WO2012013413A1 - Working stage and use thereof - Google Patents

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WO2012013413A1
WO2012013413A1 PCT/EP2011/059873 EP2011059873W WO2012013413A1 WO 2012013413 A1 WO2012013413 A1 WO 2012013413A1 EP 2011059873 W EP2011059873 W EP 2011059873W WO 2012013413 A1 WO2012013413 A1 WO 2012013413A1
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WO
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platform
robot
work
working
worker
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Application number
PCT/EP2011/059873
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German (de)
French (fr)
Inventor
Mark Moors
Jochen SCHLÜTER
Hans-Wilhelm Schöck
Original Assignee
Sms Siemag Ag
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Publication date
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Priority to EP11728216.0A priority patent/EP2598819B1/en
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    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F27—FURNACES; KILNS; OVENS; RETORTS
    • F27D—DETAILS OR ACCESSORIES OF FURNACES, KILNS, OVENS, OR RETORTS, IN SO FAR AS THEY ARE OF KINDS OCCURRING IN MORE THAN ONE KIND OF FURNACE
    • F27D1/00—Casings; Linings; Walls; Roofs
    • F27D1/16—Making or repairing linings increasing the durability of linings or breaking away linings
    • F27D1/1621—Making linings by using shaped elements, e.g. bricks
    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
    • C21—METALLURGY OF IRON
    • C21C—PROCESSING OF PIG-IRON, e.g. REFINING, MANUFACTURE OF WROUGHT-IRON OR STEEL; TREATMENT IN MOLTEN STATE OF FERROUS ALLOYS
    • C21C5/00—Manufacture of carbon-steel, e.g. plain mild steel, medium carbon steel or cast steel or stainless steel
    • C21C5/28—Manufacture of steel in the converter
    • C21C5/42—Constructional features of converters
    • C21C5/44—Refractory linings
    • C21C5/441—Equipment used for making or repairing linings
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/18—Scaffolds primarily resting on the ground adjustable in height
    • E04G1/22—Scaffolds having a platform on an extensible substructure, e.g. of telescopic type or with lazy-tongs mechanism
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04G—SCAFFOLDING; FORMS; SHUTTERING; BUILDING IMPLEMENTS OR AIDS, OR THEIR USE; HANDLING BUILDING MATERIALS ON THE SITE; REPAIRING, BREAKING-UP OR OTHER WORK ON EXISTING BUILDINGS
    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/36—Scaffolds for particular parts of buildings or buildings of particular shape, e.g. for stairs, cupolas, domes

Definitions

  • the invention relates to a working platform and an associated use for creating or renewing the lining / delivery of a metallurgical vessel, in particular a Blasstahl konverters.
  • the platform is designed to carry out the ergonomic loading operation of stones by a robot, while at the same time one or more workers can stay in the vessel to check the robot's work or perform other tasks.
  • Previously known masonry devices or work platforms are usually based on the fact that a platform is retracted into the vessel, which provides space for a group of workers, the stones which are brought on pallets by means of a lift on the platform, either by hand or by Stack the use of lifting aids from the pallets and transport them to their final position.
  • a disadvantage of this method is the high burden on the workers by the weights of the stones, or the time required, the use of lifting aids.
  • the invention has the object of developing a known platform and their use to the effect that the worker is given the opportunity to be able to assess the work of the robot or the result of his work on a first work surface, for example a first wall section, from close range while the robot can simultaneously continue working in its robot work area on a second work surface, for example a second wall section.
  • This object is solved by the subject matter of claim 1.
  • This object is characterized in that the at least one robot arm beits Scheme and the at least one workers work area sector or segment-like formed at the same height on the work platform; and that the worker work area includes at least a second peripheral portion of the work platform.
  • the expression "at the same height” excludes an arrangement of the robot working area and the worker working area on top of each other, notwithstanding any differences in the level of the floor of the working platform or the use of ladders or pedestals in the working areas.
  • the work platform In order to enable both the robot and the workers, not only a limited circular arc-like portion of a revolving work surface, such as the wall of a metallurgical vessel to reach, the work platform is designed rotatable. The rotation can be both continuous during the work, as well as clocked, depending on which section of the vessel to be processed by the robot or the workers.
  • Both the robot work area and the worker work area include different peripheral sections of the work platform.
  • the inclusion of the peripheral section in the worker's workspace allows the worker advantageously to be able to see the work of the robot or the result of its work on a first work surface, for example a first wall section, at close range while the robot is simultaneously in its working position
  • Robot working area on a second work surface for example, a second wall section, continue to work.
  • the adjacent arrangement of the worker and robot work area also allows for a corrective intervention of the worker in the work of the robot, in particular course, while maintaining all the necessary safety aspects. In this way, it is advantageously possible to react quickly and flexibly to errors and problems.
  • the work platform is designed with the separated robot and worker work area so that the use of a robot and a worker at the same time in a short distance is possible without the robot endanger the worker and without the robot is forced by this proximity, only very small Driving speeds.
  • the work platform is subdivided into the "robot work area" and the "work work area", the two areas being separated by a safety device.
  • the safety device enables / allows collaborative operation with human workers and the (industrial) robot Robots can only be operated if it is ensured that there is no human being in their area, ie the safety device is activated
  • the robot can move at high speed in its robot work area without endangering workers who are in the workers' work area It is also not possible for workers to enter the robot work area without the safety device allowing access and possibly stopping the robot, however, if the robot is shut down or dismantled, the robot work area can also be accessed by the worker ng / enter a door in the safety device and be used as extended or second worker work area.
  • the Robot work area there is a lift for work equipment.
  • the Häplattfornn example supported by a base platform, which is preferably rotatably connected to a lifting device for vertical movement of the working platform.
  • the working platform as a top can rotate on the base platform as a base and can be turned around the elevator.
  • an (industrial) robot preferably designed as a 6-axis robot.
  • the robot is used for stacking stones from pallets that are delivered upwards through the central elevator, and for direct laying of the stones they pick up.
  • the robot as a bricking robot preferably works with stones stacked on a pallet such that the bricks can be laid directly in line as a result of their stratification.
  • an area is provided outside the metallurgical vessel in which the stones are pre -palletized accordingly.
  • the bricking robot and the service robot In order to perform the pre-palletization, the bricking robot and the service robot must know the order of the stones in which they must be routed.
  • the order of the stones is determined on the basis of the predefined walling plan and sensory measurements made in the vessel, for example measurements with a laser scanner or 3D camera. pre-planned.
  • a sensor can be attached to the robot.
  • FIG. 1 shows the working platform according to the invention in a plan view.
  • FIG. 2 shows the working platform according to the invention in cross section.
  • the working platform 110 is designed such that it can rotate around a central elevator shaft 12.
  • Workers 200 may be located in the work platform I designated part of the work platform, which is separated by a safety device 130, for example a fence, from the robot work area I.
  • the robot work area I includes a first peripheral portion P1
  • the worker work area II includes a second peripheral portion P2.
  • the safety device 130 is designed such that it enables the workers 200 to work safely in the worker's work area II while the robot 1 20 is operating in the robot work area I at the same time.
  • the safety device can be designed as a safety fence, preferably with a passage door, for spatially separating the worker and robot working area and / or as security electronics module for immediately switching off the robot 120 when a worker 200 approaches.
  • the (industrial) robot 120 is preferably mounted on a base 1.
  • the Maschinenerarbeits Scheme I is during the lining, if necessary, with the aid of, for example, suspended support members 1 18 radially or peripherally expandable to allow workers to directly approximate the work surface previously machined or machined by the robot, such as the inside of a converter.
  • Such peripheral extensions may also be provided in the robot working area, but they are not shown in FIG.
  • FIG. 2 shows the same working platform 100 from the side.
  • the work platform 100 with the robot 120 and workers 200 is retracted, for example, in a converter 400.
  • the working platform 100 comprises a lifting device 140 for vertical movement of the working platform 1 10.
  • the working platform 100 is rotatably mounted on a base platform 142 via a pivot bearing 16, for example, with the base platform 142 preferably non-rotatable with the bottom-distal end the lifting device 140 is connected.
  • the working platform can be moved by means of a traversing device 160 on the lodge floor 1 1.
  • the elevator 150 is connected to a horizontal conveyor 500 which conveys the pallets 320 directly from a pre-palletizing station to the elevator 150.
  • the pallets 320 are pre-palletized by a group of service robots 14, wherein the stones 300 are stacked from the pallets of the stone manufacturer and piled on the pallets 320 in the correct order according to the lining plan. LIST OF REFERENCE NUMBERS

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Abstract

The invention relates to a working stage and to an associated use for creating or renewing the lining of a metallurgical vessel. To provide workers with the possibility of being able to assess the work of a robot or the result of its work from close proximity on a first working area, while the robot can at the same time continue working in its robot working zone on a second working area, it is proposed according to the invention to build up the robot working zone and the worker working zone on a rotatable working platform of the working stage in each case in the form of sectors or segments at the same height and to design the worker working zone in such a way that it includes a second peripheral portion of the working platform.

Description

Arbeitsbühne und deren Verwendung  Platform and its use
Die Erfindung betrifft eine Arbeitsbühne und eine zugehörige Verwendung zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung/Zustellung eines metallurgischen Gefäßes, insbesondere eines Blasstahl konverters. Die Arbeitsbühne ist dabei so konstruiert, dass die ergonomisch belastende Tätigkeit des Verlegens von Steinen durch einen Roboter ausgeführt wird, während sich gleichzeitig ein oder mehrere Werker im Gefäß aufhalten können, um die Arbeit des Roboters zu überprüfen oder um andere Arbeiten auszuführen. The invention relates to a working platform and an associated use for creating or renewing the lining / delivery of a metallurgical vessel, in particular a Blasstahl konverters. The platform is designed to carry out the ergonomic loading operation of stones by a robot, while at the same time one or more workers can stay in the vessel to check the robot's work or perform other tasks.
Bisher bekannte Ausmauerungsvorrichtungen bzw. Arbeitsbühnen basieren in der Regel darauf, dass eine Plattform in das Gefäß eingefahren wird, die einer Gruppe von Werkern Platz bietet, die die Steine, welche auf Paletten mittels eines Aufzugs auf die Plattform gebracht werden, entweder von Hand oder durch den Einsatz von Hebehilfen von den Paletten abstapeln und in ihre Endlage befördern. Nachteilig an dieser Methodik ist die hohe Belastung der Arbeiter durch die Gewichte der Steine, bzw. der zeitliche Aufwand, den der Einsatz von Hebehilfen bedingt. Previously known masonry devices or work platforms are usually based on the fact that a platform is retracted into the vessel, which provides space for a group of workers, the stones which are brought on pallets by means of a lift on the platform, either by hand or by Stack the use of lifting aids from the pallets and transport them to their final position. A disadvantage of this method is the high burden on the workers by the weights of the stones, or the time required, the use of lifting aids.
Ebenso finden sich im Stand der Technik automatische Ausmauerungsvorrichtungen auf Basis von Robotern, beispielsweise die aus der EP 2 199 719 A2 bekannte Vorrichtung. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist die eingeschränkte Flexibil ität, die sich aus einer vollautomatischen Lösung ergibt. So sind Fehler in der automatischen Verlegung problematisch zu erkennen und Störungen im System nur sehr aufwändig zu beseitigen. Aus der US 4,688,773 ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Ausmauerung eines Konverters von oben gestattet und ebenso rotierbar ausgeführt ist. Die Lösung verwendet dabei zwei Plattformen, deren räumliche Anordnung nicht auf einen kooperativen Ansatz zwischen Werkern und Robotern, sondern auf einen beobachtenden Ansatz ausgelegt ist. Also found in the prior art automatic lining devices based on robots, such as the known from EP 2 199 719 A2 device. A disadvantage of this prior art is the limited flexibility that results from a fully automatic solution. Thus, errors in the automatic installation are problematic to detect and eliminate system malfunctions only with great effort. From US 4,688,773 a device is known, which allows a lining of a converter from above and also designed to be rotatable. The solution uses two platforms whose spatial arrangement is not designed for a collaborative approach between workers and robots but for an observational approach.
Auch bekannt ist der Ansatz, eine automatische Verlegung durch eine Steuer- und Überwachungsstation zu erweitern, beispielsweise aus DE 3932145 A1 oder DE 4321299 A1 . Dieser Ansatz ist von zwei Nachteilen behaftet. Zum einen ist die geometrische Anordnung des Werkerarbeiterbereiches in Form des Überwachungsstandes oberhalb des Roboters in Konvertern problematisch, weil diese nur sehr wenig Platz oberhalb des eigentlichen Gefäßes bieten. Zum anderen kann mit einer solchen Anordnung die Ausmauerung nur aus einigen Metern Entfernung überwacht werden. Jedoch sind Beobachtungen und Prüfungen aus kurzer Distanz nicht möglich und das Eingreifen und Korrigieren gestaltet sich schwierig. Gemeinsames Arbeiten, wobei die Aufgaben zwischen Mensch und Maschine geteilt werden, sind nicht möglich. Also known is the approach to extend an automatic installation by a control and monitoring station, for example from DE 3932145 A1 or DE 4321299 A1. This approach has two disadvantages. On the one hand, the geometrical arrangement of the worker's work area in the form of the monitoring level above the robot in converters is problematic because they only offer very little space above the actual vessel. On the other hand, with such an arrangement, the lining can only be monitored from a few meters away. However, close-range observations and tests are not possible and intervention and correction are difficult. Joint work, where the tasks are shared between man and machine, are not possible.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bekannte Arbeitsbühne und deren Verwendung dahingehend weiterzubilden, dass dem Werker die Möglichkeit gegeben wird, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis seiner Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann. The invention has the object of developing a known platform and their use to the effect that the worker is given the opportunity to be able to assess the work of the robot or the result of his work on a first work surface, for example a first wall section, from close range while the robot can simultaneously continue working in its robot work area on a second work surface, for example a second wall section.
Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Dieser Gegenstand ist dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Roboterar- beitsbereich und der mindestens eine Werkerarbeitsbereich sektor- oder segmentartig auf gleicher Höhe auf der Arbeitsplattform ausgebildet sind; und dass der Werkerarbeitsbereich mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt der Arbeitsplattform einschließt. Der Ausdruck„auf gleicher Höhe" schließt eine Anordnung des Roboterarbeitsbereiches und des Werkerarbeitsbereiches übereinander aus. Nicht ausgeschlossen durch diesen Ausdruck sollen dagegen etwaige Niveauunterschiede des Bodens der Arbeitsplattform oder die Verwendung von Leitern oder Sockeln in den Arbeitsbereichen sein. This object is solved by the subject matter of claim 1. This object is characterized in that the at least one robot arm beitsbereich and the at least one workers work area sector or segment-like formed at the same height on the work platform; and that the worker work area includes at least a second peripheral portion of the work platform. The expression "at the same height" excludes an arrangement of the robot working area and the worker working area on top of each other, notwithstanding any differences in the level of the floor of the working platform or the use of ladders or pedestals in the working areas.
Um sowohl dem Roboter wie auch den Werkern zu ermöglichen, nicht nur einen begrenzten kreisbogenartigen Abschnitt einer umlaufenden Arbeitsfläche, zum Beispiel der Mauer eines metallurgischen Gefäßes, erreichen zu können, ist die Arbeitsplattform rotierbar ausgeführt. Die Drehung kann sowohl kontinuierlich während der Arbeiten erfolgen, als auch getaktet, je nachdem welcher Abschnitt des Gefäßes vom Roboter oder von den Werkern bearbeitet werden soll . In order to enable both the robot and the workers, not only a limited circular arc-like portion of a revolving work surface, such as the wall of a metallurgical vessel to reach, the work platform is designed rotatable. The rotation can be both continuous during the work, as well as clocked, depending on which section of the vessel to be processed by the robot or the workers.
Sowohl der Roboterarbeitsbereich wie auch der Werkerarbeitsbereich schließen jeweils unterschiedliche Peripherieabschnitte der Arbeitsplattform ein. Der Ein- schluss des Peripherieabschnittes in den Werkerarbeitsbereich ermöglicht es dem Werker, vorteilhafterweise, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis von dessen Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann. Notfalls ermöglicht die benachbarte Anordnung von Werker- und Roboterarbeitsbereich auch ein korrigierendes Eingreifen des Werkers in die Arbeit des Roboters, im- mer natürlich unter Wahrung aller notwendigen Sicherheitsaspekte. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise schnell und flexibel auf Fehler und Probleme reagiert werden. Both the robot work area and the worker work area include different peripheral sections of the work platform. The inclusion of the peripheral section in the worker's workspace allows the worker advantageously to be able to see the work of the robot or the result of its work on a first work surface, for example a first wall section, at close range while the robot is simultaneously in its working position Robot working area on a second work surface, for example, a second wall section, continue to work. If necessary, the adjacent arrangement of the worker and robot work area also allows for a corrective intervention of the worker in the work of the robot, in particular course, while maintaining all the necessary safety aspects. In this way, it is advantageously possible to react quickly and flexibly to errors and problems.
Die Arbeitsbühne ist mit dem separierten Roboter- und Werkerarbeitsbereich so konstruiert, dass der Einsatz eines Roboters und eines Werkers zeitgleich in kurzer räumlicher Distanz möglich ist, ohne dass der Roboter den Werker gefährdet und ohne dass der Roboter durch diese Nähe gezwungen ist, nur sehr geringe Geschwindigkeiten fahren zu können. Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsplattform in den "Roboterarbeitsbereich" und den„Werkerarbeitsbereich" unterteilt, wobei die beiden Bereiche durch eine Sicherheitseinrichtung voneinander getrennt sind. Die Sicherheitseinrichtung ermöglicht/gestattet einen kollaborativen Betrieb mit menschlichen Werkern und dem (Industrie)-Roboter. Der Roboter kann nur dann betrieben werden, wenn sichergestellt ist, dass sich kein Mensch in seinem Bereich befindet, das heißt die Sicherheitseinrichtung aktiviert ist. Der Roboter kann sich in seinem Roboterarbeitsbereich mit hoher Geschwindigkeit bewegen, ohne Werker, die sich im Werkerarbeitsbereich aufhalten, zu gefährden. Auch das Betreten des Roboterarbeitsbereiches durch Werker ist nicht möglich, ohne das die Sicherheitseinrichtung den Zugang erlaubt und den Roboter gegebenenfalls stillsetzt. Wenn allerdings der Roboter stillgesetzt oder demontiert ist, kann der Roboterarbeitsbereich auch von dem Werker durch einen Zugang/eine Türe in der Sicherheitseinrichtung betreten und als erweiterter oder zweiter Werkerarbeitsbereich genutzt werden. The work platform is designed with the separated robot and worker work area so that the use of a robot and a worker at the same time in a short distance is possible without the robot endanger the worker and without the robot is forced by this proximity, only very small Driving speeds. According to a first embodiment, the work platform is subdivided into the "robot work area" and the "work work area", the two areas being separated by a safety device The safety device enables / allows collaborative operation with human workers and the (industrial) robot Robots can only be operated if it is ensured that there is no human being in their area, ie the safety device is activated The robot can move at high speed in its robot work area without endangering workers who are in the workers' work area It is also not possible for workers to enter the robot work area without the safety device allowing access and possibly stopping the robot, however, if the robot is shut down or dismantled, the robot work area can also be accessed by the worker ng / enter a door in the safety device and be used as extended or second worker work area.
Innerhalb des Roboterarbeitsbereiches befindet sich ein Aufzug für Arbeitsmittel. Die Arbeitsplattfornn wird beispielsweise getragen von einer Basisplattform, welche vorzugsweise drehfest mit einer Hubeinrichtung zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform verbunden ist. Die Arbeitsplattform als Oberseite kann auf der Basisplattform als Unterseite rotieren und kann um den Aufzug gedreht werden. Within the robot work area there is a lift for work equipment. The Arbeitsplattfornn example, supported by a base platform, which is preferably rotatably connected to a lifting device for vertical movement of the working platform. The working platform as a top can rotate on the base platform as a base and can be turned around the elevator.
Im Roboterarbeitsbereich auf der Arbeitsplattform befindet sich ein (Industrie-) Roboter, vorzugsweise als 6-Achs Roboter ausgeführt. Der Roboter dient zum Beispiel dem Abstapeln von Steinen von Paletten, die durch den zentralen Auf- zug nach oben angeliefert werden, und der direkten Verlegung der dabei aufgenommenen Steine. In the robot work area on the work platform there is an (industrial) robot, preferably designed as a 6-axis robot. For example, the robot is used for stacking stones from pallets that are delivered upwards through the central elevator, and for direct laying of the stones they pick up.
Der Roboter als Ausmauerungsroboter arbeitet vorzugsweise mit derart auf einer Palette aufgeschichteten Steinen, dass die Steine direkt in der Reiheinfolge ihrer Schichtung verlegt werden können. The robot as a bricking robot preferably works with stones stacked on a pallet such that the bricks can be laid directly in line as a result of their stratification.
Um dies zu erreichen, ist außerhalb des metallurgischen Gefäßes ein Bereich vorgesehen, in dem die Steine entsprechend vorpalletiert werden. Um eine hohe Geschwindigkeit und Zuverlässigkeit des Gesamtsystems zu erreichen, ist es besonders vorteilhaft, die Vorpalletierung durch eine Gruppe von Service- Robotern vornehmen zu lassen. In order to achieve this, an area is provided outside the metallurgical vessel in which the stones are pre -palletized accordingly. To achieve high speed and reliability of the overall system, it is particularly advantageous to have the pre-palletization done by a group of service robots.
Um die Vorpalletierung durchführen zu können, muss der Ausmauerungsroboter und der Serviceroboter die Reihenfolge der Steine kennen, in der sie verlegt werden müssen. Die Reihenfolge der Steine wird dabei auf Basis des vorgegebenen Ausmauerungsplans und von im Gefäß erfolgten sensorischen Messungen, beispielsweise Messungen mit Laserscanner oder 3D-Kamera, entspre- chend vorgeplant. Vorteilhafterweise kann ein solcher Sensor am Roboter angebracht werden. In order to perform the pre-palletization, the bricking robot and the service robot must know the order of the stones in which they must be routed. The order of the stones is determined on the basis of the predefined walling plan and sensory measurements made in the vessel, for example measurements with a laser scanner or 3D camera. pre-planned. Advantageously, such a sensor can be attached to the robot.
Der Beschreibung sind zwei Figuren beigefügt, wobei Figur 1 die erfindungsgemäße Arbeitsbühne in einer Draufsicht; und Figur 2 die erfindungsgemäße Arbeitsbühne im Querschnitt zeigt. The description is attached to two figures, wherein Figure 1 shows the working platform according to the invention in a plan view. and FIG. 2 shows the working platform according to the invention in cross section.
Die Arbeitsplattform 1 10 gemäß Figur 1 ist so ausgeführt, dass sie um einen zentralen Aufzugsschacht 1 12 rotieren kann. Werker 200 können sich in dem als Werkerarbeitsbereich I ausgewiesenen Teil der Arbeitsplattform aufhalten, der durch eine Sicherheitseinrichtung 130, zum Beispiel einen Zaun, vom Roboterarbeitsbereich I abgetrennt ist. Der Roboterarbeitsbereich I schließt einen ersten Peripherieabschnitt P1 und der Werkerarbeitsbereich II schließt einen zweiten Peripherieabschnitt P2 ein. Die Sicherheitseinrichtung 130 ist so ausgebildet, dass sie ein gefahrloses Arbeiten der Werker 200 in dem Werkerar- beitsbereich II bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters 1 20 in dem Roboterarbeitsbereich I ermöglicht. Zu diesem Zweck kann die Sicherheitseinrichtung als Sicherheitszaun, vorzugsweise mit einer Durchgangstüre, zum räumlichen Trennen von Werker- und Roboterarbeitsbereich und/oder als Sicherheitselekt- ronik/~softwaremodul ausgebildet sein zum sofortigen Abschalten des Roboters 120 bei Annäherung eines Werkers 200. Innerhalb des Roboterarbeitsbereichs ist der (Industrie-)Roboter 120 vorzugsweise auf einem Sockel 1 montiert. Der Werkerarbeitsbereich I ist während der Ausmauerung erforderlichenfalls mit Hilfe von zum Beispiel einhängbaren Tragelementen 1 18 radial bzw. peripher erweiterbar, um den Werkern eine unmittelbare Annäherung an d ie von dem Roboter zuvor bearbeitete oder noch zu bearbeitende Arbeitsfläche, zum Beispiel die Innenseite eines Konverters zu ermöglichen. Im Roboterarbeitsbereich können solche peripheren Erweiterungen auch vorgesehen sein, sie sind jedoch in der Figur 1 nicht gezeigt. The working platform 110 according to FIG. 1 is designed such that it can rotate around a central elevator shaft 12. Workers 200 may be located in the work platform I designated part of the work platform, which is separated by a safety device 130, for example a fence, from the robot work area I. The robot work area I includes a first peripheral portion P1, and the worker work area II includes a second peripheral portion P2. The safety device 130 is designed such that it enables the workers 200 to work safely in the worker's work area II while the robot 1 20 is operating in the robot work area I at the same time. For this purpose, the safety device can be designed as a safety fence, preferably with a passage door, for spatially separating the worker and robot working area and / or as security electronics module for immediately switching off the robot 120 when a worker 200 approaches. Within the robot working area the (industrial) robot 120 is preferably mounted on a base 1. The Werkerarbeitsbereich I is during the lining, if necessary, with the aid of, for example, suspended support members 1 18 radially or peripherally expandable to allow workers to directly approximate the work surface previously machined or machined by the robot, such as the inside of a converter. Such peripheral extensions may also be provided in the robot working area, but they are not shown in FIG.
Figur 2 zeigt dieselbe Arbeitsbühne 100 von der Seite. Die Arbeitsplattform 100 mit dem Roboter 120 und Werkern 200 ist beispielsweise in einen Konverter 400 eingefahren. Die Arbeitsbühne 100 umfaßt eine Hubeinrichtung 140 zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform 1 10. Die Arbeitsplattform 100 ist zu diesem Zweck beispielsweise über ein Drehlager 1 16, siehe Figur 1 , auf einer Basisplattform 142 drehbar gelagert, wobei die Basisplattform 142 vorzugsweise drehfest mit dem bodenfernen Ende der Hubeinrichtung 140 verbunden ist. FIG. 2 shows the same working platform 100 from the side. The work platform 100 with the robot 120 and workers 200 is retracted, for example, in a converter 400. The working platform 100 comprises a lifting device 140 for vertical movement of the working platform 1 10. For this purpose, the working platform 100 is rotatably mounted on a base platform 142 via a pivot bearing 16, for example, with the base platform 142 preferably non-rotatable with the bottom-distal end the lifting device 140 is connected.
Die Arbeitsbühne kann mit Hilfe einer Verfahreinrichtung 160 auf dem Hüttenflur 1 1 bewegt werden. The working platform can be moved by means of a traversing device 160 on the lodge floor 1 1.
In der in Figur 2 gezeigten Ausführung ist der Aufzug 150 mit einer horizontalen Fördereinrichtung 500 verbunden, welche die Paletten 320 direkt von einer Vorpalettierungsstation zum Aufzug 150 befördert. Die Paletten 320 werden dabei von einer Gruppe von Service-Robotern 14 vorpalettiert, wobei die Steine 300 von den Paletten des Steinherstellers abgestapelt und auf die Paletten 320 in der richtigen Reihenfolge gemäß Ausmauerungsplan aufgestapelt werden. Bezugszeichenliste: In the embodiment shown in FIG. 2, the elevator 150 is connected to a horizontal conveyor 500 which conveys the pallets 320 directly from a pre-palletizing station to the elevator 150. The pallets 320 are pre-palletized by a group of service robots 14, wherein the stones 300 are stacked from the pallets of the stone manufacturer and piled on the pallets 320 in the correct order according to the lining plan. LIST OF REFERENCE NUMBERS
I Sockel I pedestal
I I Hüttenflur  I I hut corridor
1 10 Arbeitsplattform 1 10 work platform
1 12 Aufzugsschacht  1 12 lift shaft
1 16 Drehlager  1 16 pivot bearing
1 18 Tragelemente  1 18 supporting elements
120 Roboter 120 robots
130 Sicherheitseinrichtung  130 safety device
140 Hubeinrichtung  140 lifting device
142 Basisplattform  142 base platform
150 Aufzug  150 elevator
160 Verfahreinrichtung 160 moving device
200 Werker  200 workers
300 Steine  300 stones
320 Palette  320 pallet
400 metallurgisches Gefäß, insbesondere Konverter  400 metallurgical vessel, in particular converter
P1 Peripherieabschnitt P1 peripheral section
P2 Peripherieabschnitt  P2 peripheral section
I Roboterarbeitsbereich  I robot workspace
II Werkerarbeitsbereich II Workers' area

Claims

Patentansprüche claims
1 . Arbeitsbühne (100) mit 1 . Platform (100) with
einer drehbaren Arbeitsplattform (1 10);  a rotatable work platform (1 10);
mindestens einem Roboter (120), welcher auf der Arbeitsplattform in mindestens einem Roboterarbeitsbereich (I) angeordnet ist, wobei der Roboterarbeitsbereich (I) einen ersten Peripherieabschnitt (P1 ) der Arbeitsplattform einschließt; und  at least one robot (120) disposed on the work platform in at least one robotic work area (I), the robotic work area (I) including a first peripheral portion (P1) of the work platform; and
mindestens einem Werkerarbeitsbereich (II), in welchem ein Werker (200) operieren kann;  at least one worker work area (II) in which a worker (200) can operate;
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Roboterarbeitsbereich (I) und der Werkerarbeitsbereich (II) sektor- o- der segmentartig auf gleicher Höhe auf der Arbeitsplattform (1 10) ausgebildet sind; und  the robot work area (I) and the worker work area (II) are sector- or segment-like at the same height on the work platform (1 10) are formed; and
der Werkerarbeitsbereich (II) mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt (P2) der Arbeitsplattform einschließt.  the worker work area (II) includes at least a second peripheral portion (P2) of the work platform.
2. Arbeitsbühne gemäß Anspruch 1 , 2. Work platform according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
eine Sicherheitseinrichtung (130) auf der Arbeitsplattform (1 10) angeordnet ist zum Separieren des Roboterarbeitsbereiches (I) von dem Werkerarbeitsbereich (II) so, dass ein Aufenthalt des Werkers (200) in dem Werkerarbeitsbereich (II) bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters (120) in dem Roboterarbeitsbereich (I) gefahrlos möglich ist.  a safety device (130) is arranged on the work platform (110) for separating the robot work area (I) from the worker work area (II) such that a worker (200) stays in the worker work area (II) with simultaneous operation of the robot (120 ) is safely possible in the robot working area (I).
3. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, 3. work platform (100) according to one of claims 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass eine Hubeinrichtung (140) zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform vorgesehen ist. characterized in that a lifting device (140) is provided for vertical movement of the working platform.
4. Arbeitsbühne (100) gemäß Ansprüche 3, 4. work platform (100) according to claims 3,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Hubeinrichtung (140) eine nicht-drehbare Basisplattform (142) aufweist, auf welcher die Arbeitsplattform (1 10) mit Hilfe eines Drehlagers (1 16) drehbar gelagert ist.  the lifting device (140) has a non-rotatable base platform (142) on which the working platform (1 10) by means of a pivot bearing (1 16) is rotatably mounted.
5. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, 5. Platform (100) according to one of claims 1 to 4,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Arbeitsplattform (1 10) kontinuierlich oder getaktet drehbar ausgebildet ist.  the work platform (1 10) is formed continuously or clocked rotatable.
6. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. work platform (100) according to one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Arbeitsplattform (1 10) und die Basisplattform (142) jeweils in Form einer Lochscheibe mit jeweils einer zentralen Öffnung (1 12) ausgebildet sind, wobei die beiden Öffnungen vorzugsweise unabhängig von der Drehstellung der Arbeitsplattform zumindest teilweise miteinander fluchten und in den Roboterarbeitsbereich (I) fallen; und  the working platform (1 10) and the base platform (142) each in the form of a perforated disc, each having a central opening (1 12) are formed, wherein the two openings are preferably at least partially aligned with each other independently of the rotational position of the working platform and in the robot working area (I ) fall; and
ein Aufzug (150), zum Beispiel ein Kettenförderer, vorgesehen ist zum Befördern von Arbeitsmaterialien durch die Öffnungen (1 12) hindurch in den Roboterarbeitsbereich (I).  an elevator (150), for example a chain conveyor, is provided for conveying working materials through the openings (1 12) into the robot working area (I).
7. Arbeitsbühne gemäß einer der Ansprüche 1 bis 6, 7. Platform according to one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
der Roboter (120) ausgebildet ist als Ausmauerungsroboter. the robot (120) is designed as a bricking robot.
8. Verwendung der Arbeitsbühne nach Anspruch 6 oder 7, 8. Use of the work platform according to claim 6 or 7,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
dass es sich bei den Arbeitsmitteln um Steine (300) handelt.  that the tools are stones (300).
9. Arbeitsbühne (100) nach Anspruch 8, 9. work platform (100) according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Steine (300) derart auf einer Palette (320) aufgeschichtet sind, dass sie direkt in ihrer Schichtungs-Reihenfolge aufeinanderfolgend von dem Ausmauerungsroboter (120) aufgegriffen und zu einer Mauer verlegbar sind.  the bricks (300) are stacked on a pallet (320) in such a way that they are picked up directly in their layering sequence successively by the bricking robot (120) and can be laid to a wall.
10. Arbeitsbühne (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, 10. Platform (100) according to one of the preceding claims,
dadurch gekennzeichnet, dass  characterized in that
die Arbeitsbühne (100) eine Verfahreinrichtung (160) aufweist zum seitlichen Verfahren der Arbeitsbühne.  the working platform (100) has a traversing device (160) for lateral movement of the working platform.
1 1 . Verwendung der Arbeitsbühne gemäß einer der Ansprüche 1 bis 10, 1 1. Use of the work platform according to one of claims 1 to 10,
mit dem Roboter als Ausmauerungsroboter gemäß Anspruch 7 zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung eines metallurgischen Gefäßes (400), insbesondere eines Blasstahlkonverters.  with the robot as a lining robot according to claim 7 for creating or renewing the lining of a metallurgical vessel (400), in particular a Blasstahlkonverters.
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