DE102010063829A1 - Platform and its use - Google Patents

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DE102010063829A1
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Mark Moors
Jochen Schlüter
Hans-Wilhelm Schöck
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    • C—CHEMISTRY; METALLURGY
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    • E04G1/00—Scaffolds primarily resting on the ground
    • E04G1/36—Scaffolds for particular parts of buildings or buildings of particular shape, e.g. for stairs, cupolas, domes

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsbühne und eine zugehörige Verwendung zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung eines metallurgischen Gefäßes. Um Werkern die Möglichkeit zu geben, die Arbeit eines Roboters oder das Ergebnis seiner Arbeit aus nächster Nähe an einer ersten Arbeitsfläche begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche weiterarbeiten kann, wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, auf einer rotierbaren Arbeitsplattform der Arbeitsbühne den Roboterarbeitsbereich und den Werkerarbeitsbereich jeweils sektor- oder segmentartig auf gleicher Höhe aufzubilden und den Werkerarbeitsbereich so zu gestalten, dass er einen zweiten Peripherieabschnitt der Arbeitsplattform einschließt.The invention relates to a working platform and an associated use for creating or renewing the lining of a metallurgical vessel. In order to give workers the opportunity to inspect the work of a robot or the result of its work at close range on a first work surface, while the robot can continue to work in its robot work area on a second work surface, the invention proposes on a rotatable work platform Working platform to form the robot work area and the worker work area each sector or segment-like at the same height and to design the worker work area so that it includes a second peripheral portion of the work platform.

Description

Die Erfindung betrifft eine Arbeitsbühne und eine zugehörige Verwendung zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung/Zustellung eines metallurgischen Gefäßes, insbesondere eines Blasstahlkonverters. Die Arbeitsbühne ist dabei so konstruiert, dass die ergonomisch belastende Tätigkeit des Verlegens von Steinen durch einen Roboter ausgeführt wird, während sich gleichzeitig ein oder mehrere Werker im Gefäß aufhalten können, um die Arbeit des Roboters zu überprüfen oder um andere Arbeiten auszuführen.The invention relates to a working platform and an associated use for creating or renewing the lining / delivery of a metallurgical vessel, in particular a Blasstahlkonverters. The platform is designed to carry out the ergonomic loading operation of stones by a robot, while at the same time one or more workers can stay in the vessel to check the robot's work or perform other tasks.

Bisher bekannte Ausmauerungsvorrichtungen bzw. Arbeitsbühnen basieren in der Regel darauf, dass eine Plattform in das Gefäß eingefahren wird, die einer Gruppe von Werkern Platz bietet, die die Steine, welche auf Paletten mittels eines Aufzugs auf die Plattform gebracht werden, entweder von Hand oder durch den Einsatz von Hebehilfen von den Paletten abstapeln und in ihre Endlage befördern. Nachteilig an dieser Methodik ist die hohe Belastung der Arbeiter durch die Gewichte der Steine, bzw. der zeitliche Aufwand, den der Einsatz von Hebehilfen bedingt.Previously known masonry devices or work platforms are usually based on the fact that a platform is retracted into the vessel, which provides space for a group of workers, the stones which are brought on pallets by means of a lift on the platform, either by hand or by Stack the use of lifting aids from the pallets and transport them to their final position. A disadvantage of this method is the high burden on the workers by the weights of the stones, or the time required, the use of lifting aids.

Ebenso finden sich im Stand der Technik automatische Ausmauerungsvorrichtungen auf Basis von Robotern, beispielsweise die aus der EP 2 199 719 A2 bekannte Vorrichtung. Nachteilig an diesem Stand der Technik ist die eingeschränkte Flexibilität, die sich aus einer vollautomatischen Lösung ergibt. So sind Fehler in der automatischen Verlegung problematisch zu erkennen und Störungen im System nur sehr aufwändig zu beseitigen.Also found in the prior art automatic lining devices based on robots, such as those from the EP 2 199 719 A2 known device. A disadvantage of this prior art is the limited flexibility that results from a fully automatic solution. Thus, errors in the automatic installation are problematic to detect and eliminate system malfunctions only with great effort.

Aus der US 4,688,773 ist eine Vorrichtung bekannt, die eine Ausmauerung eines Konverters von oben gestattet und ebenso rotierbar ausgeführt ist. Die Lösung verwendet dabei zwei Plattformen, deren räumliche Anordnung nicht auf einen kooperativen Ansatz zwischen Werkern und Robotern, sondern auf einen beobachtenden Ansatz ausgelegt ist.From the US 4,688,773 a device is known which allows a lining of a converter from above and also rotatable. The solution uses two platforms whose spatial arrangement is not designed for a collaborative approach between workers and robots but for an observational approach.

Auch bekannt ist der Ansatz, eine automatische Verlegung durch eine Steuer- und Überwachungsstation zu erweitern, beispielsweise aus DE 3932145 A1 oder DE 4321299 A1 . Dieser Ansatz ist von zwei Nachteilen behaftet. Zum einen ist die geometrische Anordnung des Werkerarbeiterbereiches in Form des Überwachungsstandes oberhalb des Roboters in Konvertern problematisch, weil diese nur sehr wenig Platz oberhalb des eigentlichen Gefäßes bieten. Zum anderen kann mit einer solchen Anordnung die Ausmauerung nur aus einigen Metern Entfernung überwacht werden. Jedoch sind Beobachtungen und Prüfungen aus kurzer Distanz nicht möglich und das Eingreifen und Korrigieren gestaltet sich schwierig. Gemeinsames Arbeiten, wobei die Aufgaben zwischen Mensch und Maschine geteilt werden, sind nicht möglich.Also known is the approach to extend an automatic installation by a control and monitoring station, for example DE 3932145 A1 or DE 4321299 A1 , This approach has two disadvantages. On the one hand, the geometrical arrangement of the worker's work area in the form of the monitoring level above the robot in converters is problematic because they only offer very little space above the actual vessel. On the other hand, with such an arrangement, the lining can only be monitored from a few meters away. However, close-range observations and tests are not possible and intervention and correction are difficult. Joint work, where the tasks are shared between man and machine, are not possible.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine bekannte Arbeitsbühne und deren Verwendung dahingehend weiterzubilden, dass dem Werker die Möglichkeit gegeben wird, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis seiner Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann.The invention has the object of developing a known platform and their use to the effect that the worker is given the opportunity to be able to assess the work of the robot or the result of his work on a first work surface, for example a first wall section, from close range while the robot can simultaneously continue working in its robot work area on a second work surface, for example a second wall section.

Diese Aufgabe wird durch den Gegenstand des Anspruchs 1 gelöst. Dieser Gegenstand ist dadurch gekennzeichnet, dass der mindestens eine Roboterarbeitsbereich und der mindestens eine Werkerarbeitsbereich sektor- oder segmentartig auf gleicher Höhe auf der Arbeitsplattform ausgebildet sind; und dass der Werkerarbeitsbereich mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt der Arbeitsplattform einschließt.This object is solved by the subject matter of claim 1. This article is characterized in that the at least one robot working area and the at least one worker working area are formed on the work platform sector-like or segment-like at the same height; and that the worker work area includes at least a second peripheral portion of the work platform.

Der Ausdruck „auf gleicher Höhe” schließt eine Anordnung des Roboterarbeitsbereiches und des Werkerarbeitsbereiches übereinander aus. Nicht ausgeschlossen durch diesen Ausdruck sollen dagegen etwaige Niveauunterschiede des Bodens der Arbeitsplattform oder die Verwendung von Leitern oder Sockeln in den Arbeitsbereichen sein.The term "at the same height" excludes an arrangement of the robot working area and the worker working area one above the other. On the other hand, this should not exclude any level differences in the floor of the work platform or the use of ladders or pedestals in the work areas.

Um sowohl dem Roboter wie auch den Werkern zu ermöglichen, nicht nur einen begrenzten kreisbogenartigen Abschnitt einer umlaufenden Arbeitsfläche, zum Beispiel der Mauer eines metallurgischen Gefäßes, erreichen zu können, ist die Arbeitsplattform rotierbar ausgeführt. Die Drehung kann sowohl kontinuierlich während der Arbeiten erfolgen, als auch getaktet, je nachdem welcher Abschnitt des Gefäßes vom Roboter oder von den Werkern bearbeitet werden soll.In order to enable both the robot and the workers, not only a limited circular arc-like portion of a revolving work surface, such as the wall of a metallurgical vessel to reach, the work platform is designed rotatable. The rotation can be both continuous during the work, as well as clocked, depending on which section of the vessel to be processed by the robot or the workers.

Sowohl der Roboterarbeitsbereich wie auch der Werkerarbeitsbereich schließen jeweils unterschiedliche Peripherieabschnitte der Arbeitsplattform ein. Der Einschluss des Peripherieabschnittes in den Werkerarbeitsbereich ermöglicht es dem Werker, vorteilhafterweise, die Arbeit des Roboters oder das Ergebnis von dessen Arbeit an einer ersten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem ersten Mauerabschnitt, aus nächster Nähe begutachten zu können, während der Roboter gleichzeitig in seinem Roboterarbeitsbereich an einer zweiten Arbeitsfläche, zum Beispiel einem zweiten Mauerabschnitt, weiterarbeiten kann. Notfalls ermöglicht die benachbarte Anordnung von Werker- und Roboterarbeitsbereich auch ein korrigierendes Eingreifen des Werkers in die Arbeit des Roboters, immer natürlich unter Wahrung aller notwendigen Sicherheitsaspekte. Auf diese Weise kann vorteilhafterweise schnell und flexibel auf Fehler und Probleme reagiert werden.Both the robot work area and the worker work area include different peripheral sections of the work platform. The inclusion of the peripheral portion in the worker's workspace allows the worker advantageously to view the work of the robot or the result of its work on a first work surface, for example a first wall portion, at close range while the robot is simultaneously working in its robot work area a second work surface, for example, a second wall section, continue to work. If necessary, the adjacent arrangement of the worker and robot work area also allows for a corrective intervention of the worker in the work of the robot, always naturally while respecting all necessary safety aspects. In this way, it is advantageously possible to react quickly and flexibly to errors and problems.

Die Arbeitsbühne ist mit dem separierten Roboter- und Werkerarbeitsbereich so konstruiert, dass der Einsatz eines Roboters und eines Werkers zeitgleich in kurzer räumlicher Distanz möglich ist, ohne dass der Roboter den Werker gefährdet und ohne dass der Roboter durch diese Nähe gezwungen ist, nur sehr geringe Geschwindigkeiten fahren zu können.The work platform is designed with the separated robot and worker work area so that the use of a robot and a worker at the same time in a short distance is possible without the robot endanger the worker and without the robot is forced by this proximity, only very small Driving speeds.

Gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel ist die Arbeitsplattform in den ”Roboterarbeitsbereich” und den „Werkerarbeitsbereich” unterteilt, wobei die beiden Bereiche durch eine Sicherheitseinrichtung voneinander getrennt sind. Die Sicherheitseinrichtung ermöglicht/gestattet einen kollaborativen Betrieb mit menschlichen Werkern und dem (Industrie)-Roboter. Der Roboter kann nur dann betrieben werden, wenn sichergestellt ist, dass sich kein Mensch in seinem Bereich befindet, das heißt die Sicherheitseinrichtung aktiviert ist. Der Roboter kann sich in seinem Roboterarbeitsbereich mit hoher Geschwindigkeit bewegen, ohne Werker, die sich im Werkerarbeitsbereich aufhalten, zu gefährden. Auch das Betreten des Roboterarbeitsbereiches durch Werker ist nicht möglich, ohne das die Sicherheitseinrichtung den Zugang erlaubt und den Roboter gegebenenfalls stillsetzt. Wenn allerdings der Roboter stillgesetzt oder demontiert ist, kann der Roboterarbeitsbereich auch von dem Werker durch einen Zugang/eine Türe in der Sicherheitseinrichtung betreten und als erweiterter oder zweiter Werkerarbeitsbereich genutzt werden.According to a first embodiment, the work platform is subdivided into the "robot work area" and the "worker work area", the two areas being separated by a safety device. The safety device allows / allows collaborative operation with human operators and the (industrial) robot. The robot can only be operated if it is ensured that there is no human being in its area, ie the safety device is activated. The robot can move at high speed in its robot work area without jeopardizing workers in the workers' work area. Also entering the robot work area by a worker is not possible without the safety device allows access and possibly shut down the robot. However, when the robot is stopped or disassembled, the robot work area may also be entered by the operator through an access door in the safety device and used as an extended or second worker work area.

Innerhalb des Roboterarbeitsbereiches befindet sich ein Aufzug für Arbeitsmittel.Within the robot work area there is a lift for work equipment.

Die Arbeitsplattform wird beispielsweise getragen von einer Basisplattform, welche vorzugsweise drehfest mit einer Hubeinrichtung zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform verbunden ist. Die Arbeitsplattform als Oberseite kann auf der Basisplattform als Unterseite rotieren und kann um den Aufzug gedreht werden.The work platform is for example carried by a base platform, which is preferably non-rotatably connected to a lifting device for vertical movement of the work platform. The working platform as a top can rotate on the base platform as a base and can be turned around the elevator.

Im Roboterarbeitsbereich auf der Arbeitsplattform befindet sich ein (Industrie-)Roboter, vorzugsweise als 6-Achs Roboter ausgeführt. Der Roboter dient zum Beispiel dem Abstapeln von Steinen von Paletten, die durch den zentralen Aufzug nach oben angeliefert werden, und der direkten Verlegung der dabei aufgenommenen Steine.In the robot work area on the work platform there is an (industrial) robot, preferably designed as a 6-axis robot. The robot is used, for example, for stacking stones from pallets that are delivered upwards by the central elevator, and for direct laying of the stones picked up.

Der Roboter als Ausmauerungsroboter arbeitet vorzugsweise mit derart auf einer Palette aufgeschichteten Steinen, dass die Steine direkt in der Reiheinfolge ihrer Schichtung verlegt werden können.The robot as a bricking robot preferably works with stones stacked on a pallet such that the bricks can be laid directly in line as a result of their stratification.

Um dies zu erreichen, ist außerhalb des metallurgischen Gefäßes ein Bereich vorgesehen, in dem die Steine entsprechend vorpalletiert werden. Um eine hohe Geschwindigkeit und Zuverlässigkeit des Gesamtsystems zu erreichen, ist es besonders vorteilhaft, die Vorpalletierung durch eine Gruppe von Service-Robotern vornehmen zu lassen.In order to achieve this, an area is provided outside the metallurgical vessel in which the stones are pre -palletized accordingly. In order to achieve high speed and reliability of the overall system, it is particularly advantageous to have the pre-palletization performed by a group of service robots.

Um die Vorpalletierung durchführen zu können, muss der Ausmauerungsroboter und der Serviceroboter die Reihenfolge der Steine kennen, in der sie verlegt werden müssen. Die Reihenfolge der Steine wird dabei auf Basis des vorgegebenen Ausmauerungsplans und von im Gefäß erfolgten sensorischen Messungen, beispielsweise Messungen mit Laserscanner oder 3D-Kamera, entsprechend vorgeplant. Vorteilhafterweise kann ein solcher Sensor am Roboter angebracht werden.In order to perform the pre-palletization, the bricking robot and the service robot must know the order of the stones in which they must be routed. The order of the stones is planned accordingly on the basis of the predetermined lining plan and of sensory measurements made in the vessel, for example measurements with a laser scanner or 3D camera. Advantageously, such a sensor can be attached to the robot.

Der Beschreibung sind zwei Figuren beigefügt, wobeiThe description is attached to two figures, wherein

1 die erfindungsgemäße Arbeitsbühne in einer Draufsicht; und 1 the work platform according to the invention in a plan view; and

2 die erfindungsgemäße Arbeitsbühne im Querschnitt
zeigt. 2 the work platform according to the invention in cross section
shows.

Die Arbeitsplattform 110 gemäß 1 ist so ausgeführt, dass sie um einen zentralen Aufzugsschacht 112 rotieren kann. Werker 200 können sich in dem als Werkerarbeitsbereich I ausgewiesenen Teil der Arbeitsplattform aufhalten, der durch eine Sicherheitseinrichtung 130, zum Beispiel einen Zaun, vom Roboterarbeitsbereich I abgetrennt ist. Der Roboterarbeitsbereich I schließt einen ersten Peripherieabschnitt P1 und der Werkerarbeitsbereich II schließt einen zweiten Peripherieabschnitt P2 ein. Die Sicherheitseinrichtung 130 ist so ausgebildet, dass sie ein gefahrloses Arbeiten der Werker 200 in dem Werkerarbeitsbereich II bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters 120 in dem Roboterarbeitsbereich I ermöglicht. Zu diesem Zweck kann die Sicherheitseinrichtung als Sicherheitszaun, vorzugsweise mit einer Durchgangstüre, zum räumlichen Trennen von Werker- und Roboterarbeitsbereich und/oder als Sicherheitselektronik/~softwaremodul ausgebildet sein zum sofortigen Abschalten des Roboters 120 bei Annäherung eines Werkers 200. Innerhalb des Roboterarbeitsbereichs ist der (Industrie-)Roboter 120 vorzugsweise auf einem Sockel 1 montiert. Der Werkerarbeitsbereich I ist während der Ausmauerung erforderlichenfalls mit Hilfe von zum Beispiel einhängbaren Tragelementen 118 radial bzw. peripher erweiterbar, um den Werkern eine unmittelbare Annäherung an die von dem Roboter zuvor bearbeitete oder noch zu bearbeitende Arbeitsfläche, zum Beispiel die Innenseite eines Konverters zu ermöglichen. Im Roboterarbeitsbereich können solche peripheren Erweiterungen auch vorgesehen sein, sie sind jedoch in der 1 nicht gezeigt.The work platform 110 according to 1 is designed to be around a central elevator shaft 112 can rotate. improvement 200 can be found in the part of the work platform identified as Worker Workspace I, which is protected by a safety device 130 , for example a fence, is separated from the robot work area I. The robot work area I includes a first peripheral portion P1, and the worker work area II includes a second peripheral portion P2. The safety device 130 is designed to be a safe work of the workers 200 in the worker's work area II with simultaneous operation of the robot 120 in the robot working area I allows. For this purpose, the safety device can be designed as a safety fence, preferably with a passage door, for the spatial separation of the worker and robot working area and / or as a safety electronics module for immediately switching off the robot 120 approaching a worker 200 , Within the robot workspace is the (industrial) robot 120 preferably on a pedestal 1 assembled. The work area I is during the lining, if necessary, with the help of, for example, suspended support elements 118 radially or peripherally expandable to allow the workers an immediate approach to the previously processed by the robot or to be processed work surface, for example, the inside of a converter. In the robot workspace such peripheral can be Extensions may also be provided, but they are in the 1 Not shown.

2 zeigt dieselbe Arbeitsbühne 100 von der Seite. Die Arbeitsplattform 100 mit dem Roboter 120 und Werkern 200 ist beispielsweise in einen Konverter 400 eingefahren. Die Arbeitsbühne 100 umfaßt eine Hubeinrichtung 140 zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform 110. Die Arbeitsplattform 100 ist zu diesem Zweck beispielsweise über ein Drehlager 116, siehe 1, auf einer Basisplattform 142 drehbar gelagert, wobei die Basisplattform 142 vorzugsweise drehfest mit dem bodenfernen Ende der Hubeinrichtung 140 verbunden ist. 2 shows the same work platform 100 of the page. The work platform 100 with the robot 120 and workers 200 is for example in a converter 400 retracted. The work platform 100 comprises a lifting device 140 for the vertical movement of the work platform 110 , The work platform 100 is for this purpose, for example via a pivot bearing 116 , please refer 1 , on a base platform 142 rotatably mounted, the base platform 142 preferably rotatably with the bottom distal end of the lifting device 140 connected is.

Die Arbeitsbühne kann mit Hilfe einer Verfahreinrichtung 160 auf dem Hüttenflur 11 bewegt werden.The working platform can with the help of a moving device 160 on the hut floor 11 to be moved.

In der in 2 gezeigten Ausführung ist der Aufzug 150 mit einer horizontalen Fördereinrichtung 500 verbunden, welche die Paletten 320 direkt von einer Vorpalettierungsstation zum Aufzug 150 befördert. Die Paletten 320 werden dabei von einer Gruppe von Service-Robotern 14 vorpalettiert, wobei die Steine 300 von den Paletten des Steinherstellers abgestapelt und auf die Paletten 320 in der richtigen Reihenfolge gemäß Ausmauerungsplan aufgestapelt werden.In the in 2 the embodiment shown is the elevator 150 with a horizontal conveyor 500 connected to the pallets 320 directly from a pre-palletizing station to the elevator 150 promoted. The pallets 320 be doing this by a group of service robots 14 pre-palletized, with the stones 300 from the pallets of the stone manufacturer and stacked on the pallets 320 stacked in the correct order according to the bricklaying plan.

BezugszeichenlisteLIST OF REFERENCE NUMBERS

11
Sockelbase
1111
Hüttenflurmill floor
110110
Arbeitsplattformworking platform
112112
Aufzugsschachtelevator shaft
116116
Drehlagerpivot bearing
118118
Tragelementesupporting elements
120120
Roboterrobot
130130
Sicherheitseinrichtungsafety device
140140
Hubeinrichtunglifting device
142142
Basisplattformbase platform
150150
Aufzugelevator
160160
Verfahreinrichtungtraversing
200200
Werkerimprovement
300300
Steinestones
320320
Palettepalette
400400
metallurgisches Gefäß, insbesondere Konvertermetallurgical vessel, in particular converter
P1P1
Peripherieabschnittperipherals section
P2P2
Peripherieabschnittperipherals section
II
RoboterarbeitsbereichRobot workspace
IIII
WerkerarbeitsbereichImprovement work area

ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG QUOTES INCLUDE IN THE DESCRIPTION

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

  • EP 2199719 A2 [0003] EP 2199719 A2 [0003]
  • US 4688773 [0004] US 4688773 [0004]
  • DE 3932145 A1 [0005] DE 3932145 A1 [0005]
  • DE 4321299 A1 [0005] DE 4321299 A1 [0005]

Claims (11)

Arbeitsbühne (100) mit einer drehbaren Arbeitsplattform (110); mindestens einem Roboter (120), welcher auf der Arbeitsplattform in mindestens einem Roboterarbeitsbereich (I) angeordnet ist, wobei der Roboterarbeitsbereich (I) einen ersten Peripherieabschnitt (P1) der Arbeitsplattform einschließt; und mindestens einem Werkerarbeitsbereich (II), in welchem ein Werker (200) operieren kann; dadurch gekennzeichnet, dass der Roboterarbeitsbereich (I) und der Werkerarbeitsbereich (II) sektor- oder segmentartig auf gleicher Höhe auf der Arbeitsplattform (110) ausgebildet sind; und der Werkerarbeitsbereich (II) mindestens einen zweiten Peripherieabschnitt (P2) der Arbeitsplattform einschließt.Platform ( 100 ) with a rotatable work platform ( 110 ); at least one robot ( 120 ) disposed on the work platform in at least one robot work area (I), the robot work area (I) including a first peripheral portion (P1) of the work platform; and at least one worker work area (II) in which a worker ( 200 ) can operate; characterized in that the robot work area (I) and the worker work area (II) sector or segment-like at the same height on the work platform ( 110 ) are formed; and the worker work area (II) includes at least a second peripheral portion (P2) of the work platform. Arbeitsbühne gemäß Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass eine Sicherheitseinrichtung (130) auf der Arbeitsplattform (110) angeordnet ist zum Separieren des Roboterarbeitsbereiches (I) von dem Werkerarbeitsbereich (II) so, dass ein Aufenthalt des Werkers (200) in dem Werkerarbeitsbereich (II) bei gleichzeitigem Betrieb des Roboters (120) in dem Roboterarbeitsbereich (I) gefahrlos möglich ist.Platform according to claim 1, characterized in that a safety device ( 130 ) on the work platform ( 110 ) is arranged to separate the robot work area (I) from the worker work area (II) such that a worker's stay ( 200 ) in the worker's work area (II) with simultaneous operation of the robot ( 120 ) is safely possible in the robot working area (I). Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass eine Hubeinrichtung (140) zum vertikalen Verfahren der Arbeitsplattform vorgesehen ist.Platform ( 100 ) according to one of claims 1 or 2, characterized in that a lifting device ( 140 ) is provided for the vertical movement of the work platform. Arbeitsbühne (100) gemäß Ansprüche 3, dadurch gekennzeichnet, dass die Hubeinrichtung (140) eine nicht-drehbare Basisplattform (142) aufweist, auf welcher die Arbeitsplattform (110) mit Hilfe eines Drehlagers (116) drehbar gelagert ist.Platform ( 100 ) according to claims 3, characterized in that the lifting device ( 140 ) a non-rotatable base platform ( 142 ) on which the work platform ( 110 ) with the help of a pivot bearing ( 116 ) is rotatably mounted. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsplattform (110) kontinuierlich oder getaktet drehbar ausgebildet ist.Platform ( 100 ) according to one of claims 1 to 4, characterized in that the working platform ( 110 ) is designed to be rotatable continuously or clocked. Arbeitsbühne (100) gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsplattform (110) und die Basisplattform (142) jeweils in Form einer Lochscheibe mit jeweils einer zentralen Öffnung (112) ausgebildet sind, wobei die beiden Öffnungen vorzugsweise unabhängig von der Drehstellung der Arbeitsplattform zumindest teilweise miteinander fluchten und in den Roboterarbeitsbereich (I) fallen; und ein Aufzug (150), zum Beispiel ein Kettenförderer, vorgesehen ist zum Befördern von Arbeitsmaterialien durch die Öffnungen (112) hindurch in den Roboterarbeitsbereich (I).Platform ( 100 ) according to one of claims 1 to 5, characterized in that the working platform ( 110 ) and the base platform ( 142 ) each in the form of a perforated disc, each having a central opening ( 112 ) are formed, wherein the two openings are preferably at least partially aligned with each other independently of the rotational position of the working platform and fall into the robot working area (I); and a lift ( 150 ), for example a chain conveyor, is provided for conveying working materials through the openings ( 112 ) into the robot working area (I). Arbeitsbühne gemäß einer der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, dass der Roboter (120) ausgebildet ist als Ausmauerungsroboter.Platform according to one of claims 1 to 6, characterized in that the robot ( 120 ) is designed as a bricking robot. Verwendung der Arbeitsbühne nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, dass dass es sich bei den Arbeitsmitteln um Steine (300) handelt.Use of the work platform according to claim 6 or 7, characterized in that the working means are stones ( 300 ). Arbeitsbühne (100) nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass die Steine (300) derart auf einer Palette (320) aufgeschichtet sind, dass sie direkt in ihrer Schichtungs-Reihenfolge aufeinanderfolgend von dem Ausmauerungsroboter (120) aufgegriffen und zu einer Mauer verlegbar sind.Platform ( 100 ) according to claim 8, characterized in that the stones ( 300 ) on a pallet ( 320 ) are piled up directly in their layering order sequentially from the lining robot ( 120 ) and can be laid to a wall. Arbeitsbühne (100) nach einem der vorangegangenen Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Arbeitsbühne (100) eine Verfahreinrichtung (160) aufweist zum seitlichen Verfahren der Arbeitsbühne.Platform ( 100 ) according to one of the preceding claims, characterized in that the working platform ( 100 ) a moving device ( 160 ) has for lateral movement of the work platform. Verwendung der Arbeitsbühne gemäß einer der Ansprüche 1 bis 10, mit dem Roboter als Ausmauerungsroboter gemäß Anspruch 7 zum Erstellen oder Erneuern der Ausmauerung eines metallurgischen Gefäßes (400), insbesondere eines Blasstahlkonverters.Use of the platform according to one of claims 1 to 10, with the robot as a lining robot according to claim 7 for creating or renewing the lining of a metallurgical vessel ( 400 ), in particular a Blasstahlkonverters.
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