanzeigen für eine Geradeausfahrt; Fig. 5A, 5B Navigationssymbole gemäß dem Stand der Technik;
Fig. 6A ein Piktogramm für einen Rechtsabbiegebefehl; und Fig. 6B ein Piktogramm für einen Geradeausweiterbefehl. In den Figuren sind gleiche oder funktionsgleiche Elemente mit den gleichen Bezugszeichen versehen.
Fig. 1 zeigt einen Kraftwagen 10, der sich auf einer mehrspurigen Fahrbahn 12 in Fahrtrichtung r bewegt. Er fährt hierbei auf der Fahrspur 14b, welche eine von drei Fahrspuren 14a, 14b und 14c der Fahrbahn 12 ist. Der Kraftwagen 10 umfasst eine Navigationsvorrichtung 32, die es einem Fahrzeugführer erleichtert, den Kraftwagen 10 von einem Anfangsort zu einem Zielort zu steuern. Hierfür umfasst die Navigationsvorrichtung 32 einen Rechner 28, einen LCD-Monitor 26 sowie einen GPS-Empfänger 30.
Der GPS-Empfänger 30 kann die Position P des Kraftwagens 10 ermitteln. Um die Ermittlung der Position P mit fahrspurgenauer Auflösung zu ermöglichen, können weitere Sensoren im Kraftwagen 10 vorgesehen sein, z. B. eine Kamera, mit der sich Fahrspurmarkierungen auf der Fahrbahn 12 erfassen lassen. Diese Informationen können im Rechner 28 ausgewertet und mit abgespeicherten Kartendaten abgeglichen werden. Diese Informationsverarbeitung führt schließlich zu einer Anzeige auf dem LCD-Monitor 26. Eine Art der Darstellung gemäß dem Stand der Technik ist in den Fig. 2A bis 2F gezeigt. Auf dem LCD-Monitor 26 wird eine Navigationsanzeige 16 dargestellt. Man erkennt ein stilisiertes Fahrzeugvorfeld mit einer Bilddarstellung der Fahrbahn 12 in Form eines Fahrbahnbildes 12'. Auf diesem Fahrbahnbild 12' sind einzelne Fahrspuren durch Fahrspurbilder 14a\ 14b' und 14c' (wel- che den Fahrspuren 14a, 14b und 14c entsprechen) kenntlich gemacht. Ein Pfadbild in Form eines Navigationspfeils 18 repräsentiert einen Soll- Bewegungspfad auf der Fahrbahn 12.
In den Figuren 2A und 2B ist durch den Navigationspfeil 18 eine Gerade- ausweiterfahrt symbolisiert. In Fig. 2C wird der Führer des Kraftwagens 10 durch den Navigationspfeil 18 dazu aufgefordert auf eine linke Fahrspur zu wechseln (analog hierzu in Fig. 2D: Fahrspurwechsel nach rechts). Entscheidend ist hierbei, dass die Darstellung sehr abstrahiert erfolgt, ohne dass die momentan befahrene Fahrspur berücksichtigt würde. Bewegt sich bei- spielsweise in der Situation von Fig. 2D der Kraftwagen 10 auf der Fahrspur 14a, so ergibt sich dieselbe Darstellung als bewegte er sich auf der Fahrspur 14b. Der nach rechts abknickende Navigationspfeil 18 deutet lediglich an, dass von der momentanen Fahrspur auf eine Fahrspur nach rechts gewechselt werden soll. Die tatsächlich momentan befahrene Fahrspur (nämlich 14a) sowie die tatsächliche Zielfahrspur (14c) werden nicht kenntlich ge- macht. So geht aus der Darstellung der Fig. 2D z. B. nicht hervor, dass im geschilderten Fall zwei Fahrspurwechsel nach rechts erforderlich sind. Damit ist die Darstellung der Fig. 2D intuitiv schwer zugänglich.
Dieser Nachteil wird nun mittels der in den Figuren 3A bis 3D sowie 4A bis 4C dargestellten Navigationsanzeigen 16 überwunden. Die Figuren 3A bis 3D stellen sukzessive die hintereinander auszuführenden Fahrmanöver dar, um von der Fahrspur 14a auf die Fahrspur 14c zu gelangen und schließlich (siehe Fig. 3D) von der Fahrbahn 12 nach rechts abzubiegen. Die Darstellung erfolgt wiederum mittels eines Pfadbildes in Form eines Trajektorienpfeils bzw. Navigationspfeils 18. Dieser erstreckt sich auf dem Fahrbahnbild 12' von einer der momentanen Position P des Kraftwagens 10 entsprechenden Bildposition P' bis zu einer jeweiligen Soll-Fahrspur. In Fig. 3A ist diese Soll-Fahrspur die Fahrspur 14a. In Fig. 3B wird ein Fahrspurwechsel nach rechts angezeigt, so dass sich der Navigationspfeil 18 von dem der Ist-Fahrspur 14a entsprechenden Fahrspurbild 14a' bis zum Fahrspurbild 14b' erstreckt (welches der Fahrspur 14b entspricht). Analog hierzu sind in Fig. 3C die Ist- und Soll-Fahrspuren 14b bzw. 14c durch Anfangs- und Endpunkte des Navigationspfeils 18 kenntlich gemacht. Neben dem Navigationspfeil 18 ist nunmehr zusätzlich eine flächige Schattierung in Form einer Fahrspureinfärbung 20 vorgesehen. Ein Piktogramm 22 deutet in Fig. 3A bereits an, dass in der Zukunft gemäß dem vorgegebenen Navigationsziel ein Rechtsabbiegen geboten ist. Nichtsdestotrotz werden aufgrund der momentanen Position des Kraftwagens 10 in Fig. 3A die Fahr- spuren 14a, 14b und 14c als zueinander gleichwertige Soll-Fahrspuren vom Rechner 28 eingeschätzt. Die Fahrspureinfärbung 20 hat die Gestalt einer teiltransparenten Fläche, welche allen drei Fahrspurbildern 14a', 14b' und 14c' bildlich überlagert ist. Dies zeigt dem Fahrzeugführer an, dass er momentan noch nach seinem eignen Belieben eine der Fahrspuren 14a, 14b oder 14c auswählen kann. Er muss nicht, wie durch den Navigationspfeil 18 dargestellt, auf der Fahrspur 14a verbleiben. Gemäß Fig. 3B hat sich die momentane Position P des Kraftwagens 10 jedoch bereits etwas mehr der Einmündung genähert, auf die abgefahren werden soll. Demgemäß wird nunmehr ein Spurwechsel nach rechts angezeigt. Dies erfolgt wiederum sowohl durch den Navigationspfeil 18 als auch durch die Fahrspureinfärbung 20. Es sind sowohl das der momentanen Fahrspur 14a entsprechende Fahrspurbild 14a' als auch die zueinander äquivalenten Soll-Fahrspuren 14b' und 14c' eingefärbt. Jedoch bricht die Einfärbung 14a' ab, um anzuzeigen, dass gemäß dem Navigationsbefehl nunmehr nur noch die Spuren 14b oder 14c befahren werden sollen. Aus drei äquivalenten Fahrspuren (14a, 14b und 14c) werden nur noch zwei äquivalente Fahrspuren (14b und 14c).
Dies setzt sich in Fig. 3C fort. Es erfolgt der Befehl, auf die äußerste rechte Fahrspur 14c zu wechseln, da das Abfahren gemäß Fig. 3D unmittelbar bevorsteht.
Ein weiteres Ausführungsbeispiel für die sukzessive Abfolge sich verändernder Navigationsanzeigen ist in den Figuren 4A bis 4C dargestellt. Diese Figu- ren zeigen das Verhalten in einer Gablungssituation. Ein Piktogramm 24 zeigt an, dass der Fahrzeugführer dem Straßenverlauf geradeaus weiter folgen soll. Verbliebe er, wie in Fig. 4A dargestellt, auf der äußersten rechten Fahrspur, so wäre dies nicht gewährleistet. Deshalb wird er wiederum über den Navigationspfeil 18 sowie die Fahrspureinfärbung 20 intuitiv und leicht verständlich auf eine der linken Fahrspuren gelotst (siehe Fig. 4B). Nur auf diesen Fahrspuren ist gewährleistet, dass er dem Straßenverlauf auch tatsächlich geradeaus weiter folgt (siehe Fig. 4C). Hierbei ist es unerheblich, ob der Fahrzeugführer die äußerste linke Fahrspur oder aber die hierzu erste rechte Fahrspur wählt (siehe Fig. 4B).
Gemäß dem Stand der Technik kann beispielsweise in Fig. 2C ein Navigationsbefehl zusätzlich in Form der Anzeige erfolgen, die in Fig. 5B dargestellt ist. Analog hierzu ist in Fig. 2D eine zusätzliche Anzeige gemäß Fig. 5A vorgesehen. Diese Art der zusätzlichen Darstellung ist sehr abstrakt und nicht sehr schnell von einer Bedienperson erfassbar. Deshalb bietet sich eine vereinfachte und realitätsnähere Darstellung in Form simplifizierter Piktogramme an. So taucht das Piktogramm der Fig. 6A in den Figuren 3A bis 3D auf, während das Piktogramm der Fig. 6B in den Figuren 4A bis 4C Teil der Navigationsanzeige 16 ist. Der Rechtsabbiegebefehl, der durch das Piktogramm 22 zum Ausdruck gebracht wird, ist auf den ersten Blick verständlich. Genauso verhält es sich mit dem Geradeausweiterbefehl des Piktogramms 24 der Fig. 6B. Der Führer des Kraftwagens 10 kann seine Konzentration vollständig dem Straßenverkehr widmen und erhält durch die Navigationsanzeige 16 dennoch alle wesentlichen Navigationsinformationen so aufbereitet, dass er sie schnell verstehen kann. Es ergibt sich ein hohes Maß an Navigations- und Verkehrssicherheit.

Claims

PATENTANSPRÜCHE:
Verfahren zum Bereitstellen einer Anzeige (16) für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts (10) auf einer Fahrbahn (12) mit zumindest zwei Fahrspuren (14a, 14b, 14c), welches die folgenden Schritte umfasst:
- Vorgeben eines Navigationsziels;
- fahrspurgenaues Bestimmen einer momentanen Position (P) des Objekts (10) auf der Fahrbahn (12);
- Anzeigen einer Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) der Fahrbahn (12) mit den Fahrspuren (14a, 14b ,14c); und
- Zuordnen der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und Anzeigen (18, 20) der Zuordnung,
gekennzeichnet durch die Schritte:
- für die momentane Position (P) des Objekts (10) Ermitteln zumindest zweier Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c), auf weichen das Navigationsziel erreichbar ist;
- Zuordnen der Soll-Fahrspuren (14a, 14b ,14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und Anzeigen (18, 20) der Zuordnung.
Verfahren nach Anspruch 1 ,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Anzeige der Zuordnung der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) dergestalt erfolgt, dass die Bilddarstellungen (14a', 14b', 14c') der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung (20) markiert werden.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Anzeige der Zuordnung der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) dergestalt erfolgt, dass die Bilddarstellung (14a1, 14b', 14c') der der momentanen Position (P) des Objekts (10) entsprechenden Fahrspur (14a, 14b, 14c) zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung (20) markiert wird. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch die Schritte:
- für die momentane Position (P) des Objekts (10) Ermitteln zumindest einer ungeeigneten Fahrspur (14a, 14b, 14c), auf welcher das Navigationsziel nicht erreichbar ist;
- Zuordnen der ungeeigneten Fahrspur (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und Anzeigen der Zuordnung.
Verfahren nach Anspruch 2 oder 3 und Anspruch 4,
dadurch gekennzeichnet, dass
die Anzeige der Zuordnung der ungeeigneten Fahrspur (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) dergestalt erfolgt, dass die Bilddarstellung (14a', 14b', 14c') der ungeeigneten Fahrspur (14a, 14b, 14c) zumindest abschnittsweise durch eine flächige Schattierung markiert ist, welche von der flächigen Schattierung (20) der Bilddarstellungen (14a', 14b', 14c') der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) und/oder der flächigen Schattierung (20) der Bilddarstellung (14a\ 14b', 14c') der der momentanen Position (P) des Objekts (10) entsprechenden Fahrspur (14a, 14b, 14c) verschieden ist.
Verfahren nach Anspruch 5,
dadurch gekennzeichnet, dass
die flächige Schattierung der Bilddarstellung (14a', 14b', 14c') der ungeeigneten Fahrspur (14a, 14b, 14c) von der flächigen Schattierung (20) der Bilddarstellungen (14a', 14b', 14c') der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) und/oder der flächigen Schattierung (20) der Bilddarstellung (14a', 14b', 14c') der der momentanen Position (P) des Objekts (10) entsprechenden Fahrspur (14a, 14b, 14c) farblich verschieden ist.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch den Schritt:
Anzeigen eines Bewegungspfads von der momentanen Position (P) zu einer der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) mittels eines Pfadbildes (18) in der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16), wobei sich das Pfadbild (18) in der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) von der momentanen Position (P) bis zu der einen der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) erstreckt.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
das Anzeigen der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) der Fahrbahn (12) und/oder das Anzeigen (18, 20) der Zuordnung der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12*. 14a', 14b', 14c', 16) und/oder das Anzeigen (18, 20) der Zuordnung der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) in einer perspektivischen Darstellung erfolgt.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
dadurch gekennzeichnet, dass
bei sich verändernder Position (P) des Objekts (10) das Verfahren periodisch wiederholt durchgeführt wird und eine periodisch aktualisierte Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) der Fahrbahn (12) und/oder eine periodisch aktualisierte Anzeige (18, 20) der Zuordnung der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) und/oder eine periodisch aktualisierte Anzeige (18, 20) der Zuordnung der Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) erfolgt.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche,
gekennzeichnet durch die Schritte:
- gemäß der ermittelten Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) Auswahl eines von drei Piktogrammen (22, 24), wobei ein erstes Piktogramm einen Linksabbiegebefehl, ein zweites Piktogramm (22) einen Rechtsabbiegebefehl und ein drittes Piktogramm (24) einen Gerade- ausweiterbefehl symbolisiert;
- Anzeigen des ausgewählten Piktogramms (22, 24).
11. Navigationsvorrichtung (32), insbesondere für einen Kraftwagen (10), zur Bereitstellung einer Anzeige (16) auf einer Anzeigeeinheit (26) für die Unterstützung einer Bedienperson beim Navigieren eines Objekts (10) auf einer Fahrbahn (12) mit zumindest zwei Fahrspuren (14a, 14b, 14c), wobei:
- die Navigationsvorrichtung (32) dazu ausgebildet ist, eine Vorgabe eines Navigationsziels zu empfangen, eine momentane Position (P) des Objekts (10) auf der Fahrbahn (12) fahrspurgenau zu bestimmen und einer Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c\ 16) der Fahrbahn (12) mit den Fahrspuren (14a, 14b, 14c) die momentane Position (P) des Objekts (10) zuzuordnen; und
- die Anzeigeeinheit (26) dazu ausgebildet ist, die Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) der Fahrbahn (12) mit den Fahrspuren (14a, 14b, 14c) und die Zuordnung der momentanen Position (P) des Objekts (10) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) anzuzeigen (18, 20),
dadurch gekennzeichnet, dass
- die Navigationsvorrichtung (32) dazu ausgebildet ist, für die momentane Position (P) des Objekts (10) zumindest zwei Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zu ermitteln, auf weichen das Navigationsziel erreichbar ist und die Soll-Fahrspuren (14a, 14b, 14c) der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) zuzuordnen; und
- die Anzeigeeinheit (26) dazu ausgebildet ist, die Zuordnung der Soll- Fahrspuren (14a, 14b, 14c) zu der Bilddarstellung (12', 14a', 14b', 14c', 16) anzuzeigen (18, 20).
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