WO2011073598A1 - Appareil nettoyeur de surface immergée à giration par cabrage - Google Patents

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WO2011073598A1
WO2011073598A1 PCT/FR2010/052800 FR2010052800W WO2011073598A1 WO 2011073598 A1 WO2011073598 A1 WO 2011073598A1 FR 2010052800 W FR2010052800 W FR 2010052800W WO 2011073598 A1 WO2011073598 A1 WO 2011073598A1
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WO
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attitude
motor
speed
axle
liquid
Prior art date
Application number
PCT/FR2010/052800
Other languages
English (en)
Inventor
Emmanuel Mastio
Philippe Blanc-Tailleur
Philippe Pichon
Original Assignee
Zodiac Pool Care Europe
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zodiac Pool Care Europe filed Critical Zodiac Pool Care Europe
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Priority to CA2784818A priority patent/CA2784818C/fr
Priority to EP10807626.6A priority patent/EP2513393B1/fr
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Classifications

    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E04—BUILDING
    • E04H—BUILDINGS OR LIKE STRUCTURES FOR PARTICULAR PURPOSES; SWIMMING OR SPLASH BATHS OR POOLS; MASTS; FENCING; TENTS OR CANOPIES, IN GENERAL
    • E04H4/00—Swimming or splash baths or pools
    • E04H4/14—Parts, details or accessories not otherwise provided for
    • E04H4/16—Parts, details or accessories not otherwise provided for specially adapted for cleaning
    • E04H4/1654—Self-propelled cleaners

Definitions

  • the invention relates to a surface-cleaning apparatus immersed in a liquid, such as that formed by the walls of a swimming pool, of the self-propelled type with electric motor (s).
  • Devices of this type very numerous and known for a long time (typically FR 2 567 552, FR 2 584 442 ...), generally comprise a hollow body; one (or more) electric drive motor (s) coupled to one or more motor guiding and driving member (s) of said body on the immersed surface; and an electric pump motor driving a pumping member such as a propeller generating a flow of liquid between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet and through a filtration chamber.
  • a pumping member such as a propeller generating a flow of liquid between at least one liquid inlet and at least one liquid outlet and through a filtration chamber.
  • the pumping is provided by an onboard electric motor, and the drive is also provided by at least one onboard electric motor
  • the apparatus if the apparatus must be bidirectional, that is to say be able to perform trajectories forwards and backwards, it is generally excluded to use the electric pumping motor to drive the apparatus in motion, except to provide a pumping member such as a "vortex” or centrifugal pump (cf. for example US Pat. No. 5,245,723), or articulated pallets (see, for example, EP 1070850), capable of providing a flow of liquid in the same direction regardless of its direction of rotation, but whose pumping performance is poor.
  • a pumping member such as a "vortex" or centrifugal pump (cf. for example US Pat. No. 5,245,723), or articulated pallets (see, for example, EP 1070850), capable of providing a flow of liquid in the same direction regardless of its direction of rotation, but whose pumping performance is poor.
  • the trajectories of the apparatus are limited to two predetermined trajectories, one forwards, the other for the rear, that is to say in practice for straight trajectories or trajectories. gyration on one side only. This results in poor sweeping coverage of the immersed surface which is either not completely cleaned or is completely cleaned after a too long period of time.
  • EP 1 022 411 discloses an apparatus capable of being partially driven by the hydraulic flow created, and has two nozzle outlets of opposite directions fed alternately by a valve operated when the pump is stopped. With self-rotating wheels or pivoting axles, the forward and backward paths are different. Devices of this type are, however, relatively complex, expensive, and unreliable, particularly with regard to the control valve tilting (or more generally for the change of direction of the hydraulic flow) which requires a logic of operation and at least one embedded actuator and / or a specific mechanism likely to lock up. In addition, again, only two different predetermined paths are possible.
  • the object of the invention is therefore generally to provide a cleaner apparatus of the on-board electric motor type (s) which, simultaneously, is more economical in terms of manufacture and use, and has high performances, comparable to those known apparatus, in terms of quality and cleaning, and more particularly providing a complete and rapid scanning of the immersed surface, and a good suction quality for the collection of waste with satisfactory energy efficiency.
  • the invention thus aims to provide such a device that is particularly simple, reliable, compact and lightweight, but endowed with significant evolution capabilities.
  • the invention aims, in a particular embodiment, to propose such an apparatus which comprises a single onboard electric drive and pumping motor, and can be driven according to at least three different predetermined paths, in particular in a straight line, in a bend. on one side and bend on the other side.
  • the invention also aims at providing such a device whose electrical control unit is particularly simple and economical and can be entirely located outside the liquid.
  • the invention thus relates to a surface cleaner apparatus immersed in a liquid comprising:
  • a filtration chamber formed in said hollow body and having:
  • At least one electric motor for mechanical drive carried by said hollow body and adapted to generate a drive of said hollow body moving on the immersed surface
  • each mechanical drive motor for powering and controlling it in at least one drive direction
  • said electrical control unit is adapted to control each drive motor in least one direction of movement of the apparatus and at a speed chosen from: at least a first speed in which the apparatus is in a first attitude of displacement with respect to the immersed surface and moves in said direction of displacement according to a first predetermined trajectory,
  • An apparatus according to the invention can therefore be controlled according to at least three different trajectories, namely the said first and second predetermined trajectories in one direction of movement of the apparatus, and at least one other trajectory, different from the first and second trajectories, in the other direction of movement of the device.
  • each drive motor is reversible and said electrical control unit is adapted to control each drive motor in a first direction of movement of the device -particularly in a first direction of rotation of the pitching axle when the latter is a driving axle driven by such a driving motor- at a single speed, and in a second direction of movement of the apparatus -particularly in a second direction of rotation of the pitching axle when the latter is a driving axle driven by such a drive motor- according to a speed chosen from at least two distinct speeds, of which at least a first speed in which the apparatus moves in first attitude of displacement and at least a second speed in which the apparatus moves in a second pitch up attitude.
  • said electrical control unit is adapted to control each driving motor at least in the second direction of movement of the apparatus - in particular in the second direction of rotation of the pitching axle when the latter is a driving axle driven by such a drive motor- according to a speed chosen from two distinct speeds: a first slow speed and a second fast speed.
  • the hollow body In each attitude of displacement, the hollow body can be stabilized with respect to its angular position around the pitching axle in all appropriate ways, in particular by dynamic balancing, by at least one stop (in contact with the submerged or integrated surface). between the hollow body and the shaft of rotation of the axle) limiting the rotation of rotation of ...
  • an apparatus comprises at least one localized contact member-in particular a shoe or a wheel-arranged to come into contact with the immersed surface in at least one plate-in particular in at least one nose plate-of the device so as to cause the device to turn on one side.
  • Such a localized contact member is active (that is to say in contact with the submerged surface) for at least one mode of movement of the apparatus, that is to say for at least one direction of movement and / or for at least one attitude of the apparatus, for example when the apparatus is in a predetermined pitch attitude, and inactive (at a distance from the immersed surface or in any case arranged so as not to influence the trajectory of the apparatus) in the other modes of movement of the apparatus, for example when the hollow body is in its normal operating position (cleaning of the immersed surface).
  • such a localized contact member may be adapted to only locally brake the hollow body by frictional contact with the surface immersed when the latter is in a predetermined pitch attitude, thus causing a gyration on one side. It may be for example a pad or a wheel locked in rotation.
  • such a localized contact member may be adapted to locally loosen the hollow body, and at least one guide member for the upstand axle -particularly a guide and motor-drive member situated in the vicinity of this body. localized contact.
  • such a localized contact member may be arranged offset laterally with respect to the nose-up axle (with respect to a median direction of the nose-up axle) to cause local braking and / or detachment of a nose member.
  • a gyration of the apparatus of a so predetermined side or on the contrary be generally centered on a median direction of the pitching axle to cause a detachment of each guide member - in particular of each guide member and motor drive, the apparatus being driven in a gyration on one side or the other (defined randomly) due to unavoidable operating imbalances due for example to the traction of the power cable.
  • said guide members of the apparatus comprise at least one non-motor member for guiding the hollow body with respect to the immersed surface, each non-motor guide member being offset in the direction of displacement with respect to the axle of pitching (that is to say, not centered on the axis of this wheeling axle).
  • each non-motor guide member located in front of the pitching axle relative to the direction of movement of the apparatus is detached from the immersed surface.
  • each non-driving guide member located in front of the pitching axle with respect to said direction of movement of the apparatus is detached from the immersed surface.
  • said electric control unit is adapted to control each driving motor at said first speed so that said first attitude of displacement corresponds to a normal attitude of unplugged movement of the apparatus in which each guide member is in contact with the immersed surface.
  • said electric control unit is adapted to control each driving motor at said first speed so that said first attitude of displacement also corresponds to a pitched attitude in which it is at least partially raised relative to the immersed surface by pivoting about the pitching axle from a pitched attitude (normal attitude of displacement, in particular for which all the guide members are in contact with the immersed surface, the taxiing plane defined by these bodies coinciding with the submerged surface), the aircraft being less pitched in said first pitched attitude than in said second nose-up attitude.
  • an apparatus comprises a localized contact member, said second localized contact member, offset laterally with respect to the pitching axle and arranged to come into contact with the immersed surface in said second plate. rotated so as to cause the apparatus to turn on one side.
  • This second localized contact member may be formed of a pad or a wheel or the like.
  • the first localized contact member is arranged to come into contact with the immersed surface only in said first plate (up or down), the second localized contact member is arranged so as to to come into contact with the immersed surface only in said second nose-up attitude, and the second localized contact member is offset laterally with respect to the nose-up axle opposite the first contact member located, so that in said second pitched attitude, the apparatus is driven in gyration on the side opposite to that towards which it is driven in gyration in said first attitude (pitched up or not upward).
  • at least one localized contact member is arranged to come into contact with the immersed surface at the rear of the pitching axle with respect to the direction of movement of the apparatus.
  • an apparatus comprises a device for pumping the liquid between each liquid inlet and each outlet of the liquid, this pumping device being active at least when the apparatus is moving in a direction, said direction before , cleaning the immersed surface, the liquid being pumped, with any debris entrained with it, in the hydraulic circuit and through the filter device from each liquid inlet located at the base of the hollow body facing the surface submerged.
  • the pivoting of the apparatus and its control according to each pitch attitude can be obtained in different ways.
  • this pivoting can result from a torque generated by inertia during an acceleration of each motor guide member (in embodiments where the pitching axle is a driving axle comprising at least one such guide member and motor drive) and / or by a hydraulic reaction generated by at least one secondary outlet of the liquid out of the hollow body for at least one driving direction of the pumping device, the orientation and / or the amplitude of said hydraulic reaction being then adapted (s) to at least participate in pitching trim and / or increase the pitch of the aircraft.
  • an apparatus is characterized in that the guide members comprise at least one non-motor member for guiding the hollow body with respect to the immersed surface, each non-motor guide member being offset according to the the direction of travel relative to the nose-up axle (ie not centered on the axis of the nose-up axle), and the nose-up axle is a front axle, each non-motor guide member being disposed rearwardly with respect to the nose-up front axle, and in that said electric control unit is adapted to be able to control each mechanical drive motor:
  • said electrical control unit is adapted to control each drive motor in the forward direction at a predetermined speed, and in the reverse direction at a speed selected from the first slow speed in which the apparatus is in the first attitude of displacement and the second fast speed in which the aircraft is in second pitched attitude plate.
  • the pumping device of an apparatus according to the invention comprises:
  • At least one pumping propeller is arranged to generate:
  • said control unit is connected to the pumping device to control it so that, when each drive motor is controlled in one direction and at a speed corresponding to a pitch attitude, the control device pumping generates a flow of liquid producing, at its exit from the hollow body, a hydraulic reaction, called hydraulic pitching reaction, whose direction is not secant with the axis of the pitching axle and is oriented in the appropriate direction to at least participate in the pitching of the hollow body around the pitching axle.
  • the pumping device is reversible so as to be able to generate a liquid flow in the retrograde direction from at least one main liquid outlet, to at least one secondary liquid outlet, and the hydraulic pitching reaction. is produced when the pumping device is controlled by the electrical control unit in the retrograde direction.
  • the drive of an apparatus according to the invention can be obtained both mechanically by at least one electric motor drive connected to at least one motor guiding and driving member, at least partially hydraulically, by at least one electric hydraulic drive motor generating a hydraulic flow leaving the apparatus with a horizontal component (parallel at the rolling plane and at the immersed surface) in at least one driving direction, or even completely hydraulically in a driving direction or in two different driving directions.
  • said main output is adapted to direct the flow of liquid that escapes through this main outlet so that the current creates by reaction, efforts whose resultant, called main effort hydraulic reaction, has a drive component of the device in the forward direction parallel to the non-zero rolling plane, said horizontal component.
  • this horizontal component participates in driving the apparatus in the first direction of rotation of the motor, the apparatus being driven at least partially hydraulically.
  • the drive of the apparatus can be obtained solely by this horizontal component, hydraulically, from the drive motor coupled to each axial pumping propeller-especially a propeller unique axial pumping of the device.
  • the invention more particularly relates to a liquid immersed surface cleaner apparatus comprising:
  • guiding and driving members of said hollow body on the immersed surface comprising a single driving axle provided with at least one driving motor member, said driving member, driven in rotation,
  • a filtration chamber formed in said hollow body and having:
  • said mechanical drive motor carried by said hollow body and comprising a motor shaft mechanically connected to the driving axle to drive each motor member
  • an electric control unit connected to each mechanical drive motor for powering and controlling it in at least one direction of rotation of the motor shaft;
  • said electrical control unit being adapted to control each mechanical drive motor in at least one direction of rotation of the motor shaft corresponding to a direction of movement of the apparatus and wherein each drive member is driven in one direction and a speed chosen from:
  • an apparatus comprises a single reversible electric motor carried by said hollow body (this single electric motor therefore being a driving and pumping motor), this motor comprising a connected drive shaft. mechanically, to move them, simultaneously with:
  • the electric control unit is adapted to control the electric motor:
  • each pumping propeller in a first direction of rotation corresponding to the direction before movement of the apparatus and in the normal direction of rotation of each pumping propeller generating a flow of liquid between each liquid inlet (situated at the base of the hollow body opposite the submerged surface) and each main liquid outlet (shifted upwards, and preferably rearwardly with respect to each liquid inlet), - in a second direction of rotation corresponding to the rear direction of movement of the apparatus and to the inverse direction of rotation of each pumping propeller generating a flow of liquid in the retrograde direction producing, by at least one outlet of the hollow body, a hydraulic reaction, non-secant with the axis of the driving axle and oriented to generate a torsion torque of the hollow body around the axle of engine pitching.
  • the different control times of the apparatus in the different paths may be predetermined or randomly defined, and may be optimized depending for example on the application.
  • said electrical control unit is adapted to control each drive motor mainly in the forward direction, and to control each drive motor from time to time in the rear direction according to the first speed and from time to time in backward direction according to the second speed.
  • said electrical control unit is adapted to control at least a predetermined duration of operation of each drive motor in one direction and at a speed.
  • said electrical control unit is adapted to randomly control at least one operating time of each drive motor in one direction and at a speed.
  • the invention also relates to an apparatus characterized in combination by all or some of the characteristics mentioned above or below.
  • FIGS. 1 to 4 are diagrammatic perspective views from different angles (respectively three quarter upper front, three quarter upper rear, three quarter lower front and three quarter rear lower) of an apparatus according to a first embodiment of the invention.
  • FIGS. 5 and 6 are diagrammatic perspective views exploded at two different angles (respectively three-quarter front and three-quarter rear) of the apparatus of FIGS. 1 to 4,
  • FIG. 7 is a schematic sectional view through a vertical longitudinal plane along the line VII-VII of FIG. 1, showing the apparatus according to the first embodiment of the invention driven in the normal forward direction of cleaning,
  • FIG. 8 is a diagrammatic sectional view along the line VII-VII of FIG. 1, showing the apparatus according to the first embodiment of the invention driven in a rearward direction with a pitched attitude;
  • FIG. 9 is a diagrammatic view in a rearward section along the line IX-IX of FIG. 7,
  • FIG. 10 is a diagrammatic cross-sectional view along line X-X of FIG. 7,
  • FIGS. 1a to 11c are schematic views of the profile of the apparatus of FIGS. 1 to 4 respectively with a normal attitude of displacement, with a first pitched attitude and with a second pitched attitude,
  • FIGS. 12a to 12c are diagrammatic bottom views of FIGS. 1a to 11c, respectively with a normal attitude of displacement, with a first pitched attitude and with a second pitched attitude;
  • FIG. 13 is a bottom perspective view similar to FIG. 4 but showing a second embodiment of the invention
  • FIG. 14 is a view similar to FIG. 7 showing the apparatus according to the second embodiment of the invention driven in the normal direction of cleaning,
  • FIG. 15 is a view similar to FIG. 7 showing the apparatus driven in the rear direction at a first speed corresponding to a normal attitude
  • FIG. 16 is a schematic sectional view through a vertical longitudinal plane of the side opposite to Figure 14 and showing the apparatus according to the second embodiment of the invention driven in the rear direction with a pitched attitude.
  • the apparatus according to the embodiments of the invention shown in the figures is a self-propelled submerged surface cleaner electrical type, that is to say connected only by an electric cable 3 to a control unit 4 located at the outside of the liquid.
  • a displacement attitude on a submerged surface (inclination in a plane containing the direction of displacement and orthogonal to the immersed surface) assumed to be horizontal. It goes without saying that the apparatus according to the invention can just as easily move on non-horizontal surfaces, in particular inclined or vertical surfaces.
  • This apparatus comprises a hollow body 1 formed of different walls of rigid synthetic material assembled to each other, on the one hand to delimit a filter chamber 2, on the other hand to form receiving frame and carrying guiding members 5, 6 and drive, a single electric motor 8 having a drive shaft 9, a mechanical transmission between the motor shaft 9 of the electric motor 8 and at least one guiding and driving member, said motor member, and a propeller 10 axial pumping.
  • the hollow body 1 has a lower rear shell 11 forming a chassis, completed by a hood 12 upper front removable from the shell 11.
  • the hood 12 is provided with a front transverse handle 47 for handling and carry the device.
  • the hull 11 carries two large coaxial front and coaxial front wheels 5 of the same diameter.
  • the 5-wheel drive has the largest possible diameter that does not increase the vertical size of the device.
  • the diameter of the front wheels corresponds at least to the height (dimension in the normal direction to the rolling plane 22 to the immersed surface) overall of the apparatus according to the invention.
  • the diameter of the front wheels is between 250 mm and 300 mm in particular is of the order of 275 mm.
  • These large wheels 5 prove to provide decisive and unexpected advantages. First, they avoid inadvertent contact with a prominent portion of the hollow body on the immersed surface, and thus allow some protection of this immersed surface during operation of the apparatus. Conversely, they provide a certain protection of the hollow body itself vis-à-vis shocks from external objects that come only in contact with the large wheels 5. Also, they provide improved traction of the device from of the same electric motor. They are also particularly advantageous in the context of an apparatus having at least one pitched attitude in at least one driving direction, insofar as they facilitate considerably this upset.
  • the front wheels 5 are coupled via a mechanical transmission to the motor shaft 9 of the electric motor 8, and are therefore rotated by the latter. They thus form a front axle 7 engine. Each front wheel 5 is guided in rotation on the shell 11 about a transverse axis 13 defining the axis of the front axle 7. Each front wheel 5 has an internal ring gear 14 for receiving a pinion 15 mounted at the end. a driving half-shaft 16 coupled to a central bridge 17 comprising a pinion 18 rotated by a worm 19 at a lower front end of the drive shaft 9.
  • the pinion 18 is rotated in one direction, and each pinion 15 is also rotated in one direction, which drives the corresponding front wheel in one direction.
  • the motor 8 makes it possible to drive the front-wheel-drive wheels in either of the two directions of rotation, forwards and backwards.
  • the shell 11 also carries a rear wheel 6 free to rotate (non-driving) about a transverse axis 21.
  • This wheel 6 constitutes a rolling guide member which, in the example shown, is not motor, it is that is to say, does not exert the drive function and is not directional, that is to say that its axis 21 is fixed and parallel to the axis 13 of the drive axle 5.
  • Both wheels before 5 and the rear wheel 6 define the same plane, said rolling plane 22, corresponding to the immersed surface when the device is in normal cleaning movement on the latter, all the wheels 5, 6 being in contact with the immersed surface .
  • the single electric motor 8 functions not only as a driving motor for the drive wheels, but also as a pumping motor driving the propeller 10 in rotation about its axis.
  • the motor shaft 9 of the motor 8 passes longitudinally through the body of the motor and opens axially protruding from both sides of the motor body, that is to say with a lower front end 20 driving the wheels 5 as indicated above, and with one end upper rear 23 to which the pump propeller 10 is directly coupled rotatably.
  • the hull 11 carries the electric motor 8 in an inclined position relative to the rolling plane 22, that is to say with the drive shaft 9 (which opens axially from both sides of the engine body) inclined at a different angle ⁇ 0 ° and 90 ° relative to the rolling plane 22.
  • the drive shaft 9 is not orthogonal to the rolling plane 22.
  • the angle of inclination is between 30 ° and 75 ° by example of the order of 50 °.
  • the angle a is also the angle of inclination of the axis of the propeller 10, and the direction 24 of the hydraulic flow generated by the latter.
  • the angle ⁇ also corresponds to the general direction of the hydraulic reaction generated by the flow of liquid at the outlet 37 in the normal direction of pumping, and towards the filter 33 in the retrograde direction.
  • Such an inclination has many advantages, and in particular makes it possible to confer on the apparatus according to the invention a great compactness, and to exploit the hydraulic reaction force resulting from the flow of liquid generated by the propeller 10, particularly its component parallel to the rolling plane 22, for driving the device in the normal direction.
  • the shell 11 also has a lower opening 25 extending transversely substantially over the entire width and slightly offset forwardly relative to the vertical transverse plane (orthogonal to the rolling plane 22) containing the axis 13 of the axle 7 engine .
  • This opening 25 forms a liquid inlet at the base of the hollow body in normal pumping direction for cleaning the immersed surface.
  • This opening 25 preferably has a flap 26 extending along its rear edge and on the sides to facilitate the suction of debris.
  • the opening 25 also preferably has a rib 29 extending along its downwardly projecting front edge to create a turbulent effect at the rear of this rib 29 tending to loosen debris from the surface. immersed and accelerate the flow of the liquid entering the opening 25.
  • the opening 25 is adapted to receive a lower end 27 of an inlet duct 28 secured to the cover 12.
  • the assembly constitutes a liquid inlet at the base of the hollow body 1, through which the liquid sucked by the suction resulting from the pump propeller 10 when the latter is driven in the normal direction of pumping by the motor 8.
  • the duct 28 extends generally over the entire width of the cover 12 and upwards (substantially orthogonally to the rolling plane 22) to an upper opening with a pivoting flap 31 acting as a valve.
  • the flap 31 is articulated about a horizontal transverse axis 32 located at the front of the opening 30.
  • the cover 12 is adapted to be able to receive and carry a filter 33 extending at the rear of the duct 28 so as to receive the flow of liquid (loaded with debris) opening from the upper opening of the inlet conduit 28.
  • This filter 33 is formed of rigid filtering walls, and is in liquid communication at its upper rear portion 34 with an inlet 35 of a duct 36 receiving the axial pumping propeller 10, this duct 36 extending generally in the direction 24 pumping the liquid, in the rearward extension upwardly of the drive shaft 9, to an outlet 37 of liquid out of the hollow body 1 through which the liquid escapes globally in the direction 24 when the propeller 10 is driven by the motor 8 in the normal direction of pumping.
  • the liquid path in the normal direction of pumping in the hydraulic liquid circulation circuit thus formed between the liquid inlet 25 and the liquid outlet 37 through the filter 33 is shown schematically by arrows in FIG. 31 acting as a valve is located at the inlet of the filter 33 which coincides with the upper opening of the inlet conduit 28.
  • a valve the function of which is to prevent, in the sense retrograde, any discharge of liquid out of the hollow body via the inlet 25, could be incorporated within the same conduit 28 input.
  • the motor 8 is carried under a lower inclined wall 38 of the shell 11 which delimits the filter chamber 2 receiving the filter 33.
  • the upper end 23 of the drive shaft 9 passes through the sealed wall 38 in a portion 39 thereof forming the lower portion of the duct 36, and this passage is itself sealed, that is to say is performed by a device 40 with seal (s) (for example press type) towing) sealing between the rotating motor shaft 9 and the wall 38.
  • the main outlet 37 of the liquid from the hollow body 1 is provided with a protective grid 41 guiding the flow generated in the normal direction of pumping and preventing the passage of debris in the direction of the discharge towards the interior of the hollow body 1 when the propeller 10 is driven in retrograde direction contrary to the normal direction of pumping.
  • the control unit 4 is preferably located outside the liquid and adapted to supply, by the cable 3, a power supply voltage to the motor 8.
  • This supply voltage makes it possible, according to its polarity, to control the motor 8 in a direction or in the other and at different speeds of rotation.
  • Such a control unit 4 may be formed of a power supply connected to the mains and comprising a pulse width modulation control logic driving a circuit forming a voltage source (based on at least one switching transistor). ) whose output is chopped at high frequency with a variable pulse width according to the signal delivered by the control logic.
  • the control unit 4 comprises an inversion circuit for delivering a supply voltage to the motor 8 whose polarity can be changed (positive polarity for driving in the forward direction, negative polarity for driving in the backward direction), and whose The average value can be modified by means of the pulse width modulation logic so as to take one of several distinct values corresponding respectively to several driving speeds of the motor 8, and therefore to several speeds of movement of the apparatus.
  • the sign + designates a displacement in the forward direction; the sign - designates a displacement in the backward direction.
  • the logic command can be programmed for the control unit 4 to issue a voltage whose average value can take, in absolute value, a value chosen from three predetermined values corresponding to these three speeds.
  • the control unit 4 may advantageously incorporate a timing logic that makes it possible to control the different drive directions and the different speeds in predetermined, fixed and memorized durations and / or randomly defined, for example from a pseudo-random variable generator. .
  • a control unit 4 is particularly simple in its design and manufacture.
  • a first direction of rotation of the motor 8 and its shaft 9 the front wheels 5 are driven in rotation in the forward direction of movement of the apparatus (FIGS. 7 and 11a, and FIG. the rear of the driving axle in contact with the immersed surface).
  • the axial pumping propeller 10 is driven in the normal direction of pumping the liquid from the opening 25 at the base of the hollow body 1 to the outlet 37 through which the liquid escapes.
  • the flap 31 is open and the debris sucked by the opening 25 with the liquid is retained in the filter 33.
  • the motor 8 is controlled at a predetermined speed so that the apparatus is driven in forward motion at a predetermined speed + V, referred to as normal speed, as fast as possible in order to optimize cleaning.
  • a predetermined speed + V referred to as normal speed
  • the normal speed + V corresponds to the maximum speed of rotation of the motor 8.
  • the front wheels 5 are driven in rotation in the rear direction of movement of the apparatus (FIGS. 8 and 15, the wheel 6 then being in front of the driving axle 7 relative to this direction of movement).
  • the axial pumping propeller 10 is driven in the opposite direction to its normal pumping direction and generates a non-zero flow rate of retrograde liquid from the outlet 37 to the inside of the hollow body 1.
  • the propeller 10 is an axial pumping propeller with unidirectional and preferably fixed pitch (having blades fixed rigidly on a rotor, extending radially with respect to the latter by having a pitch in one direction) generating a flow of liquid oriented generally along its axis of rotation (the propeller 10 is not centrifugal type) in one direction or the other according to the direction of rotation of the helix around its axis.
  • the propeller 10 is optimized to generate an optimal flow when it is rotated about its axis in the normal direction of pumping. But when it is rotated about its axis in the opposite direction to this normal pumping direction, the propeller 10 generates a non-zero flow of liquid in the retrograde direction.
  • the flap 31 is automatically in the closed position (because of the gravity and / or under the effect of the flow in retrograde direction), preventing any discharge of debris into the duct 28, so that the debris remains confined inside the filter 33.
  • the flow in retrograde direction can be evacuated by the unavoidable leaks of the apparatus (the latter may be free of orifice and specific discharge valve of the flow in retrograde direction ), or by one or more specific orifice (s) valve (s) formed (s) in the shell 11 for this purpose, for example a side port (variant not shown).
  • the changes in the trajectory of the aircraft during its movements in the backward direction can be obtained in any appropriate way, in particular from a modification of of the hollow body 1 with respect to the axle 7 about the axis 13 (in a plane orthogonal to the immersed surface and containing the direction of displacement).
  • the apparatus is designed so that it can be swirled on one side (for example to the left with respect to its direction of movement) for a first speed of the motor 8 corresponding to a first speed -VI displacement of the apparatus in the rearward direction and at a first pitch, nose-up (first embodiment shown) or not pitched (second embodiment shown), of the apparatus, and in gyration on the other side (for example towards the right relative to its direction of movement) for a second speed of the motor 8 corresponding to a second speed -V2 of movement of the device in the rear direction and a second pitched attitude of the apparatus.
  • the increase in speed of movement in the rear direction generates an acceleration which induces a moment of inertia tending to increase the pitching of the apparatus.
  • the general balancing of the apparatus can be adapted to obtain the more or less pitched or unplated plates desired, according to the different speeds corresponding.
  • the pumping device may also, in a variant not shown, participate in the setting up trim (s) up (s).
  • the propeller 10 of pumping is a unidirectional pitch propeller directly coupled rotatably coupled to the upper rear end 23 of the drive shaft 9.
  • a unidirectional pitch axial pumping propeller comprises blades extending generally radially and having a pitch which is preferably fixed, which could however be variable, but which, in any case, does not change direction, that is to say is always oriented in one direction, so that the direction of the flow of liquid generated by the rotation of the propeller depends on the direction of rotation of the latter.
  • the propeller 10 When the propeller 10 is rotated in the normal pumping direction (corresponding to the cleaning of the immersed surface), it pumps the liquid from each liquid inlet at the base of the hollow body to each main liquid outlet. When the propeller 10 is rotated in the retrograde direction, it pumps the liquid in the discharge direction from each main liquid outlet.
  • the axial pumping propeller 10 driven in the retrograde direction generates a flow of liquid that can escape from the hollow body by at least one liquid outlet, called the secondary outlet (not shown).
  • the flow of liquid escaping through at least one such secondary outlet is oriented such that this current creates by reaction, forces whose resultant, called secondary hydraulic reaction force, generates a rotation torque of the apparatus by pivoting the hollow body around the axle 7.
  • This pair of pitching around the axis 13 of the axle 7 engine tends to pitch the device, that is to say, to lift the wheel 6.
  • a hydraulic reaction secondary force exerts a pivoting torque of the device around the axis 13 of the axle 7 motor in the direction of increasing the pitching device.
  • it is necessary and sufficient that the direction of the fluid flow generated in the retrograde direction and outgoing by such a secondary outlet is not secant with the axis 13 of the axle 7 engine, and is oriented in the right direction .
  • Modifications of trajectory can be obtained according to the attitude, more or less pitched or not, that is to say according to the inclination of the hollow body 1 about the axis 13 of the axle 7 engine relative to the immersed surface, for example (variant not shown) because the horizontal component (parallel to the immersed surface) of the forward hydraulic resistance is unbalanced and causes a gyration on one side of the apparatus.
  • the shell 11 may have flaps or ribs whose hydraulic effect is dependent on the tilting inclination of the device.
  • they can be obtained by a lateral shift of a guiding and driving member and / or brushing, or according to a spontaneous pivoting of a wheel following the change of direction of movement.
  • changes in trajectory can be obtained by different configurations of the guiding and driving members in contact with the immersed surface and / or by laterally offset braking members coming or not in contact with the immersed surface, according to the pitched attitude of the aircraft.
  • the shell 11 has a portion 42 of wall extending forwardly from the opening 25, over its entire width, substantially matching the contour of the front wheels 5.
  • This portion 42 of wall is provided with two pads 43, 44, each pad being arranged so as to being able to come into contact with the immersed surface to locally brake and / or take off the hollow body 1 if the apparatus takes a predetermined predetermined pitch attitude for each pad 43, 44, the caster 6 being detached from said immersed surface.
  • a first fixed pad 43 is disposed on one side, for example on the right as shown, secured to the front portion 42 of the shell 11 and projects radially outwardly from this portion 42 so as to to come into contact with the immersed surface when the apparatus is in a first nose-up attitude shown in FIG. 11b, for the first slow speed -VI of displacement in the rear direction corresponding to the first slow speed of rotation of the engine 8.
  • the second pad 44 is not in contact with the immersed surface and the apparatus is swirled on one side (to the left relative to the direction of movement in the example shown) in the rear direction because of the friction of the first pad 43 on the immersed surface and / or detachment of the front right wheel.
  • the first shoe 43 is arranged at the front of the driving axle, and comes, in the first nose-up attitude, into contact with the immersed surface at the rear of the driving axle relative to the direction of displacement (rearward direction). .
  • the second fixed pad 44 is disposed on the other side, for example on the left as shown, secured to the front portion 42 of the shell 11 and protrudes radially outwardly from this portion 42 of way to come into contact with the immersed surface when the aircraft is in a second nose-up attitude shown in FIG. 11c, of greater inclination than the first nose-up attitude.
  • This second nose-up attitude is obtained for the second fast speed -V2 of displacement in the rear direction corresponding to the second fast speed of rotation of the engine 8.
  • the first pad 43 is no longer in contact with the immersed surface.
  • the second shoe 44 is also arranged at the front of the driving axle, and comes, in the second nose-up attitude, in contact with the immersed surface at the rear of the driving axle relative to the direction of travel (rearward direction).
  • the first pad 43 is arranged to come into contact with the immersed surface only in said first nose-up attitude
  • the second pad 44 is arranged to come into contact with the immersed surface only in said second nose-up attitude.
  • the first runner 43 is not in contact with the submerged surface.
  • the pads 43, 44 are distant of the immersed surface, and therefore inactive.
  • a shoe 43, 44 capable of causing a detachment of a driving wheel causes rapid gyration of the apparatus by localized arrest.
  • a pad 43, 44 capable of rubbing on the immersed surface without causing a detachment of a driving wheel 5 generates a slower gyration of the apparatus by localized braking.
  • the pads 43, 44 are replaced by rollers 63, 64.
  • the first pad 43 is replaced by a caster 63 mounted freely pivoting about a horizontal transverse axis in an oblong slide 65 formed in a pivoting arm 66.
  • the wheel 63 can move in translation along the oblong slide 65.
  • the pivoting arm 66 is freely pivotable about a transverse axis 71 horizontal with respect to the shell 11 forming a frame.
  • the pivoting arm 66 has two parallel wings 66a, 66b forming the receiving scape of the wheel 63 which has a central shaft 67, each wing 66a, 66b having an oblong slot 65a, 65b, the two oblong slots 65a, 65b parallel, facing and of the same dimensions constituting the oblong slide 65 in which the shaft 67 of the wheel 63 is guided.
  • the shaft 67 of the wheel 63 has ends engaged in each oblong slot 65a, 65b.
  • the apparatus When the apparatus is driven in the forward direction, the apparatus is in normal attitude of unplugged movement and the wheel 63 is in abutment with the rear end 70 of the slide 65, and is simply rolled normally, freely and effortlessly resistant in contact with the immersed surface.
  • the second shoe 44 of the first embodiment is replaced, in the second embodiment, by a caster 64 freely pivotable about a horizontal transverse axis, which causes a detachment of the front left wheel 5 because the apparatus is driven. in the rear direction at the second speed -V2 and is in its second plate, which is a pitched attitude.
  • a braking portion is advantageously provided integral with the shell 11 to brake and lock in rotation the wheel 63 abuts the front end 69 of the slide 65.
  • the rollers 63, 64 are toothed so as to minimize their sliding with respect to the immersed surface and, as regards the first wheel 63, vis-à-vis the shell 11 (braking portion) .
  • a rack 68 conjugate teeth of the first wheel 63 is provided integral with the shell 11 to impose a rotation (the first wheel 63 meshing on the rack 68) and a translational movement of the wheel 63 in the oblong slide 65 in the rear direction of movement, and rotational lock the wheel 63 when the latter abuts the front end 69 of the oblong slide 65.
  • the rack 68 is preferably arranged integral with the shell 11 so as to cause a pivot to the lower arm 66 and a downward displacement, relative to the shell 11, the wheel 63 when the latter reaches the front end 69 of the slide 65, so as to cause detachment of the wheel 5 adjacent roulette 63.
  • the control unit 4 is extremely simple in its design and implementation. It is adapted so that the apparatus is mainly driven forward in a straight line.
  • the motor 8 is interrupted from time to time and controlled in the reverse direction at the first slow speed (corresponding to the travel speed -VI) from time to time and at the second fast speed (corresponding to the travel speed -V2) of from time to time.
  • the different control times of the motor 8: Tl in the forward direction at high speed + V, T2 in the backward direction at slow speed -VI, T3 in the reverse direction at normal high speed -V2, and T4 in the interruptions of the motor 8, are defined randomly (by a random generator, that is to say a pseudo-random variable generator) and / or in a predetermined manner.
  • these durations can be defined so as to limit the entanglement of the cable 3, that is to say by ensuring that the accumulations of the periods of gyration on the left are similar to the accumulations of the times of gyration on the right.
  • T1 is between 10s and 1 min, for example of the order of 20s;
  • T2 and T3 are both less than T1, for example between 3s and 15s, in particular between 5s and 8s;
  • T4 is less than each of the durations T1, T2, and T3, is between 0.5s and 5s, in particular is of the order of 2s.
  • V corresponds to the maximum speed of the motor 8 (no modulation of the pulse width of the voltage delivered by the control unit 4)
  • Other values are of course possible.
  • each pitch attitude of the device does not require a particularly complex operating logic in that it can be obtained by simply balancing the device in production.
  • the presence of the pads 43, 44 or wheels 63, 64 facilitates this control, each of these pads 43, 44, where the wheel 64 acting stop limiting the pivoting in each pitched attitude.
  • this control can remain relatively imprecise to the extent that the period of pitch up attitude of the device are low, this configuration of displacement does not correspond to the normal cleaning configuration.
  • the apparatus according to the invention is extremely simple to design and manufacture, and therefore very economical, but nevertheless very powerful. Indeed, with a single electric motor 8 and a control unit 4 reduced to its simplest expression, all the most complex functionalities of an electrical appliance are obtained.
  • the apparatus according to the invention is also particularly light, easy to handle, ergonomic and particularly aesthetic. It consumes very little energy and is respectful of the environment. It has a long life and excellent reliability contained including the small number of parts it incorporates.
  • the invention may be the subject of numerous variants with respect to the preferred embodiment shown in the figures and described above.
  • the invention is equally applicable to an apparatus provided with guiding and driving members for engines or non-motors other than wheels. (tracks, brushes ...) -
  • the device can have several liquid inlets, several outlets of liquid, even several pumping propellers driven by the same motor.
  • the motor 8 may be driven in a discrete plurality of speeds which may comprise more different speeds than in the example described above.
  • the pads 43, 44 or wheels 63, 64 may be replaced or supplemented by any other combination of localized braking member (s) and / or localized detachment.
  • it can be provided at least one braking member and / or the delamination, by friction and / or rolling, generally centered on a median axis of the axle (not laterally offset), for example a detachment member driving, in a predetermined pitch attitude of the aircraft, a detachment of the two driving wheels, and a random gyration of the aircraft due to inevitable imbalances of the latter (for example due to the necessarily off-axis traction of the power cable).
  • the apparatus according to the invention is advantageously free of an actuator and an onboard logic and / or electronic circuit.
  • the device may include if necessary electronic components and / or onboard actuators.
  • the control unit could be embedded, including for example with a built-in storage battery acting as a source of electrical energy, the device being completely autonomous.

Abstract

L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant un corps creux, des organes (5, 6) de guidage définissant au moins un essieu, une chambre de filtration, au moins un moteur électrique d'entraînement, une unité (4) de commande adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans au moins un sens à une vitesse choisie parmi : au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée, au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée différente de ladite première trajectoire.

Description

APPAREIL NETTOYEUR DE SURFACE IMMERGÉE
À GIRATION PAR CABRAGE
L'invention concerne un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide, telle que celle formée par les parois d'une piscine, du type automoteur à moteur(s) électrique(s).
Les appareils de ce type, très nombreux et connus de longue date (cf. typiquement FR 2 567 552, FR 2 584 442...), comportent en général un corps creux ; un (ou plusieurs) moteur(s) électrique(s) d'entraînement accouplé(s) à un ou plusieurs organe(s) de guidage et d'entraînement moteur(s) dudit corps sur la surface immergée ; et un moteur électrique de pompage entraînant un organe de pompage tel qu'une hélice générant un débit de liquide entre au moins une entrée de liquide et au moins une sortie de liquide et à travers une chambre de filtration.
Ces appareils donnent satisfaction mais sont relativement lourds, et coûteux en fabrication et à l'usage, notamment en termes de consommation électrique.
On a déjà proposé des appareils à moteur électrique unique servant simultanément à générer l'entraînement de l'appareil et le pompage du liquide. Ces appareils posent néanmoins le problème de l'efficacité du nettoyage (rapidité et/ou qualité du balayage de la totalité de la surface et/ou capacité de pompage des débris), qui suppose en particulier que l'appareil puisse évoluer vers l'avant ou vers l'arrière selon des trajectoires variées, droites ou courbes, à gauche et à droite.
Dans les appareils antérieurs dans lesquels le pompage est assuré par un moteur électrique embarqué, et l'entraînement est également assuré par au moins un moteur électrique embarqué, si l'appareil doit être bidirectionnel, c'est-à-dire pouvoir effectuer des trajectoires vers l'avant et vers l'arrière, on exclut en général d'utiliser le moteur électrique de pompage pour entraîner l'appareil en déplacement, sauf à prévoir un organe de pompage tel qu'une pompe « vortex » ou centrifuge (cf. par exemple US 5,245,723), ou à palettes articulées (cf. par exemple EP 1070850), susceptible de fournir un débit de liquide dans le même sens quel que soit son sens de rotation, mais dont les performances de pompage sont médiocres. En outre, dans ce dernier cas, les trajectoires de l'appareil sont limitées à deux trajectoires prédéterminées, une vers l'avant, l'autre vers l'arrière, c'est-à-dire en pratique à des trajectoires droites ou en giration d'un seul côté. Il en résulte une mauvaise couverture de balayage de la surface immergée qui soit n'est pas complètement nettoyée, soit n'est complètement nettoyée qu'au bout d'une durée trop longue.
Dans une autre catégorie d'appareil, il est prévu que l'entraînement et/ou l'orientation de l'appareil soit au moins pour partie réalisé à partir de la réaction hydraulique induite par le flux généré par le pompage. Ainsi, par exemple, EP 1 022 411 (ou US 2004/0168838) décrit un appareil susceptible d'être partiellement entraîné par le flux hydraulique créé, et présente deux sorties de tuyères de sens opposés alimentées alternativement par un clapet manœuvré lorsque la pompe est arrêtée. Grâce à des roues auto pivotantes ou à des essieux pivotants, les trajectoires vers l'avant et vers l'arrière sont différentes. Les appareils de ce type sont cependant relativement complexes, coûteux, et peu fiables, notamment en ce qui concerne la commande de basculement du clapet (ou plus généralement pour le changement de direction du flux hydraulique) qui nécessite une logique de fonctionnement et au moins un actionneur embarqué et/ou un mécanisme spécifique susceptible de se bloquer. En outre, là encore, seules deux trajectoires prédéterminées différentes sont possibles.
L'invention vise donc de façon générale à proposer un appareil nettoyeur du type à moteur(s) électrique(s) embarqué(s) qui, simultanément, soit plus économique en termes de fabrication et d'utilisation, et présente des performances élevées, comparables à celles des appareils connus, en termes de qualité et de nettoyage, et plus particulièrement procurant un balayage complet et rapide de la surface immergée, et une bonne qualité d'aspiration pour la collecte des déchets avec un rendement énergétique satisfaisant. L'invention vise ainsi à proposer un tel appareil qui soit particulièrement simple, fiable, compact et léger, mais doué de capacités d'évolution importantes.
L'invention vise, dans un mode de réalisation particulier, à proposer un tel appareil qui comporte un moteur électrique unique embarqué d'entraînement et de pompage, et peut être entraîné selon au moins trois trajectoires prédéterminées différentes, notamment en ligne droite, en virage d'un côté et en virage de l'autre côté.
L'invention vise également à proposer un tel appareil dont l'unité de commande électrique est particulièrement simple et économique et peut être entièrement située hors du liquide.
L'invention concerne donc un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant :
- un corps creux,
- des organes de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface immergée, comprenant au moins un essieu doté d'au moins un organe roulant,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
- au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
- au moins une sortie de liquide hors du corps creux,
- un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
- au moins un moteur électrique d'entraînement mécanique porté par ledit corps creux, et adapté pour générer un entraînement dudit corps creux en déplacement sur la surface immergée,
- une unité de commande électrique reliée à chaque moteur d'entraînement mécanique pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens d'entraînement, caractérisé en ce que ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans au moins un sens de déplacement de l'appareil et à une vitesse choisie parmi : - au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée,
- au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour d'un essieu, dit essieu de cabrage, à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée propre à ladite deuxième assiette cabrée différente de ladite première trajectoire.
Un appareil selon l'invention peut donc être commandé selon au moins trois trajectoires différentes, à savoir les dites première et deuxième trajectoires prédéterminées dans un sens de déplacement de l'appareil, et au moins une autre trajectoire, différente des première et deuxième trajectoires, dans l'autre sens de déplacement de l'appareil.
Par ailleurs, rien n'empêche de prévoir un nombre de vitesses distinctes quelconque dans chaque sens de déplacement de l'appareil, correspondant respectivement à un nombre d'assiettes différentes (choisies parmi une assiette non cabrée et des assiettes plus ou moins cabrées) de l'appareil, chaque assiette correspondant elle-même à une trajectoire prédéterminée qui lui est propre, c'est-à-dire différente des trajectoires induites par les autres assiettes de déplacement de l'appareil. Néanmoins, avantageusement et selon l'invention chaque moteur d'entraînement est réversible et ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement dans un premier sens de déplacement de l'appareil -notamment dans un premier sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse unique, et dans un deuxième sens de déplacement de l'appareil -notamment dans un deuxième sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse choisie parmi au moins deux vitesses distinctes, dont au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en première assiette de déplacement et au moins une deuxième vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en une deuxième assiette cabrée de déplacement.
Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement au moins dans le deuxième sens de déplacement de l'appareil - notamment dans le deuxième sens de rotation de l'essieu de cabrage lorsque ce dernier est un essieu moteur entraîné par un tel moteur d'entraînement- selon une vitesse choisie parmi deux vitesses distinctes : une première vitesse lente et une deuxième vitesse rapide.
Dans chaque assiette de déplacement, le corps creux peut être stabilisé en ce qui concerne sa position angulaire autour de l'essieu de cabrage de toutes façons appropriées, notamment par équilibrage dynamique, par au moins une butée (en contact avec la surface immergée ou intégrée entre le corps creux et l'arbre de rotation de l'essieu) limitant le pivotement de cabrage...
Avantageusement, un appareil selon l'invention comprend au moins un organe de contact localisé -notamment un patin ou une roulette- agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans au moins une assiette -notamment dans au moins une assiette cabrée- de l'appareil de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté.
Un tel organe de contact localisé est actif (c'est-à-dire au contact de la surface immergée) pour au moins un mode de déplacement de l'appareil, c'est-à- dire pour au moins un sens de déplacement et/ou pour au moins une assiette de l'appareil, par exemple lorsque l'appareil est dans une assiette cabrée prédéterminée, et inactif (à distance de la surface immergée ou en tout cas agencé pour ne pas influencer la trajectoire de l'appareil) dans les autres modes de déplacement de l'appareil, par exemple lorsque le corps creux est dans son assiette normale de fonctionnement (nettoyage de la surface immergée).
En outre, un tel organe de contact localisé peut être adapté pour uniquement freiner localement le corps creux par contact de frottement avec la surface immergée lorsque ce dernier est dans une assiette cabrée prédéterminée, entraînant ainsi une giration d'un côté. Il peut s'agir par exemple d'un patin ou d'une roulette bloquée en rotation. En variante un tel organe de contact localisé peut être adapté pour décoller localement le corps creux, et au moins un organe de guidage de l'essieu de cabrage -notamment un organe de guidage et d'entraînement moteur- situé à proximité de cet organe de contact localisé. En outre un tel organe de contact localisé peut être agencé décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage (par rapport à une direction médiane de l'essieu de cabrage) pour entraîner un freinage local et/ou un décollement d'un organe de guidage -notamment d'un organe de guidage et d'entraînement moteur-, et donc une giration de l'appareil d'un côté ainsi prédéterminé ; ou être au contraire globalement centré sur une direction médiane de l'essieu de cabrage pour entraîner un décollement de chaque organe de guidage -notamment de chaque organe de guidage et d'entraînement moteur-, l'appareil étant entraîné en giration d'un côté ou de l'autre (défini de façon aléatoire) du fait de déséquilibres inévitables de fonctionnement dus par exemple à la traction du câble d'alimentation.
De préférence, lesdits organes de guidage de l'appareil comportent au moins un organe non moteur de guidage du corps creux par rapport à la surface immergée, chaque organe non moteur de guidage étant décalé selon la direction de déplacement par rapport à l'essieu de cabrage (c'est-à-dire non centré sur l'axe de cet essieu de cabrage). Dans chaque assiette cabrée de l'appareil, au moins un organe non moteur de guidage situé devant l'essieu de cabrage par rapport au sens de déplacement de l'appareil est décollé de la surface immergée. De préférence, dans ladite deuxième vitesse plus rapide correspondant à ladite deuxième assiette cabrée, chaque organe non moteur de guidage situé devant l'essieu de cabrage par rapport audit sens de déplacement de l'appareil est décollé de la surface immergée.
Par ailleurs, plusieurs variantes sont possibles concernant la première assiette de déplacement de l'appareil. Dans une première variante conforme à l'invention, ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond à une assiette normale de déplacement non cabrée de l'appareil dans laquelle chaque organe de guidage est en contact avec la surface immergée.
Dans une deuxième variante conforme à l'invention, ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond aussi à une assiette cabrée dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu de cabrage à partir d'une assiette non cabrée (assiette normale de déplacement, notamment pour laquelle tous les organes de guidage sont au contact de la surface immergée, le plan de roulage défini par ces organes coïncidant avec la surface immergée), l'appareil étant moins cabré dans ladite première assiette cabrée que dans ladite deuxième assiette cabrée.
Par ailleurs, les différentes trajectoires correspondant aux différentes assiettes de l'appareil peuvent être obtenues de diverses manières : par des résistances hydrauliques différentes d'une assiette à l'autre, dissymétriques dans au moins une assiette ou dans certaines assiettes, pour entraîner une giration de l'appareil. Avantageusement un appareil selon la deuxième variante susmentionnée de l'invention comprend un premier organe de contact localisé -notamment un premier patin ou une première roulette- décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite première assiette (cabrée ou non cabrée) de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté.
Par ailleurs, avantageusement un appareil selon l'invention comprend un organe de contact localisé, dit deuxième organe de contact localisé, décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite deuxième assiette cabrée de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté. Ce deuxième organe de contact localisé peut être formé d'un patin ou d'une roulette ou autre. En outre, avantageusement et selon l'invention, le premier organe de contact localisé est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite première assiette (cabrée ou non cabrée), le deuxième organe de contact localisé est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite deuxième assiette cabrée, et le deuxième organe de contact localisé est décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage à l'opposé du premier organe de contact localisé, de sorte que dans ladite deuxième assiette cabrée, l'appareil est entraîné en giration du côté opposé de celui vers lequel il est entraîné en giration dans ladite première assiette (cabrée ou non cabrée). Avantageusement et selon l'invention, au moins un organe de contact localisé est disposé de façon à venir au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu de cabrage par rapport au sens de déplacement de l'appareil.
En outre, avantageusement un appareil selon l'invention comprend un dispositif de pompage du liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie du liquide, ce dispositif de pompage étant actif au moins lorsque l'appareil est en déplacement dans un sens, dit sens avant, de nettoyage de la surface immergée, le liquide étant pompé, avec les éventuels débris entraînés avec ce dernier, dans le circuit hydraulique et à travers le dispositif de filtrage depuis chaque entrée de liquide située à la base du corps creux en regard de la surface immergée.
Le pivotement de l'appareil et son contrôle selon chaque assiette de cabrage peuvent être obtenus de différentes façons. En particulier, ce pivotement peut résulter d'un couple généré par inertie lors d'une accélération de chaque organe de guidage moteur (dans les modes de réalisation où l'essieu de cabrage est un essieu moteur comprenant au moins un tel organe de guidage et d'entraînement moteur) et/ou par une réaction hydraulique générée par à au moins une sortie secondaire du liquide hors du corps creux pour au moins un sens d'entraînement du dispositif de pompage, l'orientation et/ou l'amplitude de ladite réaction hydraulique étant alors adaptée(s) pour au moins participer à la mise en assiette de cabrage et/ou à l'augmentation du cabrage de l'appareil. Dans un mode de réalisation préférentiel un appareil selon l'invention est caractérisé en ce que les organes de guidage comportent au moins un organe non moteur de guidage du corps creux par rapport à la surface immergée, chaque organe non moteur de guidage étant décalés selon la direction de déplacement par rapport à l'essieu de cabrage (c'est-à-dire non centré sur l'axe de l'essieu de cabrage), et l'essieu de cabrage est un essieu avant, chaque organe non moteur de guidage étant disposé vers l'arrière par rapport à l'essieu de cabrage avant, et en ce que ladite unité de commande électrique est adaptée pour pouvoir commander chaque moteur d'entraînement mécanique :
- dans un premier sens de rotation de l'arbre moteur pour lequel l'appareil est en déplacement en sens avant par rapport à la surface immergée et, quelle que soit sa vitesse, en assiette normale de déplacement non cabrée dans laquelle tous les organes de guidage sont en contact avec la surface immergée,
- dans un deuxième sens de rotation de l'arbre moteur pour lequel l'appareil est en déplacement en sens arrière par rapport à la surface immergée et, selon sa vitesse, en une assiette de déplacement choisie parmi une première assiette de déplacement et une deuxième assiette de déplacement cabrée. Plus particulièrement, avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement en sens avant à une vitesse prédéterminée, et en sens arrière à une vitesse choisie parmi la première vitesse lente dans laquelle l'appareil est en première assiette de déplacement et la deuxième vitesse rapide dans laquelle l'appareil est en deuxième assiette de déplacement cabrée.
Plus particulièrement, de préférence, le dispositif de pompage d'un appareil selon l'invention comprend :
- au moins une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel créant un flux de liquide orienté globalement selon son axe de rotation, et insérée dans ledit circuit hydraulique, - au moins un moteur électrique réversible de pompage porté par le dit corps creux et comprenant un arbre moteur relié mécaniquement à chaque hélice de pompage pour l'entraîner en rotation,
et au moins une hélice de pompage est agencée pour générer :
- dans un premier sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique s' échappant par au moins une sortie, dite sortie principale, de liquide,
- dans un deuxième sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique en sens rétrograde à partir de chaque sortie principale et s 'échappant par au moins une autre sortie de liquide, dite sortie secondaire, adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie secondaire de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort secondaire de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens arrière parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale, et un couple de cabrage de l'appareil autour de l'essieu de cabrage.
Ainsi, avantageusement et selon l'invention, ladite unité de commande est reliée au dispositif de pompage pour le commander de façon que, lorsque chaque moteur d'entraînement est commandé dans un sens et selon une vitesse correspondant à une assiette cabrée, le dispositif de pompage génère un flux de liquide produisant, à sa sortie du corps creux, une réaction hydraulique, dite réaction hydraulique de cabrage, dont la direction n'est pas sécante avec l'axe de l'essieu de cabrage et est orientée dans le sens approprié pour au moins participer au cabrage du corps creux autour de l'essieu de cabrage. De préférence et selon l'invention, le dispositif de pompage est réversible de façon à pouvoir générer un débit de liquide en sens rétrograde depuis au moins une sortie principale de liquide, vers au moins une sortie secondaire de liquide, et la réaction hydraulique de cabrage est produite lorsque le dispositif de pompage est commandé par l'unité de commande électrique en sens rétrograde.
Par ailleurs, l'entraînement d'un appareil selon l'invention peut être obtenu aussi bien de façon mécanique par au moins un moteur électrique d'entraînement relié à au moins un organe de guidage et d'entraînement moteur, que de façon au moins partiellement hydraulique, par au moins un moteur électrique d'entraînement hydraulique générant un flux hydraulique sortant de l'appareil avec une composante horizontale (parallèle au plan de roulage et à la surface immergée) dans au moins un sens d'entraînement, ou même de façon entièrement hydraulique dans un sens d'entraînement ou dans deux sens d'entraînement différents.
Avantageusement et selon des modes de réalisation conformes à l'invention, ladite sortie principale est adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie principale de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort principal de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens avant parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale. De la sorte, cette composante horizontale participe à l'entraînement de l'appareil dans le premier sens de rotation du moteur, l'appareil étant entraîné au moins partiellement de façon hydraulique. Dans certains modes de réalisation possibles de l'invention, l'entraînement de l'appareil peut être obtenu uniquement par cette composante horizontale, de façon hydraulique, à partir du moteur d'entraînement accouplé à chaque hélice de pompage axial -notamment à une hélice unique de pompage axial- de l'appareil.
Dans certains modes de réalisation, l'invention concerne plus particulièrement un appareil nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant :
- un corps creux,
- des organes de guidage et d'entraînement dudit corps creux sur la surface immergée, comprenant un unique essieu moteur doté d'au moins un organe roulant moteur, dit organe moteur, entraîné en rotation,
- une chambre de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
- au moins une entrée de liquide dans le corps creux,
- au moins une sortie de liquide hors du corps creux, - un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif de filtrage,
- au moins un moteur électrique d'entraînement, dit moteur d'entraînement mécanique, porté par ledit corps creux et comprenant un arbre moteur relié mécaniquement à l'essieu moteur pour en entraîner chaque organe moteur,
- une unité de commande électrique reliée à chaque moteur d'entraînement mécanique pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens de rotation de l'arbre moteur,
ladite unité de commande électrique étant adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement mécanique dans au moins un sens de rotation de l'arbre moteur correspondant à un sens de déplacement de l'appareil et dans lequel chaque organe moteur est entraîné dans un sens et à une vitesse choisie parmi :
- au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée,
- au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu moteur, qui constitue un essieu de cabrage moteur, à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée propre à ladite deuxième assiette cabrée différente de ladite première trajectoire.
Avantageusement un appareil selon des modes de réalisation préférentiels de l'invention, comprend un unique moteur électrique réversible porté par le dit corps creux (ce moteur électrique unique étant donc un moteur d'entraînement et de pompage), ce moteur comprenant un arbre moteur relié mécaniquement, pour les mouvoir, simultanément à :
- au moins l'un desdits organes de guidage, dit organe moteur, de l'essieu de cabrage moteur, - chaque hélice de pompage.
Dans ces modes de réalisation préférentiels, avantageusement et selon l'invention, l'unité de commande électrique est adaptée pour commander le moteur électrique :
- dans un premier sens de rotation correspondant au sens avant de déplacement de l'appareil et au sens normal de rotation de chaque hélice de pompage générant un flux de liquide entre chaque entrée de liquide (située à la base du corps creux en regard de la surface immergée) et chaque sortie principale de liquide (décalée vers le haut, et de préférence vers l'arrière par rapport à chaque entrée de liquide), - dans un deuxième sens de rotation correspondant au sens arrière de déplacement de l'appareil et au sens inverse de rotation de chaque hélice de pompage générant un flux de liquide en sens rétrograde produisant, par au moins une sortie du corps creux, une réaction hydraulique, non sécante avec l'axe de l'essieu de cabrage moteur et orientée pour générer un couple de cabrage du corps creux autour de l'essieu de cabrage moteur.
Les différentes durées de commande de l'appareil dans les différentes trajectoires peuvent être prédéterminées ou définies de façon aléatoire, et peuvent être optimisées en fonction par exemple de l'application.
Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur d'entraînement principalement en sens avant, et pour commander chaque moteur d'entraînement de temps à autre en sens arrière selon la première vitesse et de temps à autre en sens arrière selon la deuxième vitesse.
Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander au moins une durée prédéterminée de fonctionnement de chaque moteur d'entraînement dans un sens et à une vitesse.
Avantageusement et selon l'invention ladite unité de commande électrique est adaptée pour commander de façon aléatoire au moins une durée de fonctionnement de chaque moteur d'entraînement dans un sens et à une vitesse. L'invention concerne également un appareil caractérisé en combinaison par tout ou partie des caractéristiques mentionnées ci-dessus ou ci-après.
D'autres buts, caractéristiques et avantages de l'invention apparaîtront à la lecture de la description suivante donnée à titre non limitatif et qui se réfère aux figures annexées dans lesquelles :
- les figures 1 à 4 sont des vues schématiques en perspective selon différents angles (respectivement trois quart supérieur avant, trois quart supérieur arrière, trois quart inférieur avant et trois quart inférieur arrière) d'un appareil selon un premier mode de réalisation de l'invention,
- les figures 5 et 6 sont des vues schématiques en perspective éclatée selon deux angles différents (respectivement trois quart inférieur avant et trois quart supérieur arrière) de l'appareil des figures 1 à 4,
- la figure 7 est une vue schématique en coupe par un plan longitudinal vertical selon la ligne VII- VII de la figure 1, représentant l'appareil selon le premier mode de réalisation de l'invention entraîné en sens avant normal de nettoyage,
- la figure 8 est vue schématique en coupe selon la ligne VII- VII de la figure 1, représentant l'appareil selon le premier mode de réalisation de l'invention entraîné en sens arrière avec une assiette cabrée,
- la figure 9 est une vue schématique en coupe vers l'arrière selon la ligne IX-IX de la figure 7,
- la figure 10 est une vue schématique en coupe vers l'avant selon la ligne X-X de la figure 7,
- les figures l ia à 11c sont des vues schématiques de profil de l'appareil des figures 1 à 4 respectivement avec une assiette normale de déplacement, avec une première assiette cabrée et avec une deuxième assiette cabrée,
- les figures 12a à 12c sont des vues schématiques de dessous des figures l ia à 11c, respectivement avec une assiette normale de déplacement, avec une première assiette cabrée et avec une deuxième assiette cabrée, - la figure 13 est une vue en perspective de dessous similaire à la figure 4 mais représentant un deuxième mode de réalisation de l'invention
- la figure 14 est une vue similaire à la figure 7 représentant l'appareil selon le deuxième mode de réalisation de l'invention entraîné en sens normal de nettoyage,
- la figure 15 est une vue similaire à la figure 7 représentant l'appareil entraîné en sens arrière à une première vitesse correspondant à une assiette normale,
- la figure 16 est une vue schématique en coupe par un plan longitudinal vertical du côté opposé à la figure 14 et représentant l'appareil selon le deuxième mode de réalisation de l'invention entraîné en sens arrière avec une assiette cabrée.
L'appareil selon les modes de réalisation de l'invention représentés sur les figures est un appareil nettoyeur de surface immergée automoteur de type électrique, c'est-à-dire relié uniquement par un câble électrique 3 à une unité 4 de commande située à l'extérieur du liquide. Dans tout le texte, sauf indication contraire, l'appareil est décrit avec une assiette de déplacement sur une surface immergée (inclinaison dans un plan contenant la direction de déplacement et orthogonal à la surface immergée) supposée être horizontale. Il va de soi que l'appareil selon l'invention peut tout aussi bien se déplacer sur des surfaces non horizontales, notamment inclinées ou verticales.
Cet appareil comprend un corps creux 1 formé de différentes parois en matière synthétique rigide assemblées les unes aux autres permettant d'une part de délimiter une chambre de filtration 2, d'autre part de former châssis recevant et portant des organes 5, 6 de guidage et d'entraînement, un moteur 8 électrique unique présentant un arbre moteur 9, une transmission mécanique entre l'arbre moteur 9 du moteur 8 électrique et au moins un organe de guidage et d'entraînement, dit organe 5 moteur, et une hélice 10 de pompage axial.
Dans les modes de réalisation représentés, le corps creux 1 présente une coque inférieure arrière 11 formant châssis, complétée par un capot 12 supérieur avant démontable par rapport à la coque 11. Le capot 12 est doté d'une poignée 47 transversale avant permettant de manipuler et transporter l'appareil. La coque 11 porte deux grandes roues 5 latérales avant motrices coaxiales et de même diamètre. Les roues 5 motrices présentent le plus grand diamètre possible qui n'augmente pas l'encombrement vertical de l'appareil. Autrement dit, le diamètre des roues 5 avant correspond au moins à la hauteur (dimension selon la direction normale au plan de roulage 22 à la surface immergée) hors tout de l'appareil selon l'invention. Par exemple, le diamètre des roues 5 avant est compris entre 250mm et 300mm notamment est de l'ordre de 275 mm.
Ces roues 5 de grandes dimensions s'avèrent procurer des avantages déterminants et inattendus. Tout d'abord, elles évitent tout contact intempestif d'une partie proéminente du corps creux sur la surface immergée, et permettent ainsi une certaine protection de cette surface immergée au cours du fonctionnement de l'appareil. Réciproquement, elles assurent une certaine protection du corps creux lui-même vis-à-vis des chocs de la part d'objets extérieurs qui viennent uniquement au contact des grandes roues 5. Également, elles assurent une motricité améliorée de l'appareil à partir d'un même moteur électrique. Elles sont en outre particulièrement avantageuses dans le cadre d'un appareil présentant au moins une assiette cabrée dans au moins un sens d'entraînement, dans la mesure où elles facilitent considérablement ce cabrage. Elles limitent les risques de blocage sur les irrégularités (notamment les creux et/ou les reliefs) de la surface immergée de petites dimensions, et présentent des zones de contact multiples et de diverses orientations (dessus, devant, dessous) avec la surface immergée. En procurant un guidage et un entraînement particulièrement performants et efficaces, elles permettent de réduire les performances et caractéristiques des autres organes de guidage nécessaires (simple roulette 6 dans les exemples représentés), voire de s'en affranchir (variante non représentée). Elles permettent également de réaliser une transmission aussi directe que possible (sans étage de renvoi intermédiaire) entre l'arbre moteur et chaque roue 5 qui peut être dotée, à cet effet, d'une couronne dentée interne dotée de nombreuses dents, réalisant une grande réduction en un seul étage. Elles sont particulièrement avantageuses en combinaison avec un moteur 8 d'axe incliné comme décrit ci-après. Les roues 5 avant sont accouplées via une transmission mécanique à l'arbre moteur 9 du moteur électrique 8, et sont donc entraînées en rotation par ce dernier. Elles forment ainsi un essieu avant 7 moteur. Chaque roue 5 avant est guidée en rotation sur la coque 11 autour d'un axe transversal 13 définissant l'axe de l'essieu avant 7. Chaque roue 5 avant présente une couronne interne dentée 14 permettant de recevoir un pignon 15 monté en bout d'un demi arbre 16 d'entraînement accouplé à un pont central 17 comprenant un pignon 18 entraîné en rotation par une vis sans fin 19 d'une extrémité 20 inférieure avant de l'arbre moteur 9. Ainsi, lorsque l'arbre moteur 9 est entraîné en rotation dans un sens par le moteur 8, le pignon 18 est entraîné en rotation dans un sens, et chaque pignon 15 est également entraîné en rotation dans un sens, ce qui entraîne la roue 5 avant correspondante dans un sens. Lorsque l'arbre moteur 9 est entraîné en rotation dans l'autre sens, les pignons 18 et 15 sont entraînés en rotation dans l'autre sens, ainsi que les roues 5 avant. De la sorte, le moteur 8 permet d'entraîner les roues 5 avant motrices dans l'un ou l'autre des deux sens de rotation, vers l'avant et vers l'arrière.
La coque 11 porte également une roulette 6 arrière libre en rotation (non motrice) autour d'un axe transversal 21. Cette roulette 6 constitue un organe de guidage roulant qui, dans l'exemple représenté, n'est pas moteur, c'est-à-dire n'exerce pas la fonction d'entraînement et n'est pas directionnel, c'est-à-dire que son axe 21 est fixe et parallèle à l'axe 13 de l'essieu moteur 5. Les deux roues avant 5 et la roulette 6 arrière définissent un même plan, dit plan de roulage 22, correspondant à la surface immergée lorsque l'appareil est en déplacement normal de nettoyage sur cette dernière, toutes les roues 5, 6 étant au contact de la surface immergée.
Le moteur électrique 8 unique fait office non seulement de moteur d'entraînement des roues 5 motrices, mais également de moteur de pompage entraînant l'hélice 10 en rotation autour de son axe. Pour ce faire, l'arbre moteur 9 du moteur 8 traverse longitudinalement le corps du moteur et débouche axialement en saillie des deux côtés du corps du moteur, c'est-à-dire avec une extrémité inférieure avant 20 entraînant les roues 5 comme indiqué ci-dessus, et avec une extrémité supérieure arrière 23 à laquelle l'hélice 10 de pompage est directement accouplée solidaire en rotation.
La coque 11 porte le moteur électrique 8 en position inclinée par rapport au plan de roulage 22, c'est-à-dire avec l'arbre moteur 9 (qui débouche axialement des deux côtés du corps du moteur) incliné selon un angle a différent de 0° et de 90° par rapport au plan de roulage 22. En particulier, l'arbre moteur 9 n'est pas orthogonal au plan de roulage 22. L'angle a d'inclinaison est compris entre 30° et 75° par exemple de l'ordre de 50°. L'angle a est aussi l'angle d'inclinaison de l'axe de l'hélice 10, et de la direction 24 du flux hydraulique généré par cette dernière. L'angle a correspond également à la direction générale de la réaction hydraulique générée par le flux de liquide à la sortie 37 en sens normal de pompage, et vers le filtre 33 en sens rétrograde.
Une telle inclinaison présente de nombreux avantages, et en particulier permet de conférer à l'appareil selon l'invention une grande compacité, et d'exploiter l'effort de réaction hydraulique résultant du débit de liquide généré par l'hélice 10, notamment sa composante parallèle au plan de roulage 22, pour l'entraînement de l'appareil en sens normal.
La coque 11 présente également une ouverture 25 inférieure s'étendant transversalement sensiblement sur toute la largeur et légèrement décalée vers l'avant par rapport au plan transversal vertical (orthogonal au plan de roulage 22) contenant l'axe 13 de l'essieu 7 moteur. Cette ouverture 25 forme une entrée de liquide à la base du corps creux en sens normal de pompage pour le nettoyage de la surface immergée.
Cette ouverture 25 présente de préférence une bavette 26 s'étendant le long de son bord arrière et sur les côtés pour faciliter l'aspiration des débris. L'ouverture 25 présente également de préférence une nervure 29 s'étendant dans le long de son bord avant, en saillie vers le bas, pour créer un effet de turbulences à l'arrière de cette nervure 29 tendant à décoller les débris de la surface immergée et à accélérer le flux du liquide pénétrant dans l'ouverture 25. L'ouverture 25 est adaptée pour recevoir une extrémité inférieure 27 d'un conduit d'entrée 28 solidaire du capot 12. L'ensemble constitue une entrée de liquide à la base du corps creux 1, par laquelle le liquide aspiré par l'aspiration résultant de l'hélice 10 de pompage lorsque cette dernière est entraînée en sens normal de pompage par le moteur 8.
Le conduit 28 s'étend globalement sur toute la largeur du capot 12 et vers le haut (sensiblement orthogonalement au plan de roulage 22) jusqu'à une ouverture 30 supérieure dotée d'un volet 31 pivotant faisant office de clapet. Le volet 31 est articulé autour d'un axe 32 transversal horizontal situé à l'avant de l'ouverture 30. Le capot 12 est adapté pour pouvoir recevoir et porter un filtre 33 s'étendant à l'arrière du conduit 28 de façon à recevoir le débit de liquide (chargé de débris) débouchant de l'ouverture 30 supérieure du conduit 28 d'entrée. Ce filtre 33 est formé de parois filtrantes rigides, et est en communication de liquide à sa portion arrière supérieure 34 avec une entrée 35 d'un conduit 36 recevant l'hélice 10 de pompage axial, ce conduit 36 s'étendant globalement selon la direction 24 de pompage du liquide, dans le prolongement vers l'arrière vers le haut de l'arbre moteur 9, jusqu'à une sortie 37 de liquide hors du corps creux 1 par laquelle le liquide s'échappe globalement selon la direction 24 lorsque l'hélice 10 est entraînée par le moteur 8 dans le sens normal du pompage. Le trajet de liquide en sens normal de pompage dans le circuit hydraulique de circulation de liquide ainsi formé entre l'entrée 25 de liquide et la sortie 37 de liquide à travers le filtre 33 est représenté schématiquement par des flèches sur la figure 7. Le volet 31 faisant office de clapet est situé au niveau de l'entrée du filtre 33 qui coïncide avec l'ouverture 30 supérieure du conduit d'entrée 28. En variante non représentée, un tel clapet, dont la fonction est d'empêcher, en sens rétrograde, tout refoulement de liquide hors du corps creux via l'entrée 25, pourrait être incorporé au sein même du conduit 28 d'entrée.
Le moteur 8 est porté sous une paroi inférieure 38 inclinée étanche de la coque 11 qui délimite la chambre 2 de filtration recevant le filtre 33. L'extrémité supérieure 23 de l'arbre moteur 9 traverse la paroi étanche 38 dans une portion 39 de celle-ci formant la partie inférieure du conduit 36, et cette traversée est elle-même étanche, c'est-à-dire est réalisée par un dispositif 40 à joint(s) d'étanchéité (par exemple du type presse étoupe) assurant l'étanchéité entre l'arbre moteur 9 rotatif et la paroi 38.
La sortie 37 principale du liquide hors du corps creux 1 est dotée d'une grille de protection 41 guidant le flux généré en sens normal de pompage et empêchant le passage de débris dans le sens du refoulement vers l'intérieur du corps creux 1 lorsque l'hélice 10 est entraînée en sens rétrograde contraire au sens normal de pompage.
L'unité de commande 4 est de préférence située hors du liquide et adaptée pour fournir, par le câble 3, une tension d'alimentation au moteur 8. Cette tension d'alimentation permet, selon sa polarité, de commander le moteur 8 dans un sens ou dans l'autre et selon des vitesses de rotation différentes. Une telle unité de commande 4 peut être formée d'une alimentation électrique branchée sur le secteur et comprenant une logique de commande de modulation de largeur d'impulsions pilotant un circuit formant une source de tension (à base d'au moins un transistor en commutation) dont la sortie est hachée à haute fréquence avec une largeur d'impulsions variable selon le signal délivré par la logique de commande. L'unité de commande 4 comprend un circuit d'inversion permettant de délivrer une tension d'alimentation du moteur 8 dont la polarité peut être changée (polarité positive pour entraînement en sens avant ; polarité négative pour entraînement en sens arrière), et dont la valeur moyenne peut être modifiée grâce à la logique de modulation de largeur d'impulsions de façon à prendre une valeur parmi plusieurs valeurs distinctes correspondant respectivement à plusieurs vitesses d'entraînement du moteur 8, et donc à plusieurs vitesses de déplacement de l'appareil. Le signe + désigne un déplacement en sens avant ; le signe - désigne un déplacement en sens arrière. Dans l'exemple, si l'on souhaite que l'appareil puisse se déplacer à une vitesse normale +V prédéterminée en sens avant, à une première vitesse -VI en sens arrière ou à une deuxième vitesse -V2 en sens arrière, la logique de commande peut être programmée pour que l'unité de commande 4 délivre une tension dont la valeur moyenne peut prendre, en valeur absolue, une valeur choisie parmi trois valeurs prédéterminées correspondant à ces trois vitesses.
L'unité de commande 4 peut incorporer avantageusement une logique de temporisation permettant de commander les différents sens d'entraînement et les différentes vitesses selon des durées prédéterminées, fixes et mémorisées et/ou définies aléatoirement à partir par exemple d'un générateur de variable pseudoaléatoire. Une telle unité de commande 4 est particulièrement simple dans sa conception et sa fabrication.
Dans un premier sens de rotation du moteur 8 et de son arbre 9, les roues 5 avant motrices sont entraînées en rotation dans le sens avant de déplacement de l'appareil (figures 7 et l ia, et figure 14, la roulette 6 étant à l'arrière de l'essieu moteur au contact de la surface immergée). Dans ce premier sens de rotation, l'hélice 10 de pompage axial est entraînée en sens normal de pompage du liquide depuis l'ouverture 25 à la base du corps creux 1 jusqu'à la sortie 37 par laquelle le liquide s'échappe. Le volet 31 est ouvert et les débris aspirés par l'ouverture 25 avec le liquide sont retenus dans le filtre 33.
Dans ce premier sens de rotation, le moteur 8 est commandé à une vitesse prédéterminée de sorte que l'appareil est entraîné en déplacement en sens avant à une vitesse prédéterminée +V, dite vitesse normale, aussi rapide que possible afin d'optimiser le nettoyage. De préférence, la vitesse normale +V correspond à la vitesse maximum de rotation du moteur 8. Lorsque l'appareil est ainsi entraîné en sens avant, sa trajectoire est normalement droite orthogonale à l'axe 13 de l'essieu 7, les deux roues 5 avant étant parallèles l'une à l'autre et orthogonales à l'axe 13, et la roulette 6 étant en contact avec la surface immergée.
Dans l'autre sens de rotation du moteur 8, les roues 5 avant motrices sont entraînées en rotation en sens arrière de déplacement de l'appareil (figures 8 et 15, la roulette 6 étant alors devant l'essieu 7 moteur par rapport à ce sens de déplacement). Dans ce deuxième sens de rotation, l'hélice 10 de pompage axial est entraînée en sens contraire à son sens normal de pompage et génère un débit non nul de liquide en sens rétrograde depuis la sortie 37 vers l'intérieur du corps creux 1. En effet, l'hélice 10 est une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel et de préférence fixe (présentant des pales fixées rigidement sur un rotor, s'étendant radialement par rapport à ce dernier en présentant un pas dans un seul sens) générant un débit de liquide orienté globalement selon son axe de rotation (l'hélice 10 n'étant donc pas de type centrifuge) dans un sens ou dans l'autre selon le sens de rotation de l'hélice autour de son axe. L'hélice 10 est optimisée pour générer un débit optimal lorsqu'elle est entraînée en rotation autour de son axe dans le sens normal de pompage. Mais lorsqu'elle est entraînée en rotation autour de son axe en sens contraire à ce sens normal de pompage, l'hélice 10 génère un débit non nul de liquide en sens rétrograde.
Et, contrairement à tous les préjugés en la matière, non seulement ce débit rétrograde n'est en réalité pas nuisible au fonctionnement général de l'appareil, mais au contraire, il est particulièrement avantageux et permet notamment :
- d'exercer une réaction hydraulique pouvant participer au cabrage de l'appareil entraînant des modifications de trajectoire de l'appareil lors de ses déplacements en sens arrière, en giration d'un côté ou de l'autre,
- de générer éventuellement des flux hydrauliques orientés latéralement participant directement par réaction aux modifications de trajectoire de l'appareil, en giration d'un côté ou de l'autre,
- d'obtenir un décolmatage périodique des parois du filtre 33, au bénéfice d'une plus grande longévité de fonctionnement de l'appareil et d'une optimisation du volume fonctionnel du filtre 33.
Dans ce deuxième sens de rotation du moteur 8, le volet 31 est automatiquement en position fermée (du fait de la gravité et/ou sous l'effet du flux en sens rétrograde), empêchant tout refoulement de débris dans le conduit 28, de sorte que les débris restent confinés à l'intérieur du filtre 33. Le flux en sens rétrograde peut être évacué par les fuites inévitables de l'appareil (ce dernier pouvant être exempt d'orifice et de clapet d'évacuation spécifique du flux en sens rétrograde), ou par un ou plusieurs orifice(s) spécifique(s) à clapet(s) ménagé(s) dans la coque 11 à cet effet, par exemple un orifice latéral (variante non représentée).
Les modifications de trajectoire de l'appareil lors de ses déplacements en sens arrière (par rapport à sa trajectoire en sens avant qui est dans l'exemple en ligne droite) peuvent être obtenues de toutes façons appropriées, notamment à partir d'une modification d'assiette du corps creux 1 par rapport à l'essieu 7 autour de l'axe 13 (dans un plan orthogonal à la surface immergée et contenant la direction de déplacement).
De préférence, l'appareil est conçu de façon à pouvoir être entraîné en giration d'un côté (par exemple vers la gauche par rapport à son sens de déplacement) pour une première vitesse du moteur 8 correspondant à une première vitesse -VI de déplacement de l'appareil en sens arrière et à une première assiette, cabrée (premier mode de réalisation représenté) ou non cabrée (deuxième mode de réalisation représenté), de l'appareil, et en giration de l'autre côté (par exemple vers la droite par rapport à son sens de déplacement) pour une deuxième vitesse du moteur 8 correspondant à une deuxième vitesse -V2 de déplacement de l'appareil en sens arrière et à une deuxième assiette cabrée de l'appareil. De la sorte, on obtient de façon extrêmement simple un appareil qui, en sens avant, se déplace en ligne droite, et en sens arrière, selon la vitesse de rotation du moteur 8, se déplace en tournant à gauche ou en tournant à droite. Dès lors, toutes les trajectoires utiles d'un appareil nettoyeur sont obtenues, ce qui facilite grandement la couverture de nettoyage et la rapidité du nettoyage de la surface immergée.
L' 'augmentation de vitesse de déplacement en sens arrière génère une accélération qui induit un couple d'inertie tendant à augmenter le cabrage l'appareil. L'équilibrage général de l'appareil peut être adapté pour obtenir les assiettes plus ou moins cabrées ou non cabrée souhaitées, en fonction des différentes vitesses correspondantes.
Le dispositif de pompage peut aussi, en variante non représentée, participer à la mise en assiette(s) cabrée(s). À ce titre, il est à noter que l'hélice 10 de pompage est une hélice à pas unidirectionnel directement accouplée solidaire en rotation de l'extrémité supérieure arrière 23 de l'arbre moteur 9. Une hélice de pompage axial à pas unidirectionnel comprend des pales s'étendant globalement radialement et présentant un pas qui est de préférence fixe, qui pourrait être cependant variable, mais qui, en tout état de cause, ne change pas de sens, c'est-à-dire est toujours orienté dans un seul sens, de sorte que le sens du flux de liquide généré par la rotation de l'hélice dépend du sens de rotation de cette dernière. Lorsque l'hélice 10 est entraînée en rotation en sens normal de pompage (correspondant au nettoyage de la surface immergée), elle pompe le liquide depuis chaque entrée de liquide à la base du corps creux jusqu'à chaque sortie principale de liquide. Lorsque l'hélice 10 est entraînée en rotation en sens rétrograde, elle pompe le liquide dans le sens du refoulement depuis chaque sortie principale de liquide.
L'hélice 10 de pompage axial entraînée en sens rétrograde génère un débit de liquide pouvant s'échapper hors du corps creux par au moins une sortie de liquide, dite sortie secondaire (non représentée). Le débit de liquide s 'échappant par au moins une telle sortie secondaire est orienté de telle sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort secondaire de réaction hydraulique, génère un couple de cabrage de l'appareil par pivotement du corps creux autour de l'essieu 7. Ce couple de cabrage autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur tend à cabrer l'appareil, c'est-à-dire à soulever la roulette 6. Ainsi, un tel effort secondaire de réaction hydraulique exerce un couple de pivotement de l'appareil autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur dans le sens de l'augmentation du cabrage l'appareil. Pour ce faire, il faut et il suffit que la direction du flux de liquide généré en sens rétrograde et sortant par une telle sortie secondaire ne soit pas sécante avec l'axe 13 de l'essieu 7 moteur, et soit orientée dans le bon sens.
Une telle participation du débit de liquide en sens rétrograde à la mise en cabrage de l'appareil n'est cependant pas nécessaire, et, dans le mode de réalisation représenté à titre d'exemple, l'obtention de chaque assiette cabrée résulte uniquement du couple moteur sur l'essieu moteur et de l'équilibrage général de l'appareil.
Inversement, rien n'empêche de prévoir que la mise en cabrage l'appareil résulte principalement, voire uniquement, d'un tel effort secondaire de réaction hydraulique. Par exemple, l'invention s'applique à un mode de réalisation non représenté dans lequel un appareil selon l'invention est entraîné uniquement par réaction hydraulique sans transmission mécanique entre le moteur et l'essieu des roues avant.
Des modifications de trajectoire peuvent être obtenues en fonction de l'assiette, plus ou moins cabrée ou non, c'est-à-dire en fonction de l'inclinaison du corps creux 1 autour de l'axe 13 de l'essieu 7 moteur par rapport à la surface immergée, par exemple (variante non représentée) du fait que la composante horizontale (parallèle à la surface immergée) de la résistance hydraulique d'avancement en sens arrière est déséquilibrée et entraîne une giration d'un côté de l'appareil. Pour ce faire, la coque 11 peut présenter des volets ou nervures dont l'effet hydraulique est dépendant de l'inclinaison de cabrage de l'appareil.
Selon une autre variante non représentée, elles peuvent être obtenues par un décalage latéral d'un organe de guidage et d'entraînement et/ou de brossage, ou encore selon un pivotement spontané d'une roulette suite au changement de sens de déplacement.
En variante ou en combinaison, des modifications de trajectoire peuvent être obtenues par différentes configurations des organes de guidage et d'entraînement en contact avec la surface immergée et/ou par des organes freinant décalés latéralement venant ou non en contact avec la surface immergée, selon l'assiette cabrée de l'appareil.
Dans le premier mode de réalisation représenté, la coque 11 présente une portion 42 de paroi s'étendant vers l'avant à partir de l'ouverture 25, sur toute sa largeur, en épousant sensiblement le contour des roues avant 5. Cette portion 42 de paroi est dotée de deux patins 43, 44, chaque patin étant agencé de façon à pouvoir venir au contact de la surface immergée pour freiner localement et/ou décoller le corps creux 1 si l'appareil prend une assiette cabrée prédéterminée spécifique pour chaque patin 43, 44, la roulette 6 étant décollée de ladite surface immergée.
Un premier patin 43, fixe, est disposé d'un côté, par exemple à droite comme représenté, solidaire de la portion 42 avant de la coque 11 et s'étend en saillie radialement vers l'extérieur à partir de cette portion 42 de façon à venir au contact de la surface immergée lorsque l'appareil est en une première assiette cabrée représentée figure 11b, pour la première vitesse -VI lente de déplacement en sens arrière correspondant à la première vitesse lente de rotation du moteur 8. Dans cette première assiette cabrée, le deuxième patin 44 n'est pas au contact de la surface immergée et l'appareil est entraîné en giration d'un côté (vers la gauche par rapport au sens de déplacement dans l'exemple représenté) en sens arrière du fait du frottement du premier patin 43 sur la surface immergée et/ou du décollement de la roue 5 avant droite. Le premier patin 43 est agencé à l'avant de l'essieu moteur, et vient, dans la première assiette cabrée, au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu moteur par rapport au sens de déplacement (sens arrière).
Le deuxième patin 44, fixe, est disposé de l'autre côté, par exemple à gauche comme représenté, solidaire de la portion 42 avant de la coque 11 et s'étend en saillie radialement vers l'extérieur à partir de cette portion 42 de façon à venir au contact de la surface immergée lorsque l'appareil est en une deuxième assiette cabrée représentée figure 11c, de plus forte inclinaison que la première assiette cabrée. Cette deuxième assiette cabrée est obtenue pour la deuxième vitesse -V2 rapide de déplacement en sens arrière correspondant à la deuxième vitesse rapide de rotation du moteur 8. Dans cette deuxième assiette cabrée, le premier patin 43 n'est plus au contact de la surface immergée, et l'appareil est entraîné en giration de l'autre côté (vers la droite dans l'exemple représenté) en sens arrière du fait du frottement du deuxième patin 44 sur la surface immergée et/ou du décollement de la roue 5 avant gauche. Le deuxième patin 44 est aussi agencé à l'avant de l'essieu moteur, et vient, dans la deuxième assiette cabrée, au contact de la surface immergée à l'arrière de l'essieu moteur par rapport au sens de déplacement (sens arrière).
Le premier patin 43 est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite première assiette cabrée, et le deuxième patin 44 est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite deuxième assiette cabrée. En particulier, dans la première assiette cabrée, le deuxième patin 44 n'est pas au contact de la surface immergée. Dans la deuxième assiette cabrée, le premier patin 43 n'est pas au contact de la surface immergée. Dans l'assiette normale de déplacement de l'appareil dans laquelle il n'est pas cabré, toutes les roues 5, 6 étant au contact de la surface immergée, par exemple lors des déplacements en sens avant, les patins 43, 44 sont distants de la surface immergée, et donc inactifs.
Un patin 43, 44 apte à entraîner un décollement d'une roue 5 motrice entraîne une giration rapide de l'appareil par arrêt localisé. Un patin 43, 44 apte à frotter sur la surface immergée sans entraîner un décollement d'une roue 5 motrice génère une giration plus lente de l'appareil par freinage localisé. Ces deux variantes sont envisageables dans un appareil selon l'invention, et peuvent être combinées (au moins un patin de freinage étant prévu pour uniquement frotter sur la surface immergée et freiner localement dans une assiette de l'appareil ; au moins un autre patin de décollement entraînant un décollement d'une roue dans une autre assiette de l'appareil).
Dans le deuxième mode de réalisation représenté, les patins 43, 44 sont remplacés par des roulettes 63, 64. En particulier, le premier patin 43 est remplacé par une roulette 63 montée librement pivotante autour d'un axe transversal horizontal dans une coulisse oblongue 65 ménagée dans un bras pivotant 66. La roulette 63 peut se déplacer en translation le long de la coulisse oblongue 65. Le bras pivotant 66 est librement pivotant autour d'un axe 71 transversal horizontal par rapport à la coque 11 formant châssis. Dans le mode de réalisation représenté, le bras pivotant 66 présente deux ailes parallèles 66a, 66b formant chape de réception de la roulette 63 qui présente un arbre central 67, chaque aile 66a, 66b présentant une lumière oblongue 65a, 65b, les deux lumières oblongues 65a, 65b parallèles, en regard et de mêmes dimensions constituant la coulisse oblongue 65 dans laquelle l'arbre 67 de la roulette 63 est guidé. L'arbre 67 de la roulette 63 présente des extrémités engagées dans chaque lumière oblongue 65a, 65b.
Lorsque l'appareil est entraîné en sens avant, l'appareil est en assiette normale de déplacement non cabrée et la roulette 63 est en butée à l'extrémité arrière 70 de la coulisse 65, et vient simplement rouler normalement, librement et sans effort résistant, au contact de la surface immergée.
Lorsque l'appareil est entraîné en sens arrière à la première vitesse lente, la roulette 63 se déplace le long de la coulisse oblongue 65, vers l'extrémité avant de cette dernière. Ce faisant, le bras 66 pivote légèrement vers le bas. Lorsque la roulette 63 arrive en butée contre l'extrémité avant 69 de la coulisse oblongue 65, elle est bloquée en rotation, freine localement l'appareil et le soulève de façon à décoller la roue 5 de la surface immergée, l'appareil étant alors entraîné en giration. Il est à noter que dans ce deuxième mode de réalisation de l'invention, dans le sens arrière de déplacement à la première vitesse lente, l'appareil reste en assiette normale de déplacement non cabrée. Autrement dit, ladite première assiette de déplacement l'appareil en sens arrière est, dans ce deuxième mode de réalisation, une assiette normale non cabrée.
Le deuxième patin 44 du premier mode de réalisation est remplacé, dans le deuxième mode de réalisation, par une roulette 64 librement pivotante autour d'un axe transversal horizontal, qui entraîne un décollement de la roue 5 avant gauche parce que l'appareil est entraîné en sens arrière à la deuxième vitesse -V2 et est dans sa deuxième assiette, qui est une assiette cabrée. Une portion de freinage est avantageusement prévue solidaire de la coque 11 pour freiner et bloquer en rotation la roulette 63 en butée à l'extrémité avant 69 de la coulisse 65.
De préférence, les roulettes 63, 64 sont dentées de façon à minimiser leur glissement vis-à-vis de la surface immergée et, s'agissant de la première roulette 63, vis-à-vis de la coque 11 (portion de freinage). Avantageusement, une crémaillère 68 conjuguée des dents de la première roulette 63 est prévue solidaire de la coque 11 pour imposer une rotation (la première roulette 63 engrenant sur la crémaillère 68) et un déplacement en translation de la roulette 63 dans la coulisse oblongue 65 dans le sens arrière de déplacement, et bloquer en rotation la roulette 63 lorsque cette dernière arrive en butée à l'extrémité avant 69 de la coulisse oblongue 65. La crémaillère 68 est de préférence agencée solidaire de la coque 11 de façon à entraîner un pivotement vers le bas du bras 66 et un déplacement vers le bas, par rapport à la coque 11, de la roulette 63 lorsque cette dernière arrive à l'extrémité avant 69 de la coulisse 65, de façon à entraîner un décollement de la roue 5 qui jouxte la roulette 63.
L'unité 4 de commande est extrêmement simple dans sa conception et sa réalisation. Elle est adaptée pour que l'appareil soit principalement entraîné en sens avant en ligne droite. Le moteur 8 est interrompu de temps en temps et commandé en sens arrière à la première vitesse lente (correspondant à la vitesse de déplacement -VI) de temps en temps et à la deuxième vitesse rapide (correspondant à la vitesse de déplacement -V2) de temps en temps. Les différentes durées de commande du moteur 8 : Tl en sens avant à vitesse rapide +V, T2 en sens arrière à vitesse lente -VI, T3 en sens arrière à vitesse normale rapide -V2, et T4 des interruptions du moteur 8, sont définies aléatoirement (par un générateur de hasard, c'est-à-dire un générateur de variable pseudo aléatoire) et/ou de façon prédéterminée. De préférence, ces durées peuvent être définies de façon à limiter l'emmêlement du câble 3, c'est-à-dire en assurant que les cumuls des durées de giration à gauche soient similaires aux cumuls des durées de giration à droite. Par exemple, Tl est comprise entre 10s et 1 min, par exemple de l'ordre de 20s ; T2 et T3 sont toutes deux inférieures à Tl, par exemple comprises entre 3s et 15s, notamment varient entre 5s et 8s ; et T4 est inférieure à chacune des durées Tl, T2, et T3, est comprise entre 0,5s et 5s, notamment est de l'ordre de 2s. La valeur V correspond à la vitesse maximale du moteur 8 (aucune modulation de largeur d'impulsions de la tension délivrée par l'unité de commande 4), VI correspond à 50 % de la vitesse maximale du moteur (V1=0,5V), et V2 correspond à 80 % de la vitesse maximale du moteur (V2=0,8V). D'autres valeurs sont bien sûr possibles.
Il est à noter que le contrôle de chaque assiette cabrée de l'appareil ne nécessite pas une logique de fonctionnement particulièrement complexe dans la mesure où il peut être obtenu par simple équilibrage de l'appareil en fabrication. En outre, la présence des patins 43, 44 ou roulettes 63, 64 facilite ce contrôle, chacun de ces patins 43, 44, où la roulette 64 faisant office de butée limitant le pivotement dans chaque assiette cabrée. De surcroît, ce contrôle peut rester relativement imprécis dans la mesure où les durées de mise en assiette cabrée de l'appareil sont faibles, cette configuration de déplacement ne correspondant pas à la configuration normale de nettoyage.
L'appareil selon l'invention est extrêmement simple de conception et de fabrication, et donc très économique, mais néanmoins très performant. En effet, avec un seul moteur 8 électrique et une unité 4 de commande réduite à sa plus simple expression, toutes les fonctionnalités les plus complexes d'un appareil électrique sont obtenues. L'appareil selon l'invention est en outre particulièrement léger, facile à manipuler, ergonomique et particulièrement esthétique. Il consomme très peu d'énergie et est respectueux de l'environnement. Il présente une grande longévité et une excellente fiabilité contenue notamment du faible nombre de pièces qu'il incorpore.
L'invention peut faire l'objet de nombreuses variantes de réalisation par rapport au mode de réalisation préférentiel représenté sur les figures et décrit ci-dessus. En particulier, l'invention s'applique aussi bien à un appareil doté d'organes de guidage et d'entraînement moteurs ou non moteurs autres que des roues (chenilles, brosses...)- Également, l'appareil peut présenter plusieurs entrées de liquide, plusieurs sorties de liquide, voire plusieurs hélices de pompage entraînées par le même moteur. C'est cependant un avantage d'un appareil selon l'invention que de pouvoir présenter une seule entrée 25 de liquide, une seule sortie 37 de liquide, un seul circuit hydraulique et une seule hélice 10 de pompage axial directement accouplée à l'arbre 9 moteur du moteur électrique 8. Le moteur 8 peut être entraîné selon une pluralité discrète de vitesses pouvant comprendre plus de vitesses différentes que dans l'exemple décrit ci-dessus. Les patins 43, 44 ou roulettes 63, 64 peuvent être remplacés ou complétés par toute autre combinaison d'organe(s) de freinage localisé et/ou de décollement localisé. Par exemple, il peut être prévu au moins un organe de freinage et/ou le décollement, par frottement et/ou roulement, globalement centré sur une direction médiane de l'essieu (non décalé latéralement), par exemple un organe de décollement entraînant, dans une assiette cabrée prédéterminée de l'appareil, un décollement des deux roues 5 motrices, et une giration aléatoire de l'appareil due aux déséquilibres inévitables de ce dernier (par exemple du fait de la traction nécessairement désaxée du câble d'alimentation).
L'appareil selon l'invention est avantageusement exempt d'actionneur et de circuit logique et/ou électronique embarqués. En variantes, rien n'empêche de prévoir que l'appareil puisse comporter si nécessaire des composants électroniques et/ou actionneurs embarqués. Par exemple, l'unité de commande pourrait être embarquée, y compris par exemple avec une batterie d'accumulateurs embarqués faisant office de source d'énergie électrique, l'appareil étant totalement autonome.

Claims

REVENDICATIONS 1/ - Appareil automoteur nettoyeur de surface immergée dans un liquide comprenant :
- un corps creux (1),
- des organes (5, 6) de guidage dudit corps creux sur la surface immergée, comprenant au moins un essieu (7) doté d'au moins un organe (5) roulant,
- une chambre (2) de filtration ménagée dans ledit corps creux et présentant :
- au moins une entrée (25) de liquide dans le corps creux,
- au moins une sortie (37) de liquide hors du corps creux,
- un circuit hydraulique de circulation de liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie de liquide à travers un dispositif (33) de filtrage,
- au moins un moteur (8) électrique d'entraînement, porté par le dit corps creux, et adapté pour générer un entraînement dudit corps creux en déplacement sur la surface immergée,
- une unité (4) de commande électrique reliée à chaque moteur (8) d'entraînement pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens d'entraînement,
caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement dans au moins un sens de déplacement de l'appareil et à une vitesse choisie parmi :
- au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée,
- au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour d'un essieu, dit essieu de cabrage (7), à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée, propre à ladite deuxième assiette cabrée, différente de ladite première trajectoire.
21 - Appareil selon la revendication 1, caractérisé en ce que chaque moteur (8) d'entraînement est réversible, et en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement dans un premier sens déplacement selon une vitesse unique, et dans un deuxième sens de déplacement selon une vitesse choisie parmi au moins deux vitesses distinctes, dont au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en une première assiette de déplacement et au moins une deuxième vitesse dans laquelle l'appareil se déplace en une deuxième assiette cabrée de déplacement.
3/ - Appareil selon la revendication 2, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement au moins dans le deuxième sens de déplacement selon une vitesse choisie parmi deux vitesses distinctes : une première vitesse lente et une deuxième vitesse rapide.
4/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 3, caractérisé en ce qu'il comprend au moins un organe (43, 44, 64) de contact localisé agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans au moins une assiette de l'appareil de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté.
5/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond à une assiette normale de déplacement non cabrée de l'appareil dans laquelle chaque organe (5, 6) de guidage est en contact avec la surface immergée.
6/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement à ladite première vitesse de telle sorte que ladite première assiette de déplacement correspond à une assiette cabrée dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu de cabrage (7) à partir d'une assiette non cabrée, l'appareil étant moins cabré dans la première assiette cabrée que dans la deuxième assiette cabrée.
11 - Appareil selon la revendication 6, caractérisé en ce qu'il comprend un premier organe (43) de contact localisé, décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage (7) et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite première assiette de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté.
8/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 7, caractérisé en ce qu'il comprend un deuxième organe (44, 64) de contact localisé, décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage (7) et agencé de façon à venir au contact de la surface immergée dans ladite deuxième assiette cabrée de façon à entraîner une giration de l'appareil d'un côté.
91 - Appareil selon les revendications 7 et 8, caractérisé en ce que le premier organe (43) de contact localisé est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite première assiette, le deuxième organe (44, 64) de contact localisé est agencé de façon à venir au contact de la surface immergée uniquement dans ladite deuxième assiette cabrée, et le deuxième organe (44, 64) de contact localisé est décalé latéralement par rapport à l'essieu de cabrage (7) à l'opposé du premier organe (43) de contact localisé, de sorte que dans ladite deuxième assiette cabrée, l'appareil est entraîné en giration du côté opposé de celui vers lequel il est entraîné en giration dans ladite première assiette.
10/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 9, caractérisé en ce que :
- les organes (5, 6) de guidage comportent au moins un organe (6) non moteur de guidage du corps creux par rapport à la surface immergée, chaque organe (6) non moteur de guidage étant décalé selon la direction de déplacement par rapport à l'essieu de cabrage (7),
- l'essieu de cabrage (7) est un essieu avant, chaque organe (6) non moteur de guidage étant disposé vers l'arrière par rapport à l'essieu de cabrage (7) avant, et en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour pouvoir commander chaque moteur (8) d'entraînement :
- dans un premier sens de déplacement en sens avant par rapport à la surface immergée et, quelle que soit sa vitesse, en assiette normale de déplacement non cabrée dans laquelle tous les organes (5, 6) de guidage sont en contact avec la surface immergée,
- dans un deuxième sens de déplacement en sens arrière par rapport à la surface immergée et, selon sa vitesse, en une assiette de déplacement choisie parmi une première assiette de déplacement et une deuxième assiette de déplacement cabrée dans laquelle au moins un organe (6) non moteur de guidage situé devant l'essieu de cabrage (7) par rapport audit sens arrière de déplacement de l'appareil est décollé de la surface immergée.
11/ - Appareil selon la revendication 10, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement en sens avant à une vitesse prédéterminée, et en sens arrière à une vitesse choisie parmi la première vitesse lente dans laquelle l'appareil est en première assiette de déplacement et la deuxième vitesse rapide dans laquelle l'appareil est en deuxième assiette de déplacement cabrée.
12/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 11, caractérisé en ce qu'il comprend un dispositif (8, 10) de pompage du liquide entre chaque entrée de liquide et chaque sortie du liquide, et en ce que ladite unité (4) de commande est reliée au dispositif (8, 10) de pompage pour le commander de façon que, lorsque chaque moteur (8) d'entraînement est commandé dans un sens et selon une vitesse correspondant à une assiette cabrée, le dispositif (8, 10) de pompage génère un flux de liquide produisant une réaction hydraulique dont la direction n'est pas sécante avec l'axe de l'essieu de cabrage moteur (13) et est orientée de façon à au moins participer au cabrage du corps creux autour de l'essieu de cabrage (7).
13/ - Appareil selon les revendications 10 et 12, caractérisé en ce que le dispositif (8, 10) de pompage comprend : - au moins une hélice (10) de pompage axial à pas unidirectionnel créant un flux de liquide orienté globalement selon son axe de rotation, et insérée dans ledit circuit hydraulique,
- au moins un moteur (8) électrique réversible de pompage porté par le dit corps creux (1) et comprenant un arbre moteur (9) relié mécaniquement à chaque hélice (10) de pompage pour l'entraîner en rotation,
- et en ce qu'au moins une hélice (10) de pompage est agencée pour générer :
- dans un premier sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique s' échappant par au moins une sortie, dite sortie principale, de liquide,
- dans un deuxième sens de rotation, un débit de liquide dans le circuit hydraulique en sens rétrograde à partir de chaque sortie principale et s 'échappant par au moins une autre sortie de liquide, dite sortie secondaire, adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie secondaire de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort secondaire de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens arrière parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale, et un couple de cabrage de l'appareil autour de l'essieu de cabrage (7).
14/ - Appareil selon la revendication 13, caractérisé en ce que la dite sortie principale est adaptée pour orienter le courant de liquide qui s'échappe par cette sortie principale de sorte que ce courant crée par réaction, des efforts dont la résultante, dite effort principal de réaction hydraulique, présente une composante d'entraînement de l'appareil en sens avant parallèle au plan de roulage non nulle, dite composante horizontale.
15/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 14, caractérisé en ce que :
- lesdits organes (5, 6) de guidage comportent un unique essieu, dit essieu de cabrage moteur (13), doté d'au moins un organe (5) roulant moteur, dit organe (5) moteur, entraîné en rotation, - au moins un moteur (8) d'entraînement, dit moteur (8) d'entraînement mécanique, comprend un arbre (9) moteur relié mécaniquement à l'essieu de cabrage moteur (13) pour en entraîner chaque organe (5) moteur,
- ladite unité (4) de commande électrique est reliée à chaque moteur (8) d'entraînement mécanique pour l'alimenter et le commander dans au moins un sens de rotation de l'arbre (9) moteur,
- ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement mécanique dans au moins un sens de rotation de l'arbre (9) moteur correspondant à un sens de déplacement de l'appareil et dans lequel chaque organe (5) moteur est entraîné dans un sens et à une vitesse choisie parmi :
- au moins une première vitesse dans laquelle l'appareil est en une première assiette de déplacement par rapport à la surface immergée et se déplace dans ledit sens de déplacement selon une première trajectoire prédéterminée,
- au moins une deuxième vitesse plus rapide dans laquelle l'appareil est en une deuxième assiette cabrée de déplacement dans laquelle il est au moins partiellement soulevé par rapport à la surface immergée par pivotement autour de l'essieu de cabrage moteur (13) à partir de ladite première assiette de déplacement, ce par quoi l'appareil se déplace dans ledit sens de déplacement selon une deuxième trajectoire prédéterminée, propre à ladite deuxième assiette cabrée, différente de ladite première trajectoire.
16/ - Appareil selon les revendications 13 et 15, caractérisé en ce qu'il comprend un unique moteur (8) électrique réversible d'entraînement et de pompage porté par le dit corps creux (1) et comprenant un arbre moteur (9) relié mécaniquement, pour les mouvoir, simultanément à :
- au moins l'un desdits organes (5) de guidage, dit organe (5) moteur, de l'essieu de cabrage moteur (13),
- chaque hélice (10) de pompage. 17/ - Appareil selon l'une des revendications 1 à 16, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander chaque moteur (8) d'entraînement principalement en sens avant, et pour commander chaque moteur (8) d'entraînement de temps à autre en sens arrière selon la première vitesse et de temps à autre en sens arrière selon la deuxième vitesse.
18/ - Appareil selon la revendication 17, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander au moins une durée prédéterminée de fonctionnement de chaque moteur (8) d'entraînement dans un sens et à une vitesse.
19/ - Appareil selon l'une des revendications 17 ou 18, caractérisé en ce que ladite unité (4) de commande électrique est adaptée pour commander de façon aléatoire au moins une durée de fonctionnement de chaque moteur (8) d'entraînement dans un sens et à une vitesse.
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