WO2011029549A1 - Safety device of a vehicle and method for operating such a safety device - Google Patents

Safety device of a vehicle and method for operating such a safety device Download PDF

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WO2011029549A1
WO2011029549A1 PCT/EP2010/005370 EP2010005370W WO2011029549A1 WO 2011029549 A1 WO2011029549 A1 WO 2011029549A1 EP 2010005370 W EP2010005370 W EP 2010005370W WO 2011029549 A1 WO2011029549 A1 WO 2011029549A1
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Abstract

The invention relates to a safety device of a vehicle (101) and to a method for operating such a safety device. The method according to the invention for operating a safety device, for example a driver assistance and safety system, of a vehicle (101), wherein the safety device automatically initiates a manoeuvre that the vehicle (101) performs autonomously whenever one or more predetermined first conditions are fulfilled, is characterised in that the manoeuvre for training the driver is additionally initiated by an input into the safety device and is performed autonomously by the vehicle.

Description

Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben einer ebensolchen  Safety device of a vehicle and method for operating just such
Sicherheitsvorrichtung  safety device
Die Erfindung betrifft eine Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs und ein Verfahren zum Betreiben einer ebensolchen Sicherheitsvorrichtung. The invention relates to a safety device of a vehicle and a method for operating such a safety device.
In Kraftfahrzeugen werden zunehmend Sicherheitsvorrichtungen, wie Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme integriert, die in kritischen, gefahrenträchtigen Fahrsituationen zu einem spätmöglichsten Zeitpunkt, teilweise ohne Vorwarnung, vorgegebene Fahrmanöver autonom, d.h. selbständig ohne Zutun des Fahrers, ausführen. So ist bspw. aus der Druckschrift DE 100 36 276 A1 ein automatisches Brems- und Lenksystem für ein Fahrzeug bekannt, mit dem Ausweichmanöver zur Umfahrung eines plötzlich In motor vehicles, safety devices such as driver assistance and safety systems are increasingly being integrated which, in critical, dangerous driving situations at a later point in time, sometimes without warning, give predetermined driving maneuvers autonomously, ie. independently without the intervention of the driver. Thus, for example, from the publication DE 100 36 276 A1 discloses an automatic braking and steering system for a vehicle, with the evasive maneuver for bypassing a sudden
auftauchenden voraus liegenden Hindernisses autonom ausgeführt werden können. Diese autonomen Fahrmanöver umfassen Lenk- und/oder Bremsmanöver, die von der Sicherheitsvorrichtung derart vorgegeben werden, dass möglichst ein Unfall verhindert oder zumindest Unfallfolgen minimiert werden. Die autonomen Fahrmanöver können mit extremen Lenkbewegungen und/oder Beschleunigungen (inkl. Verzögerungen) verbunden sein. emerging obstruction can be executed autonomously. These autonomous driving maneuvers include steering and / or braking maneuvers, which are predetermined by the safety device in such a way that, if possible, an accident is prevented or at least accident consequences are minimized. The autonomous driving maneuvers can be associated with extreme steering movements and / or accelerations (including delays).
Da Verkehrssituationen, die ein solches automatisches und autonomes Eingreifen einer im Fahrzeug eingebauten Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und As traffic situations, such automatic and autonomous intervention of a built-in vehicle safety device (driver assistance and
Sicherheitssystems) erforderlich machen, bezogen auf den einzelnen Fahrer Safety system), based on the individual driver
erfreulicherweise extrem selten sind, wird der Fahrer mangels eigener Erfahrung mit einem solchen autonomen Fahrmanöver, in der Regel von dem automatischen und autonomen Eingriff der Sicherheitsvorrichtung überrascht, und so in der dann vorlegenden gefährlichen Verkehrssituation zusätzlich verunsichert. Es kann vorkommen, dass der Fahrer dabei reflexartig falsch reagiert und eine Ausführung des autonomen Fortunately, extremely rare, the driver is surprised by lack of own experience with such an autonomous driving maneuver, usually by the automatic and autonomous intervention of the safety device, and thus additionally unsettled in the then dangerous dangerous traffic situation. It may happen that the driver reacts reflexively wrongly and an execution of the autonomous
Fahrmanövers behindert oder bei der Wiederübernahme der Fahrzeugskontrolle nicht optimal reagiert. Diese Problematik verringert die Ausschöpfung des unfallverhindernden Potentials heutiger Sicherheitsvorrichtungen in Fahrzeugen. Driving maneuvers hindered or not at the readmission of the vehicle control optimally responding. This problem reduces the exhaustion of the accident-preventing potential of today's safety devices in vehicles.
Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs sowie eine ebensolche Sicherheitsvorrichtung anzugeben, die die vorstehend angeführten Nachteile des Standes der Technik zumindest mindert. The object of the invention is to specify a method for operating a safety device of a vehicle as well as a safety device that at least reduces the above-mentioned disadvantages of the prior art.
Die Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren gemäß Patentanspruch 1 und einer The object is achieved by a method according to claim 1 and a
Sicherheitsvorrichtung gemäß Patentanspruch 12. Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Patentansprüchen und der nachfolgenden Beschreibung. Safety device according to claim 12. Advantageous developments of the invention will become apparent from the dependent claims and the description below.
Das erfindungsgemäße Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs, basiert auf einer Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und The inventive method for operating a safety device of a vehicle, based on a safety device (driver assistance and
Sicherheitssystem), die ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug autonom ausführt, automatisch dann initiiert, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind. Diese ersten Bedingungen betreffen bevorzugt aktuelle, mittels Sensoren ermittelte Fahrzeugzustandsdaten, wie bspw. Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigungen, Lenkwinkel etc., und/oder Umgebungsdaten, wie bspw. erfasste Hindernisse in der Fahrzeugumgebung, deren Bewegung (Richtung und Geschwindigkeit), der aktuelle Abstand zu oder die aktuelle Annäherungsgeschwindigkeit auf die erfassten Hindernisse, erfasste Nässe (Regen), Glätte, Straßenbelag etc. Die ersten Bedingungen definieren die Fahrsituation/en die vorliegen muss/müssen, damit das autonom durchgeführte Security system) that automatically initiates a maneuver that autonomously performs the vehicle when one or more predetermined first conditions are met. These first conditions preferably relate to current vehicle state data determined by means of sensors, such as driving speed, accelerations, steering angles, etc., and / or surrounding data, such as detected obstacles in the vehicle environment, their movement (direction and speed), the current distance to or the current approach speed to the detected obstacles, detected wetness (rain), smoothness, road surface, etc. The first conditions define the driving situation (s) that must be present in order for the autonomously executed
Fahrzeugmanöver von der Sicherheitsvorrichtung automatisch initiiert wird. Das Vehicle maneuver is initiated automatically by the safety device. The
Fahrzeugmanöver selbst hängt dabei bevorzugt von den erfassten aktuellen Vehicle maneuver itself depends preferably on the detected current
Fahrzeugzustandsdaten und den erfassten aktuellen Umgebungsdaten in vorgegebener Weise ab. Das erfindungsgemäße Verfahren zeichnet sich dadurch aus, dass das Fahrmanöver zum Training des Fahrers zusätzlich durch eine Eingabe in die Vehicle state data and the detected current environment data in a predetermined manner. The inventive method is characterized in that the driving maneuver for training the driver in addition by an input in the
Sicherheitsvorrichtung initiiert und vom Fahrzeug autonom ausgeführt wird. Vorliegend wird das Wort„initiieren" im Sinne von aktivieren, anregen oder veranlassen benutzt. Das Initiieren des Fahrmanövers und der Beginn der Ausführung des Fahrmanövers können zeitlich zusammenfallen müssen es aber nicht. Safety device initiated and executed autonomously by the vehicle. In the present case, the word "initiate" is used in the sense of activate, stimulate or initiate The initiation of the driving maneuver and the beginning of the execution of the driving maneuver may or may not coincide in time.
Die Erfindung basiert auf der Idee, das vom Fahrzeug autonom ausgeführte Fahrmanöver während der Fahrt, vorzugsweise in einer (Verkehrs-/ Fahr-)Situation, in der ein gefahrloses Ausführen des Fahrzugmanövers möglich ist, durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung zu initiieren und auszuführen, und so dem Fahrer die Möglichkeit zu geben, die autonomen Systemreaktionen, d.h. das Fahrmanöver in seinem Ablauf, die dabei auftretenden Kräfte, Beschleunigungen, Geräusche, etc. kennen zu lernen, bzw. das Verhalten des Fahrers in Zusammenhang mit einem solchen autonomen The invention is based on the idea that the vehicle autonomously executed driving maneuvers while driving, preferably in a (traffic / driving) situation in which a safe run the Fahrzugmanövers is possible by an input to the To initiate and execute safety device, and so to give the driver the ability to know the autonomous system reactions, ie the driving maneuver in its course, the forces, accelerations, sounds, etc., or the behavior of the driver in connection with such an autonomous
Fahrmanöver zu optimieren. Dabei können den Fahrer verunsichernde To optimize driving maneuvers. This can make the driver unsettling
Überraschungseffekte in ihrer negativen Wirkung somit stark reduziert werden. Der Fahrer kennt durch diese„Übung(en)" das autonome Fahrmanöver und kann sich im Falle von dessen automatischer Initiierung besser auf eine Wiederübernahme der Surprise effects in their negative effects are thus greatly reduced. The driver knows through this "exercise (s)" the autonomous driving maneuver and can in the case of its automatic initiation better on a readmission of the
Fahrzeugkontrolle einstellen bzw. konzentrieren. Set or concentrate vehicle control.
Eine vorzugsweise Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens zeichnet sich dadurch aus, dass die Sicherheitsvorrichtung des Fahrzeugs das Fahrmanöver erst dann automatisch initiieren kann, wenn die vorgegebenen ersten Bedingungen erfüllt sind und das Fahrmanöver bei der aktuellen Fahrt zuvor zu Übungs- bzw. Trainingszwecken durch die Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung initiiert und ausgeführt wurde. Mit anderen Worten, wird in diesem Fall das automatische Initiieren und autonome Ausführen des Fahrmanövers erst dann erfolgen, wenn der Fahrer bspw. innerhalb einer bestimmten Zeit vorher durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung das Fahrmanöver trainiert hat. A preferred embodiment of the method according to the invention is characterized in that the safety device of the vehicle can initiate the driving maneuver automatically only when the predetermined first conditions are met and the driving maneuver in the current ride before for exercise or training purposes by entering in the Safety device was initiated and executed. In other words, in this case, the automatic initiation and autonomous execution of the driving maneuver will take place only when the driver has, for example, trained the driving maneuver within a certain time beforehand by an input to the safety device.
Die Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung erfolgt bevorzugt durch Betätigen eines The input to the safety device is preferably carried out by pressing a
Schaltelements oder durch eine Spracheingabe. Denkbar sind weitere dem Fachmann bekante Eingabemittel. Beispielsweise kann das Fahrzeug mit einem Übungstaster ausgestattet sein. Wird dieser Taster gedrückt, so wird das autonome Fahrmanöver unter der Voraussetzung dessen gefahrlos möglicher Ausführung, initiiert. Damit jeder Fahrer ein ausreichendes Training, d.h. eine ausreichende Anzahl von Übungsvorgängen in Zusammenhang mit dem/den autonomen Fahrmanöver(n) der Sicherheitsvorrichtung erhält, erfolgt in einer Ausführungsform des Verfahrens das automatische Initiieren des Fahrmanövers bspw. nur dann, wenn während der aktuellen Fahrt, d.h. seit Beginn der Fahrt, mindestens einmal der Übungstaster betätigt und das Fahrmanöver zu Switching element or by a voice input. Conceivable are other known to the expert input means. For example, the vehicle may be equipped with an exercise button. If this button is pressed, then the autonomous driving maneuver is initiated under the condition of its possible safe execution. In order for each driver to obtain sufficient training, i. In one embodiment of the method, for example, if a sufficient number of exercise operations are associated with the autonomous maneuver (s) of the safety device, then the driving maneuver is automatically initiated only if, during the current journey, i. since the start of the ride, at least once the practice button pressed and the driving maneuver to
Übungszwecken ausgeführt wurde. Denkbar sind eine Vielzahl alternativer Bedingungen, welche ein ausreichendes Training eines Fahrers definieren, bevor die Exercises was performed. Conceivable are a variety of alternative conditions, which define a sufficient training of a driver before the
Sicherheitsvorrichtung„scharf" gemacht wird, d.h. die Sicherheitsvorrichtung bei Vorliegen der ersten Bedingungen das Fahrmanöver automatisch initiiert und das Fahrzeug dieses autonom ausführt. So kann dieses„scharf Machen" erfolgen, wenn der Fahrer auf diesem Fahrzeug bereits eine vorgegebene Anzahl von solchen Übungsvorgängen, bspw. 100, durchgeführt hat. Die Anzahl der Übungsvorgänge pro Fahrer kann bspw. auf einem, dem Fahrer persönlich zugewiesenen elektronischen Autoschlüssel gespeichert werden. Safety device is "armed", ie the safety device automatically initiates the driving maneuver in the presence of the first conditions and the vehicle carries this out autonomously, so that this can be done "sharply" if the driver on this vehicle already has a predetermined number of such exercise procedures, eg 100, has performed. The number of exercise procedures per driver can be stored, for example, on a, personally assigned to the driver electronic car key.
Damit das Fahrmanöver zum Training des Fahrers immer gefahrlos möglich ist, wird das Fahrmanöver nach der Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung bevorzugt erst dann initiiert und/oder ausgeführt, wenn vorgegebene zweite Bedingungen erfüllt sind, die eine gefahrlose Durchführbarkeit des Fahrzeugsmanövers sicherstellen. Diese zweiten Bedingungen betreffen ebenfalls bevorzugt mittels Sensoren ermittelte So that the driving maneuver for the training of the driver is always possible without danger, the driving maneuver after the input into the safety device is preferably only initiated and / or executed when predetermined second conditions are met which ensure a safe feasibility of the vehicle maneuver. These second conditions also relate preferably determined by sensors
Fahrzeugszustandsdaten und/oder Umgebungsdaten, und definieren diejenigen Fahrbzw. Verkehrssituationen, bei denen ein gefahrenfreies Ausführen des autonom durchgeführten Fahrzeugmanövers zum Training des Fahrers möglich ist, weil bspw. die Verkehrsdichte oder die Abstände zu umgebenden Hindernissen das gefahrlose Vehicle state data and / or environment data, and define those Fahrbzw. Traffic situations in which a danger-free execution of the autonomously performed vehicle maneuver for training the driver is possible because, for example, the traffic density or the distances to surrounding obstacles the safe
Ausführen des autonomen Fahrzeugmanövers möglich machen. Sind die zweiten Make the autonomous vehicle maneuver possible. Are the second
Bedingungen erfüllt, so kann das Fahrzeugmanöver zu Übungszwecken autonom ausgeführt werden. Während also die ersten Bedingungen Verkehrssituationen definieren, bei denen die Sicherheitsvorrichtung das autonome Fahrmanöver zur Unfallvermeidung oder Unfallfolgenminderung automatisch auslöst, so definieren die zweiten Bedingungen die Verkehrssituationen, bei denen das übungsweise Ausführen des autonomen Conditions fulfilled, the vehicle maneuver can be performed autonomously for training purposes. Thus, while the first conditions define traffic situations in which the safety device automatically triggers the autonomous driving maneuver for accident avoidance or accident consequence reduction, the second conditions define the traffic situations in which the practice of the autonomous
Fahrmanövers gefahrlos möglich ist. Natürlich können die zweiten Bedingungen auch derart formuliert werden, dass diese Verkehrssituationen definieren, bei denen ein Ausführen des Fahrzeugmanövers nicht mehr gefahrlos möglich ist. In diesem Fall kann das Manöver nur dann übungsweise durchgeführt werden, wenn die zweiten Driving maneuvers are possible without danger. Of course, the second conditions can also be formulated such that they define traffic situations in which an execution of the vehicle maneuver is no longer possible without danger. In this case, the maneuver can only be practiced if the second
Bedingungen nicht erfüllt sind. Conditions are not met.
Das Fahrmanöver umfasst bevorzugt ein autonomes Lenken und/oder Beschleunigen und/oder Abbremsen des Fahrzeugs. In einer besonders bevorzugten Ausführungsform handelt es sich bei dem Fahrmanöver um ein Ausweichmanöver vor einem Hindernis, bspw. einem Fußgänger, einem Radfahrer, etc., welches von Fahrzeugsensoren erfasst wurde. The driving maneuver preferably comprises an autonomous steering and / or acceleration and / or braking of the vehicle. In a particularly preferred embodiment, the driving maneuver is an evasive maneuver in front of an obstacle, for example a pedestrian, a cyclist, etc., which has been detected by vehicle sensors.
In einer Ausführungsform des Verfahrens wird durch die Eingabe in der In one embodiment of the method is by the input in the
Sicherheitsvorrichtung ein Modus aktiviert, der das Erfüllen der vorgegebenen Security device activates a mode of fulfillment of the given
Bedingungen simuliert und so das autonome Fahrmanöver initiiert, sofern eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich ist. Für ein realitätsnahes Training des Fahrers wird in einer Ausführungsform des Verfahrens der Überraschungseffekt zumindest in reduzierter Form erhalten. In diesem Fall wird das Fahrmanöver nicht sofort nach einer Eingabe in das Sicherheitssystem ausgeführt. Diese Ausführungsform zeichnet sich dadurch aus, dass das Ausführen des Fahrmanövers nach einer Eingabe an einem zufälligen, innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls liegenden Zeitpunkt beginnt, wobei der Beginn des Zeitintervalls zeitlich mit der Eingabe Simulated conditions and thus initiates the autonomous driving maneuver, if a safe execution of the maneuver is possible. For realistic training of the driver, in one embodiment of the method, the surprise effect is obtained at least in a reduced form. In this case, the maneuver is not executed immediately after entering the safety system. This embodiment is characterized in that the execution of the driving maneuver begins after an input at a random time lying within a predetermined time interval, the beginning of the time interval coinciding with the input
zusammenfällt. Vorzugsweise weist das Zeitintervall eine Intervalllänge von 5 bis 30 s auf. Damit kann sich der Fahrer zwar darauf einstellen, dass innerhalb des bekannten, und ggf. vom Fahrer selbst vorgegebenen Zeitintervalls, das Fahrmanöver eingeleitet wird. Allerdings bleibt der Überraschungseffekt zumindest in Zusammenhang mit dem innerhalb des Zeitintervalls zufällig gewählten Zeitpunktes erhalten, an dem das Fahrmanöver tatsächlich ausgeführt wird, sofern ein gefahrloses Ausführen des Fahrmanövers möglich ist. coincides. Preferably, the time interval has an interval length of 5 to 30 s. Thus, the driver can indeed adjust to the fact that within the known, and possibly the driver himself predetermined time interval, the driving maneuver is initiated. However, the surprise effect remains at least in connection with the randomly chosen within the time interval at which the driving maneuver is actually executed, if a safe running of the driving maneuver is possible.
Der vorrichtungsgemäße Teil der Aufgabe wird durch eine Sicherheitsvorrichtung gemäß Anspruch 12 erfüllt. Die Sicherheitsvorrichtung basiert auf einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs, die derart eingerichtet und ausgeführt ist, dass ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug autonom ausführt, automatisch dann initiierbar ist, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind. Derartige Sicherheitsvorrichtungen (Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme) sind im Stand der Technik bekannt. Die erfindungsgemäße Sicherheitsvorrichtung zeichnet sich dadurch aus, dass eine mit der Sicherheitsvorrichtung verbindbare Eingabeeinheit vorhanden ist, mittels der ein The device part of the object is achieved by a safety device according to claim 12. The safety device is based on a safety device of a vehicle, which is set up and executed in such a way that a driving maneuver, which autonomously carries out the vehicle, can be initiated automatically if one or more predetermined first conditions are met. Such safety devices (driver assistance and safety systems) are known in the art. The safety device according to the invention is characterized in that an input unit which can be connected to the safety device is present, by means of which
Ausführen des autonomen Fahrmanövers zum Training des Fahrers initiierbar ist. Executing the autonomous driving maneuver to train the driver is initiated.
Die Sicherheitsvorrichtung umfasst bevorzugt Sensoren zur Erfassung von aktuellen Fahrzeugzustandsdaten und Umgebungsdaten (zur Erfassung der Verkehrssituation im Umfeld des Fahrzeugs), sowie eine Analyseeinheit zur Auswertung der erfassten aktuellen Daten. Die Sicherheitsvorrichtung ist bevorzugt derart eingerichtet und ausgeführt, dass nach einer Eingabe in die Eingabeeinheit, das Ausführen des autonomen Fahrmanövers erst dann erfolgt, wenn die vorstehende Auswertung der aktuellen Daten eine Situation beschriebt in der eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich ist. Das vorliegende Verfahren wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeichnung ohne Beschränkung des durch die Patentansprüche vorgegebenen Schutzbereichs nochmals näher erläutert. Hierbei zeigt: The safety device preferably comprises sensors for detecting current vehicle state data and environmental data (for detecting the traffic situation in the environment of the vehicle), as well as an analysis unit for evaluating the acquired current data. The safety device is preferably set up and executed in such a way that after an input to the input unit, the autonomous driving maneuver is not carried out until the above evaluation of the current data describes a situation in which a safe maneuvering of the driving maneuver is possible. The present method will be explained in more detail with reference to an embodiment in conjunction with the drawings without limiting the scope of the claims by the scope. Hereby shows:
Fig. 1 Schematische Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Fig. 1 Schematic traffic situation to explain the inventive
Verfahrens.  Process.
Fig. 1 zeigt schematisch eine Verkehrssituation zur Erläuterung des erfindungsgemäßen Verfahrens. Dargestellt ist eine Verkehrssituation auf einer zweispurigen Strasse, die eine rechte und linke Fahrbahnbegrenzung 102 sowie einen Mittelstreifen 103 zur Trennung der Fahrspuren aufweist. Das Fahrzeug 101 mit einer erfindungsgemäßen Fig. 1 shows schematically a traffic situation for explaining the method according to the invention. Shown is a traffic situation on a two-lane road having a right and left lane boundary 102 and a median strip 103 for the separation of the lanes. The vehicle 101 with an inventive
Sicherheitsvorrichtung fährt auf der in der Abbildung unten dargestellten Fahrbahn mit der aktuellen Fahrtrichtung 104 und einer Geschwindigkeit v0 von links nach rechts. Die Sicherheitsvorrichtung ist derart ausgeführt und eingerichtet, dass bei Erfüllung von ersten Bedingungen automatisch ein autonomes Ausweichmanöver zur Vermeidung einer Kollision des Fahrzeugs 101 mit einem Fußgänger initiiert wird. Das Fahrzeug 101 umfasst weiterhin zahlreiche Sensoren (nicht dargestellt), die aktuelle Safety device moves on the road shown in the figure below with the current direction of travel 104 and a speed v 0 from left to right. The safety device is designed and configured such that, when first conditions are met, an autonomous evasive maneuver is automatically initiated to avoid a collision of the vehicle 101 with a pedestrian. The vehicle 101 further includes numerous sensors (not shown), the current ones
Fahrzeugzustandsdaten (Fahrgeschwindigkeit, Beschleunigung, Lenkwinkel etc.) sowie Umgebungsdaten (Abtasten der Fahrzeugumgebung nach Hindernissen, Fußgängern etc.) ermitteln. Diese Daten werden in einer Analyseeinheit (nicht dargestellt) Determine vehicle condition data (driving speed, acceleration, steering angle, etc.) as well as environmental data (scanning the vehicle surroundings for obstacles, pedestrians, etc.). These data are stored in an analysis unit (not shown)
ausgewertet. Das autonome Fahrmanöver (Ausweichmanöver) wird vorliegend von der Sicherheitsvorrichtung automatisch dann initiiert, wenn die ersten Bedingungen erfüllt sind, d.h. dass sich aus den erfassten Daten zum Fahrzeugzustand und zur Umgebung eine bevorstehende Kollision zwischen Fahrzeug 101 und Fußgänger ergibt, die nur noch mit dem autonomen Fahrmanöver vermieden werden kann. evaluated. The autonomous maneuver is in this case automatically initiated by the safety device when the first conditions are fulfilled, i. an imminent collision between the vehicle 101 and pedestrians results from the acquired data on the vehicle state and the surroundings, which can only be avoided with the autonomous driving maneuver.
Der Fahrer des Fahrzeugs 101 kann dieses Fahrmanöver (Ausweichen vor einem The driver of the vehicle 101 can do this driving maneuver (avoiding a
Fußgänger) trainingshalber durch Betätigen eines mit der Sicherheitsvorrichtung verbundenen Tasters (Übungstasters) initiieren. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel sei unterstellt, dass der Fahrer den Taster zum Zeitpunkt to betätigt (der Pfeil in Fig.1 mit der Bezeichnung t gibt die Zeitachse an). Dadurch wird in der Sicherheitsvorrichtung ein Übungsmodus aktiviert, der zunächst überprüft, ob auf Basis der aktuellen Daten zum Fahrzeugzustand und zur Fahrzeugumgebung eine gefahrlose (d.h. ohne For the sake of training, initiate it by pressing a button (exercise button) connected to the safety device. In the present exemplary embodiment, it is assumed that the driver actuates the push-button at the time to (the arrow in FIG. 1 with the designation t indicates the time axis). This activates an exercise mode in the safety device, which first checks to see if a safe (i.e., no-risk) based on the current data on the vehicle condition and the vehicle environment
Beeinträchtigung der eigenen Sicherheit oder der Sicherheit anderer Verkehrsteilnehmer) Durchführung des autonomen Fahrmanövers möglich ist. Diese Beurteilung wird bevorzugt anhand von zweiten vorgegebenen Bedingungen erfolgen, die Bedingungen für eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers angeben. Die zweiten Bedingungen enthalten vorliegend die Bedingung, dass vor (bspw. 50 Meter vor) dem Fahrzeug ein freier Manöverraum mit vorgegebenen Dimensionen zur Verfügung steht. Impairment of one's own safety or the safety of other road users) Implementation of the autonomous driving maneuver is possible. This assessment will preferably on the basis of second predetermined conditions, specify the conditions for a safe implementation of the driving maneuver. In the present case, the second conditions include the condition that a free maneuver space with predetermined dimensions is available to the vehicle before (for example, 50 meters before).
Ist eine gefahrlose Durchführung des Fahrmanövers möglich, so wird das Fahrmanöver (vorliegend ein Ausweichmanöver in Fahrtrichtung nach links) innerhalb eines If a safe execution of the maneuver is possible, then the maneuver (in this case an evasive maneuver in the direction of travel to the left) within a
Zeitintervalls mit dem Intervallbeginn bei t0 und dem Intervallende bei t3 zu einem mit einem Zufallsgenerator ermittelten Zeitpunkt ti innerhalb des Intervalls begonnen und autonom ausgeführt. Die Intervalllänge kann durch den Fahrer vorgegeben werden und liegt vorliegend zwischen 10 und 20 Sekunden. Dadurch verbleibt für den Fahrer ein Überraschungseffekt, da er zwar mit der Ausführung des autonomen Fahrmanövers innerhalb des vorgegebenen Zeitintervalls rechnet, aber den exakten Beginn der Time interval started with the beginning of the interval at t 0 and the end of the interval at t 3 to a determined at a random generator time ti within the interval and executed autonomously. The interval length can be specified by the driver and is presently between 10 and 20 seconds. This leaves the driver with a surprise effect, since he expects the execution of the autonomous maneuver within the given time interval, but the exact beginning of the
Ausführung des Fahrmanövers nicht kennt. Execution of the driving maneuver does not know.
Im Ergebnis wird mit der Erfindung folgende Wirkungsweise erzielt: die As a result, the following mode of action is achieved with the invention: the
Sicherheitsvorrichtungen (Fahrerassistenz- und Sicherheitssysteme) führen zwei Arten der Auswertung von Sensorsignalen durch: Safety devices (driver assistance and safety systems) carry out two types of evaluation of sensor signals:
1. ) die Feststellung einer Gefahrensituation, die einen Eingriff erfordern (z.B. 1.) the detection of a dangerous situation requiring intervention (e.g.
Fußgänger bewegt sich auf die Straße),  Pedestrian moves to the street),
2. ) die Überprüfung, ob der Eingriff ohne zusätzliche Gefährdung möglich ist (d.h. ob ein ausreichender Ausweichraum vorhanden ist), und führen den Eingriff in Abhängigkeit der Auswerteergebnisse durch. Durch die 2.) checking whether the intervention is possible without additional danger (i.e., whether there is a sufficient escape space), and perform the engagement depending on the evaluation results. By the
Betätigung des Übungstasters wird die Feststellung einer Gefahrensituation gemäß 1.) simuliert während die Auswerteergebnisse gemäß 2.) als reale Auswerteergebnisse berücksichtigt werden. Pressing the exercise button simulates the determination of a dangerous situation according to 1.) while the evaluation results according to 2.) are taken into account as real evaluation results.
Die vorliegende Erfindung ermöglicht es dem Fahrer eines mit einer The present invention allows the driver one with a
Sicherheitsvorrichtung (Fahrerassistenz- und Sicherheitssystem) ausgestatteten Safety device (driver assistance and safety system) equipped
Fahrzeugs 101 sich auch mit seltenen, kritischen autonomen, ohne Vorwarnung ausgelösten Fahrmanövern und den entsprechenden Reaktionen des Fahrzeugs 101 vertraut zu machen. Vehicle 101 also familiarizes itself with rare, critical autonomous, without warning triggered maneuvers and the corresponding reactions of the vehicle 101.

Claims

Patentansprüche claims
1. Verfahren zum Betreiben einer Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs (101 ), wobei die Sicherheitsvorrichtung ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug (101 ) autonom ausführt, automatisch dann initiiert, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind, A method of operating a safety device of a vehicle (101), wherein the safety device automatically initiates a maneuver that autonomously executes the vehicle (101) when one or more predetermined first conditions are met,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrmanöver zum Training des Fahrers zusätzlich durch eine Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung initiiert und vom  characterized in that the driving maneuver for training the driver additionally initiated by an input to the safety device and from
Fahrzeug (101 ) autonom ausgeführt wird.  Vehicle (101) is carried out autonomously.
2. Verfahren gemäß Anspruch 1 , 2. Method according to claim 1,
dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebenen ersten Bedingungen aktuelle, mittels Sensoren ermittelte Fahrzeugzustandsdaten und/oder Umgebungsdaten des Fahrzeugs (101 ) betreffen.  characterized in that the predetermined first conditions relate to current, determined by means of sensors vehicle state data and / or environmental data of the vehicle (101).
3. Verfahren gemäß Anspruch 1 oder 2, 3. The method according to claim 1 or 2,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrmanöver zum Training des Fahrers nach der Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung erst dann initiiert und/oder ausgeführt wird, wenn vorgegebene zweite Bedingungen erfüllt sind, die eine gefahrlose Durchführbarkeit des Fahrzeugsmanövers sicherstellen.  characterized in that the driving maneuver for training the driver after the input to the safety device is only initiated and / or executed when predetermined second conditions are met, ensuring a safe feasibility of the vehicle maneuver.
4. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 3, 4. The method according to any one of claims 1 to 3,
dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe in der Sicherheitsvorrichtung einen Modus aktiviert, der das Erfüllen der vorgegebenen Bedingungen simuliert und das autonome Fahrmanöver initiiert.  characterized in that the input to the safety device activates a mode that simulates the satisfaction of the predetermined conditions and initiates the autonomous driving maneuver.
5. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrmanöver ein autonomes Lenken und/oder Beschleunigen und/oder Abbremsen des Fahrzeugs umfasst. 5. The method according to any one of claims 1 to 4, characterized in that the driving maneuver comprises autonomous steering and / or acceleration and / or deceleration of the vehicle.
6. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 5, 6. The method according to any one of claims 1 to 5,
dadurch gekennzeichnet, dass das Fahrmanöver ein Ausweichmanöver vor einem Hindernis ist.  characterized in that the driving maneuver is an evasive maneuver in front of an obstacle.
7. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 6, 7. The method according to any one of claims 1 to 6,
dadurch gekennzeichnet, dass die Eingabe in die Sicherheitsvorrichtung durch Betätigen eines Schaltelements oder durch Spracheingabe erfolgt.  characterized in that the input to the safety device is made by operating a switching element or by voice input.
8. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 7, 8. The method according to any one of claims 1 to 7,
dadurch gekennzeichnet, dass das Ausführen des Fahrmanövers nach einer Eingabe an einem zufälligen, innerhalb eines vorgegebenen Zeitintervalls (t0, t3) liegenden Zeitpunktes (ti) beginnt, wobei der Beginn des Zeitintervalls (t0) zeitlich mit der Eingabe zusammenfällt. characterized in that the execution of the driving maneuver begins after an input at a random, within a predetermined time interval (t 0 , t 3 ) lying time (ti), wherein the beginning of the time interval (t 0 ) coincides in time with the input.
9. Verfahren gemäß Anspruch 8, 9. The method according to claim 8,
dadurch gekennzeichnet, dass das Zeitintervall (t0, t3) eine Intervalllänge von 5 bis 30 s aufweist. characterized in that the time interval (t 0 , t 3 ) has an interval length of 5 to 30 s.
10. Verfahren gemäß einem der Ansprüche 1 bis 9, 10. The method according to any one of claims 1 to 9,
dadurch gekennzeichnet, dass die Sicherheitsvorrichtung das Fahrmanöver erst dann automatisch initiieren kann, wenn die vorgegebenen ersten Bedingungen erfüllt sind und das Fahrmanöver bei einer aktuellen Fahrt zuvor durch die Eingabe initiiert und ausgeführt wurde.  characterized in that the safety device can only initiate the driving maneuver automatically when the predetermined first conditions are met and the driving maneuver was previously initiated and executed in a current trip by the input.
1 1. Sicherheitsvorrichtung eines Fahrzeugs (101 ), die derart eingerichtet und 1 1. Safety device of a vehicle (101), the set up and
ausgeführt ist, dass ein Fahrmanöver, welches das Fahrzeug (101 ) autonom ausführt, automatisch dann initiierbar ist, wenn eine oder mehrere vorgegebene erste Bedingungen erfüllt sind,  it is stated that a driving maneuver that autonomously executes the vehicle (101) can be initiated automatically if one or more predetermined first conditions are met,
dadurch gekennzeichnet, dass eine mit der Sicherheitsvorrichtung verbindbare Eingabeeinheit vorhanden ist, mittels der ein Ausführen des Fahrmanövers zum Training des Fahrers initiierbar ist.  characterized in that an input unit connectable to the safety device is provided, by means of which an execution of the driving maneuver for training the driver can be initiated.
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