WO2010105794A2 - Automatische erkennung eines mechanisch kommutierten gleichstrommotors - Google Patents

Automatische erkennung eines mechanisch kommutierten gleichstrommotors Download PDF

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WO2010105794A2
WO2010105794A2 PCT/EP2010/001634 EP2010001634W WO2010105794A2 WO 2010105794 A2 WO2010105794 A2 WO 2010105794A2 EP 2010001634 W EP2010001634 W EP 2010001634W WO 2010105794 A2 WO2010105794 A2 WO 2010105794A2
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Wolfgang Uebel
Jovan Knezevic
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Brose Fahrzeugteile Gmbh & Co. Kommanditgesellschaft, Hallstadt
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    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/0094—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors wherein the position is detected using the ripple of the current caused by the commutator
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K23/00—DC commutator motors or generators having mechanical commutator; Universal AC/DC commutator motors
    • H02K23/66—Structural association with auxiliary electric devices influencing the characteristic of, or controlling, the machine, e.g. with impedances or switches
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    • H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
    • H02P7/03—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors
    • H02P7/04—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for controlling the direction of rotation of DC motors by means of a H-bridge circuit

Definitions

  • the invention relates to a method for the automatic detection of a mechanically commutated direct current motor (commutator motor).
  • the invention further relates to an apparatus for carrying out the method and to the use of a modified commutator motor for the method.
  • Commutator motors are used in particular as servo motors in the context of adjusting devices (control systems) in a motor vehicle, e.g. as a drive of an electric window or an electric seat adjustment.
  • adjusting devices control systems
  • the knowledge of specific engine characteristics such as e.g. the number of poles, the fin pitch, the motor resistance, the motor inductance, the rated current, the rated voltage, etc. required.
  • One or more of these characteristics is needed, in particular, to calculate the engine position or engine load, or other operating quantity of the engine, based on an engine model (i.e., a mathematical formula simulating the electrical, thermal, and / or mechanical behavior of the engine).
  • the respective required motor characteristics are usually stored in a control unit of the control system software.
  • the invention has for its object to enable a flexible and easy replacement of a commutator motor in a Kraft mecanicsteüvorraum.
  • the object is achieved by a method with the features of claim 1 for automatically detecting the engine with respect to the engine type to which he belongs.
  • the invention is generally based on the idea of encoding the commutator motors provided for use in such adjusting devices by mechanical and / or electromechanical modification in such a way that each type of motor can be identified on the basis of the characteristic of the current ripple generated by it.
  • As (motor current) ripple is hereby designated a characteristic ripple (i.e., periodic, pulse-like fluctuations) of the motor current caused by the commutation of the DC motor.
  • an electric motor size are detected, and current ripple detected in the time course of this engine size. Furthermore, the amplitude, duration and / or temporal position of the detected ripple are evaluated and compared with previously known Rippelmustem. In this case, the characteristics assigned to a specific engine type are selected from a previously known characteristic table if the amplitude, duration and / or time position of the detected ripple (according to predefined criteria) coincide with a ripple pattern which is assigned to this engine type.
  • the coding of the type -1: 0: 0: 0 is alternatively achieved by an eight-ply motor with an advantageous turn ratio of 26: 24: 25: 25: 27: 26: 25: 25.
  • the ripple pattern repeats with every engine half-cycle.
  • the detected motor size is preferably the counter-electromotive force (also referred to as back electromagnetic force, in short: b-EMF or mutual induction voltage), which is generated during operation of the motor.
  • the b-EMF is preferably calculated on the basis of the measured motor current and the measured motor voltage from a given motor model.
  • the motor model used according to the method is a mathematical formula, in particular the form
  • E is the counterelectromotive force (b-EMF) measured in units of electrical voltage
  • the quantities E, U m and I 3 are time-dependent measured variables, ie functions of time.
  • the variables R a and L 3 are constants which are assigned to predetermined standard values for the implementation of the method described above (the actual motor resistance and the actual inductance are only known as motor-specific characteristics after the motor has been detected, and thus only after the execution of the method method described above).
  • the detected motor size may also be the motor current (more precisely the current strength thereof) or the motor voltage, preferably the self-induction component thereof.
  • Characteristics for at least two - but preferably significantly more - different engine types are preferably stored in the characteristic data table, identification data for each of these engine types being additionally assigned to a ripple pattern assigned to the engine type as coding.
  • This information is stored in particular in the form of threshold values.
  • coding scheme -1: 0: 0: 0 are stored as identification data for the engine type B assigned in the above example.
  • a control unit with the features of claim 6 for controlling a mechanically commutated DC motor of an actuating device (also: control system) for a motor vehicle and by an adjusting device comprising this control unit and a mechanically commutated DC motor (claim 7) ,
  • the control unit is in this case - in particular switching or program technology - set up for automatic implementation of the method described above.
  • the control unit in this case includes in particular
  • a known identification table containing a number of characteristics for each of the plurality of engine types, as well as
  • the control unit is formed in an expedient embodiment substantially by a microprocessor, the measured values of one or more engine sizes, in particular the motor current and the motor voltage are supplied, and in which the method is otherwise implemented by software technology.
  • the object is also achieved according to the invention by the features of claim 8, ie by the use of a modified in the manner described above motor to identify a particular type of motor to which the DC motor belongs, by detecting and evaluating the of the DC motor Electric current generated ripple, in particular by the method according to the invention or in the adjusting device according to the invention.
  • 1 is a schematic block diagram of an adjusting device for a
  • a motor vehicle having a mechanically commutated DC motor and a motor control unit configured to identify the motor type of the DC motor by analyzing the current ripple of the motor current;
  • FIG. 2 in a schematic representation of the stator and the rotor of
  • FIG. 3 is a schematic diagram of an alternating component of the counter-electromotive force (b-EMF) versus time, a standard ripple pattern of the DC motor comprising an amplitude-selected index ripple and three other non-excellent current ripples as a result of a modification of the DC motor per motor half-cycle; and
  • Fig. 4 in three opposed diagrams of the alternating component of the counter-electromotive force (b-EMF) against time three different Normrippelmuster that are provided for coding a respectively associated engine type.
  • adjusting device 1 is an example of an electric window, as it is usually used in a passenger vehicle.
  • the adjusting device 1 comprises a mechanically commutated (DC) motor 2, which acts via a (merely indicated) actuating mechanism 3 on a (motor vehicle) window 4 and reversibly adjusted this between an open position and a closed position.
  • the adjusting device 1 further comprises a control unit 5, a motor switch 6 and a current sensor 7.
  • the power switch 6 is connected in a (two-phase) power supply line 8 for the motor 2. It comprises two independently controllable individual switches, by the switching position of both motor connections can be selectively connected to the positive pole or the negative pole (ground) of the power supply line 8. By appropriate position of the individual switch of the engine switch 6, the motor 2 can thus be switched on and off in each of its two directions of rotation and reversed to reverse the direction of rotation.
  • the current sensor 7 is, in particular, a measuring resistor, via which a current-proportional voltage can be tapped as a measuring signal for the motor current I a flowing in the power supply line 8.
  • This measuring signal is simplifying hereinafter also referred to as motor current l a , especially since it represents a measure of the strength of the latter.
  • the current sensor 7 leads in this sense the motor current I 3 , more precisely the characteristic of the motor current I 3 measurement signal of the control unit 5 as an input to.
  • the control unit 5 is supplied with the motor voltage U m present in the power supply line 8.
  • the control unit 5 serves to control the motor 2 by means of appropriate switching of the motor switch 6.
  • it comprises a switching module 9 which actuates the motor switch 6 as a function of external control commands C and as a function of a motor position signal M.
  • the motor position signal M is a - basically arbitrarily definable - manipulated variable from which the position of the window 4 is derivable.
  • the engine position signal M can in this case be defined in particular as the rotational angle of the engine 2 (in units of the angular dimension).
  • the motor position signal M is generated as a dimensionless number, which results in the manner described in more detail below from the count of current ripples R (Fig. 3 and 4) of the motor current I 3 .
  • the control unit 5 comprises a so-called engine model 10, a (AC) filter 11, a (ripple) detection module 12 and an evaluation module 13.
  • the control unit 5 further comprises a Motorerkennungsmodu! 14, a characteristic database 15 and an operating data memory 16.
  • the control unit 5 is also supplied via a branch line 17 from the power supply line 8, an electrical supply voltage Uv.
  • the control unit 5 is formed in a preferred embodiment of the adjusting device 1 by a microcontroller.
  • the switching module 9, the motor model 10, the filter 11 and the modules 12 to 14 are in this case in particular in the form of software modules, i. implemented functional components of an implemented in the microcontroller software.
  • the control unit 5 can also be realized at least partially in the form of an analog and / or digital electrical circuit, wherein the switching module 9, the motor model 10, the filter 11 and the modules 12 to 14 are realized in the form of electrical circuits.
  • hybrid forms are conceivable in which a plurality of the components of the control unit 5 are partly implemented by circuitry, and partly by software.
  • the above structure of the components of the control unit 5 also has only functional character. In particular, these components can be combined as desired into larger circuit or program units or even more finely subdivided.
  • the identification database 15 and the operating data memory 16 are analogous to functionally different memory structures, which - on the hardware side - can optionally be implemented in separate memory modules or a shared memory hardware.
  • GIg. 1 implemented by the form already introduced at-counter-electromotive force (b-EMF) E as a function of the motor current I a and the motor voltage U m is calculated.
  • the motor- Ström I 3 and the motor voltage U m are supplied to the motor model 10 as input variables.
  • the parameters of the motor model 10, namely the ohmic (motor) resistor R 3 , and the (motor) inductance L 3 are given to the motor model 10 as constants.
  • the after GIg. 1 calculated electromotive force E is from the motor mode ! 10 delivered to the downstream filter 11.
  • the time-dependent varying value of the b-EMF E is composed additively of a non-time-varying or only slightly variable DC component E G and a rapidly changing AC component Ew:
  • the filter 11 is preferably formed by an algorithm that determines the DC component E G by temporally moving average over the b-EMF E for the duration of a half cycle Z (half cycle duration T 2 ), in particular
  • the half cycle duration T z can hereby be calculated by the control unit 5 from the time change of the motor position signal M and supplied to the filter 11 with the respective current amount.
  • the half-cycle duration T z the filter 11 but fixed as a constant. This constant is chosen in particular in such a way that its value the average half cycle duration T z of the motor 2 in its steady state operation.
  • the filter 11 may alternatively be formed as a high pass.
  • the detection module 12 is therefore designed to detect maxima in the time course of the alternating component E w as an indication of the occurrence of a current ripple R.
  • the alternating component E w is optionally smoothed before the maximum value search.
  • the detection module 12 Upon detection of each maximum in the alternating component Ew, the detection module 12 outputs a ripple detection signal SR to the evaluation module 13. In addition, the detection module 12 determines the amount of the alternating component Ew at the location of the maximum and transmits this amount as a ripple amplitude AR to the engine detection module 14.
  • the evaluation module 13 increases (increases) or decreases (decrements) each time the ripple detection signal SR receives the motor position signal M, depending on the value of an engine status signal S M supplied by the switching module 9
  • the ripple detection signals S R thus act as counting pulses for incrementing or decrementing the motor position signal M.
  • the evaluation module 13 starts from an initial value M 0 of the motor position signal M, from which the motor position and the window position at the beginning of the setting process can be derived.
  • the motor status signal SM has the value +1, as long as the motor 2 is operated in a first direction, and the value -1, as long as the motor 2 is operated in the opposite direction.
  • the engine status signal S M has the value 0, on the other hand.
  • the motor 2 comprises a stator 20 and a rotor 22 rotatably mounted therein about a motor axis 21.
  • the stator 20 consists of a substantially hollow-cylindrical laminated core with eight permanent magnets 23 uniformly distributed around its inner circumference.
  • the rotor 21 comprises in conventional per se conventional technology in cross-section approximately star-shaped iron core 25 with eight circumferentially equally distributed mounted grooves 26. Between each two adjacent grooves 26 in this case a tooth 27 is formed. Each of the eight teeth 27 is wound with one each - in the operation of the motor 2 by the motor current I 3 - through the armature coil 28a-28h wound.
  • the motor 2 is provided with a broken armature winding, that is, the armature coils 28a-28h have an unequal number of turns. In the example shown in Fig. 2 have
  • the coil 28a has the number of turns 26,
  • the coil 28b the number of turns 24,
  • the coils 28c and 28d each have the number of turns 25,
  • the coil 28e the number of turns 27,
  • the coils 28g and 28h each have the number of turns 25.
  • a standard ripple pattern 29 is generated in the undisturbed, static operation of the motor 2, which is illustrated in FIG. 3 by the course of the alternating component E w of the b-EMF E versus time t. It can be seen from FIG. 3 that the standard ripple pattern 29 has in each case a total of four current ripples R per half-cycle Z, that is to say per 180 ° rotation of the rotor 23.
  • Three current ripples R within each half-cycle Z have-at least approximately the same-corresponding to the respective maximum value of the alternating component Ew Ripple amplitude A R on. These current ripples R are also referred to below as “non-excellent" current ripples R N.
  • the fourth current ripple R which is optically emphasized by circles in each half cycle Z, on the other hand, has a ripple amplitude which is significantly reduced in comparison to the remaining current ripples R.
  • This (smaller) strut rib! R is thus distinguished from the current rib! R N and is referred to below as index ripples Ri.
  • the standard rippling pattern 29 thus corresponds to the coding -1: 0: 0: 0 described at the outset 3, the standard ripple pattern 29 is repeated in the undisturbed stationary operation of the motor 2 with each half cycle Z.
  • the motor resistor R 3 , the motor inductance L 3 , and the typical half cycle duration Tz of the motor 2 are stored in the operating data memory 16 and are provided therefrom to the motor model 10 and the filter 11, respectively.
  • the operating data memory 16 are also more characteristics (ie concrete values for other characteristics) of the motor 2, in particular the number of grooves 26 and teeth 27, the number of poles, the fin pitch, the rated voltage, the rated current, etc. deposited.
  • the respectively required characteristic data of the motor 2 used in the context of the adjusting device 1 - generally referred to as operating data D 6 - are in normal operation of the adjusting device 1 whose components, in particular the motor model 10 and the filter 11 and (not explicitly shown) the evaluation module 13 and the switching module 9 from the operating data memory 16 provided.
  • the operating data DB are stored in the operating data memory 16 but only non-resistive (volatile). They are thus deleted when the control unit 5 is disconnected from the branch line 17, and thus from the supply voltage U v . Likewise, the operating memory 16 does not contain any operating data DB, even before the first start-up of the adjusting device 1.
  • the engine detection module 14 - On initial startup of the actuator 1 or after resumption of operation after a failure of the supply voltage U v is rather - for example by the engine detection module 14 - a set of standard Characteristics D s transferred from the characteristic database 16 in the operating data memory 16.
  • the standard characteristic data Ds are resistive (non-volatile), so that they also outlast a failure of the supply voltage U v .
  • the standard characteristic data Ds contain standard values for the motor resistance R 3 , the motor inductance L 3 and the typical half-cycle duration T z as well as the remaining characteristic values which are best suited for the entirety of the motor types which can be used in principle within the scope of the setting device 1.
  • the standard characteristic data Ds contain average values or - especially in the case of overload-critical parameters such as the rated voltage and the rated current - generally acceptable minimum values for the characteristic quantities.
  • the standard characteristic data Ds therefore deviate more or less from the specific device constants of the motor 2 actually used in the context of the adjusting device 1.
  • the engine detection module 14 therefore carries out the first start-up of the engine 1 after the initial or - after a failure of the supply voltage Uy - re-commissioning of the adjusting device 1, a method for engine detection described in more detail below.
  • the engine recognition module 14 uses a characteristic data table T stored in the characteristic database 15-likewise resistive-which for each of a plurality of different engine types contains a set of specific characteristic data, in particular specific values for the motor resistor R 3 , the motor inductance L a , and the typical Half cycle duration T z , contains.
  • the characteristic database 15 contains information on an assigned standard ripple pattern.
  • the Normrippelmuster all stored in the Kennariesbank 15 engine types are always different from each other.
  • Each type of motor is thereby coded by its associated Normrippelmuster and uniquely identifiable.
  • 4 shows, by way of example, three standard ripple patterns, each associated with a specific engine type, with the codes
  • the identification table T contains as identification information threshold conditions which the current ripples R N , R I of the respective ripple pattern must fulfill.
  • the identification table T for identifying the standard ripple patterns shown in FIG. 4 contains the information contained in Table 2:
  • the threshold values are here to be determined suitably, for example by empirical experiments, under the condition Si ⁇ S 2 .
  • Si and S 2 are selected such that their respective values are 90% and 110%, respectively, of the average ripple amplitude A R of a non-excellent current ripple R N.
  • the engine detection module 14 checks on the basis of the received Rippelamplituden A R for each stored engine type the conditions for the identification of the individual current ripple R of the associated ripple pattern in a condition chain.
  • the engine recognition module 14 As soon as the engine recognition module 14 has identified the rippled pattern of the engine 2 with one of the stored ripple patterns, the engine recognition module 14 aborts the recognition routine and transmits as new operating data DB in the characteristic data which is associated with this ripple pattern in the characteristic data table T the operating data memory 16, whereupon the adjusting device 1 goes into normal operation.
  • the motor detection module 14 concretely checks in a first step whether the standard ripple pattern of the motor 2 corresponds to the first stored standard ripple pattern 1: 0: 0: 0 of the motor type "A.” It accordingly checks whether one of the received ripple amplitudes AR Threshold S 2 exceeds.
  • the engine detection module 14 checks to avoid errors several, especially three half cycles, in total so the ripple amplitudes A R of twelve detected current ripple R. If no index ripple of the type "1" is detected, the engine detection module 14 goes to the test of the engine type "B" corresponding standard ripple pattern -1: 0: 0: 0 over.
  • the motor detection module 14 checks whether the three subsequently received ripple amplitudes A R satisfy the condition Si ⁇ A R ⁇ S 2 for detecting the current ripple R N of the type "0" is the engine detection module 14 aborts the detection routine, assigns the engine 2 to the engine type "B" and transmits the associated characteristic data from the characteristic data table T as new operating data D B in the operating data memory 16. If the engine detection module 14 can not assign the engine 2 to any of the stored engine types, the actuating device 1 is operated with the standard characteristic data Ds.

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Abstract

Zur automatischen Erkennung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors (2), ist vorgesehen, eine elektrische Motorgröße (Ew) zu erfassen, Stromrippel (R) im Verlauf dieser Motorgröße (Ew) zu ermitteln, die Amplitude (AR), Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Stromrippel (R) auszuwerten und mit vorbekannten Rippelmustern zu vergleichen, sowie aus einer vorbekannten Kenndatentabelle (T) eine Anzahl von einem bestimmten Motortyp zugeordneten Kenndaten auszuwählen, wenn die Amplitude (AR), Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Stromrippel (R) mit einem Rippelmuster übereinstimmen, das diesem Motortyp zugeordnet ist.

Description

Beschreibung
Automatische Erkennung eines mechanisch kommutierten
Gleichstrommotors
Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren zur automatischen Erkennung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors (Kommutatormotor). Die Erfindung bezieht sich des Weiteren auf eine Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens sowie auf die Verwendung eines modifizierten Kommutatormotors für das Verfahren.
Kommutatormotoren werden insbesondere als Stellmotoren im Rahmen von Stellvorrichtungen (Stellsystemen) in einem Kraftfahrzeug eingesetzt, z.B. als Antrieb eines elektrischen Fensterhebers oder einer elektrischen Sitzverstellung. Für die Steuerung und/oder Überwachung des Motors in einer solchen Stellvorrichtung wird häufig die Kenntnis von spezifischen Motorkenndaten (Gerätekonstanten) wie z.B. der Polzahl, der Lamellenteilungszahl, des Motorwiderstandes, der Motorinduktivität, des Nennstroms, der Nennspannung, etc. benötigt. Eine oder mehrere dieser Kenndaten werden insbesondere benötigt, um anhand eines Motormodells (d.h. einer das elektrische, thermische und/oder mechanische Verhalten des Motors simulierenden mathematischen Formel) die Motorstellung oder Motorbelastung oder eine sonstige Betriebsgröße des Motors zu berechnen. Die jeweils benötigten Motorkenndaten sind üblicherweise softwaretechnisch in einer Steuereinheit des Stellsystems hinterlegt.
Die Abhängigkeit von Steuer- und Überwachungsprozessen von motorspezifischen Kenndaten behindert nachteiligerweise den Austausch des einer Stellvorrichtung zugeordneten Motors, z.B. gegen einen Motor anderer Leistung oder gegen einen Motor eines anderen Herstellers, zumal bei Austausch des Motors in aller Regel die der Stellvorrichtung zugeordnete Steuereinheit auf die neuen Motorkenndaten umprogrammiert werden muss. Eine einfache und flexible Austauschfähigkeit von Motoren ist aber andererseits bei Kraftfahrzeugstellvorrichtungen in höchstem Maße wünschenswert, z.B. um solche Stellvorrichtungen ein- fach an unterschiedliche Einsatzzwecke, insbesondere verschiedene Fahrzeugtypen anpassen zu können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen flexiblen und einfachen Austausch eines Kommutatormotors bei einer Kraftfahrzeugsteüvorrichtung zu ermöglichen.
Die Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen des Anspruchs 1 zur automatischen Erkennung des Motors hinsichtlich des Motortyps, dem er angehört.
Die Erfindung beruht allgemein auf der Idee, die zum Einsatz in solchen Stellvorrichtungen vorgesehenen Kommutatormotoren durch mechanische und/oder elektromechanische Modifikation derart zu kodieren, dass jeder Motortyp anhand der Charakteristik der von ihm erzeugten Stromrippel identifizierbar ist. Als (Mo- torstrom-)Rippel wird hierbei eine charakteristische Welligkeit (d.h. periodische, pulsartige Schwankungen) des Motorstroms bezeichnet, die durch die Kommutierung des Gleichstrommotors hervorgerufen wird.
Verfahrensgemäß werden eine elektrische Motorgröße erfasst, und Stromrippel im zeitlichen Verlauf dieser Motorgröße erkannt. Weiterhin werden die Amplitude, Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Rippel ausgewertet und mit vorbekannten Rippelmustem verglichen. Dabei werden aus einer vorbekannten Kenndatentabelle die einem bestimmten Motortyp zugeordneten Kenndaten ausgewählt, wenn die Amplitude, Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Rippel (nach Maßgabe vorgegebener Kriterien) mit einem Rippelmuster übereinstimmen, das diesem Motortyp zugeordnet ist.
Im Rahmen der Erfindung nutzbare Varianten zur Modifizierung eines Kommutatormotors und entsprechende Beeinflussung seines Rippelmusters sind (in anderem Zusammenhang) in DE 41 35 873 C2 beschrieben, auf die in diesem Sinne vollumfänglich Bezug genommen wird. Bevorzugt erfolgt die Modifikation im Rahmen der Erfindung aber dadurch, dass eine oder mehrere Spulen des Motors mit geringfügig geringerer oder höherer Windungszahl gewickelt werden als die übrigen Spulen. Bei vierspuligen Motoren mit standardmäßig 25 Windungen pro Spule könnten beispielsweise u.a. folgende Windungszahlverhältnisse zur Kodierung von unterschiedlichen Motortypen herangezogen werden:
Figure imgf000005_0001
Tab. 1
Die Kodierung des Typs -1 :0:0:0 wird alternativ auch durch einen achtspuligen Motor mit einem vorteilhaften Windungsverhältnis von 26: 24:25:25:27:26:25:25 erzielt. Hier wiederholt sich das Rippelmuster mit jedem Motorhalbzyklus.
Bei der erfassten Motorgröße handelt es sich bevorzugt um die gegen-elektro- motorische Kraft (auch als Back Electromagnetic Force, kurz: b-EMF oder Gegeninduktionsspannung bezeichnet), die im Betrieb des Motors erzeugt wird. Die b- EMF wird bevorzugt anhand des gemessenen Motorstroms und der gemessenen Motorspannung aus einem vorgegebenen Motormodell berechnet.
Bei dem verfahrensgemäß verwendeten Motormodell handelt es sich um eine mathematische Formel, insbesondere der Form
E = U„ - R I - L ■ IL GIg. 1 dt
bzw. um ein diese Formel implementierendes Schaltungs- oder Programmodul. In GIg. 1 bezeichnen • E die in Einheiten einer elektrischen Spannung gemessene gegenelektromotorische Kraft (b-EMF),
• Um die an den Motorkontakten anliegende Motorspannung,
• Ra den ohmsche Motorwiderstand,
• ia den zwischen den Motorkontakten fließenden elektrischen Motorstrorn, genauer die Stromstärke desselben, und
• L3 die Induktivität des Motors.
Bei den Größen E, Um und I3 handelt es sich um zeitabhängige Messgrößen, d.h. um Funktionen der Zeit. Bei den Größen Ra und L3 handelt es sich um Konstanten, die für die Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens mit vorgegebenen Standardwerten belegt sind (Der tatsächliche Motorwiderstand und die tatsächliche Induktivität sind als motorspezifische Kenndaten erst nach der Motorerkennung, mithin erst nach der Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens bekannt).
Bei der erfassten Motorgröße kann es sich ferner aber auch um den Motorstrom (genauer die Stromstärke desselben) oder um die Motorspannung, bevorzugt den Selbstinduktionsanteil derselben handeln.
In der Kenndatentabelle sind bevorzugt Kenndaten zu mindestens zwei - bevorzugt aber zu wesentlich mehr - unterschiedlichen Motortypen hinterlegt, wobei zu jedem dieser Motortypen zusätzlich Identifizierungsangaben zu einem dem Motortyp als Kodierung zugeordneten Rippelmuster hinterlegt sind. Diese Angaben sind insbesondere in Form von Schwellwerten hinterlegt. Beispielsweise sind zu dem - im obigen Beispiel dem Motortyp B zugeordneten - Kodierungsschema -1 :0:0:0 als Identifizierungsangaben hinterlegt,
• dass jeder vierte Rippel eine einen ersten Schwellwert S1 unterschreitende Amplitude aufweist, und
• dass die Amplituden der übrigen Rippel in einem zwischen zwei weiteren Schwellwerten S2 und S3 aufgespannten Intervall liegen, wobei die Schwellwerte S1 , S2 und S3 unter Beachtung der Relation S1 < S2 < S3 vorgegeben sind. Die obige Aufgabe wird weiterhin erfindungsgemäß gelöst durch eine Steuereinheit mit den Merkmalen des Anspruchs 6 zur Ansteuerung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors einer Stellvorrichtung (auch: Stellsystem) für ein Kraftfahrzeug sowie durch eine Stellvorrichtung, die diese Steuereinheit sowie einen mechanisch kommutierten Gleichstrommotor umfasst (Anspruch 7). Die Steuereinheit ist hierbei - insbesondere schaltungs- oder programmtechnisch - zur automatischen Durchführung des vorstehend beschriebenen Verfahrens eingerichtet. Die Steuereinheit umfasst hierbei insbesondere
• Mittel zur Erfassung einer elektrischen Motorgröße,
• Mittel zur Ermittlung von Stromrippeln im Verlauf der Motorgröße,
• Mittel zur Auswertung der Amplitude, Dauer und/oder zeitlichen Stellung der erkannten Stromrippel und zu deren Vergleich mit vorbekannten Rip- pelmustern, die in eins-zu eins-Relation einer Anzahl von Motortypen zugeordnet sind,
• eine vorbekannte Kenndatentabelle, in der eine Anzahl von Kenndaten zu jedem der mehreren Motortypen enthalten sind, sowie
• Mittel zur Auswahl der einem bestimmten Motortyp zugeordneten Kenndaten aus der Kenndatentabelle, wenn die Amplitude, Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Stromrippel mit einem Rippelmuster übereinstimmen, das diesem Motortyp zugeordnet ist.
Die Steuereinheit ist in zweckmäßiger Ausführung im Wesentlichen durch einen Mikroprozessor gebildet, dem Messwerte einer oder mehrerer Motorgrößen, insbesondere des Motorstroms und der Motorspannung zugeführt sind, und in dem das Verfahren im Übrigen softwaretechnisch implementiert ist.
Die Aufgabe wird zudem erfindungsgemäß gelöst durch die Merkmale des Anspruchs 8, d.h. durch die Verwendung eines in oben beschriebener Weise modifizierten Motors zur Identifizierung eines bestimmten Motortyps, dem der Gleichstrommotor angehört, durch Erfassung und Auswertung der von dem Gleich- strommotor erzeugten Stromrippel, insbesondere nach dem erfindungsgemäßen Verfahren oder in der erfindungsgemäßen Stellvorrichtung.
Nachfolgend wird ein Ausführungsbeispiel der Erfindung anhand einer Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:
Fig. 1 in einem schematischen Blockschaltbild eine Stellvorrichtung für ein
Kraftfahrzeug, mit einem mechanisch kommutierten Gleichstrommotor sowie mit einer Steuereinheit zur Ansteuerung des Motors, die dazu eingerichtet ist, den Motortyp des Gleichstrommotors durch Analyse der Stromrippel des Motorstroms zu identifizieren,
Fig. 2 in schematischer Darstellung den Ständer und den Läufer des
Gleichstrommotors,
Fig. 3 in einem schematischen Diagramm eines Wechselanteils der gegenelektromotorischen Kraft (b-EMF) gegen die Zeit ein Normrippelmus- ter des Gleichstrommotors, das infolge einer Modifikation des Gleichstrommotors pro Motorhalbzyklus einen hinsichtlich seiner Amplitude ausgezeichneten Indexrippel und drei weitere, nicht ausgezeichnete Stromrippel umfasst, und
Fig. 4 in drei gegenübergestellten Diagrammen des Wechselanteils der gegen-elektromotorischen Kraft (b-EMF) gegen die Zeit drei unterschiedliche Normrippelmuster, die zur Kodierung eines jeweils zugehörigen Motortyps vorgesehen sind.
Einander entsprechende Teile und Größen sind in allen Figuren stets mit gleichen Bezugszeichen versehen.
Bei der in Fig. 1 schematisch dargestellten Stellvorrichtung 1 handelt es sich beispielhaft um einen elektrischen Fensterheber, wie er üblicherweise in einem Personenkraftfahrzeug eingesetzt wird. Die Stellvorrichtung 1 umfasst einen mechanisch kommutierten (Gleichstrom-)Motor 2, der über eine (lediglich angedeutete) Stellmechanik 3 auf eine (Kraftfahrzeug-)Fensterscheibe 4 wirkt und diese reversibel zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung verstellt. Die Stellvorrichtung 1 umfasst weiterhin eine Steuereinheit 5, einen Motorschalter 6 sowie einen Stromsensor 7.
Der Strornschalter 6 ist in eine (zweiphasige) Strornversorgungsleitung 8 für den Motor 2 geschaltet. Er umfasst zwei unabhängig ansteuerbare Einzelschalter, durch deren Schaltstellung beide Motoranschlüsse wahlweise mit dem Pluspol oder dem Minuspol (Masse) der Stromversorgungsleitung 8 verbunden werden können. Durch entsprechende Stellung der Einzelschalter des Motorschalters 6 kann somit der Motor 2 in jeder seiner beiden Laufrichtungen an- und ausgeschaltet sowie zur Umkehrung der Laufrichtung umgepolt werden.
Bei dem Stromsensor 7 handelt es sich insbesondere um einen Messwiderstand, über dem eine stromproportionale Spannung als Messsignal für den in der Stromversorgungsleitung 8 fließenden Motorstrom la abgreifbar ist. Dieses Messsignal ist vereinfachend im Folgenden ebenfalls als Motorstrom la bezeichnet, zumal es ein Maß für die Stärke des letzeren darstellt. Der Stromsensor 7 führt in diesem Sinne den Motorstrom I3, genauer das für den Motorstrom I3 charakteristische Messsignal der Steuereinheit 5 als Eingangsgröße zu. Als weitere Eingangsgröße (im Sinne einer Messgröße) ist der Steuereinheit 5 die in der Stromversorgungsleitung 8 anliegende Motorspannung Um zugeführt.
Die Steuereinheit 5 dient zur Steuerung des Motors 2 durch entsprechende Be- schaltung des Motorschalters 6. Sie umfasst hierzu ein Schaltmodul 9, das in Abhängigkeit externer Steuerbefehle C sowie in Abhängigkeit eines Motorstellungssignals M den Motorschalter 6 betätigt. Bei dem Motorstellungssignal M handelt es sich um eine - grundsätzlich beliebig definierbare - Stellgröße, aus der die Position der Fensterscheibe 4 ableitbar ist. Das Motorstellungssignal M kann hierbei insbesondere als Drehwinkel des Motors 2 (in Einheiten des Winkelmaßes) definiert sein. In bevorzugter Ausbildung der Vorrichtung 1 wird das Motorstellungssignal M aber als dimensionslose Zahl erzeugt, die sich in nachfolgend näher beschriebener Weise aus der Auszählung von Stromrippeln R (Fig. 3 und 4) des Motorstroms I3 ergibt. Zur Bestimmung des Motorstellungssignals M umfasst die Steuereinheit 5 ein so genanntes Motormodell 10, einen (Wechselanteils-)Filter 11 , ein (Stromrippel-) Erkennungsmodul 12 und ein Auswertungsmodul 13. Die Steuereinheit 5 umfasst weiterhin ein Motorerkennungsmodu! 14, eine Kenndatenbank 15 sowie einen Betriebsdatenspeicher 16. Der Steuereinheit 5 ist außerdem über eine Zweigleitung 17 aus der Stromversorgungsleitung 8 eine elektrische Versorgungsspannung Uv zugeführt.
Die Steuereinheit 5 ist in bevorzugter Ausbildung der Stellvorrichtung 1 durch einen MikroController gebildet. Das Schaltmodul 9, das Motormodell 10, der Filter 11 und die Module 12 bis 14 sind hierbei insbesondere in Form von Software- Bausteinen, d.h. funktionalen Bestandteilen einer in dem MikroController implementierten Software realisiert. Alternativ kann die Steuereinheit 5 aber auch zumindest teilweise in Form einer analogen und/oder digitalen elektrischen Schaltung realisiert sein, wobei das Schaltmodul 9, das Motormodell 10, der Filter 11 und die Module 12 bis 14 in Form von elektrischen Schaltkreisen realisiert sind. Des Weiteren sind Mischformen denkbar, bei denen mehrere der Bestandteile der Steuereinheit 5 teils schaltungstechnisch, und andernteils softwaretechnisch realisiert sind.
Die vorstehende Gliederung der Bestandteile der Steuereinheit 5 hat zudem lediglich funktionalen Charakter. Diese Bestandteile können insbesondere beliebig zu größeren Schaltungs- oder Programmeinheiten zusammengefasst oder noch feiner untergliedert sein. Bei der Kenndatenbank 15 und dem Betriebsdatenspeicher 16 handelt es sich analog um funktional verschiedene Speicherstrukturen, die - hardwareseitig - wahlweise in getrennten Speicherbausteinen oder einer gemeinsamen Speicherhardware implementiert sein können.
In dem Motormodell 10 ist - programm- oder schaltungstechnisch - eine mathematische Formel der in GIg. 1 angegebenen Form implementiert, durch die die eingangs bereits eingeführte gegen-elektromotorische Kraft (b-EMF) E als Funktion des Motorstroms la und der Motorspannung Um berechenbar ist. Der Motor- ström I3 und die Motorspannung Um sind dem Motormodell 10 als Eingangsgrößen zugeführt. Die Parameter des Motormodells 10, nämlich der ohmsche (Motor-) Widerstand R3, und die (Motor-)lnduktivität L3 sind dem Motormodell 10 als Konstanten vorgegeben. Die nach GIg. 1 berechnete elektromotorische Kraft E wird von dem Motormode!! 10 an den nachgeschalteten Filter 11 abgegeben.
Der zeitabhängige variierende Wert der b-EMF E setzt sich additiv zusammen aus einem zeitlich nicht oder nur schwach veränderlichen Gleichanteil EG und einem zeitlich schnell veränderlichen Wechselanteil Ew:
E11, = E - E0 GIg. 2
Als zeitlich nicht oder schwach veränderlich wird hierbei insbesondere derjenige Anteil der b-EMF E definiert, der sich auf der typischen Zeitskala eines (Motor- )Halbzyklus Z (Fig. 3), d.h. einer 180°-Drehung des Motors 2, nicht signifikant ändert. In programmtechnischer Ausbildung ist der Filter 11 vorzugsweise durch einen Algorithmus gebildet, der den Gleichanteil EG durch zeitlich gleitende Mittelwertbildung über die b-EMF E für die Dauer eines Halbzyklus Z (Halbzyklusdauer T2) ermittelt, insbesondere gemäß
Figure imgf000011_0001
und der den Wechselanteil Ew nach GIg. 2 durch Substraktion des Gleichanteils EG von der b-EMF E berechnet. Den ermittelten Wechselanteil Ew leitet der Filter 11 an das Stromrippelerkennungsmodul 12 weiter.
Die Halbzyklusdauer Tz kann hierbei von der Steuereinheit 5 aus der zeitlichen Änderung des Motorstellungssignals M berechnet und dem Filter 11 mit jeweils aktuellem Betrag zugeführt werden. In aus der Einfachheit halber bevorzugter Ausbildung ist die Halbzyklusdauer Tz dem Filter 11 aber als Konstante fest vorgegeben. Diese Konstante ist hierbei insbesondere derart gewählt, dass ihr Wert der durchschnittlichen Halbzyklusdauer Tz des Motors 2 in dessen stationärem Betrieb entspricht.
In schaltungstechnischer Ausbildung kann der Filter 11 alternativ als Hochpass ausgebildet sein.
Erkanntermaßen äußern sich Stromrippel R des Motorstroms la in einer hierzu synchronen Oszillation der b-EMF E, und insbesondere deren Wechselanteil Ew. Das Erkennungsmodul 12 ist deshalb daher ausgebildet, Maxima im zeitlichen Verlauf des Wechselanteils Ew als Indiz für das Auftreten eines Stromrippeis R zu erkennen. Um eine Fehlerkennung von Stromrippeln R durch hochfrequente Störungen im Verlauf des Wechselanteils Ew bestmöglich zu vermeiden, wird der Wechselanteil Ew vor der Maximalwertsuche optional geglättet.
Bei Erkennung eines jeden Maximums im Wechselanteil Ew gibt das Erkennungsmodul 12 ein Rippelerkennungssignal SR an das Auswertungsmodul 13 ab. Zudem ermittelt das Erkennungsmodul 12 den Betrag des Wechselanteils Ew an der Stelle des Maximums und übermittelt diesen Betrag als Rippelamplitude AR an das Motorerkennungsmodul 14 ab.
Das Auswertungsmodul 13 erhöht (inkrementiert) oder erniedrigt (dekrementiert) jeweils bei Empfang des Rippelerkennungssignals SR das Motorstellungssignal M - je nach Wert eines von dem Schaltmodul 9 zugeführten Motorstatussignals SM - gemäß
M = ∑ SM + MQ GIg. 5
um eine Zähleinheit. Die Rippelerkennungssignale SR wirken somit als Zählpulse für die Inkrementierung bzw. Dekrementierung des Motorstellungssignals M. Das Auswertungsmodul 13 geht dabei von einem Anfangswert M0 des Motorstellungssignals M aus, aus dem die Motorstellung und die Fensterstellung zu Beginn des Stellvorgangs ableitbar sind. Das Motorstatussignal SM hat den Wert +1 , solange der Motor 2 in einer ersten Laufrichtung betrieben wird, und den Wert -1 , solange der Motor 2 in der entgegengesetzten Laufrichtung betrieben wird. Bei ausgeschaltetem Motor 2 hat das Motorstatussignal SM dagegen den Wert 0.
Wie aus Fig. 2 hervorgeht, umfasst der Motor 2 einen Ständer 20 und einen in diesem um eine Motorachse 21 rotierbar gelagerten Läufer 22. Der Ständer 20 besteht aus einem im Wesentlichen hohlzylindrischen Blechpaket mit acht um dessen Innenumfang gleichmäßig verteilten Permanentmagneten 23. Der Läufer 21 umfasst in an sich herkömmlicher Technik einen im Querschnitt etwa sternförmigen Eisenkern 25 mit acht umfänglich gleich verteilt angebrachten Nuten 26. Zwischen je zwei benachbarten Nuten 26 ist hierbei ein Zahn 27 gebildet. Jeder der acht Zähne 27 ist mit jeweils einer - im Betrieb des Motors 2 vom Motorstrom I3 durchflossenen - Ankerspule 28a-28h bewickelt. Im Unterschied zu einem gewöhnlichen Gleichstrommotor ist der Motor 2 mit einer gebrochenen Ankerwicklung versehen, d.h. die Ankerspulen 28a-28h haben eine ungleiche Windungszahl. In dem in Fig. 2 dargestellten Beispiel haben
• die Spule 28a die Windungszahl 26,
• die Spule 28b die Windungszahl 24,
• die Spulen 28c und 28d jeweils die Windungszahl 25,
• die Spule 28e die Windungszahl 27,
• die Spule 28f die Windungszahl 26, und
• die Spulen 28g und 28h jeweils die Windungszahl 25.
Durch die solchermaßen gebrochene Ankerwicklung wird im ungestörten, statischen Betrieb des Motors 2 ein Normrippelmuster 29 erzeugt, das in Fig. 3 anhand des Verlaufs des Wechselanteils Ew der b-EMF E gegen die Zeit t dargestellt ist. Aus der Fig. 3 ist erkennbar, dass das Normrippelmuster 29 jeweils insgesamt vier Stromrippel R pro Halbzyklus Z, also pro 180°-Drehung des Läufers 23, aufweist. Die Anzahl der Stromrippel R pro Halbzyklus Z ist nachfolgend als „Zyklus- rippelzahl Nz" (hier: Nz = 4) bezeichnet. Drei Stromrippel R innerhalb jedes Halbzyklus Z weisen hierbei - entsprechend des jeweiligen Maximalwerts des Wechselanteils Ew - eine zumindest näherungsweise gleiche Rippelamplitude AR auf. Diese Stromrippel R sind nachfolgend auch als „nicht ausgezeichnete" Stromrip- pel RN bezeichnet. Der in jedem Halbzyklus Z verbleibende vierte Stromrippel R - in Fig. 3 durch Kreise optisch hervorgehoben - weist dagegen jeweils eine im Vergleich zu den übrigen Stromrippeln R signifikant erniedrigte Rippelamplitude AR auf. Dieser (kleinere) Strornrippe! R äst somit gegenüber den Stromrippe! RN ausgezeichnet und ist nachfolgend als Indexrippel Ri bezeichnet. Das Normrip- pelmuster 29 entspricht somit der eingangs beschriebenen Kodierung -1 :0:0:0. Wie aus Fig. 3 erkennbar, wiederholt sich das Normrippelmuster 29 im ungestörten stationären Betrieb des Motors 2 mit jedem Halbzyklus Z.
Im Normalbetrieb der Stellvorrichtung 1 sind der Motorwiderstand R3, die Motorinduktivität L3, und die typische Halbzyklusdauer Tz des Motors 2 in dem Betriebsdatenspeicher 16 hinterlegt und werden hieraus dem Motormodell 10 bzw. dem Filter 11 zur Verfügung gestellt. In dem Betriebsdatenspeicher 16 sind zudem weitere Kenndaten (d.h. konkrete Werte für weitere Kenngrößen) des Motors 2, insbesondere die Zahl der Nuten 26 bzw. Zähne 27, die Polzahl, der Lamellenteilungswinkel, die Nennspannung, der Nennstrom, etc. hinterlegt. Die jeweils benötigten Kenndaten des im Rahmen der Stellvorrichtung 1 eingesetzten Motors 2 - übergreifend als Betriebsdaten D6 bezeichnet - werden im Normalbetrieb der Stellvorrichtung 1 deren Bestandteilen, insbesondere dem Motormodell 10 und dem Filter 11 sowie (in nicht explizit dargestellter Weise) dem Auswertungsmodul 13 und dem Schaltmodul 9 aus dem Betriebsdatenspeicher 16 zur Verfügung gestellt.
Die Betriebsdaten DB sind in dem Betriebsdatenspeicher 16 aber lediglich nicht- resistiv (flüchtig) gespeichert. Sie werden somit gelöscht, wenn die Steuereinheit 5 von der Zweigleitung 17, und somit von der Versorgungsspannung Uv abgeklemmt wird. Ebenso enthält der Betriebsspeicher 16 auch vor der erstmaligen Inbetriebnahme der Stellvorrichtung 1 noch keine Betriebsdaten DB-
Bei der erstmaligen Inbetriebnahme der Stellvorrichtung 1 oder nach Wiederaufnahme des Betriebs nach einem Ausfall der Versorgungsspannung Uv wird vielmehr - z.B. durch das Motorerkennungsmodul 14 - ein Satz von Standard- Kenndaten Ds aus der Kenndatenbank 16 in den Betriebsdatenspeicher 16 übertragen. In der Kenndatenbank 15 sind die Standard-Kenndaten Ds resistiv (nicht- flüchtig) hinterlegt, so dass sie auch einen Ausfall der Versorgungsspannung Uv überdauern.
Die Standard-Kenndaten Ds enthalten Standardwerte für den Motorwiderstand R3, die Motorinduktivität L3 und die typische Halbzyklusdauer Tz sowie die übrigen Kenngrößen, die für die Gesamtheit der im Rahmen der Stellvorrichtung 1 grundsätzlich einsetzbaren Motortypen, bestmöglich geeignet sind. Insbesondere enthalten die Standard-Kenndaten Ds Durchschnittswerte oder - insbesondere bei überlastkritischen Kenngrößen wie der Nennspannung und dem Nennstrom - allgemeinverträgliche Minimalwerte für die Kenngrößen.
In der Regel weichen die Standard-Kenndaten Ds deshalb von den spezifischen Gerätekonstanten des tatsächlich im Rahmen der Stellvorrichtung 1 eingesetzten Motors 2 mehr oder weniger stark ab.
Das Motorerkennungsmodul 14 führt deshalb beim ersten Anfahren des Motors 1 nach der erstmaligen oder - nach einem Ausfall der Versorgungsspannung Uy - erneuten Inbetriebnahme der Stellvorrichtung 1 ein nachfolgend näher beschriebenes Verfahren zur Motorerkennung durch.
Das Motorerkennungsmodul 14 greift hierzu auf eine in der Kenndatenbank 15 - ebenfalls resistiv - hinterlegte Kenndatentabelle T zurück, die für eine Vielzahl von unterschiedlichen Motortypen jeweils einen Satz spezifischer Kenndaten, insbesondere konkrete Werte für den Motorwiderstand R3, die Motorinduktivität La, und die typische Halbzyklusdauer Tz, enthält.
Für jeden dieser Motortypen enthält die Kenndatenbank 15 Angaben zu einem zugeordneten Normrippelmuster. Die Normrippelmuster aller in der Kenndatenbank 15 hinterlegten Motortypen sind dabei voneinander stets verschieden. Jeder Motortyp ist hierdurch durch das ihm zugeordnete Normrippelmuster kodiert und eindeutig identifizierbar. Fig. 4 zeigt beispielhaft drei jeweils einem bestimmten Motortyp zugeordnete Normrippelmuster mit den Kodierungen
• -1 ,0,0,0 (drei nicht-ausgezeichnete Stromrippel RN, gefolgt von einem demgegenüber kleineren Indexrippe! Ri des Typs „-1"),
• 1 ,0,0,0 (drei nicht-ausgezeichnete Stromrippel RN, gefolgt von einem demgegenüber größeren Indexrippel Rt des Typs „1") und
• 1 ,-1 ,0,0 (zwei nicht-ausgezeichnete Stromrippel RN, gefolgt von einem ersten Indexrippel Ri des Typs „1"und einem zweiten Indexrippel Ri des Typs „- 1")
Für jeden Motortyp und somit jedes zugeordnete Rippelmuster enthält die Kenndatentabelle T als Identifizierungsangaben Schwellwertbedingungen, die die Stromrippel RN, RI des jeweiligen Rippelmusters erfüllen müssen. Beispielsweise enthält die Kenndatentabelle T zur Identifizierung der in Fig. 4 dargestellten Normrippelmuster die in Tab.2 enthalten Angaben:
Figure imgf000016_0001
Tab. 2
Die Schwellwerte sind hier, z.B. durch empirische Versuche, unter der Bedingung Si < S2 geeignet zu bestimmen. Beispielsweise sind Si und S2 derart gewählt, dass ihr jeweiliger Wert 90% bzw. 110% der durchschnittlichen Rippelamplitude AR eines nicht-ausgezeichneten Stromrippeis RN beträgt. Zur Motorerkennung prüft das Motorerkennungsmodul 14 anhand der empfangenen Rippelamplituden AR für jeden hinterlegten Motortyp die Bedingungen für die Identifizierung der einzelnen Stromrippel R des zugeordneten Rippelmusters in einer Bedingungskette. Sobald das Motorerkennungsmodul 14 hierbei das Rip- pelmuster des Motors 2 mit einem der hinterlegten Rippelmuster identifiziert hat, bricht das Motorerkennungsmodul 14 die Erkennungsroutine ab und überträgt diejenigen Kenndaten, die in der Kenndatentabelle T zu diesem Rippelmuster als zugehörig hiterlegt sind, als neue Betriebsdaten DB in den Betriebsdatenspeicher 16, worauf die Stellvorrichtung 1 in den Normalbetrieb übergeht.
Im dargestellten Beispiel prüft das Motorerkennungsmodul 14 konkret in einem ersten Schritt, ob das Normrippelmuster des Motors 2 dem an erster Stelle hinterlegten Normrippelmuster 1 :0:0:0 des Motortyps „A" entspricht. Es prüft entsprechend, ob eine der empfangenen Rippelamplituden AR den Schwellwert S2 überschreitet.
Das Motorerkennungsmodul 14 prüft zur Vermeidung von Fehlern mehrere, insbesondere drei Halbzyklen, insgesamt also die Rippelamplituden AR von zwölf erkannten Stromrippeln R. Falls hierbei kein Indexrippel des Typs „1" erkannt wird, geht das Motorerkennungsmodul 14 zur Prüfung des dem Motortyp „B" entsprechenden Normrippelmuster -1 :0:0:0 über.
Es prüft zur Erkennung des Indexrippeis Ri des Typs ,,-1„ hierbei zunächst, ob eine der empfangenen Rippelamplituden AR den Schwellwert Si unterschreitet.
Sobald eine empfangene Rippelamplitude AR diese Bedingung erfüllt, prüft das Motorerkennungsmodul 14 zur Erkennung der Stromrippel RN des Typs „0", ob die drei darauffolgend empfangenen Rippelamplituden AR die Bedingung Si < AR < S2 erfüllen. Wenn auch dies der Fall ist, bricht das Motorerkennungsmodul 14 die Erkennungsroutine ab, ordnet den Motor 2 dem Motortyp „B" zu und überträgt die zugehörigen Kenndaten aus der Kenndatentabelle T als neue Betriebsdaten DB in den Betriebsdatenspeicher 16. Sofern das Motorerkennungsmodul 14 den Motor 2 keinem der hinterlegten Motortypen zuordnen kann, wird die Stellvorrichtung 1 mit den Standard-Kenndaten Ds betrieben.
Bezugszeichenliste
1 Stellvorrichtung
2 (Gleichstrom-)Motor
3 Steümechanik
4 (Kraftfahrzeug-)Fensterscheibe
5 Steuereinheit
6 Motorschalter
7 Stromsensor
8 Stromversorgungsleitung
9 Schaltmodul
10 Motormodell
11 (Wechselanteils-)Filter
12 (Stromrippel-)Erkennungsmodul
13 Auswertungsmodul
14 Motorerkennungsmodul
15 Kenndatenbank
16 Betriebsdatenspeicher
17 Zweigleitung
20 Ständer
21 Motorachse
22 Läufer
23 Permanentmagnet
25 Eisenkern
26 Nut
27 Zahn
28a-h Ankerspule
29 Normrippelmuster
t Zeit
AR Rippelamplitude
C Steuerbefehl
DB Betriebsdaten D LUs Standard-Kenndaten
E gegen-elektromotorische Kraft (b-EMF)
EG Gleichanteil (der b-EMF)
Wechselanteil (der b-EMF)
Ia Motorstrom
La (Motor-)lnduktivität
M Motorstellungssignal
Nz Zyklusrippelzahl
R Stromrippel
Ra (Motor-)Widerstand
Rl Indexrippel
RN (nicht ausgezeichneter) Stromrippel
SM Motorstatussignal
SR Rippelerkennungssignal
T Kenndatenbank
Tz Halbzyklusdauer um Motorspannung
Uv Versorgungsspannung
Z (Motor-)Halbzyklus

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zur automatischen Erkennung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors (2),
• bei welchem eine elektrische Motorgröße (Ew) erfasst wird,
• bei welchem Stromrippel (R) im Verlauf dieser Motorgröße (Ew) ermittelt werden,
• bei welchem die Amplitude (AR), Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Stromrippel (R) ausgewertet und mit vorbekannten Rippelmustern verglichen werden, und
• bei welchem aus einer vorbekannten Kenndatentabelle (T) eine Anzahl von einem bestimmten Motortyp zugeordneten Kenndaten ausgewählt werden, wenn die Amplitude (AR), Dauer und/oder zeitliche Stellung der erkannten Stromrippel (R) mit einem Rippelmuster übereinstimmen, das diesem Motortyp zugeordnet ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1 , bei welchem als Motorgröße die gegen-elektromotorische Kraft (E) oder eine daraus abgeleitete Größe (Ew) herangezogen werden.
3. Verfahren nach Anspruch 2, wobei die gegen-elektromotorische Kraft (E) anhand des gemessenen Motorstroms (la) und der gemessenen Motorspannung (Um) mittels eines Motormodells (10) berechnet wird.
4. Verfahren nach Anspruch 2 oder 3, bei welchem als Motorgröße zur Ermittlung der Stromrippel (R) ein Wechselanteil (Ew) der gegen-elektromotorischen Kraft (E) herangezogen wird.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Übereinstimmung der erkannten Stromrippel (R) mit einem Rippel- muster anhand eines Vergleichs der Amplitude (AR), Dauer und/oder zeitlichen Stellung der erkannten Stromrippel (R) mit in der Kenndatentabelle (T) zu diesem Rippelmuster hinterlegten Schwellwerten geprüft wird.
6. Steuereinheit (5) zur Ansteuerung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors (2) einer Stellvorrichtung (1 ) für ein Kraftfahrzeug, welche Steuereinheit (5) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5 eingerichtet ist.
7. Stellvorrichtung (1 ) für ein Kraftfahrzeug, mit einem mechanisch kommutierten Gleichstrommotor (2) und mit einer Steuereinheit (5) nach Anspruch 6.
8. Verwendung eines mechanisch kommutierten Gleichstrommotors (2), der durch mechanische und/oder elektromechanische Modifikation derart kodiert ist, dass der ein charakteristisches Stromrippelmuster (29) aufweist, zur Identifizierung eines bestimmten Motortyps, dem der Gleichstrommotor (2) angehört, durch Erfassung und Auswertung der von dem Gleichstrommotor (2) erzeugten Stromrippel (R), insbesondere mittels des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 5.
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