JP2008296641A - 自車両危険度取得装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 運転者危険度取得ECU1は、他車両の予測進路を複数本算出して取得するとともに、自車両の実現進路を取得する。この予測進路と実現進路とから実現進路衝突確率を求める。また、自車両の可能進路の中から、自車両と他車両との衝突確率が最小となる最善自己進路を算出し、最善自己進路における他車両との衝突確率である最善自己進路衝突確率を求める。この実現進路衝突確率と最善自己進路衝突確率との乖離度を求め、この乖離度に基づいて求められる危険度に対して統計処理を行う。
【選択図】 図1
Description
PAk:k番目の車両と衝突する確率
このように、他車両Hの予測進路を複数算出して、この複数の予測進路を用いて自車両Mと他車両Hとの衝突可能性を予測することにより、他車両が取りえる進路を広く計算していることになる。したがって、交差点などの分岐がある場所で事故などが発生した場合のように、他車両の進路に大きな進路の変更がある場合も考慮に入れて衝突確率を算出することができる。
Claims (4)
- 自車両が実際に取った進路である実現進路を取得する実現進路取得手段と、
前記実現進路における前記自車両が障害物に衝突する危険度を取得する危険度取得手段と、
前記危険度取得手段が取得した危険度を記憶する危険度記憶手段と、
前記危険度記憶手段に記憶された危険度を統計処理する統計処理手段と、
を備えることを特徴とする自車両危険度取得装置。 - 自車両が取りえた進路である可能進路を複数取得する自車両可能進路取得手段と、
前記複数の可能進路のうち、前記自車両が障害物を衝突する危険度が最も低い最安全進路を取得する最安全進路取得手段をさらに備え、
前記実現進路における前記自車両が障害物を衝突する危険度と、前記最安全進路における前記自車両が障害物と衝突する危険度との乖離度に基づいて、前記自車両の危険度を取得する請求項1に記載の自車両危険度取得装置。 - 自車両が取りえた進路である可能進路を複数取得する自車両可能進路取得手段と、
前記複数の可能進路のうち、前記自車両が障害物を衝突する危険度が最も低い最安全進路を取得する最安全進路取得手段と、
前記最安全進路取得手段が取得した最安全進路における危険度を記憶する最安全危険度記憶手段と、
前記最安全危険度記憶手段に記憶された最安全危険度を統計処理する統計処理手段と、
を備えることを特徴とする自車両危険度取得装置。 - 前記統計処理手段は、前記危険度記憶手段に記憶された複数の危険度に対してn次モーメントから求められる統計量を用いて統計処理を行う請求項1〜請求項3のうちのいずれか1項に記載の自車両危険度取得装置。
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