KR102109043B1 - A hybrid drone and a control method for it - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인 항공기 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 하고 이상 발생시에 귀환이 용이한 무인 항공기시스템과 그 무인 항공기를 제어하는 방법에 관한 것이다.
또한, 본 발명은 사용자의 조작에 의해 제어 신호를 생성하여 무선으로 전송하는 무선 조종기; 및 다수의 통신기를 구비하여 상기 무선 조종기에서 전송하는 제어 신호를 수신하여 상기 무선 조종기의 위치를 파악하여 이동 방향 기준을 설정하는 무인 항공기를 포함하는 무인 항공기 시스템 및 그 제어 방법을 제공하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 하며, 이상 발생시에 무선 조종기가 위치한 지역으로 귀환이 용이하도록 한다.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle system and a control method thereof, and specifically, an unmanned aerial vehicle system and an unmanned aerial vehicle equipped with a plurality of communication devices to enable positioning of a wireless remote controller to facilitate direction setting and to return when an abnormality occurs It relates to a method of controlling an aircraft.
In addition, the present invention is a wireless remote controller that generates and transmits a control signal wirelessly by a user's manipulation; And a drone having a plurality of communicators to receive control signals transmitted from the radio remote controller to determine the position of the radio remote controller and to set a moving direction criterion. Positioning is possible to facilitate direction setting, and when an abnormality occurs, it is easy to return to the area where the wireless controller is located.

Description

무인 항공기 시스템 및 그 제어 방법{A hybrid drone and a control method for it}Unmanned aerial vehicle system and its control method {A hybrid drone and a control method for it}

본 발명은 무인 항공기 시스템 및 그 제어 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 하고 이상 발생시에 귀환이 용이한 무인 항공기시스템과 그 무인 항공기를 제어하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle system and a control method thereof, and specifically, an unmanned aerial vehicle system and an unmanned aerial vehicle equipped with a plurality of communication devices to enable positioning of a wireless remote controller to facilitate direction setting and to return when an abnormality occurs It relates to a method of controlling an aircraft.

일반적으로 무인 항공기는 사람이 타지 않고 무선전파의 유도에 의해서 비행하는 비행기나 헬리콥터 모양의 비행체로서 드론(drone)이라고도 한다. In general, a drone is a drone as an airplane or a helicopter-shaped vehicle that is not human-driven and is driven by induction of radio waves.

처음에는 공군기나 고사포, 미사일의 연습사격에 적기 대신 표적 구실로 사용되었으나, 점차 무선기술의 발달과 함께 정찰기로 개발되어 적의 내륙 깊숙이 침투하여 정찰, 감시의 용도로도 운용되었다. In the beginning, it was used as a target as a target instead of an enemy during the practice shooting of air force, anti-aircraft guns, and missiles, but was gradually developed as a reconnaissance aircraft with the development of wireless technology and penetrated deep into the enemy's inland to operate as a reconnaissance and surveillance application.

근래에 들어 드론에 미사일 등 각종 무기를 장착하여 공격기로도 활용되고 있다. Recently, various weapons, such as missiles, have been mounted on drones to be used as attack aircraft.

드론의 활용목적에 따라 다양한 크기와 성능을 가진 비행체들이 다양하게 개발되고 있는데 대형 비행체의 군사용뿐만 아니라, 초소형 드론도 활발하게 개발 연구되고 있다. Depending on the purpose of the drone, various aircraft of various sizes and performances are being developed. In addition to the military use of large aircraft, micro drones are also actively developed and researched.

또한 개인의 취미활동으로 개발되어 상품화된 것도 많이 있다. 정글이나 오지, 화산지역, 자연재해지역, 원자력 발전소 사고지역 등 인간이 접근할 수 없는 지역에 드론을 투입하여 운용한다. In addition, there are many products developed and commercialized as personal hobby activities. Drones are operated in areas that are not accessible to humans, such as jungles, remote areas, volcanic areas, natural disaster areas, and nuclear power plant accident areas.

최근에는 드론을 활용하여 수송목적에도 활용하는 등 드론의 활용 범위가 점차 넓어지고 있다. Recently, the scope of drones has been gradually expanded, such as using drones for transportation purposes.

드론이 개발되던 초기에는 표적드론(target drone), 정찰드론(reconnaissance drone), 감시드론(surveillance drone)으로 분류하였지만 현재는 활용 목적에 따라 더욱 세분화된 분류가 가능하다.In the early days of the development of drones, they were classified into target drones, reconnaissance drones, and surveillance drones, but now they can be further classified according to the purpose of use.

이러한 무인 항공기의 비행 제어에 있어, 일반적으로 사용자가 무선 통신을 이용해 원격조종장치인 무선 조종기로 무인 항공기의 비행을 제어하며, 사용자가 무인 항공기의 비행 상태를 파악하여 무인 조종기로 제어하기 위해 사용자의 가시범위 내에서 무인 항공기를 운용하는 방식을 택하고 있다. In the flight control of the unmanned aerial vehicle, in general, the user controls the flight of the unmanned aerial vehicle using a wireless remote controller using wireless communication, and the user understands the flying state of the unmanned aerial vehicle and controls the user through the unmanned aerial vehicle. The drone is operated within the visible range.

그러나 이와 같은 방식의 경우, 무인 조종기에서 설정된 방향 설정과 무인 항공기의 방향 설정이 다르게 되는 경우에 무선 조종기를 통한 무인 항공기의 제어에 어려움이 있었다.However, in the case of such a method, there is a difficulty in controlling the unmanned aerial vehicle through the wireless remote controller when the direction setting set in the unmanned aerial vehicle is different from the orientation setting of the unmanned aerial vehicle.

특히, 무인 항공기가 일시적으로 사용자의 가시범위에서 벗어나는 경우에 무인 항공기가 향하고 있는 방향을 알 수 없어 무인 조종기상의 진행 방향 지시와 이에 따른 항공기의 진행 방향이 상이하여 원하는 방향으로 무인 항공기를 진행시키기 어려운 문제점이 있었다.In particular, when the unmanned aerial vehicle is temporarily out of the user's visible range, it is difficult to advance the unmanned aerial vehicle in the desired direction because the direction of the unmanned aerial vehicle is directed and the direction of the aircraft is different. There was a problem.

국내공개특허공보 10-2007-0082408호Korean Patent Publication No. 10-2007-0082408 국내공개특허공보 10-2011-0029607호Korean Patent Publication No. 10-2011-0029607

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제점을 해결하고자 하는 것으로서, 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 하고 이상 발생시에 귀환이 용이하도록 한 무인 항공기 시스템과 그 무인 항공기 시스템을 제어하는 방법을 제공하는 데 있다.The present invention is intended to solve the problems of the prior art as described above, it is possible to grasp the position of the wireless remote controller by having a plurality of communication devices to facilitate the direction setting and the unmanned aerial vehicle system to facilitate the return when an abnormality occurs and the It is intended to provide a method for controlling an unmanned aerial vehicle system.

본 발명의 무인 항공기 시스템은 사용자의 조작에 의해 제어 신호를 생성하여 무선으로 전송하는 무선 조종기; 및 다수의 통신기를 구비하여 상기 무선 조종기에서 전송하는 제어 신호를 수신하여 상기 무선 조종기의 위치를 파악하여 이동 방향 기준을 설정하는 무인 항공기를 포함한다.The unmanned aerial vehicle system of the present invention includes a wireless remote controller that generates and transmits a control signal wirelessly by user manipulation; And a drone having a plurality of communicators to receive control signals transmitted from the radio remote controller to determine the location of the radio remote controller and to set a moving direction reference.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템의 상기 무인 항공기는 상기 무선 조종기의 위치가 이전 위치로부터 일정 거리 이상 이격되어 있는 경우에 이전 무선 조종기 위치로 귀환한다.In addition, the unmanned aerial vehicle of the present drone system returns to the previous radio remote controller position when the position of the radio remote controller is more than a certain distance from the previous position.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템의 상기 무인 항공기는 상기 무선 조종기의 위치가 파악되면 무선 조종기의 위치와 상기 무인 항공기의 위치를 연결한 가상선을 이용하여 좌우 방향 기준과 전후 방향 기준을 설정한다.In addition, the unmanned aerial vehicle of the present invention sets the left-right direction reference and the front-rear direction reference using an imaginary line connecting the position of the wireless remote controller and the position of the unmanned aerial vehicle when the position of the wireless remote controller is determined.

한편, 본 발명의 다른 무인 항공기 시스템은 다수의 통신기를 구비하여 상기 무선 조종기에서 전송하는 제어 신호를 수신하고, 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하는 통신부; 및 상기 통신부의 각각의 통신기로부터 산출된 무선 조종기로부터 거리를 입력받아 상기 다수의 통신기의 위치를 이용하여 상기 무선 조종기의 위치를 파악하여 이동 방향 기준을 설정하는 제어부로 이루어진 무인 항공기를 포함한다.On the other hand, another unmanned aerial vehicle system of the present invention includes a communication unit having a plurality of communication units to receive a control signal transmitted from the radio remote controller, and to calculate a distance from the radio remote controller using the communication sensitivity of the received control signal; And a drone comprising a control unit that receives a distance from a wireless controller calculated from each communication unit of the communication unit and determines the location of the wireless controller by using the positions of the multiple communication units to set a moving direction criterion.

또한, 본 발명의 다른 무인 항공기 시스템의 상기 무인 항공기의 제어부는 상기 무선 조종기의 위치가 이전 위치로부터 일정 거리 이상 이격되어 있는 경우에 이전 무선 조종기 위치로 귀환한다.In addition, the controller of the unmanned aerial vehicle of the other unmanned aerial vehicle system of the present invention returns to the position of the previous radio remote controller when the position of the radio remote controller is more than a predetermined distance from the previous position.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템의 상기 통신부는 제1 프로펠라가 설치된 바디의 하부에 위치하며 제어 신호를 수신하여 제어부로 전달하며, 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달하는 주통신기; 제2 프로펠라가 설치된 바디의 하부에 위치하며 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달하는 제1 보조 통신기; 제3 프로펠라가 설치된 바디의 하부에 위치하며 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달하는 제2 보조 통신기; 및 제4 프로펠라가 설치된 바디의 하부에 위치하며 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달하는 제3 보조 통신기를 포함한다.In addition, the communication unit of the unmanned aerial vehicle system of the present invention is located at the lower portion of the body where the first propeller is installed, receives a control signal and transmits it to the control unit, and calculates a distance from the radio controller using the communication sensitivity of the received control signal A main communication device to transmit; A first auxiliary communicator located at a lower portion of the body in which the second propeller is installed, receiving a control signal, and calculating and transmitting a distance from the radio controller using the communication sensitivity of the received control signal; A second auxiliary communicator located at a lower portion of the body on which the third propeller is installed, receiving a control signal and calculating and transmitting a distance from the radio controller using the communication sensitivity of the received control signal; And a third auxiliary communicator located at a lower portion of the body where the fourth propeller is installed, receiving a control signal, and calculating and transmitting a distance from the radio controller using the communication sensitivity of the received control signal.

또한, 본 발명의 다른 무인 항공기 시스템의 상기 통신부는 일정 주기로 상기 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기를 웨이트업시키는 웨이크업기를 더 포함하며, 상기 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기는 슬립 상태를 유지하고 있으며 상기 웨이크업기에 의해 웨이크업되어 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달한다.In addition, the communication unit of the other unmanned aerial vehicle system of the present invention further includes a wake-up unit that weights up the first auxiliary communication device to the third auxiliary communication device at regular intervals, wherein the first auxiliary communication device to the third auxiliary communication device are in a sleep state. It is maintained and waked up by the wake-up device to receive a control signal and calculate and transmit a distance from the radio controller using the communication sensitivity of the received control signal.

또한, 본 발명의 다른 무인 항공기 시스템의 상기 제어부는 상기 무선 조종기의 위치가 파악되면 무선 조종기의 위치와 상기 무인 항공기의 위치를 연결한 가상선을 이용하여 좌우 방향 기준과 전후 방향 기준을 설정한다.In addition, when the position of the wireless remote controller is determined, the control unit of another unmanned aerial vehicle system of the present invention sets a left-right direction reference and a front-rear direction reference using a virtual line connecting the position of the wireless controller and the position of the unmanned aerial vehicle.

또한, 본 발명의 다른 무인 항공기 시스템의 상기 제어부는, 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 롤링(Rolling) 명령인 경우, 상기 무인 항공기가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행을 수행하기 위해 롤링 제어기; 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 피칭(Pitching) 명령인 경우, 상기 무인 항공기를 가상선에 수직인 일방향에 따라 좌로 기울여 비행하거나 또는 가상선에 수직인 다른 방향에 따라 우로 기울여 비행하도록 하기 위한 피칭 제어기; 및 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 요잉 명령인 경우, 상기 제어부는 가상선에 평행한 일방향에 따라 전진 비행하거나 또는 가상선에 평행한 다른 방향에 따라 후진 비행하도록 하기 위한 요잉(Yawing) 제어기를 포함한다.In addition, the control unit of the other unmanned aerial vehicle system of the present invention, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle is a rolling command, the rolling controller to perform an ascending flight or a descending flight of the unmanned aerial vehicle ; When the control command for controlling the flight of the drone is a pitching command, tilt the drone to the left in accordance with one direction perpendicular to the virtual line or to the right in accordance with another direction perpendicular to the virtual line to fly. Pitching controller for; And when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle is a yawing command, the control unit may perform a forward flight in one direction parallel to the virtual line or a backward flight in another direction parallel to the virtual line. It includes a controller.

한편, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법은 (A) 무인 항공기가 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기에서 전송하는 제어 신호를 수신하여 상기 무선 조종기의 위치를 파악하는 단계; 및 (B) 상기 무인 항공기는 상기 무선 조종기의 위치가 파악되면 무선 조종기의 위치와 상기 무인 항공기의 위치를 연결한 가상선을 이용하여 좌우 방향 기준과 전후 방향 기준을 설정하는 단계를 포함한다.On the other hand, the method for controlling an unmanned aerial vehicle system of the present invention includes: (A) receiving a control signal transmitted from a wireless remote controller by providing a plurality of communication devices to determine the position of the wireless remote controller; And (B) setting the left-right direction reference and the front-rear direction reference using an imaginary line connecting the position of the wireless remote controller and the position of the unmanned aerial vehicle when the position of the wireless remote controller is determined.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법은 (C) 상기 무인 항공기는 상기 무선 조종기의 위치가 이전 위치로부터 일정 거리 이상 이격되어 있는 경우에 이전 무선 조종기 위치로 귀환하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method of controlling the unmanned aerial vehicle system of the present invention further includes (C) the unmanned aerial vehicle returning to the previous wireless remote controller position when the position of the wireless remote controller is spaced over a predetermined distance from the previous remote controller.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법의 상기 (A) 단계는 (A-1) 상기 통신부의 주통신기와 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기는 거리에 따라 달라지는 제어 신호의 통신감도를 이용하여 상기 무선 조종기의 거리를 계산하는 단계; 및 (A-2) 상기 제어부는 서로 다른 위치에 있는 각각의 주통신기와 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기로부터 수신한 거리를 이용하여 위치를 파악하는 단계를 포함한다.In addition, step (A) of the method for controlling an unmanned aerial vehicle system of the present invention includes (A-1) the communication unit's main communication unit and the first communication unit to the third communication unit using communication sensitivity of control signals that vary depending on the distance. Calculating a distance of the radio remote controller; And (A-2) the control unit includes a step of locating the position using the distance received from each of the main communication units and the first auxiliary communication device to the third auxiliary communication device located at different locations.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법의 상기 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기는 슬립 상태를 유지하고 있으며 상기 웨이크업기에 의해 웨이크업되어 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호의 통신 감도를 이용하여 무선 조종기로부터 거리를 산출하여 전달한다.In addition, the first to third communicators of the unmanned aerial vehicle system control method of the present invention maintain a sleep state, and wake up by the wakeup device to receive a control signal and use the communication sensitivity of the received control signal. It calculates the distance from the radio controller and delivers it.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법은 (C) 상기 무선 조종기가 상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어명령을 생성하여 상기 무인 항공기로 송신하는 단계; (D) 상기 무인 항공기의 통신부는 제어 신호를 수신하여 제어부로 전달하는 단계; 및 (E) 상기 무인 항공기의 제어부는 제어 신호에 따라 무인 항공기를 비행시키는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for controlling an unmanned aerial vehicle system of the present invention includes: (C) generating, by the wireless remote controller, a control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle and transmitting it to the unmanned aerial vehicle; (D) the communication unit of the drone receives a control signal and transmits it to the control unit; And (E) the controller of the unmanned aerial vehicle further comprises flying the unmanned aerial vehicle according to a control signal.

또한, 본 발명의 무인 항공기 시스템 제어 방법은 (F) 상기 무선 조종기는 상기 무인 항공기에 대해 비행상태 정보에 대한 요청을 송신하는 단계; (G) 상기 무인 항공기는 상기 무선 조종기로부터 비행상태 정보에 대한 요청이 있는 경우 비행 상태 정보을 전송하는 단계; 및 (H) 상기 무선 조종기는 상기 무인 항공기로부터 비행상태 정보를 수신하여 표시하는 단계를 더 포함한다.In addition, the method for controlling an unmanned aerial vehicle system of the present invention includes: (F) the wireless remote controller transmitting a request for flight status information to the unmanned aerial vehicle; (G) the unmanned aerial vehicle transmits flight status information when there is a request for flight status information from the radio controller; And (H) the wireless remote controller further comprising receiving and displaying flight status information from the drone.

이와 같은 본 발명에 따르면, 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 한다.According to the present invention as described above, it is possible to determine the position of the wireless remote controller by providing a plurality of communication devices to facilitate direction setting.

또한, 본 발명에 따르면, 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능함에 따라 이상 발생시에 무선 조종기가 위치한 지역으로 귀환이 용이하도록 한다.In addition, according to the present invention, as it is possible to locate a wireless remote controller by having a plurality of communication devices, it is easy to return to an area where the wireless remote controller is located when an abnormality occurs.

그 결과, 무인 항공기가 납치등으로부터 용이하게 보호할 수 있으며 예상하지 못한 이상 상태로 인한 분실등을 방지하여 사용자의 재산상의 손실을 미연에 방지할 수 있도록 한다.As a result, the unmanned aerial vehicle can be easily protected from kidnapping, etc., and it is possible to prevent loss of the user's property by preventing loss due to an unexpected abnormal condition.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 시스템의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 조종기의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이다.
도 4a는 도 2의 제어부가 주통신기와 제1 보조 통신기 및 제2 보조 통신기를 사용한 위치 추적예를 도시한 도면이고, 도 4b는 도 2의 제어부가 주통신기와 제2 보조 통신기 및 제3 보조 통신기를 사용한 위치 추적예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명에 있어서 해킹에 의한 제어권 강탈의 경우에 귀환 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 시스템의 제어 방법의 흐름도이다.1 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.
2 is a configuration diagram schematically showing the internal configuration of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
3 is a configuration diagram schematically showing the internal configuration of an unmanned remote controller according to an embodiment of the present invention.
FIG. 4A is a diagram illustrating an example of location tracking by the controller of FIG. 2 using a primary communicator, a first secondary communicator, and a second secondary communicator, and FIG. 4B shows the control unit of FIG. 2 as a primary communicator, a second secondary communicator, and a third secondary A diagram showing an example of location tracking using a communication device.
5 is a view for explaining the return process in the case of the control of the case of theft of control in the present invention.
6 is a flowchart of a control method of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be exemplified and described with reference to the present invention, the operational advantages of the present invention, and the objectives achieved by the practice of the present invention.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.First, the terms used in the present application are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention, and singular expressions may include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. Also, in this application, the terms “include” or “have” are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described in the specification, one or more other It should be understood that features or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.In describing the present invention, when it is determined that detailed descriptions of related well-known configurations or functions may obscure the subject matter of the present invention, detailed descriptions thereof will be omitted.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 시스템의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 무선 조종기의 내부 구성을 개략적으로 나타내는 구성도이다.1 is a perspective view of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention, Figure 2 is a schematic view showing the internal configuration of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, Figure 3 is an embodiment of the present invention It is a schematic diagram showing the internal configuration of a radio remote controller according to an example.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 시스템(300)은 복수의 프로펠러 각각에 연결된 모터의 구동력을 기반으로 비행하는 무인 항공기(100)와 무인 항공기(100)를 조종하는 무선 조종기(200)를 구비하고 있다.Referring to FIG. 1, the unmanned aerial vehicle system 300 according to an embodiment of the present invention wirelessly controls the unmanned aerial vehicle 100 and the unmanned aerial vehicle 100 flying based on a driving force of a motor connected to each of a plurality of propellers It has a remote controller 200.

그리고, 도 1과 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기(100)는 전원부(110), 센서부(120), 부하단(130), 통신부(140) 및 제어부(150)를 구비하고 있다.And, referring to Figures 1 and 2, the unmanned aerial vehicle 100 according to an embodiment of the present invention includes a power supply unit 110, a sensor unit 120, a load terminal 130, a communication unit 140 and a control unit 150 It is equipped with.

상기 전원부(110)는 센서부(120), 부하단(130), 통신부(140) 및 제어부(150)에 전원을 공급하는 것으로 배터리(battery)로 구현할 수 있다.The power source 110 supplies power to the sensor unit 120, the load terminal 130, the communication unit 140, and the control unit 150, and may be implemented as a battery.

그리고, 센서부(120)는 압력 고도계, 대기 속력계, 각속도 자이로, 가속도계, 온도센서 등을 포함하며, 무인 항공기(100)의 비행과 관련하여 필요한 센싱 정보를 획득하기 위한 장치이다. In addition, the sensor unit 120 includes a pressure altimeter, an atmospheric speedometer, an angular velocity gyro, an accelerometer, a temperature sensor, and the like, and is a device for obtaining necessary sensing information in connection with the flight of the unmanned aerial vehicle 100.

상기 센서부(120)에 포함되는 하나 이상의 센서는 무인 항공기(100) 바디 전반에 장착되고, 각 센서에서 획득한 센싱 정보는 제어부(150)로 전달된다.One or more sensors included in the sensor unit 120 are mounted on the entire body of the unmanned aerial vehicle 100, and sensing information obtained from each sensor is transmitted to the control unit 150.

다음으로, 부하단(130)은 무인 항공기(100)에서 전압의 소모를 필요로 하는 장치 또는 부품으로, 전원부(110)에서 공급되는 전원을 인가받아 구동하게 된다.Next, the load terminal 130 is a device or a component that requires the consumption of voltage in the unmanned aerial vehicle 100, and is driven by receiving power supplied from the power supply unit 110.

부하단(130)은 무인 항공기에 장착되는 복수의 프로펠러(132-1~132-4)로 구동력을 제공하기 위한 복수의 모터(131-1~131-4)를 포함한다. 예를 들어, 무인 항공기(100)는 비행시 방향, 속도/가속도 조절을 위해 전방의 좌우측 프로펠러(132-1, 132-2) 한 쌍과 후방의 좌우측 프로펠러(132-3, 132-4) 한 쌍을 포함하며, 각각의 프로펠러(132-1~132-4)는 수직, 수평의 회전방향 및 회전속도가 개별적으로 제어된다.The load stage 130 includes a plurality of motors 131-1 to 131-4 for providing driving force to a plurality of propellers 132-1 to 132-4 mounted on an unmanned aerial vehicle. For example, the drone 100 has a pair of front left and right propellers 132-1 and 132-2 and a rear left and right propeller 132-3 and 132-4 for controlling the direction and speed / acceleration during flight. Includes a pair, each of the propellers (132-1 ~ 132-4) is vertically and horizontally rotated direction and rotational speed are individually controlled.

무인 항공기가 4개의 프로펠러(132-1~132-4)의 회전력을 이용하여 비행하는 경우, 각각의 프로펠러(132-1~132-4)는 구동력을 제공하는 총 4개의 제1 모터(131-1), 제2 모터(131-2), 제3 모터(131-3) 및 제4 모터(131-4)를 포함한다.When the unmanned aerial vehicle is flying using the rotational force of the four propellers 132-1 to 132-4, each of the propellers 132-1 to 132-4 is provided with a total of four first motors 131- 1), a second motor (131-2), a third motor (131-3) and a fourth motor (131-4).

다음으로, 통신부(140)는 주통신기(141), 제1 보조 통신기(142), 제2 보조 통신기(143), 제3 보조 통신기(144) 및 웨이크업기(145)를 포함하고 있다.Next, the communication unit 140 includes a main communication unit 141, a first auxiliary communication unit 142, a second auxiliary communication unit 143, a third auxiliary communication unit 144, and a wake-up unit 145.

여기에서, 주통신기(141)는 전방 좌측 프로펠라(132-1)의 아래 바디에 설치될 수 있으며, 제1 보조 통신기(142)는 전방 우측 프로펠라(132-2)의 아래 바디에 설치될 수 있으며, 제2 보조 통신기(143)은 후방 좌측 프로펠라(132-3)의 아래 바디에 설치될 수 있으며, 제3 보조 통신기(144)는 후방 우측 프로펠라(132-4)에 설치될 수 있다.Here, the main communicator 141 may be installed on the lower body of the front left propeller 132-1, and the first auxiliary communicator 142 may be installed on the lower body of the front right propeller 132-2, , The second auxiliary communicator 143 may be installed on the lower body of the rear left propeller 132-3, and the third auxiliary communicator 144 may be installed on the rear right propeller 132-4.

상기 통신부(140)의 주통신기(141)는 사용자의 무선 조종기(200) 또는 무선 항공기 통제 시스템(미도시)과의 무선 통신을 주로 수행하며, 수신하는 제어 신호를 제어부(150)로 전달하여 제어부(150)가 수신하는 제어 신호에 따라 무인 항공기를 구성하는 각 구성의 동작을 제어할 수 있도록 한다.The main communication unit 141 of the communication unit 140 mainly performs wireless communication with the user's wireless remote controller 200 or a wireless aircraft control system (not shown), and transmits the received control signal to the control unit 150 to control the unit The operation of each component constituting the unmanned aerial vehicle may be controlled according to the control signal received by the 150.

특히, 본 발명에 통신부(140)는 주통신기(141)이외에 다수의 보조 통신기(142~144)를 포함하여 수신된 제어 신호들을 이용하여 삼각 측량법을 사용하여 무선 조종기(200) 또는 무선 항공기 통제 시스템(300)의 위치를 파악할 수 있다. Particularly, in the present invention, the communication unit 140 uses the control signals received using a plurality of auxiliary communication units 142 to 144 in addition to the main communication unit 141 to control the radio remote controller 200 or the wireless aircraft control system using triangulation. The location of 300 can be grasped.

또한, 통신부(140)는 구비된 웨이크업기(145)를 이용하여 보조 통신기(142~144)를 슬립상태(sleep state) 중에서 어느 하나를 구동하여 제어 신호를 수신하도록 하여 전원을 절약할 수 있도록 한다.In addition, the communication unit 140 uses the provided wake-up unit 145 to drive any one of the auxiliary communicators 142 to 144 in a sleep state to receive a control signal to save power. .

이와 같은 통신부(140)는 RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나를 사용하여 통신한다.The communication unit 140 communicates using any one of a Radio Frequency (RF) method, a Zigbee method, and a Bluetooth method.

한편, 제어부(150)는 롤링 제어기(151), 피칭 제어기(152), 요잉 제어기(153) 및 위치 추적기(154)를 포함한다.Meanwhile, the control unit 150 includes a rolling controller 151, a pitching controller 152, a yawing controller 153, and a position tracker 154.

이러한 제어부(150)는 센서부(120)로부터 수집한 고도, 온도, 속도, 기상정보 등에 기초하여 전원부(110)에서 복수의 모터 각각에 대해 출력하는 전력량을 조절한다. The control unit 150 adjusts the amount of power output from the power supply unit 110 for each of the plurality of motors based on the altitude, temperature, speed, and weather information collected from the sensor unit 120.

무인 항공기(100)는 비행하는 시점이나 위치에서의 기상환경상태가 비행에 영향을 미치게 되고, 기상환경상태에 따른 영향은 무인 항공기(100)의 비행 속도, 비행 거리, 배터리 소모량 등에도 영향을 미치게 된다. 예컨대, 무인 항공기(100)의 비행 경로와 바람의 풍향과의 관계에 따라 각 모터의 속도를 개별적으로 가변시킬 수 있다. In the unmanned aerial vehicle 100, the weather environment state at the time or position of flight affects the flight, and the influence of the weather environment state affects the flight speed, distance, and battery consumption of the unmanned aerial vehicle 100. do. For example, the speed of each motor may be individually changed according to the relationship between the flight path of the unmanned aerial vehicle 100 and the wind direction.

그리고, 제어부(150)는 무선 조종기(200)에서 송신된 제어 신호를 수신하여 수신된 제어 신호에 따라 부하단(130)의 모터들을 제어하여 원하는 방향으로 비행하도록 한다.Then, the control unit 150 receives the control signal transmitted from the wireless remote controller 200 and controls the motors of the load terminal 130 according to the received control signal to fly in a desired direction.

상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 롤링(Rolling) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 상승하는 비행 또는 상기 무인 항공기(100)가 하강하는 비행에 해당하는 롤링 운동을 수행하기 위해 롤링 제어기(151)를 구동한다.When the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is a rolling command, the control unit 150 is configured for a flight in which the unmanned aerial vehicle 100 rises or a flight in which the unmanned aerial vehicle 100 descends. The rolling controller 151 is driven to perform a corresponding rolling motion.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 피칭(Pitching) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인 항공기(100)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하기 위해 피칭(Pitching) 제어기(152)를 구동한다.In addition, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is a pitching command, the control unit 150 tilts the unmanned aerial vehicle 100 to the left or flies. The pitching controller 152 is driven to perform a pitching movement in which the unmanned aerial vehicle 100 is tilted to the right.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 요잉(Yawing) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동을 수행하기 위해 요잉(Yawing) 제어기(153)를 구동한다.And, the control unit 150, when the control command for controlling the flight of the drone 100 is a yawing (Yawing) command, the control unit 150, the drone 100 is turning left to fly or The yawing controller 153 is driven to perform a yawing motion turning right and flying.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 호버링(Hovering) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(UAV)의 정지 비행인 호버링(Hovering)을 수행하기 위해 상기 롤링(Rolling) 제어기(151), 피칭(Pitching) 제어기(152) 및 요잉(Yawing) 제어기(153)를 구동한다.And, the control unit 150, when the control command for controlling the flight of the drone 100 is a hovering (Hovering) command, the control unit 150 is a stationary flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) hovering (Hovering) ), The rolling controller 151, the pitching controller 152, and the yawing controller 153 are driven.

또한, 상기 제어부(150)는, 상기 무선 조종기(200)로부터 제어명령에 대한 수신확인 요청을 수신한 경우, 상기 무선 조종기(200)로부터 제어명령에 수신된 경우에 있어 수신확인 정보를 생성한 후, 상기 수신확인 정보를 통신부(140)의 주통신기(141)를 통해 상기 무선 조종기(200)로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.In addition, when the controller 150 receives an acknowledgment request for a control command from the radio remote controller 200, it generates acknowledgment information when it is received in a control command from the radio remote controller 200. , A function of generating a transmission command for transmitting the acknowledgment information to the wireless controller 200 through the main communication unit 141 of the communication unit 140.

좀 더 자세히 설명하면, 상기 무선 조종기(200)는 상기 무인 항공기(100)에 대해 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 제어명령의 수신여부에 관한 확인 요청을 하게 되며, 상기 제어부(150)에서 상기 확인 요청에 따라 제어명령의 수신이 확인된 경우, 상기 확인 요청에 대한 응답으로 수신확인 정보를 상기 무선 조종기(200)로 송신한다.In more detail, the wireless remote controller 200 makes a request to confirm whether the control command for the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is received or not for the unmanned aerial vehicle 100. When the control unit 150 confirms reception of the control command according to the confirmation request, it transmits reception confirmation information to the radio controller 200 in response to the confirmation request.

또한, 상기 제어부(150)는, 상기 무선 조종기(200)로부터 무인 항공기(100)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보에 대한 확인요청을 수신한 경우, 상기 확인요청에 따라 상기 무인 항공기(100)의 비행상태에 관한 정보인 비행 상태 정보를 생성한 후, 상기 무선 조종기(200)로 상기 비행 상태 정보를 통신부(140)의 주통신기(141)를 통해 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.In addition, when the controller 150 receives a request for confirmation of flight status information, which is information about the flight status of the drone 100, from the radio remote controller 200, the drone 100 according to the confirmation request ), After generating flight status information, which is information about the flight status, performs a function of generating a transmission command to transmit the flight status information through the main communication unit 141 of the communication unit 140 to the wireless controller 200. do.

좀 더 자세히 설명하면, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행에 해당하는 롤링(Rolling) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인 항공기(100)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인 항공기(100)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인 항공기(100)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동에 해당하는지 여부 및 상기 무인 항공기(100)가 정지비행을 하는 호버링(Hovering)을 수행하는지 여부에 따라 각각 비행상태 정보를 생성한다. In more detail, the controller 150 determines whether the drone 100 performs a rolling movement corresponding to an ascending flight or a descending flight, or tilts the unmanned aerial vehicle 100 to the left to fly or Or whether or not the unmanned aerial vehicle 100 performs a pitching movement to incline to the right, corresponds to the yawing movement in which the unmanned aerial vehicle 100 rotates to the left, or rotates to the right to fly, and Flight status information is generated according to whether or not the unmanned aerial vehicle 100 performs hovering for stopping flight.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무선 조종기(200)로 생성한 비행상태 정보를 송신하기 위해 송신명령을 생성한다.Then, the control unit 150 generates a transmission command to transmit the flight status information generated by the wireless remote controller 200.

상기 통신부(140)의 주통신기(141)는 상기 제어부(150)에서 생성한 수신확인 정보를 상기 무선 조종기(200)로 송신하는 송신명령에 따라 수신확인 정보를 상기 무선 조종기(200)로 기 설정된 통신방식에 의해 송신하고, 비행상태 정보를 송신하는 송신명령에 따라 상기 비행상태 정보를 상기 무선 조종기(200)로 기 설정된 통신방식에 의해 송신하는 기능을 수행한다.The main communicator 141 of the communication unit 140 presets the acknowledgment information to the radio remote controller 200 according to a transmission command for transmitting the acknowledgment information generated by the control unit 150 to the radio remote controller 200. It transmits by the communication method, and performs the function of transmitting the flight status information to the radio controller 200 according to a preset communication method according to a transmission command for transmitting flight status information.

그리고, 상기 제어기(150)에 있어서 위치 추적기(154)는 무선 조종기(200)에서 송신되는 제어 신호를 통신부(140)의 다수의 통신기(141~144)를 통하여 수신하여 이에 따라 무선 조종기(200)의 위치를 파악한다.Then, in the controller 150, the position tracker 154 receives control signals transmitted from the wireless controller 200 through a plurality of communicators 141 to 144 of the communication unit 140, and accordingly the wireless remote controller 200. Grasp the location of

한편, 무선 조종기(200)는 자세 측정부(210), 비행 제어부(220), 통신부(230) 및 상태 표시부(240)를 더 포함한다.Meanwhile, the wireless remote controller 200 further includes an attitude measurement unit 210, a flight control unit 220, a communication unit 230, and a status display unit 240.

상기 자세 측정부(210)는 스틱의 움직임을 측정하여 상하이동요청인지, 전후이동요청인지, 좌우이동요청인지, 정지요청인지를 파악한다.The posture measuring unit 210 measures the movement of the stick to determine whether it is a Shanghai motion request, a front-rear movement request, a left-right movement request, or a stop request.

상기 비행 제어부(220)는, 상기 자세 측정부(210)로부터 전달받은 상기 무인항공기(100)의 제어를 위한 정보인 상하이동요청, 전후이동요청, 좌우이동요청, 정지요청을 파악하여, 이에 근거하여 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하고, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령을 통신부(230)를 통해 무인 항공기(100)로 송신하는 송신명령을 생성하는 기능을 수행한다.The flight control unit 220, the information for controlling the unmanned aerial vehicle 100 received from the posture measurement unit 210, Shanghai Dong request, back and forth movement request, left and right movement request, stop request to grasp, based on this To generate a control command to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100, and to generate a transmission command to transmit a control command to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 to the unmanned aerial vehicle 100 through the communication unit 230 Perform a function.

상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령은 롤링(Rolling) 명령, 피칭(Pitching) 명령, 요잉(Yawing)명령 및 호버링(Hovering) 명령을 포함한다.The control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 includes a rolling command, a pitching command, a yawing command, and a hovering command.

이때, 상기 피칭(Pitching) 명령은, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 우측 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)를 우측으로 기울여 비행하도록 하고, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 좌측 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)를 좌측으로 기울여 비행하도록 한다.At this time, the pitching (Pitching) command, if the user's request identified by the movement of the stick is a right flight request, to make the drone 100 tilt to the right to fly, and the user's identified by the movement of the stick When the request is a left flight request, the drone 100 is tilted to the left to fly.

그리고, 상기 롤링(Rolling) 명령은, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 상승 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)가 고도를 상승하는 비행을 하도록 하고, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 하강 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)가 고도를 하강하는 비행을 하도록 한다.And, the rolling (Rolling) command, when the user's request identified by the movement of the stick is an asking flight request, the drone 100 makes the flight to increase the altitude, and is determined by the movement of the stick When the user's request is a request for descending flight, the unmanned aerial vehicle 100 makes a flight descending in altitude.

그리고, 상기 요잉(Yawing) 명령은, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 전진 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)가 우측으로 방향을 선회하는 비행을 하도록 하고, 스틱의 움직임에 의해 파악된 사용자의 요청이 후진 비행 요청인 경우에 상기 무인 항공기(100)가 좌측으로 방향을 선회하는 비행을 하도록 한다.Then, the yaw command (Yawing) command, when the user's request identified by the movement of the stick is a forward flight request, the drone 100 makes the flight turning in the right direction, by the movement of the stick When the identified user request is a backward flight request, the unmanned aerial vehicle 100 makes a flight turning in the left direction.

그리고, 상기 호버링(Hovering) 명령은, 상기 무인 항공기(100)가 상승 또는하강 , 좌측 또는 우측 기울임 및 좌측 또는 우측 방향 선회 없이 현재 위치에서 정지비행을 하도록 하는 명령이다.And, the hovering (Hovering) command is an instruction to make the drone 100 to stop or fly at the current position without ascending or descending, tilting left or right and turning left or right.

또한, 상기 비행 제어부(220)는, 상기 무인 항공기(100)에 대해 기 송신한 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령에 대한 수신확인 정보 또는 상기 무인 항공기(100)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청하는 기능 및 상기 무인 항공기(100)로부터 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 수신한 경우, 상기 수신 확인 정보 및 비행상태 정보를 표시하도록 표시명령을 생성하는 기능을 더 포함하여 수행하는 것이 바람직하다.In addition, the flight control unit 220, the pre-transmitted to the unmanned aerial vehicle 100, the acknowledgment information for the control command to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 or the flight state of the unmanned aerial vehicle 100 A function for requesting flight status information, which is information regarding the information, and a function for generating a display command to display the reception confirmation information and flight status information when the acknowledgment information or flight status information is received from the unmanned aerial vehicle 100 are further provided. It is preferably carried out including.

한편, 상기 통신부(230)는, 상기 비행 제어부(220)에서 생성한 송신명령에 따라 상기 무인 항공기(100)에 대해 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령을 기 설정된 통신방식에 따라 송신하는 기능을 수행하는 데, 상기 기 설정된 통신방식은 RF(Radio Frequency) 방식, 지그비(Zigbee) 방식 및 블루투스(Bluetooth) 방식 중 어느 하나 이상을 포함한다.On the other hand, the communication unit 230, the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 with respect to the unmanned aerial vehicle 100 according to the transmission command generated by the flight control unit 220 according to a predetermined communication method To perform the transmission function, the preset communication method includes any one or more of a radio frequency (RF) method, a Zigbee method, and a Bluetooth method.

상기 상태 표시부(240)는, 상기 비행 제어부(220)에서 생성한 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보를 표시하는 표시명령에 따라, 상기 수신확인정보 또는 비행상태정보의 수신을 표시하는 기능을 수행한다.The status display unit 240 performs a function of displaying reception of the acknowledgment information or flight status information according to a display command displaying the acknowledgment information or flight status information generated by the flight control unit 220. .

이때, 상기 상태표시부(240)에서 상기 수신확인 정보 또는 비행상태 정보의 수신을 표시하는 기능은 상기 무선 조종기(200)에 부착된 상태표시용 LED의 점멸을 이용해 시각적으로 표시하여 사용자가 인지하도록 하거나, 또는 상기 무선 조종기(200)에 부착된 상태표시용 버저(Buzzor)를 이용해 청각적으로 표시하여 사용자가 인지하도록 할 수도 있다.At this time, the function of displaying the reception of the acknowledgment information or flight status information in the status display unit 240 is visually displayed by flashing the status indicator LED attached to the wireless remote controller 200 so that the user can recognize it or Alternatively, the user may recognize by audible display by using a buzzer for status display attached to the wireless remote controller 200.

이와 같이 구성되는 본 발명에 따른 무인 항공기 시스템의 동작을 살펴보면 다음과 같다.Looking at the operation of the drone system according to the present invention configured as described above is as follows.

무선 조종기(100)의 자세 측정부(210)가 스틱의 움직임을 측정하여 사용자의 요청을 파악한다.The posture measuring unit 210 of the wireless remote controller 100 measures the movement of the stick to grasp the user's request.

이때, 자세 측정부(210)가 파악하는 사용자의 요청은 상하이동요청, 전후이동요청, 좌우이동요청, 정지요청 등이 있다.At this time, the user's request that the posture measurement unit 210 grasps includes a Shanghai motion request, a post-war movement request, a left-right movement request, and a stop request.

상기 비행 제어부(220)는, 상기 자세 측정부(210)로부터 전달받은 상기 무인항공기(100)의 제어를 위한 정보인 상하이동요청, 전후이동요청, 좌우이동요청, 정지요청을 파악하여, 이에 근거하여 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령을 생성하고, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령을 통신부(230)를 통해 무인 항공기(100)로 송신한다.The flight control unit 220, the information for controlling the unmanned aerial vehicle 100 received from the posture measurement unit 210, Shanghai Dong request, back and forth movement request, left and right movement request, stop request to grasp, based on this By generating a control command to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100, and transmits a control command to control the flight of the unmanned aerial vehicle 100 to the unmanned aerial vehicle 100 through the communication unit 230.

상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어명령은 롤링(Rolling) 명령, 피칭(Pitching) 명령, 요잉(Yawing)명령 및 호버링(Hovering) 명령을 포함한다.The control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 includes a rolling command, a pitching command, a yawing command, and a hovering command.

한편, 무인 항공기(100)의 통신부(140)의 주 통신기(141)는 상기 무선 조종기(200)의 비행 제어부(220)가 전송한 제어 명령을 수신하여 제어부(150)로 전송한다.Meanwhile, the main communicator 141 of the communication unit 140 of the unmanned aerial vehicle 100 receives the control command transmitted by the flight control unit 220 of the wireless remote controller 200 and transmits it to the control unit 150.

그러면 제어부(150)는 수신된 제어 신호에 따라 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 롤링(Rolling) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 상승하는 비행 또는 상기 무인 항공기(100)가 하강하는 비행에 해당하는 롤링 운동을 수행하기 위해 롤링 제어기(151)를 구동한다.Then, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is a rolling command according to the received control signal, the control unit 150 performs the flight in which the unmanned aerial vehicle 100 is raised. Alternatively, the drone 100 drives the rolling controller 151 to perform a rolling motion corresponding to the descending flight.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 피칭(Pitching) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인 항공기(100)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하기 위해 피칭(Pitching) 제어기(152)를 구동한다.In addition, when the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is a pitching command, the control unit 150 tilts the unmanned aerial vehicle 100 to the left or flies. The pitching controller 152 is driven to perform a pitching movement in which the unmanned aerial vehicle 100 is tilted to the right.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 요잉(Yawing) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동을 수행하기 위해 요잉(Yawing) 제어기(153)를 구동한다.And, the control unit 150, when the control command for controlling the flight of the drone 100 is a yawing (Yawing) command, the control unit 150, the drone 100 is turning left to fly or The yawing controller 153 is driven to perform a yawing motion turning right and flying.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 제어 명령이 호버링(Hovering) 명령인 경우, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(UAV)의 정지 비행인 호버링(Hovering)을 수행하기 위해 상기 롤링(Rolling) 제어기(151), 피칭(Pitching) 제어기(152) 및 요잉(Yawing) 제어기(153)를 구동한다.And, the control unit 150, when the control command for controlling the flight of the drone 100 is a hovering (Hovering) command, the control unit 150 is a stationary flight of the unmanned aerial vehicle (UAV) hovering (Hovering) ), The rolling controller 151, the pitching controller 152, and the yawing controller 153 are driven.

한편, 무선 조종기(200)의 비행 제어부(220)는 무인 항공기(100)에 수신 확인을 요청하여 제어 명령이 수신 여부를 확인할 수 있다.On the other hand, the flight control unit 220 of the wireless remote controller 200 may request whether or not the control command is received by requesting the unmanned aerial vehicle 100 to confirm receipt.

이때, 무인 항공기(100)의 상기 제어부(150)는, 상기 무선 조종기(200)로부터 제어명령에 대한 수신확인 요청을 수신한 경우, 상기 무선 조종기(200)로부터 제어명령에 수신된 경우에 있어 수신확인 정보를 생성한 후, 상기 수신확인 정보를 통신부(140)의 주통신기(141)를 통해 상기 무선 조종기(200)로 송신한다.At this time, the control unit 150 of the unmanned aerial vehicle 100 receives a request for acknowledgment of a control command from the radio remote controller 200, and receives the control command from the radio remote controller 200 when received After generating the confirmation information, the acknowledgment information is transmitted to the radio controller 200 through the main communication unit 141 of the communication unit 140.

이와 같은 과정을 수행할 때에 제어부(150)는 무인 항공기(100)의 상하 이동의 경우에는 방향 설정에 어려움이 없다.When performing such a process, the controller 150 has no difficulty in setting a direction in the case of vertical movement of the unmanned aerial vehicle 100.

하지만, 제어부(150)가 좌우 이동이나 전후 이동의 경우에 어느 방향이 좌우이고 전후인지 결정하기가 어렵다.However, it is difficult for the control unit 150 to determine which direction is left and right and back and forth in the case of left and right movement or front and rear movement.

따라서, 본 발명에서는 제어부(150)의 위치 추적기(154)가 통신부(140)의 주통신기(141), 제1 보조 통신기(142) 내지 제3 보조 통신기(143)를 이용하여 삼각측량법으로 무선 조종기(200)의 위치를 파악한 후에 무선 조종기(200)와 무인 항공기(100)의 중심을 연결한 가상선을 기준으로 좌우는 가상선의 직각방향으로 설정하고 전후는 가상선과 같은 방향으로 설정하여 비행 제어를 수행하도록 할 수 있다.Accordingly, in the present invention, the position tracker 154 of the control unit 150 uses the main communication unit 141, the first auxiliary communication unit 142 to the third auxiliary communication unit 143 of the communication unit 140 to perform a wireless remote controller by triangulation. After determining the location of (200), based on the virtual line connecting the center of the wireless remote controller (200) and the drone (100), the left and right sides are set to the right angle of the virtual line, and the front and rear are set in the same direction as the virtual line to control flight control. Can be done.

이를 좀더 상세히 살펴보면, 무선 조종기(100)의 통신부(230)가 제어 신호를 전송하면 주통신기(141)와, 제1 보조 통신기(142), 제2 보조 통신기(143) 및 제3 보조 통신기(144)는 제어 신호를 수신한다.Looking at this in more detail, when the communication unit 230 of the wireless remote controller 100 transmits a control signal, the main communication unit 141, the first auxiliary communication unit 142, the second auxiliary communication unit 143, and the third auxiliary communication unit 144 ) Receives a control signal.

이때, 제1 보조 통신기(142) 내지 제3 보조 통신기(144)는 슬립 상태에 있다가 웨이크업기(145)의 웨이크업 동작에 의해 웨이크업되어 제어 신호를 수신하도록 할 수 있다. 이렇게 되면 제1 보조 통신기(142) 내지 제3 보조 통신기(144)에 있어서 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있다.At this time, the first auxiliary communicator 142 to the third auxiliary communicator 144 may be in a sleep state and then waked up by the wake-up operation of the wake-up device 145 to receive a control signal. In this case, unnecessary power consumption in the first auxiliary communicator 142 to the third auxiliary communicator 144 can be reduced.

한편, 상기 주통신기(141)와 제1 보조 통신기(142) 내지 제3 보조 통신기(144)는 거리에 따라 달라지는 제어 신호의 통신감도를 이용하여 상기 무선 조종기(200)의 거리를 계산한 후 그 결과값을 상기 위치 추적부(154)로 전송한다.Meanwhile, the main communication unit 141 and the first auxiliary communication unit 142 to the third auxiliary communication unit 144 calculate the distance of the wireless remote controller 200 by using the communication sensitivity of the control signal that varies according to the distance. The result is transmitted to the location tracking unit 154.

상기 위치 추적기(154)는 서로 다른 위치에 있는 각각의 주통신기(141)와 제1 보조 통신기(142) 내지 제3 보조 통신기(144)로부터 수신한 거리를 이용하여 위치를 계산하게 되는데, 상기 위치계산은 그 정확도를 높이기 위해 최소 3개의 위치측정용 통신기(141~144)로부터 수신한 거리를 이용하여 삼각측량법에 의한 위치계산을 수행하게 된다.The location tracker 154 calculates a location using the distances received from the respective primary communication units 141 and the first secondary communication units 142 to the third secondary communication units 144 at different locations. In order to improve the accuracy, the position calculation by triangulation is performed using the distances received from at least three communication devices for location measurement (141 to 144).

이때, 위치 추적기(154)가 3개의 통신기를 선택할 때에 무선 조종기(200)의 위치를 파악하는데 정밀도를 높일 수 있는 위치에 있는 통신기를 선택한다.At this time, when the location tracker 154 selects three communicators, a communicator at a position that can increase the precision in determining the position of the wireless remote controller 200 is selected.

이를 도 4a를 예로 들어 설명하면, 주통신기(141)과 제3 보조 통신기(144)는 무선 조종기(200)와 가상선으로 연결했을 때 2개의 가상선이 거의 겹치게 나타나 있다. 따라서, 이와 같이 2개의 가상선이 겹치는 경우에는 정밀도가 떨어지게 된다.4A as an example, when the main communicator 141 and the third auxiliary communicator 144 are connected to the wireless remote controller 200 by a virtual line, two virtual lines are almost overlapped. Therefore, when two virtual lines overlap in this way, precision is deteriorated.

따라서, 위치 추적기(154)는 도면과 같이 가장 겹치지 않도록 이격되어 있는 제1 보조 통신기(142)와 제2 보조 통신기(143)를 선택하고, 나머지 주통신기(141)와 제3 보조 통신기(144) 중에서 어느 하나를 선택한다. 이와 같이 선택하게 되면 해당 3개의 연결 가상선들을 이용하여 좀더 정확한 위치 추적이 가능하다.Accordingly, the location tracker 154 selects the first auxiliary communicator 142 and the second auxiliary communicator 143 that are spaced so as not to overlap most, as shown in the drawing, and the remaining main communicator 141 and the third auxiliary communicator 144. Choose one. When selected in this way, more accurate location tracking is possible using the corresponding three connecting virtual lines.

이와 같은 선택방법을 도 4b를 참조하여 설명하면, 이 경우에는 주통신기(141)과 제1 보조 통신기(142)는 무선 조종기(200)와 가상선으로 연결했을 때 2개의 가상선이 거의 겹치게 나타나 있다. 따라서, 이와 같이 2개의 가상선이 겹치는 경우에는 정밀도가 떨어지게 된다.4B, in this case, when the main communicator 141 and the first auxiliary communicator 142 are connected to the wireless remote controller 200 by a virtual line, two virtual lines appear almost overlapped. have. Therefore, when two virtual lines overlap in this way, precision is deteriorated.

따라서, 위치 추적기(154)는 제2 보조 통신기(143)와 제3 보조 통신기(144)를 선택하고, 주통신기(141)와 제2 보조 통신기(142) 중에서 어느 하나를 선택한다. 이와 같이 선택하게 되면 좀더 정확한 위치 추적이 가능하다.Accordingly, the location tracker 154 selects the second auxiliary communicator 143 and the third auxiliary communicator 144 and selects one of the main communicator 141 and the second auxiliary communicator 142. With this selection, more accurate location tracking is possible.

이와 같이 위치 추적기(154)에 의해 무인 조종기(200)의 위치가 확인되면 제어부(150)는 무인 조종기(200)와 무인 항공기(100)의 중심을 연결한 가상선을 설정한 다음 가상선을 기준으로 좌우와 전후의 이동 방향을 결정하여 결정된 방향에 따라 무인 항공기(100)가 이동하도록 한다.As described above, when the position of the unmanned remote controller 200 is confirmed by the location tracker 154, the controller 150 sets a virtual line connecting the center of the unmanned remote controller 200 and the unmanned aerial vehicle 100, and then references the virtual line. The left and right and front and rear movement directions are determined so that the unmanned aerial vehicle 100 moves according to the determined direction.

한편, 상기 비행 제어부(220)는 사용자가 상기 스틱을 사용하여 상기 무인 항공기(100)의 비행을 제어하는 과정에서, 사용자가 상기 무인 항공기(100)의 비행상태를 인지할 수 있도록, 상기 비행 제어부(220)는 상기 무인 항공기(100)에 대해 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 요청한다.On the other hand, the flight control unit 220, the user in the process of controlling the flight of the drone 100 using the stick, so that the user can recognize the flight status of the drone 100, the flight control unit The 220 requests flight status information, which is information about the flight status, to the unmanned aerial vehicle 100.

상기 제어부(150)는, 상기 무인 조종기(200)로부터 무인 항공기(100)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보에 대한 확인요청을 수신한 경우, 상기 확인요청에 따라 상기 무인 항공기(100)의 비행상태에 관한 정보인 비행상태 정보를 생성한 후, 상기 무선 조종기(200)로 상기 비행상태 정보를 통신부(140)의 주통신기(141)를 통해 송신한다.When the controller 150 receives a request for confirmation of flight status information, which is information on the flight status of the unmanned aerial vehicle 100 from the unmanned remote controller 200, the control unit 150 of the unmanned aerial vehicle 100 according to the confirmation request After generating flight status information, which is information on the flight status, the flight status information is transmitted to the wireless remote controller 200 through the main communication unit 141 of the communication unit 140.

좀 더 자세히 설명하면, 상기 제어부(150)는 상기 무인 항공기(100)가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행에 해당하는 롤링(Rolling) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인 항공기(100)를 좌로 기울여 비행하거나 또는 상기 무인 항공기(100)를 우로 기울여 비행하는 피칭(Pitching) 운동을 수행하는지 여부, 상기 무인 항공기(100)가 좌로 선회하여 비행하거나 또는 우로 선회하여 비행하는 요잉(Yawing) 운동에 해당하는지 여부 및 상기 무인 항공기(100)가 정지비행을 하는 호버링(Hovering)을 수행하는지 여부에 따라 각각 비행상태 정보를 생성한다. In more detail, the controller 150 determines whether the drone 100 performs a rolling movement corresponding to an ascending flight or a descending flight, or tilts the unmanned aerial vehicle 100 to the left to fly or Or whether or not the unmanned aerial vehicle 100 performs a pitching movement to incline to the right, corresponds to the yawing movement in which the unmanned aerial vehicle 100 rotates to the left, or rotates to the right to fly, and Flight status information is generated according to whether or not the unmanned aerial vehicle 100 performs hovering for stopping flight.

그리고, 상기 제어부(150)는, 상기 무선 조종기(200)로 생성한 비행상태 정보를 송신하기 위해 송신명령을 생성한다.Then, the control unit 150 generates a transmission command to transmit the flight status information generated by the wireless remote controller 200.

상기 통신부(140)는, 상기 제어부(310)에서 생성한 비행상태 정보를 상기 무선 조종기(200)로 기 설정된 통신방식에 의해 송신한다.The communication unit 140 transmits flight status information generated by the control unit 310 to the wireless remote controller 200 according to a preset communication method.

이에 따라, 상기 무선 조종기(200) 내 비행 제어부(220)는 상기 무인 항공기(100)로부터 상기 무인 항공기(100)에 대해 비행상태 정보에 대한 요청에 대한 응답으로 비행상태 정보를 수신한 후, 수신한 비행상태 정보를 상태 표시부(240)를 통해 표시한다.Accordingly, the flight control unit 220 in the wireless remote controller 200 receives the flight status information from the unmanned aerial vehicle 100 in response to a request for flight status information for the unmanned aerial vehicle 100, and then receives it The flight status information is displayed through the status display unit 240.

한편, 본 발명에 따른 제어부(150)는 위치가 파악된 무선 조종기(200)가 이전에 파악된 위치보다 일정 거리 이동된 지역에 위치하는 경우에 악성코드에 의한 무인 항공기(100)의 제어권 강탈로 파악하여 이전에 파악된 무선 조종기(200)가 위치하는 지역으로 귀환하여 무인 항공기(100)가 해킹에 의해 강탈되는 것을 방지한다.On the other hand, the control unit 150 according to the present invention is the location where the wireless remote controller 200 having a location is located in an area moved a certain distance from the previously identified location, to steal control of the drone 100 by malicious code. By grasping and returning to the area where the previously identified radio controller 200 is located, the drone 100 is prevented from being robbed by hacking.

즉, 도 5를 참조하면, 무인 항공기(100)가 정당한 사용자의 무인 조종기(200)에 의해 조종을 받고 있는 과정에서 부당한 사용자의 무인 조정기(400)에 의해 악성 코드에 의핸 해킹에 의해 제어권이 강탈된 경우에 제어부(150)가 파악하는 무선 조종기(200)의 위치가 A라는 지역에서 갑자기 B라는 지역으로 변경되게 된다.That is, referring to FIG. 5, in the process that the drone 100 is being controlled by the unmanned controller 200 of a legitimate user, the control authority is robbed by hacking by malicious code by the unattended user unmanned controller 400. In the case, the position of the wireless remote controller 200 that the control unit 150 grasps is suddenly changed from the area A to the area B.

이때 A 지역과 B 지역이 무인 항공기(100)의 제어부(150)가 무인 조정기(200)의 위치를 파악하는 시간 간격안에서 이동 가능한 거리라면 문제가 없지만 이동이 불가능한 거리라면 해킹에 의해 무인 항공기(100)의 제어권이 강탈된 것이다.At this time, if the area A and B are within a time interval within which the control unit 150 of the unmanned aerial vehicle 100 grasps the position of the unmanned aerial vehicle 200, there is no problem, but if the distance is impossible to move, the unmanned aerial vehicle 100 by hacking ) Is out of control.

따라서, 무인 항공기(100)의 제어부(150)는 이전에 파악된 무인 조종기(200)가 위치하는 지역 A로 무인 항공기(100)가 귀환하도록 제어하여 해킹으로 부터 무인 항공기(100)를 보호하여 사용자의 재산상의 손실을 방지할 수 있도록 한다.Therefore, the control unit 150 of the unmanned aerial vehicle 100 controls the unmanned aerial vehicle 100 to return to the region A where the previously unmanned remote controller 200 is located to protect the unmanned aerial vehicle 100 from hacking to protect the user To prevent property damage.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인 항공기 시스템의 제어 방법의 흐름도이다.6 is a flowchart of a control method of an unmanned aerial vehicle system according to an embodiment of the present invention.

먼저, 제어부의 위치 추적기가 통신부의 주통신기, 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기를 이용하여 삼각측량법으로 무선 조종기의 위치를 파악한다(S100).First, the position tracker of the control unit grasps the position of the radio remote controller by triangulation using the main communication unit of the communication unit, and the first to third communication units of the communication unit (S100).

이때, 제어부는 위치가 파악된 무선 조종기가 이전에 파악된 위치보다 일정 거리 이동되어 이동이 불가능한 지역에 위치하는 경우에(S101) 악성코드에 의한 무인 항공기의 제어권 강탈로 파악하여 이전에 파악된 무선 조종기가 위치하는 지역으로 귀환하여 무인 항공기가 해킹에 의해 강탈되는 것을 방지한다(S102).At this time, when the wireless remote controller having the position is moved to a certain distance from the previously identified position and is located in an area where movement is not possible (S101), the controller detects the unmanned aerial vehicle's control right by malicious code and detects the wireless previously identified. By returning to the area where the remote controller is located, the drone is prevented from being robbed by hacking (S102).

한편, 제어부는 위치가 파악된 무선 조종기가 이전에 파악된 위치보다 일정 거리 이동되어 이동이 가능한 지역에 위치하는 경우에(S101) 무선 조종기와 무인 항공기의 중심을 연결한 가상선을 기준으로 좌우는 가상선의 직각방향으로 설정하고 전후는 가상선과 같은 방향으로 설정한다(S104).On the other hand, when the position-controlled radio remote controller is located in a region where it can be moved by moving a certain distance from the previously identified location (S101), the controller controls the left and right sides based on the virtual line connecting the center of the drone and the radio controller. It is set in the right angle direction of the virtual line and before and after is set in the same direction as the virtual line (S104).

이를 좀더 상세히 살펴보면, 무선 조종기의 통신부가 제어 신호를 전송하면 주통신기와, 제1 보조 통신기, 제2 보조 통신기 및 제3 보조 통신기는 제어 신호를 수신한다.Looking at this in more detail, when the communication unit of the radio controller transmits a control signal, the main communication unit, the first auxiliary communication unit, the second auxiliary communication unit, and the third auxiliary communication unit receive control signals.

이때, 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기는 슬립 상태에 있다가 웨이크업기의 웨이크업 동작에 의해 웨이크업되어 제어 신호를 수신하도록 할 수 있다. 이렇게 되면 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기에 있어서 불필요한 전력 소모를 줄일 수 있다.At this time, the first to third communication units may be in a sleep state and then waked up by a wake-up operation of the wake-up unit to receive a control signal. In this case, unnecessary power consumption can be reduced in the first to third communication units.

한편, 상기 주통신기와 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기는 거리에 따라 달라지는 제어 신호의 통신감도를 이용하여 상기 무선 조종기의 거리를 계산한 후 그 결과값을 상기 위치 추적부로 전송한다.On the other hand, the main communication unit and the first auxiliary communication unit to the third auxiliary communication unit calculate the distance of the radio remote controller using the communication sensitivity of the control signal that varies according to the distance, and then transmit the result to the location tracking unit.

상기 위치 추적기는 서로 다른 위치에 있는 각각의 주통신기와 제1 보조 통신기 내지 제3 보조 통신기로부터 수신한 거리를 이용하여 위치를 계산하게 되는데, 상기 위치계산은 그 정확도를 높이기 위해 최소 3개의 위치측정용 통신기로부터 수신한 거리를 이용하여 삼각측량법에 의한 위치계산을 수행하게 된다.The position tracker calculates the position using the distances received from the first and third auxiliary communication units and each main communication unit located at different positions, and the position calculation measures at least three positions to increase its accuracy. The location calculation by triangulation is performed using the distance received from the communication device.

이때, 위치 추적기가 3개의 통신기를 선택할 때에 무선 조종기의 위치를 파악하는데 정밀도를 높일 수 있는 위치에 있는 통신기를 선택한다.At this time, when the position tracker selects three communicators, the communicator in the position that can increase the precision in determining the position of the radio remote controller is selected.

이와 같이 위치 추적기에 의해 무인 조종기의 위치가 확인되면 제어부는 무인 조종기와 무인 항공기의 중심을 연결한 가상선을 설정한 다음 가상선을 기준으로 좌우와 전후의 이동 방향을 결정하여 결정된 방향에 따라 무인 항공기가 이동하도록 한다.As described above, when the position of the unmanned remote controller is confirmed by the position tracker, the control unit sets an imaginary line connecting the center of the unmanned remote controller and the unmanned aerial vehicle, and then determines left and right and front and rear movement directions based on the imaginary line, and unmanned the vehicle according to the determined direction Let the aircraft move.

다음으로, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기 제어를 위한 정보를 기반으로 하여 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어명령을 생성한 후, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 제어명령을 상기 무선 조정기 내 통신부를 통해 상기 무인 항공기로 송신한다(S106).Next, the flight controller in the radio controller generates a control command for controlling the flight of the drone based on the information for controlling the drone, and then the flight controller in the radio controller controls the control command in the radio controller. It is transmitted to the drone through the communication unit (S106).

다음으로, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기로 송신한 제어명령의 수신여부를 확인하는 요청을 상기 무인 항공기로 송신한다.Next, the flight controller in the radio controller sends a request to the unmanned aerial vehicle to confirm whether or not the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle is received.

상기 무선 조정기 내 비행 제어부에서 송신한 제어명령이 상기 무인 항공기에 수신된 경우, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기로 송신한 제어명령의 수신여부를 확인하는 요청에 대한 응답으로 상기 무인 항공기로부터 수신확인 정보를 수신하고(S108, S112) 수신한 수신확인 정보를 상기 무선 조종기 내 상태표시부를 통해 표시한다.When the control command transmitted by the flight control unit in the radio controller is received by the drone, the flight control unit in the radio remote controller receives the control command from the drone in response to a request to confirm whether the control command transmitted to the unmanned aerial vehicle is received. It receives the acknowledgment information (S108, S112) and displays the received acknowledgment information through the status display unit in the radio controller.

한편, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부에서 송신한 제어명령이 상기 무인 항공기에 수신되지 않은 경우, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기로 송신한 제어명령을 재송신하고, 상기 무인 항공기로 송신한 제어명령의 수신여부를 재확인하는 요청을 상기 무인 항공기로 송신한다(S110).On the other hand, if the control command transmitted from the flight controller in the radio controller is not received by the drone, the flight controller in the radio controller retransmits the control command transmitted to the drone, and the control command transmitted to the drone The request to re-confirm whether or not to receive is transmitted to the drone (S110).

이에 따라, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부가 상기 무인 항공기로부터 제어명령의 수신여부를 재확인하는 요청에 대한 응답으로 상기 무인 항공기로부터 수신확인 정보를 수신한 경우, S112 단계로 진입하여, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 수신한 수신확인 정보를 상기 무선 조종기 내 상태표시부를 통해 표시한Accordingly, when the flight control unit in the radio controller receives the acknowledgment information from the drone in response to a request to re-confirm whether or not the control command is received from the drone, it enters step S112, and the flight in the radio controller The control unit displays the received acknowledgment information through the status display unit in the wireless remote controller.

다.All.

다음으로, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기에 대해 비행상태 정보에 대한 요청을 송신한다(S114).Next, the flight controller in the radio controller transmits a request for flight status information to the unmanned aerial vehicle (S114).

마지막으로, 상기 무선 조종기 내 비행 제어부는 상기 무인 항공기로부터 상기 무인 항공기에 대해 비행상태 정보에 대한 요청에 대한 응답으로 비행상태 정보를 수신한 후, 수신한 비행상태 정보를 상태표시부를 통해 표시한다(S116).Finally, the flight controller in the radio controller receives flight status information in response to a request for flight status information from the unmanned aerial vehicle, and then displays the received flight status information through the status display unit ( S116).

이와 같은 본 발명에 따르면, 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능하여 방향 설정이 용이하도록 한다.According to the present invention as described above, it is possible to determine the position of the wireless remote controller by providing a plurality of communication devices to facilitate direction setting.

또한, 본 발명에 따르면, 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기의 위치 파악이 가능함에 따라 이상 발생시에 무선 조종기가 위치한 지역으로 귀환이 용이하도록 한다.In addition, according to the present invention, as it is possible to locate a wireless remote controller by having a plurality of communication devices, it is easy to return to an area where the wireless remote controller is located when an abnormality occurs.

그 결과, 무인 항공기가 납치등으로부터 용이하게 보호할 수 있으며 예상하지 못한 이상 상태로 인한 분실등을 방지하여 사용자의 재산상의 손실을 미연에 방지할 수 있도록 한다.As a result, the unmanned aerial vehicle can be easily protected from kidnapping, etc., and it is possible to prevent loss of the user's property by preventing loss due to an unexpected abnormal condition.

상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to preferred embodiments of the present invention, those skilled in the art can variously modify the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. And can be changed.

100: 무인 항공기 110: 전원부
120 : 센서부 130: 부하단
140 : 통신부 150 : 제어부
200 : 무선 조종기 210 : 자세 측정부
220 : 비행 제어부 230 : 통신부
240 : 상태 표시부 300 : 무인 항공기 시스템
400 : 무선 조종기100: drone 110: power supply
120: sensor unit 130: load stage
140: communication unit 150: control unit
200: wireless remote controller 210: posture measuring unit
220: flight control unit 230: communication unit
240: status display unit 300: drone system
400: wireless remote controller

Claims (15)

삭제delete 삭제delete 삭제delete 다수의 통신기를 구비하여 무선 조종기로부터 수신하는 제어 신호에 대한 통신감도를 이용하여 상기 무선 조종기로부터의 각각의 거리를 산출하는 통신부; 및 상기 다수의 통신기가 산출하는 상기 무선 조종기로부터의 각각의 거리를 기초로, 삼각측량법에 의해 산출한 상기 무선 조종기의 위치와 상기 무인 항공기 중심의 위치를 연결한 가상선의 직각방향으로 좌우 방향을 설정하고 상기 가상선과 같은 방향으로 전후 방향을 설정하여 비행 제어를 수행하는 제어부를 포함하고,
상기 통신부는, 제1 프로펠라가 설치된 상기 무선 조종기의 바디의 하부에 위치하며 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 주통신기; 제2 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하며 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 제1 보조 통신기; 제3 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하며 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 제2 보조 통신기; 및 제4 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하며 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 제3 보조 통신기를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 주통신기 및 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기와 상기 무인 조종기를 연결하는 4개의 연결선들 중 3개의 연결선들을 선택하되, 가장 이격되어 있는 연결선들 2개와 나머지 2개의 연결선들 중 1개의 연결선을 선택하여, 상기 삼각측량법에 의한 상기 무선 조종기의 위치를 계산하며,
상기 제어부는, 상기 무인 조정기의 위치를 파악하는 시간 간격 내에서 상기 무선 조종기의 위치가 이전 위치로부터 이동 가능 거리 이상 이격되어 있는 경우에 상기 이전 위치로 귀환하도록 제어하고,
상기 통신부는, 전력 소모를 줄이기 위해 일정 주기로 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기를 웨이트업시키는 웨이크업기를 더 포함하며, 상기 웨이크업기에 의해 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기가 웨이크업되어 상기 제어 신호를 수신해 상기 무선 조종기로부터 거리를 산출하는 무인 항공기 시스템.A communication unit having a plurality of communication units and calculating respective distances from the radio remote controllers using communication sensitivity for control signals received from the radio controllers; And based on the respective distances from the wireless remote controllers calculated by the plurality of communicators, the left and right directions are set in the right angle direction of the virtual line connecting the positions of the wireless remote controllers calculated by triangulation and the center of the drone. And includes a control unit for performing the flight control by setting the front-rear direction in the same direction as the virtual line,
The communication unit is located at a lower portion of the body of the radio remote controller with the first propeller installed, and calculates a corresponding distance from the radio remote controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmits it to the control unit; A first auxiliary communicator located at a lower portion of the body in which a second propeller is installed and calculating a corresponding distance from the radio remote controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmitting it to the controller; A second auxiliary communicator located at a lower portion of the body on which a third propeller is installed and calculating a corresponding distance from the radio remote controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmitting it to the controller; And a third auxiliary communicator located at a lower portion of the body on which a fourth propeller is installed and calculating a corresponding distance from the radio controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmitting the corresponding distance to the controller.
The controller selects three connection lines among the four connection lines connecting the main communication device and the first, second, and third auxiliary communication devices and the unmanned remote controller, but the two most distant connection lines and the other two connection lines are selected. Selecting one of the connecting lines, and calculating the position of the radio controller by the triangulation method,
The control unit controls to return to the previous position when the position of the wireless remote controller is spaced over a movable distance from the previous position within a time interval for determining the position of the unmanned controller,
The communication unit further includes a wake-up unit that weights up the first, second, and third auxiliary communication units at regular intervals to reduce power consumption, and the first, second, and third auxiliary communication units are An unmanned aerial vehicle system that wakes up and receives the control signal to calculate a distance from the radio remote controller. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 청구항 4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 롤링(Rolling) 명령인 경우, 상기 무인 항공기가 상승하는 비행 또는 하강하는 비행을 수행하기 위해 롤링 제어기;
상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 피칭(Pitching) 명령인 경우, 상기 무인 항공기를 가상선에 수직인 일방향에 따라 좌로 기울여 비행하거나 또는 가상선에 수직인 다른 방향에 따라 우로 기울여 비행하도록 하기 위한 피칭 제어기; 및
상기 무인 항공기의 비행을 제어하는 제어 명령이 요잉 명령인 경우, 상기 제어부는 가상선에 평행한 일방향에 따라 전진 비행하거나 또는 가상선에 평행한 다른 방향에 따라 후진 비행하도록 하기 위한 요잉(Yawing) 제어기를 포함하는 무인 항공기 시스템.The method according to claim 4,
The control unit,
If the control command for controlling the flight of the drone is a rolling command, a rolling controller to perform an ascending flight or a descending flight;
When the control command for controlling the flight of the drone is a pitching command, tilt the drone to the left in accordance with one direction perpendicular to the virtual line or to the right in accordance with another direction perpendicular to the virtual line to fly. Pitching controller for; And
When the control command for controlling the flight of the unmanned aerial vehicle is a yawing command, the control unit may perform a yawing controller for allowing the controller to fly forward in one direction parallel to the virtual line or to fly backward in another direction parallel to the virtual line. Drone system comprising a. 주통신기 및 제1, 제2, 제3 보조 통신기를 구비하여 무선 조종기로부터의 각각의 거리를 산출하는 통신부; 및 비행 제어를 수행하는 제어부를 포함하는 무인 항공기를 이용하여,
제1 프로펠라가 설치된 상기 무선 조종기의 바디의 하부에 위치하는 상기 주통신기에서, 상기 무선 조종기로부터 수신된 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 단계;
제2 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하는 상기 제1 보조 통신기에서, 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 전달하는 단계;
제3 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하는 상기 제2 보조 통신기에서, 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 전달하는 단계;
제4 프로펠라가 설치된 상기 바디의 하부에 위치하는 상기 제3 보조 통신기에서, 상기 제어 신호의 통신 감도에 따른 상기 무선 조종기로부터의 해당 거리를 산출하여 상기 제어부로 전달하는 전달하는 단계;
상기 제어부에서, 상기 주통신기 및 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기가 산출하는 상기 무선 조종기로부터의 각각의 거리를 기초로, 삼각측량법에 의해 산출한 상기 무선 조종기의 위치와 상기 무인 항공기 중심의 위치를 연결한 가상선의 직각방향으로 좌우 방향을 설정하고 상기 가상선과 같은 방향으로 전후 방향을 설정하여 비행 제어를 수행하는 단계; 및
상기 제어부에서, 상기 무인 조정기의 위치를 파악하는 시간 간격 내에서 상기 무선 조종기의 위치가 이전 위치로부터 이동 가능 거리 이상 이격되어 있는 경우에 상기 이전 위치로 귀환하도록 제어하는 단계를 포함하고,
상기 제어부에서, 상기 주통신기 및 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기와 상기 무인 조종기를 연결하는 4개의 연결선들 중 3개의 연결선들을 선택하되, 가장 이격되어 있는 연결선들 2개와 나머지 2개의 연결선들 중 1개의 연결선을 선택하여, 상기 삼각측량법에 의한 상기 무선 조종기의 위치를 계산하며,
상기 통신부는, 전력 소모를 줄이기 위해 일정 주기로 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기를 웨이크업시키는 웨이크업기를 더 포함하며, 상기 웨이크업기에 의해 상기 제1, 제2, 제3 보조 통신기가 웨이크업되어 상기 제어 신호를 수신해 상기 무선 조종기로부터 거리를 산출하는 무인 항공기 시스템 제어 방법.A communication unit having a main communication unit and first, second, and third auxiliary communication units to calculate respective distances from the wireless remote controller; And using a drone including a control unit for performing flight control,
Calculating the corresponding distance from the radio controller according to the communication sensitivity of the control signal received from the radio controller in the main communicator located at the lower portion of the body of the radio controller in which the first propeller is installed, and transmitting it to the controller;
In the first auxiliary communicator located at the bottom of the body in which a second propeller is installed, calculating a corresponding distance from the radio controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmitting it to the control unit;
In the second auxiliary communicator located at the lower portion of the body in which a third propeller is installed, calculating a corresponding distance from the radio remote controller according to the communication sensitivity of the control signal and transmitting it to the control unit;
In the third auxiliary communicator located at the lower portion of the body in which a fourth propeller is installed, calculating and transmitting the corresponding distance from the radio controller according to the communication sensitivity of the control signal to the controller;
In the control unit, the position of the radio controller calculated by a triangulation method and the center of the unmanned aerial vehicle based on each distance from the radio controller calculated by the main communication unit and the first, second, and third auxiliary communication units Performing flight control by setting a left-right direction in a right angle direction of a virtual line connecting the positions of and setting a front-rear direction in the same direction as the virtual line; And
And controlling, by the controller, to return to the previous position when the position of the wireless remote controller is spaced over a movable distance from a previous position within a time interval for determining the position of the unmanned controller,
The control unit selects three connection lines among the four connection lines connecting the main communication device and the first, second, and third auxiliary communication devices and the unmanned remote controller, but the two most distant connection lines and the other two connection lines are selected. Selecting one of the connecting lines, and calculating the position of the radio controller by the triangulation method,
The communication unit further includes a wake-up unit that wakes up the first, second, and third auxiliary communication units at regular intervals to reduce power consumption, and the first, second, and third auxiliary communication units are A method for controlling an unmanned aerial vehicle system that wakes up and receives the control signal to calculate a distance from the radio remote controller. 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete 삭제delete
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