WO2011154545A4 - Procede de deploiement, procede et dispositif de prospection sismique en milieu aquatique - Google Patents
Procede de deploiement, procede et dispositif de prospection sismique en milieu aquatique Download PDFInfo
- Publication number
- WO2011154545A4 WO2011154545A4 PCT/EP2011/059747 EP2011059747W WO2011154545A4 WO 2011154545 A4 WO2011154545 A4 WO 2011154545A4 EP 2011059747 W EP2011059747 W EP 2011059747W WO 2011154545 A4 WO2011154545 A4 WO 2011154545A4
- Authority
- WO
- WIPO (PCT)
- Prior art keywords
- cable
- water
- displacement
- seismic
- movement
- Prior art date
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract 35
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims abstract 19
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract 14
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 1
- 238000011835 investigation Methods 0.000 abstract 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
- G01V1/16—Receiving elements for seismic signals; Arrangements or adaptations of receiving elements
- G01V1/168—Deployment of receiver elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
- G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
- G01V1/3808—Seismic data acquisition, e.g. survey design
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V1/00—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting
- G01V1/38—Seismology; Seismic or acoustic prospecting or detecting specially adapted for water-covered areas
- G01V1/3817—Positioning of seismic devices
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Acoustics & Sound (AREA)
- Environmental & Geological Engineering (AREA)
- Geology (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Oceanography (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
Il est proposé un procédé de prospection sismique en milieu aquatique à l'aide d'un dispositif comprenant au moins un câble sismique muni de capteurs et d'au moins une source sismique mobile. Le procédé comprend l'évolution du câble dans l'eau, contrainte par une valeur de courbure maximale de parcours dans l'eau et par une valeur maximale d'écart par rapport à une route souhaitée dans le référentiel terrestre, la route étant soumise à une valeur maximale de vitesse par rapport au référentiel terrestre. Le procédé comprend, simultanément, le déplacement de la source sismique dans un référentiel lié au câble et l'émission d'ondes par la source sismique, les ondes étant réfléchies par le fond aquatique et captées par le câble. Un tel procédé permet notamment d'obtenir une bonne densité sismique au-dessus d'un champ à l'étude lors d'une prospection sismique, avec de moindres efforts de motorisation et de moindres contraintes s'exerçant sur le câble.
Claims
1. Procédé de prospection sismique en milieu aquatique à l'aide d'un dispositif comprenant au moins un câble (110) sismique muni de capteurs (106) et d'au moins une source sismique mobile, comprenant les étapes consistant à :
- déplacer le câble dans l'eau au moyen de deux drones (102) placés chacun à une extrémité du câble et qui maintiennent le câble en tension, le déplacement du câble minimisant l'écart du câble par rapport à une route souhaitée dans le référentiel terrestre, le déplacement du câble étant en outre contraint par une valeur de courbure maximale de parcours dans l'eau, et, simultanément,
- déplacer la source sismique dans un référentiel lié au câble, émettre des ondes par la source sismique, et capter des réflexions des ondes par le câble.
2. Procédé selon la revendication 1, dans lequel le câble est soumis à un courant marin et le déplacement du câble dans l'eau compense le courant.
3. Procédé selon la revendication 1 ou 2 dans lequel la route est soumise à une valeur maximale de vitesse par rapport au référentiel terrestre, et la valeur maximale de vitesse est inférieure à 1 nœud, de préférence inférieure à 0,5 nœud, de préférence inférieure à 0,2 nœud.
4. Procédé selon l'une des revendications 1 à 3, dans lequel le dispositif comprend plusieurs câbles sensiblement parallèles les uns aux autres au cours du procédé.
5. Procédé selon la revendication 4 dans lequel le dispositif comprend entre 15 et 25 câbles, de préférence 20 câbles, les câbles ayant une longueur de préférence entre 1 et 20 km, de préférence entre 2 et 6 km, de préférence environ 4 km, ou entre 6 et 14 km, de préférence environ 8 km, les câbles étant séparés l'un de l'autre par une distance comprise entre 100 et 1000 m, de préférence entre 200 et 800 m, de préférence entre 350 et 450 m.
6. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel la route souhaitée comprend une position du référentiel terrestre fixe pendant une période de temps.
7. Procédé selon la revendication 6 dans lequel le déplacement de la source sismique comprend le suivi d'une ligne sensiblement perpendiculaire au câble et passant de préférence sensiblement au niveau d'un milieu du câble, la période de temps étant sensiblement égale à la durée du suivi de la ligne. 25
8. Procédé selon la revendication 7 dans lequel la route comprend d'autres positions du référentiel terrestre, chaque autre position étant fixe pendant une période de temps respective et le déplacement de la source sismique comprend le suivi de la ligne pendant la période de temps respective, chaque période de temps respective étant sensiblement égale à la durée du suivi de la ligne.
9. Procédé selon la revendication 8 dans lequel la route comprend en outre des déplacements longitudinaux du câble entre les positions fixes du référentiel terrestre.
10. Procédé selon la revendication 6 dans lequel le déplacement de la source sismique comprend le suivi de plusieurs lignes sensiblement perpendiculaires au câble, la période de temps étant sensiblement égale à la durée du suivi des lignes.
11. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel la route souhaitée est une droite.
12. Procédé selon la revendication 11, dans lequel le déplacement de la source sismique comprend plusieurs suivis d'une ligne sensiblement perpendiculaire au câble et passant de préférence sensiblement au niveau d'un milieu du câble.
13. Procédé selon l'une des revendications 1 à 5, dans lequel la route comprend le déplacement latéral du câble par rapport au référentiel terrestre.
14. Procédé selon la revendication 13 dans lequel le déplacement de la source sismique comprend le parcours de lignes sensiblement parallèles au câble, les lignes étant entre deux câbles centraux du dispositif.
15. Procédé selon l'une des revendications 1 à 14, dans lequel la courbure maximale dépend de la longueur du câble et de la vitesse dans l'eau.
16. Procédé selon l'une des revendications 1 à 15, comprenant la mesure de la vitesse dans l'eau.
17. Procédé selon l'une des revendications 1 à 16, dans lequel à un instant de l'évolution, l'un des deux drones met le câble en déplacement en dirigeant en cap tandis que l'autre drone maintient une tension minimale dans le câble. 26
18. Procédé selon l'une des revendications 1 à 17, dans lequel les deux drones mettent le câble en déplacement en alternance.
19. Procédé selon l'une des revendications 1 à 18 comprenant avant l'étape de
déplacement du câble les étapes de :
- fourniture de valeurs de prédiction du courant marin ;
- détermination d'un parcours théorique du câble dans l'eau correspondant exactement à la route souhaitée, en fonction des valeurs de prédiction du courant marin ;
- détermination d'un parcours réel du câble dans l'eau par approximation du parcours théorique en minimisant un écart entre le parcours réel et le parcours théorique, la
minimisation étant contrainte par la courbure maximale ;
le déplacement du câble dans l'eau étant selon le parcours réel.
20. Procédé selon l'une des revendications 1 à 18 dans lequel l'étape de déplacement du câble dans l'eau comprend les sous-étapes de :
- fourniture en temps réel d'une position cible souhaitée à partir de la route souhaitée ;
- déplacement en direction de la position cible, le déplacement étant contraint par la courbure maximale ;
les deux sous-étapes de fourniture et de déplacement étant répétées.
21. Procédé selon la revendication 20, dans lequel le déplacement en direction de la position cible comprend une étape de projection de la position cible sur le câble et une étape de calcul d'un cap maximal contraint par la valeur de courbure maximale et la vitesse du câble dans l'eau.
22. Procédé selon l'une des revendications 19 à 21, comprenant :
- une première phase de prospection sismique selon la revendication 19, et
- une deuxième phase de prospection sismique selon la revendication 20 ou 21.
23. Procédé selon la revendication 22, comprenant une commutation entre la première phase et la deuxième phase en fonction des valeurs de prédiction à disposition et/ou d'un écart par rapport à la position cible.
24. Un dispositif de prospection sismique comprenant :
- au moins un câble (110) muni de capteurs (106) et de deux drones (102) placés chacun à une extrémité du câble pour mettre le câble en déplacement et le maintenir en tension ;
- une unité de calcul pour déterminer le déplacement du câble dans l'eau, le déplacement du 27 câble minimisant l'écart du câble par rapport à une route souhaitée dans le référentiel terrestre, le déplacement du câble étant en outre contraint par une valeur de courbure maximale de parcours dans l'eau.
25. Le dispositif selon la revendication 24 dans lequel le câble est en outre muni de ballasts (104).
26. Le dispositif selon la revendication 25, dans lequel à un instant du déplacement, l'un des deux drones met le câble en déplacement en dirigeant en cap tandis que l'autre drone maintient une tension minimale dans le câble, les deux drones étant aptes à mettre le câble en déplacement en alternance.
27. Le dispositif selon l'une des revendications 24 à 26, comprenant en outre des moyens de mesure de la vitesse dans l'eau du câble.
28. Le dispositif selon l'une des 24 à 27, dans lequel le câble a une longueur de préférence entre 1 et 20 km, de préférence entre 2 et 6 km, de préférence environ 4 km, ou entre 6 et 14 km, de préférence environ 8 km.
29. Le dispositif selon l'une des revendications 24 à 28 comprenant plusieurs câbles aptes à être mis en déplacement les uns librement par rapport aux autres.
30. Procédé de déploiement en milieu aquatique d'un dispositif comprenant au moins un câble (110) sismique muni de capteurs (106) , comprenant une étape consistant à déplacer le câble dans l'eau au moyen de deux drones (102) placés chacun à une extrémité du câble et qui maintiennent le câble en tension, le déplacement du câble minimisant l'écart du câble par rapport à une route souhaitée dans le référentiel terrestre, le déplacement du câble étant en outre contraint par une valeur de courbure maximale de parcours dans l'eau.
31. Procédé selon la revendication 30, dans lequel la route souhaitée comprend une position du référentiel terrestre fixe pendant une période de temps.
32. Procédé selon l'une quelconque des revendications 30 ou 31, dans lequel le câble est soumis à un courant marin et le déplacement du câble dans l'eau compense le courant.
33. Procédé selon la revendication 32, dans lequel le déplacement du câble est asservi au courant. 28
34. Procédé selon l'une quelconque des revendications 1 à 23 ou 30 à 33, dans lequel le déplacement du câble suit une boucle d'asservissement comprenant un algorithme prenant comme entrées une position de chaque drone, une position cible souhaitée à partir de la route souhaitée, une position calculée du milieu du câble, une vitesse dans l'eau du câble mesurée, une prédiction du courant marin, un cap actuel de chaque drone et/ou une tension actuelle exercée par chaque drone sur le câble, et l'algorithme fournissant comme sortie un nouveau cap de chaque drone et/ou une nouvelle tension à exercer par chaque drone sur le câble.
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB1300208.4A GB2495655B (en) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Method of deployment, method and device for seismic prospecting in an aquatic medium |
| CN2011800286893A CN103052893A (zh) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | 在水生介质内进行地震勘探的方法和装置以及部署方法 |
| NO20130038A NO345753B1 (no) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Fremgangsmåte og anordning for seismisk prospektering av undergrunnen under havbunnen ved bruk av to droner |
| MX2012014452A MX2012014452A (es) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Procedimiento de despliegue, procedimiento y dispositivo de prospeccion sismica en medio acuatico. |
| BR112012030767-3A BR112012030767A2 (pt) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | procedimento de utilização, procedimento e dispositivo de prospecção sísmica em meio aquático |
| CA2801294A CA2801294C (fr) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Procede de deploiement, procede et dispositif de prospection sismique en milieu aquatique |
| US13/702,549 US9529107B2 (en) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Method of deployment, method and device for seismic prospecting in an aquatic medium |
| AU2011263645A AU2011263645B2 (en) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Method of deployment, method and device for seismic prospecting in an aquatic medium |
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| FR1054616 | 2010-06-10 | ||
| FR1054616A FR2961317B1 (fr) | 2010-06-10 | 2010-06-10 | Procede de prospection sismique en milieu aquatique |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| WO2011154545A2 WO2011154545A2 (fr) | 2011-12-15 |
| WO2011154545A3 WO2011154545A3 (fr) | 2012-06-07 |
| WO2011154545A4 true WO2011154545A4 (fr) | 2012-08-16 |
Family
ID=43126872
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| PCT/EP2011/059747 WO2011154545A2 (fr) | 2010-06-10 | 2011-06-10 | Procede de deploiement, procede et dispositif de prospection sismique en milieu aquatique |
Country Status (10)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US9529107B2 (fr) |
| CN (1) | CN103052893A (fr) |
| AU (1) | AU2011263645B2 (fr) |
| BR (1) | BR112012030767A2 (fr) |
| CA (1) | CA2801294C (fr) |
| FR (1) | FR2961317B1 (fr) |
| GB (1) | GB2495655B (fr) |
| MX (1) | MX2012014452A (fr) |
| NO (1) | NO345753B1 (fr) |
| WO (1) | WO2011154545A2 (fr) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2940838B1 (fr) | 2009-01-05 | 2012-12-28 | Michel Manin | Procede et dispositif ameliores de prospection sismique marine |
| FR2961317B1 (fr) | 2010-06-10 | 2014-01-17 | Kietta | Procede de prospection sismique en milieu aquatique |
| FR2990028B1 (fr) * | 2012-04-25 | 2014-05-16 | Kietta | Acquisition de donnees sismiques |
| CN104052969A (zh) * | 2014-06-12 | 2014-09-17 | 上海海洋大学 | 一种水下led集鱼灯电力载波摄像系统 |
| EP3320377B1 (fr) * | 2015-07-07 | 2021-05-26 | ION Geophysical Corporation | Noeud sismique remorqué |
| FR3043791B1 (fr) | 2015-11-17 | 2018-11-16 | Kietta | Controle de la profondeur d'un cable sismique |
| FR3046129B1 (fr) | 2015-12-24 | 2019-01-25 | Kietta | Navire autonome de surface |
| GB201604941D0 (en) * | 2016-03-23 | 2016-05-04 | Viper Subsea Technology Ltd | Monitoring arrangement |
| FR3054890B1 (fr) | 2016-08-02 | 2019-07-05 | Kietta | Controle de la position horizontale d’un cable sismique |
| CN110220499B (zh) * | 2019-05-28 | 2022-01-07 | 潍坊新力蒙水产技术有限公司 | 海底搜寻绘图系统 |
| CN114543907B (zh) * | 2022-02-14 | 2022-09-16 | 珠江水利委员会珠江流域水土保持监测中心站 | 基于水冲量原理的多层面明渠便携式测流装置及测流方法 |
Family Cites Families (31)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3359536A (en) | 1963-12-12 | 1967-12-19 | Texas Instruments Inc | Control of marine seismic systems |
| US3436776A (en) | 1967-02-23 | 1969-04-08 | Texas Instruments Inc | Self-ballasting streamer |
| FR2218571B1 (fr) * | 1973-02-21 | 1976-05-14 | Erap | |
| US4314363A (en) * | 1980-06-25 | 1982-02-02 | Western Geophysical Company Of America | Marine seismic cable handler |
| US4404664A (en) * | 1980-12-31 | 1983-09-13 | Mobil Oil Corporation | System for laterally positioning a towed marine cable and method of using same |
| NO161090C (no) * | 1983-04-29 | 1989-06-28 | Norske Stats Oljeselskap | Fremgangsmaate til posisjonsbestemmelse av marin seismisk mottagerkabel. |
| EP0154968A3 (fr) | 1984-03-12 | 1986-02-19 | Atlantic Richfield Company | Procédé et système de prospection sismique marine |
| US4745583A (en) | 1986-12-18 | 1988-05-17 | Exxon Production Research Company | Marine cable system with automatic buoyancy control |
| US5166905A (en) * | 1991-10-21 | 1992-11-24 | Texaco Inc. | Means and method for dynamically locating positions on a marine seismic streamer cable |
| AU740881B2 (en) | 1997-06-12 | 2001-11-15 | Ion Geophysical Corporation | Depth control device for an underwater cable |
| GB9713973D0 (en) | 1997-07-03 | 1997-09-10 | Secr Defence | Depth control device |
| US6285956B1 (en) | 1997-12-30 | 2001-09-04 | Westerngeco, Llc | Marine Seismic tow system |
| US6590831B1 (en) | 1997-12-30 | 2003-07-08 | Westerngeco L.L.C. | Method and apparatus for controlling and optimizing seismic data acquisition |
| US6028817A (en) | 1997-12-30 | 2000-02-22 | Western Atlas International, Inc. | Marine seismic system with independently powered tow vehicles |
| FR2795527B1 (fr) | 1999-06-22 | 2001-09-07 | Thomson Marconi Sonar Sas | Systeme de prospection sismique sous-marine, notamment pour grands fonds |
| NO310128B1 (no) * | 1999-08-17 | 2001-05-21 | Petroleum Geo Services As | System for styring av seismiske slep ved å variere vaierlengden mellom fartöyet og hver deflektor |
| CN1271422C (zh) * | 2002-05-23 | 2006-08-23 | 输入/输出公司 | 基于gps的水下拖缆定位系统 |
| US7239577B2 (en) | 2002-08-30 | 2007-07-03 | Pgs Americas, Inc. | Apparatus and methods for multicomponent marine geophysical data gathering |
| US20050128874A1 (en) * | 2003-12-15 | 2005-06-16 | Chevron U.S.A. Inc. | Methods for acquiring and processing seismic data from quasi-simultaneously activated translating energy sources |
| WO2005096018A1 (fr) * | 2004-03-17 | 2005-10-13 | Westerngeco Seismic Holdings Ltd. | Procede et systeme d'etude sismique marine |
| FR2870509B1 (fr) | 2004-05-18 | 2007-08-17 | Cybernetix Sa | Dispositif de controle de la navigation d'un objet sous-marin remorque |
| WO2007070499A2 (fr) * | 2005-12-12 | 2007-06-21 | Bp Corporation North America Inc. | Procede d'acquisition sismique en azimut large |
| US7112111B1 (en) | 2005-12-22 | 2006-09-26 | David Cameron King | Closed loop buoyancy system |
| US7411863B2 (en) | 2006-03-10 | 2008-08-12 | Westerngeco L.L.C. | Marine seismic data acquisition systems and methods |
| US7933163B2 (en) * | 2006-07-07 | 2011-04-26 | Kongsberg Seatex As | Method and system for controlling the position of marine seismic streamers |
| US7632043B2 (en) * | 2007-08-23 | 2009-12-15 | Fairfield Industries Incorporated | Seismic sensor transfer device |
| FR2922321B1 (fr) * | 2007-10-10 | 2009-12-11 | Sercel Rech Const Elect | Methode de simulation de positionnement d'au moins un streamer comprenant une etape de prediction d'un courant en au moins deux points distincts du streamer |
| FR2940838B1 (fr) | 2009-01-05 | 2012-12-28 | Michel Manin | Procede et dispositif ameliores de prospection sismique marine |
| CN101726756B (zh) * | 2009-12-23 | 2011-07-20 | 上海交通大学 | 转动型海洋地震拖缆位置控制器 |
| US20110176383A1 (en) * | 2010-01-19 | 2011-07-21 | Fairfield Industries Incorporated | Method and apparatus for accurate placement of ocean bottom seismic instrumentation |
| FR2961317B1 (fr) | 2010-06-10 | 2014-01-17 | Kietta | Procede de prospection sismique en milieu aquatique |
-
2010
- 2010-06-10 FR FR1054616A patent/FR2961317B1/fr not_active Expired - Fee Related
-
2011
- 2011-06-10 NO NO20130038A patent/NO345753B1/no not_active IP Right Cessation
- 2011-06-10 AU AU2011263645A patent/AU2011263645B2/en not_active Ceased
- 2011-06-10 CN CN2011800286893A patent/CN103052893A/zh active Pending
- 2011-06-10 CA CA2801294A patent/CA2801294C/fr not_active Expired - Fee Related
- 2011-06-10 US US13/702,549 patent/US9529107B2/en active Active
- 2011-06-10 GB GB1300208.4A patent/GB2495655B/en not_active Expired - Fee Related
- 2011-06-10 BR BR112012030767-3A patent/BR112012030767A2/pt active Search and Examination
- 2011-06-10 WO PCT/EP2011/059747 patent/WO2011154545A2/fr active Application Filing
- 2011-06-10 MX MX2012014452A patent/MX2012014452A/es active IP Right Grant
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB2495655B (en) | 2015-11-18 |
| NO20130038A1 (no) | 2013-01-08 |
| CA2801294A1 (fr) | 2011-12-15 |
| GB2495655A (en) | 2013-04-17 |
| FR2961317A1 (fr) | 2011-12-16 |
| FR2961317B1 (fr) | 2014-01-17 |
| US20130201790A1 (en) | 2013-08-08 |
| AU2011263645B2 (en) | 2015-03-12 |
| WO2011154545A3 (fr) | 2012-06-07 |
| WO2011154545A2 (fr) | 2011-12-15 |
| GB201300208D0 (en) | 2013-02-20 |
| NO345753B1 (no) | 2021-07-12 |
| CN103052893A (zh) | 2013-04-17 |
| BR112012030767A2 (pt) | 2020-09-01 |
| MX2012014452A (es) | 2013-02-26 |
| CA2801294C (fr) | 2018-05-29 |
| AU2011263645A1 (en) | 2013-01-31 |
| US9529107B2 (en) | 2016-12-27 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| WO2011154545A4 (fr) | Procede de deploiement, procede et dispositif de prospection sismique en milieu aquatique | |
| Tokekar et al. | A robotic system for monitoring carp in Minnesota lakes | |
| US10248886B2 (en) | System and method for underwater distance measurement | |
| EP1907834B1 (fr) | Appareil permettant de determiner la position d'un appareil mobile sur une surface | |
| US20170074664A1 (en) | Underwater Inspection System Using An Autonomous Underwater Vehicle ("AUV") In Combination With A Laser Micro Bathymetry Unit (Triangulation Laser) and High Definition Camera | |
| CN102285431A (zh) | 通航船舶吃水量实时测量装置及测量方法 | |
| Ødegård et al. | A new method for underwater archaeological surveying using sensors and unmanned platforms | |
| US20140355380A1 (en) | System and method for seismic streamer control | |
| KR20180094608A (ko) | 수상선 기반의 수중로봇 시스템 | |
| Roman et al. | Lagrangian floats as sea floor imaging platforms | |
| Maki et al. | Volumetric mapping of tubeworm colonies in Kagoshima Bay through autonomous robotic surveys | |
| FR2990028A1 (fr) | Acquisition de donnees sismiques | |
| Maki et al. | Low-altitude and high-speed terrain tracking method for lightweight AUVs | |
| Kondo et al. | Relative navigation of an autonomous underwater vehicle using a light-section profiling system | |
| US11119236B2 (en) | Automated lateral control of seismic streamers | |
| Cardaillac et al. | Application of maneuvering based control for autonomous inspection of aquaculture net pens | |
| Nornes | Guidance and control of marine robotics for ocean mapping and monitoring | |
| FR3043791A1 (fr) | ||
| JP5297269B2 (ja) | 海底ケーブル探査方法 | |
| FR3054890B1 (fr) | Controle de la position horizontale d’un cable sismique | |
| Snow et al. | Design of a Cable-Mounted Robot for Near Shore Monitoring | |
| FR3001303A1 (fr) | ||
| CN116599993B (zh) | 一种基于物联网控制的可移动水下观测系统的工作方法 | |
| FR2582095A1 (fr) | Systeme densimetrique remorque | |
| Vasilijevic et al. | Inspection of Submerged Structures |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 201180028689.3 Country of ref document: CN |
|
| 121 | Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application |
Ref document number: 11724261 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A2 |
|
| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2801294 Country of ref document: CA |
|
| NENP | Non-entry into the national phase |
Ref country code: DE |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: MX/A/2012/014452 Country of ref document: MX |
|
| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 1300208 Country of ref document: GB Kind code of ref document: A Free format text: PCT FILING DATE = 20110610 |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 1300208.4 Country of ref document: GB |
|
| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 2011263645 Country of ref document: AU Date of ref document: 20110610 Kind code of ref document: A |
|
| WWE | Wipo information: entry into national phase |
Ref document number: 13702549 Country of ref document: US |
|
| 122 | Ep: pct application non-entry in european phase |
Ref document number: 11724261 Country of ref document: EP Kind code of ref document: A2 |
|
| REG | Reference to national code |
Ref country code: BR Ref legal event code: B01A Ref document number: 112012030767 Country of ref document: BR |
|
| ENP | Entry into the national phase |
Ref document number: 112012030767 Country of ref document: BR Kind code of ref document: A2 Effective date: 20121203 |