WO2010043658A1 - Verbesserung und validierung der positionsbestimmung - Google Patents

Verbesserung und validierung der positionsbestimmung Download PDF

Info

Publication number
WO2010043658A1
WO2010043658A1 PCT/EP2009/063430 EP2009063430W WO2010043658A1 WO 2010043658 A1 WO2010043658 A1 WO 2010043658A1 EP 2009063430 W EP2009063430 W EP 2009063430W WO 2010043658 A1 WO2010043658 A1 WO 2010043658A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
vehicle
data
validation
unit
determining
Prior art date
Application number
PCT/EP2009/063430
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Ulrich STÄHLIN
Marc Menzel
Robert Gee
Original Assignee
Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves Ag & Co. Ohg filed Critical Continental Teves Ag & Co. Ohg
Priority to EP09737397A priority Critical patent/EP2347279A1/de
Priority to CN2009801409728A priority patent/CN102187246A/zh
Priority to US13/124,278 priority patent/US9702964B2/en
Publication of WO2010043658A1 publication Critical patent/WO2010043658A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
    • G01S5/02—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using radio waves
    • G01S5/0205—Details
    • G01S5/021—Calibration, monitoring or correction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/01—Satellite radio beacon positioning systems transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/03—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers
    • G01S19/10—Cooperating elements; Interaction or communication between different cooperating elements or between cooperating elements and receivers providing dedicated supplementary positioning signals
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • G01S19/48—Determining position by combining or switching between position solutions derived from the satellite radio beacon positioning system and position solutions derived from a further system

Definitions

  • the invention relates to the determination of position in vehicles.
  • the invention relates to a position determining device for a vehicle, a driver assistance system with a
  • Position determining device an emergency call device with a position-determining device, a vehicle, a method, a program element and a computer-readable medium.
  • position determining devices such as satellite navigation receivers
  • the position data of the vehicle determined in this way can then be used, for example, for navigation devices for vehicle navigation.
  • the navigation devices are permanently installed in the vehicle or can be arranged as mobile units in the vehicle.
  • the GPS signal is often taken for granted in today's systems.
  • differential GPS DGPS
  • DGPS differential GPS
  • Position determination device an emergency call device with a position determination device, a vehicle with a position determination device, a method for
  • Positioning device are also described as process steps in the method, implement the program element or the computer-readable medium, and vice versa.
  • a position determination device for a vehicle which has a position determination unit, a Consication unit and a control unit.
  • the position determination unit is designed to determine a position of the vehicle.
  • the communication unit is designed to receive validation data, for example from one or more external transmitters
  • the control unit is used to carry out a validation of the position determined by the position determination unit on the basis of the received validation data.
  • the position determination device can determine the position of the own vehicle in a first step, for example using a satellite navigation receiver, possibly in combination with measurement data from a vehicle sensor system or for example also by cell measurements in a mobile radio network.
  • validation data is received in the vehicle and the calculated vehicle position becomes
  • the previously determined vehicle position can be changed using the validation data to increase the accuracy of the position. Also, the previously determined vehicle position can be rejected as a measurement error, in which case a new measurement takes place and / or alone the validation data are used to determine the vehicle position.
  • the vehicle position thus obtained can then be used for vehicle navigation together with a digital map of the vehicle Vehicle and / or for a driver assistance system, security system or to settle a digital emergency call.
  • digital maps should also be understood to mean maps for Advanced Driver Assistance Systems (ADAS) without navigation.
  • ADAS Advanced Driver Assistance Systems
  • the vehicle is, for example, a
  • a motor vehicle such as a car, bus or truck, or even a rail vehicle, a ship, an aircraft, such as a helicopter or airplane, or, for example, a bicycle.
  • GPS is representative of all global navigation satellite systems (GNSS) such. GPS, Galileo, GLONASS (Russia), Compass (China), IRNSS (India).
  • GNSS global navigation satellite systems
  • the transmission of data within the vehicle can be wired.
  • the in-vehicle data transmission takes place wirelessly, at least partially.
  • corresponding wireless communication interfaces are provided, via which the individual modules can communicate with each other.
  • the position determination unit may be a mobile device, for example a mobile phone.
  • the position determination of the vehicle can alternatively or in addition to the position determination via a satellite positioning system also be carried out via a cell positioning. This is particularly useful when using GSM, UMTS or LTE networks, as well as in WiMax networks.
  • the validation data transmitted from the external location to the vehicle is position data of an adjacent vehicle and / or an adjacent infrastructure facility.
  • Vehicles are received, which are then all evaluated and can be included in the validation (if a particular record is not discarded due to an obvious measurement error or, for example, due to obvious data misuse).
  • the validation data are transmitted by means of vehicle-to-vehicle communication or vehicle-to-infrastructure communication.
  • the position determination unit is integrated in a mobile device.
  • One of these devices can be selected as the base device and the data of the other devices can be used to validate the position data of the base device.
  • control unit uses measurement data from a sensor or a complete sensor system of the vehicle to carry out the validation of the position determined by the position determination unit.
  • surrounding sensor data can be used by radar or lidar sensors or cameras or other measurement data (speed, steering angle history, etc.).
  • the position determination unit comprises a satellite navigation receiver.
  • the position-determining device is also designed to issue an automated emergency call.
  • the emergency call contains a position statement based solely on the validation data received if validation of the vehicle position (determined by the vehicle itself) has failed.
  • an automated emergency call may be based on position data of the adjacent vehicles and / or
  • the communication unit is a wireless
  • Access and driving authorization unit (“ignition key) of the vehicle.
  • a permanently installed communication unit is not necessary.
  • control unit for calculating the position of the vehicle is executed using external position data generated by an infrastructure device or an adjacent vehicle.
  • Positioning unit used in the vehicle certain vehicle position but also as an alternative to the actual position determination, without the data of the in-vehicle position determining unit would have to be used.
  • a first aspect is that the position data determined in the vehicle with the aid of the in-vehicle position determination unit are validated and / or improved by using position data from external units for this purpose.
  • Another aspect, independent of the first aspect can be implemented, is that external units, such as infrastructures and adjacent vehicles, transmit position data to the vehicle and this data is evaluated and processed to (if necessary alone) to determine the position of the vehicle.
  • the external position data are used for improving an accuracy of the position of the vehicle determined by the position determination unit.
  • information about the accuracy of the external position data is used to calculate the position of the vehicle.
  • a driver assistance system is specified with a position determination device described above and below.
  • an emergency call device with a position determination device described above and below is specified.
  • a vehicle is specified with a position determination device described above and below.
  • a method for determining the position for a vehicle in which a position of the vehicle is determined, validation data (from an external point) are received, and a validation by the position determination unit determined position based on the received validation data.
  • the first method step (determining a position of the vehicle) may be omitted. In this case, only the "validation data" will be received by the external transmitters and the vehicle position calculated therefrom.
  • a program element is specified which, when executed on a processor of a position-determining device, instructs the processor to carry out the steps described above and below.
  • a computer-readable medium having stored thereon a program element which, when executed on a processor, instructs the processor to perform the steps described above and in the following.
  • the program element may be part of a software stored on the processor.
  • the program element may already use the invention from the beginning or be prompted by an update for use of the invention.
  • Fig. 1 shows two vehicles and two
  • FIG. 2 shows a position determination device as well as a plurality of external transmitters according to a further exemplary embodiment of the invention.
  • FIG. 3 shows a flowchart of a method according to an embodiment of the invention.
  • FIG. 1 shows two vehicles 101, 102, which each have a position-determining device 100.
  • the first vehicle 101 moves on a left lane 107 and the second vehicle 102 moves on a right lane 108.
  • a traffic light system 103 which has a communication device.
  • a signage 106 is provided which has a first infrastructure device 104 on the left-hand side of the roadway and a second infrastructure device 105 on the right-hand side of the roadway.
  • the infrastructures 104 and 105 may also be implemented as one entity, but may support both lanes 107 and 108.
  • the two Infrastructure devices 104, 105 and the traffic light system 103 know their own position and can transmit these own positions to the vehicles 101, 102, for example together with information about how these position indications are to be used by the vehicle, for example, what accuracy they have.
  • This "accuracy information” depends on how accurately the correlation between the actual position of the received vehicle and the location of the transmitter 103, 104, 105 can be determined. For example, the vehicles can only receive the position information of the left transmitter 104 when they are are located directly under the signage 106 and drive on the left lane 107, so this information is classified as “very accurate”. If a vehicle can also receive the position information transmitted by the right transmitter 105 only if it is located directly under the sign 106 and on the right lane 108, then this position information is also classified as "very accurate”.
  • Fig. 2 shows a position determining device 100 that can be used by such a vehicle.
  • the position determination device 100 has a central control unit 201, to which a plurality of components are connected or which is coupled in a communicable manner with a plurality of components. This coupling can also be wireless.
  • a memory unit 202 is connected to the control unit 201, on which a digital map is stored.
  • a satellite navigation receiver 204 and a navigation module 203 are provided, which are connected both to the control unit 201 and directly to one another.
  • the position determination device 100 has a vehicle sensor system 205, which environmental sensors and others
  • Sensors for example, ESP sensors may have. The determined by the position-determining device 100
  • Vehicle position data can then be from a
  • Driver assistance system 206 and / or a security system 207 may be used.
  • a communication unit 208 is provided.
  • a wireless access and drive authorization unit 209 may be provided.
  • a mobile satellite navigation receiver 210 is provided in the vehicle.
  • the external units 100 (which are installed in an adjacent vehicle) and the infrastructure devices 103, 104 send validation data or position data to the communication devices 208, 209.
  • vehicle-to-infrastructure communication and / or vehicle-to-vehicle communication are received via vehicle-to-infrastructure communication and / or vehicle-to-vehicle communication.
  • the own position of the vehicle can be received for example via a mobile telephone and by means of short-range communication (eg Bluetooth) be transferred to the control unit.
  • short-range communication eg Bluetooth
  • the wirelessly transmitted data can be encrypted.
  • the wireless access and drive authorization unit 209 receives the data of the external locations 100, 103, 104 and thus helps, for example, when issuing an automated emergency call (eCall) via a mobile telephone 210. Field strength information of the received signals can also be used to validate the position data.
  • eCall automated emergency call
  • the position data are not issued until they have been validated.
  • the position data can be sent between the individual vehicles via the keys 209.
  • a standard satellite navigation signal is validated. In other words, it is determined whether the measured by GPS sensor position in the current situation, at least theoretically possible, that is plausible.
  • vehicle-to-X (“X” stands for "vehicle” or “infrastructure”) communication receives the positions of other vehicles and compares them with theirs, thereby determining how likely the ones measured with their own GPS receiver are Position is.
  • Helpful information is the approximate range of the communication, etc. With this validation, safety systems based on or with the aid of GPS are only possible because validation of the essential sensor data is always necessary.
  • vehicle-to-X communication In the case of vehicle-to-X communication, the position of the transmitter is always sent with it. As a result, a vehicle-to-X receiver typically receives multiple positions in its receive range. With this information, the signal provided by the own GPS receiver can be validated and / or improved.
  • This validation is also important on the other way, to check whether a received position can be correct. Does not match one of the received positions to the other ones received
  • This wrong position can be filtered out. This is a first step to prevent or at least complicate data misuse (for example, in the form of hacker attacks, ie deliberate false reports with the aim of personal advantage). With these hacker attacks it makes sense additionally to validate the position with the dynamic data, thus from the speed and the last position on the close probable position and compare it with the received position.
  • data misuse for example, in the form of hacker attacks, ie deliberate false reports with the aim of personal advantage.
  • Validation is important even if the GPS position has been transmitted by an unknown or relatively insecure device 210, such as a GPS device.
  • a mobile device that is connected via interface (Bluetooth, USB, ...) to the control unit 201. This is the case, for example, with an eCall via a mobile device. If the vehicle is equipped with vehicle-to-X communication, then the position of the own vehicle can be validated and, if necessary, position information about an area can be sent, if eg. B. at your own location just no meaningful position can be determined.
  • Vehicle-to-X communication does not necessarily have to be implemented via DSRC or the standard WLAN 802.11p.
  • a wireless driving authorization unit 209 may be used to send and receive vehicle-to-X messages. This technique is especially for
  • Validation of the eCall position is helpful, because in addition to the eCall module no more expensive extra hardware has to be installed in the vehicle.
  • the GPS position is determined during vehicle-to-X communication via a mobile device, it may be provided that the position is not sent by this mobile device until it has been validated by the methods described above.
  • shipment is meant that the position is transmitted to adjacent vehicles or the in-vehicle control unit 201.
  • the field strength is measured, with which the "external" messages are received.This can further improve the validation of the position.For example, if the field strength is maximum, it can be assumed that the external Transmitter is located in the immediate vicinity of the vehicle.
  • GPS receivers are provided in the vehicle, which validate each other.
  • GPS receivers such as those used in vehicles, often provide only limited accuracy. This may not be enough to z. B. determine on which lane of a road is a vehicle. This often requires much more complex and therefore much more expensive facilities.
  • Vehicle position determination can be improved.
  • the position of elements of the infrastructure does not normally change and can therefore be measured with high accuracy.
  • This exact position including the exact time of transmission to the vehicle is used to improve the accuracy of positioning in the vehicle.
  • the positions of multiple systems at the same time to further increase accuracy.
  • a statistical or a fuzzy logic approach can be used.
  • the positions of the different position sources are supplied with partially different accuracy.
  • Each position source sends the accuracy of the position determination (which may be dependent on the size of the reception range, for example). Is recognized that a
  • Position source supplies a different position to the majority of other position sources, so the accuracy of the different position source is reduced and thus reduced their influence.
  • a history of positioning can be used.
  • the accuracy of the individual position sources is stored as well as whether there has been a gradation in the accuracy of this position source in the past.
  • the course of the positioning can also be stored in order to be able to use position corrections that arrive with delay (for example due to signal propagation times on the communication channel) to correct the current position.
  • a correction of the lane allocation of the vehicle can be carried out by means of a lane assignment reported with delay.
  • Possible position sources can be: Toll bridges, which recognize the lane affiliation and position of the vehicle and its identifier and report the lane affiliation by radio to the vehicle.
  • Traffic cameras determine the position of the vehicle and its identification and report the position to the vehicle by radio.
  • the vehicle drives via an induction loop and then gets from the loop track assignment and transmitted the position.
  • the vehicle receives the position via a transponder in the ground.
  • the vehicle receives the position via a transponder in a traffic sign.
  • the different position sources 100 can determine their position via different methods. Examples include GNSS, such as GPS or DGPS, Galileo, Waas and Egnos. Also, “Dead Reckoning" can be performed in the vehicle or object
  • the various methods make it possible to determine the position even if satellite reception is not possible.
  • external position sources are used to improve the position of the own vehicle.
  • the received data can be evaluated and, if necessary, a gradation of the accuracy of a position source is performed by comparison with other position information from others
  • Position sources The accuracy of positioning to any position source (including any devaluations) can be stored to improve future positioning accuracy. Furthermore, a storage of the positioning can be done in the short term to make corrections even with time-delayed position information can.
  • step 301 the vehicle position is determined by an in-vehicle
  • the vehicle continues to receive validation data or location data from external devices.
  • the received data is used to determine whether the measured position is correct or may be correct to increase the accuracy of the measured position, if necessary, or to determine the accuracy of the measured position, regardless of the position measured
  • step 305 this vehicle position is then used to issue a digital automated emergency call.
  • step 305 may also consist of using the vehicle position thus obtained for navigation, driver assistance, or communication to an adjacent vehicle.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung werden externe Positionsdaten, die von Infrastruktureinrichtungen oder benachbarten Fahrzeugen an das Fahrzeug übermittelt werden, zur Validierung oder Verbesserung der gemessenen Fahrzeugposition verwendet. Auch können diese Daten dazu verwendet werden, die eigene Fahrzeugposition zu berechnen, ohne dass hierfür ein Satellitennavigationsempfänger im Fahrzeug vorgesehen sein muss. Über eine entsprechende statistische Auswertung kann die Positionsbestimmung weiter verbessert werden.

Description

Verbesserung und Validierung der Positionsbestimmung
Gebiet der Erfindung
Die Erfindung betrifft die Positionsbestimmung in Fahrzeugen. Insbesondere betrifft die Erfindung eine Positionsbestimmungseinrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrerassistenzsystem mit einer
Positionsbestimmungseinrichtung, eine Notrufeinrichtung mit einer Positionsbestimmungseinrichtung, ein Fahrzeug, ein Verfahren, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium.
Technologischer Hintergrund
In Fahrzeugen werden oft Positionsbestimmungseinrichtungen, wie Satellitennavigationsempfänger, zur Positionsbestimmung verwendet. Die so bestimmten Positionsdaten des Fahrzeugs können dann beispielsweise für Navigationsgeräte zur Fahrzeugnavigation verwendet werden. Die Navigationsgeräte sind fest im Fahrzeug eingebaut oder können als mobile Einheiten im Fahrzeug angeordnet sein.
Das GPS-Signal wird bei heutigen Systemen oft als gegeben hingenommen. Um die Genauigkeit eines Positionssignals, das aus GPS-Daten ermittelt wird, zu verbessern, kann beispielsweise Differenzielles GPS (DGPS) verwendet werden.
Wird die so erhaltene Fahrzeugposition von einem Fahrerassistenzsystem oder einem Sicherheitssystem verwendet, müssen diese Systeme aus Sicherheitsgründen oft davon ausgehen, dass die Position ungenau ist. Dies ist insbesondere dann der Fall, wenn der Satellitenempfang gestört ist. Eine ungenaue Positionsbestimmung ist auch ungünstig, wenn ein automatisierter Notruf, der die Fahrzeugposition enthält, abgesetzt werden soll.
Zusammenfassung der Erfindung
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, die Bestimmung einer Position des Fahrzeugs zu verbessern und gleichzeitig die Genauigkeit der Positionsbestimmung zu erhöhen.
Es sind eine Positionsbestimmungseinrichtung für ein Fahrzeug, ein Fahrerassistenzsystem mit einer
Positionsbestimmungseinrichtung, eine Notrufeinrichtung mit einer Positionsbestimmungseinrichtung, ein Fahrzeug mit einer Positionsbestimmungseinrichtung, ein Verfahren zur
Positionsbestimmung für ein Fahrzeug, ein Programmelement und ein computerlesbares Medium gemäß den Merkmalen der unabhängigen Patentansprüche angegeben. Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Die beschriebenen Ausführungsbeispiele betreffen gleichermaßen die Positionsbestimmungseinrichtung, das
Fahrerassistenzsystem, die Notrufeinrichtung, das Fahrzeug, das Verfahren, das Programmelement und das computerlesbare Medium. In anderen Worten lassen sich beispielsweise Merkmale, die im Folgenden im Hinblick auf die
Positionsbestimmungseinrichtung beschrieben werden, auch als Verfahrensschritte in dem Verfahren, dem Programmelement oder dem computerlesbaren Medium implementieren, und umgekehrt.
Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Positionsbestimmungseinrichtung für ein Fahrzeug angegeben, welche eine Positionsbestimmungseinheit, eine Kommunikationseinheit und eine Steuereinheit aufweist. Die Positionsbestimmungseinheit ist zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs ausgeführt. Die Kommunikationseinheit ist zum Empfang von Validierungsdaten ausgeführt, die beispielsweise von einem oder mehreren externen Sendern
(Infrastruktureinrichtungen oder benachbarte Fahrzeuge) übermittelt werden. Die Steuereinheit dient der Durchführung einer Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten.
In anderen Worten kann die Positionsbestimmungseinrichtung in einem ersten Schritt die Position des eigenen Fahrzeugs bestimmen, beispielsweise unter Verwendung eines Satellitennavigationsempfängers, ggf. in Kombination mit Messdaten einer Fahrzeugsensorik oder beispielsweise auch durch Zellmessungen in einem Mobilfunknetz.
In einem Folgeschritt werden Validierungsdaten im Fahrzeug empfangen und die berechnete Fahrzeugposition wird unter
Zuhilfenahme dieser Validierungsdaten überprüft und validiert und gegebenenfalls weiter verbessert.
Ist die Validierung nicht erfolgreich, kann die vorher bestimmte Fahrzeugposition mit Hilfe der Validierungsdaten verändert werden, so dass die Genauigkeit der Position erhöht wird. Auch kann die vorher bestimmte Fahrzeugposition als Messfehler verworfen werden, in welchem Falle eine neue Messung stattfindet und/oder alleine die Validierungsdaten zur Bestimmung der Fahrzeugposition herangezogen werden.
Die so erhaltene Fahrzeugposition kann dann zur Fahrzeugnavigation zusammen mit einer digitalen Karte des Fahrzeugs und/oder für ein Fahrerassistenzsystem, Sicherheitssystem oder zur Absetzung eines digitalen Notrufs verwendet werden.
Unter dem Begriff „digitale Karten" sind auch Karten für fortschrittliche Fahrerassistenzsysteme (ADAS, Advanced Driver Assistance Systems) zu verstehen, ohne dass eine Navigation stattfindet .
Bei dem Fahrzeug handelt es sich beispielsweise um ein
Kraftfahrzeug, wie Auto, Bus oder Lastkraftwagen, oder aber auch um ein Schienenfahrzeug, ein Schiff, ein Luftfahrzeug, wie Helikopter oder Flugzeug, oder beispielsweise um ein Fahrrad.
Weiterhin sei darauf hingewiesen, dass im Kontext der vorliegenden Erfindung GPS stellvertretend für sämtliche globale Navigationssatellitensysteme (GNSS) steht, wie z. B. GPS, Galileo, GLONASS (Russland), Compass (China), IRNSS (Indien) .
An dieser Stelle sei weiterhin darauf hingewiesen, dass die Übertragung von Daten innerhalb des Fahrzeugs kabelgebunden erfolgen kann. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann auch vorgesehen sein, dass die fahrzeuginterne Datenübertragung kabellos erfolgt, zumindest teilweise. In diesem Fall sind entsprechende kabellose Kommunikationsschnittstellen vorgesehen, über welche die einzelnen Baugruppen miteinander kommunizieren können. Beispielsweise kann es sich bei der Positionsbestimmungseinheit um ein mobiles Gerät handeln, beispielsweise um ein Mobiltelefon. Wie oben bereits dargestellt, kann die Positionsbestimmung des Fahrzeugs alternativ oder zusätzlich zur Positionsbestimmung über ein Satellitenpositionsbestimmungssystem auch über eine Zellpositionierung erfolgen. Dies bietet sich insbesondere bei der Verwendung von GSM-, UMTS oder LTE-Netzen an, sowie in WiMax-Netzen .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung handelt es sich bei den Validierungsdaten, die von der externen Stelle an das Fahrzeug übermittelt werden, um Positionsdaten eines benachbarten Fahrzeugs und/oder einer benachbarten Infrastruktureinrichtung .
Es kann eine ganze Vielzahl unterschiedlicher Positionsdaten von unterschiedlichen Infrastruktureinrichtungen und
Fahrzeugen empfangen werden, die dann alle ausgewertet werden und in die Validierung mit einfließen können (falls ein bestimmter Datensatz nicht aufgrund eines offensichtlichen Messfehlers oder beispielsweise aufgrund eines offensichtlichen Datenmissbrauchs verworfen wird) .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung werden die Validierungsdaten mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation übermittelt.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinheit in einem mobilen Gerät integriert.
Auch können mehrere Positionsbestimmungseinheiten im Fahrzeug vorgesehen sein, eine beispielsweise in einem Mobiltelefon und eine andere festinstallierte Einheit im Fahrzeug. Eines dieser Geräte kann als Basisgerät ausgewählt sein und die Daten der übrigen Geräte können zur Validierung der Positionsdaten des Basisgeräts herangezogen werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung greift die Steuereinheit zur Durchführung der Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position auf Messdaten eines Sensors bzw. einer kompletten Sensorik des Fahrzeugs zurück.
Beispielsweise können hierfür Umfeldsensordaten durch Radaroder Lidarsensoren bzw. Kameras oder auch andere Messdaten (Geschwindigkeit, Lenkwinkelhistorie, etc.) verwendet werden.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung umfasst die Positionsbestimmungseinheit einen Satellitennavigationsempfänger .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Positionsbestimmungseinrichtung weiterhin zum Absetzen eines automatisierten Notrufs ausgeführt. Der Notruf enthält eine Positionsangabe, die alleine auf den empfangenen Validierungsdaten beruht, falls die Validierung der (durch das Fahrzeug selbst bestimmten) Fahrzeugposition fehlgeschlagen ist.
In anderen Worten kann ein automatisierter Notruf, wenn die Validierung nicht erfolgreich ist, weil die vom Fahrzeug bestimmte Position als unzutreffend eingestuft wird, auf Positionsdaten der benachbarten Fahrzeuge und/oder
Infrastruktureinrichtungen zurückgreifen. Auf diese Weise kann sichergestellt werden, dass ein automatisierter Notruf auf jeden Fall eine Positionsangabe enthält, selbst wenn das Fahrzeug selbst keine vernünftige Positionsangabe liefern kann .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung handelt es sich bei der Kommunikationseinheit um eine drahtlose
Zugangs- und Fahrberechtigungseinheit („Zündschlüssel") des Fahrzeugs .
Eine festinstallierte Kommunikationseinheit ist nicht notwendig.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist die Steuereinheit zur Berechnung der Position des Fahrzeugs unter Verwendung von externen Positionsdaten, die von einer Infrastruktureinrichtung oder einem benachbarten Fahrzeug erzeugt wurden, ausgeführt.
In anderen Worten können also diese von externer Stelle übermittelten Positionsdaten nicht nur zur Validierung und/oder Verbesserung der aufgrund der eigenen
Positionsbestimmungseinheit im Fahrzeug bestimmten Fahrzeugposition verwendet werden, sondern auch alternativ dazu zur tatsächlichen Positionsbestimmung, ohne dass hierfür Daten der fahrzeuginternen Positionsbestimmungseinheit verwendet werden müssten.
An dieser Stelle sei explizit darauf hingewiesen, dass die Erfindung zwei Aspekte enthält: Ein erster Aspekt besteht darin, dass die im Fahrzeug mit Hilfe der fahrzeuginternen Positionsbestimmungseinheit bestimmten Positionsdaten validiert und/oder verbessert werden, indem hierfür Positionsdaten von externen Einheiten herangezogen werden. Ein weiterer Aspekt, der unabhängig vom ersten Aspekt implementiert sein kann, besteht darin, dass externe Einheiten, wie Infrastruktureinrichtungen und benachbarte Fahrzeuge, Positionsdaten an das Fahrzeug übermitteln und diese Daten ausgewertet und verarbeitet werden, um (ggf. alleine hieraus) die Position des Fahrzeugs zu bestimmen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung werden die externen Positionsdaten zur Verbesserung einer Genauigkeit der von der Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position des Fahrzeugs verwendet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung wird zur Berechnung der Position des Fahrzeugs eine Information hinsichtlich einer Genauigkeit der externen Positionsdaten hinzugezogen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrerassistenzsystem mit einer oben und im Folgenden beschriebenen Positionsbestimmungseinrichtung angegeben.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist eine Notrufeinrichtung mit einer oben und im Folgenden beschriebenen Positionsbestimmungseinrichtung angegeben.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Fahrzeug mit einer oben und im Folgenden beschriebenen Positionsbestimmungseinrichtung angegeben .
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Verfahren zur Positionsbestimmung für ein Fahrzeug angegeben, bei dem eine Position des Fahrzeugs bestimmt wird, Validierungsdaten (von externer Stelle) empfangen werden und eine Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten durchgeführt wird.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel kann der erste Verfahrensschritt (Bestimmen einer Position des Fahrzeugs) weggelassen werden. In diesem Fall werden lediglich die „Validierungsdaten" von den externen Sendern empfangen und daraus die Fahrzeugposition berechnet.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein Programmelement angegeben, das, wenn es auf einem Prozessor einer Positionsbestimmungseinrichtung ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben und im Folgenden beschriebenen Schritte durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung ist ein computerlesbares Medium angegeben, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die oben und im Folgenden beschriebenen Schritte durchzuführen.
Bei dem Programmelement kann es sich beispielsweise um einen Teil einer Software handeln, die auf dem Prozessor gespeichert ist. Auch kann das Programmelement die Erfindung schon von Anfang an verwenden oder durch eine Aktualisierung (Update) zur Verwendung der Erfindung veranlasst werden.
Im Folgenden werden mit Verweis auf die Figuren Ausführungsbeispiele der Erfindung beschrieben.
Kurze Beschreibung der Figuren Fig. 1 zeigt zwei Fahrzeuge sowie zwei
Infrastruktureinrichtungen gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Fig. 2 zeigt eine Positionsbestimmungseinrichtung sowie mehrere externe Sender gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung.
Detaillierte Beschreibung von Ausführungsbeispielen
Die Darstellungen in den Figuren sind schematisch und nicht maßstäblich.
In der folgenden Figurenbeschreibung werden für die gleichen oder ähnlichen Elemente die gleichen Bezugsziffern verwendet.
Fig. 1 zeigt zwei Fahrzeuge 101, 102, welche jeweils eine Positionsbestimmungseinrichtung 100 aufweisen. Das erste Fahrzeug 101 bewegt sich auf einer linken Fahrspur 107 und das zweite Fahrzeug 102 bewegt sich auf einer rechten Fahrspur 108.
Weiterhin ist eine Ampelanlage 103 vorgesehen, die eine Kommunikationseinrichtung aufweist. Weiterhin ist eine Beschilderung 106 vorgesehen, welche eine erste Infrastruktureinrichtung 104 am linken Fahrbahnrand und eine zweite Infrastruktureinrichtung 105 am rechten Fahrbahnrand aufweist. Die Infrastruktureinrichtungen 104 und 105 können auch als eine Einheit implementiert sein, die jedoch beide Fahrspuren 107 und 108 unterstützen kann. Die beiden Infrastruktureinrichtungen 104, 105 und die Ampelanlage 103 kennen ihre eigene Position und können diese eigenen Positionen an die Fahrzeuge 101, 102 übermitteln, beispielsweise zusammen mit Informationen darüber, wie diese Positionsangaben vom Fahrzeug zu verwenden sind, beispielsweise welche Genauigkeit sie aufweisen.
Diese „Genauigkeitsinformation" hängt davon ab, wie genau die Korrelation zwischen der tatsächlichen Position des empfangenen Fahrzeugs und dem Ort des Senders 103, 104, 105 festgestellt werden kann. Können die Fahrzeuge die Positionsinformation des linken Senders 104 beispielsweise nur dann empfangen, wenn sie sich direkt unter der Beschilderung 106 befinden sowie auf der linken Fahrspur 107 fahren, so ist diese Informationsangabe als „sehr genau" einzustufen. Kann ein Fahrzeug die Positionsangabe, die vom rechten Sender 105 ausgesendet wird, ebenfalls nur dann empfangen, wenn es sich direkt unter der Beschilderung 106 und auf der rechten Fahrspur 108 befindet, so ist auch diese Positionsinformation als „sehr genau" eingestuft.
Je größer der mögliche Bereich ist, indem sich ein Fahrzeug befinden kann, wenn es die entsprechende Positionsinformation empfängt, als desto „ungenauer" ist diese Angabe gekennzeichnet.
Fig. 2 zeigt eine Positionsbestimmungseinrichtung 100, die von einem solchen Fahrzeug verwendet werden kann. Die Positionsbestimmungseinrichtung 100 weist eine zentrale Steuereinheit 201 auf, an die mehrere Komponenten angeschlossen sind bzw. die mit mehreren Komponenten kommunizierfähig gekoppelt ist. Diese Kopplung kann auch kabellos sein. Beispielsweise ist eine Speichereinheit 202 an die Steuereinheit 201 angeschlossen, auf der eine digitale Karte gespeichert ist. Weiterhin sind ein Satellitennavigationsempfänger 204 sowie ein Navigationsmodul 203 vorgesehen, die sowohl mit der Steuereinheit 201 als auch direkt miteinander verbunden sind.
Weiterhin weist die Positionsbestimmungseinrichtung 100 eine Fahrzeugsensorik 205 auf, welche Umfeldsensoren und andere
Sensoren, beispielsweise ESP-Sensoren, aufweisen kann. Die von der Positionsbestimmungseinrichtung 100 bestimmten
Fahrzeugpositionsdaten können dann von einem
Fahrerassistenzsystem 206 und/oder einem Sicherheitssystem 207 verwendet werden.
Zum Empfang der Validierungsdaten ist eine Kommunikationseinheit 208 vorgesehen. Alternativ oder zusätzlich hierzu kann eine drahtlose Zugangs- und Fahrberechtigungseinheit 209 vorgesehen sein. Auch ist es möglich, dass ein mobiler Satellitennavigationsempfänger 210 im Fahrzeug vorgesehen ist.
Die externen Einheiten 100 (welche in einem benachbarten Fahrzeug eingebaut sind) sowie die Infrastruktureinrichtungen 103, 104 senden Validierungsdaten bzw. Positionsdaten an die Kommunikationsgeräte 208, 209.
In anderen Worten werden also zusätzliche Positionen über Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation und/oder Fahrzeug-zu- Fahrzeug-Kommunikation empfangen. Die eigene Position des Fahrzeugs kann beispielsweise über ein Mobiltelefon empfangen werden und mittels Nahbereichskommunikation (z. B. Bluetooth) an die Steuereinheit übertragen werden. Um einen Datenmissbrauch (Hackerangriff) zu vermeiden, können die kabellos übertragenen Daten verschlüsselt sein.
Die drahtlose Zugangs- und Fahrberechtigungseinheit 209 empfängt die Daten der externen Stellen 100, 103, 104 und hilft so beispielsweise beim Absetzen eines automatisierten Notrufs (eCall) über ein Mobiltelefon 210. Zur Validierung der Positionsdaten können auch Feldstärkeinformationen der empfangenen Signale mit verwendet werden.
Beispielsweise werden die Positionsdaten erst abgesetzt, wenn sie validiert sind. Beispielsweise können die Positionsdaten zwischen den einzelnen Fahrzeugen über die Schlüssel 209 gesendet werden.
Bei bisher bekannten Systemen ist es oft nicht möglich, die Fahrzeugpositionsbestimmung zu verbessern oder in ausreichender Qualität zu bestimmen, wenn die Bedingungen im Empfangsort keine bessere Positionierung zulassen oder wenn ein Fehler im Empfänger auftritt. Gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung wird ein Standard- Satellitennavigationssignal validiert. In anderen Worten wird festgestellt, ob die mittels GPS-Sensorik gemessene Position in der aktuellen Situation zumindest theoretisch möglich, also plausibel ist. Hierzu werden mittels Fahrzeug-zu-X- („X" steht für „Fahrzeug" oder „Infrastruktur") Kommunikation die Positionen von anderen Fahrzeugen empfangen und mit der eigenen verglichen. Daraus wird ermittelt, wie wahrscheinlich die mit dem eigenen GPS-Empfänger gemessene Position ist.
Hilfreiche Informationen sind dabei die ungefähre Reichweite der Kommunikation, etc. Durch diese Validierung sind Sicherheitssysteme auf Basis von oder unter Zuhilfenahme von GPS erst möglich, da hier immer eine Validierung der essentiellen Sensordaten notwendig ist.
Durch die Verwendung von Positionen aus der Umgebung, die per Funk übermittelt werden, ist der zusätzliche Hardwareaufwand im Fahrzeug gering, da die notwendige Hardware bereits vorgesehen ist, weil sie schon für andere Funktionen verwendet wird. Zusätzlich können Messprobleme, die auf den eigenen Aufenthaltsort zurückzuführen sind, durch die beschriebene Einrichtung ausgeglichen werden.
Im Folgenden wird ein weiteres Ausführungsbeispiel detailliert beschrieben :
Bei Fahrzeug-zu-X-Kommunikation wird zwangsweise immer die Position des Senders mitgeschickt. Dadurch erhält ein Fahrzeug-zu-X-Empfänger typischerweise mehrere Positionen in seiner Empfangsreichweite. Mit diesen Informationen kann das vom eigenen GPS-Empfänger gelieferte Signal validiert und/oder verbessert werden.
Wichtig ist diese Validierung auch auf dem anderen Weg, um zu prüfen, ob eine empfangene Position stimmen kann. Passt eine der empfangenen Positionen nicht zu den anderen empfangenen
Positionen und auch nicht zu der eigenen bestimmten Position, kann diese falsche Position ausgefiltert werden. Dies ist ein erster Schritt, um Datenmissbrauch (beispielsweise in Form von Hackerangriffen, d. h. bewusste Falschmeldungen mit dem Ziel der eigenen Vorteilnahme) zu unterbinden oder zumindest zu erschweren. Bei diesen Hackerangriffen macht es zusätzlich Sinn, die Position mit den dynamischen Daten zu validieren, also aus der Geschwindigkeit und der letzten Position auf die wahrscheinliche Position zu schließen und diese mit der empfangenen Position zu vergleichen.
Wichtig ist die Validierung auch dann, wenn die GPS-Position von einem unbekannten oder verhältnismäßig unsicheren Gerät 210 übermittelt wurde, wie z. B. einem mobilen Gerät, das per Schnittstelle (Bluetooth, USB, ...) an die Steuereinheit 201 angebunden ist. Dies ist beispielsweise bei einem eCall über ein mobiles Gerät der Fall. Ist das Fahrzeug mit Fahrzeug-zu- X-Kommunikation ausgerüstet, so kann die Position des eigenen Fahrzeugs validiert werden und im Bedarfsfall Positionsangaben über ein Gebiet versendet werden, falls z. B. am eigenen Standort gerade keine sinnvolle Position ermittelt werden kann .
Fahrzeug-zu-X-Kommunikation muss dabei nicht zwangsläufig über DSRC bzw. den Standard WLAN 802.11p implementiert sein. Insbesondere kann eine drahtlose Fahrberechtigungseinheit 209 zum Versenden und Empfangen von Fahrzeug-zu-X-Botschaften verwendet werden. Diese Technik ist insbesondere auch zur
Validierung der eCall-Position hilfreich, da zusätzlich zum eCall-Modul keine teurere Extra-Hardware im Fahrzeug verbaut werden muss .
Wird die GPS-Position bei Fahrzeug-zu-X-Kommunikation über ein mobiles Gerät ermittelt, kann vorgesehen sein, dass die Position von diesem mobilen Gerät erst dann versendet wird, wenn sie durch die oben beschriebenen Methoden validiert wurde .
Unter „Versenden" ist hierbei zu verstehen, dass die Position an benachbarte Fahrzeuge oder die fahrzeuginterne Steuereinheit 201 übermittelt wird. Zusätzlich zu der empfangenen Position kann vorgesehen sein, dass die Feldstärke gemessen wird, mit der die „externen" Botschaften empfangen werden. Damit kann die Validierung der Position zusätzlich verbessert werden. Ist die Feldstärke beispielsweise maximal, kann davon ausgegangen werden, dass sich der externe Sender in unmittelbarer Umgebung des Fahrzeugs befindet.
Im Übrigen kann auch vorgesehen sein, dass im Fahrzeug mehrere GPS-Empfänger vorgesehen sind, die sich gegenseitig validieren .
Im Folgenden wird der zweite Aspekt der Erfindung (Verbesserung der Positionierung über Infrastruktur-basierende Systeme und Informationen) weiter erläutert:
Handelsübliche GPS-Empfänger, wie sie in Fahrzeugen Verwendung finden, liefern oft nur eine begrenzte Genauigkeit. Diese reicht unter Umständen nicht aus, um z. B. festzustellen, auf welcher Spur einer Straße sich ein Fahrzeug befindet. Hierzu sind oft deutlich aufwendigere und damit deutlich teurere Einrichtungen erforderlich.
Gemäß dem zweiten Aspekt der Erfindung kann nun die
Fahrzeugpositionsbestimmung verbessert werden. Die Position von Elementen der Infrastruktur (Ampelanlagen, Schilderanlagen, etc.) ändert sich normalerweise nicht und kann daher mit hoher Genauigkeit vermessen werden. Diese genaue Position inklusive dem genauen Zeitpunkt der Übermittlung an das Fahrzeug wird verwendet, um die Genauigkeit der Positionsbestimmung im Fahrzeug zu verbessern. Zusätzlich können die Positionen von mehreren Systemen (benachbarten Fahrzeugen und/oder Infrastruktureinrichtungen) gleichzeitig verwendet werden, um damit weiter die Genauigkeit zu erhöhen. Dabei kann ein statistischer oder ein Fuzzy-Logik- Ansatz verwendet werden.
Die Positionen der unterschiedlichen Positionsquellen werden mit teilweise unterschiedlicher Genauigkeit geliefert. Jede Positionsquelle sendet dabei die Genauigkeit der Positionsbestimmung (die beispielsweise abhängig sein kann von der Größe des Empfangsbereichs) . Wird erkannt, dass eine
Positionsquelle eine abweichende Position zur Mehrheit der anderen Positionsquellen liefert, so wird die Genauigkeit der abweichenden Positionsquelle herabgesetzt und damit ihr Einfluss verringert.
Um die Positionierung weiter zu verbessern, kann eine Historie der Positionsbestimmung verwendet werden. So wird die Genauigkeit der einzelnen Positionsquellen gespeichert sowie ob es in der Vergangenheit zu einer Abstufung der Genauigkeit bei dieser Positionsquelle gekommen ist. Damit ist es besser möglich, die aktuelle Genauigkeit der Positionslieferung zu bewerten .
Kurzfristig kann auch der Verlauf der Positionierung gespeichert sein, um Positionskorrekturen, die mit Verzögerung eintreffen (z. B. bedingt durch Signallaufzeiten auf dem Kommunikationskanal) zur Korrektur der aktuellen Position verwenden zu können. Beispielsweise kann eine Korrektur der Spurzuordnung des Fahrzeugs durch eine mit Verzug gemeldete Spurzugehörigkeit erfolgen.
Mögliche Positionsquellen können sein: Mautbrücken, welche die Spurzugehörigkeit und Position des Fahrzeugs und seine Kennung erkennen und die Spurzugehörigkeit mittels Funk an das Fahrzeug melden.
Verkehrskameras ermitteln die Position des Fahrzeugs und seine Kennung und melden die Position mittels Funk an das Fahrzeug.
- Das Fahrzeug fährt über eine Induktionsschleife und bekommt daraufhin von der Schleife die Spurzugehörigkeit und die Position übermittelt.
Das Fahrzeug erhält die Position über einen Transponder im Boden.
Das Fahrzeug erhält die Position über einen Transponder in einem Verkehrszeichen.
- Andere Fahrzeuge bzw. Objekte (z. B. Fußgänger) liefern ihre eigene Position und das eigene Fahrzeug erkennt die Relativposition zu dieser gelieferten Position mittels Umfeldsensorik. Fusioniert ergibt das eine absolute Position.
Die unterschiedlichen Positionsquellen 100 (benachbartes Fahrzeug), 103, 104 können ihre Position über unterschiedliche Verfahren ermitteln. Beispiele hierfür sind GNSS, wie GPS oder DGPS, Galileo, Waas und Egnos. Auch kann „Dead Reckoning" im Fahrzeug bzw. Objekt durchgeführt werden. Bei dem letzten
Verfahren handelt es sich z.B. um Koppelnavigation, also die laufende Ortsbestimmung durch Messung von Kurs, Geschwindigkeit und Zeit. Es fallen jedoch auch Korrekturen auf Basis von Gierrate oder/und Raddrehzahlen unter den Begriff „Dead Reckoning" .
Weitere Beispiele sind die Positionsbestimmung über Zellenzugehörigkeit im Mobilfunknetz und die
Positionsbestimmung über Zellenzugehörigkeit im WLAN- Hotspotnetz .
Durch die verschiedenen Verfahren ist es möglich, die Position auch dann zu ermitteln, wenn kein Satellitenempfang möglich ist.
Durch die Verwendung von externen Positionsquellen und externer Positionsermittlung ist es möglich, die Position des Fahrzeugs genauer zu ermitteln. Mittels statistischer Methoden oder Fuzzy-Logik ist es möglich, mehrere Positionsquellen mit unterschiedlichen Genauigkeiten (die von der Positionsquelle übermittelt werden) zu fusionieren. Durch den Vergleich der Position mit anderen Quellen und der Abwertung der Genauigkeit bei Abweichungen sowie der Speicherung dieser Genauigkeit für historische Bewertungen kann mit der Zeit die Positionsgenauigkeit weiter verbessert werden.
Gemäß diesem zweiten Aspekt der Erfindung werden also externe Positionsquellen zur Verbesserung der Position des eigenen Fahrzeugs verwendet. Es erfolgt die Übermittlung der Genauigkeit der Positionierung bei jeder Positionsquelle. Die empfangenen Daten können bewertet werden und ggf. erfolgt eine Abstufung der Genauigkeit einer Positionsquelle durch Vergleich mit anderen Positionsinformationen aus anderen
Positionsquellen. Die Genauigkeit der Positionierung zu jeder Positionsquelle (inklusive evtl. Abwertungen) kann gespeichert werden, um zukünftige Positioniergenauigkeit zu verbessern. Weiterhin kann eine Speicherung der Positionierung kurzfristig erfolgen, um Korrekturen auch bei zeitverzögerten Positionsinformationen durchführen zu können.
Fig. 3 zeigt ein Flussdiagramm eines Verfahrens gemäß einem Ausführungsbeispiel der Erfindung. In Schritt 301 wird die Fahrzeugposition durch eine fahrzeuginterne
Positionsbestimmungseinheit (beispielsweise festinstallierter oder mobiler Satellitennavigationsempfänger) bestimmt. In Schritt 302 empfängt das Fahrzeug weiterhin Validierungsdaten bzw. Positionsdaten von externen Einrichtungen. In Schritt 303 werden die empfangenen Daten verwendet, um festzustellen, ob die gemessene Position korrekt ist bzw. korrekt sein kann, um die gemessene Position ggf. in ihrer Genauigkeit zu erhöhen oder um, unabhängig von der gemessenen Position, eine
Fahrzeugposition zu berechnen. Dies alles erfolgt in Schritt 304. In Schritt 305 wird dann diese Fahrzeugposition zum Absetzen eines digitalen automatisierten Notrufs verwendet. Alternativ kann Schritt 305 auch darin bestehen, dass die Fahrzeugposition, die so erhalten wurde, zur Navigation, zur Fahrerassistenz oder zur Kommunikation an ein benachbartes Fahrzeug verwendet wird.
Ergänzend sei darauf hingewiesen, dass „umfassend" und „aufweisend" keine anderen Elemente oder Schritte ausschließt und „eine" oder „ein" keine Vielzahl ausschließt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass Merkmale oder Schritte, die mit Verweis auf eines der obigen Ausführungsbeispiele beschrieben worden sind, auch in Kombination mit anderen Merkmalen oder Schritten anderer oben beschriebener Ausführungsbeispiele verwendet werden können. Bezugszeichen in den Ansprüchen sind nicht als Einschränkungen anzusehen.

Claims

Patentansprüche :
1. Positionsbestimmungseinrichtung (100) für ein Fahrzeug, die Positionsbestimmungseinrichtung aufweisend: eine Positionsbestimmungseinheit (204, 210) zur Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (101); eine Kommunikationseinheit (208) zum Empfang von Validierungsdaten; eine Steuereinheit (201) zur Durchführung einer Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit (204) bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten .
2. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 1, wobei es sich bei den Validierungsdaten um Positionsdaten eines benachbarten Fahrzeugs (101) oder einer benachbarten Infrastruktureinrichtung (103, 104, 105) handelt.
3. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Validierungsdaten mittels Fahrzeug-zu-Fahrzeug- Kommunikation oder Fahrzeug-zu-Infrastruktur-Kommunikation übermittelt werden.
4. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinheit (210) in einem mobilen Gerät (210) integriert ist.
5. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (201) zur Durchführung der Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit (204, 210) bestimmten Position auf Messdaten einer Sensorik (205) des Fahrzeugs (101) zurückgreift.
6. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Positionsbestimmungseinheit (204, 210) einen Satellitennavigationsempfänger umfasst .
7. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, weiterhin ausgeführt zum Absetzen eines automatisierten Notrufs, der eine Positionsangabe enthält, die auf den empfangenen Validierungsdaten beruht, falls die Validierung fehlgeschlagen ist.
8. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei es sich bei der Kommunikationseinheit (208, 209) um eine drahtlose Zugangs- und Fahrtberechtigungseinheit handelt.
9. Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei die Steuereinheit (201) ausgeführt ist zur Berechnung der Position des Fahrzeugs (101) unter Verwendung von externen Positionsdaten, die von einer
Infrastruktureinrichtung (103, 104, 105) oder einem benachbarten Fahrzeug (102) erzeugt wurden.
10. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 9, wobei die externen Positionsdaten zur Verbesserung einer Genauigkeit der von der Positionsbestimmungseinheit (204, 210) Bestimmten Position des Fahrzeugs (101) verwendet werden.
11. Positionsbestimmungseinrichtung nach Anspruch 9 oder 10, wobei zur Berechnung der Position des Fahrzeugs (101) eine Information hinsichtlich einer Genauigkeit der externen Positionsdaten hinzugezogen wird.
12. Fahrerassistenzsystem mit einer Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
13. Notrufeinrichtung mit einer Positionsbestimmungs- einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
14. Fahrzeug mit einer Positionsbestimmungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11.
15. Verfahren zur Positionsbestimmung für ein Fahrzeug, das Verfahren aufweisend die Schritte:
Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (101); Empfang von Validierungsdaten; Durchführung einer Validierung der durch die Positionsbestimmungseinheit (204, 210) bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten.
16. Programmelement, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen:
Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (101);
Empfang von Validierungsdaten;
Durchführung einer Validierung der durch die
Positionsbestimmungseinheit (204, 210) bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten.
17. Computerlesbares Medium, auf dem ein Programmelement gespeichert ist, das, wenn es auf einem Prozessor ausgeführt wird, den Prozessor anleitet, die folgenden Schritte durchzuführen :
Bestimmung einer Position des Fahrzeugs (101);
Empfang von Validierungsdaten;
Durchführung einer Validierung der durch die
Positionsbestimmungseinheit (204, 210) bestimmten Position auf Basis der empfangenen Validierungsdaten.
PCT/EP2009/063430 2008-10-15 2009-10-14 Verbesserung und validierung der positionsbestimmung WO2010043658A1 (de)

Priority Applications (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP09737397A EP2347279A1 (de) 2008-10-15 2009-10-14 Verbesserung und validierung der positionsbestimmung
CN2009801409728A CN102187246A (zh) 2008-10-15 2009-10-14 定位的改进和验证
US13/124,278 US9702964B2 (en) 2008-10-15 2009-10-14 Validation of position determination

Applications Claiming Priority (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102008051766.6 2008-10-15
DE102008051766 2008-10-15
DE102008043040 2008-10-22
DE102008043040.4 2008-10-22

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2010043658A1 true WO2010043658A1 (de) 2010-04-22

Family

ID=41785708

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/EP2009/063430 WO2010043658A1 (de) 2008-10-15 2009-10-14 Verbesserung und validierung der positionsbestimmung

Country Status (5)

Country Link
US (1) US9702964B2 (de)
EP (1) EP2347279A1 (de)
CN (1) CN102187246A (de)
DE (1) DE102009045709A1 (de)
WO (1) WO2010043658A1 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102445702A (zh) * 2010-10-07 2012-05-09 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用邻近实体信息的基于gps的相对定位增强方法
WO2013029414A1 (en) * 2011-08-30 2013-03-07 International Business Machines Corporation Determining location of mobile device
WO2015032920A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und kommunikationsvorrichtung zur validierung eines dateninhalts eines drahtlos empfangenen kommunikationssignals sowie verwendung der kommunikationsvorrichtung
WO2019024964A1 (de) * 2017-08-02 2019-02-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Antennenmodul, steuerungseinheit und kraftfahrzeug
WO2019096670A1 (de) * 2017-11-16 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer position für ein hochautomatisiertes fahrzeug

Families Citing this family (73)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008249666A (ja) * 2007-03-30 2008-10-16 Fujitsu Ten Ltd 車両位置特定装置および車両位置特定方法
EP2242993B1 (de) * 2008-02-15 2013-10-23 Continental Teves AG & Co. oHG Fahrzeugsystem zur navigation und/oder fahrerassistenz
DE102011111263B4 (de) * 2011-08-22 2017-02-02 Günter Fendt Automatische Notrufeinrichtung mit Synergie-Funktion, sowie Verfahren zur Überprüfung der Funktionalität einer automatischen Notrufeinrichtung
DE102011112404B4 (de) 2011-09-03 2014-03-20 Audi Ag Verfahren zum Bestimmen der Position eines Kraftfahrzeugs
DE102011116637B4 (de) * 2011-10-20 2015-02-19 Audi Ag Car-2-X-Kommunikationssystem, Teilnehmer in einem solchen System und Verfahren zum Empfangen von Funksignalen in einem solchen System
US8755764B2 (en) * 2011-12-13 2014-06-17 General Motors Llc Extending the range of vehicular cellular communications
DE102012001164A1 (de) * 2012-01-21 2013-07-25 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren zur hochgenauen Vermessung komplexer Streckengeometrien
US9089723B2 (en) 2012-02-06 2015-07-28 Sapheco, LLC Safety Protection apparatus for personnel on oil drilling derricks
US9412273B2 (en) 2012-03-14 2016-08-09 Autoconnect Holdings Llc Radar sensing and emergency response vehicle detection
US9082238B2 (en) 2012-03-14 2015-07-14 Flextronics Ap, Llc Synchronization between vehicle and user device calendar
WO2014172369A2 (en) 2013-04-15 2014-10-23 Flextronics Ap, Llc Intelligent vehicle for assisting vehicle occupants and incorporating vehicle crate for blade processors
US9378601B2 (en) 2012-03-14 2016-06-28 Autoconnect Holdings Llc Providing home automation information via communication with a vehicle
US9384609B2 (en) 2012-03-14 2016-07-05 Autoconnect Holdings Llc Vehicle to vehicle safety and traffic communications
US9305411B2 (en) 2012-03-14 2016-04-05 Autoconnect Holdings Llc Automatic device and vehicle pairing via detected emitted signals
DE102012221004A1 (de) 2012-11-16 2014-05-22 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und System zur verbesserten Bestimmung einer Eigenposition eines Fahrzeugs
DE102013003588B4 (de) 2013-03-02 2015-11-05 Audi Ag Verfahren zur absoluten Positionsbestimmung eines Fahrzeugs
EP2817591A4 (de) 2013-04-15 2015-10-07 Flextronics Ap Llc Verhaltensänderung durch geänderte zuordnungsrouten auf basis von anwenderprofilinformationen
US9508199B2 (en) * 2013-08-09 2016-11-29 Honda Motor Co., Ltd. Mobile device communicating with motor vehicle system
DE102013014869B4 (de) * 2013-09-06 2015-10-29 Audi Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines Kraftfahrzeugs und Positionsbestimmungssystem für ein Kraftfahrzeug
US9621265B2 (en) 2013-11-21 2017-04-11 General Electric Company Street lighting control, monitoring, and data transportation system and method
US10509101B2 (en) 2013-11-21 2019-12-17 General Electric Company Street lighting communications, control, and special services
US9646495B2 (en) 2013-11-21 2017-05-09 General Electric Company Method and system for traffic flow reporting, forecasting, and planning
US9622324B2 (en) * 2013-11-21 2017-04-11 General Electric Company Geolocation aid and system
DE102014201648A1 (de) * 2014-01-30 2015-07-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur Kommunikation innerhalb eines nach Art des ad-hoc zusammenwirkenden, insbesondere Drahtlos-, Kraftfahrzeugkommunikationssystems, Einrichtung der Verkehrsinfrastruktur sowie Verkehrsteilnehmereinrichtung
CN106605155B (zh) * 2014-06-18 2020-12-11 大陆-特韦斯股份有限公司 用于验证gnss定位信号的可信性的方法
US11435482B2 (en) * 2014-06-18 2022-09-06 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method for verifying the plausibility of GNSS position signals
US20180149758A1 (en) * 2015-05-12 2018-05-31 Philips Lighting Holding B.V. Improving the spatial accuracy of positions measured by global navigation satellite system receivers placed in a spatial configuration
CN105115517B (zh) * 2015-07-02 2017-09-22 北京中电华远科技有限公司 车载导航定位装置校正系统
US10818176B2 (en) * 2015-10-16 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc System and method for pseudo navigation assistance in a vehicle
US10692126B2 (en) 2015-11-17 2020-06-23 Nio Usa, Inc. Network-based system for selling and servicing cars
KR101795381B1 (ko) * 2015-11-20 2017-11-09 현대자동차 주식회사 차량의 위치정보 공유 시스템과 방법 및 그 방법을 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체
US20180012196A1 (en) 2016-07-07 2018-01-11 NextEv USA, Inc. Vehicle maintenance manager
US9928734B2 (en) 2016-08-02 2018-03-27 Nio Usa, Inc. Vehicle-to-pedestrian communication systems
US10031523B2 (en) 2016-11-07 2018-07-24 Nio Usa, Inc. Method and system for behavioral sharing in autonomous vehicles
US10410064B2 (en) 2016-11-11 2019-09-10 Nio Usa, Inc. System for tracking and identifying vehicles and pedestrians
US10694357B2 (en) 2016-11-11 2020-06-23 Nio Usa, Inc. Using vehicle sensor data to monitor pedestrian health
US10708547B2 (en) 2016-11-11 2020-07-07 Nio Usa, Inc. Using vehicle sensor data to monitor environmental and geologic conditions
US10699305B2 (en) 2016-11-21 2020-06-30 Nio Usa, Inc. Smart refill assistant for electric vehicles
US10249104B2 (en) 2016-12-06 2019-04-02 Nio Usa, Inc. Lease observation and event recording
US10074223B2 (en) 2017-01-13 2018-09-11 Nio Usa, Inc. Secured vehicle for user use only
US10471829B2 (en) 2017-01-16 2019-11-12 Nio Usa, Inc. Self-destruct zone and autonomous vehicle navigation
US10031521B1 (en) 2017-01-16 2018-07-24 Nio Usa, Inc. Method and system for using weather information in operation of autonomous vehicles
US9984572B1 (en) 2017-01-16 2018-05-29 Nio Usa, Inc. Method and system for sharing parking space availability among autonomous vehicles
US10286915B2 (en) 2017-01-17 2019-05-14 Nio Usa, Inc. Machine learning for personalized driving
US10464530B2 (en) 2017-01-17 2019-11-05 Nio Usa, Inc. Voice biometric pre-purchase enrollment for autonomous vehicles
US10262475B2 (en) * 2017-01-19 2019-04-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle sensor health monitoring
US10897469B2 (en) 2017-02-02 2021-01-19 Nio Usa, Inc. System and method for firewalls between vehicle networks
DE102017209594A1 (de) * 2017-06-07 2018-12-13 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Erkennung von GNSS-Spoofing, Fahrzeug-zu-X Kommunikationsvorrichtung und Verwendung
US10234302B2 (en) 2017-06-27 2019-03-19 Nio Usa, Inc. Adaptive route and motion planning based on learned external and internal vehicle environment
CN108700668A (zh) * 2017-06-29 2018-10-23 深圳市大疆创新科技有限公司 检测无人机的定位设备的方法、无人机
US10369974B2 (en) 2017-07-14 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Control and coordination of driverless fuel replenishment for autonomous vehicles
US10710633B2 (en) 2017-07-14 2020-07-14 Nio Usa, Inc. Control of complex parking maneuvers and autonomous fuel replenishment of driverless vehicles
DE102017212953A1 (de) 2017-07-27 2018-08-16 Siemens Aktiengesellschaft Ermittlung von odometrischen Daten eines Schienenfahrzeugs mit Hilfe stationärer Sensoren
US10837790B2 (en) 2017-08-01 2020-11-17 Nio Usa, Inc. Productive and accident-free driving modes for a vehicle
US10635109B2 (en) 2017-10-17 2020-04-28 Nio Usa, Inc. Vehicle path-planner monitor and controller
US10935978B2 (en) 2017-10-30 2021-03-02 Nio Usa, Inc. Vehicle self-localization using particle filters and visual odometry
US10606274B2 (en) 2017-10-30 2020-03-31 Nio Usa, Inc. Visual place recognition based self-localization for autonomous vehicles
US10717412B2 (en) 2017-11-13 2020-07-21 Nio Usa, Inc. System and method for controlling a vehicle using secondary access methods
DE102018203346A1 (de) * 2018-03-07 2019-09-12 Robert Bosch Gmbh Auswerteeinheit, System für ein Fahrzeug mit einer Auswerteeinheit und Verfahren zur satellitengestützten Ermittlung einer Position eines Fahrzeugs
US11290470B2 (en) * 2018-03-16 2022-03-29 Onboard Security, Inc. Misbehavior protection for connected vehicle communication
US10369966B1 (en) 2018-05-23 2019-08-06 Nio Usa, Inc. Controlling access to a vehicle using wireless access devices
US10776195B2 (en) * 2018-08-21 2020-09-15 Continental Teves Ag & Co. Ohg Apparatus for protecting signals
WO2020071995A1 (en) * 2018-10-02 2020-04-09 Ncs Pte. Ltd. Real time vehicle location system
US10928522B2 (en) * 2018-12-18 2021-02-23 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and device for determining navigation information
US11035679B2 (en) 2019-01-04 2021-06-15 Ford Global Technologies, Llc Localization technique
GB201904165D0 (en) * 2019-03-26 2019-05-08 Eygs Llp Vehicle position validation
DE102019206021A1 (de) * 2019-04-26 2020-10-29 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Erkennung einer Funktionsfähigkeit eines Umgebungssensors, Steuergerät und Fahrzeug
DE102019127930B4 (de) 2019-10-16 2022-01-20 Audi Ag Verfahren zur Positionsbestimmung eines nichtmotorisierten Verkehrsteilnehmers und Verkehrseinrichtung
DE102020207076A1 (de) * 2020-06-05 2021-12-09 Zf Friedrichshafen Ag Bremssystem für ein Fahrzeug und Fahrzeug mit einem solchen Bremssystem
US11927962B2 (en) 2020-10-15 2024-03-12 Ford Global Technologies, Llc System and method for detecting and addressing errors in a vehicle localization
DE102020006460A1 (de) * 2020-10-20 2022-04-21 Jenoptik Robot Gmbh Verfahren zum Überwachen einer Sensorik eines Fahrzeugs mittels Zuhilfenahme einer Infrastrukturanlage
AT524386B1 (de) 2020-11-09 2022-10-15 Avl List Gmbh Validierung einer V2X-Nachricht
DE102021209314A1 (de) 2021-08-25 2023-03-02 Robert Bosch Gesellschaft mit beschränkter Haftung Verfahren und System zur Bestimmung der Genauigkeit mindestens einer Infrastrukturkomponente eines Infrastruktursystems zur Fahrunterstützung von zumindest teilautomatisiert geführten Kraftfahrzeugen

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5490079A (en) * 1994-08-19 1996-02-06 Texas Instruments Incorporated System for automated toll collection assisted by GPS technology
EP1089088A2 (de) * 1999-09-30 2001-04-04 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Positionsbestimmungsgerät mit DSRC und das dazugehörige Regelverfahren
US20020098851A1 (en) * 2001-01-24 2002-07-25 Motorola Inc. Method and system for validating a mobile station location fix
US20040138812A1 (en) * 2003-01-14 2004-07-15 Dong-Sik Cho Systems and methods for navigating based on GPS and terrestrial location information

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7202776B2 (en) * 1997-10-22 2007-04-10 Intelligent Technologies International, Inc. Method and system for detecting objects external to a vehicle
US7382274B1 (en) * 2000-01-21 2008-06-03 Agere Systems Inc. Vehicle interaction communication system
US6662108B2 (en) * 2002-01-07 2003-12-09 Ford Global Technologies, Llc Method and apparatus for improving a vehicle safety system using a transponder and GPS
US8041469B2 (en) * 2005-01-05 2011-10-18 GM Global Technology Operations LLC Determining relative spatial information between vehicles
US20090271112A1 (en) * 2008-04-29 2009-10-29 Gm Global Technology Operations, Inc. Dedicated short range communication (dsrc) sender validation using gps precise positioning techniques
ES2438599T3 (es) * 2008-06-18 2014-01-17 Saab Ab Comprobación de validez de información de posición de un vehículo transmitida a través de un enlace de datos sincronizado en el tiempo

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5490079A (en) * 1994-08-19 1996-02-06 Texas Instruments Incorporated System for automated toll collection assisted by GPS technology
EP1089088A2 (de) * 1999-09-30 2001-04-04 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Positionsbestimmungsgerät mit DSRC und das dazugehörige Regelverfahren
US20020098851A1 (en) * 2001-01-24 2002-07-25 Motorola Inc. Method and system for validating a mobile station location fix
US20040138812A1 (en) * 2003-01-14 2004-07-15 Dong-Sik Cho Systems and methods for navigating based on GPS and terrestrial location information

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
SAITO T ET AL: "Automobile navigation system using beacon information", VEHICLE NAVIGATION AND INFORMATION SYSTEMS CONFERENCE, 1989. CONFERENC E RECORD TORONTO, ONT., CANADA 11-13 SEPT. 1989, NEW YORK, NY, USA,IEEE, US, 11 September 1989 (1989-09-11), pages 139 - 145, XP010034439, ISBN: 978-0-9692316-2-2 *

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102445702A (zh) * 2010-10-07 2012-05-09 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用邻近实体信息的基于gps的相对定位增强方法
CN102445702B (zh) * 2010-10-07 2015-09-16 通用汽车环球科技运作有限责任公司 使用邻近实体信息的基于gps的相对定位增强方法
WO2013029414A1 (en) * 2011-08-30 2013-03-07 International Business Machines Corporation Determining location of mobile device
CN102967869A (zh) * 2011-08-30 2013-03-13 国际商业机器公司 用于确定移动设备位置的方法和设备
CN102967869B (zh) * 2011-08-30 2014-10-29 国际商业机器公司 用于确定移动设备位置的方法和设备
US9265024B2 (en) 2011-08-30 2016-02-16 International Business Machines Corporation Determining location of mobile device
WO2015032920A1 (de) * 2013-09-06 2015-03-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und kommunikationsvorrichtung zur validierung eines dateninhalts eines drahtlos empfangenen kommunikationssignals sowie verwendung der kommunikationsvorrichtung
US10018702B2 (en) 2013-09-06 2018-07-10 Continental Teves Ag & Co. Ohg Method and communication apparatus for validating a data content in a wirelessly received communication signal, and use of the communication apparatus
WO2019024964A1 (de) * 2017-08-02 2019-02-07 Continental Teves Ag & Co. Ohg Antennenmodul, steuerungseinheit und kraftfahrzeug
US11770688B2 (en) 2017-08-02 2023-09-26 Continental Teves Ag & Co. Ohg Antenna module, control unit and motor vehicle
WO2019096670A1 (de) * 2017-11-16 2019-05-23 Robert Bosch Gmbh Verfahren und vorrichtung zum ermitteln einer position für ein hochautomatisiertes fahrzeug
US11340357B2 (en) 2017-11-16 2022-05-24 Robert Bosch Gmbh Method and apparatus for detecting a position of a vehicle having a high level of automation

Also Published As

Publication number Publication date
EP2347279A1 (de) 2011-07-27
CN102187246A (zh) 2011-09-14
US20120053888A1 (en) 2012-03-01
US9702964B2 (en) 2017-07-11
DE102009045709A1 (de) 2010-09-23

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2010043658A1 (de) Verbesserung und validierung der positionsbestimmung
DE102017120707A1 (de) Wassertiefenerkennung zur fahrzeugnavigation
DE102015217792B4 (de) Vorrichtung, Verfahren und Computerprogramm zum Bereitstellen von Information über ein Stauende über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Schnittstelle
EP3446300B1 (de) Assistenzsystem und verfahren zur übertragung von daten bezüglich eines unfalls oder einer panne eines fahrzeugs
EP2460337B1 (de) Verfahren und vorrichtung zur kommunikation mit einem anderen fahrzeug oder mit einer infrastruktureinrichtung
EP4361995A2 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines verkehrsüberwachungsgerätes, verkehrsüberwachungsgerät und verkehrsüberwachungssystem
DE102016002768B4 (de) Verfahren zum Betreiben eines mehrere Kraftfahrzeuge umfassenden Kommunikationsnetzes und Kraftfahrzeug
DE102016217645A1 (de) Verfahren zum Bereitstellen von Information über eine voraussichtliche Fahrintention eines Fahrzeugs
DE102018117708A1 (de) Implementierungsentscheidung zum bereitstellen einer adas-funktionsaktualisierung für ein fahrzeug
DE102019108083A1 (de) Verkehrszeichenerkennung für vernetzte Fahrzeuge
EP3264390A2 (de) Verfahren zur spektral-effizienten ermittlung von kollektiver umfeld-information für das kooperative und/oder autonome fahren, sowie berichtendes fahrzeug und weiteres fahrzeug zur verwendung bei dem verfahren
DE102013224167A1 (de) Verfahren und Steuer- und Erfassungseinrichtung zum Plausibilisieren einer Falschfahrt eines Kraftfahrzeugs
WO2010133586A1 (de) Einrichtung und verfahren zur zuordnung von neuen daten zu einer digitalen karte
DE102016205143B4 (de) Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Anpassen einer direkten Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation
WO2013053527A1 (de) Verfahren zum betreiben eines fahrerassistenzsystems und verfahren zum bearbeiten von fahrzeugumfelddaten
DE102017207550A1 (de) Gnss-fahrzeugstandort unter berücksichtigung einander überlappender strassen
DE102015213538A1 (de) Verfahren und System zum Warnen vor einer Falschfahrt eines Fahrzeugs
DE102017122136A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen von Gefährdungen und Übertragen von Warnungen
DE102013001120A1 (de) Verfahren zum Betreiben von Kraftfahrzeugen, die über eine Fahrzeug-zu-Fahrzeug-Kommunikation verbunden sind
DE102011051100A1 (de) Verfahren und Referenzgerät zur Bereitstellung von Korrektursignalen für ein Satelliten gestütztes Positionsbestimmungssystem
DE102016226051A1 (de) Verfahren, Vorrichtungen und Computerprogramme zum Bereitstellen eines Warnsignals
DE102016214156A1 (de) Verfahren zum Senden von Daten von einem Fahrzeug an einen Server und Verfahren zum Aktualisieren einer Karte
DE102015205869A1 (de) Bestimmung der Position von Verkehrszeichen aus Flottendaten
DE102014106445B3 (de) Ermittlung von und Warnung vor Falschfahrern
DE102009045819A1 (de) Positionsbestimmungsvalidierung über verschiedene Technologien

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 200980140972.8

Country of ref document: CN

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09737397

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2009737397

Country of ref document: EP

WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 13124278

Country of ref document: US