WO2010069772A1 - Device for injecting fluid into food products - Google Patents

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WO2010069772A1
WO2010069772A1 PCT/EP2009/066264 EP2009066264W WO2010069772A1 WO 2010069772 A1 WO2010069772 A1 WO 2010069772A1 EP 2009066264 W EP2009066264 W EP 2009066264W WO 2010069772 A1 WO2010069772 A1 WO 2010069772A1
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WO
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robot
needle carrier
conveyor
needles
axis
Prior art date
Application number
PCT/EP2009/066264
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German (de)
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Inventor
Peter J. Danwerth
Christoph Umbach
Original Assignee
Schröder Maschinenbau KG
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Publication date
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    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
    • A23B—PRESERVING, e.g. BY CANNING, MEAT, FISH, EGGS, FRUIT, VEGETABLES, EDIBLE SEEDS; CHEMICAL RIPENING OF FRUIT OR VEGETABLES; THE PRESERVED, RIPENED, OR CANNED PRODUCTS
    • A23B4/00—General methods for preserving meat, sausages, fish or fish products
    • A23B4/26—Apparatus for preserving using liquids ; Methods therefor
    • A23B4/28—Apparatus for preserving using liquids ; Methods therefor by injection of liquids
    • A23B4/285—Apparatus for preserving using liquids ; Methods therefor by injection of liquids with inorganic salts
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A22—BUTCHERING; MEAT TREATMENT; PROCESSING POULTRY OR FISH
    • A22C—PROCESSING MEAT, POULTRY, OR FISH
    • A22C9/00—Apparatus for tenderising meat, e.g. ham
    • A22C9/001—Apparatus for tenderising meat, e.g. ham by injection
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A23—FOODS OR FOODSTUFFS; TREATMENT THEREOF, NOT COVERED BY OTHER CLASSES
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    • A23B4/00—General methods for preserving meat, sausages, fish or fish products
    • A23B4/26—Apparatus for preserving using liquids ; Methods therefor
    • A23B4/28—Apparatus for preserving using liquids ; Methods therefor by injection of liquids

Definitions

  • the invention relates to a device for injecting liquid into food products, comprising a needle carrier, which is movably held relative to the food products, and equipped with needles, and a device for supplying the liquid to the needles.
  • the invention is concerned with a Pokelvorraum, with the Pokellake is injected into meat.
  • the needle carrier is supported in a vertically movable manner on a portal-like frame which overhangs a conveyor for the food products.
  • the object of the invention is to provide an injection device that can be used flexibly.
  • This object is inventively achieved in that the needle carrier is held as a working tool on a multi-axis, numerically controlled robot.
  • the robot allows not only a simple change in the stroke height and the piercing position of the needles, but depending on the number of axes of the robot and more complicated plunge patterns, for example obliquely to the transport direction of the conveyor, and possibly also a Mitbowen the Nadeltragers with the food products during the injection process, so that the food products can be transported continuously.
  • the robot offers the advantageous possibility of simply transferring the needle carrier to a cleaning station, where the needle carrier and the needles can be cleaned.
  • FIG. 1 shows a schematic view of an inventive i 5 device according to a first embodiment
  • Fig. 1 shows a device for injecting liquid into food products, for example a pickling machine, with which pickling is injected into pieces of meat.
  • the food products should therefore be referred to as Pökelgut 10.
  • the Pökelgut 10 is transported in the example shown in the direction perpendicular to the plane of the drawing on a conveyor 12.
  • a robot 14 is installed, which has a multi-unit articulated arm 16.
  • a needle carrier 18 At the free end of the arm 16 there is a needle carrier 18, which is equipped with hollow needles 20 which project vertically downwards on its underside The needles 20 are within the needle carrier 18, possibly via individually controllable valves, with one not connected brine chamber, which is fed via a hose 22 and a pump 24 with brine.
  • the Pickle 10 is transported by means of the conveyor 12 stepwise, and when it comes to a standstill in a position at the level of the robot 14,
  • the needle carrier 18 is positioned by means of the arm 16 of the robot so that it is above the Pokelgut. Then the needle carrier is lowered by means of the arm 16, so that the needles 20 pierce into the Pokelgut and Lake is injected into the Pokelgut. Finally, the needles are pulled back up, in a known manner, not shown, arranged on the needle carrier hold-down or scraper on the needle carrier 18 can ensure that the Pokelgut is not raised, but remains on the requestor. After a further transport step of the requestor can then start a new cycle.
  • the arm 16 of the robot has a base 26 which is rotatable about a vertical axis A1 relative to a stationary pedestal 28 of the robot and carries a hinge 30 at its upper end.
  • This hinge 30 connects the base 26 to a first member 32 of the robotic arm which is pivotable relative to the base 26 about a horizontal second axis A2.
  • a second member 34 of the robot arm is connected via a hinge 36 to the first member 32 and pivotable about a horizontal third axis A3.
  • a third member 40 of the robot arm is connected via a hinge 42 to the second member 34 and pivotable about a horizontal fourth axis A4.
  • the needle carrier 18 is rotatable relative to the third arm 40 about a vertical fifth axis A5.
  • the robot 14 has, in a known manner, an electronic (NC) controller 44 with which the movement pattern of the various movable elements of the robot arm can be programmed.
  • NC electronic
  • a scanning device 46 is attached to the requestor, for example an optoelectronic scanner or a camera with associated image processing, with which the position of the item 10 on the requestor Pokergutes can be detected.
  • the needle carrier can then be selectively controlled on the basis of the thus detected position of the Pokelgutes.
  • the needle carrier 18 can be easily swung aside by means of the arm 16, thus making room for other processing operations or devices , Meanwhile, the needle carrier 18 and the needles 20 can meanwhile be cleaned, for example, in a cleaning station, not shown, located within reach of the arm 16, for example by means of ultrasonic cleaning in a liquid bath.
  • the needle carrier 18 during the movement of the Pokelgutes 10 on the requestor nachzubowen (without the Nadeltrager relative to the Pokelgut twisted), so that the transport of the Pokelgutes on the Requester 12 need not be interrupted and thus a much more efficient execution of the Pokelvorgangs is possible.
  • the Pokelgut is brought by means of a trolley in the reach of the arm 16. The location of the various pieces of meat is then photographically taken, for example, and the robot is automatically controlled so that the needles pierce successively in the lying on the car Pokelgut.
  • Velvety moving parts of the arm 16 are surrounded in the example shown by a flexible sheath 48, which does not obstruct the movements of the arm 16, but ensures that the material Pokémon 10 and the brine do not come in contact with lubricant, which is used to lubricate the joints 30, 36 and 42 is needed.
  • FIGS. 2 and 3 show an exemplary embodiment in which the needle carrier 18 is mounted on a robot 50 in gantry design.
  • the robot 50 four Hubsaulen 52, which are arranged in pairs on both sides of the conveyor 12 and along a first axis P l are vertically extendable and retractable.
  • the lifting jaws 52 of each pair which are arranged at the same height on the conveyor 12, are at the upper end by a traverse s 54 connected in the manner of a portal.
  • a longitudinal member 56 along a second axis P2 horizontally and at right angles to the transport direction of the conveyor 12 is movable.
  • a base block 58 is mounted, which relative to the longitudinal beam 56 along a
  • a holder 60 is mounted, which is rotatable relative to the base block about a vertical fourth axis P4.
  • the needle carrier 18 is attached to the holder 60 so as to be pivotable about a horizontal fifth axis P5 (FIG. 2).
  • the gantry design has the advantage of high stability, so that the reaction forces occurring in the relatively fast oscillating movements can be well absorbed.
  • the needle carrier 18 can be inclined about the axis P5 and adjusted so that the needles 20 obliquely pierce the pickling material 10.
  • the movements along the first and second axes Pl, P2 can then be superimposed by NC control so that the puncturing movement of the needle carrier takes place in the longitudinal direction of the needles.
  • This operating mode is for example
  • Fig. 3 shows the robot in a state in which the holder 60 has been rotated by 90 ° about the axis P4, so that the needle carrier 18 is now no longer pivotable about the parallel to the conveyor 12 extending axis P5, but Instead, to a horizontally and perpendicular to the conveyor 12 extending axis P5 '.
  • the base block 58 can be moved periodically along the axis P3, for example, to move in synchrony with the conveyor 12 and then quickly return to the initial position Hubciclen 52 are retracted so that the needles 20 pierce the Pökelgut 10 without the conveyor must be stopped. If the needles 20 assume an inclined position due to the pivoting about the axis P5 ', the movements along the axes Pl and P3 can be superimposed again so that the puncturing movement takes place in the longitudinal direction of the needles 20.

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Abstract

The invention relates to a device for injecting fluid into food products (10), with a needle support (18) mounted to move relative to the food product and fitted with needles (20) and a device (20, 22) for introducing the fluid into the needles, characterised in that thee needle support (18) is fitted on a multi-axis digitally-controlled robot (50) as a working tool.

Description

VORRICHTUNG ZUR INJEKTION VON FLÜSSIGKEIT IN LEBENSMITTELPRODUKTE DEVICE FOR INJECTING LIQUID IN FOOD PRODUCTS
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zur Injektion von Flüssigkeit in Lebensmittelprodukte, mit einem beweglich relativ zu den Lebensmittelprodukten gehaltenen, mit Nadeln bestuckten Nadeltrager und einer Einrichtung zur Zufuhr der Flüssigkeit zu den Nadeln.The invention relates to a device for injecting liquid into food products, comprising a needle carrier, which is movably held relative to the food products, and equipped with needles, and a device for supplying the liquid to the needles.
Insbesondere befaßt sich die Erfindung mit einer Pokelvorrichtung, mit der Pokellake in Fleisch injiziert wird.In particular, the invention is concerned with a Pokelvorrichtung, with the Pokellake is injected into meat.
Bei herkömmlichen Vorrichtungen dieser Art ist der Nadeltrager vertikalbeweglich an einem portalartigen Gestell gehalten, das einen Forderer für die Lebensmittelprodukte überbaut.In conventional devices of this type, the needle carrier is supported in a vertically movable manner on a portal-like frame which overhangs a conveyor for the food products.
Aufgabe der Erfindung ist es, eine Injektionsvorrichtung zu schaffen, die sich flexibler einsetzen laßt.The object of the invention is to provide an injection device that can be used flexibly.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemaß dadurch gelost, daß der Nadeltrager als Arbeitswerkzeug an einem mehrachsigen, numerisch gesteuerten Roboter gehalten ist.This object is inventively achieved in that the needle carrier is held as a working tool on a multi-axis, numerically controlled robot.
Vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteranspruchen angegeben.Advantageous embodiments are specified in the dependent claims.
Der Roboter ermöglicht nicht nur eine einfache Änderung der Hubhohe und der Einstechposition der Nadeln, sondern je nach Anzahl der Achsen des Roboters auch kompliziertere Einstechmuster, beispielsweise schräg zur Transportrichtung des Forderers, sowie ggf. auch ein Mitfuhren des Nadeltragers mit den Lebensmittelprodukten wahrend des Injektionsvorgangs, so daß die Lebensmittelprodukte kontinuierlich transportiert werden können.The robot allows not only a simple change in the stroke height and the piercing position of the needles, but depending on the number of axes of the robot and more complicated plunge patterns, for example obliquely to the transport direction of the conveyor, and possibly also a Mitfuhren the Nadeltragers with the food products during the injection process, so that the food products can be transported continuously.
Weiterhin bietet der Roboter die vorteilhafte Möglichkeit, den Nadeltrager einfach zu einer Reinigungsstation zu überfuhren, wo der Nadeltrager und die Nadeln gereinigt werden können.Furthermore, the robot offers the advantageous possibility of simply transferring the needle carrier to a cleaning station, where the needle carrier and the needles can be cleaned.
Besonders vorteilhaft ist die Kombination mit einer Scan-Einrichtung, mit der die Lage und Abmessungen der Lebensmittelprodukte auf dem Forderer vorab s erfaßt werden können, so daß die Einstellposition bzw. die Einstellpositionen des Nadelträgers entsprechend gesteuert werden können. Das erlaubt insbesondere den Einsatz verhältnismäßig kleiner Nadelträger mit einer entsprechend geringen Anzahl an Nadeln, mit denen dann ggf. mehrfach in dasselbeParticularly advantageous is the combination with a scanning device, with the location and dimensions of the food products on the conveyor in advance s can be detected, so that the setting position or the setting positions of the needle carrier can be controlled accordingly. This allows in particular the use of relatively small needle carrier with a correspondingly small number of needles, with which then possibly several times in the same
6 Produkt eingestochen wird, mit dem Vorteil, daß weniger Flüssigkeit aus Nadeln verspritzt wird, die sich in überstehenden Bereichen des Nadelträgers befinden und deshalb nicht in das Produkt einstechen. Bisher muß die von solchen Nadeln verspritzte Flüssigkeit aufgefangen und aufwendig gefiltert und rezirkuliert werden.6 product with the advantage that less liquid is spurted from needles that are in protruding areas of the needle carrier and therefore do not pierce the product. So far, the spilled liquid from such needles must be collected and carefully filtered and recirculated.
1 01 0
Im folgenden werden Ausführungsbeispiele anhand der Zeichnung näher erläutert.In the following embodiments are explained in detail with reference to the drawing.
Fig. 1 eine schematische Ansicht einer erfindungsgemäßen i 5 Vorrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel; und1 shows a schematic view of an inventive i 5 device according to a first embodiment; and
Fig. 2 und 3 eine Font- bzw. Seitenansicht einer Vorrichtung gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel. •' 02 and 3 is a font and side view of a device according to a second embodiment. • '0
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zum Injizieren von Flüssigkeit in Lebensmittelprodukte, beispielsweise eine Pökelmaschine, mit der Pökellake in Fleischstücke injiziert wird. Die Lebensmittelprodukte sollen deshalb als Pökelgut 10 bezeichnet werden.Fig. 1 shows a device for injecting liquid into food products, for example a pickling machine, with which pickling is injected into pieces of meat. The food products should therefore be referred to as Pökelgut 10.
Das Pökelgut 10 wird im gezeigten Beispiel in der Richtung senkrecht zur Ebene der Zeichnung auf einem Förderer 12 transportiert. Neben dem Förderer 12 ist ein Roboter 14 installiert, der einen mehrgliedrigen, gelenkigen Arm 16 aufweist. Am freien Ende des Armes 16 befindet sich ein Nadelträger 18, ■"•o der an seiner Unterseite mit vertikal nach unten vorspringenden hohlen Nadeln 20 bestückt ist. Die Nadeln 20 sind innerhalb des Nadelträgers 18, ggf. über einzeln steuerbare Ventile, mit einer nicht gezeigten Lakekammer verbunden, die über einen Schlauch 22 und eine Pumpe 24 mit Lake gespeist wird.The Pökelgut 10 is transported in the example shown in the direction perpendicular to the plane of the drawing on a conveyor 12. In addition to the conveyor 12, a robot 14 is installed, which has a multi-unit articulated arm 16. At the free end of the arm 16 there is a needle carrier 18, which is equipped with hollow needles 20 which project vertically downwards on its underside The needles 20 are within the needle carrier 18, possibly via individually controllable valves, with one not connected brine chamber, which is fed via a hose 22 and a pump 24 with brine.
Das Pökelgut 10 wird mit Hilfe des Förderers 12 schrittweise transportiert, und wenn es in einer Position in Höhe des Roboters 14 zum Stillstand kommt, wird der Nadeltrager 18 mit Hilfe des Arms 16 des Roboters so positioniert, daß er sich über dem Pokelgut befindet. Dann wird mit Hilfe des Arms 16 der Nadeltrager abgesenkt, so daß die Nadeln 20 in das Pokelgut einstechen und Lake in das Pokelgut injiziert wird. Schließlich werden die Nadeln wieder nach oben herausgezogen, wobei in bekannter Weise ein nicht gezeigter, am Nadeltrager angeordneter Niederhalter oder Abstreifer an dem Nadeltrager 18 dafür sorgen kann, daß das Pokelgut nicht mit angehoben wird, sondern auf dem Forderer zurückbleibt. Nach einem weiteren Transportschritt des Forderers kann dann ein neuer Zyklus beginnen.The Pickle 10 is transported by means of the conveyor 12 stepwise, and when it comes to a standstill in a position at the level of the robot 14, The needle carrier 18 is positioned by means of the arm 16 of the robot so that it is above the Pokelgut. Then the needle carrier is lowered by means of the arm 16, so that the needles 20 pierce into the Pokelgut and Lake is injected into the Pokelgut. Finally, the needles are pulled back up, in a known manner, not shown, arranged on the needle carrier hold-down or scraper on the needle carrier 18 can ensure that the Pokelgut is not raised, but remains on the requestor. After a further transport step of the requestor can then start a new cycle.
Der Arm 16 des Roboters weist im gezeigten Beispiel eine Basis 26 auf, die relativ zu einem ortsfesten Sockel 28 des Roboters um eine vertikale Achse Al drehbar ist und an ihrem oberen Ende ein Gelenk 30 tragt. Dieses Gelenk 30 verbindet die Basis 26 mit einem ersten Glied 32 des Roboterarms, das relativ zur Basis 26 um eine waagerechte zweite Achse A2 schwenkbar ist.In the example shown, the arm 16 of the robot has a base 26 which is rotatable about a vertical axis A1 relative to a stationary pedestal 28 of the robot and carries a hinge 30 at its upper end. This hinge 30 connects the base 26 to a first member 32 of the robotic arm which is pivotable relative to the base 26 about a horizontal second axis A2.
Ein zweites Glied 34 des Roboterarms ist über ein Gelenk 36 mit dem ersten Glied 32 verbunden und um eine waagerechte dritte Achse A3 schwenkbar.A second member 34 of the robot arm is connected via a hinge 36 to the first member 32 and pivotable about a horizontal third axis A3.
Entsprechend ist ein drittes Glied 40 des Roboterarms über ein Gelenk 42 mit dem zweiten Glied 34 verbunden und um eine waagerechte vierte Achse A4 schwenkbar.Accordingly, a third member 40 of the robot arm is connected via a hinge 42 to the second member 34 and pivotable about a horizontal fourth axis A4.
Der Nadeltrager 18 ist relativ zu dem dritten Arm 40 um eine vertikale fünfte Achse A5 drehbar.The needle carrier 18 is rotatable relative to the third arm 40 about a vertical fifth axis A5.
Der Roboter 14 weist in bekannter Weise eine elektronische (NC-) Steuerung 44 auf, mit der das Bewegungsschema der verschiedenen beweglichen Elemente des Roboterarms programmiert werden kann.The robot 14 has, in a known manner, an electronic (NC) controller 44 with which the movement pattern of the various movable elements of the robot arm can be programmed.
Mit Hilfe der drei waagerechten Achsen A2, A3 und A4 kann nicht nur eine vertikale Auf- und Abbewegung des Nadeltragers 18 gesteuert werden, sondern auch eine horizontale Bewegung, mit der die Position des Nadeltragers an die Lage des Pokelgutes 10 auf dem Forderer angepaßt werden kann. Im gezeigten Beispiel ist an dem Forderer eine Scan-Einrichtung 46 angeordet, beispielsweise ein optoelektronischer Scanner oder eine Kamera mit zugehöriger Bildverarbeitung, mit der die Lage des Pokelgutes 10 auf dem Forderer erfaßt werden kann. Der Nadeltrager kann dann anhand der so erfaßten Position des Pokelgutes gezielt gesteuert werden.With the help of the three horizontal axes A2, A3 and A4 not only a vertical up and down movement of the Nadeltragers 18 can be controlled, but also a horizontal movement, with the position of the needle carrier can be adapted to the position of the Pokelgutes 10 on the requestor , In the example shown, a scanning device 46 is attached to the requestor, for example an optoelectronic scanner or a camera with associated image processing, with which the position of the item 10 on the requestor Pokergutes can be detected. The needle carrier can then be selectively controlled on the basis of the thus detected position of the Pokelgutes.
Wenn in der Verarbeitungslinie, zu welcher der Forderer 12 gehört, Produkte verarbeitet werden, die nicht gepökelt zu werden brauchen, kann der Nadeltrager 18 mit Hilfe des Arms 16 einfach zur Seite geschwenkt werden, so daß Platz für andere Bearbeitungsvorgange bzw. -Vorrichtungen geschaffen wird. Der Nadeltrager 18 und die Nadeln 20 können unterdessen beispielsweise in einer nicht gezeigten, in Reichweite des Armes 16 angeordneten Reinigungsstation gereinigt werden, beispielsweise mittels Ultraschallreinigung in einem Flussigkeitsbad.If products are being processed in the processing line to which the feeder 12 belongs that do not need to be cured, the needle carrier 18 can be easily swung aside by means of the arm 16, thus making room for other processing operations or devices , Meanwhile, the needle carrier 18 and the needles 20 can meanwhile be cleaned, for example, in a cleaning station, not shown, located within reach of the arm 16, for example by means of ultrasonic cleaning in a liquid bath.
Im gezeigten Beispiel erlauben es die beiden vertikalen Achsen Al und A5 des Roboters auch, den Nadeltrager 18 wahrend der Bewegung des Pokelgutes 10 auf dem Forderer nachzufuhren (ohne daß sich der Nadeltrager relativ zu dem Pokelgut verdreht), so daß der Transport des Pokelgutes auf dem Forderer 12 nicht unterbrochen zu werden braucht und somit eine wesentlich effizientere Durchfuhrung des Pokelvorgangs möglich ist. In einer weiteren, nicht gezeigten Ausfuhr ungsform, kann auf den Forderer ganz verzichtet werden, und stattdessen wird das Pokelgut mit Hilfe eines Transportwagens in die Reichweite des Armes 16 gebracht. Die Lage der verschiedenen Fleischstucke wird dann beispielsweise fotografisch gefaßt und der Roboter wird automatisch so gesteuert, daß die Nadeln nacheinander in das auf dem Wagen liegende Pokelgut einstechen.In the example shown, allow the two vertical axes Al and A5 of the robot, the needle carrier 18 during the movement of the Pokelgutes 10 on the requestor nachzufuhren (without the Nadeltrager relative to the Pokelgut twisted), so that the transport of the Pokelgutes on the Requester 12 need not be interrupted and thus a much more efficient execution of the Pokelvorgangs is possible. In another embodiment, not shown, can be completely dispensed with the requestor, and instead the Pokelgut is brought by means of a trolley in the reach of the arm 16. The location of the various pieces of meat is then photographically taken, for example, and the robot is automatically controlled so that the needles pierce successively in the lying on the car Pokelgut.
Samtliche beweglichen Teile des Armes 16 sind im gezeigten Beispiel von einer flexiblen Hülle 48 umgeben, die die Bewegungen des Arms 16 nicht behindert, jedoch sicherstellt, daß das Pokelgut 10 und die Lake nicht mit Schmiermittel in Berührung kommen, das zum Schmieren der Gelenke 30, 36 und 42 benotigt wird.Velvety moving parts of the arm 16 are surrounded in the example shown by a flexible sheath 48, which does not obstruct the movements of the arm 16, but ensures that the material Pokémon 10 and the brine do not come in contact with lubricant, which is used to lubricate the joints 30, 36 and 42 is needed.
Fig. 2 und 3 zeigen ein Ausfuhrungsbeispiel, bei dem der Nadeltrager 18 an einem Roboter 50 in Portalbauweise angebracht ist. In diesem Beispiel weist der Roboter 50 vier Hubsaulen 52 auf, die paarweise beiderseits des Forderers 12 angeordnet sind und längs einer ersten Achse P l vertikal ausfahrbar und zuruckziehbar sind. Die Hubsaulen 52 jedes Paares, die auf gleicher Hohe an dem Forderer 12 angeordnet sind, sind am oberen Ende durch eine Traverse s 54 nach Art eines Portals verbunden. An diesem Portal ist ein Längsträger 56 längs einer zweiten Achse P2 waagerecht und rechtwinklig zur Transportrichtung des Förderers 12 verfahrbar. An der Unterseite des Längsträgers 56 ist ein Basisblock 58 angebracht, der relativ zu dem Längsträger 56 längs einer2 and 3 show an exemplary embodiment in which the needle carrier 18 is mounted on a robot 50 in gantry design. In this example, the robot 50 four Hubsaulen 52, which are arranged in pairs on both sides of the conveyor 12 and along a first axis P l are vertically extendable and retractable. The lifting jaws 52 of each pair, which are arranged at the same height on the conveyor 12, are at the upper end by a traverse s 54 connected in the manner of a portal. At this portal, a longitudinal member 56 along a second axis P2 horizontally and at right angles to the transport direction of the conveyor 12 is movable. On the underside of the longitudinal member 56, a base block 58 is mounted, which relative to the longitudinal beam 56 along a
6 dritten Achse P3 waagerecht und parallel zur Transportrichtung des Förderers6 third axis P3 horizontally and parallel to the transport direction of the conveyor
12 beweglich ist. An der Unterseite des Basisblockes 58 ist ein Halter 60 angebracht, der relativ zu dem Basisblock um eine vertikale vierte Achse P4 drehbar ist. An dem Halter 60 ist schließlich der Nadelträger 18 so angebracht, daß er um eine waagerechte fünfte Achse P5 (Fig. 2) schwenkbar ist.12 is movable. On the underside of the base block 58, a holder 60 is mounted, which is rotatable relative to the base block about a vertical fourth axis P4. Finally, the needle carrier 18 is attached to the holder 60 so as to be pivotable about a horizontal fifth axis P5 (FIG. 2).
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Die Portalbauweise hat den Vorteil einer hohen Stabilität, so daß die bei den relativ schnellen oszillierenden Bewegungen auftretenden Reaktionskräfte gut aufgenommen werden können.The gantry design has the advantage of high stability, so that the reaction forces occurring in the relatively fast oscillating movements can be well absorbed.
i 5 Wie Fig. 2 zeigt, kann der Nadelträger 18 um die Achse P5 geneigt und so eingestellt werden, daß die Nadeln 20 schräg in das Pökelgut 10 einstechen. Die Bewegungen längs der ersten und zweiten Achsen Pl , P2 lassen sich dann durch NC-Steuerung so überlagern, daß die Einstichbewegung des Nadelträgers in Längsrichtung der Nadeln erfolgt. Dieser Betriebsmodus ist beispiels-As shown in FIG. 2, the needle carrier 18 can be inclined about the axis P5 and adjusted so that the needles 20 obliquely pierce the pickling material 10. The movements along the first and second axes Pl, P2 can then be superimposed by NC control so that the puncturing movement of the needle carrier takes place in the longitudinal direction of the needles. This operating mode is for example
.:0 weise besonders für Kotelettstränge geeignet..: 0 especially suitable for chops.
Fig. 3 zeigt den Roboter in einem Zustand, in dem der Halter 60 um 90° um die Achse P4 gedreht worden ist, so daß der Nadelträger 18 nun nicht mehr um die parallel zum Förderer 12 verlaufende Achse P5 schwenkbar ist, son- -6 dern stattdessen um eine waagerecht und rechtwinklig zum Förderer 12 verlaufende Achse P5'.Fig. 3 shows the robot in a state in which the holder 60 has been rotated by 90 ° about the axis P4, so that the needle carrier 18 is now no longer pivotable about the parallel to the conveyor 12 extending axis P5, but Instead, to a horizontally and perpendicular to the conveyor 12 extending axis P5 '.
Der Basisblock 58 kann periodisch längs der Achse P3 bewegt werden, beispielsweise in der Weise, daß er sich synchron mit dem Förderer 12 mitbe- ■"•o wegt und dann schnell in die Anfangsposition zurückkehrt. Während der mit dem Förderer 12 synchronen Bewegungsphase können die Hubsäulen 52 eingezogen werden, so daß die Nadeln 20 in das Pökelgut 10 einstechen, ohne daß der Förderer dazu angehalten werden muß. Wenn die Nadeln 20 aufgrund der Verschwenkung um die Achse P5' eine geneigte Position annehmen, können die Bewegungen längs der Achsen Pl und P3 wieder so überlagert werden, daß die Einstichbewegung in Längsrichtung der Nadeln 20 erfolgt. The base block 58 can be moved periodically along the axis P3, for example, to move in synchrony with the conveyor 12 and then quickly return to the initial position Hubsäulen 52 are retracted so that the needles 20 pierce the Pökelgut 10 without the conveyor must be stopped. If the needles 20 assume an inclined position due to the pivoting about the axis P5 ', the movements along the axes Pl and P3 can be superimposed again so that the puncturing movement takes place in the longitudinal direction of the needles 20.

Claims

ϊ PATENTANSPRÜCHE ϊ PATENT CLAIMS
1 . Vorrichtung zur Injektion von Flüssigkeit in Lebensmittelprodukte ( 10), mit einem beweglich relativ zu dem Lebensmittelprodukt gehaltenen, mit Na- 6 dein (20) bestückten Nadelträger ( 18) und einer Einrichtung (20, 22) zur Zufuhr der Flüssigkeit zu den Nadeln, dadurch gekennzeichnet, daß der Nadelträger ( 18) als Arbeitswerkzeug an einem mehrachsigen, numerisch gesteuerten Roboter ( 14; 50) gehalten ist.1 . A device for injecting liquid into food products (10), comprising a needle carrier (18) equipped with a movable relative to the food product and having a needle (20) and means (20, 22) for supplying the liquid to the needles characterized in that the needle carrier (18) is held as a working tool on a multi-axis, numerically controlled robot (14; 50).
1 0 2. Vorrichtung nach Anspruch 1 , dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter ( 14; 50) an einem Förderer ( 12) angeordnet ist und der Nadelträger ( 18) durch den Roboter in Transportrichtung mit dem Förderer ( 12) mitbewegbar ist.1 0 2. Apparatus according to claim 1, characterized in that the robot (14; 50) on a conveyor (12) is arranged and the needle carrier (18) by the robot in the transport direction with the conveyor (12) is mitbewegbar.
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der i ö Roboter ( 14; 50) an einem Förderer ( 12) angeordnet ist und der Nadelträger3. Apparatus according to claim 1 or 2, characterized in that the i ö robot (14; 50) on a conveyor (12) is arranged and the needle carrier
( 18) um eine parallel zur Transportrichtung des Förderers ( 12) verlaufende Achse (A4; P5) schwenkbar ist.(18) about an axis parallel to the transport direction of the conveyor (12) extending axis (A4, P5) is pivotable.
4. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn- :0 zeichnet, daß der Roboter (50) an einem Förderer ( 12) angeordnet ist und der4. Device according to one of the preceding claims, characterized marked: 0 characterized in that the robot (50) on a conveyor (12) is arranged and the
Nadelträger ( 18) um eine waagerecht und rechtwinklig zur Transportrichtung des Förderers ( 12) verlaufende Achse (P51) schwenkbar ist.Needle carrier (18) about a horizontal and perpendicular to the transport direction of the conveyor (12) extending axis (P5 1 ) is pivotable.
5. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekenn- -6 zeichnet, daß der Nadelträger ( 18) am freien Ende eines gelenkigen Armes ( 16) des Roboters ( 14) angebracht ist.5. Device according to one of the preceding claims, characterized marked 6, that the needle carrier (18) at the free end of an articulated arm (16) of the robot (14) is mounted.
6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboter (50) ein Portalroboter ist.6. Device according to one of claims 1 to 4, characterized in that the robot (50) is a gantry robot.
.' N. * >. ' N. *>
7. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch eine Einrichtung (46) zur Erfassung der Lage der Lebensmittelprodukte ( 10) und eine Steuereinrichtung (44) zur Steuerung der horizontalen Position des Nadelträgers ( 18) in Abhängigkeit von der erfaßten Position der Lebens-7. Device according to one of the preceding claims, characterized by means (46) for detecting the position of the food products (10) and a control device (44) for controlling the horizontal position of the needle carrier (18) in dependence on the detected position of the food
"Λ mittelprodukte ( 10). "Λ intermediate products (10).
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