WO2010072867A1 - Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas - Google Patents

Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas Download PDF

Info

Publication number
WO2010072867A1
WO2010072867A1 PCT/ES2009/070504 ES2009070504W WO2010072867A1 WO 2010072867 A1 WO2010072867 A1 WO 2010072867A1 ES 2009070504 W ES2009070504 W ES 2009070504W WO 2010072867 A1 WO2010072867 A1 WO 2010072867A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
positioning
tools
handling
head
manufacture
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Ceased
Application number
PCT/ES2009/070504
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
José Manuel SANTOS GÓMEZ
José Manuel MENÉNDEZ MARTÍN
Antonio DURÁN QUIROGA
Aquilino GARCÍA GARCÍA
Julián SÁNCHEZ FERNÁNDEZ
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Airbus Operations SL
Original Assignee
Airbus Operations SL
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Airbus Operations SL filed Critical Airbus Operations SL
Priority to CN200980151977.0A priority Critical patent/CN102264521B/zh
Publication of WO2010072867A1 publication Critical patent/WO2010072867A1/es
Anticipated expiration legal-status Critical
Ceased legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
    • B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
    • B29C37/00—Component parts, details, accessories or auxiliary operations, not covered by group B29C33/00 or B29C35/00
    • B29C37/0003—Discharging moulded articles from the mould
    • B29C37/0007—Discharging moulded articles from the mould using means operable from outside the mould for moving between mould parts, e.g. robots
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C1/00—Fuselages; Constructional features common to fuselages, wings, stabilising surfaces or the like
    • B64C1/06—Frames; Stringers; Longerons ; Fuselage sections
    • B64C1/12—Construction or attachment of skin panels
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/19—Eyebolt or hook making
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
    • Y10T29/49616—Structural member making
    • Y10T29/49622—Vehicular structural member making
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T29/00—Metal working
    • Y10T29/51—Plural diverse manufacturing apparatus including means for metal shaping or assembling
    • Y10T29/5184—Casting and working

Definitions

  • the present invention refers to a system of positioning, handling and disassembly of tools for the manufacture of aeronautical parts made of composite materials, which allows the preparation, including the positioning and extraction of the tools used in the manufacture of parts of the aviation industry.
  • the co-curing is done with the two fresh components, so that both heal together effectively forming a single piece. It has a very good structural behavior and is carried out in a single curing cycle, but a very complex tooling is needed to perform it.
  • the co-bonding uses an adhesive to bond the cured component and the fresh component during the curing cycle of the fresh component. It has a very good structural behavior and less complex tooling than in the case of co-curing, but it has the disadvantage that the use of two curing cycles is necessary.
  • the secondary gluing also uses an adhesive, but in this case to join the two previously cured components, it has a good structural behavior and the manufactured parts can be stored without special conditions, but two curing cycles are also needed.
  • the general stages of the manufacturing process of a composite component are: the preparation of the tooling, the assembly of fabrics, the cutting, the hot molding, the preparation of the vacuum bag, the autoclave polymerization, demoulding, reheating and inspection.
  • the system prevents delaminations when removing the tool, properly places (or removes as appropriate) the tool thanks to the optical positioning system and ensures the correct placement of a tool with respect to the attached tool segment.
  • the positioning, handling and disassembly system of tools for the manufacture of aeronautical parts arises from the need to reduce the time and human resources used in the manufacture of aeronautical fiber parts carbon, more specifically in the manual operations of preparation, positioning and disassembly of the tools used to manufacture the coatings that make it a costly process.
  • the system consists of a six-axis articulated arm spherical robot, equipped with a special head for the manipulation of the tools, an external axis that allows the robot to move, some containers for the storage of the extracted tools and an optical system which allows the robot to position itself.
  • the tooling of the stringers are angled sections in the form of "L" of INVAR-36 material.
  • the angular ones copy the geometry of the piece on which they rest (coating) and the entire external surface of the stringers
  • These tools have "battlements" in the upper part of the soul to facilitate handling and extraction. In this way, an interface between angular and robot integrated in the angular itself is achieved with saving of INVAR material, ensuring the closing of the angular pairs and facilitating the adaptation of the vacuum bag in that area. Its softness of forms does not damage said vacuum bag.
  • the robot takes, with the special head that it has, the segment of useful (angular of INVAR) that corresponds.
  • the system knows at all times if it has a tool caught with the tweezers or not because the head has a presence sensor.
  • the robot takes the next useful segment and places it next or where appropriate. So on until all angular sections corresponding to one of the faces of a stringer are positioned. Subsequently, the stringer will be inserted between the angles and the angles of the other face are placed. The assembly will be positioned on the lining and introduced to cure in an autoclave.
  • the robot will have a head that fits the battlements of the angles. This head will have two clamps (one for each battlement) that, once correctly positioned the head, will take the angle by the battlements. Although the length of the tools is not the same, the distance between the battlements is so that the robot head does not have to change the distance between the clamps. Then it will make a turn to make the angle separate from the stringer and the rest of the angles. Each clamp will have an extension on one of the faces to avoid distortion of the angle when making that turning movement.
  • the extraction process must be carried out in an order since the angles have areas of union with one another.
  • Tool containers are also in the robot's area of influence.
  • Figure 1. It is a partial perspective view of a lining and stringers, of an airplane wing; to be built with the system object of the invention.
  • Figure 2. It is a perspective view of a useful segment, defined by two angles between which the stringer to be integrated into the cladding will be located.
  • Figure 3. It is a view similar to Figure 1, showing only one of the angles of the tool.
  • Figure 4. It is a sectioned elevation view of the same tool of Figure 2 including the stringer and the assembly arranged on a lining.
  • Figure 5. It is a schematic view in two positions a) and b), of the action of a robot taking one of the angles of the tool with the tweezers of its head.
  • Figure 6. It is a perspective view of a robot with the head connected to a segment of the tool for disassembly after autoclaving.
  • Figure 7. It is a schematic view, in four positions a), b), c) and d), which show respectively the phases of head positioning, angular catch, head rotation and angular extraction.
  • Angles 5 and 6 include superiorly a pair of battlements 7 provided in this exemplary embodiment, with a small longitudinal gripping rib 8 on the part of the clamps 9 of the head 10 of the robot 11 (see figure 6) for safe handling of the angles 5 and 6, as we will see in figures 5 and 7.
  • the battlements 7 of any one of the angles 5 6 6 that make up a segment of tool 4 have a cantilever part that covers the thickness of the opposite or even angle and is retained therein as seen in Figures 3 and 4. battlements 7 also linearly contact each other, as do the different segments of tool 4 that are linked to each other until the stringer 3 is completely covered (see figure 6).
  • the different sections of angles 5 and 6 are linearly joined together with the splice pieces 12, and at the ends of the stringer there are also closing caps 13 which are applied to the head against the respective tool segments 4 of the ends ( see figure 6).
  • the angles 5 and 6 of INVAR are applied against the lining 1 by means of closing strips 14 fitted in their longitudinal recesses 15. There is also a closing weatherstrip 16 in the lateral recess 17 of one of the angles. 5 (position d of Figure 7) to isolate the stringer 3 from the void that will then reign in the bag that will cover the assembly for immobility thereof.
  • an angle 5 is taken with the clamps 9 for transfer to the correct location on the liner 1.
  • the open clamps 9 (position a) close securely under the small ribs 8 (position b).

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Moulding By Coating Moulds (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

Tiene especial aplicación en la fabricación de los revestimientos (1) de las alas de avión donde quedan situados larguerillos (3) de fibra de carbono que se unen durante la polimerización en autoclave. Los segmentos de útil (4) utilizados están definidos por angulares (5, 6) que copian la geometría del larguerillo (3) y el ala horizontal correspondiente de la sección en "T" del mismo. Los angulares (5, 6) incluyen superiormente una pareja de almenas (7) para asido por parte de las pinzas (9) de un cabezal (10) vinculado a un robot (11) tipo esférico de brazo articulado con seis ejes. Los angulares (5, 6) son de material INVAR-36 e incluyen en sus superficies de contacto con el revestimiento (1), sendos burletes de sellado (14), así como existiendo otro burlete (16) en sus superficies en contacto mutuo.

Description

SISTEMA DE POSICIONAMIENTO, MANIPULACIÓN Y DESMONTAJE DE
ÚTILES PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS AERONÁUTICAS
OBJETO DE LA INVENCIÓN
La presente invención, según lo expresa el enunciado de esta memoria descriptiva, se refiere a un sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas realizadas en materiales compuestos, el cual permite la preparación, incluyendo el posicionamiento y extracción de los útiles utilizados en la fabricación de piezas de la industria aeronáutica .
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
En las últimas décadas se ha producido un gran impulso en la introducción de los materiales compuestos avanzados en la industria aeronáutica, sustituyendo a las aleaciones de aluminio en la fabricación de grandes estructuras primarias de aeronaves comerciales: superficies sustentadoras (alas y estabilizadores) y fuselaje.
Estas estructuras de material compuesto no difieren demasiado de sus antecesoras metálicas: revestimientos o pieles formados por paneles bidimensionales (conocidos habitualmente como pieles) rigidizados mediante elementos tipo viga (larguerillos) , y soportados a su vez por elementos estructurales que mantienen la geometría de estos paneles y dan rigidez global a la estructura: cuadernas en el caso de los fuselajes, y largueros y costillas en el caso de las superficies sustentadoras.
Esta introducción intensiva de los materiales compuestos ha sido posible gracias al perfeccionamiento de las técnicas y aparatos de apilado y corte automático de laminados obtenidos a partir de cintas constituidas por fibras de refuerzo preimpregnadas con resinas poliméricas, y en los últimos años de las técnicas de conformado y posicionamiento automático de larguerillos. Sin embargo, existe todavia un porcentaje muy elevado de operaciones manuales, asociadas tanto al proceso de integración de los larguerillos como a la colocación y retirada del utillaje asociado a los mismos.
Existen diversos procesos de fabricación con material compuesto para conseguir la integración de todas las partes que forman un revestimiento rigidizado. Los más destacados son: el cocurado, el coencolado (copegado) y el encolado secundario. El proceso elegido influye sobre las características mecánicas, los costes de fabricación y las características geométricas.
El cocurado se realiza con los dos componentes frescos, de forma que ambos se curan juntos de manera efectiva formando una única pieza. Presenta un comportamiento estructural muy bueno y se lleva a cabo en un único ciclo de curado, pero se necesita un utillaje muy complejo para poder realizarlo.
El coencolado emplea un adhesivo para unir el componente curado y el componente fresco durante el ciclo de curado del componente fresco. Presenta un comportamiento estructural muy bueno y un utillaje menos complejo que en el caso del cocurado, pero tiene la desventaja de que es necesaria la utilización de dos ciclos de curado.
El encolado secundario también emplea un adhesivo, pero en este caso para unir los dos componentes previamente curados, presenta un buen comportamiento estructural y las piezas fabricadas se pueden almacenar sin condiciones especiales, pero también se necesitan dos ciclos de curado.
En este caso la solución propuesta se aplica en un proceso coencolado ya que el utillaje en este caso es más sencillo, pero la aplicabilidad de la invención depende del utillaje, no del tipo de proceso.
Las etapas generales del proceso de fabricación de un componente de material compuesto son: la preparación del utillaje, el montaje de telas, el corte, el moldeo en caliente, la preparación de la bolsa de vacio, la polimerización en autoclave, el desmoldeo, el recanteado y la inspección.
Hasta ahora el proceso de posicionamiento, montaje y desmontaje de los útiles se hace de una forma manual ya que su automatización era bastante compleja por la configuración y forma de los útiles utilizados en la fabricación de las piezas de fibra de carbono. Los útiles utilizados aqui asi como el sistema planteado, permiten que se puedan automatizar estas operaciones además de asegurar la correcta fabricación de la pieza.
El sistema evita que se produzcan delaminaciones al quitar el útil, coloca (o quita según corresponda) adecuadamente el útil gracias al sistema de posicionamiento óptico y asegura la correcta colocación de un útil respecto al segmento de útil anexo.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
En lineas generales, El sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas, que constituye el objeto de la invención, surge de la necesidad de reducir el tiempo y los recursos humanos empleados en la fabricación de piezas aeronáuticas de fibra de carbono, más concretamente en las operaciones manuales de preparación, posicionamiento y desmontaje de los útiles utilizados para la fabricación de los revestimientos que lo convierten en un proceso de elevado coste.
El sistema se compone de un Robot tipo Esférico de brazo articulado con seis ejes, provisto de un cabezal especial para la manipulación de los útiles, un eje externo que permite moverse al robot, unos contenedores para el almacenamiento de los útiles extraídos y un sistema óptico que permite posicionarse al robot.
Los útiles de los larguerillos son tramos de angulares en forma de "L" de material INVAR-36. Los angulares copian la geometría de la pieza sobre la que se apoyan (revestimiento) y la toda la superficie externa de los larguerillos . Estos útiles disponen de unas "almenas" en la parte superior del alma para facilitar su manipulación y extracción. De esta forma se consigue una interface entre angular y robot integrada en el propio angular con ahorro de material INVAR, asegurando el cierre de las parejas de angulares y facilitando la adaptación de la bolsa de vacio en esa zona. Su suavidad de formas no daña dicha bolsa de vacio .
En la parte superior de las "almenas" se dispone de unas pequeñas ranuras, o pequeños nervios sobresalientes, los cuales evitan que el útil se caiga cuando se encuentra sujeto por el cabezal en posición vertical al tener este unos medios de anclaje complementarios.
Los pasos que se siguen para posicionar los angulares son los siguientes:
1.- Automáticamente el robot coge, con el cabezal especial que posee, el segmento de útil (angular de INVAR) que corresponde. El sistema sabe en todo momento si tiene un útil cogido con las pinzas o no gracias a que el cabezal tiene un sensor de presencia.
2.- Gracias a un sistema óptico de control, sitúa el útil en la posición correspondiente.
3.- Una vez colocado el angular, el robot coge el siguiente segmento de útil y lo coloca a continuación o donde corresponda. Asi sucesivamente hasta que se posicionan todos los tramos de angular correspondientes a una de las caras de un larguerillo. Posteriormente se introducirá el larguerillo entre los angulares y se sitúan los angulares de la otra cara. El conjunto se posicionará sobre el revestimiento y se introducirá a curar en autoclave .
Cuando el revestimiento ha salido curado del autoclave y es posicionado de nuevo en la zona del robot, se procede a la extracción de los segmentos de útiles colocados en las fases anteriores mediante las siguientes operaciones: 4.- Para realizar esta operación, el robot dispondrá de un cabezal que se ajuste a las almenas de los angulares. Este cabezal tendrá dos pinzas (una por cada almena) que, una vez posicionado correctamente el cabezal, cogerán el angular por las almenas. Aunque la longitud de los útiles no es la misma, la distancia entre las almenas si lo es para permitir asi que el cabezal del robot no tenga que cambiar la distancia entre las pinzas. A continuación realizará un giro para lograr que el angular se separe del larguerillo y el resto de angulares. Cada pinza tendrá una prolongación en una de las caras para evitar la deformación del angular al realizar ese movimiento de giro.
El proceso de extracción debe realizarse siguiendo un orden ya que los angulares tienen zonas de unión de uno con otro.
5.- Una vez separado el segmento de útil, éste es posicionado de nuevo en la zona de almacenamiento que corresponda .
6.- Estas operaciones se repiten hasta que el revestimiento esté completamente desmoldeado.
Los contenedores de los útiles también se encuentran en el área de influencia del robot.
Para facilitar la comprensión de las características de la invención y formando parte integrante de esta memoria descriptiva, se acompañan unas hojas de planos en cuyas figuras, con carácter ilustrativo y no limitativo se ha representado lo siguiente:
BREVE DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Figura 1.- Es una vista parcial, en perspectiva, de un revestimiento y larguerillos, de un ala de avión; a construir con el sistema objeto de la invención.
Figura 2.- Es una vista en perspectiva de un segmento de útil, definido por dos angulares entre los que se ubicará el larguerillo a integrar en el revestimiento. Figura 3.- Es una vista similar a la figura 1, mostrando uno solo de los angulares del útil.
Figura 4.- Es una vista en alzado seccionado del mismo útil de la figura 2 incluyendo el larguerillo y dispuesto el conjunto sobre un revestimiento.
Figura 5.- Es una vista esquemática en dos posiciones a) y b) , de la actuación de un robot cogiendo con las pinzas de su cabezal uno de los angulares del útil.
Figura 6.- Es una vista en perspectiva de un robot con el cabezal conectado a un segmento del útil para su desmontaje tras la cura en autoclave.
Figura 7.- Es una vista esquemática, en cuatro posiciones a) , b) , c) y d) , que muestran respectivamente las fases de posicionamiento del cabezal, cogida del angular, giro del cabezal y extracción del angular.
DESCRIPCIÓN DE LA FORMA DE REALIZACIÓN PREFERIDA
Haciendo referencia a la numeración adoptada en las figuras, podemos ver cómo el sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas, que la invención propone, consigue los objetivos preconizados para la fabricación de este tipo de piezas sumamente delicado, tal como lo es el revestimiento
1 de un ala de avión 2 (ver figura 1) donde la superficie inferior del revestimiento 1 lleva una pluralidad de larguerillos 3 con sección en "T" fijados por el travesano.
En la figura 2, vemos la geometría de un segmento de útil 4 utilizado acorde con la invención y formado por dos angulares 5 y 6, una de cuyas alas (la horizontal de la pareja) apoya en el revestimiento 1 adaptándose perfectamente a su superficie y quedando las otras alas enfrentadas y paralelas a la distancia correspondiente al espesor del alma del larguerillo 3 (ver figura 4) .
Los angulares 5 y 6 incluyen superiormente una pareja de almenas 7 dotadas en este ejemplo de realización, de un pequeño nervio longitudinal 8 de asido por parte de las pinzas 9 del cabezal 10 del robot 11 (ver figura 6) para manipulación segura de los angulares 5 y 6, como veremos en las figuras 5 y 7.
Las almenas 7 de uno cualquiera de los angulares 5 6 6 que componen un segmento de útil 4, tienen una parte en voladizo que cubre el grosor del angular enfrentado o parejo y se retiene en él como se ve en las figuras 3 y 4. Las almenas 7 además contactan linealmente entre si, al igual que lo hacen los diferentes segmentos de útil 4 que se van enlazando unos con otros hasta cubrir totalmente el larguerillo 3 (ver figura 6) . Los diferentes tramos de angulares 5 y 6 se unen linealmente entre si con las piezas de empalme 12, y en los extremos del larguerillo se sitúan también unas tapas 13 de cierre que se aplican a testa contra los respectivos segmentos de útil 4 de los extremos (ver figura 6) .
Volviendo a la figura 4, los angulares 5 y 6 de INVAR se aplican contra el revestimiento 1 por intermedio de burletes de cierre 14 encajados en sus escotaduras longitudinales 15. También existe un burlete de cierre 16 en el cajeado lateral 17 de uno de los angulares 5 (posición d de la figura 7) para aislar al larguerillo 3 del vacio que reinará después en la bolsa que cubrirá el conjunto para inmovilidad del mismo. En la figura 5 se observa la cogida de un angular 5 con las pinzas 9 para su traslado al emplazamiento correcto sobre el revestimiento 1. Las pinzas 9 abiertas (posición a) se cierran con seguridad debajo de los pequeños nervios 8 (posición b) . Por último, en la figura 7 vemos cuatro posiciones secuenciales para el desmontaje de los segmentos de útil 4, partiendo de la posición de la figura 6, una vez que ha salido el conjunto del autoclave y hay que desprender el útil (posición de partida de la figura 6) . En la posición a) de esta figura 7, las dos pinzas 9 del cabezal 10, abiertas, confrontan con las almenas 7 del angular 5 y se cierran (posición b) cogiendo el angular 5. En la posición c) se produce el giro del cabezal 10 para separar (despegar) uno de los angulares del útil, concretamente el angular 5. A continuación se puede extraer fácilmente este angular 5 (posición d) . Se hace esta misma operación en todos los angulares 5 de ese lado y después se extraen los del lado opuesto. Para no cambiar la posición de las pinzas 9 del cabezal 10 del robot 11, dependiendo de las distintas longitudes que pudieran tener los segmentos de útil 4, se ha previsto que la distancia entre dichas pinzas 9 sea fija y se corresponda con la existente entre las almenas 7 de cualquier angular 5 6 6. Para facilitar el despegue al inclinar el angular 5 (por giro del cabezal 9) , una de las mordazas 18 que componen la pinza 9 es de mayor longitud para determinar un apoyo óptimo para este angular 5.
En el área de influencia del robot 11 se sitúan unos contenedores adecuados para colocar los segmentos de útil 4 (angulares 5 y 6) .

Claims

REIVINDICACIONES :
1.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO, MANIPULACIÓN Y DESMONTAJE DE ÚTILES PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS AERONÁUTICAS, en especial las alas de un avión, definidas básicamente por estructuras de largueros y diversas costillas de rigidización, con revestimiento y larguerillos correspondientes de fibra de carbono, donde los larguerillos se unen al revestimiento por coencolado, situando unos útiles de posicionado y una bolsa de vacio que fija el conjunto durante la polimerización en autoclave, caracterizado porque incluye un robot (11) tipo esférico con un brazo articulado con seis ejes y un cabezal (10) adaptado a los útiles para su manipulación, un eje externo de desplazamiento del robot y unos contenedores para almacenamiento de los útiles extraídos, estando determinados dichos útiles de los larguerillos (3) , por tramos de angulares (5, 6) o perfiles en "L" de material INVAR-36 que copian la geometría del larguerillo (3) al situarlos por parejas a uno y otro costado de ellos, encadenados entre si y situados sobre el revestimiento (1) en los lugares específicos, contando dichos segmentos de útil (4) con unas almenas (7) en la parte superior de cada uno de ellos para conexión del cabezal (10) del robot (11) en las operaciones de montaje y desmontaje.
2.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO, MANIPULACIÓN Y DESMONTAJE DE ÚTILES PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS AERONÁUTICAS, según reivindicación 1, caracterizado porque el ala horizontal de los angulares (5, 6) o perfiles en "L" cuenta con un cajeado o canal (15) en su superficie de aplicación sobre el revestimiento (1) , para ubicación de un burlete de sellado (14) .
3.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO, MANIPULACIÓN Y DESMONTAJE DE ÚTILES PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS AERONÁUTICAS, según reivindicación 1, caracterizado porque el cabezal (10) del robot (11) dispone de dos pinzas (9) que sujetan a la vez las dos almenas (7) de un mismo tramo angular (5, 6) del segmento de útil (4), teniendo una de las mordazas (18) parejas de cada pinza (9), una prolongación descendente sobre la que apoyará el angular (5, 6) en su desprendimiento por giro para estabilización del mismo, durante el desmoldeo.
4.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO, MANIPULACIÓN Y DESMONTAJE DE ÚTILES PARA LA FABRICACIÓN DE PIEZAS AERONÁUTICAS, según reivindicación 1, caracterizado porque las almenas (7) de los segmentos de útil (4) disponen de unos pequeños nervios longitudinales (8) como medios de seguridad en el amarre de la pinza (9) por parte del cabezal (10) .
PCT/ES2009/070504 2008-12-22 2009-11-17 Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas Ceased WO2010072867A1 (es)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN200980151977.0A CN102264521B (zh) 2008-12-22 2009-11-17 用于制造航空零件的定位、处理和组装系统

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
ESP200803645 2008-12-22
ES200803645A ES2364112B1 (es) 2008-12-22 2008-12-22 Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas.

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010072867A1 true WO2010072867A1 (es) 2010-07-01

Family

ID=42264001

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/ES2009/070504 Ceased WO2010072867A1 (es) 2008-12-22 2009-11-17 Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8122576B2 (es)
CN (1) CN102264521B (es)
ES (1) ES2364112B1 (es)
WO (1) WO2010072867A1 (es)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2400878A1 (es) * 2010-12-30 2013-04-15 Airbus Operations, S.L. Herramientas de curado para evitar el "efecto de sombrero mexicano" en larguerillos con forma de "t" y perfiles de retención usados en los mismos.

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2378015B1 (es) * 2010-09-08 2013-04-15 Airbus Operations, S.L. Método de fabricación de larguerillos con forma de "t" que reduce el efecto de sombrero mexicano y herramienta de curado usada en el mismo.
DE102011079943A1 (de) * 2011-07-27 2013-01-31 Airbus Operations Gmbh Vorrichtung zur Herstellung eines Klebebauteils mit Faserverbundkunststoffen sowie Verfahren
CN105437536B (zh) * 2015-12-11 2017-12-12 昌河飞机工业（集团）有限责任公司 一种带加强筋的复合材料壁板成形工装
CA3011249C (en) * 2016-01-11 2022-11-01 Ascent Aerospace, Llc Hybrid lay-up mold
CN111392410B (zh) * 2020-04-02 2020-10-02 常州市新创智能科技有限公司 一种工型长桁芯模转运装置及方法

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH035568A (ja) * 1989-06-02 1991-01-11 Univ Waseda 型枠部材及び型枠部材把持装置
JPH08231048A (ja) * 1995-02-27 1996-09-10 Kobe Steel Ltd ケース積み付け用ハンド
EP1134070A1 (en) * 2000-03-07 2001-09-19 Construcciones Aeronauticas, S.A. Process for manufacturing pre-cured parts of composite material with green-applied stiffeners
JP2004130463A (ja) * 2002-10-11 2004-04-30 Honda Motor Co Ltd 移載装置及びワーク位置決め方法
EP1543941A1 (en) * 2003-12-16 2005-06-22 Airbus Espana, S.L. Process and tooling for reducing thermally induced residual stresses and shape distortions in monolithic composite structures
EP1800826A2 (en) * 2005-12-23 2007-06-27 Airbus Espana, S.L. Automatic dismoulding system

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2205961B2 (es) * 2001-02-13 2005-03-01 Eads Construcciones Aeronauticas, S.A. Procedimiento de fabricacion de elementos de material compuesto mediante la tecnoclogia del coencolado.

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH035568A (ja) * 1989-06-02 1991-01-11 Univ Waseda 型枠部材及び型枠部材把持装置
JPH08231048A (ja) * 1995-02-27 1996-09-10 Kobe Steel Ltd ケース積み付け用ハンド
EP1134070A1 (en) * 2000-03-07 2001-09-19 Construcciones Aeronauticas, S.A. Process for manufacturing pre-cured parts of composite material with green-applied stiffeners
JP2004130463A (ja) * 2002-10-11 2004-04-30 Honda Motor Co Ltd 移載装置及びワーク位置決め方法
EP1543941A1 (en) * 2003-12-16 2005-06-22 Airbus Espana, S.L. Process and tooling for reducing thermally induced residual stresses and shape distortions in monolithic composite structures
EP1800826A2 (en) * 2005-12-23 2007-06-27 Airbus Espana, S.L. Automatic dismoulding system

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
ES2400878A1 (es) * 2010-12-30 2013-04-15 Airbus Operations, S.L. Herramientas de curado para evitar el "efecto de sombrero mexicano" en larguerillos con forma de "t" y perfiles de retención usados en los mismos.

Also Published As

Publication number Publication date
US20100154186A1 (en) 2010-06-24
CN102264521B (zh) 2014-07-23
US8122576B2 (en) 2012-02-28
ES2364112B1 (es) 2012-07-04
CN102264521A (zh) 2011-11-30
ES2364112A1 (es) 2011-08-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2010072867A1 (es) Sistema de posicionamiento, manipulación y desmontaje de útiles para la fabricación de piezas aeronáuticas
ES2397849T3 (es) Procedimiento para la fabricación de paneles de materiales compuestos con elementos rigidizadores en forma de U
ES2638337T3 (es) Método y aparato para fabricar perfiles aerodinámicos integrados a gran escala
ES2205961B2 (es) Procedimiento de fabricacion de elementos de material compuesto mediante la tecnoclogia del coencolado.
ES2837353T3 (es) Método para producir estructuras compuestas contorneadas
ES2783987T3 (es) Métodos de formar un rigidizador de pala compuesto y facilitar la aplicación de tratamientos para daños por impacto apenas visibles
US7597772B2 (en) Tubular components for aeronautical fuselages and processes and jigs for its manufacturing
ES2560860T3 (es) Procedimiento de fabricación de estructuras de material compuesto con un utillaje colapsable
ES2734598B2 (es) Máquina de adaptación de una estructura de fibras a un molde para la fabricación de piezas de material compuesto
US9975299B2 (en) Tool and method for the manufacture of composite structures
ES2377369A1 (es) Útil para la fabricación de componentes de aerodinos y aerogeneradores y proceso de fabricación de estos componentes.
JP7412136B2 (ja) 一体的な補強パネルを含む複合材料からなるマルチリブウィングボックス（ｍｕｌｔｉ－ｒｉｂｂｅｄ ｗｉｎｇ ｂｏｘ）を製造する方法
ES2954715T3 (es) Plantilla de conformado de material compuesto, método de conformado de material compuesto y material compuesto
WO2007074179A1 (es) Procedimiento y útiles para la fabricación de cuadernas de material compuesto
ES2776025T3 (es) Un método para fabricar un cajón multilarguero de una sola pieza de material compuesto dentro de un molde cerrado
ES2832348T3 (es) Procedimientos para fabricar elementos estructurales alargados de material compuesto
ES2928364T3 (es) Sello de plástico de espuma que se puede someter a presión negativa
ES2956758T3 (es) Instalación que comprende un brazo articulado y una máquina de mecanizado, y procedimiento de mecanizado correspondiente
CN111278736B (zh) 用于对航空机翼的部分进行组装的方法
JP2013147222A (ja) ストリンガ固定装置、及び補強構造の製造方法
ES2924325T3 (es) Procedimiento para fabricar un cajón de ala de múltiples nervaduras de material compuesto con paneles reforzados integrados y vanos comunicantes
WO2015011316A1 (es) Molde para fabricar larguerillos de fibra para estructuras aeroespaciales y proceso para fabricar larguerillos de fibra con dicho molde
CN117022639B (zh) 飞机安定面及其成型方法
ES2877279T3 (es) Procedimiento para aplicar y fijar una lámina en una herramienta o superficie de componente
ES2397727B1 (es) Retenedores reutilizables para coencolado de larguerillos no curados.

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980151977.0

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09834154

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09834154

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1