WO2010043214A1 - Vorrichtung und verfahren zum führen von versorgungsleitungen entlang der struktur eines industriellen gelenkroboters - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung und ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters (1) mit einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Rückstellmittel wobei die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Längenausgleichsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Längenausgleichsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, und wobei die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben.

Description

Vorrichtung und Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters

Die Erfindung betrifft einen industriellen Gelenkroboter mit einer Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Roboters mit einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt. Die Erfindung betrifft auch ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters mit einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt.

Stand der Technik

Industrielle Gelenkroboter werden regelmäßig in komplexen Arbeitsumgebungen zum Positio- nieren und/oder Steuern von Werkzeugen eingesetzt; sie zeichnen sich durch ihre im Vergleich zu konventionellen Maschinen besondere räumliche Flexibilität aus. Diese Flexibilität wird durch entlang der Roboterstruktur verlaufende Leitungen eingeschränkt. Solche Leitungen bestehen aus Kabeln und/oder Schläuchen, die elektrischen Strom und/oder Fluide - wie beispielsweise Luft und Wasser - und/oder Lichtwellen leiten, und die beispiels- weise an der Roboterhand angeordnete Werkzeuge und/oder Messgeräte mit Energie, Kühlung und/oder Daten versorgen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Versorgungsleitungen bezeichnet.

Um eine möglichst weitgehende räumlichen Flexibilität von industriellen Gelenkrobotern zu ermöglichen, umfassen Vorrichtungen zum Führen von Versorgungsleitungen an einem industriellen Gelenkroboter auch Vorrichtungsabschnitte, die dem Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen von Roboterachsen dienen; sie werden im Rahmen dieser Schrift als Längenausgleichsabschnitte bezeichnet.

In entsprechenden Längenausgleichsabschnitten werden die Versorgungsleitungen - relativ zur Roboterstruktur - beweglich geführt; die Versorgungsleitungen weisen dort ein Teilstück auf, das aufgrund dieser Führung als Längenreserve dienen kann. Dient ein entsprechender Längenausgleichsabschnitt dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen, ist die bewegliche Führung dort nicht unmittelbar an die Bewegungen einzelner Roboterachsen gekoppelt.

Vorgenannte Einschränkungen der Flexibilität beruhen auf zwei Hauptfaktoren: dem be- schränkten Längenausgleich und der Störkontur der Versorgungsleitungen. Durch den maximalen Längenausgleich werden Bewegungen der Achsen des industriellen Gelenkroboters beschränkt. Durch die oft erhebliche, kaum berechenbare Störkontur können verbleibende Bewegungsspielräume -je nach Komplexität der Arbeitsumgebung und des Werkstücks - weiter eingeschränkt werden.

Vorbekannte Führungsvorrichtungen sind regelmäßig entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters angeordnet; üblicherweise sind sie wenigstens teilweise als Anbauteile des industriellen Gelenkroboters ausgestaltet. Im Bereich eines Roboterarms und einer Roboterhand werden die Versorgungsleitungen wenigstens teilweise außen an der Roboterstruktur und/oder wenigstens teilweise in einem Schutzschlauch geführt, der beispielsweise als Wellschlauch oder Spiralschlauch ausgebildet ist; gelegentlich werden sie dort auch in einer Energieführungskette geführt. Durch entsprechende Vorrichtungen werden regelmäßig verschiedenartige Versorgungsleitungen geführt. Zum Führen der Versorgungsleitungen werden regelmäßig an der Struktur des industriellen Gelenkroboters befestigte Anbauteile eingesetzt. Solche Anbauteile weisen meist an der Roboterstruktur angeordnete Halteelemente und/oder Gleitelemente, wie insbesondere Winkelbleche, Schellenelemente und/oder Trompetenelemente auf; gelegentlich weisen sie ein Formteil oder mehrere Formteile auf. Entsprechende Anbauteile bestehen regelmäßig aus mehreren Halteelementen und/oder Gleitelementen. Zum Längenausgleich weisen die Versorgungsleitungen meist kreisförmige oder u-förmige Schlaufen auf, wobei ein Teil der Schlaufen als Längenreserve dient; dort verlaufen die Versorgungsleitungen regelmäßig in einem Schutzschlauch, gelegentlich auch in einer Energieführungskette, wo sie beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft eines Rückstellmittels gespannt und beweglich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels geführt werden.

Rückstellmittel bestehen regelmäßig aus Vorrichtungsteilen, die zumindest teilweise aus Federelementen bestehen. Solche Federelemente bestehen meist aus Druckfedern mit einer schrau- benförmigen Struktur, die regelmäßig einen die Versorgungsleitungen umgebenden Schutzschlauch umgeben; gelegentlich werden auch Blattfedern oder Federstäbe als Federelemente eingesetzt. Regelmäßig hält die Federkraft dieser Federelemente einen Schutzschlauch oder eine Energieführungskette und mittelbar auch darin geführte Versorgungsleitungen gespannt.

Aus DE 19817605 Al ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine kreisförmige Schlaufe vorgesehen, die von einer schraubenförmigen Druckfeder umgeben ist. Die Längen- reserve entsteht, weil die kreisförmige Schlaufe sich zusammenziehen kann; die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an dieser Vorrichtung ist, dass die Schlaufe auch im zusammengezogenen Zustand noch den minimalen dynamischen Biegeradius aufweisen muss, wodurch ein ungünstiges Verhältnis zwischen Längenausgleich und Störkontur entsteht. Durch verbleibende Schlingerbe- wegungen im Bereich der kreisförmigen Schlaufe ist die Störkontur zudem nur beschränkt berechenbar; es kann zu einem Scheuern an der Roboterschwinge kommen.

Aus DE 20112491 Ul ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vor- richtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine im hinteren Bereich des Roboterarms herabhängende Schlaufe vorgesehen. Die Längenreserve entsteht, weil die herabhängende Schlaufe sich zusammenziehen und/oder verschieben kann; die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an dieser Vorrichtung sind die erhebliche Störkontur oberhalb des Roboterarms und im Bereich der herabhängenden Schlaufe sowie verbleibende Schlingerbewegungen im Bereich der herabhängenden Schlaufe.

Aus DE 10224858 Al ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vor- richtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in einem Rundrohr mit seitlicher Längsöffnung geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil der annähernd u-förmige Bogen sich im geöffneten Bereich des Rundrohrabschnitts und seitlich dieses Abschnitts bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius längs der seitlichen Öffnung verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an dieser Vorrichtung ist, dass der u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt. Auch sind die außerhalb des Rundrohrs verlaufenden Leitungsteile nicht stabilisiert; werden diese Leitungsteile länger ausgestaltet, können dort Schlingerbewegungen auftreten.

Aus DE 102004019838 Al ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters durch ein im hinteren Bereich des Roboterarms angebrachtes Formteil zu dessen Hand nach vorne führt, das aus einem hohlen, flachen, quaderförmigen Gehäuseteil besteht; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen. Zum Längen ausgleich ist eine annähernd u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in diesem Formteil geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil der annähernd u-förmige Bogen sich bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius innerhalb des Formteils verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt.

Aus DE 102004028577 Al ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters durch ein im hinteren Bereich des Ro- boterarms angebrachtes Formteil zu dessen Hand nach vorne führt, das aus einem vorne geschlossenen, seitlich hinten geöffneten Rundrohrabschnitt besteht, der im Bereich der Öffnung in einen hohlen, flachen, u-förmigen Gehäuseabschnitt übergeht. Die Vorrichtung besteht großteils aus Anbauteilen. Zum Längenausgleich ist eine annähernd u-förmige Schlaufe vorgesehen, die in diesem Formteil geführt wird. Die Längenreserve entsteht, weil sich der annä- hernd u-förmige Bogen im Bereich des Gehäuseabschnitts einschließlich des seitlich geöffneten Rundrohrabschnitts bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius entlang der seitlichen Längsöffnung des Rundrohrabschnitts verschieben kann. Der Bogen kann beim Längenaus- gleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der annähernd u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt.

Aus DE 20007000 Ul ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters zu dessen Hand nach vorne führt; die Vorrichtung besteht durchgehend aus Anbauteilen und weist im Bereich der Roboterhand eine Wickelführung in Form eines Doppeltellers auf. Zum Längenausgleich ist eine Schlaufe vorgese- hen, die von einer schraubenförmigen Druckfeder umgeben ist; die Führung im Bereich der Wickelführung dient nicht dem Längenausgleich, durch sie wird ein Längenausgleich vielmehr erst erforderlich. Die Längenreserve entsteht, weil die Schlaufe sich zusammenziehen kann; sie dient dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen. Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass die Schlaufe auch im zusammengezogenen Zustand noch den minimalen dynamischen Biegeradius aufweisen muss, wodurch ein ungünstiges Verhältnis zwischen Längenausgleich und Störkontur entsteht. Durch verbleibende Schlingerbewegungen im Bereich der Schlaufe ist die Störkontur zudem nur beschränkt berechenbar; es kann zu einem Scheuern an der Roboterschwinge kommen.

Aus JP 62213992 A ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen zylindrischen Roboters führt. Die Versorgungsleitungen werden durchgehend im Inneren der Roboterstruktur geführt. Die Führungsvorrichtung ist integraler Bestandteil der Roboterstruktur; sie besteht aus einer zylinderförmigen, drehbeweglich gelagerten Trommel mit zylinderförmigem Innenraum und seitlicher Öffnung, die die Versor- gungsleitungen in einem ersten Teilabschnitt durch die seitliche Öffnung aus dem Inneren der Trommel hinaus und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt außen kreisförmig entlang der Trommelwand weiterführt. Die Trommel ist parallel zu einer Drehachse des Roboters gelagert und über einen Riemen direkt mit dieser Achse gekoppelt. Die Längenreserve entsteht, weil die Kabel um die Trommel gewickelt werden, wodurch der im zweiten Teilabschnitt be- findliche Kabel abschnitt vollständig als Längenreserve genutzt werden und durchgehend mit minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen kann. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen lediglich einer Roboterachse. Nachteilig an der Vorrichtung ist vor allem, dass ihre Längenausgleichsbewegungen direkt an Bewegungen einer einzelnen Roboterachse gekoppelt sind; dadurch ist sie nicht zum Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen geeignet.

Nachteilig an der Vorrichtung ist weiterhin, dass die Kabel im zweiten Teilabschnitt nicht ex- akt geführt werden.

Aus JP 2237793 A ist eine Führungsvorrichtung bekannt, die Versorgungsleitungen entlang der Struktur eines Roboters führt. Die Versorgungsleitungen werden durchgehend im Inneren der Roboterstruktur innerhalb der Roboterhand geführt. Die Führungsvorrichtung ist integraler Bestandteil der Roboterstruktur und umfasst drei Teilabschnitte, in denen die Versorgungsleitungen beweglich geführt werden. Im ersten Teilabschnitt werden die Versorgungsleitungen ausgehend von einem Drehpunkt von diesem Drehpunkt weggeführt, in einem daran anschließenden zweiten Teilabschnitt werden die Versorgungsleitungen kreisförmig mit konstantem Abstand vom Drehpunkt weitergeführt und in einem daran anschließenden dritten Teilab- schnitt werden die Versorgungsleitungen in einer u-förmigen Schlaufe weitergeführt. Zum Längenausgleich ist die Schlaufe im dritten Teilabschnitt vorgesehen; die Führung im ersten und zweiten Teilabschnitt dient nicht dem Längenausgleich, vielmehr wird durch sie ein Längenausgleich erst erforderlich. Die Längenreserve entsteht, weil der u-förmige Bogen sich bei annähernd gleich bleibendem Biegeradius verschieben kann. Der Bogen kann beim Längen- ausgleich durchgehend mit annähernd minimalem dynamischem Biegeradius verlaufen. Die Längenreserve dient dem Längenausgleich für Bewegungen einer Roboterachse. Nachteilig an der Vorrichtung ist, dass der annähernd u-förmige Bogen selbst nicht als Längenreserve genutzt werden kann, was zu einem ungünstigen Verhältnis zur Störkontur führt.

Hinsichtlich der vorgenannten Führungsvorrichtungen können zwei Problemfaktoren identifiziert werden, die ein besseres Verhältnis von hohem Längenausgleich, geringer, berechenbarer Störkontur und langer Lebensdauer in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt verhindern: Zum einen der minimale dynamische Biegeradius der Versorgungsleitungen; wird er unter- schritten, führt dies schnell zu Materialermüdung, was eine lange Lebensdauer verhindert.

Und zum anderen die zumeist wenig exakte Führung; sie führt generell zu beweglichen, wenig berechenbaren Störkonturen und speziell im Abschnitt der Längenreserve zu unregelmäßigen Biegeradien, so dass der minimale dynamische Biegeradius der Versorgungsleitungen in diesem Abschnitt nur annähernd realisiert werden kann.

Beschreibung der Erfindung

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, einen industriellen Gelenkroboter mit einer Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des Roboters zur Verfügung zu stellen, dessen Führungsvorrichtung im Vergleich zu vorbekannten Führungsvorrich- tungen ein besseres Verhältnis von maximalem Längenausgleich, minimaler, berechenbarer Störkontur und hoher Lebensdauer in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt ermöglicht.

Der Erfindung liegt zudem die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren zum Führen von Versor- gungsleitungen entlang der Struktur eines industriellen Gelenkroboters zu entwickeln, die im Vergleich zu vorbekannten Verfahren ein besseres Verhältnis von maximalem Längenausgleich, minimaler, berechenbarer Störkontur und hoher Lebensdauer in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt ermöglicht.

Als Lösungsansatz wird eine möglichst weitgehende Eliminierung der oben genannten Problemfaktoren, insbesondere eine weitgehend exakte Führung und ein teilweiser Ausschluss dynamischer Biegungen zugunsten statischer Biegungen in einem dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt gewählt. Mit diesem Lösungsansatz ist eine Abkehr von herkömmlichen Ausgestaltungen der Längenreserve als kontrahierbare, kreisförmige Schlaufe oder verschiebbare, u-förmige Schlaufe verbunden.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe durch einen industriellen Gelenkroboter mit einer Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des industriellen Gelen- kroboters gelöst, die die Versorgungsleitungen in einem als Anbauteil des industriellen Gelenkroboters ausgestalteten, dem Längen ausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Rückstell- kraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, und wobei die Versorgungsleitungen in einem ersten Teilabschnitt des Längenausgleichsabschnitts ausgehend von einem Drehpunkt weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt des Längenausgleichsabschnitts innerhalb eines Schutzschlauchs oder einer Energieführungs- kette in einem Bogen weitergeführt werden, und wobei die Führung im Bereich dieser Teilabschnitte durch insgesamt mindestens ein Halteelement erfolgt, und wobei der Schutzschlauch oder die Energieführungskette im zweiten Teilabschnitt beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, und wobei die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt und im zweiten Teilabschnitt beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, und wobei die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt beim Längen ausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt geführt werden, dass die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe auch durch ein Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen entlang der Struktur des industriellen Gelenkroboters gelöst, durch welches die Versorgungsleitungen in einem als Anbauteil eines industriellen Gelenkroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt mit Rückstellmittel beweglich geführt werden, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, und wobei die Versorgungsleitungen in einem ersten Teilabschnitt des Längenausgleichsabschnitts ausgehend von einem Drehpunkt weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt des Längen- ausgleichsabschnitt innerhalb eines Schutzschlauchs oder einer Energieführungskette in einem Bogen weitergeführt werden, und wobei die Führung im Bereich dieser Teilabschnitte durch insgesamt mindestens ein Halteelement erfolgt, und wobei der Schutzschlauch oder die Ener- gieführungskette im zweiten Teilabschnitt beim Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, und wobei die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt und im zweiten Teilabschnitt beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, und wobei die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt geführt werden, dass die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.

Die maximale Längenreserve entspricht einem zum maximalen Drehwinkel im Längenausgleichsabschnitt korrespondierenden Teil des Bogens der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt; die Längenreserve entsteht dadurch, dass die Versorgungsleitungen sich in dem Längenausgleichsabschnitt um den Drehpunkt verschieben können. Ein die Versorgungslei- tungen im zweiten Teilabschnitt umgebender Schutzschlauch ist bevorzugt als Wellschlauch oder Spiralschlauch ausgebildet; er kann verschiedene Querschnitte, z. B. einen rechteckigen oder kreisförmigen Querschnitt aufweisen; bevorzugt ist ein solcher Schutzschlauch zumindest teilweise aus einem Kunststoff gefertigt. Eine die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt umgebende Energieführungskette ist bevorzugt als Gliederkette ausgebildet; auch diese kann verschiedene Querschnitte, z. B. einen rechteckigen oder kreisförmigen Querschnitt aufweisen; bevorzugt ist eine solche Energieführungskette zumindest teilweise aus einem Kunststoff gefertigt.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung bzw. das erfindungsgemäße Verfahren sind insbesondere zum Längenausgleich der Versorgungsleitungen für Bewegungen solcher Roboterachsen ge- eignet, die im Bereich von Arm und Hand eines Roboters angeordnet sind.

In einer bevorzugten Ausführung werden die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt im Wesentlichen in einem kreisförmigen Bogen mit im Wesentlichen konstantem Abstand zum Drehpunkt geführt. Dadurch bleiben Biegungen der Versorgungsleitungen auch im zweiten Teilabschnitt im Wesentlichen statisch, wodurch sich die Lebensdauer der Versorgungsleitungen verbessert.

In einer sehr bevorzugten Ausführung werden die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt in einem kreisförmigen Bogen mit konstantem Abstand zum Drehpunkt geführt. Dadurch bleiben Biegungen der Versorgungsleitungen auch im zweiten Teilabschnitt statisch, wodurch sich die Lebensdauer der Versorgungsleitungen deutlich verbessert. Die Vorteile des erfindungsgemäßen Führungsprinzips werden bei dieser Führung nicht nur im Wesentlichen, sondern vollständig genutzt.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt im Bereich des Drehpunkts annähernd in derjenigen Ebene geführt, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts verläuft.

Die Führung im Drehpunkt kann beispielsweise durch ein Halteteil realisiert werden, das selbst drehbar ausgestaltet und fest mit den Versorgungsleitungen verbunden ist. Durch die vorgenannte Ausgestaltung kann eine Torsion der Versorgungsleitungen im Bereich des ersten Teilabschnitts vermieden werden; jedoch tritt dann auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts zwingend eine zusätzliche bewegliche Biegungen auf, wodurch eine zusätzliche Störkontur entsteht.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt im Bereich des Drehpunkts annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt, durch die der Bo- gen des zweiten Teilabschnitts verläuft.

Die Führung im Drehpunkt kann beispielsweise durch ein Halteteil realisiert werden, das selbst unbeweglich ausgestaltet ist und die Versorgungsleitungen drehbeweglich führt. Durch die vorgenannte Ausgestaltung kann das Auftreten weiterer beweglicher Biegungen auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts vermieden werden; dann tritt dort jedoch zwingend eine Torsion der Versorgungsleitungen auf; diese kann jedoch abgeschwächt werden, wenn sie über einen möglichst langen Abschnitt der Versorgungsleitungen verteilt wird, beispielsweise indem die Versorgungsleitungen auf der dem ersten Teilabschnitt abgewandten Seite des Drehpunkts über eine möglichst lange Strecke in drehbeweglicher Weise geführt werden.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt in einem Schutzschlauch durch ein Formteil geführt, das im zweiten Teilabschnitt eine Öffnung aufweist, durch die die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden. Die Öffnung des Formteils kann längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt verlaufen. Formteil und Schutzschlauch können einen gleichförmigen Querschnitt aufweisen, wobei der Schutzschlauch vorzugsweise keine entsprechende Öffnung aufweist. Durch diese Ausgestaltung werden die Versorgungsleitungen zugleich geschützt und exakt geführt. Formteil und Schutzschlauch können einen kreisförmigen oder nicht kreisförmigen - beispielsweise rechteckigen - Querschnitt aufweisen. Ein nicht kreisförmiger Querschnitt von Formteil und Schutzschlauch ist infern vorteilhaft, als sich der Schutzschlauch in diesem Fall nicht um die eigene Achse drehen kann, wodurch auch ein ganzes Bündel von Versorgungsleitungen unproblematisch in einem sehr weitgehend exakt konstanten Abstand vom Drehpunkt geführt werden kann. Eine Längsöffnung des Formteils ist vorzugsweise zumindest annähernd in Richtung Drehpunkt gerichtet.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt in einer Energieführungskette durch ein Formteil geführt, das im zweiten Teilabschnitt eine Öffnung aufweist, durch die die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden. Die Führung der Versorgungsleitungen in einer Energieführungskette ist insbesondere wegen der Belastbarkeit der Energieführungskette und der einfachen Realisierbarkeit einer Zugentlastung vorteilhaft.

Die Öffnung des Formteils kann längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen im zweiten Teilabschnitt verlaufen. Formteil und Energieführungskette können einen gleichförmigen Querschnitt aufweisen, wobei die Energieführungskette nicht notwendig eine entsprechen- de Öffnung aufweist. Durch diese Ausgestaltung werden die Versorgungsleitungen zugleich geschützt und exakt geführt. Formteil und Energieführungskette können einen kreisförmigen oder nicht kreisförmigen - beispielsweise rechteckigen - Querschnitt aufweisen. Ein nicht kreisförmiger Querschnitt von Formteil und Energieführungskette ist insoweit vorteilhaft, als sich die Energieführungskette in diesem Fall nicht um die eigene Achse drehen kann, wodurch auch ein ganzes Bündel von Versorgungsleitungen unproblematisch in einem sehr weitgehend exakt konstanten Abstand zum Drehpunkt geführt werden kann. Eine Längsöffnung des Formteils ist vorzugsweise zumindest annähernd in Richtung Drehpunkt gerichtet.

In einer alternativen Ausführung dienen eine oder mehrere Druckfedern als Federelement des Rückstellmittel.

Als Druckfedern können beispielsweise Schraubenfedern dienen.

Druckfedern können ohne Probleme im Bereich eines für den Längenausgleich ohnehin erfor- derlichen Teilabschnitts - beispielsweise zwischen Schutzschlauch und Formteil - angebracht werden. Dadurch kann die Gesamtstörkontur gering gehalten werden. In einer bevorzugten Variante sind im Bereich der Druckfedern Verschleißringe angebracht, durch die der Schutzschlauch beweglich geführt wird; dadurch wird der Verschleiß an Schutzschlauch, Druckfeder und Formteil verringert.

Druckfedern weisen im komprimierten Zustand eine Restlänge auf, so dass bei Anbringung zwischen Schutzschlauch und Formteil nicht der ganze von der Druckfeder umgebene Bereich der Versorgungsleitungen als Längenreserve dienen kann.

In einer alternativen Ausführung dient eine Drehfeder als Federelement des Rückstellmittels. Als Drehfeder kann beispielsweise eine Schenkelfeder dienen.

Beim Einsatz einer Drehfeder als Federelement tritt das oben für Druckfedern beschriebene Restlängenproblem nicht auf. Durch Anbringen des Rückstellmittels im Bereich eines für den Längenausgleich ohnehin erforderlichen Teilabschnitts kann die Gesamtstörkontur gering ge- halten werden.

In einer alternativen Ausführung sind die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt trennbar gekoppelt. Trennbare Kopplungen der Versorgungsleitungen sind an industriellen Gelenkrobotern üblich; solche Kopplungen bzw. Trennstellen sind gegenüber dynamischen Biegungen empfindlich. Entsprechend werden sie regelmäßig in Vorrichtungsabschnitten angebracht, in denen keine dynamischen Biegungen auftreten. Bei vorbekannten Führungsvorrichtungen werden sie daher meist außerhalb des dem Längenausgleich dienenden Längenausgleichsabschnitts an der Roboterstruktur angebracht. Nachdem Biegungen innerhalb des ersten Teilabschnitts der erfϊn- dungsgemäßen Führungsvorrichtung auch beim Längenausgleich statisch bleiben, kann dieser Raum zur Anbringung von Kopplungen bzw. Trennstellen genutzt und damit die Gesamtstörkontur weiter verringert werden.

In einer alternativen Ausführung werden die Versorgungsleitungen im ersten Teilabschnitt und zweiten Teilabschnitt durchgehend innerhalb eines weitgehend geschlossenen Formteils geführt. Durch die Führung innerhalb eines weitgehend geschlossenen Formteils werden die Versor- gungsleitungen insbesondere vor Spänen, Schmutz und Staub geschützt.

In einer alternativen Ausgestaltung ist zumindest ein Formteil aufklappbar gestaltet. Durch die aufklappbare Ausgestaltung sind Versorgungsleitungen und/oder Verschleißteile leicht zugänglich.

Die Zeichnungen Fig. 1 bis Fig. 19b zeigen beispielhaft verschiedene Ausführung der erfindungsgemäßen Vorrichtung bzw. des erfindungsgemäßen Verfahrens.

Fig. 1 und Fig. 2 zeigen eine Ausführung eines Teils des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) in derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutz- schlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden, wobei die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das fest mit den Versorgungslei- tungen verbunden und selbst drehbar ausgestaltet und ist. In Zeichnung 1 ist eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve abgebildet; in Zeichnung 2 ist eine Stellung mit fast vollständig genutzter Längenreserve abgebildet.

Fig. 3 und Fig. 4 zeigen eine Ausführung eines Teils des erfindungsgemäßen, dem Längenaus- gleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisför- migen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch ge- führt werden, wobei die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das drehbeweglich mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist. In Fig. 3 ist eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve abgebildet; in Fig. 4 ist eine Stellung mit fast vollständig genutzter Längenreserve abgebildet.

Fig. 5 zeigt eine Ausführung des Federelements des Rückstellmittels als Kombination dreier Druckfedern (10), die um einen Schutzschlauch (8) angebracht sind, der seinerseits die Versorgungsleitungen (2) umgibt, und die an Verschleißringe (12) grenzen, die ebenfalls um diesen Schutzschlauch (8) angebracht sind.

Fig. 6 zeigt eine Ausführung des Federelements des Rückstellmittels als Drehfeder (11), die die Versorgungsleitungen (2) teilweise direkt umgibt, und deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft.

Fig. 7 zeigt eine Ausführung eines Teils des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden können, und in dem die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das in drehbeweglicher Weise mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist, und in dem drei im zweiten Teilabschnitt (6) innerhalb des Formteils (13) zwischen vier den Schutzschlauch (8) umgebenden Verschleißringen (12) angebrachte Druckfedern (10) als Federelement des Rückstellmittels dienen, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnung bildet eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab. Fig. 8 zeigt eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) ver- läuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) verlaufende Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden können, und in dem die Führung im Drehpunkt (4) durch ein Halteteil realisiert ist, das in drehbeweglicher Weise mit den Versorgungsleitungen verbunden und selbst nicht drehbar ausgestaltet ist, und in dem eine Drehfeder (11), deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, als Federelement des Rückstellmittels dient, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlosse- nen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnung bildet eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab.

Fig. 9a und Fig. 9b zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein teilweise drehbeweglich ausgestaltetes Formteil (13) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, und in dem die Versor- gungsleitungen (2) im Anschluss an den zweiten Teilabschnitt (6) in einem dritten Abschnitt (7), der der Führung, nicht aber dem Längenausgleich dient, gerade und im Wesentlichen exakt in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts durch ein Formteil (14) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, das eine längs der Bewegungsrichtung der Versorgungsleitungen (2) im dritten Abschnitt (7) verlaufende Öffnung (16) aufweist, und in dem eine Drehfeder (11), deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, als Federelement des

Rückholmittels dient, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) und den dritten Abschnitt (7) durchgehend innerhalb ei- nes geschlossenen Formteils (15) gefühlt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Die Zeichnungen bilden eine Stellung mit ungenutzter Längenreserve ab.

Fig. 10 zeigt einen Schutzschlauch (8) in Gestalt eines Wellschlauchs mit Befestigungsteil. Fig. 11 zeigt eine Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass zwei ineinander greifende Schutzschläuche (8) zu einem kombinierten Schutzschlauch (8) verbunden werden. Fig. 12 zeigt eine weitere Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass auf der Außenseite des Schutzschlauchs elastische O-Ringe (17) in die Vertiefungen des Schutz- schlauchs (8) eingebracht werden. Fig. 13 zeigt eine weitere Möglichkeit, ein zu starkes

Durchbiegen eines solchen Schutzschlauchs (8) dadurch zu verhindern, dass auf der Außenseite des Schutzschlauchs Sprengringe (18) in die Vertiefungen des Schutzschlauchs (8) eingebracht werden; bevorzugt werden hierfür aus Kunststoff gefertigte Sprengringe (18) eingesetzt; durch die Wahl eines geeigneten Profils des Sprengrings (18) kann der Biegeradius des Schutzschlauchs relativ gut gesteuert werden.

Die in Fig. 11 bis 13 gezeigten Stabilisierungsmöglichkeiten erlauben eine im Wesentlichen kreisförmige Führung im zweiten Teilabschnitt (6) insbesondere auch dann, wenn die Versorgungsleitungen dort nicht durchgehend und/oder nach allen Seiten eng in einem Formteil geführt werden.

Fig. 14 zeigt eine Energieführungskette (9) kreisförmigen Querschnitts mit Befestigungsteil, sowie eine Möglichkeit, ein zu starkes Durchbiegen einer solchen Energieführungskette (9) dadurch zu verhindern, dass zwei Federstäbe (19) innerhalb der Energieführungskette (9) verlaufen. Diese Stabilisierungsmöglichkeit erlaubt eine im Wesentlichen kreisförmige Führung im zweiten Teilabschnitt (6) insbesondere auch dann, wenn die Versorgungsleitungen dort nicht durchgehend und/oder nach allen Seiten eng in einem Formteil geführt werden.

Fig. 15a bis 15f zeigen eine Ausführung des erfindungsgemäßen, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitts (3), in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilab- Schnitts (6) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) entlang eines Auslegers geführt werden, der drehbeweglich um den Drehpunkt (4) gelagert ist, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) an dem Ausleger befestigt sind, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) trennbar gekoppelt sind, und in dem die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) kreisförmigen Querschnitts geführt werden, und in dem der Schutzschlauch (8) an demjenigen Ende des zweiten Teilabschnitts (6), das dem ersten Teilabschnitt (5) zugewandt ist, durch ein Halteteil geführt wird, das an dem Ausleger befestigt ist, und in dem der Schutzschlauch (8) an demjenigen Ende des zweiten Teilabschnitts (6), das dem ersten Teilabschnitt (5) abgewandt ist, durch ein Trompetenelement hindurch geführt wird, und in dem die Führung im Bereich des Drehpunkts (4) durch eine drehbeweglich gelagerte, fest mit dem Ausleger verbundene Röhre realisiert ist, und in dem das Rückstellmittel unter Nutzung des Auslegers, der Röhre und einer Drehfeder (11) als Federelement realisiert ist, deren Drehachse durch den Drehpunkt (4) verläuft, und in dem die Versorgungsleitungen (2) über den ersten Teilabschnitt (5) und den zweiten Teilabschnitt (6) durchgehend innerhalb eines geschlossenen Formteils (15) geführt werden, das aufklappbar ausgestaltet ist. Fig. 15f zeigt hierbei die geschlossene Stellung des aufklappbaren Formteils; Fig. 15a, 15b, 15c und 15e zeigen eine Stellung der Versorgungsleitungen mit ungenutzter Längenreserve; Fig. 15d zeigt eine Stellung der Versorgungsleitungen mit fast vollständig genutzter Längenreserve.

Fig. 16a und 16b, Fig. 17a und 17b, Fig. 18a und 18b sowie Fig. 19a und 19b zeigen jeweils eine mögliche Führung der Versorgungsleitungen im Bereich des Roboterarms und der Roboterhand jeweils eines industriellen Gelenkroboters verschiedener Roboterhersteller.

Bezugszeichenliste

1. industrieller Gelenkroboter

2. Versorgungsleitungen 3. Längenausgleichsabschnitt zum Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen

4. Drehpunkt

5. Erster Teilabschnitt

6. Zweiter Teilabschnitt

7. Dritter Abschnitt 8. Schutzschlauch

9. Energieführungskette

10. Druckfeder

11. Drehfeder

12. Verschleißring 13. Formteil zweiter Teilabschnitt

14. Formteil dritter Abschnitt

15. Formteil erster und zweiter Teilabschnitt

16. Öffnung

17. O-Ring 18. Sprengring

19. Federstab

Claims

Ansprüche

1. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des industriellen Gelenkroboters (1), die die Versorgungsleitun- gen (2) in einem als Anbauteil des industriellen Gelenkroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich führt, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Längenausgleichsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Längenausgleichsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, wobei die Führung im Bereich dieser Teilabschnitte (5, 6) durch insgesamt mindestens ein Halteelement erfolgt, sowie dadurch, dass der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim

Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teilweise als Längenreserve dienen können.

2. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) im Wesentlichen in einem kreisförmigen Bogen mit im Wesentlichen konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt werden.

3. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem kreisförmigen Bogen mit konstantem Abstand zum Drehpunkt (4) geführt werden.

4. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annä- hernd in derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.

5. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 oder 3 dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) im Bereich des Drehpunkts (4) annähernd senkrecht zu derjenigen Ebene geführt werden, durch die der Bogen des zweiten Teilabschnitts (6) verläuft.

6. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einem Schutzschlauch (8) durch ein Formteil (13) geführt werden, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.

7. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) in einer Energieführungskette (9) durch ein Formteil (13) geführt werden, das im zweiten Teilabschnitt (6) eine Öffnung (16) aufweist, durch die die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich hindurch geführt werden.

8. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine oder mehrere Druckfedern (10) als Federelement des Rückstellmittels dienen.

9. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, dass eine Drehfeder (11) als Federelement des Rückstellmittels dient.

10. Industrieller Gelenkroboter (1) mit einer Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (6) trennbar gekoppelt sind.

11. Verfahren zum Führen von Versorgungsleitungen (2) entlang der Struktur des industriellen Gelenkroboters (1), durch welches die Versorgungsleitungen (2) in einem als Anbauteil eines industriellen Gelenkroboters ausgestalteten, dem Längenausgleich für Bewegungen mehrerer Roboterachsen dienenden Längenausgleichsabschnitt (3) mit Rückstellmittel beweglich geführt werden, wobei die Rückstellkraft des Rückstellmittels auf der Federkraft mindestens eines Federelements beruht, dadurch gekennzeichnet, dass die Versorgungsleitungen (2) in einem ersten Teilabschnitt (5) des Längenausgleichsabschnitts (3) ausgehend von einem Drehpunkt (4) weggeführt und anschließend in einem zweiten Teilabschnitt (6) des Längenausgleichsabschnitts (3) innerhalb eines Schutzschlauchs (8) oder einer Energieführungskette (9) in einem Bogen weitergeführt werden, wobei die Führung im Bereich dieser Teilabschnitte (5, 6) durch insgesamt mindestens ein Halteelement erfolgt, sowie dadurch, dass der Schutzschlauch (8) oder die Energieführungskette (9) im zweiten Teilabschnitt (6) beim

Längenausgleich durch die Rückstellkraft des Rückstellmittels gespannt wird, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) und im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich mit dem gleichen Drehwinkel beweglich um den Drehpunkt (4) geführt werden, so dass Biegungen der Versorgungsleitungen (2) im ersten Teilabschnitt (5) auch beim Längenausgleich im Wesentlichen statisch bleiben, sowie dadurch, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) beim Längenausgleich entgegen bzw. entlang der Rückstellkraft des Rückstellmittels beweglich so um den Drehpunkt (4) geführt werden, dass die Versorgungsleitungen (2) im zweiten Teilabschnitt (6) zumindest teil- weise als Längenreserve dienen können.