WO2011155043A1 - 周囲状況予測装置 - Google Patents

Abstract

　本発明に係る周囲状況予測装置（１）は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出部（３）と、障害物検出部（３）の検出した障害物の中から対象他車両を特定する対象他車両特定部（１１）と、対象他車両特定部（１１）が特定した対象他車両が対象他車両以外の障害物である対象外障害物及び自車両の全てを認識していると仮定した場合の対象他車両の進路である認識仮定進路と、対象他車両が対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の対象他車両の進路である誤認仮定進路と、を算出する仮定進路算出部（１２）と、対象他車両の走行した進路を検出する進路検出部（１３）と、仮定進路算出部（１２）の算出した認識仮定進路及び誤認仮定進路と進路検出部（１３）の検出した対象他車両の進路との比較に基づいて、対象他車両の進路を予測する進路予測部（１５）と、を備える。

Description

周囲状況予測装置

　本発明は、自車両の周囲の障害物の進路を予測する周囲状況予測装置に関する。

　従来、このような分野の技術文献として特開２００８―１２３２１７号公報が知られている。この公報には、自車両の周囲に存在する他車両が取り得る複数の進路について確率的な予測を行う障害物進路予測装置が記載されている。この障害物進路予測装置では、複数の他車両が存在する場合に、各他車両が取り得る複数の進路のうち他車両同士の干渉が生じる進路の予測確率を低くすることにより、複雑な交通環境下における他車両の進路の予測を実現している。

特開２００８―１２３２１７号公報

　ところで、上述のような障害物進路予測装置では、他車両の周囲の交通状況に基づいて他車両の進路予測が行われる。しかしながら、実際の交通状況では、他車両が周囲の交通状況を誤認している場合が考えられる。この場合には、他車両が予測と異なる進路を進む確率が高くなるため、他車両の進路に関する予測精度が低下するという問題があった。

　そこで、本発明は、対象他車両が対象外障害物及び自車両の全てを認識していると仮定した場合の認識仮定進路及び対象他車両が対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の誤認仮定進路と、実際に検出された対象他車両の進路と、を比較することで、対象他車両の進路に関する予測精度の向上を図ることができる周囲状況予測装置を提供することを目的とする。

　本発明に係る周囲状況予測装置は、自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出ユニットと、障害物検出ユニットの検出した障害物の中から対象他車両を特定する対象他車両特定ユニットと、対象他車両特定ユニットが特定した対象他車両が対象他車両以外の障害物である対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の対象他車両の進路である誤認仮定進路を算出する仮定進路算出ユニットと、対象他車両の走行した進路を検出する進路検出ユニットと、仮定進路算出ユニットの算出した誤認仮定進路と進路検出ユニットの検出した対象他車両の進路との比較に基づいて、対象他車両の進路を予測する進路予測ユニットと、を備える。

　本発明に係る周囲状況予測装置によれば、対象他車両が対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の誤認仮定進路と実際に検出された対象他車両の進路とを比較することで、対象他車両が対象外障害物の見落としなどの誤認をした場合を考慮した的確な進路予測が可能となる。従って、この周囲状況予測装置によれば、対象他車両が対象外障害物や自車両を誤認した場合を考慮した的確な進路予測が可能となるので、対象他車両の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

　本発明に係る周囲状況予測装置においては、仮定進路算出ユニットは、対象他車両が対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つの存在を誤認していると仮定した場合の対象他車両の進路を誤認仮定進路として算出することが好ましい。
　本発明に係る周囲状況予測装置によれば、対象他車両が対象外障害物や自車両を見落とした場合を考慮した進路予測が可能となるので、対象他車両の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

　本発明に係る周囲状況予測装置においては、仮定進路算出ユニットは、対象他車両が対象外障害物及び自車両のうち少なくとも一つの種別を誤認していると仮定した場合の対象他車両の進路を誤認仮定進路として算出することが好ましい。
　本発明に係る周囲状況予測装置によれば、対象他車両が対象外障害物や自車両の種別（自転車や歩行者などの区別）を誤認した場合を考慮した進路予測が可能となるので、対象他車両の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

　本発明に係る周囲状況予測装置においては、進路予測ユニットの予測した対象他車両の進路と仮定進路算出ユニットの算出した誤認仮定進路とに基づいて、対象他車両の誤認対象を検出する誤認対象検出ユニットを更に備えることが好ましい。
　本発明に係る周囲状況予測装置によれば、予測した対象他車両の進路と誤認仮定進路との一致度が高い場合、当該誤認仮定進路で誤認していると仮定された対象外障害物や自車両を対象他車両が実際に誤認している可能性が高いと考えられることから、予測した対象他車両の進路と誤認仮定進路とに基づいて対象他車両の誤認対象を検出することが可能となる。

　本発明に係る周囲状況予測装置においては、自車両が障害物のうちいずれか一つの存在を誤認していると仮定した場合の自車両の進路である自車両仮定進路を算出する自車両仮定進路算出ユニットと、自車両が全ての障害物の存在を認識している場合の自車両の進路である自車両認識進路を算出する自車両認識進路算出ユニットと、自車両仮定進路算出ユニットの算出した自車両仮定進路と自車両認識進路算出ユニットの算出した自車両認識進路との一致度に基づいて、当該自車両仮定進路において自車両が存在を誤認していると仮定した障害物の認識重要度を算出する認識重要度算出ユニットと、を更に備えることが好ましい。

　本発明に係る周囲状況予測装置によれば、自車両の周囲に存在する障害物のうち一つの障害物の存在を自車両が誤認したと仮定した場合の自車両仮定進路と自車両が全ての障害物を認識している場合の自車両認識進路とが大きく異なるほど、当該障害物が自車両の進路に与える影響が大きいと考えられることから、自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度に基づいて当該障害物の認識重要度を算出することが可能となる。

　本発明によれば、対象他車両の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

第１の実施形態に係る周囲状況予測装置を示すブロック図である。 ２車線の道路において左側車線を走行する自車両の前方に３台の他車両が存在する状況を示す図である。 図２に示す交通状況において対象他車両が実際に走行した進路を示す図である。 第１の実施形態に係る周囲状況予測装置の処理の流れを示すフローチャートである。 十字路交差点の手前において自車両の前方に四輪車と二輪車とが一台ずつ存在する交通状況を示す図である 図５の交通状況から対象他車両が実際に走行した進路を説明するための図である。 第２の実施形態に係る周囲状況予測装置を示すブロック図である。 第３の実施形態に係る周囲状況予測装置を示すブロック図である。 自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度が低い場合を説明するための図である。 自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度が高い場合を説明するための図である。 第２の実施形態に係る周囲状況予測装置の処理の流れを示すフローチャートである。

　以下、本発明の好適な実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、各図において同一又は相当部分には同一符号を付し、重複する説明を省略する。

［第１の実施形態］
　図１に示されるように、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１は、自車両に備えられ、自車両の周囲に存在する他車両などの障害物の進路を予測するものである。周囲状況予測装置１は、自車両の周囲に複数の障害物が存在する場合、障害物が自車両や他の障害物を認識している場合の進路を予測すると共に、当該障害物が自車両や他の障害物を誤認している場合の進路を予測する。

　ここで、図２は、２車線の道路において左側車線を走行する自車両Ｍの前方に３台の他車両Ｎ１～Ｎ３が存在する状況を示す図である。他車両Ｎ１は、自車両Ｍの直前を走行する先行車両である。他車両Ｎ２は、他車両Ｎ１の直前を走行する車両である。この他車両Ｎ２は、他車両Ｎ１と比べて速度が遅い。他車両Ｎ３は、右側車線を走行する車両である。他車両Ｎ３は、自車両Ｍの右斜め前方で、かつ他車両Ｎ１の右斜め後方に位置している。

　図２（ａ）に、他車両Ｎ１が他車両Ｎ３を見落としたと仮定した場合の他車両Ｎ１の進路Ｖ１を示す。進路Ｖ１は、他車両Ｎ１が前方の他車両Ｎ２を追い越すために右側の車線に車線変更する進路である。また、図２（ｂ）に、他車両Ｎ１が他車両Ｎ２、Ｎ３及び自車両Ｍを認識していると仮定した場合の他車両Ｎ１の進路Ｗ１を示す。進路Ｗ１は、他車両Ｎ１が前方の他車両Ｎ２に追従する進路である。

　また、図３は、図２に示される交通状況において、他車両Ｎ１が実際に走行した進路Ｒ１を示す図である。進路Ｒ１は、他車両Ｎ１が他車両Ｎ２を追い越すため右側の車線に向かう進路である。

　図２及び図３に示されるように、周囲状況予測装置１は、他車両Ｎ１について、他車両Ｎ１が他車両Ｎ３を見落としたと仮定した場合の進路Ｖ１及び見落としていないと仮定した場合の進路Ｗ１と実際の他車両Ｎ１の進路Ｒ１とを比較して、他車両Ｎ１の将来の進路を予測することで、他車両Ｎ１が他車両Ｎ３を見落とした場合も考慮した進路予測を実現する。周囲状況予測装置１は、同様にして、他車両Ｎ２及び他車両Ｎ３の将来の進路を予測する。周囲状況予測装置１は、自車両Ｍの周囲に存在する他車両Ｎ１～Ｎ３の進路の予測結果に応じた運転支援を実施する。

　以下、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１の構成について説明する。

　図１に示されるように、周囲状況予測装置１は、装置を統括的に制御するＥＣＵ２を備えている。ＥＣＵ２は、ＣＰＵ[Central　Processing　Unit]、ＲＯＭ[Read　Only　Memory]、ＲＡＭ[Random　Access　Memory]などからなる電子制御ユニットである。ＥＣＵ２では、ＲＯＭに記憶されているアプリケーションプログラムをＲＡＭにロードし、ＣＰＵで実行することで、自車両Ｍの周囲に存在する障害物の進路の予測や予測した進路に基づいた運転支援に係る演算処理を実行する。ＥＣＵ２は、障害物検出部３及び運転支援部４と接続されている。

　障害物検出部３は、自車両Ｍの周囲に存在する他車両Ｎ１～Ｎ３などの障害物を検出する。障害物には、走行中の他車両の他、電柱やガードレールなどの静止物も含まれる。障害物検出部３は、ミリ波レーダセンサ、レーザレーダセンサ、画像センサなどのセンサ群から構成されている。障害物検出部３は、これらのセンサ群により、障害物の位置情報、種別情報、進行方向情報、及び相対速度情報などの障害物情報を取得する。障害物検出部３は、検出した障害物情報をＥＣＵ２に送信する。障害物検出部３は、請求の範囲に記載された障害物検出ユニットとして機能する。

　運転支援部４は、ＥＣＵ２からの指令に応じて運転者に対する運転支援を実行する。運転支援部４は、運転支援用ＥＣＵ、ＨＭＩ［Human　Machine　Interface］、操舵アクチュエータ、スロットルアクチュエータ、及びブレーキアクチュエータなどから構成されている。運転支援部４は、運転者に対する障害物の注意喚起や障害物回避のための車両制御などの運転支援を実行する。

　ＥＣＵ２は、対象他車両特定部１１、仮定進路算出部１２、進路検出部１３、進路評価部１４、及び進路予測部１５を有している。

　対象他車両特定部１１は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、自車両Ｍの周囲に対象他車両が存在するか否かを判定する。対象他車両とは、進路予測の対象となる車両である。対象他車両であるか否かの判定条件は、交通状況などに応じて適切に設定される。図２及び図３における他車両Ｎ１～Ｎ３が対象他車両に相当する。なお、本発明における他車両には、四輪車や二輪車などの自動車の他に、自転車などの軽車両も含まれる。

　対象他車両特定部１１は、自車両Ｍの周囲に対象他車両が存在すると判定した場合、対象他車両の特定を行う。対象他車両特定部１１は、請求の範囲に記載された対象他車両特定ユニットとして機能する。以下、図２及び図３を参照すると共に、他車両Ｎ１～Ｎ３の中から他車両Ｎ１が対象他車両として特定された場合を例に挙げて説明する。

　仮定進路算出部１２は、対象他車両特定部１１の特定した対象他車両Ｎ１が対象他車両Ｎ１以外の障害物である対象外障害物Ｎ２，Ｎ３及び自車両Ｍのうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の進路である誤認仮定進路と、対象他車両Ｎ１が対象外障害物Ｎ２，Ｎ３及び自車両Ｍの全てを認識していると仮定した場合の対象他車両Ｎ１の進路である認識仮定進路と、を算出する。仮定進路算出部１２は、請求の範囲に記載された仮定進路算出ユニットとして機能する。

　ここで、誤認仮定進路は、図２（ａ）に示す他車両Ｎ１が他車両Ｎ３を見落とした、すなわち他車両Ｎ１が他車両Ｎ３の存在を誤認したと仮定した場合の進路Ｖ１に相当する。誤認仮定進路には、進路Ｖ１の他、対象他車両Ｎ１が他車両Ｎ２や自車両Ｍの存在を誤認していると仮定した場合の進路や対象他車両Ｎ１が他車両Ｎ２，Ｎ３及び自車両Ｍのうち少なくとも２つ以上の存在を誤認していると仮定した場合の進路も含まれる。

　一方、認識仮定進路は、図２（ｂ）に示す他車両Ｎ１が他車両Ｎ２、Ｎ３及び自車両Ｍを認識していると仮定した場合の進路Ｗ１に相当する。認識仮定進路は、一つに限られず、複数の進路を有していても良い。

　進路検出部１３は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、対象他車両Ｎ１が実際に走行した進路Ｒ１を検出する。進路検出部１３は、請求の範囲に記載された進路検出ユニットとして機能する。

　進路評価部１４は、進路検出部１３が検出した対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ１と誤認仮定進路及び認識仮定進路とを比較することにより、一致度の評価を行う。進路評価部１４は、図２及び図３に示す状況においては、対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ１と誤認仮定進路のＶ１との一致度を高いと評価する。また、進路評価部１４は、対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ１と認識仮定進路のＷ１との一致度を低いと評価する。

　進路予測部１５は、進路評価部１４の一致度の評価に基づいて、対象他車両Ｎ１の将来の進路を予測する。進路予測部１５は、進路評価部１４の一致度の評価が所定の評価以上の誤認仮定進路又は認識仮定進路を対象他車両Ｎ１の将来の進路として予測する。進路予測部１５は、図２及び図３に示す状況においては、誤認仮定進路のＶ１を対象他車両Ｎ１の将来の進路として予測する。進路予測部１５は、予測した対象他車両Ｎ１の将来の進路を運転支援部４に送信する。

　進路予測部１５は、進路評価部１４の一致度の評価が所定の評価以上のものがない場合には、誤認仮定進路及び認識仮定進路の各々における一致度の評価に基づいて、対象他車両Ｎ１が進行する確率を算出する。この場合、進路予測部１５は、対象他車両Ｎ１が進行する確率に応じて各々の誤認仮定進路及び認識仮定進路を合成し、予測進路として運転支援部４に送信する。

　進路予測部１５は、他車両Ｎ１と同様にして予測された他車両Ｎ２，Ｎ３の将来の進路を運転支援部４に送信する。運転支援部４は、送信された自車両Ｍの周囲の他車両Ｎ１～Ｎ３の将来の進路に応じた運転支援を実行する。進路予測部１５は、請求の範囲に記載された進路予測ユニットとして機能する。

　次に、上述した周囲状況予測装置１の処理の流れについて図面を参照して説明する。

　図４に示されるように、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１では、まず障害物検出部３により、自車両Ｍの周囲の障害物の検出が行われる（Ｓ１）。障害物検出部３は、検出した障害物に関する障害物情報をＥＣＵ２に送信する。

　次に、ＥＣＵ２の対象他車両特定部１１は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、自車両Ｍの周囲に対象他車両が存在するか否かを判定する（Ｓ２）。対象他車両特定部１１は、自車両Ｍの周囲に対象他車両が存在しないと判定した場合、処理を終了する。その後、対象他車両特定部１１は、新たに障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいてＳ１の判定を繰り返す。一方、対象他車両特定部１１は、自車両Ｍの周囲に対象他車両が存在すると判定した場合、対象他車両Ｎ１の特定を行う。

　その後、仮定進路算出部１２は、対象他車両特定部１１の特定した対象他車両Ｎ１が対象外障害物Ｎ２，Ｎ３及び自車両Ｍのうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の進路である誤認仮定進路と、対象他車両Ｎ１が対象外障害物Ｎ２，Ｎ３及び自車両Ｍの全てを認識していると仮定した場合の対象他車両Ｎ１の進路である認識仮定進路と、を算出する仮定進路算出処理を行う（Ｓ３）。

　続いて、進路検出部１３は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、対象他車両Ｎ１が実際に走行した進路Ｒ１を検出する進路検出処理を行う（Ｓ４）。その後、進路評価部１４は、進路検出部１３が検出した対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ１と誤認仮定進路及び認識仮定進路とを比較することにより、一致度の評価を行う進路評価処理を行う（Ｓ５）。

　進路予測部１５は、進路評価部１４の一致度の評価に基づいて、対象他車両Ｎ１の将来の進路を予測する進路予測処理を行う（Ｓ６）。進路予測部１５は、予測した対象他車両Ｎ１の将来の進路を運転支援部４に送信する。進路予測部１５は、他車両Ｎ１と同様にして予測された他車両Ｎ２，Ｎ３の将来の進路を運転支援部４に送信する。運転支援部４は、送信された自車両Ｍの周囲の他車両Ｎ１～Ｎ３の将来の進路に応じた運転支援処理を行う（Ｓ７）。

　続いて、上述した周囲状況予測装置１の作用効果について説明する。

　上述した第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１によれば、仮定進路算出部１２の算出した誤認仮定進路及び認識仮定進路と実際に検出された対象他車両Ｎ１の進路Ｒ１とを比較することで、対象他車両Ｎ１が対象外障害物Ｎ２，Ｎ３や自車両Ｍの存在の誤認をした場合を考慮した的確な進路予測が可能となる。従って、この周囲状況予測装置１によれば、対象他車両Ｎ１が対象外障害物Ｎ２，Ｎ３や自車両Ｍの存在を誤認した場合を考慮した的確な進路予測が可能となるので、対象他車両Ｎ１の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

　なお、対象他車両による誤認の態様は上述のものに限られない。

　例えば、周囲状況予測装置１は、対象他車両が対象外障害物や自車両の種別を誤認している場合についても対応可能である。種別とは、四輪車、二輪車、自転車、及び歩行者などの区別である。

　ここで、図５は、十字路交差点の手前において自車両Ｍの前方に四輪車Ｎ４と二輪車Ｎ５とが一台ずつ存在する交通状況を示す図である。四輪車Ｎ４は、自車両Ｍの直前を走行する先行車両である。四輪車Ｎ４は、十字路交差点の左折を予定している。二輪車Ｎ５は、四輪車Ｎ４の左後方を直進する車両である。

　図５（ａ）に、四輪車Ｎ４が二輪車Ｎ５を歩行者と誤認した場合の四輪車Ｎ４の進路Ｖ２を示す。進路Ｖ２は、四輪車Ｎ４が二輪車Ｎ５の前方を横切って十字路交差点を左折する進路である。Ｕ１は、二輪車Ｎ５を歩行者と誤認した四輪車Ｎ４が想定している二輪車Ｎ５の進路である。この場合、四輪車Ｎ４は、四輪車Ｎ４の左折が完了するまでに二輪車Ｎ５が僅かしか直進しないと想定している。また、図５（ｂ）に、四輪車Ｎ４が二輪車Ｎ５を認識した場合の四輪車Ｎ４の進路Ｗ２を示す。進路Ｗ２は、四輪車Ｎ４が二輪車Ｎ５の通過を待つために減速する進路である。Ｕ２は、四輪車Ｎ４が想定している二輪車Ｎ５の進路である。この場合、四輪車Ｎ４は、四輪車Ｎ４の左折が完了する前に二輪車Ｎ５が交差点まで進むと想定している。

　また、図６は、図５に示される交通状況において、四輪車Ｎ４が実際に走行した進路Ｒ２を示す図である。進路Ｒ２は、四輪車Ｎ４が二輪車Ｎ５の前方を横切って十字路交差点を左折しようとする進路である。

　この場合、周囲状況予測装置１の対象他車両特定部１１は、四輪車Ｎ４を対象他車両として特定する。二輪車Ｎ５は、対象外障害物となる。仮定進路算出部１２は、対象他車両特定部１１が対象他車両Ｎ４を特定した場合、図５（ａ）に示す進路Ｖ２を含む誤認仮定進路と、図５（ｂ）に示す進路Ｗ２を含む認識仮定進路と、を算出する。

　進路検出部１３は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、対象他車両Ｎ４の実際の進路Ｒ２を検出する。進路評価部１４は、進路検出部１３が対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ２を検出した場合、進路Ｒ１と誤認仮定進路及び認識仮定進路とを比較することにより、一致度の評価を行う。ここで、進路評価部１４は、対象他車両Ｎ４の実際の進路Ｒ２と誤認仮定進路のＶ２との一致度を高いと評価する。また、進路評価部１４は、対象他車両Ｎ１の実際の進路Ｒ２と認識仮定進路のＷ２との一致度を低いと評価する。

　進路予測部１５は、進路評価部１４の一致度の評価に基づいて、対象他車両Ｎ１の将来の進路を予測する。進路予測部１５は、誤認識仮定進路と認識仮定進路のうち最も一致度が高いものを予測進路として出力しても良いし、一致度に応じて誤認識仮定進路と認識仮定進路とを合成してもよい。進路予測部１５は、誤認仮定進路のＶ２を対象他車両Ｎ１の将来の進路として予測する。

　この周囲状況予測装置１によれば、仮定進路算出部１２の算出した誤認仮定進路及び認識仮定進路と実際に検出された対象他車両Ｎ４の進路Ｒ２とを比較することで、対象他車両Ｎ４が対象外障害物Ｎ５や自車両Ｍの種別の誤認をした場合を考慮した的確な進路予測が可能となる。従って、この周囲状況予測装置１によれば、対象他車両Ｎ４が対象外障害物Ｎ５や自車両Ｍの種別を誤認した場合を考慮した的確な進路予測が可能となるので、対象他車両Ｎ４の進路に関する予測精度の向上を図ることができる。

　なお、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１について、図２，図３，図５，図６に示す交通状況を例示して説明したが、周囲状況予測装置１は、上述した交通状況の他にも様々な交通状況に対して好適に適用することができる。

［第２の実施形態］
　図７に示されるように、第２の実施形態に係る周囲状況予測装置２１は、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１と比べて、ＥＣＵ２２が誤認対象検出部２３を備えている点が相違する。

　第２の実施形態に係るＥＣＵ２２が誤認対象検出部２３は、進路予測部１５の予測した進路と仮定進路算出部１２の算出した誤認仮定進路とに基づいて、対象他車両の誤認対象を検出する。

　誤認対象検出部２３は、誤認仮定進路が進路予測部１５の予測した進路として採用された場合には、当該誤認仮定進路において誤認していると仮定された対象外障害物や自車両を誤認対象として検出する。

　誤認対象検出部２３は、検出した対象他車両の誤認対象を運転支援部４に送信する。運転支援部４は、誤認対象検出部２３から送信された対象他車両の誤認対象を利用して、運転支援を実行する。運転支援部４は、対象他車両の誤認対象が自車両である場合には、自車両の運転者に対して、対象他車両の存在の注意喚起を行う。

　上述した第２の実施形態に係る周囲状況予測装置２１によれば、予測した対象他車両の進路と誤認仮定進路との一致度が高い場合、当該誤認仮定進路において誤認していると仮定された対象外障害物や自車両を対象他車両が実際に誤認している可能性が高いと考えられることから、予測した対象他車両の進路と誤認仮定進路とに基づいて対象他車両の誤認対象を検出することができる。

　また、この周囲状況予測装置２１によれば、対象他車両の誤認対象が自車両である場合に自車両の運転者に対して対象他車両の存在を注意喚起することで、自車両の安全性の向上を図ることができる。

　また、この周囲状況予測装置２１によれば、車々間通信などによって誤認対象の存在を対象他車両に伝えることで、対象他車両の安全な運転をサポートすることが可能になる。このことは、他車両同士の接触などの混乱が自車両の周囲で生じることを抑制するので、自車両の走行の安全性の向上に寄与する。

［第３の実施形態］
　図８に示されるように、第３の実施形態に係る周囲状況予測装置３１は、第１の実施形態に係る周囲状況予測装置１と比べて、ＥＣＵ３２が自車両仮定進路算出部３３、自車両認識進路算出部３４、及び認識重要度算出部３５を備えている点が相違する。

　第３の実施形態に係るＥＣＵ３２の自車両仮定進路算出部３３は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、自車両の周囲に障害物が存在するか否かを判定する。周囲状況予測装置３１は、自車両の周囲に障害物が存在すると判定した場合、自車両が周囲の障害物のうちいずれか一つの存在を誤認していると仮定した場合の自車両の進路である自車両仮定進路を算出する。自車両仮定進路算出部３３は、自車両の周囲に存在する他車両や静止物などの障害物の数と同じ数の自車両仮定進路を算出する。自車両仮定進路算出部３３は、請求の範囲に記載された自車両仮定進路算出ユニットとして機能する。

　自車両認識進路算出部３４は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、自車両が周囲の障害物全てを認識している場合の自車両の進路である自車両認識進路を算出する。自車両認識進路算出部３４は、請求の範囲に記載された自車両認識進路算出ユニットとして機能する。

　認識重要度算出部３５は、自車両仮定進路算出部３３の算出した自車両仮定進路と自車両認識進路算出部３４の算出した自車両認識進路との一致度を算出する。認識重要度算出部３５は、自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度に基づいて、当該自車両仮定進路において存在を誤認したと仮定された障害物の認識重要度を算出する。認識重要度とは、自車両の運転者が障害物を認識すべき重要度である。認識重要度が高いほど、安全性の観点から自車両の運転者が障害物を認識する必要性が高くなる。認識重要度算出部３５は、算出した障害物の認識重要度を運転支援部４に送信する。認識重要度算出部３５は、請求の範囲に記載された認識重要度算出ユニットとして機能する。

　ここで、図９は、自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度が低い場合を説明するための図である。図９では、２車線の道路の左側車線を走行する自車両Ｍの周囲に３台の他車両Ｎ６～Ｎ８が存在している。他車両Ｎ６は、自車両Ｍの直前を走行する先行車両である。他車両Ｎ６は、自車両Ｍと比べて速度が遅い。他車両Ｎ７は、自車両Ｍの後方を走行する後続車両である。他車両Ｎ８は、右側車線を走行する車両である。他車両Ｎ８は、自車両Ｍの右斜め後方に位置している。

　図９に示すＶ３は、自車両Ｍが他車両Ｎ８を見落としたと仮定した場合の自車両仮定進路である。自車両仮定進路Ｖ３は、自車両Ｍが前方の他車両Ｎ６を追い抜くために右側車線に車線変更する進路である。また、図９に示すＷ３は、自車両Ｍが他車両Ｎ６～８を全て認識している場合の自車両認識進路である。自車両認識進路Ｗ３は、自車両Ｍが前方の他車両Ｎ６に追従する進路である。

　認識重要度算出部３５は、図９に示される状況において、他車両Ｎ８を見落としたと仮定した場合の自車両仮定進路Ｖ３と自車両認識進路Ｗ３との一致度は低いと判定する。認識重要度算出部３５は、自車両仮定進路Ｖ３と自車両認識進路Ｗ３との一致度は低いと判定した場合、他車両Ｎ８の存在が自車両Ｍの進路に与える影響が大きいと判断して、他車両Ｎ８の認識重要度を高く算出する。

　図１０は、自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度が高い場合を説明するための図である。図１０では、２車線の道路の左側車線を走行する自車両Ｍの周囲に他車両Ｎ９のみが存在している。他車両Ｎ９は、自車両Ｍの右側斜め後方を走行する車両である。図１０に示すＶ４は、自車両Ｍが他車両Ｎ９を見落としたと仮定した場合の自車両仮定進路である。自車両仮定進路Ｖ４は、自車両Ｍが直進する進路である。また、図１０に示すＷ４は、自車両Ｍが他車両Ｎ９を認識している場合の自車両認識進路である。自車両認識進路Ｗ４は、自車両Ｍが直進する進路である。

　認識重要度算出部３５は、図１０に示される状況において、他車両Ｎ９を見落としたと仮定した場合の自車両仮定進路Ｖ４と自車両認識進路Ｗ４との一致度は高いと判定する。認識重要度算出部３５は、自車両仮定進路Ｖ４と自車両認識進路Ｗ４との一致度は高いと判定した場合、他車両Ｎ９の存在が自車両Ｍの進路に与える影響は小さいと判断して、他車両Ｎ９の認識重要度を低く算出する。

　続いて、上述した周囲状況予測装置３１における認識重要度算出に係る処理の流れを説明する。

　図１１に示されるように、第３の実施形態に係る周囲状況予測装置３１では、まず障害物検出部３により、自車両の周囲の障害物の検出が行われる（Ｓ１１）。障害物検出部３は、検出した障害物に関する障害物情報をＥＣＵ３２に出力する。

　次に、ＥＣＵ３２の自車両仮定進路算出部３３は、障害物検出部３から出力された障害物情報に基づいて、自車両Ｍの周囲に障害物が存在するか否かを判定する（Ｓ１２）。自車両仮定進路算出部３３は、自車両Ｍの周囲に障害物が存在しないと判定した場合、処理を終了する。その後、自車両仮定進路算出部３３は、新たに障害物検出部３から出力された障害物情報に基づいてＳ１１の判定を繰り返す。一方、自車両仮定進路算出部３３は、自車両の周囲に障害物が存在すると判定した場合、Ｓ１３に移行する。

　Ｓ１３において、自車両仮定進路算出部３３は、自車両が周囲の障害物のうちいずれか一つの存在を誤認していると仮定した場合の自車両の進路である自車両仮定進路を算出する自車両仮定進路算出処理を行う。また、自車両認識進路算出部３４は、障害物検出部３から送信された障害物情報に基づいて、自車両が周囲の障害物全てを認識している場合の自車両の進路である自車両認識進路を算出する。

　続いて、認識重要度算出部３５は、自車両仮定進路算出部３３の算出した自車両仮定進路と自車両認識進路算出部３４の算出した自車両認識進路との一致度を算出する一致度算出処理を行う（Ｓ１４）。認識重要度算出部３５は、算出した自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度に基づいて、当該自車両仮定進路において存在を誤認したと仮定された障害物の認識重要度を算出する（Ｓ１５）。

　認識重要度算出部３５は、算出した障害物の認識重要度を運転支援部４に送信する。認識重要度算出部３５は、自車両の周囲に存在する障害物のそれぞれについて算出した認識重要度を運転支援部４に送信する。運転支援部４は、認識重要度算出部３５から送信された認識重要度に応じて、運転者に注意喚起を行うなどの運転支援処理を行う（Ｓ１６）。

　上述した第３の実施形態に係る周囲状況予測装置３１によれば、自車両の周囲に存在する障害物のうち一つの障害物の存在を自車両が誤認したと仮定した場合の自車両仮定進路と自車両が全ての障害物を認識している場合の自車両認識進路との一致度が低いほど、当該障害物が自車両の進路に与えた影響が大きいと考えられることから、自車両仮定進路と自車両認識進路との一致度に基づいて当該障害物に対する自車両の認識重要度を算出することができる。従って、この周囲状況予測装置３１によれば、認識重要度の高い障害物の存在を運転者に注意喚起するなどの運転支援を実行することにより、自車両の走行における安全性の向上を図ることができる。

　なお、第３の実施形態に係る周囲状況予測装置３１において、対象他車両における対象外障害物や自車両の認識重要度を算出する態様であっても良い。

　この場合、周囲状況予測装置３１の仮定進路算出部１３は、対象外障害物及び自車両のうちいずれか一つを対象他車両の存在が誤認していると仮定した場合の誤認仮定進路と、対象他車両が対象外障害物及び自車両の全てを認識していると仮定した場合の認識仮定進路とを算出する。認識重要度算出部３５は、算出した誤認仮定進路と認識仮定進路との一致度を算出する。認識重要度算出部３５は、誤認仮定進路と認識仮定進路との一致度が低いほど、当該誤認仮定進路で存在が誤認されたと仮定された対象外障害物又は自車両が対象他車両の進路に与えた影響が大きいと考えられることから、誤認仮定進路と認識仮定進路との一致度に基づいて対象他車両における対象外障害物又は自車両の認識重要度を算出する。

　この周囲状況予測装置３１によれば、対象他車両における対象外障害物又は自車両の認識重要度を算出することができるので、車々間通信などによって誤認対象の存在を対象他車両に伝えることで、対象他車両の安全な運転をサポートすることが可能になる。このことは、他車両同士の接触などの混乱が自車両の周囲で生じることを抑制するので、自車両の走行の安全性の向上に寄与する。

　本発明は、上述した実施形態に限定されるものではない。

　例えば、周囲状況予測装置は、第２の実施形態において説明した構成と第３の実施形態において説明した構成の両方を備えている態様であっても良い。

　本発明は、自車両の周囲の障害物の進路を予測する周囲状況予測装置に利用可能である。

　１，２１，３１…周囲状況予測装置　３…障害物検出部（障害物検出ユニット）　４…運転支援部　１１…対象他車両特定部（対象他車両特定ユニット）　１２…仮定進路算出部（仮定進路算出ユニット）　１３…進路検出部（進路検出ユニット）　１４…進路評価部　１５…進路予測部（進路予測ユニット）　２３…誤認対象検出部（誤認対象検出ユニット）　３３…自車両仮定進路算出部（自車両仮定進路算出ユニット）　３４…自車両認識進路算出部（自車両認識進路算出ユニット）　３５…認識重要度算出部（認識重要度算出ユニット）　Ｍ…自車両　Ｎ１～Ｎ９…他車両
 
 
 
 

Claims (5)

1. 　自車両の周囲の障害物を検出する障害物検出ユニットと、
   　前記障害物検出ユニットの検出した前記障害物の中から対象他車両を特定する対象他車両特定ユニットと、
   　前記対象他車両特定ユニットが特定した前記対象他車両が前記対象他車両以外の前記障害物である対象外障害物及び前記自車両のうち少なくとも一つを誤認していると仮定した場合の前記対象他車両の進路である誤認仮定進路を算出する仮定進路算出ユニットと、
   　前記対象他車両の走行した進路を検出する進路検出ユニットと、
   　前記仮定進路算出ユニットの算出した前記誤認仮定進路と前記進路検出ユニットの検出した前記対象他車両の進路との比較に基づいて、前記対象他車両の進路を予測する進路予測ユニットと、
   　を備える周囲状況予測装置。
2. 　前記仮定進路算出ユニットは、前記対象他車両が前記対象外障害物及び前記自車両のうち少なくとも一つの存在を誤認していると仮定した場合の前記対象他車両の進路を前記誤認仮定進路として算出する請求項１に記載の周囲状況予測装置。
3. 　前記仮定進路算出ユニットは、前記対象他車両が前記対象外障害物及び前記自車両のうち少なくとも一つの種別を誤認していると仮定した場合の前記対象他車両の進路を前記誤認仮定進路として算出する請求項１又は請求項２に記載の周囲状況予測装置。
4. 　前記進路予測ユニットの予測した前記対象他車両の進路と前記仮定進路算出ユニットの算出した前記誤認仮定進路とに基づいて、前記対象他車両の誤認対象を検出する誤認対象検出ユニットを更に備える請求項１～請求項３のうちいずれか一項に記載の周囲状況予測装置。
5. 　前記自車両が前記障害物のうちいずれか一つの存在を誤認していると仮定した場合の前記自車両の進路である自車両仮定進路を算出する自車両仮定進路算出ユニットと、
   　前記自車両が全ての前記障害物の存在を認識している場合の前記自車両の進路である自車両認識進路を算出する自車両認識進路算出ユニットと、
   　前記自車両仮定進路算出ユニットの算出した前記自車両仮定進路と前記自車両認識進路算出ユニットの算出した前記自車両認識進路との一致度に基づいて、当該自車両仮定進路において前記自車両が存在を誤認していると仮定した障害物の認識重要度を算出する認識重要度算出ユニットと、を更に備える請求項１～請求項４のうちいずれか一項に記載の周囲状況予測装置。

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