WO2011114495A1 - マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム - Google Patents

マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム Download PDF

Info

Publication number
WO2011114495A1
WO2011114495A1 PCT/JP2010/054708 JP2010054708W WO2011114495A1 WO 2011114495 A1 WO2011114495 A1 WO 2011114495A1 JP 2010054708 W JP2010054708 W JP 2010054708W WO 2011114495 A1 WO2011114495 A1 WO 2011114495A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
cpu
switching time
time
core
switching
Prior art date
Application number
PCT/JP2010/054708
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
浩一郎 山下
宏真 山内
清志 宮▲崎▼
Original Assignee
富士通株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 富士通株式会社 filed Critical 富士通株式会社
Priority to JP2012505398A priority Critical patent/JP5376042B2/ja
Priority to PCT/JP2010/054708 priority patent/WO2011114495A1/ja
Publication of WO2011114495A1 publication Critical patent/WO2011114495A1/ja
Priority to US13/614,071 priority patent/US20130007758A1/en

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
    • G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
    • G06F9/4843—Task transfer initiation or dispatching by program, e.g. task dispatcher, supervisor, operating system
    • G06F9/4881—Scheduling strategies for dispatcher, e.g. round robin, multi-level priority queues
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F9/00—Arrangements for program control, e.g. control units
    • G06F9/06—Arrangements for program control, e.g. control units using stored programs, i.e. using an internal store of processing equipment to receive or retain programs
    • G06F9/46—Multiprogramming arrangements
    • G06F9/48—Program initiating; Program switching, e.g. by interrupt
    • G06F9/4806—Task transfer initiation or dispatching
    • G06F9/4812—Task transfer initiation or dispatching by interrupt, e.g. masked
    • G06F9/4825—Interrupt from clock, e.g. time of day
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F2209/00—Indexing scheme relating to G06F9/00
    • G06F2209/48—Indexing scheme relating to G06F9/48
    • G06F2209/486—Scheduler internals

Definitions

  • the present invention relates to a multi-core processor system that controls thread switching, a thread switching control method, and a thread switching control program.
  • an OS Operating System
  • processes and threads are program execution units.
  • Software consists of a collection of processes and threads. In general, the memory space is independent between processes, and the memory space is shared between threads.
  • a technique of a multi-core processor system in which a plurality of CPUs are mounted on a computer system.
  • the OS can allocate a plurality of programs to a plurality of CPUs.
  • a multi-core processor system configuration a multi-core having a distributed system structure is characterized in that each CPU holds a dedicated memory, and when other data is required, the shared memory is accessed.
  • a processor system is disclosed.
  • a multi-core processor system having a centralized shared system structure in which each CPU holds only a cache memory and necessary data is stored in a shared memory.
  • a multi-core processor system having a centralized shared system structure has a problem that the completion time of real-time processing exceeds a predetermined time when it enters a contention state due to access contention.
  • Real-time processing refers to processing that must be completed at a predetermined time in design, and processing that determines the allowable interval time from the occurrence of an interrupt event to the start time of the interrupt processing body in interrupt operation.
  • An object of the present invention is to provide a multi-core processor system, a thread switching control method, and a thread switching control program that guarantee the response performance of real-time processing in order to solve the above-described problems caused by the prior art.
  • the disclosed multi-core processor system switches a plurality of threads assigned to each of a plurality of cores at a predetermined switching time, and switches a plurality of threads over a predetermined switching time by switching.
  • the core that has switched threads is identified, and the predetermined switching time is corrected to be shortened based on the difference between the actual switching time in which switching of multiple threads in the identified core and the predetermined switching time are performed. It is a requirement to set the corrected switching time to a predetermined switching time.
  • the multi-core processor system, the thread switching control method, and the thread switching control program have the effect of ensuring the response performance of real-time processing.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a hardware configuration and a software configuration of each CPU of the multi-core processor system 100.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a functional configuration of a multi-core processor system 100.
  • FIG. It is explanatory drawing which shows the dispatch state of the software in the case of performing with a single CPU. It is explanatory drawing which shows the delay of the real-time response by the contention state in the multi-core processor system 100 in a prior art example. It is explanatory drawing which shows the state after correct
  • 3 is an explanatory diagram illustrating an example of stored contents of a software table 310. It is explanatory drawing which shows an example of real-time processing.
  • 4 is a flowchart showing time slice setting processing including thread switching in the multi-core processor system 100. It is a flowchart which shows the time slice correction process by a hypervisor.
  • FIG. 1 is a block diagram showing a hardware configuration of a multi-core processor system 100 according to the present embodiment.
  • a multi-core processor system is a computer system including a processor having a plurality of cores. If a plurality of cores are mounted, a single processor mounted with a plurality of cores or a processor group in which single-core processors are arranged in parallel may be used. In this embodiment, in order to simplify the description, a processor group in which CPUs that are single-core processors are arranged in parallel will be described as an example.
  • the multi-core processor system 100 includes CPUs 101 equipped with a plurality of CPUs, a ROM (Read-Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, and a flash ROM 104.
  • the multi-core processor system 100 includes a display 105 and an I / F (Interface) 106 as input / output devices for a user and other devices. Each component is connected by a bus 108.
  • the hardware configuration according to the present embodiment is a configuration to which a centralized shared system is applied.
  • the CPUs 101 are responsible for overall control of the multi-core processor system 100.
  • the CPUs 101 refers to all CPUs in which single-core processors are connected in parallel. Details will be described later with reference to FIG.
  • the ROM 102 stores a program such as a boot program.
  • the RAM 103 is used as a work area for the CPUs 101.
  • the flash ROM 104 is a non-volatile semiconductor memory that can be rewritten and does not lose data even when the power is turned off.
  • the flash ROM 104 stores software programs and data. Instead of the flash ROM 104, the data may be stored in an HDD (hard disk drive) that is a magnetic disk.
  • HDD hard disk drive
  • the use of the flash ROM 104 makes it more resistant to vibration than a mechanically operated HDD.
  • the flash ROM 104 can reduce the possibility of erasing data even when there is strong vibration with respect to the device configured by the multi-core processor system 100.
  • the display 105 displays data such as a document, an image, and function information as well as a cursor, an icon, or a tool box.
  • data such as a document, an image, and function information as well as a cursor, an icon, or a tool box.
  • a TFT liquid crystal display can be adopted as the display 105.
  • the display 105 may be in a form of input using a touch panel.
  • the I / F 106 is connected to a network 107 such as a LAN (Local Area Network), a WAN (Wide Area Network), or the Internet through a communication line, and is connected to another device via the network 107.
  • the I / F 106 serves as an internal interface with the network 107 and controls input / output of data from an external device.
  • a modem or a LAN adapter can be employed as the I / F 106.
  • FIG. 2 is a block diagram showing the hardware configuration and software configuration of each CPU of the multi-core processor system 100.
  • the hardware configuration of the multi-core processor system 100 includes CPUs 101 and a shared memory 203.
  • the CPUs 101 includes a CPU 201-1, a CPU 201-2,..., A CPU 201-n as a plurality of CPUs.
  • the CPU 201-1, CPU 201-2,..., And CPU 201-n respectively hold a cache memory 202-1, a cache memory 202-2,.
  • Each CPU and the shared memory 203 are connected by a bus 108.
  • the CPU 201-1 and CPU 201-2 will be described.
  • the CPU 201-1 executes a hypervisor 204-1 and an OS 205-1.
  • the CPU 201-1 executes the dispatcher 206 under the control of the OS 205-1.
  • the CPU 201-1 executes software 207-1 to software 207-m under the control of the OS 205-1.
  • the CPU 201-2 executes the hypervisor 204-2 and the OS 205-2.
  • the CPU 201-1 executes the dispatcher 206 under the control of the OS 205-1.
  • the hypervisor 204-1 also performs time slice correction processing, which is a feature of this embodiment, using the result of the dispatcher 206.
  • the CPU 201-2 executes the high priority software 209 under the control of the OS 205-2.
  • the hypervisor 204-1, the hypervisor 204-2, and the hypervisor operating on another CPU perform the hypervisor communication 214.
  • the CPU 201-1, CPU 201-2,..., And CPU 201-n control the multi-core processor system 100.
  • the CPU 201-1, CPU 201-2,..., CPU 201-n are symmetrically and uniformly assigned SMP (Symmetric). Multi-processing) is also possible.
  • the CPU 201-1, CPU 201-2,..., CPU 201-n may be ASMP (Asymmetric Multi-Processing) that determines the CPU to be shared according to the processing content.
  • ASMP Asymmetric Multi-Processing
  • real-time processing 208 that needs to be processed within the time determined by the CPU 201-1 is assigned.
  • the shared memory 203 is a storage area accessible from the CPU 201-1, CPU 201-2,..., CPU 201-n.
  • the storage area is, for example, the ROM 102, the RAM 103, and the flash ROM 104.
  • the CPU 201-1 requests the display 105 to display image data
  • the CPU 201-1 accesses a VRAM (Video RAM) included in the RAM 103 and writes the image data in the VRAM. Therefore, the case where the CPU 201-1 accesses the display 105 is also included in accessing the shared memory 203.
  • VRAM Video RAM
  • the CPU 201-1 accesses the I / F 106, for example.
  • a specific example of the I / F 106 is a LAN adapter, which has either a format for accessing a buffer in the LAN adapter or a format for accessing the RAM 103 and then transferring to the LAN adapter.
  • the CPU 201-1 and CPU 201-2 are accessing the shared memory 203, the CPU 201-1 and CPU 201-2 are also shared when accessing the I / F 106. It is included in accessing the memory 203.
  • the shared memory area prepared by the device driver that controls the I / F 106 is accessed, and as a result, the shared memory 203 is accessed. Become.
  • the hypervisor 204-1 and the hypervisor 204-2 are programs that operate on the CPU 201-1 and the CPU 201-2, respectively.
  • the hypervisor function is located between the OS and CPU, monitors the OS, resets when the OS hangs, and sets the power saving when the OS is not executing any threads.
  • the hypervisor operates special registers that perform processor cache control and I / O operations that cannot be performed by general programs.
  • the hypervisor operates using a space on a memory that cannot be read and written by a general program.
  • the OS 205-1 and OS 205-2 are programs that operate on the CPU 201-1 and CPU 201-2, respectively, and operate on the hypervisor 204-1 and the hypervisor 204-2, respectively.
  • the OS 205-1 has a scheduler function for determining software to be executed next.
  • the dispatcher 206 has a function of switching the currently operating software to the next software determined by the scheduler. Specifically, for example, when the scheduler switches from the software 207-1 to the software 207-2, the CPU 201-1 saves register information including a program counter of the software 207-1. After saving, the CPU 201-1 restores the saved register information of the software 207-2. After the return, the CPU 201-1 can continue the processing of the software 207-2 from the time of the previous switching.
  • Software 207-1,..., Software 207-m realizes a certain function by the CPU executing the execution code.
  • the software is composed of one or more threads.
  • the software 207-1,..., Software 207-m executes processing regardless of the end time.
  • the real-time process 208 is an interrupt handler that is a process to be performed when an interrupt signal is received.
  • the interrupt includes a hardware interrupt and a software interrupt.
  • the communication device notifies the CPU of reception of data as an interrupt signal.
  • the CPU executes an interrupt handler corresponding to the data reception of the communication device.
  • received data is transferred from the storage area of the communication device to the RAM 103 and the flash ROM 104.
  • the CPU that has received the interrupt signal saves the processing of the current thread and executes the interrupt handler if it is not in the interrupt prohibition period.
  • the high priority software 209 is software to which a high priority attribute is assigned.
  • High priority software has a feature that dispatch frequency is higher than other software. In addition, it has a feature that an access right can be acquired with high priority when resource contention occurs due to memory access or the like.
  • software 207-1,..., Software 207-m and real-time processing 208 are executed by CPU 201-1 and high priority software 209 is executed by CPU 201-2.
  • Specific examples of the software 207-1 to software 207-m and the high priority software 209 will be described later with reference to FIG.
  • a specific example of the real-time processing 208 will be described later with reference to FIG.
  • the access path 210 is a path for the CPU 201-1 to access the cache memory 202-1.
  • the access path 211 is a path for the CPU 201-1 to access the shared memory 203.
  • the access path 210 is used, and if there is no data, the access path 211 is set.
  • the access path 212 is a path through which the CPU 201-2 accesses the cache memory 202-2.
  • the access path 213 is a path for the CPU 201-2 to access the shared memory 203.
  • Contention due to access conflict occurs when a plurality of CPUs access the shared memory 203.
  • the access path of the CPU 201-1 is the access path 211 and the access path of the CPU 201-2 is the access path 213, contention due to access conflict with the shared memory 203 occurs.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a functional configuration of the multi-core processor system 100.
  • the multi-core processor system 100 includes a detection unit 303, a specifying unit 304, a correction unit 305, a setting notification unit 306, a determination unit 307, a switching unit 308, and a setting unit 309.
  • the functions (detection unit 303 to setting unit 309) serving as the control unit are executed by the CPUs 101, for example, by executing a program stored in a storage device such as the ROM 102, the RAM 103, and the flash ROM 104 illustrated in FIG. By realizing the function. Alternatively, the function may be realized by another CPU executing via the I / F 106.
  • the multi-core processor system 100 accesses the software table 310 in order to determine the priority of software.
  • the software table 310 is stored in the shared memory 203 and is accessed by, for example, the CPU 201-1.
  • the CPU 201-1, CPU 201-2,..., CPU 201-n execute a hypervisor and OS / software.
  • the detection unit 303 to the determination unit 307 illustrated in the area 301 are realized by the CPU 201-1 executing as a part of the function of the hypervisor 204-1.
  • the switching unit 308 and the setting unit 309 illustrated in the area 302 are realized by the CPU 201-1 being executed as a part of the function of the OS 205-1.
  • the cores other than the CPU 201-1 have the functions of the detection unit 303 to the setting unit 309.
  • the detecting unit 303 has a function of detecting a core to which an arbitrary thread is assigned among a plurality of cores.
  • the plurality of cores are CPU 201-1 to CPU 201-n. Specifically, for example, the detection unit 303 detects that the high priority software 209 is assigned to the CPU 201-2 by the inter-hypervisor communication 214.
  • the detected core information is stored in the cache memory 202-1 or a storage area such as a general-purpose register of the CPU 201-1.
  • the identifying unit 304 has a function of identifying a core in which a plurality of threads are switched over a predetermined switching time by the switching unit 308 among the plurality of cores.
  • the predetermined switching time is a time slice and is a switching time ⁇ t for switching threads.
  • the plurality of threads are software 207-1 to software 207-m executed on the CPU 201-1.
  • the specifying unit 304 may specify the core by using the detection of the core by the detecting unit 303 as a trigger. Further, the specifying unit 304 is triggered by the detection of the core by the detection unit 303, and the priority of the thread assigned to the core detected by the detection unit 303 is determined from the priority of the thread after being switched by the switching unit 308. If the degree is high, the core may be specified.
  • the specifying unit 304 switches the software assigned to the CPU 201-1 by the switching unit 308 from software 207-1 to software 207-m.
  • the CPU is identified as a CPU that has switched a plurality of threads over a predetermined switching time.
  • the method of obtaining the time ⁇ C assigned to the software 207-1 is obtained from the difference between the clock counter at the time when the software 207-1 is assigned and the clock counter at the time when the software 207-2 is assigned. be able to.
  • the specified core information is stored in a storage area such as the cache memory 202-1 or a general-purpose register of the CPU 201-1.
  • the correcting unit 305 has a function of correcting the predetermined switching time to be shortened based on the difference between the actual switching time in which a plurality of threads are switched in the core specified by the specifying unit 304 and the predetermined switching time. Have. Further, the correction unit 305 may perform correction so that the predetermined switching time is shortened based on the difference when the difference exceeds a predetermined interrupt inhibition time.
  • the predetermined interrupt prohibition time is the longest path time lck (Locked Critical Kidapping-period) of the prohibited section set by the implementation rules. Details of lck will be described later with reference to FIG.
  • the following formula (1) may be applied as an application example of the calculation formula for the switching time corrected to be shortened based on the difference.
  • Corrected switching time predetermined switching time-(actual switching time-predetermined switching time) ... (1)
  • the contention is delayed and the delay time is set as the thread switching shortening.
  • the delay time decreases the interrupt event detection interval, and the interrupt event detection frequency increases.
  • the response performance of real-time processing can be guaranteed.
  • the following formula (2) may be applied when the difference exceeds a predetermined interrupt inhibition time.
  • equation (2) if the delay time does not exceed the predetermined interrupt prohibition time, the response performance of real-time processing can be guaranteed according to the implementation rules. Therefore, the corrected switching time decrease is suppressed more than in equation (1). Yes. If the thread switching time is too small, performance degradation occurs due to thread dispatch overhead. Therefore, if it is possible to satisfy the response performance of real-time processing, equation (2) may be used.
  • the calculation formula is not limited to the formulas (1) and (2), and the corrected switching time may be reduced.
  • the corrected switching time is stored in a storage area such as the cache memory 202-1 or a general-purpose register of the CPU 201-1.
  • the setting notification unit 306 has a function of notifying the OS of the switching time corrected by the correction unit 305.
  • the setting notification unit 306 may notify the corrected switching time to be set to the switching time before correction. Further, as a specific notification content, the setting notification unit 306 may notify a difference that is (actual switching time ⁇ predetermined switching time). In addition, when the determination unit 307 determines that there is no access conflict, the setting notification unit 306 may notify the switching time before correction.
  • the setting notification unit 306 transmits the switching time 7 [microseconds] corrected by the correction unit 305 to the OS.
  • the notified switching time is stored in a storage area such as the cache memory 202-1 or a general-purpose register of the CPU 201-1.
  • the determining unit 307 has a function of determining whether or not there is an access conflict regarding the memory accessed by the core specified by the specifying unit 304. Specifically, for example, the CPU 201-1 calculates the number of clock counters / issued instructions based on the number of issued instructions issued by the CPU for a certain period and the record of the clock counter. The CPU 201-1 determines that access competition is occurring when the calculated value is larger than a certain value.
  • the switching unit 308 has a function of switching a plurality of threads assigned to each of a plurality of cores at a predetermined switching time. Specifically, for example, the switching unit 308 switches the software 207-1 to software 207-m with a predetermined switching time ⁇ t. When the setting unit 309 shortens the switching time from ⁇ t to ⁇ t ′, the switching unit 308 switches the software 207-1 to software 207-m at ⁇ t ′. Note that the information of the switched software may be stored in a storage area such as the shared memory 203.
  • the setting unit 309 has a function of setting the corrected switching time notified by the setting notification unit 306 as the thread switching time.
  • the setting unit 309 may set a predetermined switching time before correction when the setting notification unit 306 is notified of the switching time before correction.
  • the setting unit 309 sets the corrected switching time ⁇ t ′ as the thread switching time.
  • the set thread switching time may be stored in a storage area such as the shared memory 203.
  • FIG. 4 is an explanatory diagram showing a software dispatch state when executed by a single CPU.
  • the CPU 201-1 is executing in the multi-core processor system 100, and the CPU 201-1 executes software 207-1 to software 207-m.
  • the CPU 201-1 executes the software 207-1 to software 207-m sequentially at the thread switching time ⁇ t, and executes the real-time processing 208 as an interrupt handler when a real-time interrupt is received.
  • an interrupt event is an event that has received an interrupt signal. Even if an interrupt event occurs, when the CPU is in the interrupt-prohibited section, the real-time processing cannot be executed immediately, and after the interrupt-prohibited section ends, the CPU can perform real-time processing.
  • the time 402 from when the interrupt event occurs until the current time becomes the timing 401 when the interrupt event is picked up and the real-time processing 208 is performed must be within the real-time interrupt interval.
  • the time 403 that is an interval for performing the real-time processing 208 needs to be a real-time response time.
  • an interrupt prohibition section is embedded in the processing of software 207-1 to software 207-m.
  • the reason for embedding the interrupt-prohibited section is that, for example, intentional cache operations and register saving / restoring processes must be performed continuously without interrupting other processes.
  • the CPU in the interrupt prohibited section cannot execute preemption such as context switch.
  • the longest path time lck of the prohibited section is set in the form of an implementation rule, and the implementer implements software so that the interrupt prohibited section does not exceed lck.
  • the implementer sets lck so as to guarantee real-time processing within the real-time interrupt interval and real-time response time even if an interrupt occurs in the interrupt prohibition interval. Therefore, when executing with a single CPU, the response performance of real-time processing can be guaranteed even if an interrupt event occurs during the interrupt-prohibited period.
  • FIG. 5 is an explanatory diagram showing the delay of the real-time response depending on the contention state in the multi-core processor system 100 in the conventional example.
  • the CPU 201-1 and CPU 201-2 are executing in the multi-core processor system 100, and the CPU 201-1 executes software 207-1 to software 207-m.
  • the CPU 201-1 executes the software 207-1 to software 207-m sequentially at the thread switching time ⁇ t, and executes the real-time processing 208 as an interrupt handler when a real-time interrupt is received.
  • the CPU 201-2 executes the high priority software 209.
  • the multi-core processor system 100 preferentially allocates various resources to the high priority software 209. Specifically, for example, a case where the CPU 201-1 and the CPU 201-2 access the shared memory 203 at the same time is assumed. At this time, the multi-core processor system 100 controls the CPU 201-2 executing the high priority software 209 to preferentially access the shared memory 203.
  • the CPU 201-1 waits for the access completion of the CPU 201-2, and enters a contention state in access contention.
  • the processing of the CPU 201-1 in the contention state is delayed. If the processing is delayed, the interrupt disabled section is also delayed. As a result of the delay, the response performance of real-time processing cannot be guaranteed when the interrupt prohibition interval exceeds lck.
  • the multi-core processor system 100 cannot guarantee the response performance of the real-time process. Further, even when the time 503 that is the interval for performing the real-time processing 208 exceeds the real-time response time, the multi-core processor system 100 cannot guarantee the response performance of the real-time processing.
  • FIG. 6 is an explanatory diagram showing a state after the time slice is corrected in the multi-core processor system 100 according to the present embodiment.
  • the execution state of the hardware and software is the same as in FIG. 5, but the CPU 201-1 is corrected so as to shorten the thread switching time from ⁇ t to ⁇ t ′.
  • the multi-core processor system 100 can easily guarantee the response performance of real-time processing.
  • real-time processing is performed within the real-time interrupt interval and real-time processing is performed within the real-time response time.
  • the reason that real-time processing can be performed within the real-time interrupt interval is that the interval for detecting interrupt events is shortened and the frequency of detecting interrupt events is increased by reducing the thread switching time. Therefore, from the occurrence of the interrupt event, the current time becomes the timing 601 for picking up the interrupt event, and the time 602 until the real-time processing 208 is executed is shortened and can be made smaller than the real-time interrupt interval.
  • the reason why the real-time processing can be performed within the real-time response time is that the number of processing times of the threads executed in the CPU increases due to the reduction of the thread switching time. Specifically, for example, it is assumed that there is a CPU executing 200 threads and the processing time for one thread is 10 [microseconds]. An interrupt event that triggers execution of real-time processing is assumed to be generated by execution of a specific thread out of 200 threads.
  • every thread can perform processing once every 2 [milliseconds].
  • the processing time of one thread becomes longer due to the contention state, the number of times a specific thread is processed increases by reducing the thread switching time.
  • the time 603 serving as the interval for performing the real-time processing 208 can be made shorter than the real-time response time.
  • FIG. 7 is an explanatory diagram showing an example of the contents stored in the software table 310.
  • the software table 310 stores a list of software executed in the multi-core processor system 100.
  • the software table 310 includes two fields, software name and priority.
  • Software name field describes the name of the software. Actually, a program describing the processing contents exists in any of the ROM 102, the RAM 103, and the flash ROM 104. For example, the CPU 201-1 loads the program and executes it as a thread. In the priority field, a priority for executing the corresponding software is set. When detecting software with high priority, the multi-core processor system 100 preferentially passes the access right of the bus 108 to software with high priority.
  • “moving image playback software” has a high priority when it is activated by the user and is executed in the foreground.
  • “Web browser” has a low priority.
  • the multi-core processor system 100 having a camera unit continuously performs photographing. Since continuous shooting is performed, “camera image storage software” for storing camera images has a high priority. “Camera shooting software” has a low priority.
  • FIG. 8 is an explanatory diagram showing an example of real-time processing.
  • Communication interrupt processing is real-time processing executed in response to an interrupt event from hardware that controls communication, such as the I / F 106. Communication is caused by software such as a “Web browser”.
  • the I / F 106 receives data, it is necessary to send a response notification indicating that the data has been received to a device that has transmitted the data within a predetermined time depending on the data protocol. If the processing is not performed within a certain time, the device that transmitted the data determines that a timeout has occurred, and thus the multi-core processor system 100 needs to perform the processing within the certain time.
  • Camera unit interrupt processing is real-time processing executed by the camera unit.
  • image data is captured by “camera imaging software” and stored in a buffer. If the CPU 201-1 does not transfer the stored video data from the buffer to, for example, the shared memory 203, a data overflow occurs and image data is lost.
  • Communication interrupt processing and “Camera unit interrupt processing” described above work without problems in a system that operates while switching tasks with a single core.
  • the multi-core processor system 100 in the conventional example when one CPU executes real-time processing and another CPU executes high-priority software, it becomes a contention state due to access contention, and the response performance of real-time processing is improved. Cannot guarantee.
  • FIG. 9 is a flowchart showing time slice setting processing including thread switching in the multi-core processor system 100.
  • the CPUs 101 are switching the threads one after another.
  • the CPU 201-1 sets the thread switching time to ⁇ t by the OS 205-1 (step S901).
  • the CPU 201-2 similarly sets the thread switching time to ⁇ t.
  • the CPU 201-1 activates the hypervisor 204-1 (step S902).
  • the hypervisor 204-1 is activated at a constant cycle.
  • the CPU 201-2 activates the hypervisor 204-2 (step S903).
  • the CPU 201-1 switches the thread using the OS 205-1 (step S904). Although not shown, the CPU 201-2 similarly switches threads.
  • the CPU 201-1 detects the thread activation by the function of the hypervisor 204-1 (step S905). Further, it is assumed that the high-priority software 209 is activated in the CPU 201-2. After starting the high priority software 209, the CPU 201-2 detects the high priority thread activation by the function of the hypervisor 204-2 (step S906). After the detection, the CPU 201-2 notifies all the hypervisors including the hypervisor 204-1 that the activation of the high priority thread has been detected by communication between the hypervisors (step S907). Similarly, the CPU 201-1 notifies the hypervisor 204-2 that the activation of the thread has been detected by communication between the hypervisors (step S908).
  • the CPU 201-1 executes time slice correction processing by the hypervisor 204-1 (step S909). Details of the time slice correction processing will be described later with reference to FIG.
  • the CPU 201-1 may be in a contention state because the high priority thread is activated by a CPU other than the CPU 201-1. In the contention state, the CPU 201-1 notifies the OS 205-1 of the difference ⁇ within the time slice correction process.
  • the CPU 201-1 executes normal hypervisor processing by the hypervisor 204-1 (step S911), and terminates execution of the hypervisor 204-1 (step S913). After the execution is completed, the CPU 201-1 proceeds to the process of step S902 after a certain period.
  • the CPU 201-2 executes time slice correction processing by the hypervisor 204-2 (step S910).
  • the CPU 201-2 does not enter the contention state and does not notify the OS 205-2 because the high priority thread is not activated by a CPU other than the CPU 201-2.
  • the CPU 201-2 executes normal hypervisor processing by the hypervisor 204-2 (step S912), and terminates execution of the hypervisor 204-2 (step S914).
  • the CPU 201-2 proceeds to the process of step S903 after a certain period.
  • FIG. 10 is a flowchart showing time slice correction processing by the hypervisor.
  • the time slice correction process is executed by any CPU belonging to the CPUs 101.
  • FIG. 10 illustrates a state executed by the CPU 201-1.
  • the time slice correction process is executed by the function of the hypervisor.
  • the CPU 201-1 determines whether the thread is activated by another CPU (step S1001). As for the detection of thread activation, the CPU 201-1 detects it by communication between hypervisors, which is the process of step S908 performed before the time slice correction process. If it is determined that the thread is activated by another CPU (step S1001: Yes), the CPU 201-1 continues to determine whether the priority of the thread activated by the other CPU is higher than the priority of the thread of this CPU. (Step S1002). This CPU is a CPU that becomes an execution subject, and corresponds to the CPU 201-1 in the description of FIG.
  • step S1005 determines whether the contention state has been resolved.
  • step S1005 sets 0 to the difference ⁇ (step S1008).
  • the CPU records the number of issued instructions and the clock counter of the CPU for a certain period. Subsequently, the CPU calculates the number of clock counters / issued instructions, determines that the contention state is continuing if the calculated value is greater than a certain value, and determines if the calculated value is less than the certain value. It is determined that the tension state has been resolved.
  • step S1002 When the priority of the thread activated by another CPU is not higher than the thread of this CPU, or when ⁇ t is larger than ⁇ C (step S1002: No, step S1004: Yes), the CPU 201-1 performs the process of step S1005. Transition.
  • step S1006 the CPU 201-1 determines whether the calculated difference ⁇ is longer than the longest path time lck of the interrupt prohibited section (step S1007).
  • step S1007: Yes the difference ⁇ is larger than lck
  • step S1009 the CPU 201-1 notifies the OS of the difference ⁇
  • step S1009 the CPU 201-1 ends the time slice correction process. If the difference ⁇ is equal to or less than lck (step S1007: No), or if the contention state has not been resolved (step S1005: No), the CPU 201-1 ends the time slice correction process.
  • the operation log may be analyzed and determined. Further, when there is no profiler or debugger, the determination may be made by analyzing the execution performance when the software is individually executed and when the software is executed simultaneously.
  • the multi-core processor system As described above, according to the multi-core processor system, the thread switching control method, and the thread switching control program, a CPU that has switched a plurality of threads over a predetermined switching time is specified. After the identification, the multi-core processor system sets the thread switching time based on the difference between the actual switching time when the thread is switched and a predetermined switching time. As a result, the detection frequency increases as the interrupt event detection interval decreases, so that the response performance of real-time processing can be guaranteed.
  • the multi-core processor system may specify a CPU that has switched a plurality of threads over a predetermined switching time, triggered by detection of a CPU to which an arbitrary thread is assigned. Since contention due to access contention occurs when a thread is assigned by a plurality of CPUs, it can be executed at the best timing for time slice correction by using the thread assignment as a trigger.
  • the multi-core processor system triggers detection of a CPU to which an arbitrary thread is assigned. Thereafter, when the priority of the thread assigned to the detected CPU is higher than the priority of the thread after switching of the CPU that has switched, the multi-core processor system switches a plurality of threads over a predetermined switching time. You may identify the CPU which performed.
  • Contention due to access contention occurs when threads are assigned by multiple CPUs, one CPU is assigned a high priority thread, and the other CPU is assigned a low priority thread. To do. Therefore, by checking whether the priority of the thread assigned to the detected CPU is higher than the priority of the thread after the switching of the CPU that has performed the switching, the CPU to which time slice correction is performed is minimized. It can be narrowed down to.
  • the multi-core processor system may correct so that the predetermined switching time is shortened when the difference between the actual switching time and the predetermined switching time exceeds a predetermined interrupt prohibition time.
  • the multi-core processor system is designed to guarantee the response performance of real-time processing as long as the difference between the actual switching time and the predetermined switching time does not exceed the predetermined interrupt inhibition time. Therefore, by correcting the time slice when the difference exceeds a predetermined interrupt prohibition time, it is possible to correct the time slice only when there is a possibility that the response performance of the real-time processing is broken.
  • the multi-core processor system may set the corrected switching time as the switching time before correction when there is no access contention for the CPU whose time slice is corrected.
  • the correction of the time slice can be canceled by determining whether there is an access conflict without acquiring the actual switching time and comparing it with the predetermined switching time.
  • the thread switching control method described in the present embodiment can be realized by executing a program prepared in advance on a computer such as a personal computer or a workstation.
  • the thread switching control program is recorded on a computer-readable recording medium such as a hard disk, a flexible disk, a CD-ROM, an MO, and a DVD, and is executed by being read from the recording medium by the computer.
  • the thread switching control program may be distributed through a network such as the Internet.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Software Systems (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Multi Processors (AREA)
  • Hardware Redundancy (AREA)

Abstract

　ＣＰＵ（２０１－１）は、切替部（３０８）によって、複数のスレッドとしてソフトウェア（２０７－１）～ソフトウェア（２０７－ｍ）を所定の切り替え時間で切り替えている。ＣＰＵ（２０１－１）は、特定部（３０４）によって、ＣＰＵ（２０１－１）が切替部（３０４）によって所定の切り替え時間を越えてスレッドの切り替えを行ったかを特定する。ＣＰＵ（２０１－１）が特定された場合、ＣＰＵ（２０１－１）は、補正部（３０５）によって複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と所定の切り替え時間との差分に基づいて、所定の切り替え時間が短縮するように補正する。ＣＰＵ（２０１－１）は、設定部（３０９）によって、補正した切り替え時間をスレッドの切り替え時間に設定する。

Description

マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム
　本発明は、スレッド切り替えを制御するマルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラムに関する。
　従来から、１つのＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ　Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ　Ｕｎｉｔ）に対して、複数のプログラムを動作させるマルチプログラミング技術が存在する。具体的には、ＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ　Ｓｙｓｔｅｍ）は、ＣＰＵの処理時間を分割する機能を有し、分割された時間にプロセスやスレッドを割り当てることにより、ＣＰＵが同時に複数のプロセスやスレッドを動作する。ここで、プロセスやスレッドはプログラムの実行単位である。ソフトウェアは、プロセスやスレッドの集まりにて構成されている。また一般的に、プロセス間ではメモリ空間が独立しており、スレッド間ではメモリ空間を共有する。
　スレッドの切り替え時間の変更を使用する技術として、スレッド数が多いときに切り替え時間を短くするように変更することで、各スレッドの処理回数を増やし、ＣＰＵのリソースを各スレッドに配分するという技術が開示されている（たとえば、下記特許文献１を参照。）。
　また、コンピュータシステムに複数のＣＰＵを搭載するマルチコアプロセッサシステムの技術も開示されている。これにより、前述のマルチプログラミング技術において、ＯＳは複数のプログラムを複数のＣＰＵに対して割り当てることができる。また、マルチコアプロセッサシステムの構成として、各ＣＰＵが専用のメモリを保持し、それ以外のデータが必要の場合には、共有メモリにアクセスを行うことを特徴とする、分散システムの構造を持ったマルチコアプロセッサシステムが開示されている。また、各ＣＰＵがキャッシュメモリのみを保持し、必要なデータは共有メモリに格納することを特徴とする、集中共用システムの構造を持ったマルチコアプロセッサシステムも開示されている。
　マルチコアプロセッサシステムでのスレッドの切り替え技術として、タイムスライスで実行する特定のプロセスと高優先プロセスとの衝突後、再開した際に遅延分をタイムスライスに加算して特定のプロセスを再開するという技術が開示されている（たとえば、下記特許文献２を参照。）。
特開平３－０１９０３６号公報 特開平８－３１４７４０号公報
　しかしながら、上述した従来技術において、集中共用システムの構造を持つマルチコアプロセッサシステムは、アクセス競合によるコンテンション状態となると、リアルタイム処理の完了時間が決められた時間を超過するという問題があった。リアルタイム処理とは、設計上あらかじめ決められた時刻に処理を終了しなければならない処理、および割り込み動作における、割り込みイベント発生から割り込み処理本体の開始時間までの許容されるインターバル時間が定められた処理をさす。
　特許文献１および２にかかる技術を適用しても、アクセス競合によるコンテンション状態の判断をしておらず、コンテンション状態ではリアルタイム処理の応答性能が破たんするという問題があった。
　本発明は、上述した従来技術による問題点を解消するため、リアルタイム処理の応答性能を保証するマルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラムを提供することを目的とする。
　上述した課題を解決し、目的を達成するため、開示のマルチコアプロセッサシステムは、複数のコアのおのおのに割り当てた複数のスレッドを所定の切り替え時間で切り替え、切り替えによって所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定し、特定されたコアにおいて複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と所定の切り替え時間との差分に基づいて、所定の切り替え時間が短縮するように補正し、補正された切り替え時間を所定の切り替え時間に設定することを要件とする。
　本マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラムによれば、リアルタイム処理の応答性能を保証できるという効果を奏する。
本実施の形態にかかるマルチコアプロセッサシステム１００のハードウェア構成を示すブロック図である。 マルチコアプロセッサシステム１００の各ＣＰＵのハードウェア構成とソフトウェア構成を示すブロック図である。 マルチコアプロセッサシステム１００の機能的構成を示すブロック図である。 単一のＣＰＵで実行している場合のソフトウェアのディスパッチ状態を示す説明図である。 従来例におけるマルチコアプロセッサシステム１００にて、コンテンション状態によるリアルタイム応答の遅延を示す説明図である。 本実施の形態におけるマルチコアプロセッサシステム１００にて、タイムスライスを補正した後の状態を示す説明図である。 ソフトウェアテーブル３１０の記憶内容の一例を示す説明図である。 リアルタイム処理の一例を示す説明図である。 マルチコアプロセッサシステム１００でのスレッド切り替えを含むタイムスライス設定処理を示すフローチャートである。 ハイパーバイザによるタイムスライス補正処理を示すフローチャートである。
　以下に添付図面を参照して、本発明にかかるマルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
（マルチコアプロセッサシステムのハードウェア構成）
　図１は、本実施の形態にかかるマルチコアプロセッサシステム１００のハードウェア構成を示すブロック図である。マルチコアプロセッサシステムとは、コアが複数搭載されたプロセッサを含むコンピュータのシステムである。コアが複数搭載されていれば、複数のコアが搭載された単一のプロセッサでもよく、シングルコアのプロセッサが並列されているプロセッサ群でもよい。なお、本実施の形態では、説明を単純化するため、シングルコアのプロセッサであるＣＰＵが並列されているプロセッサ群を例にあげて説明する。
　マルチコアプロセッサシステム１００は、ＣＰＵを複数搭載するＣＰＵｓ１０１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ‐Ｏｎｌｙ　Ｍｅｍｏｒｙ）１０２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ　Ａｃｃｅｓｓ　Ｍｅｍｏｒｙ）１０３と、フラッシュＲＯＭ１０４と、を備えている。また、マルチコアプロセッサシステム１００は、ユーザやその他の機器との入出力装置として、ディスプレイ１０５と、Ｉ／Ｆ（Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）１０６と、を備えている。また、各構成部はバス１０８によってそれぞれ接続されている。本実施の形態にかかるハードウェアの構成は、集中共用システムを適用した構成となっている。
　ここで、ＣＰＵｓ１０１は、マルチコアプロセッサシステム１００の全体の制御を司る。また、ＣＰＵｓ１０１は、シングルコアのプロセッサを並列して接続したすべてのＣＰＵを指している。詳細は、図２にて後述する。ＲＯＭ１０２は、ブートプログラムなどのプログラムを記憶している。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵｓ１０１のワークエリアとして使用される。
　フラッシュＲＯＭ１０４は、書き換えが可能であり、電源を切ってもデータが消えないという特徴を持つ不揮発性の半導体メモリである。フラッシュＲＯＭ１０４は、ソフトウェアプログラムや、データを記憶している。フラッシュＲＯＭ１０４の代わりに、磁気ディスクであるＨＤＤ（ハードディスクドライブ）にて記憶してもよいが、フラッシュＲＯＭ１０４を使用することにより、機械的に動作するＨＤＤに比べて振動に強くすることができる。たとえば、マルチコアプロセッサシステム１００で構成する装置に対し、強い振動があった場合でも、フラッシュＲＯＭ１０４であればデータが消える可能性を低くすることができる。
　ディスプレイ１０５は、カーソル、アイコンあるいはツールボックスをはじめ、文書、画像、機能情報などのデータを表示する。ディスプレイ１０５は、たとえば、ＴＦＴ液晶ディスプレイなどを採用することができる。また、ディスプレイ１０５は、タッチパネル式で入力する形態でもよい。
　Ｉ／Ｆ１０６は、通信回線を通じてＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ　Ａｒｅａ　Ｎｅｔｗｏｒｋ）、インターネットなどのネットワーク１０７に接続され、このネットワーク１０７を介して他の装置に接続される。そして、Ｉ／Ｆ１０６は、ネットワーク１０７と内部のインターフェースを司り、外部装置からのデータの入出力を制御する。Ｉ／Ｆ１０６には、たとえばモデムやＬＡＮアダプタなどを採用することができる。
　図２は、マルチコアプロセッサシステム１００の各ＣＰＵのハードウェア構成とソフトウェア構成を示すブロック図である。マルチコアプロセッサシステム１００のハードウェア構成は、ＣＰＵｓ１０１と、共有メモリ２０３で構成される。ＣＰＵｓ１０１は、複数のＣＰＵとしてＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎで構成される。
　ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎは、それぞれ、キャッシュメモリ２０２－１、キャッシュメモリ２０２－２、・・・、キャッシュメモリ２０２－ｎを保持している。各ＣＰＵと共有メモリ２０３は、バス１０８によってそれぞれ接続されている。以下の記述では、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２について記述する。
　また、マルチコアプロセッサシステム１００のソフトウェア構成として、ＣＰＵ２０１－１は、ハイパーバイザ２０４－１、ＯＳ２０５－１を実行する。ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１の制御により、ディスパッチャ２０６を実行する。同様に、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１の制御により、ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを実行する。同様にＣＰＵ２０１－２も、ハイパーバイザ２０４－２、ＯＳ２０５－２を実行する。ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１の制御により、ディスパッチャ２０６を実行する。また、ハイパーバイザ２０４－１も、ディスパッチャ２０６の結果を用いて、本実施の形態での特徴である、タイムスライス補正処理を行う。ＣＰＵ２０１－２は、ＯＳ２０５－２の制御により、高優先度ソフトウェア２０９を実行する。
　ＣＰＵ２０１－１がソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを実行する際には、データへのアクセス先が２通りあり、アクセス経路２１０とアクセス経路２１１である。同様に、ＣＰＵ２０１－２が高優先度ソフトウェア２０９を実行する際にも、データへのアクセス先が２通りあり、アクセス経路２１２とアクセス経路２１３である。また、ハイパーバイザ２０４－１とハイパーバイザ２０４－２と、他のＣＰＵ上で動作しているハイパーバイザは、ハイパーバイザ間通信２１４を行う。
　ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎは、マルチコアプロセッサシステム１００の制御を司る。ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎは、対称的、均一的に処理が割り付けられたＳＭＰ（Ｓｙｍｍｅｔｒｉｃ
　Ｍｕｌｔｉ－ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）でもよい。また、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎは、処理内容によって分担するＣＰＵを決めておくＡＳＭＰ（Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ　Ｍｕｌｔｉ－Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ）でもよい。ＡＳＭＰの例として、本実施の形態にかかるマルチコアプロセッサシステム１００では、ＣＰＵ２０１－１にて決められた時間以内に処理を行う必要があるリアルタイム処理２０８を割り当てている。
　共有メモリ２０３は、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎからアクセス可能な記憶領域である。記憶領域とは、具体的には、たとえば、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、フラッシュＲＯＭ１０４である。また、たとえば、ＣＰＵ２０１－１が、ディスプレイ１０５に画像データの表示を要求する場合、ＲＡＭ１０３に含まれるＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ　ＲＡＭ）にアクセスし、画像データをＶＲＡＭに書き込むことになる。したがって、ＣＰＵ２０１－１が、ディスプレイ１０５へアクセスする場合も、共有メモリ２０３にアクセスすることに含める。
　また、たとえば、ＣＰＵ２０１－１が、Ｉ／Ｆ１０６にアクセスする場合も同様である。たとえば、Ｉ／Ｆ１０６の具体例がＬＡＮアダプタとして、ＬＡＮアダプタにあるバッファにアクセスする形式か、ＲＡＭ１０３にアクセスし、その後ＬＡＮアダプタに転送する形式かのどちらかになる。どちらの場合であっても、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２からみると共有メモリ２０３にアクセスしていることとなるため、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２が、Ｉ／Ｆ１０６へアクセスする場合も、共有メモリ２０３にアクセスすることに含める。同様に、ＣＰＵ２０１－１が、Ｉ／Ｆ１０６にアクセスする場合も、Ｉ／Ｆ１０６を制御するデバイスドライバが用意する共有の記憶領域にアクセスすることになるため、結果、共有メモリ２０３にアクセスすることになる。
　ハイパーバイザ２０４－１、ハイパーバイザ２０４－２は、それぞれＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２にて動作するプログラムである。ハイパーバイザの機能は、ＯＳとＣＰＵの間にて位置し、ＯＳの監視を行い、ＯＳがハングアップした際にリセットをする他、ＯＳが何もスレッドを実行していない場合に、省電力設定にする。また、ハイパーバイザは、一般のプログラムでは操作できないプロセッサのキャッシュ制御やＩ／Ｏ操作を行うような特殊レジスタを操作する。また、ハイパーバイザは、一般のプログラムでは読み書きできないメモリ上の空間を用いて動作を行う。
　ＯＳ２０５－１、ＯＳ２０５－２は、それぞれ、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２にて動作するプログラムであり、ハイパーバイザ２０４－１、ハイパーバイザ２０４－２上で動作する。たとえば、ＯＳ２０５－１は、次に実行するソフトウェアを決めるスケジューラの機能を有する。
　ディスパッチャ２０６は、現在動作中のソフトウェアに対して、スケジューラによって決定した次のソフトウェアに切り替える機能を有する。具体的には、たとえば、スケジューラは、ソフトウェア２０７－１からソフトウェア２０７－２に切り替える場合、ＣＰＵ２０１－１は、ソフトウェア２０７－１のプログラムカウンタ等を含むレジスタ情報を退避する。退避後、ＣＰＵ２０１－１は退避されてあったソフトウェア２０７－２のレジスタ情報を復帰する。復帰後、ＣＰＵ２０１－１は、ソフトウェア２０７－２の処理を前回の切り替えられた時点から継続することができる。
　ソフトウェア２０７－１、・・・、ソフトウェア２０７－ｍは、実行コードをＣＰＵが実行することによりある機能を実現する。ソフトウェアは、１つ以上のスレッドで構成される。ソフトウェア２０７－１、・・・、ソフトウェア２０７－ｍは、終了時間に関係なく、処理を実行する。
　リアルタイム処理２０８は、割り込み信号を受信した際に行う処理となる割り込みハンドラである。割り込みにはハードウェア割り込みとソフトウェア割り込みとがあり、たとえば、ハードウェア割り込みでは、通信デバイスがデータの受信を割り込み信号としてＣＰＵに通知する。通知を受けたＣＰＵは、通信デバイスのデータ受信に対応した割り込みハンドラを実行する。具体的な割り込みハンドラの処理内容としては、受信したデータを通信デバイスの記憶領域からＲＡＭ１０３、フラッシュＲＯＭ１０４に転送する処理である。割り込み信号を受信したＣＰＵは、割り込み禁止区間でなければ現在のスレッドの処理を退避し、割り込みハンドラを実行する。
　高優先度ソフトウェア２０９は、ソフトウェアのうち高優先度属性が付与されているソフトウェアである。高優先度のソフトウェアは、ディスパッチ頻度が他のソフトウェアよりも高くなるといった特徴を持つ。また、メモリアクセスなどでリソース競合が起きたときに高優先度でアクセス権を獲得できるといった特徴を持つ。
　本実施の形態では、ソフトウェア２０７－１、・・・、ソフトウェア２０７－ｍとリアルタイム処理２０８はＣＰＵ２０１－１にて実行され、高優先度ソフトウェア２０９はＣＰＵ２０１－２にて実行される。ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍ、高優先度ソフトウェア２０９の具体例については、図７にて後述する。同様に、リアルタイム処理２０８の具体例については、図８にて後述する。
　アクセス経路２１０は、ＣＰＵ２０１－１がキャッシュメモリ２０２－１にアクセスする経路である。アクセス経路２１１は、ＣＰＵ２０１－１が共有メモリ２０３にアクセスする経路である。アクセス経路２１０とアクセス経路２１１の違いとして、たとえば、ソフトウェア２０７－１がアクセスしたいデータがキャッシュメモリ２０２－１にあればアクセス経路２１０、なければアクセス経路２１１となる。アクセス経路２１２、アクセス経路２１３も同様で、アクセス経路２１２は、ＣＰＵ２０１－２がキャッシュメモリ２０２－２にアクセスする経路である。アクセス経路２１３は、ＣＰＵ２０１－２が共有メモリ２０３にアクセスする経路である。
　アクセス競合によるコンテンションは、複数のＣＰＵが共有メモリ２０３にアクセスすることで発生する。たとえば、ＣＰＵ２０１－１のアクセス経路がアクセス経路２１１、ＣＰＵ２０１－２のアクセス経路がアクセス経路２１３であるときに、共有メモリ２０３へのアクセス競合によるコンテンションが発生する。
　コンテンションが発生すると、ソフトウェアの処理が遅延することになり、ソフトウェアの処理内に存在する割り込み禁止区間も初期状態よりも長くなってしまう。割り込み禁止区間時に割り込み信号がＣＰＵに通知されても、割り込みハンドラであるリアルタイム処理２０８を実行できないため、リアルタイム処理２０８の応答性能の保証を行えない状態となる。コンテンション状態となり、リアルタイム処理２０８の応答時間の保証が行えない状態を後述する図５にて示す。
（マルチコアプロセッサシステム１００の機能的構成）
　次に、マルチコアプロセッサシステム１００の機能的構成について説明する。図３は、マルチコアプロセッサシステム１００の機能的構成を示すブロック図である。マルチコアプロセッサシステム１００は、検出部３０３と、特定部３０４と、補正部３０５と、設定通知部３０６と、判断部３０７と、切替部３０８と、設定部３０９と、を含む構成である。この制御部となる機能（検出部３０３～設定部３０９）は、具体的には、たとえば、図１に示したＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、フラッシュＲＯＭ１０４などの記憶装置に記憶されたプログラムをＣＰＵｓ１０１が実行することにより、その機能を実現する。または、Ｉ／Ｆ１０６を経由して他のＣＰＵが実行することにより、その機能を実現してもよい。
　また、マルチコアプロセッサシステム１００は、ソフトウェアの優先度を判断するために、ソフトウェアテーブル３１０にアクセスする。ソフトウェアテーブル３１０は共有メモリ２０３に格納されており、たとえばＣＰＵ２０１－１がアクセスする。
　また、ＣＰＵ２０１－１、ＣＰＵ２０１－２、・・・、ＣＰＵ２０１－ｎは、ハイパーバイザとＯＳ／ソフトウェアを実行する。さらに、一点破線で分割された領域のうち、領域３０１に図示している検出部３０３～判断部３０７は、ＣＰＵ２０１－１がハイパーバイザ２０４－１の機能の一部として実行することにより実現する。同様に、領域３０２内に図示している切替部３０８、設定部３０９は、ＣＰＵ２０１－１が、ＯＳ２０５－１の機能の一部として実行することにより実現する。また、図示していないが、ＣＰＵ２０１－１以外のコアにも、検出部３０３～設定部３０９の機能を有している。
　検出部３０３は、複数のコアのうち、任意のスレッドが割り当てられたコアを検出する機能を有する。複数のコアとは、ＣＰＵ２０１－１～ＣＰＵ２０１－ｎである。具体的には、たとえば、検出部３０３は、ＣＰＵ２０１－２に高優先度ソフトウェア２０９が割り当てられたことをハイパーバイザ間通信２１４によって検出する。なお、検出されたコアの情報は、キャッシュメモリ２０２－１、または、ＣＰＵ２０１－１の汎用レジスタなどの記憶領域に記憶される。
　特定部３０４は、複数のコアのうち、切替部３０８によって所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定する機能を有する。所定の切り替え時間とは、タイムスライスのことであり、スレッドを切り替える切替時間Δｔのことである。複数のスレッドとは、ＣＰＵ２０１－１上で実行されるソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍである。
　また、特定部３０４は、検出部３０３によってコアが検出されたことをトリガーとしてコアを特定してもよい。また、特定部３０４は、検出部３０３によってコアが検出されたことをトリガーとし、切替部３０８によって切り替えられた後のスレッドの優先度より検出部３０３によって検出されたコアに割り当てられたスレッドの優先度が高い場合に、コアを特定してもよい。
　具体的には、たとえば、特定部３０４は、切替部３０８によってＣＰＵ２０１－１に割り当てるソフトウェアをソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍに切り替えた場合を想定する。このとき、ソフトウェア２０７－１に割り当てられた時間ΔＣがΔｔを越えた場合に、所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったＣＰＵとして特定する。
　また、ソフトウェア２０７－１に割り当てられた時間ΔＣの取得方法は、ソフトウェア２０７－１が割り当てられた時点でのクロックカウンタと、ソフトウェア２０７－２が割り当てられた時点でのクロックカウンタの差分から取得することができる。なお、特定されたコアの情報は、キャッシュメモリ２０２－１、または、ＣＰＵ２０１－１の汎用レジスタなどの記憶領域に記憶される。
　補正部３０５は、特定部３０４によって特定されたコアにおいて複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と所定の切り替え時間との差分に基づいて、所定の切り替え時間が短縮するように補正する機能を有する。また、補正部３０５は、差分が所定の割り込み禁止時間を越えた場合に、差分に基づいて所定の切り替え時間が短縮するように補正してもよい。所定の割り込み禁止時間とは、実装規約で設定される禁止区間の最長パス時間ｌｃｋ（Ｌｏｃｋｅｄ　Ｃｒｉｔｉｃａｌ　Ｋｉｄｎａｐｐｉｎｇ－ｐｅｒｉｏｄ）である。ｌｃｋの詳細については、図４にて後述する。
　差分に基づいて、短縮するように補正された切り替え時間の算出式の適用例としては、下記（１）式を適用してもよい。
　補正された切り替え時間＝所定の切り替え時間－（実切り替え時間－所定の切り替え時間）　…（１）
　（１）式では、コンテンション中となり遅延した時間をスレッド切り替えの短縮分に設定することになる。遅延した時間分が割り込みイベントの検出間隔の減少となり、割り込みイベントの検出頻度が増加した結果、リアルタイム処理の応答性能の保証ができるようになる。また、算出式は、差分が所定の割り込み禁止時間を越えた場合に、下記（２）式を適用してもよい。
　補正された切り替え時間＝所定の切り替え時間－（（実切り替え時間－所定の切り替え時間）－所定の割り込み禁止時間）　…（２）
　（２）式では、遅延時間が所定の割り込み禁止時間を越えなければ、実装規約によって、リアルタイム処理の応答性能を保証できることから、補正された切り替え時間の減少分を（１）式よりも抑えている。スレッドの切り替え時間を小さくしすぎると、スレッドのディスパッチオーバーヘッドによる性能劣化を伴うため、リアルタイム処理の応答性能を満たすことが可能ならば、（２）式を使用してもよい。算出式は、（１）式、（２）式に限らず、補正された切り替え時間が減少すればよい。
　具体的には、たとえば、実切り替え時間が１３［マイクロ秒］であり、所定の切り替え時間が１０［マイクロ秒］であった場合、差分は３［マイクロ秒］となり、補正された切り替え時間は（１）式から、７［マイクロ秒］となる。なお、補正された切り替え時間は、キャッシュメモリ２０２－１、または、ＣＰＵ２０１－１の汎用レジスタなどの記憶領域に記憶される。
　設定通知部３０６は、補正部３０５によって補正された切り替え時間をＯＳに通知する機能を有する。また、設定通知部３０６は、判断部３０７によって、アクセス競合中でないと判断された場合、補正された切り替え時間を補正前の切り替え時間に設定するように通知してもよい。また、通知内容の具体的として、設定通知部３０６は、（実切り替え時間－所定の切り替え時間）である差分を通知してもよい。また、判断部３０７によってアクセス競合中でないと判断された場合に、設定通知部３０６は、補正前の切り替え時間を通知してもよい。
　具体的には、たとえば、設定通知部３０６は、補正部３０５によって補正された切り替え時間７［マイクロ秒］をＯＳに送信する。なお、通知された切り替え時間は、キャッシュメモリ２０２－１、または、ＣＰＵ２０１－１の汎用レジスタなどの記憶領域に記憶される。
　判断部３０７は、特定部３０４によって特定されたコアがアクセスするメモリに関してアクセス競合中か否かを判断する機能を有する。具体的には、たとえば、ＣＰＵ２０１－１は、一定期間のＣＰＵが発行した発行命令数とクロックカウンタの記録を元にクロックカウンタ／発行命令数を算出する。ＣＰＵ２０１－１は、算出された値が一定値より大きい場合にアクセス競合中であると判断する。
　具体的には、たとえば、（クロックカウンタ／発行命令数）＞１０００となった場合、１つの命令に１０００クロック消費していることになりアクセス競合を発生していると判断する。なお、判断結果は、キャッシュメモリ２０２－１、または、ＣＰＵ２０１－１の汎用レジスタなどの記憶領域に記憶される。
　切替部３０８は、複数のコアのおのおのに割り当てた複数のスレッドを所定の切り替え時間で切り替える機能を有する。具体的には、たとえば、切替部３０８は、ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを所定の切り替え時間Δｔで切り替える。また、設定部３０９によって切り替え時間がΔｔからΔｔ’に短縮した場合、切替部３０８は、Δｔ’にてソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを切り替える。なお、切り替えたソフトウェアの情報は、共有メモリ２０３などの記憶領域に記憶されてもよい。
　設定部３０９は、設定通知部３０６によって通知された、補正された切り替え時間をスレッドの切り替え時間に設定する機能を有する。また、設定部３０９は、設定通知部３０６によって補正前の切り替え時間が通知されてきた場合に、補正前となる所定の切り替え時間に設定してもよい。
　具体的には、たとえば、設定通知部３０６によって補正された切り替え時間Δｔ’が通知されてきた場合、設定部３０９は、スレッドの切り替え時間として補正された切り替え時間Δｔ’を設定する。なお、設定されたスレッドの切り替え時間は、共有メモリ２０３などの記憶領域に記憶されてもよい。
　図４は、単一のＣＰＵで実行している場合のソフトウェアのディスパッチ状態を示す説明図である。図４では、マルチコアプロセッサシステム１００の中でＣＰＵ２０１－１が実行中であり、ＣＰＵ２０１－１は、ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを実行する。ＣＰＵ２０１－１は、スレッドの切り替え時間Δｔでソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを順次実行しつつ、リアルタイム割り込みを受信したら割込みハンドラとしてリアルタイム処理２０８を実行する。
　また、マルチコアプロセッサシステム１００がリアルタイム処理の応答性能を保証するには、以下の２つの時間以内にリアルタイム処理を行う必要がある。１つ目の条件として、割り込みイベントが発生後、ＣＰＵ２０１－１はリアルタイム割り込み間隔以内に割り込みイベントに対応したリアルタイム処理を実行する必要がある。２つ目の条件として、ＣＰＵ２０１－１はリアルタイム応答時間内に少なくとも１回リアルタイム処理を行う必要がある。割り込みイベントとは、割り込み信号を受信したイベントである。また、割り込みイベントが発生しても、ＣＰＵが割り込み禁止区間であるときはすぐにリアルタイム処理を実行することができず、割り込み禁止区間が終了した後に、ＣＰＵはリアルタイム処理が行えるようになる。
　具体的に、図４の状態では、割り込みイベントの発生から現在時刻が割り込みイベントを拾うタイミング４０１となりリアルタイム処理２０８を行うまでの時間４０２が、リアルタイム割り込み間隔以内である必要がある。さらに、リアルタイム処理２０８を行う間隔となる時間４０３が、リアルタイム応答時間である必要がある。一般的にリアルタイム割り込み間隔はマイクロ秒オーダであり、リアルタイム応答時間は数ミリ秒である。数値例としては、リアルタイム割り込み間隔＝１０［マイクロ秒］、リアルタイム応答時間＝１０［ミリ秒］である。
　また、ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍの処理の中には、割り込み禁止区間が埋め込まれている。割込み禁止区間を埋め込む理由としては、たとえば、意図的なキャッシュ操作やレジスタの退避復元処理などは、他の処理が割り込まない状態で連続して処理を行う必要があるためである。割り込み禁止区間中のＣＰＵは、コンテキストスイッチなどのプリエンプションが実行できなくなる。割り込み禁止区間の設定については、システム設計の段階で、実装規約という形で禁止区間の最長パス時間ｌｃｋを設定し、実装者は、割り込み禁止区間がｌｃｋを越えないようにソフトウェアの実装を行う。
　割り込み禁止区間がｌｃｋを越えない限り、割り込み禁止区間にて割り込みが発生したとしても、リアルタイム割り込み間隔、および、リアルタイム応答時間内でのリアルタイム処理を保証するように実装者はｌｃｋを設定する。したがって、単一のＣＰＵで実行している場合には、割り込み禁止区間中に割り込みイベントが発生しても、リアルタイム処理の応答性能を保証することができる。
　図５は、従来例におけるマルチコアプロセッサシステム１００にて、コンテンション状態によるリアルタイム応答の遅延を示す説明図である。図５では、マルチコアプロセッサシステム１００の中でＣＰＵ２０１－１とＣＰＵ２０１－２が実行中であり、ＣＰＵ２０１－１は、ソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを実行する。ＣＰＵ２０１－１は、スレッドの切り替え時間Δｔでソフトウェア２０７－１～ソフトウェア２０７－ｍを順次実行しつつ、リアルタイム割り込みを受信したら割込みハンドラとしてリアルタイム処理２０８を実行する。ＣＰＵ２０１－２は、高優先度ソフトウェア２０９を実行する。
　ＣＰＵ２０１－２にて、高優先度ソフトウェア２０９を実行しているため、マルチコアプロセッサシステム１００は、各種リソースを高優先度ソフトウェア２０９に優先的に割り当てる。具体的には、たとえば、ＣＰＵ２０１－１とＣＰＵ２０１－２が同時に共有メモリ２０３にアクセスした場合を想定する。このときマルチコアプロセッサシステム１００は、高優先度ソフトウェア２０９を実行しているＣＰＵ２０１－２が優先的に共有メモリ２０３にアクセスするように制御する。
　したがって、ＣＰＵ２０１－１は、ＣＰＵ２０１－２のアクセス完了を待つことになり、アクセス競合におけるコンテンション状態となる。コンテンション状態となったＣＰＵ２０１－１は、処理が遅延することになる。処理が遅延すると、割り込み禁止区間も遅延することになる。遅延した結果、割り込み禁止区間がｌｃｋを越えた場合に、リアルタイム処理の応答性能を保証することができなくなる。
　図５の例では、割り込みイベントが発生し、現在時刻が割り込みイベントを拾うタイミング５０１となった際、ＣＰＵ２０１－１は割り込み禁止区間となっている。したがって、ＣＰＵ２０１－１は、リアルタイム処理２０８をすぐに実行できず、割り込み禁止区間の終了後にリアルタイム処理２０８を実行する。
　結果、割り込みイベント発生からリアルタイム処理２０８実行までの時間５０２がリアルタイム割り込み間隔を越えた場合に、マルチコアプロセッサシステム１００はリアルタイム処理の応答性能を保証できなくなる。また、リアルタイム処理２０８を行う間隔となる時間５０３がリアルタイム応答時間を越えた場合にも、マルチコアプロセッサシステム１００はリアルタイム処理の応答性能を保証できなくなる。
　図６は、本実施の形態におけるマルチコアプロセッサシステム１００にて、タイムスライスを補正した後の状態を示す説明図である。図６では、ハードウェアとソフトウェアの実行状態は図５と等しいが、ＣＰＵ２０１－１にて、ΔｔからΔｔ’へと、スレッドの切り替え時間が短縮するように補正されている。
　スレッドの切り替え時間が短縮された結果、マルチコアプロセッサシステム１００がリアルタイム処理の応答性能を保証しやすくなる。応答性能の保証を満たすには、図４にて前述したように、リアルタイム割り込み間隔以内にリアルタイム処理を行うことと、リアルタイム応答時間内にリアルタイム処理を行うことである。
　リアルタイム割り込み間隔以内にリアルタイム処理を行えるようになる理由は、スレッドの切り替え時間が短縮することにより、割り込みイベントを検出する間隔が短くなり、割り込みイベントを検出する頻度があがるためである。したがって割り込みイベントの発生から、現在時刻が割り込みイベントを拾うタイミング６０１となり、リアルタイム処理２０８を実行するまでの時間６０２が短くなり、リアルタイム割り込み間隔より小さくすることができる。
　リアルタイム応答時間以内にリアルタイム処理を行えるようになる理由は、スレッドの切り替え時間が短縮することにより、ＣＰＵ内で実行しているスレッドの処理回数が増えるためである。具体的には、たとえば、スレッドを２００個実行しているＣＰＵが存在し、スレッド１回の処理時間が１０［マイクロ秒］であったと想定する。また、リアルタイム処理を実行する契機となる割り込みイベントは、２００個のスレッドのうちの特定のスレッドの実行によって発生するものとする。
　この場合、スレッドの優先度がすべて等しい場合、２［ミリ秒］に１回は、どのスレッドも処理を行えることになる。スレッド１回の処理時間がコンテンション状態により長くなった場合に、スレッドの切り替え時間が短縮することにより、特定のスレッドの処理が行われる回数が増えることになる。結果、リアルタイム処理２０８を行う間隔となる時間６０３はリアルタイム応答時間より小さくすることができる。
　図７は、ソフトウェアテーブル３１０の記憶内容の一例を示す説明図である。ソフトウェアテーブル３１０はマルチコアプロセッサシステム１００にて実行されるソフトウェアの一覧を格納する。ソフトウェアテーブル３１０は、ソフトウェア名称と、優先度という２つのフィールドで構成する。
　ソフトウェア名称フィールドは、ソフトウェアの名称を記述している。実際には、処理内容を記述したプログラムがＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、フラッシュＲＯＭ１０４のいずれかに存在し、たとえば、ＣＰＵ２０１－１は、プログラムをロードし、スレッドとして実行する。優先度フィールドは、対応するソフトウェアを実行する際の優先度を設定している。優先度が高いソフトウェアを検出すると、マルチコアプロセッサシステム１００は、バス１０８のアクセス権などを優先度が高いソフトウェアに優先的に渡す。
　具体的には、たとえば、“動画像再生ソフトウェア”は、ユーザによって起動され、フォアグラウンドで実行している場合には、高優先度となる。また、“Ｗｅｂブラウザ”は低優先度となる。また、別のパターンとして、カメラユニットを持つマルチコアプロセッサシステム１００が連続して撮影を行うことを想定する。連続して撮影を行うため、カメラの画像を保存する“カメラ画像保存ソフトウェア”は高優先度となる。また、“カメラ撮影ソフトウェア”は低優先度となる。
　図８は、リアルタイム処理の一例を示す説明図である。“通信割り込み処理”は、通信を司るハードウェア、たとえばＩ／Ｆ１０６からの割り込みイベントに対して実行されるリアルタイム処理である。また、通信は、たとえば“Ｗｅｂブラウザ”等のソフトウェアによって引き起こされる。Ｉ／Ｆ１０６はデータを受信した場合、データのプロトコルによっては受信したという応答通知を一定時間内にデータを送信した機器に送信する必要がある。一定時間内に処理を行わないと、データを送信した機器はタイムアウトと判断するため、マルチコアプロセッサシステム１００は、一定時間内に処理を行う必要がある。
　また、“カメラユニット割り込み処理”は、カメラユニットにより実行されるリアルタイム処理である。カメラユニット割り込み処理は“カメラ撮影ソフトウェア”によって画像データを撮影し、バッファに格納する。ＣＰＵ２０１－１が、格納された映像データをバッファからたとえば共有メモリ２０３に転送しないと、データオーバーフローが発生し、画像データをとりこぼすことになる。
　前述した“通信割り込み処理”、“カメラユニット割り込み処理”は、シングルコアでタスクスイッチしながら動作するシステムでは問題なく動作する。しかし、従来例におけるマルチコアプロセッサシステム１００では、リアルタイム処理を１つのＣＰＵが実行し、別のＣＰＵが高優先度ソフトウェアを実行している場合、アクセス競合によるコンテンション状態となり、リアルタイム処理の応答性能を保証できない。
　図９は、マルチコアプロセッサシステム１００でのスレッド切り替えを含むタイムスライス設定処理を示すフローチャートである。ＣＰＵｓ１０１は、スレッドを次々と切り替えている。初期状態として、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１によって、スレッドの切り替え時間をΔｔに設定する（ステップＳ９０１）。図示していないが、ＣＰＵ２０１－２も同様にスレッドの切り替え時間をΔｔに設定する。
　次に、ＣＰＵ２０１－１は、ハイパーバイザ２０４－１を起動する（ステップＳ９０２）。ハイパーバイザ２０４－１は一定周期で起動される。同様に、ＣＰＵ２０１－２も、ハイパーバイザ２０４－２を起動する（ステップＳ９０３）。スレッドの切り替え時間が経過した後に、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１によってスレッドを切り替える（ステップＳ９０４）。図示していないが、ＣＰＵ２０１－２も同様にスレッドを切り替える。
　スレッドを切り替えると、ＣＰＵ２０１－１は、ハイパーバイザ２０４－１の機能によって、スレッド起動を検出する（ステップＳ９０５）。また、ＣＰＵ２０１－２では、高優先度ソフトウェア２０９が起動されることを想定する。高優先度ソフトウェア２０９の起動後、ＣＰＵ２０１－２は、ハイパーバイザ２０４－２の機能によって、高優先度スレッド起動を検出する（ステップＳ９０６）。検出後、ＣＰＵ２０１－２は、ハイパーバイザ間通信によって、高優先度スレッドの起動を検出したことをハイパーバイザ２０４－１を含むすべてのハイパーバイザに通知する（ステップＳ９０７）。ＣＰＵ２０１－１も同様に、ハイパーバイザ間通信によって、スレッドの起動を検出したことをハイパーバイザ２０４－２に通知する（ステップＳ９０８）。
　通知後、ＣＰＵ２０１－１は、ハイパーバイザ２０４－１によってタイムスライス補正処理を実行する（ステップＳ９０９）。タイムスライス補正処理の詳細は、図１０にて後述する。ここで、ＣＰＵ２０１－１は、ＣＰＵ２０１－１以外のＣＰＵにて高優先度スレッドが起動しているため、コンテンション状態となる可能性がある。コンテンション状態となっていた場合、ＣＰＵ２０１－１は、タイムスライス補正処理内で、ＯＳ２０５－１に差分τを通知する。タイムスライス補正処理後、ＣＰＵ２０１－１は、ハイパーバイザ２０４－１によって通常のハイパーバイザ処理を実行し（ステップＳ９１１）、ハイパーバイザ２０４－１を実行終了する（ステップＳ９１３）。実行終了後、ＣＰＵ２０１－１は、一定周期後にステップＳ９０２の処理に移行する。
　ＣＰＵ２０１－２も同様に、ハイパーバイザ２０４－２によってタイムスライス補正処理を実行する（ステップＳ９１０）。ＣＰＵ２０１－２は、ＣＰＵ２０１－２以外のＣＰＵにて高優先度スレッドが起動していないため、コンテンション状態とはならず、ＯＳ２０５－２に通知は行わない。タイムスライス補正処理後、ＣＰＵ２０１－２は、ハイパーバイザ２０４－２によって通常のハイパーバイザ処理を実行し（ステップＳ９１２）、ハイパーバイザ２０４－２を実行終了する（ステップＳ９１４）。実行終了後、ＣＰＵ２０１－２は、一定周期後にステップＳ９０３の処理に移行する。
　ＣＰＵ２０１－１がハイパーバイザ２０４－１によって差分τを通知後、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ・ハイパーバイザ間通信によって差分τを受信する（ステップＳ９１５）。続けて、ＣＰＵ２０１－１は、補正値Δｔ’＝Δｔ－τを算出する（ステップＳ９１６）。ステップＳ９１６での算出式は、（１）式を適用しているが、（２）式を適用してもよい。算出後、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳ２０５－１によってスレッドの切り替え時間を補正値Δｔ’に設定する（ステップＳ９１７）。Δｔ’時間経過後、ＣＰＵ２０１－１は、ステップＳ９０４の処理に移行する。
　図１０は、ハイパーバイザによるタイムスライス補正処理を示すフローチャートである。タイムスライス補正処理は、ＣＰＵｓ１０１に属するどのＣＰＵでも実行されるが、図１０では、ＣＰＵ２０１－１にて実行される状態を説明する。また、タイムスライス補正処理は、ハイパーバイザの機能によって実行される。
　ＣＰＵ２０１－１は、別ＣＰＵでスレッドが起動されたかを判断する（ステップＳ１００１）。スレッド起動の検出としては、ＣＰＵ２０１－１は、タイムスライス補正処理の前に行われたステップＳ９０８の処理であるハイパーバイザ間通信によって検出する。別ＣＰＵでスレッドが起動されたと判断された場合（ステップＳ１００１：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２０１－１は続けて、別ＣＰＵで起動されたスレッドの優先度が、本ＣＰＵのスレッドの優先度より高いかを判断する（ステップＳ１００２）。本ＣＰＵとは、実行主体となるＣＰＵのことで、図１０の説明ではＣＰＵ２０１－１に相当する。
　別ＣＰＵで起動されたスレッドの優先度が本ＣＰＵのスレッドより高い場合（ステップＳ１００２：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２０１－１は、クロックカウンタから取得した処理時間ΔＣを取得する（ステップＳ１００３）。ΔＣを取得後、所定のスレッド切り替え時間Δｔが処理時間ΔＣより大きいかを判断する（ステップＳ１００４）。ΔｔがΔＣ以下の場合（ステップＳ１００４：Ｎｏ）、ＣＰＵ２０１－１は、差分τ＝ΔＣ－Δｔを算出する（ステップＳ１００６）。なお、ステップＳ１００４：Ｎｏとなった場合が、ＣＰＵ２０１－１にてアクセス競合によるコンテンション状態となった状態である。
　別ＣＰＵでスレッドが起動していない場合（ステップＳ１００１：Ｎｏ）、ＣＰＵ２０１－１は、コンテンション状態が解消したかを判断する（ステップＳ１００５）。コンテンション状態が解消した場合（ステップＳ１００５：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２０１－１は、差分τに０を設定する（ステップＳ１００８）。アクセス競合によるコンテンション状態が解消したか否かの判断方法として、ＣＰＵは、一定期間のＣＰＵの発行命令数とクロックカウンタを記録しておく。続けて、ＣＰＵはクロックカウンタ／発行命令数を算出し、算出された値が一定値より大きい場合にコンテンション状態が継続中であると判断し、算出された値が一定値以下の場合にコンテンション状態が解消したと判断する。
　別ＣＰＵで起動されたスレッドの優先度が本ＣＰＵのスレッドより高くない場合、または、ΔｔがΔＣより大きい場合（ステップＳ１００２：Ｎｏ、ステップＳ１００４：Ｙｅｓ）、ＣＰＵ２０１－１は、ステップＳ１００５の処理に移行する。
　ステップＳ１００６の処理後、ＣＰＵ２０１－１は、算出した差分τが割り込み禁止区間の最長パス時間ｌｃｋより大きいかを判断する（ステップＳ１００７）。差分τがｌｃｋより大きい場合（ステップＳ１００７：Ｙｅｓ）、またはステップＳ１００７の処理終了後、ＣＰＵ２０１－１は、ＯＳに差分τを通知する（ステップＳ１００９）。差分τを通知後、ＣＰＵ２０１－１はタイムスライス補正処理を終了する。また、差分τがｌｃｋ以下である場合（ステップＳ１００７：Ｎｏ）、またはコンテンション状態が解消していない場合（ステップＳ１００５：Ｎｏ）、ＣＰＵ２０１－１は、タイムスライス補正処理を終了する。
　本実施の形態におけるマルチコアプロセッサシステム１００の性能向上を測定するには、たとえば、プロファイラ、または、デバッガがあれば動作ログを解析して判別してもよい。また、プロファイラかデバッガがない場合、ソフトウェアを個別実行させた場合と、同時実行させた場合の実行性能を解析することにより判別してもよい。
　以上説明したように、マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラムによれば、所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったＣＰＵを特定する。特定後、マルチコアプロセッサシステムは、スレッドの切り替えを行った実切り替え時間と所定の切り替え時間の差分によってスレッドの切り替え時間を設定する。これにより、割り込みイベントの検出間隔が減少する分検出頻度が増加するため、リアルタイム処理の応答性能を保証できる。
　また、マルチコアプロセッサシステムは、任意のスレッドが割り当てられたＣＰＵの検出をトリガーにして、所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったＣＰＵを特定してもよい。アクセス競合によるコンテンションは、複数のＣＰＵでスレッドが割り当てられたときに発生するため、スレッドの割り当てをトリガーにすることにより、タイムスライスの補正を行う最もよいタイミングで実行することができる。
　また、マルチコアプロセッサシステムは、任意のスレッドが割り当てられたＣＰＵの検出をトリガーにする。その後、マルチコアプロセッサシステムは、切り替えを行ったＣＰＵの切り替え後のスレッドの優先度より、検出されたＣＰＵに割り当てられたスレッドの優先度が高い場合、所定の切り替え時間を越えて複数のスレッドの切り替えを行ったＣＰＵを特定してもよい。
　アクセス競合によるコンテンションは、複数のＣＰＵでスレッドが割り当てられており、さらに、一つのＣＰＵで高優先度のスレッドが割り当てられ、もう一方のＣＰＵでは低優先度のスレッドが割り当てられた場合に発生する。したがって、切り替えを行ったＣＰＵの切り替え後のスレッドの優先度より、検出されたＣＰＵに割り当てられたスレッドの優先度が高いかを確認することにより、タイムスライスの補正を行う対象のＣＰＵを最小限に絞ることができる。
　また、マルチコアプロセッサシステムは、実切り替え時間と所定の切り替え時間との差分が所定の割り込み禁止時間を越えた場合に、所定の切り替え時間が短縮するように補正してもよい。マルチコアプロセッサシステムは、実切り替え時間と所定の切り替え時間との差分が所定の割り込み禁止時間を越えない限り、リアルタイム処理の応答性能を保証するように設計されている。したがって、差分が所定の割り込み禁止時間を越えた場合にタイムスライスの補正を行うことにより、リアルタイム処理の応答性能が破たんする可能性があるときに絞って、タイムスライスの補正を行うことができる。
　また、マルチコアプロセッサシステムは、タイムスライスを補正したＣＰＵに対して、アクセス競合中でない場合に、補正された切り替え時間を補正前の切り替え時間に設定してもよい。これにより、実切り替え時間を取得し所定の切り替え時間との比較を行わなくとも、アクセス競合か否かを判断することで、タイムスライスの補正を解除することができる。
　なお、本実施の形態で説明したスレッド切り替え制御方法は、あらかじめ用意されたプログラムをパーソナル・コンピュータやワークステーション等のコンピュータで実行することにより実現することができる。本スレッド切り替え制御プログラムは、ハードディスク、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録され、コンピュータによって記録媒体から読み出されることによって実行される。また本スレッド切り替え制御プログラムは、インターネット等のネットワークを介して配布してもよい。
　１０８　バス
　２０１－１　ＣＰＵ
　２０１－２　ＣＰＵ
　２０７－１～２０７－ｍ　ソフトウェア
　２０９　高優先度ソフトウェア
　３０１　領域
　３０２　領域
　３０３　検出部
　３０４　特定部
　３０５　補正部
　３０６　設定通知部
　３０７　判断部
　３０８　切替部
　３０９　設定部
　３１０　ソフトウェアテーブル

Claims (7)

  1. 　複数のコアのおのおのに割り当てた複数のスレッドを所定の切り替え時間で切り替える切替手段と、
    　前記複数のコアのうち、前記切替手段によって前記所定の切り替え時間を越えて前記複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定する特定手段と、
    　前記特定手段によって特定されたコアにおいて前記複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と前記所定の切り替え時間との差分に基づいて、前記所定の切り替え時間が短縮するように補正する補正手段と、
    　前記補正手段によって補正された切り替え時間を前記所定の切り替え時間に設定する設定手段と、
    　を備えることを特徴とするマルチコアプロセッサシステム。
  2. 　前記複数のコアのうち、任意のスレッドが割り当てられたコアを検出する検出手段をさらに備え、
    　前記特定手段は、
    　前記検出手段によって検出された場合、前記複数のコアのうち、前記切替手段によって前記所定の切り替え時間を越えて前記複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定することを特徴とする請求項１に記載のマルチコアプロセッサシステム。
  3. 　前記特定手段は、
    　前記検出手段によって検出され、前記複数のコアのうち、当該コアに前記切替手段によって切り替えられた後のスレッドの優先度より前記検出手段によって検出されたコアに割り当てられたスレッドの優先度が高い場合、前記切替手段によって前記所定の切り替え時間を越えて前記複数のスレッドの切り替えを行った当該コアを特定することを特徴とする請求項２に記載のマルチコアプロセッサシステム。
  4. 　前記補正手段は、
    　前記特定手段によって特定されたコアにおいて前記複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と前記所定の切り替え時間との差分が所定の割り込み禁止時間を越えた場合に、前記差分に基づいて、前記所定の切り替え時間が短縮するように補正することを特徴とする請求項３に記載のマルチコアプロセッサシステム。
  5. 　前記特定手段によって特定されたコアがアクセスするメモリに関してアクセス競合中か否かを判断する判断手段をさらに備え、
    　前記設定手段は、
    　前記判断手段によってアクセス競合中でないと判断された場合、前記補正された切り替え時間を補正前の切り替え時間に設定することを特徴とする請求項４に記載のマルチコアプロセッサシステム。
  6. 　複数のコアのうち、当該コアに割り当てた複数のスレッドを所定の切り替え時間で切り替えた後に前記所定の切り替え時間を越えて前記複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定する特定工程と、
    　前記特定工程によって特定されたコアにおいて前記複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と前記所定の切り替え時間との差分に基づいて、前記所定の切り替え時間が短縮するように補正する補正工程と、
    　前記補正工程によって補正された切り替え時間を通知する通知工程と、
    　を前記コアが実行することを特徴とするスレッド切り替え制御方法。
  7. 　複数のコアのうち、当該コアに割り当てた複数のスレッドを所定の切り替え時間で切り替えた後に前記所定の切り替え時間を越えて前記複数のスレッドの切り替えを行ったコアを特定する特定工程と、
    　前記特定工程によって特定されたコアにおいて前記複数のスレッドの切り替えを行った実切り替え時間と前記所定の切り替え時間との差分に基づいて、前記所定の切り替え時間が短縮するように補正する補正工程と、
    　前記補正工程によって補正された切り替え時間を通知する通知工程と、
    　を前記コアに実行させることを特徴とするスレッド切り替え制御プログラム。
PCT/JP2010/054708 2010-03-18 2010-03-18 マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム WO2011114495A1 (ja)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2012505398A JP5376042B2 (ja) 2010-03-18 2010-03-18 マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム
PCT/JP2010/054708 WO2011114495A1 (ja) 2010-03-18 2010-03-18 マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム
US13/614,071 US20130007758A1 (en) 2010-03-18 2012-09-13 Multi-core processor system, thread switching control method, and computer product

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2010/054708 WO2011114495A1 (ja) 2010-03-18 2010-03-18 マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
US13/614,071 Continuation US20130007758A1 (en) 2010-03-18 2012-09-13 Multi-core processor system, thread switching control method, and computer product

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2011114495A1 true WO2011114495A1 (ja) 2011-09-22

Family

ID=44648623

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2010/054708 WO2011114495A1 (ja) 2010-03-18 2010-03-18 マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20130007758A1 (ja)
JP (1) JP5376042B2 (ja)
WO (1) WO2011114495A1 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US10582441B2 (en) * 2015-06-11 2020-03-03 Lg Electronics Inc. Method and apparatus for transmitting system information for cellular internet-of-things in wireless communication system
WO2018227614A1 (en) * 2017-06-16 2018-12-20 Qualcomm Incorporated Channel state information feedback for flexible uplink control signaling

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0449427A (ja) * 1990-06-19 1992-02-18 Fujitsu Ltd 周期起動制御方式
JPH05158717A (ja) * 1991-12-03 1993-06-25 Nec Corp ディスパッチング制御装置
JPH07281909A (ja) * 1994-04-05 1995-10-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd リアルタイム・タスク周期実行管理システム
JP2002259139A (ja) * 2001-03-05 2002-09-13 Denso Corp マイクロコンピュータ、プログラム及び記録媒体
JP2008305351A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Renesas Technology Corp ディスパッチ装置

Family Cites Families (30)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS6211941A (ja) * 1985-07-10 1987-01-20 Nec Corp 多重処理制御方式
US5826081A (en) * 1996-05-06 1998-10-20 Sun Microsystems, Inc. Real time thread dispatcher for multiprocessor applications
US6567839B1 (en) * 1997-10-23 2003-05-20 International Business Machines Corporation Thread switch control in a multithreaded processor system
US6076157A (en) * 1997-10-23 2000-06-13 International Business Machines Corporation Method and apparatus to force a thread switch in a multithreaded processor
US6018759A (en) * 1997-12-22 2000-01-25 International Business Machines Corporation Thread switch tuning tool for optimal performance in a computer processor
US6542921B1 (en) * 1999-07-08 2003-04-01 Intel Corporation Method and apparatus for controlling the processing priority between multiple threads in a multithreaded processor
US6834386B1 (en) * 1999-07-16 2004-12-21 Microsoft Corporation Method and system for regulating background tasks using performance measurements
US7234143B2 (en) * 2002-06-20 2007-06-19 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Spin-yielding in multi-threaded systems
WO2004059481A2 (en) * 2002-12-16 2004-07-15 Globespanvirata Incorporated System and method for scheduling thread execution
US8484643B2 (en) * 2003-03-31 2013-07-09 Fujitsu Limited CPU usage time counting method and job control system using this CPU usage time
US7594234B1 (en) * 2004-06-04 2009-09-22 Sun Microsystems, Inc. Adaptive spin-then-block mutual exclusion in multi-threaded processing
US9753754B2 (en) * 2004-12-22 2017-09-05 Microsoft Technology Licensing, Llc Enforcing deterministic execution of threads of guest operating systems running in a virtual machine hosted on a multiprocessor machine
JP2007026095A (ja) * 2005-07-15 2007-02-01 Matsushita Electric Ind Co Ltd 並列演算装置
JP4580845B2 (ja) * 2005-08-24 2010-11-17 パナソニック株式会社 タスク実行装置
US7370331B2 (en) * 2005-09-08 2008-05-06 International Business Machines Corporation Time slicing in a shared partition
JP2007133723A (ja) * 2005-11-11 2007-05-31 Hitachi Ltd マルチプロセッサ、タスクスケジューリング方法、及びコンパイラ
US7865895B2 (en) * 2006-05-18 2011-01-04 International Business Machines Corporation Heuristic based affinity dispatching for shared processor partition dispatching
US7844970B2 (en) * 2006-08-22 2010-11-30 International Business Machines Corporation Method and apparatus to control priority preemption of tasks
US8069444B2 (en) * 2006-08-29 2011-11-29 Oracle America, Inc. Method and apparatus for achieving fair cache sharing on multi-threaded chip multiprocessors
US7673113B2 (en) * 2006-12-29 2010-03-02 Intel Corporation Method for dynamic load balancing on partitioned systems
US20090031314A1 (en) * 2007-07-25 2009-01-29 Microsoft Corporation Fairness in memory systems
US8584138B2 (en) * 2007-07-30 2013-11-12 Hewlett-Packard Development Company, L.P. Direct switching of software threads by selectively bypassing run queue based on selection criteria
US8055822B2 (en) * 2007-08-21 2011-11-08 International Business Machines Corporation Multicore processor having storage for core-specific operational data
US20090089792A1 (en) * 2007-09-27 2009-04-02 Sun Microsystems, Inc. Method and system for managing thermal asymmetries in a multi-core processor
US8117618B2 (en) * 2007-10-12 2012-02-14 Freescale Semiconductor, Inc. Forward progress mechanism for a multithreaded processor
US8245236B2 (en) * 2008-02-27 2012-08-14 International Business Machines Corporation Lock based moving of threads in a shared processor partitioning environment
US8166480B2 (en) * 2008-07-29 2012-04-24 International Business Machines Corporation Reducing lock contention by adding a time slice to an active thread holding a lock
US9244732B2 (en) * 2009-08-28 2016-01-26 Vmware, Inc. Compensating threads for microarchitectural resource contentions by prioritizing scheduling and execution
US8904399B2 (en) * 2010-03-15 2014-12-02 Qualcomm Incorporated System and method of executing threads at a processor
KR101699770B1 (ko) * 2010-09-06 2017-02-13 삼성전자주식회사 가상화 시스템 및 그 가상화 시스템에서 자원 할당 방법

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH0449427A (ja) * 1990-06-19 1992-02-18 Fujitsu Ltd 周期起動制御方式
JPH05158717A (ja) * 1991-12-03 1993-06-25 Nec Corp ディスパッチング制御装置
JPH07281909A (ja) * 1994-04-05 1995-10-27 Mitsubishi Heavy Ind Ltd リアルタイム・タスク周期実行管理システム
JP2002259139A (ja) * 2001-03-05 2002-09-13 Denso Corp マイクロコンピュータ、プログラム及び記録媒体
JP2008305351A (ja) * 2007-06-11 2008-12-18 Renesas Technology Corp ディスパッチ装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2011114495A1 (ja) 2013-06-27
JP5376042B2 (ja) 2013-12-25
US20130007758A1 (en) 2013-01-03

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11550627B2 (en) Hardware accelerated dynamic work creation on a graphics processing unit
JP5498505B2 (ja) データバースト間の競合の解決
JP5673672B2 (ja) マルチコアプロセッサシステム、制御プログラム、および制御方法
US9043520B2 (en) Interrupt control method and multicore processor system
US9311142B2 (en) Controlling memory access conflict of threads on multi-core processor with set of highest priority processor cores based on a threshold value of issued-instruction efficiency
US20140026143A1 (en) Exclusive access control method and computer product
US20130125131A1 (en) Multi-core processor system, thread control method, and computer product
JP5376042B2 (ja) マルチコアプロセッサシステム、スレッド切り替え制御方法、およびスレッド切り替え制御プログラム
JP2009175960A (ja) 仮想マルチプロセッサシステム
US11481250B2 (en) Cooperative workgroup scheduling and context prefetching based on predicted modification of signal values
JP2010140239A (ja) 割り込みレイテンシーを短縮する装置及び方法
JP5582241B2 (ja) マルチコアプロセッサシステム、マルチコアプロセッサシステムの制御方法、およびマルチコアプロセッサシステムの制御プログラム
JP2004192052A (ja) ソフトウェア処理方法およびソフトウェア処理システム
JP5704176B2 (ja) プロセッサ処理方法、およびプロセッサシステム
JP4441592B2 (ja) 並列処理装置及び排他制御方法
US20130239113A1 (en) Information processing apparatus, computer product, and information processing method
EP2798455B1 (en) Direct ring 3 submission of processing jobs to adjunct processors
JP5601414B2 (ja) マルチコアプロセッサシステム、制御方法、および制御プログラム
JP6477216B2 (ja) 演算装置、スレッド切替方法、及びマルチスレッドプログラム
CN115599508A (zh) Cpu及任务调度方法
JP2009116885A (ja) コンピュータ及び制御方法

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10847909

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2012505398

Country of ref document: JP

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10847909

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1