WO2011034236A1 - Flight control system for an unmanned aerial vehicle using the postural change of a controller, and method for operating flight control system - Google Patents

Flight control system for an unmanned aerial vehicle using the postural change of a controller, and method for operating flight control system Download PDF

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WO2011034236A1
WO2011034236A1 PCT/KR2009/005846 KR2009005846W WO2011034236A1 WO 2011034236 A1 WO2011034236 A1 WO 2011034236A1 KR 2009005846 W KR2009005846 W KR 2009005846W WO 2011034236 A1 WO2011034236 A1 WO 2011034236A1
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WO
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uav
controller
unmanned aerial
aerial vehicle
flight
Prior art date
Application number
PCT/KR2009/005846
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French (fr)
Korean (ko)
Inventor
김두현
윤해성
전동운
이근수
조기호
김준영
Original Assignee
건국대학교 산학협력단
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
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    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0016—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement characterised by the operator's input device
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/18—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using automatic pilot
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C13/00—Control systems or transmitting systems for actuating flying-control surfaces, lift-increasing flaps, air brakes, or spoilers
    • B64C13/02—Initiating means
    • B64C13/16—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors
    • B64C13/20—Initiating means actuated automatically, e.g. responsive to gust detectors using radiated signals

Definitions

  • the present invention relates to a flight control system for controlling a flight of an unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of a controller and a method of operating the flight control system. More specifically, the present invention relates to a flight control system and a method of operating the flight control system for controlling a flight of an unmanned aerial vehicle (UAV) by measuring a change in attitude of a controller operated by a user.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • unmanned aerial vehicles are defined as aircraft that are designed to enable retrieval and reuse as unmanned aerial vehicles with their own powerplants to maintain flight using aerodynamic lift.
  • unmanned aerial vehicles are used in military fields as unmanned fighter aircraft used for attack missions by carrying target aircraft or killing weapons for shooting training, and natural disasters such as weather observation, red tide and wildfires in civilian fields.
  • the field of application is being gradually expanded, such as being used as an observation vehicle for pesticide spraying in agricultural fields.
  • the user In the flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the user generally controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) by a remote control controller using wireless communication, and the user grasps the flight status of the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the company uses a UAV to operate within the visible range of the user.
  • the user does not have knowledge about the flying principle of the unmanned aerial vehicle (UAV) for the flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV), or if the user does not have abundant experience in operating the unmanned aerial vehicle (UAV). Many difficulties arise.
  • the present invention measures the attitude change of the controller operated by the user in flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV) to reflect the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), and controls the controller to reflect the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the present invention provides a method of operating a flight control system and a flight control system of an unmanned aerial vehicle (UAV) that can be recognized by a user.
  • An object of the present invention after measuring the direction of the controller and the inclination of the controller to be operated by the user, reflects this to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the controller
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the object of the present invention as the convenience of the user control and operation of the unmanned aerial vehicle (UAV) by the flight control system and the operation method of the flight control system according to the present invention, a variety of weather observation, agricultural field, etc.
  • the purpose is to expand the utilization of unmanned aerial vehicles (UAV) in the field.
  • an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of a controller includes an unmanned aerial vehicle (UAV) and a controller.
  • the controller includes a posture measuring unit, a flight control unit and a first communication unit, wherein the posture measuring unit includes a direction angle measuring device and a tilt measuring device.
  • the controller preferably further comprises a status display.
  • the attitude measuring unit generates the direction angle information of the controller, the vertical tilt information of the controller, and the horizontal tilt information of the controller, which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), wherein the direction angle information of the controller is the direction.
  • Each tilt meter is used to generate vertical tilt information of the controller and horizontal tilt information of the controller through the tilt meter.
  • the flight controller determines whether there is an error with respect to the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the posture measuring unit, and if it is determined that there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), the unmanned vehicle Generate a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) based on the information for the control of the aircraft (UAV), and the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit unmanned aerial vehicle ( Performs a function of generating a transmission command to be transmitted to UAV).
  • the flight control unit may further include acknowledgment information for a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) or information regarding a flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV). And a function of requesting status information and generating a display command to display the acknowledgment information or the flight status information when the acknowledgment information or the flight status information is received from the unmanned aerial vehicle (UAV). It is preferable.
  • the first communication unit according to a preset communication method for transmitting a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the transmission command generated by the flight control unit. To perform.
  • the status display unit by driving the vibration motor in accordance with the display command generated by the flight control unit to generate a vibration to the controller preferably performs the function of displaying the acknowledgment information or flight status information.
  • the unmanned aerial vehicle UAV includes a UAV control unit and a second communication unit, and the UAV control unit includes a rolling controller, a pitching controller, and a yawing controller.
  • the UAV control unit controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the controller, the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the acknowledgment information and flight state information through the second communication unit Creates a send command to send to.
  • the second communication unit performs a function of transmitting the acknowledgment information and the flight status information according to a preset communication method according to a transmission command generated by the UAV control unit.
  • the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using the change in the attitude of the controller according to the present invention according to the change in the attitude of the controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the unmanned aerial vehicle (UAV) Generating a control command for controlling the flight of the control unit and transmitting the control command to the unmanned aerial vehicle (UAV); And requesting confirmation whether the controller receives a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) by the controller in step VII, and confirming the receipt of the control command.
  • the controller requests the flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV) for the unmanned aerial vehicle (UAV), received according to the request for the flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • a step of displaying flight status information It is preferable to further include.
  • the user by measuring the direction angle of the controller and the inclination of the controller to be manipulated by the user to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the user relates to the flight principle of the unmanned aerial vehicle (UAV) Even if you do not have knowledge or experience in the operation of the unmanned aerial vehicle (UAV), there is an effect that can easily control and operate the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • FIG. 1 is an overall configuration diagram of a UAV flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention.
  • FIG. 2 is a view for explaining the attitude measurement unit in the controller of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • FIG. 3 is an overall flowchart of a method for operating an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • UAV in the present invention is capable of vertical take-off and landing, such as quad-roter belonging to the category of helicopter, hovering (pitching), rolling (rolling) movement and yawing ( Yawing) A vehicle capable of movement.
  • the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system and the flight control system according to the present invention is not applicable to the above-mentioned quad-rotor.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system includes an unmanned aerial vehicle (UAV) and a controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • the controller includes a posture measuring unit 110, a flight control unit 130 and the first communication unit 150, preferably further comprises a status display unit 170.
  • the posture measuring unit 110 includes a direction angle measuring unit 111 and a tilt measuring unit 113 and performs a function of generating information for controlling an unmanned aerial vehicle (UAV), wherein the unmanned aerial vehicle (UAV) control is performed.
  • the information for includes direction angle information of the controller, vertical tilt information of the controller, and horizontal tilt information of the controller.
  • the posture measuring unit 110 will be described with reference to FIG. 2 is a view for explaining the attitude measurement unit in the controller of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the direction angle of the controller is defined as an angle difference between the controller and an arbitrary plane parallel to the controller generated when the controller is turned to the left or right with respect to any plane parallel to the controller. do.
  • the posture measuring unit 110 measures the direction angle generated by the direction change to the left or right side of the controller and generates the direction angle information of the controller.
  • the direction angle information of the controller has a positive value when tilted to the right based on an arbitrary plane parallel to the controller, and a negative value when tilted to the left based on an arbitrary plane parallel to the controller.
  • the vertical inclination of the controller is an angle between the controller and any plane parallel to the controller when the controller is inclined upward or downward with respect to any plane parallel to the controller. Define as a car.
  • the posture measuring unit 110 measures the vertical inclination generated by tilting the controller in the upward or downward direction and generates the vertical inclination information of the controller.
  • the vertical tilt information of the controller has a positive value when tilted upward based on an arbitrary plane parallel to the controller, and negative when tilted downward based on an arbitrary plane parallel to the controller. Define to have a value.
  • the horizontal tilt of the controller is an angle between the controller and any plane parallel to the controller when the controller is tilted left or right with respect to any plane parallel to the controller. Define as a car.
  • the horizontal tilt generated by tilting to the left or right side of the controller is measured by the tilt measurer 113 to generate horizontal tilt information of the controller.
  • the horizontal tilt information of the controller has a positive value when tilted to the right based on an arbitrary plane parallel to the controller, and a negative value when tilted to the left based on an arbitrary plane parallel to the controller.
  • the direction angle measuring unit 111 and the tilt angle measuring unit 113 include all sensors capable of measuring the tilt of the tilt or the tilt of the direction angle.
  • the direction angle of the controller, the vertical inclination of the controller, and the controller Measurement can be made with one 3-axis gyro sensor for horizontal tilt.
  • the flight controller 130 determines whether there is an error with respect to the direction angle information of the controller and the inclination information of the controller, which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the posture measuring unit 110, As a result, when there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is generated based on the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), and the unmanned aerial vehicle ( It performs a function of generating a transmission command for transmitting a control command for controlling the flight of the UAV to the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit 150.
  • the flight control unit 130 the user to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through a change in the attitude of the controller bar, a slight shaking of the user or a sudden change in the attitude of the controller by the user
  • the direction angle information of the controller which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the horizontal tilt information of the controller and the controller It is determined whether there is an error with respect to the vertical slope information.
  • the error of the direction angle information of the controller and the tilt information of the controller which are information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the absolute value of the vertical tilt information, the horizontal tilt information or the direction angle information is small. For example, when it is less than 1 or when the absolute value of the collected tilt information, horizontal tilt information or direction angle information is too large, it is determined whether or not the case corresponds to 70 or more.
  • the flight controller 130 determines that there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the flight controller 130 is based on the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) based on the unmanned aerial vehicle.
  • Control commands for controlling flight of the unmanned aerial vehicle include a rolling command, a pitching command, a yawing command, and a hovering command.
  • the pitching command may cause the unmanned aerial vehicle to fly to the right when the horizontal tilt information of the controller has a positive value, and the horizontal tilt information of the controller has a negative value.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the rolling command may allow the unmanned aerial vehicle to fly at an altitude when the vertical tilt information of the controller has a positive value, and the vertical tilt information of the controller may set a negative value. If so, the unmanned aerial vehicle (UAV) to fly to descend the altitude.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the yawing command causes the unmanned aerial vehicle to fly to the right when the direction angle information of the controller has a positive value, and the direction angle information of the controller is negative. If it has a value, the unmanned aerial vehicle (UAV) is to fly to turn to the left.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the hovering command is a command for the unmanned aerial vehicle UAV to stop at the current position without rising or falling, left or right tilting, and turning left or right.
  • the flight control unit 130 the acknowledgment information for the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) or the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • a function of requesting flight status information which is related information and a function of generating a display command to display the acknowledgment information and the flight status information when the acknowledgment information or the flight status information is received from the unmanned aerial vehicle (UAV). It is preferable to carry out including.
  • the flight controller 130 may allow the user to recognize whether an external factor such as wind or a control command transmitted through the controller has not been received.
  • a confirmation request regarding whether or not to receive a control command for a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the aircraft UAV is transmitted.
  • the unmanned aerial vehicle UAV transmits acknowledgment information to the flight controller 130 in response.
  • the flight control unit 130 allows the user to recognize the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV) in the process of the user controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through a change in attitude of the controller, the flight control unit 130 requests flight status information, which is information on flight status, for the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the unmanned aerial vehicle (UAV) when the unmanned aerial vehicle (UAV) receives flight status information from the flight controller 130, the unmanned aerial vehicle (UAV) corresponds to a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) rises or descends to the flight controller 130.
  • the unmanned aerial vehicle (UAV) Whether to perform a rolling motion, to tilt the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left or to perform a pitching motion of tilting the unmanned aerial vehicle (UAV) to the right, and the unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the flight status information is transmitted depending on whether to perform a yawing motion of turning to the left or to fly to the left or to fly to the right, and whether or not the unmanned aerial vehicle performs a hovering to stop.
  • the first communication unit 150 controls, according to a preset communication scheme, a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) with respect to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the transmission command generated by the flight control unit 130.
  • the preset communication method may include any one or more of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
  • RF radio frequency
  • the status display unit 170 performs a function of displaying reception of the acknowledgment information or flight status information according to a display command for displaying the acknowledgment information or flight status information generated by the flight controller 130. .
  • the function of displaying the reception of the acknowledgment information or flight status information in the status display unit 170 is preferably displayed by generating a vibration in the controller by driving the vibration motor.
  • the unmanned aerial vehicle UAV performs a rolling motion, a pitching motion, a yawing motion, and a hovering state are displayed on the status display unit 170.
  • the function of displaying the acknowledgment information or the flight status information in the status display unit 170 is not limited to a method of generating vibration in the controller by driving the aforementioned vibration motor, and is attached to the controller.
  • the display LED may be visually displayed using the blinking of the display LED, or may be visually displayed using a status display buzzer attached to the controller so as to be recognized by the user.
  • the function of displaying the acknowledgment information or flight status information in the status display unit 170, the method of displaying by generating the vibration to the controller by driving the above-mentioned vibration motor, the blinking of the status display LED One or more of a method of visually displaying by using or a method of acoustically displaying by using a status display buzzer may be selected.
  • the unmanned aerial vehicle includes a UAV control unit 310 and a second communication unit 330, and the UAV control unit 310 includes a rolling controller 311 and a pitching controller 313. And a yawing controller 315.
  • the UAV control unit 310 When the UAV controller 310 receives a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) from the controller, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is a rolling command.
  • the UAV control unit 310 performs a rolling controller 311 to perform a rolling motion corresponding to a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) rises or a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) descends. Drive.
  • the UAV controller 310 tilts the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left to fly.
  • the pitching controller 313 is driven to perform a pitching motion of tilting the UAV to the right.
  • the UAV controller 310 turns the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left to fly.
  • the yawing controller 315 is driven to perform a yawing motion of flying or turning to fly.
  • the UAV controller 310 is hovered as a stop flight of the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • the rolling controller 311, the pitching controller 313, and the yawing controller 315 are driven to perform the hovering.
  • the UAV control unit 310 generates the acknowledgment information when the acknowledgment request for the control command is received from the controller, and generates the acknowledgment information when the acknowledgment request is received from the controller. 2 performs a function of generating a transmission command to be transmitted to the controller through the communication unit 350.
  • the controller makes a request for confirming whether to receive a control command for a control command for controlling a flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV), and the UAV controller 310 If acknowledgment of the control command is confirmed in response to the acknowledgment request, the acknowledgment information is transmitted to the controller in response to the acknowledgment request.
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the UAV control unit 310 receives a confirmation request for flight status information, which is information about a flight status of an unmanned aerial vehicle (UAV)
  • the UAV controller 310 performs a flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the confirmation request. After generating the flight status information that is information on the status, and performs the function of generating a transmission command for transmitting the flight status information through the second communication unit 350 to the controller.
  • the UAV control unit 310 tilts the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left. Whether or not to perform a pitching motion of tilting the unmanned aerial vehicle (UAV) to the right or to fly a left unmanned aerial vehicle (UAV) to fly to the left or to fly a yawing motion of turning to the right. And depending on whether or not the unmanned aerial vehicle (UAV) performs hovering for stopping flight.
  • the UAV controller 310 generates a transmission command to transmit the flight status information generated by the controller.
  • the second communication unit 330 transmits the acknowledgment information to the controller according to a preset communication method according to a transmission command for transmitting the acknowledgment information generated by the UAV control unit 310 to the controller. And transmits the flight status information to the controller according to a preset communication method according to a transmission command for transmitting a signal.
  • the preset communication method may include any one or more of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
  • RF radio frequency
  • FIG. 3 is an overall flowchart of a method of operating an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
  • the attitude measuring unit 110 in the controller may change the direction angle of the controller, the horizontal tilt of the controller, and the vertical tilt of the controller. After the measurement, based on this to generate information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) (S110).
  • the information for controlling the unmanned aerial vehicle UAV
  • the direction angle information of the controller based on the measured direction angle of the controller
  • the horizontal tilt information of the controller based on the measured horizontal tilt of the controller and the measurement of the controller
  • vertical tilt information of the controller based on the vertical tilt.
  • the flight control unit 130 in the controller determines whether the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) generated by the attitude measurement unit 110 in the controller (S130).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • step S130 if there is an error in the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the process returns to step S110 again to regenerate the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV).
  • step S130 when there is no error in the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller is based on the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) After generating a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller transmits the control command to the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit 150 in the controller. (S150).
  • the flight controller 130 in the controller transmits a request to the unmanned aerial vehicle (UAV) to confirm whether or not the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150 is received (S310).
  • the flight control unit 130 in the controller of the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150 In response to the request for confirming whether or not to receive the acknowledgment information from the unmanned aerial vehicle (UAV), the received acknowledgment information is displayed through the status display unit 170 in the controller (S330).
  • the flight control unit 130 in the controller transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150.
  • the control command is retransmitted, and a request for re-confirming whether the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) is received is transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) (S320).
  • step S330 is performed.
  • the flight controller 130 in the controller displays the received acknowledgment information through the status display unit 170 in the controller.
  • the flight control unit 130 in the controller transmits a request for flight status information to the unmanned aerial vehicle (UAV) (S510).
  • UAV unmanned aerial vehicle
  • the flight control unit 130 in the controller receives the flight status information in response to the request for the flight status information for the unmanned aerial vehicle (UAV) from the unmanned aerial vehicle (UAV), the received flight status information
  • the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the present invention ends (S530).

Landscapes

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  • Computing Systems (AREA)
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  • Remote Sensing (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

The present invention relates to a flight control system for an unmanned aerial vehicle (UAV) using the postural change of a controller, and to a method for operating the flight control system. First, a UAV flight control system according to the present invention comprises: a UAV including a UAV control unit and a second communication unit; and a controller including a posture-measuring unit, a flight control unit, a first communication unit, and a state display unit. Next, a method for operating a UAV flight control system according to the present invention comprises the steps of: using the controller to generate a control command for controlling the flight of the UAV and to transmit the control command to the UAV; and checking for the receipt of the control command previously transmitted by the controller and displaying the receipt-checking information, wherein a further step may be included of using the controller to request flight state information on the UAV, and displaying flight state information received according to the request. Thus, according to the present invention, after the postural change of the controller that the user controls is measured, the user controls the flight of the UAV accordingly, enabling the UAV to be easily controlled and operated, and expanding the fields of application for the UAV, as well as the utility thereof.

Description

컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체 비행 제어 시스템 및 비행 제어 시스템의 운영방법Operation method of unmanned aerial vehicle flight control system and flight control system using controller posture change
본 발명은 컨트롤러의 자세 변화를 이용하여 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 비행제어 시스템 및 상기 비행 제어 시스템의 운영방법에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 사용자가 조작하는 컨트롤러의 자세 변화를 측정하여 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하도록 하는 비행 제어 시스템 및 상기 비행 제어 시스템의 운영방법에 관한 것이다. The present invention relates to a flight control system for controlling a flight of an unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of a controller and a method of operating the flight control system. More specifically, the present invention relates to a flight control system and a method of operating the flight control system for controlling a flight of an unmanned aerial vehicle (UAV) by measuring a change in attitude of a controller operated by a user.
일반적으로, 무인비행체(UAV)는 공기역학적 양력을 사용하여 비행상태를 유지하며, 자체적인 동력장치를 보유한 무인항공기로서 회수와 재사용을 가능하게 할 수 있도록 설계된 비행체로서 정의된다. 이러한 무인비행체(UAV)는 군사적 분야에서는 사격훈련을 위한 표적용 비행체나 살상용 병기를 운반하여 공격용 임무에 사용된 무인전투기 등으로 사용되고 있으며, 민간 분야에서는 기상 관측용, 적조나 산불 등의 자연재해에 대한 관측용, 농업분야에서 농약 살포용 비행체 등으로 이용되는 등 점차 활용분야가 확대되고 있다.Generally, unmanned aerial vehicles (UAVs) are defined as aircraft that are designed to enable retrieval and reuse as unmanned aerial vehicles with their own powerplants to maintain flight using aerodynamic lift. Such unmanned aerial vehicles (UAVs) are used in military fields as unmanned fighter aircraft used for attack missions by carrying target aircraft or killing weapons for shooting training, and natural disasters such as weather observation, red tide and wildfires in civilian fields. The field of application is being gradually expanded, such as being used as an observation vehicle for pesticide spraying in agricultural fields.
이러한 무인비행체(UAV)의 비행 제어에 있어, 일반적으로 사용자가 무선통신을 이용해 원격조종장치인 컨트롤러로 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하며, 사용자가 무인비행체(UAV)의 비행상태를 파악하여 컨트롤러로 제어하기 위해 사용자의 가시범위 내에서 무인비행체(UAV)를 운용하는 방식을 택하고 있다. 그러나 이와 같은 방식의 경우, 사용자가 무인비행체(UAV)의 비행 제어를 위해서 상기 무인비행체(UAV)의 비행 원리에 관한 지식을 가지고 있지 않거나, 상기 무인비행체(UAV)의 조작 경험이 풍부하지 않은 경우에 있어 많은 어려움이 발생하고 있다.In the flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the user generally controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) by a remote control controller using wireless communication, and the user grasps the flight status of the unmanned aerial vehicle (UAV) For control by the controller, the company uses a UAV to operate within the visible range of the user. However, in such a case, if the user does not have knowledge about the flying principle of the unmanned aerial vehicle (UAV) for the flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV), or if the user does not have abundant experience in operating the unmanned aerial vehicle (UAV). Many difficulties arise.
따라서, 본 발명은 무인비행체(UAV)의 비행 제어에 있어 사용자가 조작하는 컨트롤러의 자세 변화를 측정하여 상기 무인비행체(UAV)의 비행에 반영하도록 하고, 무인비행체(UAV)의 비행상태를 컨트롤러를 통해 사용자에게 인식가능하도록 하는 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템 및 비행 제어 시스템의 운영방법을 제시한다. Accordingly, the present invention measures the attitude change of the controller operated by the user in flight control of the unmanned aerial vehicle (UAV) to reflect the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), and controls the controller to reflect the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV). The present invention provides a method of operating a flight control system and a flight control system of an unmanned aerial vehicle (UAV) that can be recognized by a user.
본 발명의 목적은, 사용자가 조작하는 컨트롤러의 방향각 및 상기 컨트롤러의 기울기를 측정한 후, 이를 반영하여 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하며, 무인비행체(UAV)의 비행상태를 컨트롤러를 통해 사용자에게 인식가능하도록 하는 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템 및 상기 비행 제어 시스템의 운영방법을 개발함으로써, 사용자의 무인비행체(UAV) 제어 및 운용에 있어서 편의성을 확보하고자 함에 있다. An object of the present invention, after measuring the direction of the controller and the inclination of the controller to be operated by the user, reflects this to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the controller By developing a flight control system and a method of operating the flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) to be recognized by the user, it is intended to ensure the convenience in the user control and operation of the unmanned aerial vehicle (UAV).
또한, 본 발명의 목적은, 본 발명에 따른 비행 제어 시스템 및 상기 비행 제어 시스템의 운영방법에 의해 사용자의 무인비행체(UAV) 제어 및 운용에 대한 편의성이 확보됨에 따라, 기상관측, 농업 분야 등 다양한 분야에 있어서 무인비행체(UAV)의 활용도를 확대하고자 함에 있다.In addition, the object of the present invention, as the convenience of the user control and operation of the unmanned aerial vehicle (UAV) by the flight control system and the operation method of the flight control system according to the present invention, a variety of weather observation, agricultural field, etc. The purpose is to expand the utilization of unmanned aerial vehicles (UAV) in the field.
먼저, 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템은 무인비행체(UAV) 및 컨트롤러를 포함한다. First, an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of a controller according to the present invention includes an unmanned aerial vehicle (UAV) and a controller.
상기 컨트롤러는 자세 측정부, 비행 제어부 및 제1 통신부를 포함하되, 상기 자세측정부는 방향각 측정기 및 기울기 측정기를 포함한다. 또한, 상기 컨트롤러는 상태표시부를 더 포함하는 것이 바람직하다. The controller includes a posture measuring unit, a flight control unit and a first communication unit, wherein the posture measuring unit includes a direction angle measuring device and a tilt measuring device. In addition, the controller preferably further comprises a status display.
이때, 상기 자세 측정부는 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보인 상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보를 생성하는 데, 상기 컨트롤러의 방향각 정보는 상기 방향각 측정기를 통해 생성하고, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보는 상기 기울기 측정기를 통해 생성한다.In this case, the attitude measuring unit generates the direction angle information of the controller, the vertical tilt information of the controller, and the horizontal tilt information of the controller, which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), wherein the direction angle information of the controller is the direction. Each tilt meter is used to generate vertical tilt information of the controller and horizontal tilt information of the controller through the tilt meter.
이때, 상기 비행 제어부는 상기 자세 측정부로부터 전달받은 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 대해 오류 여부를 판단한 후, 판단한 결과 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 오류가 없는 경우 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 기반하여 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 제1 통신부를 통해 무인비행체(UAV)로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.In this case, the flight controller determines whether there is an error with respect to the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the posture measuring unit, and if it is determined that there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), the unmanned vehicle Generate a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) based on the information for the control of the aircraft (UAV), and the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit unmanned aerial vehicle ( Performs a function of generating a transmission command to be transmitted to UAV).
또한, 상기 비행 제어부는, 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신확인 정보 또는 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 기능 및 상기 무인비행체(UAV)로부터 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 수신한 경우, 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하도록 표시명령을 생성하는 기능을 더 포함하여 수행하는 것이 바람직하다.The flight control unit may further include acknowledgment information for a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) or information regarding a flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV). And a function of requesting status information and generating a display command to display the acknowledgment information or the flight status information when the acknowledgment information or the flight status information is received from the unmanned aerial vehicle (UAV). It is preferable.
이때, 상기 제1 통신부는, 상기 비행 제어부에서 생성한 송신명령에 따라 상기 무인비행체(UAV)에 대해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 기 설정된 통신방식에 따라 송신하는 기능을 수행한다.At this time, the first communication unit, according to a preset communication method for transmitting a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the transmission command generated by the flight control unit. To perform.
이때, 상기 상태표시부는, 상기 비행 제어부에서 생성한 표시명령에 따라 진동모터를 구동하여 상기 컨트롤러에 진동을 발생시킴으로써 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 기능을 수행하는 것이 바람직하다.At this time, the status display unit, by driving the vibration motor in accordance with the display command generated by the flight control unit to generate a vibration to the controller preferably performs the function of displaying the acknowledgment information or flight status information.
상기 무인비행체(UAV)는 UAV 제어부 및 제2 통신부를 포함하되, 상기 UAV 제어부는 롤링(Rolling) 제어기, 피칭(Pitching) 제어기 및 요잉(Yawing) 제어기를 포함한다.The unmanned aerial vehicle UAV includes a UAV control unit and a second communication unit, and the UAV control unit includes a rolling controller, a pitching controller, and a yawing controller.
이때, 상기 UAV 제어부는, 상기 컨트롤러로부터 수신한 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 따라 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신여부 정보인 수신확인 정보를 생성하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행운동에 대한 정보인 비행상태 정보를 생성한 후, 상기 수신확인 정보 및 비행상태 정보를 제2 통신부를 통해 상기 컨트롤러로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.At this time, the UAV control unit controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the controller, the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) After generating the acknowledgment information that is the reception information for, and generating the flight state information that is information about the flight movement of the unmanned aerial vehicle (UAV), the acknowledgment information and flight state information through the second communication unit Creates a send command to send to.
이때, 상기 제2 통신부는, 상기 UAV 제어부에서 생성한 송신명령에 따라, 상기 수신확인 정보 및 비행상태 정보를 기 설정된 통신방식에 의해 송신하는 기능을 수행한다.At this time, the second communication unit performs a function of transmitting the acknowledgment information and the flight status information according to a preset communication method according to a transmission command generated by the UAV control unit.
다음으로, 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법은, 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하기 위한 상기 컨트롤러의 자세 변화에 따라, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하여 상기 무인비행체(UAV)로 송신하는 ⒜ 단계; 및 상기 ⒜ 단계에서 상기 컨트롤러가 상기 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령 수신여부에 대해 확인을 요청하고, 상기 제어명령 수신여부에 대해 확인 요청에 따른 응답으로 수신한 수신확인 정보를 상기 컨트롤러가 표시하는 ⒝ 단계; 를 포함하며, 상기 ⒝ 단계 이후, 상기 컨트롤러가 상기 무인비행체(UAV)에 대해 무인비행체(UAV)의 비행상태 정보를 요청하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태 정보에 대한 요청에 따라 수신한 비행상태 정보를 표시하는 ⒞ 단계; 를 더 포함하는 것이 바람직하다.Next, the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using the change in the attitude of the controller according to the present invention, according to the change in the attitude of the controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the unmanned aerial vehicle (UAV) Generating a control command for controlling the flight of the control unit and transmitting the control command to the unmanned aerial vehicle (UAV); And requesting confirmation whether the controller receives a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) by the controller in step VII, and confirming the receipt of the control command. Displaying, by the controller, acknowledgment information received in response to the response; And, after the step ,, the controller requests the flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV) for the unmanned aerial vehicle (UAV), received according to the request for the flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV) A step of displaying flight status information; It is preferable to further include.
본 발명에 따르면, 사용자가 조작하는 컨트롤러의 방향각 및 상기 컨트롤러의 기울기를 측정한 후 이를 반영하여 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어함에 따라, 사용자가 무인비행체(UAV)의 비행 원리에 관한 지식을 가지고 있지 않거나, 무인비행체(UAV)의 조작 경험이 풍부하지 않은 경우에도 무인비행체(UAV)를 용이하게 제어하여 운용할 수 있는 효과가 있다.According to the present invention, by measuring the direction angle of the controller and the inclination of the controller to be manipulated by the user to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the user relates to the flight principle of the unmanned aerial vehicle (UAV) Even if you do not have knowledge or experience in the operation of the unmanned aerial vehicle (UAV), there is an effect that can easily control and operate the unmanned aerial vehicle (UAV).
또한, 본 발명에 따르면, 사용자의 무인비행체(UAV) 제어 및 운용이 용이해짐에 따라, 심각한 자연 재해 등으로 인력이 투입되기 힘든 상황이거나 기상 관측, 농업 분야 등에 있어 사용자가 무인비행체(UAV)를 더욱 신속하고 효율적으로 사용가능한 바, 무인비행체(UAV)의 활용분야 및 활용도를 제고하는 효과가 있다.In addition, according to the present invention, as the user's unmanned aerial vehicle (UAV) control and operation becomes easy, it is difficult for manpower to be input due to serious natural disasters, or weather observation, agricultural field, etc. As it can be used more quickly and efficiently, it has the effect of improving the field of use and utilization of the unmanned aerial vehicle (UAV).
도 1의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 전체 구성도이다.1 is an overall configuration diagram of a UAV flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention.
도 2의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템 중 상기 컨트롤러 내 자세 측정부를 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining the attitude measurement unit in the controller of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
도 3의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영 방법의 전체 흐름도이다.3 is an overall flowchart of a method for operating an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention.
본 발명의 실시를 위한 구체적인 내용을 설명하기에 앞서, 본 발명의 기술적 요지와 직접적 관련이 없는 구성에 대해서는 본 발명의 기술적 요지를 흩뜨리지 않는 범위 내에서 생략하였음에 유의하여야 할 것이다. 또한, 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어 또는 단어는 발명자가 자신의 발명을 최선의 방법으로 설명하기 위해 적절한 용어의 개념을 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야 할 것이다.Before describing the details for carrying out the present invention, it should be noted that configurations that are not directly related to the technical gist of the present invention are omitted within the scope of not distracting the technical gist of the present invention. In addition, the terms or words used in the present specification and claims are intended to comply with the technical spirit of the present invention based on the principle that the inventor can define the concept of appropriate terms in order to best explain the invention. It should be interpreted as a concept.
이하, 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템 및 상기 비행 제어 시스템의 운영방법을 상세히 설명하기에 앞서, 본 발명에서의 무인비행체(Unmanned Aerial Vehicle : UAV)에 대해 설명한다. Hereinafter, the unmanned aerial vehicle (UAV) in the present invention will be described in detail before describing a UAV flight control system and a method of operating the flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention. Explain.
본 발명에서의 무인비행체(UAV)란 헬리콥터의 범주에 속하는 쿼드-로터(Quad-roter)와 같이 수직이착륙이 가능하고, 호버링(Hovering), 피칭(Pitching) 운동, 롤링(Rolling) 운동 및 요잉(Yawing) 운동이 가능한 비행체를 말한다. 다만, 본 발명에 따른 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템 및 비행 제어 시스템의 운영방법은 상기 언급한 쿼드-로터에 한정되어 적용가능한 것은 아니다.UAV in the present invention is capable of vertical take-off and landing, such as quad-roter belonging to the category of helicopter, hovering (pitching), rolling (rolling) movement and yawing ( Yawing) A vehicle capable of movement. However, the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system and the flight control system according to the present invention is not applicable to the above-mentioned quad-rotor.
이하, 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템에 대해 첨부한 예시도면을 토대로 상세히 설명한다. 도 1의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템을 설명하기 위한 도면이다. Hereinafter, the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 1 is a view for explaining a UAV flight control system using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
본 발명에 따른 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템은 무인비행체(UAV) 및 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 컨트롤러를 포함한다.The unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system according to the present invention includes an unmanned aerial vehicle (UAV) and a controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV).
먼저, 상기 컨트롤러는 자세 측정부(110), 비행 제어부(130) 및 제1 통신부(150)를 포함하며, 바람직하게는 상태표시부(170)를 더 포함한다.First, the controller includes a posture measuring unit 110, a flight control unit 130 and the first communication unit 150, preferably further comprises a status display unit 170.
상기 자세 측정부(110)는, 방향각 측정기(111) 및 기울기 측정기(113)를 포함하며, 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 생성하는 기능을 수행하는데, 이때 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보는 상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보를 포함한다.The posture measuring unit 110 includes a direction angle measuring unit 111 and a tilt measuring unit 113 and performs a function of generating information for controlling an unmanned aerial vehicle (UAV), wherein the unmanned aerial vehicle (UAV) control is performed. The information for includes direction angle information of the controller, vertical tilt information of the controller, and horizontal tilt information of the controller.
상기 자세 측정부(110)에 대해 좀 더 자세히 설명하기 위해 첨부된 예시도면인 도 2를 참조하여 설명한다. 도 2의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템 중 상기 컨트롤러 내 자세 측정부를 설명하기 위한 도면이다.The posture measuring unit 110 will be described with reference to FIG. 2 is a view for explaining the attitude measurement unit in the controller of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
본 발명에서, 상기 컨트롤러의 방향각은, 상기 컨트롤러를 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 좌측 또는 우측으로 방향전환 시 발생하는 상기 컨트롤러와 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면과의 각도 차로 정의한다.In the present invention, the direction angle of the controller is defined as an angle difference between the controller and an arbitrary plane parallel to the controller generated when the controller is turned to the left or right with respect to any plane parallel to the controller. do.
이에 따라, 상기 자세 측정부(110)는 상기 컨트롤러의 좌측 또는 우측으로 방향전환함에 따라 발생하는 방향각을 상기 방향각 측정기(111)에서 측정하여 상기 컨트롤러의 방향각 정보로 생성한다. Accordingly, the posture measuring unit 110 measures the direction angle generated by the direction change to the left or right side of the controller and generates the direction angle information of the controller.
이때, 상기 컨트롤러의 방향각 정보는, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 우측으로 기울이는 경우 양의 값을 갖고, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 좌측으로 기울이는 경우 음의 값을 갖도록 정의한다. In this case, the direction angle information of the controller has a positive value when tilted to the right based on an arbitrary plane parallel to the controller, and a negative value when tilted to the left based on an arbitrary plane parallel to the controller. Define to have
또한, 본 발명에서, 상기 컨트롤러의 수직 기울기는, 상기 컨트롤러를 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 상측 또는 하측으로 기울이는 경우에 있어, 상기 컨트롤러와 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면과의 각도 차로 정의한다.Further, in the present invention, the vertical inclination of the controller is an angle between the controller and any plane parallel to the controller when the controller is inclined upward or downward with respect to any plane parallel to the controller. Define as a car.
이에 따라, 상기 자세 측정부(110)는 상기 컨트롤러를 상방향 또는 하방향 으로 기울임에 따라 발생하는 상기 수직 기울기를 상기 기울기 측정기(113)에서 측정하여 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보로 생성한다.Accordingly, the posture measuring unit 110 measures the vertical inclination generated by tilting the controller in the upward or downward direction and generates the vertical inclination information of the controller.
이때, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보는, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 상방향으로 기울이는 경우 양의 값을 갖고, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 하방향으로 기울이는 경우 음의 값을 갖도록 정의한다. In this case, the vertical tilt information of the controller has a positive value when tilted upward based on an arbitrary plane parallel to the controller, and negative when tilted downward based on an arbitrary plane parallel to the controller. Define to have a value.
또한, 본 발명에서, 상기 컨트롤러의 수평 기울기는, 상기 컨트롤러를 상기컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 좌측 또는 우측으로 기울이는 경우에 있어, 상기 컨트롤러와 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면과의 각도 차로 정의한다.Also, in the present invention, the horizontal tilt of the controller is an angle between the controller and any plane parallel to the controller when the controller is tilted left or right with respect to any plane parallel to the controller. Define as a car.
이에 따라, 상기 컨트롤러의 좌측 또는 우측으로 기울임에 따라 발생하는 상기 수평 기울기를 상기 기울기 측정기(113)에서 측정하여 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보로 생성한다.Accordingly, the horizontal tilt generated by tilting to the left or right side of the controller is measured by the tilt measurer 113 to generate horizontal tilt information of the controller.
이때, 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보는, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 우측으로 기울이는 경우 양의 값을 갖고, 상기 컨트롤러와 평행한 임의의 평면을 기준으로 좌측으로 기울이는 경우 음의 값을 갖도록 정의한다. In this case, the horizontal tilt information of the controller has a positive value when tilted to the right based on an arbitrary plane parallel to the controller, and a negative value when tilted to the left based on an arbitrary plane parallel to the controller. Define to have
덧붙여, 상기 방향각 측정기(111) 및 기울기 측정기(113)는 기울기의 틀어짐 또는 방향각의 틀어짐을 측정할 수 있는 모든 센서를 포함한다. 예를 들어, 상기 자세 측정부(110)에서 상기 컨트롤러의 방향각 및 수직,수평 기울기를 측정하기 위해 3축 자이로 센서를 사용하는 경우, 상기 컨트롤러의 방향각, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기에 대해 하나의 3축 자이로 센서로 측정이 가능하다. In addition, the direction angle measuring unit 111 and the tilt angle measuring unit 113 include all sensors capable of measuring the tilt of the tilt or the tilt of the direction angle. For example, when a three-axis gyro sensor is used in the posture measuring unit 110 to measure the direction angle and vertical and horizontal inclination of the controller, the direction angle of the controller, the vertical inclination of the controller, and the controller Measurement can be made with one 3-axis gyro sensor for horizontal tilt.
상기 비행 제어부(130)는, 상기 자세 측정부(110)로부터 전달받은 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보인 상기 컨트롤러의 방향각 정보 및 상기 컨트롤러의 기울기 정보에 대해 오류 여부를 판단한 후, 판단한 결과 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 오류가 없는 경우 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 기반하여 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 제1 통신부(150)를 통해 무인비행체(UAV)로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.The flight controller 130 determines whether there is an error with respect to the direction angle information of the controller and the inclination information of the controller, which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the posture measuring unit 110, As a result, when there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is generated based on the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), and the unmanned aerial vehicle ( It performs a function of generating a transmission command for transmitting a control command for controlling the flight of the UAV to the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit 150.
좀 더 자세히 설명하면, 상기 비행 제어부(130)는, 사용자가 컨트롤러의 자세 변화를 통해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하게 되는 바, 사용자의 미세한 손떨림 또는 사용자에 의한 상기 컨트롤러의 급격한 자세 변화가 발생하는 등의 이유로 인해 상기 무인비행체(UAV)가 불안정한 비행을 하는 것을 방지하기 위해 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보인 상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보에 대해 오류 여부를 판단한다. In more detail, the flight control unit 130, the user to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through a change in the attitude of the controller bar, a slight shaking of the user or a sudden change in the attitude of the controller by the user In order to prevent the unmanned aerial vehicle (UAV) from flying unstable due to a reason such as to occur, the direction angle information of the controller which is information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), the horizontal tilt information of the controller, and the controller It is determined whether there is an error with respect to the vertical slope information.
이때, 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보인 상기 컨트롤러의 방향각 정보 및 상기 컨트롤러의 기울기 정보의 오류 여부는, 상기 수직 기울기 정보, 수평 기울기 정보 또는 방향각 정보의 절대값이 작은 경우, 예를 들어 1 미만에 해당하는 경우이거나 상기 수집 기울기 정보, 수평 기울기 정보 또는 방향각 정보의 절대값이 지나치게 큰 경우, 예를 들어 70 이상에 해당되는 경우인지 여부로 판단한다. In this case, the error of the direction angle information of the controller and the tilt information of the controller, which are information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), is a case where the absolute value of the vertical tilt information, the horizontal tilt information or the direction angle information is small. For example, when it is less than 1 or when the absolute value of the collected tilt information, horizontal tilt information or direction angle information is too large, it is determined whether or not the case corresponds to 70 or more.
그리고, 상기 비행 제어부(130)에서 판단한 결과 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 오류가 없는 경우, 상기 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 기반하여 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성한다. In addition, when the flight controller 130 determines that there is no error in the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight controller 130 is based on the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) based on the unmanned aerial vehicle. Generate a control command to control the flight of the (UAV).
상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령은 롤링(Rolling) 명령, 피칭(Pitching) 명령, 요잉(Yawing) 명령 및 호버링(Hovering) 명령을 포함한다.Control commands for controlling flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) include a rolling command, a pitching command, a yawing command, and a hovering command.
이때, 상기 피칭(Pitching) 명령은, 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보가 양의 값을 갖는 경우 상기 무인비행체(UAV)를 우측으로 기울여 비행하도록 하고, 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보가 음의 값을 갖는 경우, 상기 무인비행체(UAV)를 좌측으로 기울여 비행하도록 한다.In this case, the pitching command may cause the unmanned aerial vehicle to fly to the right when the horizontal tilt information of the controller has a positive value, and the horizontal tilt information of the controller has a negative value. To tilt the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left to fly.
그리고, 상기 롤링(Rolling) 명령은, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보가 양의 값을 갖는 경우 상기 무인비행체(UAV)가 고도를 상승하는 비행을 하도록 하고, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보가 음의 값을 갖는 경우 상기 무인비행체(UAV)가 고도를 하강하는 비행을 하도록 한다. The rolling command may allow the unmanned aerial vehicle to fly at an altitude when the vertical tilt information of the controller has a positive value, and the vertical tilt information of the controller may set a negative value. If so, the unmanned aerial vehicle (UAV) to fly to descend the altitude.
그리고, 상기 요잉(Yawing) 명령은, 상기 컨트롤러의 방향각 정보가 양의 값을 갖는 경우 상기 무인비행체(UAV)가 우측으로 방향을 선회하는 비행을 하도록 하고, 상기 컨트롤러의 방향각 정보가 음의 값을 갖는 경우 상기 무인비행체(UAV)가 좌측으로 방향을 선회하는 비행을 하도록 한다.The yawing command causes the unmanned aerial vehicle to fly to the right when the direction angle information of the controller has a positive value, and the direction angle information of the controller is negative. If it has a value, the unmanned aerial vehicle (UAV) is to fly to turn to the left.
그리고, 상기 호버링(Hovering) 명령은, 상기 무인비행체(UAV)가 상승 또는하강 , 좌측 또는 우측 기울임 및 좌측 또는 우측 방향 선회 없이 현재 위치에서 정지비행을 하도록 하는 명령이다.The hovering command is a command for the unmanned aerial vehicle UAV to stop at the current position without rising or falling, left or right tilting, and turning left or right.
또한, 상기 비행 제어부(130)는, 상기 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신확인 정보 또는 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 기능 및 상기 무인비행체(UAV)로부터 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 수신한 경우, 상기 수신확인 정보 및 비행상태 정보를 표시하도록 표시명령을 생성하는 기능을 더 포함하여 수행하는 것이 바람직하다.In addition, the flight control unit 130, the acknowledgment information for the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) or the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV). A function of requesting flight status information which is related information and a function of generating a display command to display the acknowledgment information and the flight status information when the acknowledgment information or the flight status information is received from the unmanned aerial vehicle (UAV). It is preferable to carry out including.
이때, 기 송신한 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신확인 정보를 요청하는 기능에 대해 좀 더 자세히 설명한다. In this case, the function of requesting acknowledgment information for a control command for controlling the flight of the previously unmanned aerial vehicle (UAV) will be described in more detail.
사용자가 본 발명에 따라 상기 컨트롤러의 자세 변화를 통해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 과정에 있어, 상기 컨트롤러의 자세 변화를 통해 제어명령이 송신되었음에도 불구하고 사용자의 제어에 따라 상기 무인비행체(UAV)가 비행하지 않는 경우, 사용자가 바람 등의 외부 요인에 의한 것인지 또는 상기 컨트롤러를 통해 전달된 제어명령이 수신되지 않은 것인지 여부를 인지할 수 있도록 하기 위해 상기 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 제어명령의 수신여부에 관한 확인 요청을 송신한다. In the process of the user controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the change of the attitude of the controller according to the present invention, despite the control command is transmitted through the change of the attitude of the controller according to the control of the user If the UAV does not fly, the flight controller 130 may allow the user to recognize whether an external factor such as wind or a control command transmitted through the controller has not been received. A confirmation request regarding whether or not to receive a control command for a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the aircraft UAV is transmitted.
이에 따라, 상기 무인비행체(UAV)는 상기 비행 제어부(130)로부터 제어명령이 수신된 경우, 상기 비행 제어부(130)로 수신확인 정보를 응답으로 송신한다. Accordingly, when a control command is received from the flight controller 130, the unmanned aerial vehicle UAV transmits acknowledgment information to the flight controller 130 in response.
또한 이때, 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 기능에 대해 좀 더 자세히 설명한다. In this case, the function of requesting flight status information, which is information on the flight status of the unmanned aerial vehicle (UAV), will be described in more detail.
상기 비행 제어부(130)는 사용자가 상기 컨트롤러의 자세 변화를 통해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 과정에서, 사용자가 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태를 인지할 수 있도록, 상기 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV)에 대해 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청한다.The flight control unit 130 allows the user to recognize the flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV) in the process of the user controls the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through a change in attitude of the controller, the flight control unit 130 requests flight status information, which is information on flight status, for the unmanned aerial vehicle (UAV).
이에 따라, 상기 무인비행체(UAV)는 상기 비행 제어부(130)로부터 비행상태 정보를 요청받은 경우, 상기 비행 제어부(130)에 대해 상기 무인비행체(UAV)가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행에 해당하는 롤링(Rolling) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인비행체(UAV)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인비행체(UAV)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인비행체(UAV)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동을 수행하는지 여부 및 상기 무인비행체(UAV)가 정지비행을 하는 호버링(Hovering)을 수행하는지 여부에 따라 각각 비행상태 정보를 송신한다.Accordingly, when the unmanned aerial vehicle (UAV) receives flight status information from the flight controller 130, the unmanned aerial vehicle (UAV) corresponds to a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) rises or descends to the flight controller 130. Whether to perform a rolling motion, to tilt the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left or to perform a pitching motion of tilting the unmanned aerial vehicle (UAV) to the right, and the unmanned aerial vehicle (UAV) The flight status information is transmitted depending on whether to perform a yawing motion of turning to the left or to fly to the left or to fly to the right, and whether or not the unmanned aerial vehicle performs a hovering to stop.
상기 제1 통신부(150)는, 상기 비행 제어부(130)에서 생성한 송신명령에 따라 상기 무인비행체(UAV)에 대해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 기 설정된 통신방식에 따라 송신하는 기능을 수행하는 데, 상기 기 설정된 통신방식은 RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나 이상을 포함한다.The first communication unit 150 controls, according to a preset communication scheme, a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) with respect to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the transmission command generated by the flight control unit 130. The preset communication method may include any one or more of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
상기 상태표시부(170)는, 상기 비행 제어부(130)에서 생성한 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 표시명령에 따라, 상기 수신확인정보 또는 비행상태정보의 수신을 표시하는 기능을 수행한다. The status display unit 170 performs a function of displaying reception of the acknowledgment information or flight status information according to a display command for displaying the acknowledgment information or flight status information generated by the flight controller 130. .
이때, 상기 상태표시부(170)에서 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보의 수신을 표시하는 기능은 진동모터를 구동하여 상기 컨트롤러에 진동을 발생시킴으로써 표시하는 것이 바람직하다. 그리고, 상기 상태표시부(170)에서 상기 무인비행체(UAV)가 롤링(Rolling) 운동을 수행하는지 여부, 피칭(Pitching) 운동을 수행하는지 여부, 요잉(Yawing) 운동에 해당하는지 여부 및 호버링(Hovering)을 수행하는지 여부 각각에 따른 비행상태 정보에 대해 각기 다른 패턴의 진동을 발생하여 사용자가 상기 무인비행체(UAV)의 제어명령 수신여부 및 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태 정보를 인지할 수 있도록 하는 것이 바람직하다.In this case, the function of displaying the reception of the acknowledgment information or flight status information in the status display unit 170 is preferably displayed by generating a vibration in the controller by driving the vibration motor. In addition, whether or not the unmanned aerial vehicle UAV performs a rolling motion, a pitching motion, a yawing motion, and a hovering state are displayed on the status display unit 170. By generating vibrations of different patterns with respect to the flight status information according to each of the whether or not to perform the control command of the unmanned aerial vehicle (UAV) so that the user can recognize the flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV) It is preferable.
다만, 상기 상태표시부(170)에서 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 기능을 상기 언급한 진동모터를 구동하여 상기 컨트롤러에 진동을 발생시키는 방식에 한정되는 것은 아니며, 상기 컨트롤러에 부착된 상태표시용 LED의 점멸을 이용해 시각적으로 표시하여 사용자가 인지하도록 하거나, 또는 상기 컨트롤러에 부착된 상태표시용 버저(Buzzor)를 이용해 청각적으로 표시하여 사용자가 인지하도록 할 수도 있다. 또한, 상기 상태표시부(170)에서 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 기능은, 전술한 진동모터를 구동하여 상기 컨트롤러에 진동을 발생시키는 것을 통해 표시하는 방식, 상태표시용 LED의 점멸을 이용하여 시각적으로 표시하는 방식 또는 상태표시용 버저(Buzzor)를 이용하여 청각적으로 표시하는 방식 중 어느 하나 이상을 택할 수 있다.However, the function of displaying the acknowledgment information or the flight status information in the status display unit 170 is not limited to a method of generating vibration in the controller by driving the aforementioned vibration motor, and is attached to the controller. The display LED may be visually displayed using the blinking of the display LED, or may be visually displayed using a status display buzzer attached to the controller so as to be recognized by the user. In addition, the function of displaying the acknowledgment information or flight status information in the status display unit 170, the method of displaying by generating the vibration to the controller by driving the above-mentioned vibration motor, the blinking of the status display LED One or more of a method of visually displaying by using or a method of acoustically displaying by using a status display buzzer may be selected.
다음으로, 상기 무인비행체(UAV)는 UAV 제어부(310) 및 제2 통신부(330)를 포함하며, 상기 UAV 제어부(310)는 롤링(Rolling) 제어기(311), 피칭(Pitching) 제어기(313) 및 요잉(Yawing) 제어기(315)를 포함한다.Next, the unmanned aerial vehicle (UAV) includes a UAV control unit 310 and a second communication unit 330, and the UAV control unit 310 includes a rolling controller 311 and a pitching controller 313. And a yawing controller 315.
상기 UAV 제어부(310)는, 상기 컨트롤러로부터 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 수신한 후, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어 명령이 롤링(Rolling) 명령인 경우, 상기 UAV 제어부(310)는 상기 무인비행체(UAV)가 상승하는 비행 또는 상기 무인비행체(UAV)가 하강하는 비행에 해당하는 롤링(Rolling) 운동을 수행하기 위해 롤링(Rolling) 제어기(311)를 구동한다.When the UAV controller 310 receives a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) from the controller, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is a rolling command. The UAV control unit 310 performs a rolling controller 311 to perform a rolling motion corresponding to a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) rises or a flight in which the unmanned aerial vehicle (UAV) descends. Drive.
그리고, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어 명령이 피칭(Pitching) 명령인 경우,상기 UAV 제어부(310)는 상기 무인비행체(UAV)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인비행체(UAV)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하기 위해 피칭(Pitching) 제어기(313)를 구동한다.In addition, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is a pitching command, the UAV controller 310 tilts the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left to fly. Alternatively, the pitching controller 313 is driven to perform a pitching motion of tilting the UAV to the right.
그리고, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어 명령이 요잉(Yawing) 명령인 경우, 상기 UAV 제어부(310)는 상기 무인비행체(UAV)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동을 수행하기 위해 요잉(Yawing) 제어기(315)를 구동한다.In addition, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is a yawing command, the UAV controller 310 turns the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left to fly. The yawing controller 315 is driven to perform a yawing motion of flying or turning to fly.
그리고, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어 명령이 호버링(Hovering) 명령인 경우, 상기 UAV 제어부(310)는 상기 무인비행체(UAV)의 정지비행인 호버링(Hovering)을 수행하기 위해 상기 롤링(Rolling) 제어기(311), 피칭(Pitching) 제어기(313) 및 요잉(Yawing) 제어기(315)를 구동한다.In addition, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) is a hovering command, the UAV controller 310 is hovered as a stop flight of the unmanned aerial vehicle (UAV). The rolling controller 311, the pitching controller 313, and the yawing controller 315 are driven to perform the hovering.
또한, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 컨트롤러로부터 제어명령에 대한 수신확인 요청을 수신한 경우, 상기 컨트롤러로부터 제어명령에 수신된 경우에 있어 수신확인 정보를 생성한 후, 상기 수신확인 정보를 제2 통신부(350)를 통해 상기 컨트롤러로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.The UAV control unit 310 generates the acknowledgment information when the acknowledgment request for the control command is received from the controller, and generates the acknowledgment information when the acknowledgment request is received from the controller. 2 performs a function of generating a transmission command to be transmitted to the controller through the communication unit 350.
좀 더 자세히 설명하면, 상기 컨트롤러는 상기 무인비행체(UAV)에 대해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 제어명령의 수신여부에 관한 확인 요청을 하게 되며, 상기 UAV 제어부(310)에서 상기 확인 요청에 따라 제어명령의 수신이 확인된 경우, 상기 확인 요청에 대한 응답으로 수신확인 정보를 상기 컨트롤러로 송신한다.In more detail, the controller makes a request for confirming whether to receive a control command for a control command for controlling a flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV), and the UAV controller 310 If acknowledgment of the control command is confirmed in response to the acknowledgment request, the acknowledgment information is transmitted to the controller in response to the acknowledgment request.
또한, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 컨트롤러로부터 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보에 대한 확인요청을 수신한 경우, 상기 확인요청에 따라 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 생성한 후, 상기 컨트롤러로 상기 비행상태 정보를 제2 통신부(350)를 통해 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다. In addition, when the UAV control unit 310 receives a confirmation request for flight status information, which is information about a flight status of an unmanned aerial vehicle (UAV), the UAV controller 310 performs a flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the confirmation request. After generating the flight status information that is information on the status, and performs the function of generating a transmission command for transmitting the flight status information through the second communication unit 350 to the controller.
좀 더 자세히 설명하면, 상기 UAV 제어부(310)는 상기 무인비행체(UAV)가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행에 해당하는 롤링(Rolling) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인비행체(UAV)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인비행체(UAV)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인비행체(UAV)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동에 해당하는지 여부 및 상기 무인비행체(UAV)가 정지비행을 하는 호버링(Hovering)을 수행하는지 여부에 따라 각각 비행상태 정보를 생성한다. 그리고, 상기 UAV 제어부(310)는, 상기 컨트롤러로 생성한 비행상태 정보를 송신하기 위해 송신명령을 생성한다.In more detail, whether the UAV control unit 310 performs a rolling motion corresponding to a rising flight or a falling flight, the UAV control unit 310 tilts the unmanned aerial vehicle (UAV) to the left. Whether or not to perform a pitching motion of tilting the unmanned aerial vehicle (UAV) to the right or to fly a left unmanned aerial vehicle (UAV) to fly to the left or to fly a yawing motion of turning to the right. And depending on whether or not the unmanned aerial vehicle (UAV) performs hovering for stopping flight. In addition, the UAV controller 310 generates a transmission command to transmit the flight status information generated by the controller.
상기 제2 통신부(330)는, 상기 UAV 제어부(310)에서 생성한 수신확인 정보를 상기 컨트롤러로 송신하는 송신명령에 따라 수신확인 정보를 상기 컨트롤러로 기 설정된 통신방식에 의해 송신하고, 비행상태 정보를 송신하는 송신명령에 따라 상기 비행상태 정보를 상기 컨트롤러로 기 설정된 통신방식에 의해 송신하는 기능을 수행한다. 이때, 상기 기 설정된 통신방식은 RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나 이상을 포함한다.The second communication unit 330 transmits the acknowledgment information to the controller according to a preset communication method according to a transmission command for transmitting the acknowledgment information generated by the UAV control unit 310 to the controller. And transmits the flight status information to the controller according to a preset communication method according to a transmission command for transmitting a signal. In this case, the preset communication method may include any one or more of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
이하, 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용해 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법에 대해 첨부한 예시도면을 토대로 상세히 설명한다. 도 3의 경우 본 발명에 따른 컨트롤러의 자세 변화를 이용해 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영 방법의 전체 흐름도이다.Hereinafter, the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in the attitude of the controller according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. 3 is an overall flowchart of a method of operating an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in the attitude of the controller according to the present invention.
먼저, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하기 위해 상기 컨트롤러의 자세를 변화함에 따라서, 상기 컨트롤러 내 자세 측정부(110)는 상기 컨트롤러의 방향각, 상기 컨트롤러의 수평 기울기, 상기 컨트롤러의 수직 기울기를 측정한 후, 이를 기반으로 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 생성한다(S110). First, as the attitude of the controller is changed to control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the attitude measuring unit 110 in the controller may change the direction angle of the controller, the horizontal tilt of the controller, and the vertical tilt of the controller. After the measurement, based on this to generate information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) (S110).
이때, 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보는, 상기 컨트롤러의 측정된 방향각에 기반한 상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 측정된 수평 기울기에 기반한 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 측정된 수직 기울기에 기반한 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보를 포함한다.In this case, the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV), the direction angle information of the controller based on the measured direction angle of the controller, the horizontal tilt information of the controller based on the measured horizontal tilt of the controller and the measurement of the controller And vertical tilt information of the controller based on the vertical tilt.
다음으로, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 컨트롤러 내 자세 측정부(110)에서 생성한 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보의 오류 여부를 판단한다(S130). Next, the flight control unit 130 in the controller determines whether the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) generated by the attitude measurement unit 110 in the controller (S130).
상기 S130 단계에서 판단한 결과, 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보의 오류가 존재하는 경우, 다시 S110 단계로 돌아가 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 재생성한다. As a result of the determination in step S130, if there is an error in the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the process returns to step S110 again to regenerate the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV).
한편, 상기 S130 단계에서 판단한 결과, 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보의 오류가 존재하지 않는 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 기반으로 하여 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성한 후, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 제어명령을 상기 컨트롤러 내 제1 통신부(150)를 통해 상기 무인비행체(UAV)로 송신한다(S150).On the other hand, as a result of the determination in step S130, when there is no error in the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller is based on the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) After generating a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller transmits the control command to the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit 150 in the controller. (S150).
다음으로, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 S150 단계에서 상기 무인비행체(UAV)로 송신한 제어명령의 수신여부를 확인하는 요청을 상기 무인비행체(UAV)로 송신한다(S310).Next, the flight controller 130 in the controller transmits a request to the unmanned aerial vehicle (UAV) to confirm whether or not the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150 is received (S310).
상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)에서 송신한 제어명령이 상기 무인비행체(UAV)에 수신된 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 S150 단계에서 상기 무인비행체(UAV)로 송신한 제어명령의 수신여부를 확인하는 요청에 대한 응답으로 상기 무인비행체(UAV)로부터 수신확인 정보를 수신하고, 수신한 수신확인 정보를 상기 컨트롤러 내 상태표시부(170)를 통해 표시한다(S330).When the control command transmitted from the flight control unit 130 in the controller is received by the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller of the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150 In response to the request for confirming whether or not to receive the acknowledgment information from the unmanned aerial vehicle (UAV), the received acknowledgment information is displayed through the status display unit 170 in the controller (S330).
한편, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)에서 송신한 제어명령이 상기 무인비행체(UAV)에 수신되지 않은 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 S150 단계에서 상기 무인비행체(UAV)로 송신한 제어명령을 재송신하고, 상기 무인비행체(UAV)로 송신한 제어명령의 수신여부를 재확인하는 요청을 상기 무인비행체(UAV)로 송신한다(S320). On the other hand, if the control command transmitted from the flight control unit 130 in the controller is not received by the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) in step S150. The control command is retransmitted, and a request for re-confirming whether the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) is received is transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) (S320).
이에 따라, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 무인비행체(UAV)로부터 제어명령의 수신여부를 재확인하는 요청에 대한 응답으로 상기 무인비행체(UAV)로부터 수신확인 정보를 수신한 경우, S330 단계로 진입하여, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 수신한 수신확인 정보를 상기 컨트롤러 내 상태표시부(170)를 통해 표시한다.Accordingly, when the flight control unit 130 in the controller receives the acknowledgment information from the unmanned aerial vehicle (UAV) in response to the request for re-confirming whether the control command is received from the unmanned aerial vehicle (UAV), step S330 is performed. Upon entering, the flight controller 130 in the controller displays the received acknowledgment information through the status display unit 170 in the controller.
다음으로, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV)에 대해 비행상태 정보에 대한 요청을 송신한다(S510).Next, the flight control unit 130 in the controller transmits a request for flight status information to the unmanned aerial vehicle (UAV) (S510).
마지막으로, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)는 상기 무인비행체(UAV)로부터 상기 무인비행체(UAV)에 대해 비행상태 정보에 대한 요청에 대한 응답으로 비행상태 정보를 수신한 후, 수신한 비행상태 정보를 상태표시부(170)를 통해 표시함으로써, 본 발명에 따른 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법을 종료한다(S530).Finally, the flight control unit 130 in the controller receives the flight status information in response to the request for the flight status information for the unmanned aerial vehicle (UAV) from the unmanned aerial vehicle (UAV), the received flight status information By displaying through the status display unit 170, the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the present invention ends (S530).
이상으로, 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위한 바람직한 실시예와 관련하여 설명하고 도시하였으나, 본 발명은 상기 설명 및 도시대로의 구성 및 작용에만 국한되는 것이 아니다. 아울러 본 발명의 기술적 사상의 범주를 일탈하지 않는 범위 내에서 다수의 변경 및 수정이 가능함을 당업자는 잘 이해할 수 있을 것이다. 따라서 모든 적절한 변경 및 수정이 가해진 발명 및 본 발명의 균등물에 속하는 발명들도 본 발명에 속하는 것으로 간주 되어야 할 것이다.As described above, the present invention has been described and illustrated with reference to a preferred embodiment for illustrating the spirit of the present invention, but the present invention is not limited to the above-described configuration and operation as shown. In addition, those skilled in the art will appreciate that many changes and modifications can be made without departing from the scope of the technical idea of the present invention. Therefore, inventions which have been subjected to all appropriate changes and modifications and inventions belonging to the equivalents of the present invention should also be regarded as belonging to the present invention.

Claims (18)

  1. 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)(Unmanned Aerial Vehicle : UAV) 비행 제어 시스템에 있어서, In an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of a controller,
    상기 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템은 컨트롤러 및 무인비행체(UAV)를 포함하되, The unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system includes a controller and an unmanned aerial vehicle (UAV),
    상기 컨트롤러(Controller)는, The controller (Controller),
    무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 생성하는 기능을 수행하는 자세 측정부(110);A posture measuring unit 110 which performs a function of generating information for controlling an unmanned aerial vehicle (UAV);
    상기 자세 측정부(110)로부터 전달받은 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 대해 오류 여부를 판단한 후, 판단한 결과 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 오류가 없는 경우 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 기반하여 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 제1 통신부(150)를 통해 무인비행체(UAV)로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행하는 비행 제어부(130); 및After determining whether the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the posture measuring unit 110 is an error, and determining that the information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) does not have an error, the unmanned aerial vehicle (UAV) ) Generates a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) based on the information for controlling, and generates a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) through the first communication unit 150. A flight control unit 130 that performs a function of generating a transmission command to be transmitted to); And
    상기 제어부에서 생성한 송신명령에 따라 상기 무인비행체(UAV)에 대해 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 기 설정된 통신방식에 따라 송신하는 기능을 수행하는 제1 통신부(150); A first communication unit (150) for transmitting a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to a preset communication scheme according to the transmission command generated by the controller;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.Flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller comprising a.
  2. 제 1 항에 있어서,The method of claim 1,
    상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보는, The information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV),
    상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.And the direction angle information of the controller, the vertical tilt information of the controller, and the horizontal tilt information of the controller.
  3. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 자세 측정부(110)는,The posture measuring unit 110,
    상기 컨트롤러의 방향각 정보를 생성하는 방향각 측정기(111); 및 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보를 생성하는 기울기 측정기(113); A direction angle measurer 111 for generating direction angle information of the controller; A tilt measurer 113 generating vertical tilt information of the controller and horizontal tilt information of the controller;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.Flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller comprising a.
  4. 제 2 항에 있어서, The method of claim 2,
    상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령은, The control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV),
    롤링(Rolling) 명령, 피칭(Pitching) 명령, 요잉(Yawing) 명령 및 호버링(Hovering) 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.A flight control system for an unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of a controller, comprising a rolling command, a pitching command, a yawing command, and a hovering command.
  5. 제 4 항에 있어서, The method of claim 4, wherein
    상기 비행 제어부(130)는, The flight control unit 130,
    무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신확인 정보 또는 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 기능; 및 상기 무인비행체(UAV)로부터 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 수신한 경우, 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하도록 표시명령을 생성하는 기능; A function of requesting acknowledgment information for a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) or flight status information which is information on the flight status of the unmanned aerial vehicle (UAV); And generating a display command to display the acknowledgment information or the flight status information when the acknowledgment information or the flight status information is received from the unmanned aerial vehicle.
    을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.Flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller, characterized in that it further comprises.
  6. 제 5 항에 있어서,The method of claim 5,
    상기 컨트롤러는, The controller,
    상기 비행 제어부(130)에서 생성한 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 표시명령에 따라, 상기 수신확인정보 또는 비행상태정보의 수신을 표시하는 기능을 수행하는 상태표시부(170); A status display unit 170 configured to display reception of the acknowledgment information or the flight status information according to a display command for displaying the acknowledgment information or the flight status information generated by the flight controller 130;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.Flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller, characterized in that it further comprises.
  7. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6,
    상기 상태표시부(170)는, The state display unit 170,
    상기 비행 제어부(130)에서 생성한 표시명령에 따라 진동모터를 구동하여 상기 컨트롤러에 진동을 발생시킴으로써 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 기능을 수행하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.By using the display command generated by the flight control unit 130 to generate a vibration to the controller by driving the vibration motor to perform the function of displaying the acknowledgment information or flight status information using a change in the attitude of the controller Unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system.
  8. 제 6 항에 있어서,The method of claim 6,
    상기 기 설정된 통신방식은,The preset communication method,
    RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.A flight control system for an unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of a controller, characterized in that it comprises at least one of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
  9. 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)(Unmanned Aerial Vehicle : UAV) 비행 제어 시스템에 있어서, In an unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of a controller,
    상기 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템은 컨트롤러 및 무인비행체(UAV)를 포함하되, The unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system includes a controller and an unmanned aerial vehicle (UAV),
    상기 무인비행체(UAV)는,The unmanned aerial vehicle (UAV),
    상기 컨트롤러로부터 수신한 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 따라 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신여부 정보인 수신확인 정보를 생성하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행운동에 대한 정보인 비행상태 정보를 생성한 후, 상기 수신확인 정보 및 비행상태 정보를 제2 통신부(350)를 통해 상기 컨트롤러로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행하는 UAV 제어부(310); 및Control the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) according to the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) received from the controller, the reception information whether the reception information for the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) After generating acknowledgment information, generating flight state information, which is information about a flight movement of the unmanned aerial vehicle (UAV), and transmitting the acknowledgment information and the flight state information to the controller through the second communication unit 350. A UAV control unit 310 for generating a command; And
    상기 UAV 제어부(330)에서 생성한 송신명령에 따라, 상기 수신확인 정보 및 비행상태 정보를 기 설정된 통신방식에 의해 상기 컨트롤러로 송신하는 기능을 수행하는 제2 통신부(330); A second communication unit 330 for transmitting the acknowledgment information and the flight status information to the controller according to a preset communication method according to a transmission command generated by the UAV control unit 330;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.Flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller comprising a.
  10. 제 9 항에 있어서, The method of claim 9,
    상기 UAV 제어부(310)는, The UAV control unit 310,
    롤링(Rolling) 제어기(311), 피칭(Pitching) 제어기(313) 및 요잉(Yawing) 제어기(315)를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.And a rolling controller (311), a pitching controller (313), and a yawing controller (315).
  11. 제 10 항에 있어서, The method of claim 10,
    상기 기 설정된 통신방식은, The preset communication method,
    RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템.A flight control system for an unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of a controller, characterized in that it comprises at least one of a radio frequency (RF) method, a zigbee method, and a Bluetooth method.
  12. 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)(Unmanned Aerial Vehicle : UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법에 있어서, In the operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in the attitude of the controller,
    ⒜ 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하기 위한 상기 컨트롤러의 자세 변화에 따라, 상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하여 상기 무인비행체(UAV)로 송신하는 단계; 및Generating a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) and transmitting the generated control command to the unmanned aerial vehicle (UAV) according to a change in the attitude of the controller for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV); And
    ⒝ 상기 ⒜ 단계에서 상기 컨트롤러가 상기 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령 수신여부에 대해 확인을 요청하고, 상기 제어명령 수신여부에 대해 확인 요청에 따른 응답으로 수신한 수신확인 정보를 상기 컨트롤러가 표시하는 단계; In step ⒜, the controller requests confirmation whether the controller receives the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV), and confirms whether the control command is received. Displaying, by the controller, acknowledgment information received in response to the response;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법.Operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller comprising a.
  13. 제 12 항에 있어서, The method of claim 12,
    상기 ⒝ 단계 이후,After the step ,,
    ⒞ 상기 컨트롤러가 상기 무인비행체(UAV)에 대해 무인비행체(UAV)의 비행상태 정보를 요청하고, 상기 무인비행체(UAV)의 비행상태 정보에 대한 요청에 따라 수신한 비행상태 정보를 표시하는 단계; Requesting, by the controller, flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV), and displaying flight status information received according to a request for flight status information of the unmanned aerial vehicle (UAV);
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법.Operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller, characterized in that it further comprises.
  14. 제 13 항에 있어서, The method of claim 13,
    상기 ⒜ 단계는, The step ,,
    (a-1) 상기 컨트롤러의 자세 변화에 따라, 상기 컨트롤러 내 자세 측정부(110)에서 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보를 생성하는 단계;(a-1) generating information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) in the attitude measuring unit 110 in the controller according to the change in the attitude of the controller;
    (a-2) 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)에서 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 대해 오류가 없는지 판단하는 단계; 및(a-2) determining whether there is an error in information for controlling the unmanned aerial vehicle (UAV) by the flight controller 130 in the controller; And
    (a-3) 상기 (a-2) 단계에서 판단한 결과, 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 오류가 없는 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)에서 상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보에 기반하여, 무인비행체(UAV) 비행을 제어하는 제어명령을 생성하고, 상기 컨트롤러 내 제1 통신부(150)를 통해 무인비행체(UAV)로 상기 무인비행체(UAV) 비행을 제어하는 제어명령을 송신하는 단계;(a-3) As a result of the determination in the step (a-2), if there is no error in the information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV), the flight control unit 130 in the controller for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV) Based on the information, a control command for controlling a UAV flight is generated, and a control command for controlling the UAV flight to the UAV through the first communication unit 150 in the controller. Transmitting;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법.Operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller comprising a.
  15. 제 14 항에 있어서, The method of claim 14,
    상기 무인비행체(UAV) 제어를 위한 정보는,The information for the control of the unmanned aerial vehicle (UAV),
    상기 컨트롤러의 방향각 정보, 상기 컨트롤러의 수직 기울기 정보 및 상기 컨트롤러의 수평 기울기 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템의 운영방법.Method of operating a flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using the attitude change of the controller, characterized in that it comprises the direction angle information of the controller, the vertical tilt information of the controller and the horizontal tilt information of the controller.
  16. 제 15 항에 있어서, The method of claim 15,
    상기 무인비행체(UAV)의 비행을 제어하는 제어명령은, The control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle (UAV),
    롤링(Rolling) 명령, 피칭(Pitching) 명령, 요잉(Yawing) 명령 및 호버링(Hovering) 명령을 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법.A rolling method, a pitching command, a yawing command and a hovering command.
  17. 제 14 항에 있어서, The method of claim 14,
    상기 ⒝ 단계는,The step ,,
    (b-1) 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 무인비행체(UAV)에 대해 기 송신한 무인비행체(UAV) 비행을 제어하는 제어명령에 관한 수신확인 정보를 요청하는 단계; 및(b-1) requesting acknowledgment information regarding a control command for controlling a flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) previously transmitted to the unmanned aerial vehicle (UAV) by the flight controller 130 in the controller; And
    (b-2) 상기 (b-1) 단계에서 요청한 결과, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 무인비행체(UAV)로부터 수신확인 정보를 수신한 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 컨트롤러 내 상태표시부(170)를 통해 상기 수신확인 정보를 표시하는 단계;(b-2) When the flight control unit 130 in the controller receives the acknowledgment information from the unmanned aerial vehicle (UAV) as a result of the request in step (b-1), the flight control unit 130 in the controller Displaying the acknowledgment information through a status display unit (170) in a controller;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV)의 비행 제어 시스템의 운영방법.Operation method of the flight control system of the unmanned aerial vehicle (UAV) using a change in attitude of the controller comprising a.
  18. 제 17 항에 있어서, The method of claim 17,
    상기 ⒞ 단계는,The step ,,
    (c-1) 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 무인비행체(UAV)에 대해 무인비행체(UAV)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 단계; 및(c-1) requesting, by the flight controller 130 in the controller, flight state information which is information on a flight state of the unmanned aerial vehicle (UAV) to the unmanned aerial vehicle (UAV); And
    (c-2) 상기 (c-2) 단계에서 요청한 결과, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 무인비행체(UAV)로부터 비행상태 정보를 수신한 경우, 상기 컨트롤러 내 비행 제어부(130)가 상기 컨트롤러 내 상태표시부(170)를 통해 상기 비행상태 정보를 표시하는 단계;(c-2) When the flight control unit 130 in the controller receives flight status information from the unmanned aerial vehicle (UAV) as a result of the request in step (c-2), the flight control unit 130 in the controller Displaying the flight status information through a status display unit 170 in a controller;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 컨트롤러의 자세 변화를 이용한 무인비행체(UAV) 비행 제어 시스템의 운영방법.Operation method of the unmanned aerial vehicle (UAV) flight control system using a change in attitude of the controller comprising a.
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