WO2010082003A2 - Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension - Google Patents

Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension Download PDF

Info

Publication number
WO2010082003A2
WO2010082003A2 PCT/FR2010/050069 FR2010050069W WO2010082003A2 WO 2010082003 A2 WO2010082003 A2 WO 2010082003A2 FR 2010050069 W FR2010050069 W FR 2010050069W WO 2010082003 A2 WO2010082003 A2 WO 2010082003A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
state
rotation
detector
detection device
gripping member
Prior art date
Application number
PCT/FR2010/050069
Other languages
English (en)
Other versions
WO2010082003A3 (fr
Inventor
Rémy Kirchdoerffer
Jean-Marc Bortolami
Original Assignee
Senstronic (Société Par Actions Simplifiée)
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Senstronic (Société Par Actions Simplifiée) filed Critical Senstronic (Société Par Actions Simplifiée)
Publication of WO2010082003A2 publication Critical patent/WO2010082003A2/fr
Publication of WO2010082003A3 publication Critical patent/WO2010082003A3/fr

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/027—Electromagnetic sensing devices
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01D—MEASURING NOT SPECIALLY ADAPTED FOR A SPECIFIC VARIABLE; ARRANGEMENTS FOR MEASURING TWO OR MORE VARIABLES NOT COVERED IN A SINGLE OTHER SUBCLASS; TARIFF METERING APPARATUS; MEASURING OR TESTING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01D5/00—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable
    • G01D5/12—Mechanical means for transferring the output of a sensing member; Means for converting the output of a sensing member to another variable where the form or nature of the sensing member does not constrain the means for converting; Transducers not specially adapted for a specific variable using electric or magnetic means

Definitions

  • the present invention relates to the field of movement and position detection of physical elements, in particular the relative movement or the relative position of two elements together, with indication of the situation of one of said elements relative to the other, said indication being advantageously representative of the state of a device, system or installation incorporating or not these two elements.
  • the present invention more particularly relates to a device for detecting a gripping member, a detector forming part of such a device and a gripping member comprising at least one such device.
  • the relative positioning of two parts or parts can provide a reliable indication of the overall condition of a functional assembly to which these two parts or parts are connected, associated or integrated.
  • This is particularly the case, in a non-limiting manner, for the gripping members, for example of the gripper type, used to clamp two pieces in intimate contact.
  • a particular case of implementation of this type of gripping members is the field of welding, in which the two parts to be assembled must be firmly and reliably held in a predetermined state, particularly in the context of the implementation of welding robots.
  • a first possibility consists in integrating measuring means into the actuators generating the movements defining the state and the action of the gripping member under consideration.
  • the cost of such actuators is high and the measurement signals provided may not be directly exploitable.
  • the object of the present invention is in particular to overcome the abovementioned drawbacks and to propose a solution which makes it possible, in the case of a gripping member with rotary movement or pivoting, to provide a direct and reliable indication of the state of said organ, while by requiring only a simple and easy installation and assembly for its implementation.
  • the subject of the present invention is a device for detecting the state of a gripping member, this member having at least one open state and one closed state and the transition from one state to another. effecting or resulting in a rotational or pivotal movement of at least a first portion relative to at least a second portion of said member, the rotational position of said at least a first portion relative to said at least a second portion being indicative of the state of said gripping member, detection device characterized in that it is constituted by a rotation detector or circular displacement, whose body or housing is integral in rotation with one of the first and second aforementioned parts and which incorporates a rotary detection element whose position and / or rotational movement is (are) noted (s) by measuring and / or evaluation means able to deliver a measurement signal and / orstate, said sensing element being rotatably attached to a drive member forming part of or attached to the other of the first and second parts.
  • Figure 1 is a partial perspective view of a gripping member provided with a detection device according to the invention
  • Figure 2 is a sectional view along a plane containing the axis of articulation of the two parts
  • Figure 3 is a sectional view along FF of the object shown in Figure 2
  • FIG. 4 is a sectional view along CC of the object represented in FIG. 2
  • FIG. 5 is a principle representation on a scale different from a detail of the detection device of FIGS. 1 to 4.
  • FIGS. 1 to 4 of the accompanying drawings show a device 1 for detecting the state of a gripping member 2.
  • This member 2 has at least one open state and one closed state and the transition from one state to the other occurs by or results in a rotary or pivoting movement of at least a first part 3 or 3 'relative to at least a second portion 3 'or 3 of said member 2 (this rotation or this pivoting is preferably carried out around an axis X).
  • the rotational position of said at least a first portion 3 or 3 'with respect to said at least a second portion 3' or 3 is indicative of the state of said gripping member 2 .
  • the detection device 1 is constituted by a detector 4 of rotation or of circular displacement, whose body or casing 5 is integral in rotation with one of the aforementioned first and second parts 3, 3 'and which integrates a rotational detection element 6 whose position and / or rotational movement is (are) noted (s) by means 7, 7 'for measuring and / or evaluation able to deliver a measurement signal and / or state, said detection element 6 being rotatably secured to a driving element 8 forming part of or attached to the other of the first and second parts 3, 3 '.
  • the detection device 1 provides a direct indication of the state (closed / open, degree of opening / closing) of a gripping member 2, for example of the type ensuring a clamping hold between the two parts 3 and 3 '.
  • the relative movement, and therefore the relative positions, between the parts 3 and 3 ' are consequently reflected directly in the detector 4 because of the driving of the detection element 6 forming part of said detector mounted on one of the parts 3, 3 'by - A - an element 8 secured to the other of the two parts, thereby copying faithfully the displacement and the state of the gripping member 2.
  • the detection device 1 therefore consists of a composite device formed of two cooperating functional components each of which is integral with one of the parts forming the gripping member 2.
  • the body or casing 5 of the circular rotation or displacement detector 4 is fixedly mounted, directly or indirectly, on a first immobile first portion 3. during the modification of the state of the gripping member 2 and in that the driving element 8 is part of or is attached to a second part 3 'moving in rotation or pivoting during said state change.
  • the first and second parts 3 and 3 ' are assembled in an articulated manner by means of a hinge 9 defining an axis X of rotation or pivoting between these parts, for example in the form of an articulation with a shaft, hub, physical axis or similar piece 9 ', in one piece or in several coaxial segments, the first part 3 being fixed and the second part 3' being movable by said axis X and the body or housing 5 of the detector 4 being positioned near or on said axis X of rotation or pivoting.
  • the invention makes it possible to detect around an axis of rotation X defining the articulation between the two consecutive parts 3 and 3 'of a gripping member 2, the state (in particular the open and closed positions) of said grasping member 2.
  • the body or housing 5 of the detector 4 is fixedly mounted directly on the or a part 9 'defining the axis X of rotation, preferably on a projecting lateral portion 9 "of this part 9 '.
  • this arrangement allows a rear mounting of the sensor 4 on an existing body which is not provided and, when the hinge piece 9 is projecting at both ends ( Figure 2), to be able to mount the sensor 4 indifferently on one side or the other of said articulation, in particular according to an optimization of the bulk or the connection.
  • an attachment of the latter at one of the projecting ends of the shaft or the hinge pin is sufficient.
  • the realization of the sensor 4 in the form of an integrated and encapsulated assembly facilitates its assembly and, where appropriate, its replacement, and results in a limited space.
  • the drive element 8 is in the form of a stud, a pin, a pin or a similar salient element engaging, in the mounted state of said detection device 1, in a receiving site 6 'adapted to the detection element 6, the latter being mounted in the body or housing 5 of the detector 4 in a guided manner in rotation about the axis X of rotation or pivoting between the first and second parts 3 and 3 'of the gripping member 1.
  • the interaction between the sensor 4 and the part 3 'of the gripping member 2 which does not provide its support is limited to a simple mechanical drive connection without play, by an element 8 attached, distinct from the 9 'articulation axis and not integrated with the latter.
  • the detection element 6 is constituted by or comprises a magnetic element 10 at least bipolar whose orientation is defined directly by the rotational position of the detection element 6, said orientation being raised by a corresponding sensor 7 mounted in the body or housing 5 of the detector 4 and inte ⁇ rlude by the latter or an associated electronic circuit 7 ', also mounted in said body or housing 5 of the detector 4, for the supply of at least one binary or analog signal indicative of the state of the gripping member 2, the information conveyed by said signal being displayed locally by means of display means 11, for example colored lights, and / or remotely transmitted via a wire link 11 ', radio frequency or optical.
  • the detection element 6 may be in the form of a disc guided in rotation in the body or casing 5 of the detector 4, on which is mounted the magnetic element 10 and which has a site 6 '(offset with respect to the axis 9') in the form of a housing, a recess or a cutout for wedged reception, with freedom of rotation if necessary, at least one end portion of the driving element 8.
  • the magnetic element 10 may consist of a rotary bipolar element, for example in the form of a disk or a disk, whose rotational position is subject to the rotational position of the sensing element 6 and whose flux or magnetic orientation is raised (e) by a sensor 7 adapted to determine the orientation of the element 6.
  • the body or housing 5 of the rotation detector 4 is provided with at least one opening 13 for the passage of the driving element 8, the shape of the opening 13 being adapted to the path traveled by said transmission element between the two extreme relative rotational or pivoting positions between the first and second parts 3 and 3 'of the gripping member 1, advantageously corresponding to the two states of said detection device 1.
  • the body or casing 5 of the detector 4 preferably mounted integral in rotation on the shaft or shaft 9 'and advantageously having a cylindrical shape with a circular cross section, is constituted by a hollow portion 5' ( bell-shaped) delimiting an open chamber and a complementary plate-shaped portion 5 "(preferentially disc) assembled with the hollow portion 5 so as to close the opening of said hollow portion 5 ', said portion shaped plate 5 "having, on the one hand, a mounting site 12 with locking on the part 9 'defining the axis X of rotation or pivoting between the two relevant parts 3 and 3 'of the gripping member 2 and, secondly, said at least one passage opening 13, advantageously in the shape of a circular arc, for the driving element 8.
  • the opening 12 may for example be in the form of a circular shaped slot having a sufficient angular extension to take into account the displacement of the driving element 8 between the open and closed positions of at least the body 2 (for example at least 130 °).
  • the portion 5 may optionally comprise at least one second opening 13 symmetrical with respect to the site 12.
  • said opening 13 may optionally comprise a flexible barrier in the form of a brush or a flexible lip, by limiting the introduction of dust or the like while not hindering the movement of the pin 8.
  • the assembly with blocking of the plate-shaped part 5 "on the part 9 'forming an axis at the site 12 (circular cut in the plate 5") is advantageously effected by means of a wedge or set screw 14 bearing on a flat part of the part 9 ', possibly reinforced by an additional connection by means of two through screws 11 interconnecting the parts 5' and 5 "and the part 9 (see Figure 4).
  • rotation of the fixed part 3 with the part 9 can also be obtained by means of a key or a needle screw.
  • the present invention also relates to a rotation or circular displacement detector 4 capable of determining at least one open state and a closed state of a gripping member 2.
  • the transition from one state to another is effected by or results from in a rotary or pivotal movement of at least a first portion relative to at least a second portion of said member, the rotational position of said at least a first portion relative to said at least a second portion being indicative of state of said gripping member.
  • This detector 4 comprises a body or casing 5 intended to be mounted, with at least one rotational connection, to one of the aforementioned first and second parts 3, 3 ', and integrates a rotary detection element 6 whose position and / or or the rotational movement is (are) raised by measurement and / or evaluation means 7, 7 'able to deliver a measurement and / or state signal, said detection element 6 being subject in rotation to a driving element 8 forming part of or attached to the other of the first and second parts 3, 3 '.
  • Such a detector 4 may furthermore state the additional characteristics mentioned above and be part of a detection device as described above.
  • the senor 4 is fixed on the shaft or the axis 9 'of articulation or rotation (advantageously fixed), on a projecting end 9 "of the latter.
  • This axis 9' preferably ensures the rotational guidance of the two parts of a clamp and the support of the sensor 4.
  • the invention also relates to a gripping member
  • the detector 4 is of course adapted to the implementation conditions encountered in the application concerned, especially in terms of temperature, vibration, shock, electromagnetic interference or the like.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

La présente invention a pour objet un dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension, cet organe présentant au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension. Dispositif de détection (1) caractérisé en ce qu'il est constitué par un détecteur (4) de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier (5) est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties (3, 3') précitées et qui intègre un élément de détection (6) rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens (7, 7') de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection (6) étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement (8) faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties (3, 3').

Description

Dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension
La présente invention concerne le domaine de la détection de mouvement et de position d'éléments physiques, en particulier le mouvement relatif ou la position relative de deux éléments entre eux, avec indication de la situation de l'un desdits éléments par rapport à l'autre, ladite indication étant avantageusement représentative de l'état d'un(e) dispositif, système ou installation intégrant ou non ces deux éléments.
La présente invention a plus particulièrement comme objet un dispositif de détection d'un organe de préhension, un détecteur faisant partie d'un tel dispositif et un organe de préhension comportant au moins un tel dispositif.
Dans de nombreuses applications, le positionnement relatif de deux pièces ou parties peut fournir une indication fiable de l'état général d'un ensemble fonctionnel auquel ces deux pièces ou parties sont reliées, associées ou intégrées. Tel est notamment le cas, de manière non limitative, pour les organes de préhension, par exemple du type pince, utilisés pour maintenir avec serrage deux pièces en contact intime.
Un cas particulier de mise en ouvre de ce type d'organes de préhension est le domaine du soudage, dans lequel les deux pièces à assembler doivent être maintenues fermement et de manière fiable dans un état prédéterminé, notamment dans le cadre de la mise enouvre de robots de soudure.
En effet, dans le cadre d'opérations automatisées, il est nécessaire de disposer d'informations sûres et en temps réel sur l'état exact des organes de préhension concernés, afin de valider une situation opératoire actuelle et/ou d'autoriser l'exécution des opérations suivantes d'un cycle.
Une première possibilité consiste à intégrer des moyens de mesure dans les actionneurs générant les mouvements définissant l'état et la maraeuvre de l'organe de préhension considéré. Toutefois, le coût de tels actionneurs est élevé et les signaux de mesure fournis peuvent ne pas être directement exploitables.
Une autre possibilité consiste à mettre enœuvre des moyens de mesure externes rapportés qui déterminent la course de l'élément mobile de l'actionneur. Néanmoins, cette solution entraîne, en plus du coût de ces moyens rapportés, des coûts additionnels importants d'installation et de réglage, ainsi que des opérations fastidieuses de maintenance, et nécessite la présence d'un volume disponible suffisant. De plus, il convient de noter qu'aucune des deux solutions précitées ne fournit une indication directe de l'état exact des organes de préhension.
La présente invention a notamment pour objet de surmonter les inconvénients précités et de proposer une solution permettant, dans le cas d'un organe de préhension à mouvement rotatoire ou de pivotement, de fournir une indication directe et fiable de l'état dudit organe, tout en ne nécessitant qu'un aménagement et un montage simples et aisés pour son implémentation.
En outre, ladite solution devra pouvoir être mise en ouvre aisément sur des systèmes existants, c'est-à-dire dans le cadre d'un montage ultérieur.
A cet effet, la présente invention a pour objet un dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension, cet organe présentant au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension, dispositif de détection caractérisé en ce qu'il est constitué par un détecteur de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties précitées et qui intègre un élément de détection rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties.
L'invention sera mieux comprise, grâce à la description ci- après, qui se rapporte à un mode de réalisation préféré, donné à titre d'exemple non limitatif, et expliqué avec référence aux dessins schématiques annexés, dans lesquels : Ia figure 1 est une vue partielle en perspective d'un organe de préhension pourvu d'un dispositif de détection selon l'invention ; la figure 2 est une vue en coupe selon un plan contenant l'axe d'articulation des deux parties ; la figure 3 est une vue en coupe selon F-F de l'objet représenté sur la figure 2 ; la figure 4 est une vue en coupe selon C-C de l'objet représenté sur la figure 2, et, la figure 5 est une représentation de principe à une échelle différente d'un détail du dispositif de détection des figures 1 à 4.
Les figures 1 à 4 des dessins annexés montrent un dispositif 1 de détection de l'état d'un organe de préhension 2.
Cet organe 2 présente au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectue par ou résulte en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie 3 ou 3' par rapport à au moins une seconde partie 3' ou 3 dudit organe 2 (cette rotation ou ce pivotement s'effectue préférentiellement autour d'un axe X).
Compte tenu de la structure de l'organe 2, la position en rotation de ladite au moins une première partie 3 ou 3' par rapport à ladite au moins une seconde partie 3' ou 3 est indicative de l'état dudit organe de préhension 2.
Conformément à l'invention, le dispositif de détection 1 est constitué par un détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier 5 est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties 3, 3' précitées et qui intègre un élément de détection 6 rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens 7, 7' de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection 6 étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement 8 faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties 3, 3'.
Ainsi, le dispositif de détection 1 fournit une indication directe de l'état (fermé/ouvert ; degré d'ouverture/de fermeture) d'un organe de préhension 2, par exemple du type assurant un maintien avec serrage entre les deux parties 3 et 3'. Le mouvement relatif, et donc les positions relatives, entre les parties 3 et 3' se trouvent par conséquent répercutés directement dans le détecteur 4 du fait de l'entraînement de l'élément de détection 6 faisant partie dudit détecteur monté sur l'une des parties 3, 3' par - A - un élément 8 solidaire de l'autre des deux parties, copiant ainsi de manière fidèle le déplacement et l'état de l'organe de préhension 2.
Le dispositif de détection 1 consiste par conséquent en un dispositif composite formé de deux composantes fonctionnelles coopérantes dont chacune est solidaire de l'une des parties formant l'organe de préhension 2.
En accord avec un mode de réalisation préféré de l'invention, ressortant également des figures 1 à 4, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire est monté fixe, directement ou indirectement, sur une première partie 3 immobile en rotation au cours de la modification de l'état de l'organe de préhension 2 et en ce que l'élément d'entraînement 8 fait partie de ou est rapporté sur une seconde partie 3' se déplaçant en rotation ou pivotement au cours de ladite modification d'état.
Conformément à une application avantageuse du dispositif de détection selon l'invention, les première et seconde parties 3 et 3' sont assemblées de manière articulée entre elles par l'intermédiaire d'une articulation 9 définissant un axe X de rotation ou de pivotement entre ces parties, par exemple sous la forme d'une articulation à arbre, moyeu, axe physique ou pièce 9' analogue, d'un seul tenant ou en plusieurs segments coaxiaux, la première partie 3 étant fixe et la seconde partie 3' étant mobile par rapport audit axe X et le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 étant positionné à proximité ou sur ledit axe X de rotation ou de pivotement.
Ainsi, l'invention permet de détecter autour d'un axe de rotation X définissant l'articulation entre les deux parties consécutives 3 et 3' d'un organe de préhension 2, l'état (en particulier les positions ouvert et fermé) dudit organe de préhension 2.
En accord avec une variante de construction particulièrement avantageuse, résultant en un montage simple et aisé ne nécessitant qu'un faible encombrement, il peut être prévu que le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 soit monté fixe directement sur la ou une pièce 9' définissant l'axe X de rotation, préférentiellement sur une portion latérale saillante 9" de cette pièce 9'.
Dans cette réalisation de l'invention, aucun support de montage additionnel n'est nécessaire et la taille du dispositif de détection peut être réduite, tout en fournissant une détection précise et fiable.
Ainsi, en profitant avantageusement de la portion latérale saillante 9" de la pièce 9' définissant l'axe de rotation ou d'articulation, il est possible de monter le détecteur 4 du dispositif de détection directement sur cette portion 9", sans nécessiter la mise en place d'un support particulier, le cas échéant additionnel.
En outre, cette disposition permet de réaliser un montage postérieur du capteur 4 sur un organe existant qui n'en est pas pourvu et, lorsque la pièce d'articulation 9 est saillante à ses deux extrémités (figure 2), de pouvoir monter le capteur 4 indifféremment d'un côté ou de l'autre de ladite articulation, en fonction notamment d'une optimisation de l'encombrement ou de la connexion. En outre, compte tenu du mode de réalisation du capteur 4, une fixation de ce dernier au niveau de l'une seule des extrémités saillantes de l'arbre ou de l'axe d'articulation est suffisante.
De plus, la réalisation du capteur 4 sous la forme d'un ensemble intégré et encapsulé facilite son montage et, le cas échéant, son remplacement, et aboutit à un encombrement limité.
Conformément à une caractéristique de l'invention, représentée sur les figures 2 à 4 des dessins annexés, l'élément d'entraînement 8 se présente sous la forme d'un plot, d'un ergot, d'une broche ou d'un élément saillant analogue venant en engagement, à l'état monté dudit dispositif de détection 1 , dans un site de réception 6' adapté de l'élément de détection 6, ce dernier étant monté dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de manière guidée en rotation autour de l'axe X de rotation ou de pivotement entre les première et seconde parties 3 et 3' de l'organe de préhension 1.
Le mouvement de pivotement de la partie 3' mobile par rapport à la partie fixe 3 est ainsi transmis de manière physique, simple, précise et fiable au détecteur 4, l'élément d'entraînement 8 et le détecteur 4 pouvant être aisément installé sur des systèmes existants sans nécessiter d'intervention importante, ni pièce de montage supplémentaire.
De plus, l'interaction entre le capteur 4 et la partie 3' de l'organe de préhension 2 n'assurant pas son support se limite à une simple liaison mécanique d'entraînement sans jeu, par un élément 8 rapporté, distinct de l'axe 9' d'articulation et non intégré à ce dernier.
Conformément à un mode de réalisation pratique de l'invention, l'élément de détection 6 est constitué par ou comporte un élément magnétique 10 au moins bipolaire dont l'orientation est définie directement par la position en rotation de l'élément de détection 6, ladite orientation étant relevée par un capteur 7 correspondant monté dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 et inteφrétée par ce dernier ou par un circuit électronique 7' associé, également monté dans ledit corps ou boîtier 5 du détecteur 4, en vue de la fourniture d'au moins un signal binaire ou analogique indicatif de l'état de l'organe de préhension 2, l'information véhiculée par ledit signal étant affichée localement par l'intermédiaire de moyens de visualisation 11 , par exemple lumineux colorés, et/ou transmis à distance par l'intermédiaire d'une liaison filaire 11', radiofréquence ou optique.
Plus précisément, comme nous le montrent les figures 2, 3 et 5, l'élément de détection 6 peut se présenter sous la forme d'un disque guidé en rotation dans le corps ou boîtier 5 du détecteur 4, sur lequel est monté l'élément magnétique 10 et qui comporte un site 6' (décalé par rapport à l'axe 9') sous forme d'un logement, d'un renfoncement ou d'une découpe pour la réception calée, avec liberté de rotation le cas échéant, d'une portion d'extrémité au moins de l'élément d'entraînement 8. En outre, l'élément magnétique 10 peut consister en un élément bipolaire rotatoire, par exemple sous forme de disque ou de pastille, dont la position en rotation est assujettie à la position en rotation de l'élément de détection 6 et dont le flux ou l'orientation magnétique est relevé(e) par un capteur 7 apte à déterminer l'orientation de l'élément 6. Afin de permettre la transmission du mouvement de la partie mobile 3' à l'élément de détection 6 par l'intermédiaire de l'élément 8, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4 de rotation est pourvu d'au moins une ouverture 13 pour le passage de l'élément d'entraînement 8, la forme de l'ouverture 13 étant adaptée au trajet parcouru par ledit élément de transmission entre les deux positions de rotation ou de pivotement relatives extrêmes entre les première et seconde parties 3 et 3' de l'organe de préhension 1, correspondant avantageusement aux deux états dudit dispositif de détection 1.
Comme le montrent les figures 1 à 4, le corps ou boîtier 5 du détecteur 4, préférentiellement monté solidaire en rotation sur l'arbre ou axe 9' et présentant avantageusement une forme cylindrique à section circulaire, est constitué par une partie creuse 5' (en forme de cloche) délimitant une chambre ouverte et par une partie complémentaire 5" en forme de plaque (préférentiellement de disque) assemblée avec la partie creuse 5 de manière à obturer l'ouverture de ladite partie creuse 5', ladite partie en forme de plaque 5" comportant, d'une part, un site 12 de montage avec blocage sur la pièce 9' définissant l'axe X de rotation ou de pivotement entre les deux parties 3 et 3' concernées de l'organe de préhension 2 et, d'autre part, ladite au moins une ouverture de passage 13, avantageusement en forme d'arc de cercle, pour l'élément d'entraînement 8.
L'ouverture 12 peut par exemple se présenter sous la forme d'une fente à conformation circulaire présentant une extension angulaire suffisante pour prendre en compte le déplacement de l'élément d'entraînement 8 entre les positions ouverte et fermée au moins de l'organe 2 (par exemple au moins 130 °). La partie 5" peut éventuellement comporter au moins une seconde ouverture 13 symétrique par rapport au site 12. En outre, ladite ouverture 13 peut éventuellement comporter une barrière flexible sous forme de brosse ou de lèvre souple, en limitant l'introduction de poussière ou analogue tout en n'entravant pas le déplacement de l'ergot 8.
Le montage avec blocage de la partie 5" en forme de plaque sur la pièce 9' formant axe au niveau du site 12 (découpe circulaire dans la plaque 5") s'effectue avantageusement par l'intermédiaire d'une clavette ou vis pointeau 14 prenant appui sur un méplat de la pièce 9', éventuellement renforcé par une liaison supplémentaire au moyen de deux vis traversantes 11 reliant entre elles les parties 5' et 5" et la pièce 9 (voir figure 4). De même, le blocage en rotation de la partie fixe 3 avec la pièce 9 peut également être obtenu au moyen d'un clavette ou d'une vis pointeau.
La présente invention concerne également un détecteur 4 de rotation ou de déplacement circulaire apte à déterminer au moins un état ouvert et un état fermé d'un organe de préhension 2. Le passage d'un état à l'autre s'effectue par ou résulte en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension.
Ce détecteur 4 comprend un corps ou boîtier 5 destiné à être monté, avec solidarisation en rotation au moins, sur l'une 3 des première et seconde parties 3, 3' précitées, et intègre un élément de détection 6 rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens 7, 7' de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection 6 étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement 8 faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties 3, 3'.
Un tel détecteur 4 peut en outre faire état des caractéristiques supplémentaires évoquées ci-dessus et faire partie d'un dispositif de détection tel que décrit précédemment.
Préférentiellement, le capteur 4 est fixé sur l'arbre ou l'axe 9' d'articulation ou de rotation (avantageusement fixe), sur une extrémité saillante 9" de ce dernier. Cet axe 9' assure préférentiellement le guidage en rotation des deux parties d'une pince et le support du capteur 4. Par ailleurs, l'invention vise également un organe de préhension
2, en particulier organe de maintien avec serrage de parties en contact intime destinées à être assemblées, notamment des tôles à assembler par soudage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif de détection 1 tel que décrit ci-dessus et représenté aux dessins annexés. Le détecteur 4 est bien entendu adapté aux conditions de mise enœuvre rencontrées dans l'application concernée, notamment en termes de température, vibrations, chocs, interférences électromagnétiques ou analogues.
Bien entendu, l'invention n'est pas limitée au mode de réalisation décrit et représenté aux dessins annexés. Des modifications restent possibles, notamment du point de vue de la constitution des divers éléments ou par substitution d'équivalents techniques, sans sortir pour autant du domaine de protection de l'invention.

Claims

REVENDICATIONS
1) Dispositif de détection de l'état d'un organe de préhension, cet organe présentant au moins un état ouvert et un état fermé et le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension, dispositif de détection (1) caractérisé en ce qu'il est constitué par un détecteur (4) de rotation ou de déplacement circulaire, dont le corps ou boîtier (5) est solidaire en rotation de l'une des première et seconde parties (3, 3') précitées et qui intègre un élément de détection (6) rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens (7, 7') de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection (6) étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement (8) faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties (3, 3').
2) Dispositif de détection selon la revendication 1 , caractérisé en ce que le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) de rotation ou de déplacement circulaire est monté fixe, directement ou indirectement, sur une première partie (3) immobile en rotation au cours de la modification de l'état de l'organe de préhension (2) et en ce que l'élément d'entraînement (8) fait partie de ou est rapporté sur une seconde partie (3') se déplaçant en rotation ou pivotement au cours de ladite modification d'état.
3) Dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que les première et seconde parties
(3 et 3') sont assemblées de manière articulée entre elles par l'intermédiaire d'une articulation (9) définissant un axe (X) de rotation ou de pivotement entre ces parties, par exemple sous la forme d'une articulation à arbre, moyeu, axe physique ou pièce (9') analogue, d'un seul tenant ou en plusieurs segments coaxiaux, la première partie (3) étant fixe et la seconde partie (3') étant mobile par rapport audit axe (X) et le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) étant positionné à proximité ou sur ledit axe (X) de rotation ou de pivotement. 4) Dispositif de détection selon la revendication 3, caractérisé en ce que le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) est monté fixe directement sur la ou une pièce (9') définissant l'axe (X) de rotation, préférentiellement sur une portion latérale saillante (9") de cette pièce (9'). 5) Dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications 1 à 4, caractérisé en ce que l'élément d'entraînement (8) se présente sous la forme d'un plot, d'un ergot, d'une broche ou d'un élément saillant analogue venant en engagement, à l'état monté dudit dispositif de détection (1), dans un site de réception (6') adapté de l'élément de détection (6), ce dernier étant monté dans le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) de manière guidée en rotation autour de l'axe (X) de rotation ou de pivotement entre les première et seconde parties (3 et 3') de l'organe de préhension (1).
6) Dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications 1 à 5, caractérisé en ce que l'élément de détection (6) est constitué par ou comporte un élément magnétique (10) au moins bipolaire dont l'orientation est définie directement par la position en rotation de l'élément de détection (6), ladite orientation étant relevée par un capteur (7) correspondant monté dans le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) et interprétée par ce dernier ou par un circuit électronique (7') associé, également monté dans ledit corps ou boîtier (5) du détecteur (4), en vue de la fourniture d'au moins un signal binaire ou analogique indicatif de l'état de l'organe de préhension (2), l'information véhiculée par ledit signal étant affichée localement par l'intermédiaire de moyens de visualisation (11), par exemple lumineux colorés, et/ou transmis à distance par l'intermédiaire d'une liaison filaire (H'), radiofréquence ou optique.
7) Dispositif de détection selon la revendication 6, caractérisé en ce que l'élément de détection (6) se présente sous la forme d'un disque guidé en rotation dans le corps ou boîtier (5) du détecteur (4), sur lequel est monté l'élément magnétique (10) et qui comporte un site (6') sous forme d'un logement, d'un renfoncement ou d'une découpe pour la réception calée, avec liberté de rotation le cas échéant, d'une portion d'extrémité au moins de l'élément d'entraînement (8) et en ce que l'élément magnétique (10) consiste en un élément bipolaire rotatoire, par exemple sous forme de disque ou de pastille, dont la position en rotation est assujettie à la position en rotation de l'élément de détection (6) et dont le flux ou l'orientation magnétique est relevé(e) par un capteur (7) apte à déterminer l'orientation de l'élément (6). 8) Dispositif de détection selon l'une quelconque des revendications 1 à 7, caractérisé en ce que le corps ou boîtier (5) du détecteur (4) de rotation est pourvu d'au moins une ouverture (13) pour le passage de l'élément d'entraînement (8), la forme de l'ouverture (13) étant adaptée au trajet parcouru par ledit élément de transmission entre les deux positions de rotation ou de pivotement relatives extrêmes entre les première et seconde parties (3 et 3') de l'organe de préhension (1), correspondant avantageusement aux deux états dudit dispositif de détection (1).
9) Dispositif de détection selon la revendication 8, pour autant qu'elle dépende de la revendication 3 ou 4, caractérisé en ce que le corps ou boîtier (5) du détecteur (4), présentant avantageusement une forme cylindrique à section circulaire, est constitué par une partie creuse (5') délimitant une chambre ouverte et par une partie complémentaire (5") en forme de plaque assemblée avec la partie creuse (5) de manière à obturer l'ouverture de ladite partie creuse (5'), ladite partie en forme de plaque (5") comportant, d'une part, un site (12) de montage avec blocage sur la pièce (9') définissant l'axe (X) de rotation ou de pivotement entre les deux parties (3 et 3') concernées de l'organe de préhension (2) et, d'autre part, ladite au moins une ouverture de passage (13), avantageusement en forme d'arc de cercle, pour l'élément d'entraînement (8).
10) Détecteur de rotation ou de déplacement circulaire apte à déterminer au moins un état ouvert et un état fermé d'un organe de préhension, le passage d'un état à l'autre s'effectuant par ou résultant en un mouvement rotatoire ou de pivotement d'au moins une première partie par rapport à au moins une seconde partie dudit organe, la position en rotation de ladite au moins une première partie par rapport à ladite au moins une seconde partie étant indicative de l'état dudit organe de préhension, détecteur (4) caractérisé en ce qu'il comprend un corps ou boîtier (5) destiné à être monté, avec solidarisation en rotation au moins, sur l'une (3) des première et seconde parties (3, 3') précitées, et en ce qu'il intègre un élément de détection (6) rotatif dont la position et/ou le mouvement en rotation est(sont) relevé(e)(s) par des moyens (7, 7') de mesure et/ou d'évaluation aptes à délivrer un signal de mesure et/ou d'état, ledit élément de détection (6) étant assujetti en rotation à un élément d'entraînement (8) faisant partie de ou rapporté sur l'autre des première et seconde parties (3, 3'). 11) Détecteur selon la revendication 10, caractérisé en ce qu'il fait partie d'un dispositif de détection (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.
12) Organe de préhension, en particulier organe de maintien avec serrage de parties en contact intime destinées à être assemblées, notamment des tôles à assembler par soudage, caractérisé en ce qu'il comporte au moins un dispositif de détection (1) selon l'une quelconque des revendications 1 à 9.
PCT/FR2010/050069 2009-01-16 2010-01-18 Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension WO2010082003A2 (fr)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FR0950280A FR2941294B1 (fr) 2009-01-16 2009-01-16 Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension
FR0950280 2009-01-16

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2010082003A2 true WO2010082003A2 (fr) 2010-07-22
WO2010082003A3 WO2010082003A3 (fr) 2010-11-18

Family

ID=41314674

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/FR2010/050069 WO2010082003A2 (fr) 2009-01-16 2010-01-18 Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension

Country Status (2)

Country Link
FR (1) FR2941294B1 (fr)
WO (1) WO2010082003A2 (fr)

Family Cites Families (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5811968A (en) * 1996-01-06 1998-09-22 Unisia Jecs Corporation Rotation angle sensor
US6641189B2 (en) * 2001-03-16 2003-11-04 Phd, Inc. Article sensor assembly
US7296486B2 (en) * 2005-05-06 2007-11-20 Oceaneering International, Inc. Hydraulic motor drive sensor adapter
FR2904671B1 (fr) * 2006-08-02 2009-03-13 Skf Ab Systeme d'articulation instrumente.
WO2008067846A1 (fr) * 2006-12-04 2008-06-12 Inpeco Ip Ltd. Organe de préhension de conteneur doté d'un détecteur de position

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
None

Also Published As

Publication number Publication date
FR2941294A1 (fr) 2010-07-23
FR2941294B1 (fr) 2012-04-27
WO2010082003A3 (fr) 2010-11-18

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP1444452B1 (fr) Dispositif tendeur instrumente
CA2734418C (fr) Outil electroportatif muni d'un dispositif permettant de determiner la position relative entre deux organes dudit outil dont l'un au moins est mobile
EP1533465B1 (fr) Dispositif d'entraînement d'un écran de fermeture ou de protection solaire et installation comportant un tel dispositif
EP0484194A1 (fr) Capteur d'angle de rotation
FR2888329A1 (fr) Tachymetre pour roue d'aeronef
EP0952426B1 (fr) Pièce d'horlogerie comprenant un dispositif de détection inductif ou capacitif d'au moins une position angulaire de référence d'une roue de cette pièce d'horlogerie
FR2517049A1 (fr) Sonde pour le controle de dimensions lineaires
EP1797482B1 (fr) Dispositif de commande pour montre
EP2079991B1 (fr) Dispositif d'adaptation d'un module électronique sur un compteur d'eau
WO2010082003A2 (fr) Dispositif de detection de l'etat d'un organe de prehension
FR2498796A1 (fr) Support reglable notamment pour tetes de transducteurs
FR3079927A1 (fr) Capteur de position magnetique.
EP0959362B1 (fr) Dispositif de mesure d'une grandeur physique liée à la rotation d'un organe
EP3868988A1 (fr) Dispositif de verrouillage amélioré
EP1179463A1 (fr) Dispositif de commande d'un frein de stationnement électrique à transducteur
EP0958984B1 (fr) Bougie de véhicule ferroviaire
FR2666886A1 (fr) Appareil de mesure avec un organe de commutation.
WO2017006050A1 (fr) Dispositif de detection d'une position neutre d'une commande de vitesses d'une boite de vitesses d'un vehicule automobile
CH626991A5 (en) Rotary transducer for position measurement
FR3060897A1 (fr) Procede de fixation coaxiale d'un codeur sur la face d'extremite d'un arbre tournant
EP0995995B1 (fr) Capteur pour la mesure de la vitesse et du sens de rotation d'une pièce rotative
FR2891064A1 (fr) Lunettes du type galbees a encombrement reduit.
FR2905171A1 (fr) Procede et dispositif de mesure de la position angulaire d'un organe rotatif, notamment d'entrainement d'une cremaillere d'une direction assistee d'un vehicule
EP0967050A2 (fr) Dispositif de positionnement, de maintien ou de serrage
FR3130734A1 (fr) Dispositif de surveillance des systèmes de détection du trafic ferroviaire

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 10707311

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

DPE1 Request for preliminary examination filed after expiration of 19th month from priority date (pct application filed from 20040101)
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 10707311

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2