WO2012101794A1

WO2012101794A1 - 電動移動体の報知音制御装置、および報知音発生装置

Info

Publication number: WO2012101794A1
Application number: PCT/JP2011/051552
Authority: WO
Inventors: 貴久青柳; 達也三次; 井上　悟
Original assignee: 三菱電機株式会社
Priority date: 2011-01-27
Filing date: 2011-01-27
Publication date: 2012-08-02
Also published as: JP5451905B2; JPWO2012101794A1

Abstract

　周囲の歩行者などが、違和感なく電動移動体の存在に気付き易い報知音を発生するための報知音制御装置を提供する。　基本音源と、この基本音源により生成される音の信号から一部の周波数帯域の信号を取り出すフィルター処理部と、このフィルター処理部で取り出された信号をゆらぎ処理するゆらぎ処理部と、基本音源により生成された音の信号の少なくとも主成分の周波数帯域の信号と、ゆらぎ処理部でゆらぎ処理された信号とを合成する合成部と、を備えた。

Description

電動移動体の報知音制御装置、および報知音発生装置

　この発明は、ハイブリッド自動車や電気自動車など静粛性の高い電動移動体において、歩行者などにその存在を知らせるための報知音を発生する電動移動体の報知音発生装置に関するものである。

　近年、電動自転車、電動カート等の開発実用化に続き、電動バイクや電動自動車等、各種移動体としての乗り物が電動化されつつある。具体的には、内燃機関を動力源とする自動車に代わって、ガソリンエンジンと電動モータとを動力源とするハイブリッド自動車や、家庭電源もしくはガソリンスタンドや電力供給スタンドなどに設置された充電器により充電される電池によって動作する電動モータを動力源とした電気自動車、もしくは、水素ガスなどを燃料とする燃料電池で発電しながら走行する燃料電池自動車などが順次開発され、ハイブリッド自動車や電気自動車などは、その一部が既に実用化され、普及し始めている。

　従来の内燃機関を動力源とするガソリン車やディーゼル車やバイクなど(以下、「従来の自動車など」と記載する)は、動力源自身が放出するエンジン音や排気音、更には走行中のロードノイズ等が発生するため、街中を歩行する歩行者や自転車に乗っている人などは自動車のエンジン音や排気音などにより、車両の接近を認識することができる。しかし、ハイブリッド自動車の場合、低速走行時には、エンジンによる走行ではなく電動モータによる走行モードが主体となるため、エンジン音や排気音等が発生せず、また、電気自動車や燃料電池自動車等に至っては全運転領域において電動モータによって走行することから、いずれの自動車も、非常に静粛性の高い電動移動体となっている。しかしながら、このような静粛性の高い電動移動体の周辺に存在する歩行者や自転車運転者等は、音の発生が少なく静粛性の高い電動モータにより走行するハイブリッド自動車や電気自動車や燃料電池自動車などの電動移動体の接近を音によって認識することができないことから、静粛性の高い電動移動体と歩行者等との接触事故などが発生する原因となる。

　このため、ハイブリッド自動車、燃料電池自動車、電気自動車などが備える利点であるべき静粛性が時に弊害となる上記のような問題を解決するため、従来の自動車などに備えられ運転者の意思で警報を発するクラクション以外の、運転者の意思とは関係なく動作する自車両存在報知のためのシステムが種々提案されている。

　例えば、特許文献１では、車両が発進を開始すると警報音を発生させ、その警報音の大きさを、最初の５秒間は大きく、その後、小さくするように変化させる。小さな音の警報音は、車速が１０[km/h]を超えるまで継続させる。この場合、警報音の大きさを時間の経過に伴って徐々に小さくしたり、警報音の音圧を大小交互に変化させたり、車速の変化で警報音の大きさを変化させる。また、警報音として、アラーム音、メロディー音、音声や、複数の周波数で構成した音などが例示されている。

　また、特許文献２では、モータ回転数に応じた周波数を有し、アクセル開度に応じた振幅の疑似音信号と、車速センサとにより検出された車速に応じた周波数を有し、アクセル開度に応じた振幅の疑似音信号と、をコンピュータで生成し、アンプを経てスピーカより出力する。モータ回転数に基づく疑似音とするか車速に基づく疑似音とするかは、スイッチにより選択する。また、モータ回転数に基づく周波数と車速に基づく周波数とを有する疑似音を発してもよい旨が記載されている。

　また、特許文献３では、車両の周囲に存在する人や他の車両などを検知して、その存在を車両の運転者に報知する警報装置において、警報音を、単一の周波数の音に変調を与えたゆらぎのある音とすることや、運転者がマーカー音と警報音とを聞き分けることができるよう、異なるゆらぎのある音とすることなどが開示されている。

特開２００５－３４３３６０号公報特開平７－３２９４８号公報特開２００９－４２８４３号公報（明細書段落番号００１５、００１６）

　これらの従来の警報音発生装置や擬似音発生装置には次のような課題がある。特許文献１では、警報音全体の大きさを変化させることや、警報音としてアラーム音、メロディー音、音声や、複数の周波数で構成した音などが提案されているが、これらの音は、いずれも歩行者などにとって、違和感があると考えられる。また、特許文献２では車速に応じた周波数の擬似音を発生することは開示があるが、具体的にどのような音質の音かに関しては、正弦波の例が示されているのみで、やはり歩行者などにとって違和感があると考えられる。さらに、特許文献３の警報装置は、運転者に対する警報装置であり、ゆらぎのある音に関しても、単に単一の周波数の音に変調を与えたにすぎない音の開示があるのみで、やはり、違和感のある音であると考えられる。

　従来の従来の警報音発生装置や擬似音発生装置など、電動移動体の報知音発生装置では、歩行者等が気づきやすい音とすることだけを考慮しており、歩行者等に違和感を与えないことはほとんど考慮されていなかった。本発明は、以上のような従来の電動移動体の報知音発生装置の問題点を解消するためになされたもので、周囲の歩行者などが、違和感なく電動移動体の存在に気付き易い報知音を発生させる報知音発生装置を提供することを目的とする。

　この発明の電動移動体の報知音発生装置に用いる報知音制御装置は、基本音源と、この基本音源により生成される音の信号から一部の周波数帯域の信号を取り出すフィルター処理部と、このフィルター処理部で取り出された信号をゆらぎ処理するゆらぎ処理部と、基本音源により生成された音の信号の少なくとも主成分の周波数帯域の信号と、ゆらぎ処理部でゆらぎ処理された信号とを合成する合成部と、この合成部で合成された信号により音を放射する発音体と、を備えたものである。

　この発明によれば、基本音源により生成される音の信号のうち一部の周波数帯域の信号のみにゆらぎ処理をするため、周囲の歩行者などが、報知音を違和感なく受け入れることができ、一部の周波数帯域にゆらぎがある音によって、基本音源の音色を維持しつつ、基本音源だけよりも違和感なく電動移動体の存在に気付き易い報知音発生装置を提供することができる。

本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成を示すブロック図である。本発明による報知音発生装置を備えた電動移動体の構成を示す概念図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のフィルター処理部の処理の一例を示す線図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のフィルター処理部の処理の別の例を示す線図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のゆらぎ処理部の構成の一例を示すブロック図である。図５のゆらぎ処理部の構成による動作を示す線図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のゆらぎ処理部の構成の別の例を示すブロック図である。図７のゆらぎ処理部の構成による動作を示す線図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のゆらぎ処理部の構成のさらに別の例を示すブロック図である。本発明の実施の形態１による電動移動体の報知音制御装置のゆらぎ処理部の構成のさらに別の例を示すブロック図である。本発明の実施の形態２による電動移動体の報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態３による電動移動体の報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態４による電動移動体の報知音制御装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態４による電動移動体の報知音制御装置のフィルター処理部の特性を示す線図である。本発明の実施の形態５による電動移動体の報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態６による電動移動体の報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の実施の形態６による電動移動体の報知音制御装置のフィルター処理部の処理の一例を示す線図である。

実施の形態１．
　本発明の実施の形態１による報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成のブロック図を図１に、本発明の報知音発生装置を備えた電動移動体の構成の概念図を図２に示す。図２に示すように、電気自動車やハイブリッド自動車など、駆動力の一部あるいは全部を電動モーターなどにより電気的に発生させる電動移動体１において、電動移動体１の存在を周囲の歩行者などに認識させるために備えられるものが、報知音発生装置２である。報知音発生装置２は、発生させる報知音を制御する報知音制御装置３と報知音を放射するための発音体４とを備えている。発音体４は、例えばスピーカであるが、いわゆるスピーカ以外であっても、電気信号を音に変換するものであれば良い。

　本発明の実施の形態１による報知音発生装置２の報知音制御装置３の構成を、図１に基づいて説明する。まず、基本音源５が、報知音の素となる音の信号を生成する。基本音源５の信号は、例えば従来の自動車のエンジン音を擬似する信号、あるいは電動移動体１が発生する音をマイクなどで取得して処理した信号など、電動移動体１の存在を周囲の歩行者などに認知させるための信号であれば良い。この基本音源５が生成する音の信号の一部の周波数帯域の信号をフィルター処理部６により取出し、この取出した信号をゆらぎ処理部７においてゆらぎ処理する。ゆらぎ処理部７においてゆらぎ処理された信号を振幅調整部８において振幅調整して、元の基本音源５からの信号と合成部９において合成する。この、合成された信号を増幅器１０で発音体４を駆動するのに適切な信号となるよう増幅し、増幅された信号により発音体４が駆動され、発音体４から報知音が放射される。

　図３により、フィルター処理部６における処理について説明する。図３（Ａ）において、基本音源５によって生成される音の信号の一例を実線で示している。またフィルター処理部６のフィルターの特性を破線で示している。図３（Ａ）の横軸は周波数、縦軸は音圧、およびフィルターの減衰量である。フィルターの減衰量は下ほど減衰量が多いことを示している。基本音源５によって生成される音は、通常、主成分となる、音圧レベルの高い周波数成分を有している。図３（Ａ）ではこの主成分となる周波数の帯域をａで示している。通常の音は、この主成分の周波数帯域に対して、高調波となる周波数帯域にもある程度の音圧レベルの成分を有する。例えばａの帯域に対して２倍（２次）の高調波となる帯域を図３では、ｂで示している。

　図３の破線で示すフィルターの特性のように、フィルター処理部６では、カットオフ周波数が帯域ａと帯域ｂの間にあるハイパスフィルターにより、２次の高調波以上の周波数成分の信号を取出す。図３（Ｂ）に図３（Ａ）の破線で示すフィルターの特性によりフィルター処理して取り出した信号Ｆの例を示す。ただし、フィルター処理により取出す帯域は、主成分の２次高調波以上帯域に限らない。例えば、図４に示すように、カットオフ周波数が、基本音源５が生成する音の信号の主成分の周波数帯域内に有り、フィルター処理により取出す周波数帯域が、基本音源５が生成する音の信号の周波数帯域を一部含んでも良い。図４（Ｂ）に図４（Ａ）の破線で示すフィルターの特性によりフィルター処理して取り出した信号Ｆの例を示す。このように、フィルター処理部６により取り出す信号の周波数帯域は、基本音源５が生成する音の信号の一部の周波数帯域であれば良いが、好ましくは主成分を全ては含まない帯域が良く、より好ましくは、主成分の帯域を含まず、主成分の高調波の帯域、あるいは低調波の帯域が良い。

　ここで、主成分の周波数帯域とは、基本音源５の持つ周波数帯域の内、比較的振幅レベルが高い帯域成分での事であり、つまり、基本音源５が生成する音を聴いた場合に主に聴こえる帯域成分をいう。

　ゆらぎ処理部７では、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号をゆらぎ処理する。ゆらぎ処理部７での処理を、図５～図８に基づいて説明する。図５は、ゆらぎ処理部７の構成の一例を示すブロック図である。図５では、ゆらぎ処理として、フィルター処理部６でフィルター処理して所定の周波数帯域の信号を取り出し、取り出した信号を振幅変調部７１で振幅変調する。振幅変調処理は、振幅変調係数生成部７２により生成される振幅変調係数に基づいて行われる。振幅変調係数のパラメータとしては、例えば変調の周期である変調周波数、および変調により変動させる振幅の変動幅がある。振幅変調係数生成部７２により生成される変調係数に基づいて振幅変調部７１で変調された信号のイメージを図６に示す。図６で示すように、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号が、例えばある周期で音圧レベルが変動幅Δｍだけ変動する、すなわち振幅がゆらぐ。変調のパラメータである変調の周波数や変調により変動させる振幅の変動幅がさらに時間的に変化しても良い。また、全くランダムに振幅を変化させても良い。

　図７は、ゆらぎ処理部７の構成の別の例を示すブロック図である。図７では、ゆらぎ処理として、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号を周波数変調部７３で、周波数変調する。周波数変調処理は、周波数変調係数生成部７４により生成される変調係数に基づいて行われる。周波数変調係数のパラメータとしては、例えば変調周波数および変調により変動させる周波数の変動幅がある。周波数変調係数生成部７４により生成される変調係数に基づいて周波数変調部７３で変調された信号のイメージを図８に示す。図８で示すように、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号が、例えばある周期で周波数が変動幅Δｆだけ変動する、すなわち周波数がゆらぐ。変調のパラメータである変調の周波数や変調により変動させる周波数の変動幅がさらに時間的に変化しても良い。また全くランダムに周波数を変化させても良い。

　図９および図１０は、ゆらぎ処理部７の構成のさらに別の例を示すブロック図である。図９および図１０において、図５または図７と同一符号は同一または相当する部分を示す。図９に示す構成では、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号を、最初に振幅変調部７１において、振幅変調する。振幅変調して振幅にゆらぎを発生させた信号をさらに周波数変調部７３において周波数変調する。この構成により、振幅および周波数ともにゆらぐ処理を行うことができる。また、図１０に示す構成では、フィルター処理部６でフィルター処理して取り出した信号を、最初に周波数変調部７３において、周波数変調する。周波数変調して周波数にゆらぎを発生させた信号をさらに振幅変調部７１において振幅変調する。この構成により、図８に示す構成のゆらぎ処理部７と同様、振幅および周波数ともにゆらぐ処理を行うことができる。

　ゆらぎ処理部７で処理された信号は、元の基本音源５からの信号と合成部９で合成される。このとき基本音源５の信号とゆらぎ処理部７で処理された信号との振幅比を適切なものにするため、ゆらぎ処理部７で処理された信号を振幅調整部８で振幅調整した後で、合成部９において基本音源５からの信号と合成する。合成により、合成された信号は、基本音源８により生成された音の信号の主成分の帯域はゆらぎが無く、フィルター処理部６で処理して取り出された周波数帯域はゆらぎがある信号となり、発音体４からこの信号に相当する音が報知音として放射される。

　図３（Ａ）に示すような帯域をもつ基本音源の場合、人間は主に主成分であるａの帯域の音、つまり基本音源で音圧レベルが高い帯域の音が主に聴こえる。そこで帯域全体もしくはａで示した帯域がゆらぐと、主に聴こえる帯域が変動する為に基本音源のイメージが崩れ、さらにそれが聴取者に違和感を与える。しかし、図３（Ａ）のｂの帯域、つまり主成分であるａの帯域に比べ音圧レベルが比較的小さい帯域のみがゆらぐと、主に聴こえる帯域は変動せずに音量が低い帯域だけが変動するので、聴取者は基本音源のイメージを崩すことなく、ゆらぎを違和感無く感じる事ができる。

　本実施の形態１による報知音発生装置は、電動移動体の報知音として、このような主に聴こえる帯域は変動せずに音量が低い帯域だけが変動する音を放射するので、聴取者に対して基本音源のイメージを崩すことなく、基本音源に比べ、電動移動体の存在に気付き易い報知音を生成することができる。つまり、基本音源の音色を維持しつつ、基本音源だけよりも電動移動体の存在に気付き易い報知音発生装置を得ることができる。

実施の形態２．
　本発明の実施の形態２による報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成のブロック図を図１１に示す。図１１において、図１と同一符号は、同一または相当する部分を示す。本実施の形態２では、車速に従ってゆらぎの処理を変化させる。このため、例えば電動移動体１が備えている車速信号を車速検知部１２に入力し、車速の情報をフィルター処理部６、ゆらぎ処理部７、振幅調整部８に送出する。車速検知部１２が出力する車速の情報としては、例えば現在の車速が（ｘ）０、（ｙ）０以上２０ｋｍ／ｈｒ未満、（ｚ）２０ｋｍ／ｈｒ以上、の（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）３つの領域のいずれであるかの情報とする。

　フィルター処理部６において、この車速の情報を受けて、車速の領域に応じてフィルターの特性を変化させる。すなわち、３つの車速の領域毎に、フィルター処理部６で取出す周波数帯域を変える。例えば、（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）と変化する毎に、フィルター処理部６で取出す周波数帯域を高音側に、あるいは低音側に変化させる。

　ゆらぎ処理部７において、車速の情報を受けて、車速の領域に応じてゆらぎの処理の仕方を変化させる。例えば、ゆらぎ処理部７の構成が図５の構成である場合、３つの車速の領域毎に、例えば振幅変調係数生成部７２で生成する変調係数を変える。例えば、（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）と変化する毎に、振幅変調の振幅の変動幅を大きくする、または小さくする。また、振幅変調の変調周波数を高くする、すなわち車速領域が（（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）と変化する毎に振幅の変化を速くする。あるいは、振幅変調の変調周波数を低くする、すなわち車速領域が（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）と変化する毎に振幅の変化を遅くする。

　振幅調整処理部８において、車速の情報を受けて、車速の領域に応じて振幅を変化させる。例えば、（ｘ）、（ｙ）、（ｚ）と変化する毎に、振幅調整部８においてゆらぎ処理部でゆらぎ処理した信号の振幅を大きくする、あるいは小さくする。

　また、ある車速領域ではゆらぎ処理を行わないことも考えられる。例えば、車速が速い場合、例えば５０ｋｍ／ｈ以上の場合、ゆらぎ処理をしない。例えば、車速が５０ｋｍ／ｈ以上では、振幅調整部８において出力を０とする処理を行う。

　以上のように、車速の領域に応じて、フィルター処理部６、ゆらぎ処理部７、振幅調整部８の処理を変化させる。ただし、フィルター処理部６、ゆらぎ処理部７、振幅調整部８全ての処理を変化させなくても良く、少なくとも一つの処理を変化させれば良い。また、車速検知部１２で車速の領域を３つに分けたが、３つの領域でなく、２つ、あるいは４つ以上に分けても良い。さらに、車速を領域に分けることなく、車速に対応して、連続してフィルター処理部６、ゆらぎ処理部７、振幅調整部８のうち少なくとも一つの処理を変化させても良い。この場合は、車速検知部１２を設けず、フィルター処理部６、ゆらぎ処理部７、振幅調整部８が車速信号そのものを入力するようにしても良い。

　このように、車速により、処理を変化させると、電動移動体の車速感を認知できる報知音を生成することが出来る。つまり、音色から車速を聴取者が認識できる場合には、聴取者にとって電動移動体がゆっくり接近してきているのか速く接近してきているのかが分かり易くなる。

実施の形態３．
　本発明の実施の形態３による報知音制御装置を備えた報知音発生装置の概略構成のブロック図を図１２に示す。図１２において、図１と同一符号は、同一または相当する部分を示す。本実施の形態３は、基本音源５で発生する音の信号の周波数分布が変化する場合の実施の形態である。例えば、車速検知部１２０が車速信号を受けて車速を検知し、車速検知信号を基本音源５に送って、基本音源５が、車速に応じて発生する音の信号の周波数分布を変化させる、すなわち音質が車速に応じて変化する。例えば、車速が速くなるに従って、音の主成分の周波数が高くなるよう基本音源５が発生する音を制御する。この周波数分布が変化する基本音源５の音の信号の周波数分布を周波数分析部１３が分析する。

　周波数分析部１３は、例えば、基本音源５が発生する音の主成分の周波数帯域を分析する。基本音源５が発生する音の信号の周波数分布が図３で示すような信号の場合、ａで示す帯域が主成分の周波数帯域であると分析する。そして、その２次高調波帯域である、ｂで示す帯域を、フィルター処理部６で処理すべき周波数帯域であると分析し、分析結果をフィルター処理部６に送る。ここで、基本音源５が発生する音の信号は車速により変化するため、ｂで示す帯域は車速により変化する。フィルター処理部６は基本音源５が発生する音の信号からｂで示す帯域の信号を取り出し、この信号をゆらぎ処理部７でゆらぎ処理し、振幅調整部８で振幅調整して、合成部９で元の基本音源５が発生する音の信号と合成する。

　以上のように、本実施の形態３では、基本音源５が発生する音の信号の音質が変化する場合、その音質の変化を周波数分析部１３が分析し、フィルター処理部６で取出す周波数帯域、すなわちゆらぎ処理部６でゆらぎ処理する信号の周波数帯域を、基本音源５が発生する音の信号の音質に従って変化させる。基本音源５が発生する音の音質が変化しても、その音質に対応した周波数帯域の信号をゆらぎ処理するため、自然な、基本音源の音のイメージに近く、しかも電動移動体周辺の歩行者などに認識し易い音となる。

　実施の形態４．
　本発明の実施の形態４による報知音制御装置の概略構成のブロック図を図１３に示す。図１３において、図１と同一符号は、同一または相当する部分を示す。本実施の形態３は、複数のゆらぎ成分を付加できるようにしたものである。図１３に示すように、フィルター処理部、ゆらぎ処理部、振幅調整部の組を複数設けた。フィルター処理部６１、フィルター処理部６２およびフィルター処理部６３は、それぞれフィルターの特性が異なり、それぞれ、ゆらぎ処理部７０１、ゆらぎ処理部７０２、およびゆらぎ処理部７０３へ送る信号の周波数帯域が異なる。

　フィルター処理部６１、フィルター処理部６２、フィルター処理部６３で取出す信号の周波数帯域は、基本音源５で発生する音の主成分の周波数帯域とは異なる周波数帯域であって、それぞれが異なる周波数帯域である。図１４に各フィルター処理部のフィルターの特性の一例を示す。図１４に示すように、例えば、フィルター処理部６１は、主成分の周波数帯域の２次高調波の帯域ｂを取り出すフィルター処理を行い、フィルター処理部６２は、主成分の周波数帯域の３次高調波の帯域ｃを取り出すフィルター処理を行い、主成分の周波数帯域の４次高調波の帯域ｄを取り出すフィルター処理を行う。ここでは、２次高調波、３次高調波、４次高調波の周波数帯域を取り出すようにしたが、それに限らず、それぞれのフィルター処理部での処理が、主成分の周波数帯域とは異なる周波数帯域を取り出すフィルター処理であり、それぞれのフィルターの特性が異なれば良い。

　ゆらぎ処理部７０１、ゆらぎ処理部７０２、ゆらぎ処理部７０３におけるゆらぎ処理は、それぞれ異なる処理が望ましいが、同じものであっても良い。例えば、それぞれのゆらぎ処理部が図５で示すような構成の場合、それぞれの振幅変調係数生成部で生成する振幅変調係数は異なることが望ましい。すなわち、変調周期や振幅の変動幅が、ゆらぎ処理部７０１、ゆらぎ処理部７０２、ゆらぎ処理部７０３で異なることが望ましい。ただし、それぞれのゆらぎ処理部が、同一の変調係数生成部により生成される変調係数に基づいて振幅変調するものであっても良い。

　ゆらぎ処理部７０１、ゆらぎ処理部７０２、ゆらぎ処理部７０３でゆらぎ処理された信号は、それぞれ振幅調整部８１、振幅調整部８２、振幅調整部８３で振幅調整した後、合成部９１、合成部９２、合成部９３で合成され、さらに基本音源５セ生成された音の信号と合成部９で合成される。合成部９で合成された音の信号は、図１で示す構成などと同様、増幅器１０で発音体４を駆動する信号に増幅され、発音体４から音が放射される。

　以上のように、本実施の形態４では、特性の異なるフィルタを構成し、異なる周波数及び帯域の抽出した音源に対してゆらぎ処理を行い、各レベル比を調整した後、加算処理を行い、ゆらぎ音源を生成させるようにした。このため、特定の帯域に対してレベルの異なるゆらぎ音源を生成することができるのでより自然な、基本音源の音のイメージに近く、しかも電動移動体周辺の歩行者などに認識し易い音となる。

実施の形態５．
　本発明の実施の形態５による報知音制御装置を備えた報知音発生装置の要部のブロック図を図１５に示す。図１５において、図１と同一符号は、同一または相当する部分を示す。本実施の形態５では、図１５に示すように、ゆらぎ処理部７でゆらぎ処理した信号に、付加音源１４からの信号を付加音源合成部９０で合成した後、振幅調整部８で振幅調整し、合成部９で、基本音源５により生成された音の信号と合成するようにした。

　付加音源１４で生成される音は、例えばゆらぎ処理する必要の無い音源もしくはホワイトノイズ成分をもった音源である。このように、本実施の形態５では、ゆらぎ処理した信号に、付加音源の信号を合成するようにしたので、ゆらぎ処理させる帯域に基本音源５とは別のゆらぎ処理をさせたくない音源を合成させることが可能となり、より自然な電動移動体周辺の歩行者などに認識し易い音となる。

実施の形態６．
　本発明の実施の形態６による報知音制御装置を備えた報知音発生装置の要部のブロック図を図１６に示す。図１６において、図１と同一符号は、同一または相当する部分を示す。本実施の形態６におけるフィルター処理部６４は、基本音源５により生成される音の信号を、主成分を含む周波数帯域の信号Ｍと、主成分を含まない周波数帯域の信号Ｆとに分離する。ゆらぎ処理部７では、主成分を含まない周波数帯域の信号Ｆに対してゆらぎ処理を行い、ゆらぎ処理された信号を振幅調整部８で振幅調整して、フィルター処理部６４で分離された、主成分を含む周波数帯域の信号Ｍと、合成部９で合成する。

　フィルター処理部６４でフィルター処理された信号の一例を図１７に示す。図１７は、基本音源５が発生する音の信号が図３（Ａ）の実線で示すような信号の場合の例である。図１７（Ａ）が、主成分を含む周波数帯域の信号Ｍ、図１７（Ｂ）が、主成分を含まない周波数帯域の信号Ｆである。この信号Ｆをゆらぎ処理した後、信号Ｍと合成する。

　フィルター処理部６４の構成としては、例えば図１７（Ａ）の破線で示す特性を有するローパスフィルターにより信号Ｍを取出し、図１７（Ｂ）の破線で示す特性を有するハイパスフィルターにより信号Ｆを取り出す。また、信号Ｆは、ハイパスフィルターで取出すものに限らず、例えばバンドパスフィルターにより所定の周波数帯域の信号を取り出すようにしても良い。この場合、信号Ｍは、元の基本音源５により生成される音の信号から信号Ｆを減算により取り去って作成しても良い。このように、信号Ｍを信号Ｆの帯域を含まない信号とし、信号Ｆをゆらぎ処理して、信号Ｍと合成するようにすれば良い。

　以上のように、本実施の形態６では、ゆらぎ処理した信号を、ゆらぎ処理した信号の周波数帯域を含まない周波数帯域の音の信号と合成するため、報知音として、電動移動体周辺の歩行者などに、ゆらぎ処理の効果がより顕著に伝わり、歩行者などがゆらぎをより違和感なく感じることができる。

　１：電動移動体　　　　　　　　　　　　２：報知音発生装置
　３：報知音制御装置　　　　　　　　　　４：発音体
　５：基本音源
　６、６１、６２、６３、６４：フィルター処理部
　７、７０１、７０２、７０３：ゆらぎ処理部
　９：合成部　　　　　　　　　　　　　　１２、１２０：車速検知部
１３：周波数分析部　　　　　　　　　　　１４：付加音源

Claims

　少なくとも一部の駆動力を電動機によって発生する電動移動体から外部へ放射する報知音を制御する報知音制御装置であって、基本音源と、この基本音源により生成される音の信号から一部の周波数帯域の信号を取り出すフィルター処理部と、このフィルター処理部で取り出された信号をゆらぎ処理するゆらぎ処理部と、上記基本音源により生成された音の信号の少なくとも主成分の周波数帯域の信号と、上記ゆらぎ処理部でゆらぎ処理された信号とを合成する合成部と、を備えたことを特徴とする電動移動体の報知音制御装置。
　上記フィルター処理部は、上記基本音源により生成される音の信号の主成分の周波数帯域の全ては含まない周波数帯域の信号を取り出すことを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記フィルター処理部は、上記基本音源により生成される音の信号の主成分の周波数帯域の高調波の周波数帯域の信号を取り出すことを特徴とする請求項２に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記ゆらぎ処理部は、信号の振幅を変調する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記ゆらぎ処理部は、信号を周波数変調する処理を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記フィルター処理部は、上記電動移動体の車速に応じて取り出す周波数帯域を変化させることを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記ゆらぎ処理部は、上記電動移動体の車速に応じてゆらぎ処理のパラメータを変化させることを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　上記基本音源は、発生する音の音質が変化する音源であって、上記基本音源が発生する音の信号の周波数分布を分析する周波数成分分析部を備え、上記フィルター処理部は、上記周波数成分分析部により分析された周波数分布に対応して、取出す周波数帯域を変化させることを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　取り出す信号の周波数帯域が異なる複数のフィルター処理部を備え、それぞれのフィルター処理部で取り出された信号をそれぞれゆらぎ処理する複数のゆらぎ処理部と、この複数のゆらぎ処理部で処理された信号を合成する合成部を備えたことを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　付加音源を備え、ゆらぎ処理部でゆらぎ処理した信号と、上記付加音源で発生した音の信号とを合成することを特徴とする請求項１に記載の電動移動体の報知音制御装置。
　請求項１乃至請求項１０のいずれか１項に記載の電動移動体の報知音制御装置から得た信号に基づいて音を放射する発音体を備えたことを特徴とする電動移動体の報知音発生装置。