WO2010037885A1 - Vehículo sumergido remolcado empleado en la caracterización del fondo marino - Google Patents
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Classifications
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63G—OFFENSIVE OR DEFENSIVE ARRANGEMENTS ON VESSELS; MINE-LAYING; MINE-SWEEPING; SUBMARINES; AIRCRAFT CARRIERS
- B63G8/00—Underwater vessels, e.g. submarines; Equipment specially adapted therefor
- B63G8/42—Towed underwater vessels
Definitions
- the object of the present invention consists of a towed submerged vehicle that is used in the characterization of the seabed.
- the exploration and characterization of the seabed is very useful in different fields of science and research. Specifically, they are used, among other applications, in geology, to determine the structure and composition of the seabed, as well as in biology, to determine and account for the underwater fauna and flora of the place. It also has its importance in other applications, such as the location of sunken objects, to name an example.
- the methods traditionally used to explore the seabed consist of throwing into the sea capture instruments such as trawls or dredges, which sink and collect samples from the seabed, which are subsequently analyzed.
- Said capture means cannot be used in situations where the seabed has rocky projections, since the capture means themselves are damaged, nor in cases where such technique is invasive and destructive to the seabed, as is the case of funds populated with vulnerable species or habitats (or in marine reserves).
- the technical problem that arises is the need to develop a towed submerged vehicle equipped with means to obtain graphic information of the seabed, which is capable of providing accurate information in normal conditions of demand and that does not require especially expensive means for its use .
- the present invention solves the technical problem posed by the use of a submerged vehicle towed by a towing ship, which comprises a housing made of material resistant to underwater conditions, which serves as fixation and protection for the rest of the elements, and which is equipped with means to capture images of the seabed; probes to capture oceanographic variables (pressure, temperature and salinity); means of transmission of information related to images and oceanographic variables; and connection means with the towing ship.
- a submerged vehicle towed by a towing ship which comprises a housing made of material resistant to underwater conditions, which serves as fixation and protection for the rest of the elements, and which is equipped with means to capture images of the seabed; probes to capture oceanographic variables (pressure, temperature and salinity); means of transmission of information related to images and oceanographic variables; and connection means with the towing ship.
- the fundamental characteristic of the invention lies in the elimination of the need to use costly umbilicals to transmit both the movement of the tugboat to the submerged vehicle of the invention, and the information between the submerged vehicle and the tugboat.
- the dragging of the submerged vehicle is carried out by means of a simple steel cable attached to the towing ship, by means of crow's feet, while the transmission of information is carried out through a first acoustic modem located in the submerged vehicle and a second acoustic modem installed in the towing ship.
- the housing of the invention has an enclosure made of fiberglass panels or functionally equivalent material, which prevents possible damage to the submerged vehicle and its equipment caused by possible hooks.
- the range of optimal operating conditions of the invention is between a depth not exceeding approximately
- the submerged vehicle of the invention stands out fundamentally for its versatility and its high relation between benefits and cost, because through its use the graphic and oceanographic characterization of rocky seabeds is possible with great precision within a more than moderate range of depths No need for a high investment.
- Another positive aspect of the invention results from the right combination that presents parameters that are difficult to balance, such as reduced dimensions and a low enough weight value to allow easy maneuverability and reduced expense, and at the same time high enough to allow good stability conditions within the range of depths and feed rates described.
- Figure 1. Shows a perspective view of the invention in a suspended arrangement before being introduced into the sea.
- Figure 2. Shows a side view of the invention in which the elements that compose it are schematically appreciated.
- a frame (1) made in the form of a tubular or profiled steel structure or a functionally equivalent material in terms of weight and strength.
- the frame (1) serves as support and protection to the rest of the elements that the invention incorporates.
- the frame (1) incorporates enclosure panels (5) to prevent damage to the submerged vehicle or its equipment due to hooks both at the bottom and during the operations of starting and picking up from the boat.
- Some of the enclosure panels (5) may be made of steel and other enclosure panels (5) may be transparent and / or made of fiberglass.
- the fundamental characteristic of the invention is that the information is transmitted between the vehicle and the towing ship from a first background acoustic modem (3) located in the submerged vehicle towards a second surface acoustic modem (not shown) located in the ship tugboat
- the invention has the advantage that it does not need an electric umbilical to connect the submerged vehicle with the towing ship. In this way, it is valid to connect the submerged vehicle and the towing ship any suspension device suitable to the working conditions, such as, in a preferred embodiment of the invention, a mechanical steel cable (2), attached to the tugboat by means of rooster feet (16).
- the means of obtaining images include a camera (4), photographic and / or video, of high resolution, according to a practical embodiment of the invention of 8 useful Megapixels, as well as additional equipment.
- the additional equipment includes accessories and other elements to increase the performance of the camera (4), among which are an electronic flash and / or a focus (8) to illuminate the background, a large objective angular to increase the field, a memory card to store the images and a set of 4 laser pointers (9) that are used to determine the scale in the images, as is known in the field of application of the invention.
- the 4 laser pointers (9) form a rectangle (preferably a square) of known dimensions. In the images obtained, the rectangle is projected, so that it is possible to scale the dimensions of the image from the projection of the sides of the rectangle, applying simple direct proportionality and other photogrammetry techniques.
- the electronic flash is moved forward in the vehicle and mounted at a different angle than the camera (4), so that its optical axes coincide on the bottom at the appropriate distance. This allows to eliminate a large part of the unwanted reflections of the suspended particles in the water and to obtain sharper images.
- the camera (4) operating in shooting function, takes a snapshot at predefined time intervals according to a configurable electronic timer.
- the interval has a value of approximately 10 to 15 seconds.
- the chamber (4) is located in the lower part of the submerged vehicle, pointing towards the seabed under study in a substantially zenith orientation.
- This arrangement of the camera (4) has the drawback with respect to those installed in the ROVs, oriented according to the direction of the march, that the field of vision is more limited, but has the advantage that it allows and greatly simplifies the subsequent photogrammetric analysis .
- the images captured by the camera (4) are subjected to a photogrammetric analysis, which consists in obtaining their geometric dimensions from the position of the laser pointers (9).
- the usual distance from the seabed to which the lower part of the submerged vehicle is located, under normal working conditions, is between 2 and 6 meters.
- a greater distance means obtaining images with poor lighting, while a lower distance would entail a risk of collision of the vehicle submerged with the seabed, due to the inevitable height oscillations caused by the waves. However, this may vary depending on the clarity of the water and the bottom structures to be prospected.
- the submerged vehicle of the invention is capable of operating satisfactorily in an optimum range of depths between 25 and 1000 meters from the sea surface. For higher depths it would be necessary to adapt the resistance to the pressure of the materials and instruments used, increase the weight and provide stabilization means and connection with the tugboat of greater efficiency.
- the lower limit of 25 meters for the depth is related to the operation of the modems (3).
- the forward speed of the towing ship that is, the travel speed of the submerged vehicle, is between the extreme values of approximately 0.5 knots (0.9 km / h.) And 1.5 knots (2.7
- the invention bases its most advantageous feature on the fact of transmitting the information of the altimeter (6) from the submerged vehicle to the towing ship by means of a first acoustic modem (3) located in the submerged vehicle Y of a second acoustic modem located in the tugboat.
- connection means comprise, according to a preferred embodiment of the invention, a cable (2), connected to the towing ship by a plurality of rooster feet (16) anchored in two anchor points (10) properly distributed in the housing (1) of the submerged vehicle to maintain its stability, fixed to the towing ship.
- An engine located in the towing ship and which is regulated according to the information provided by the altimeter (6) collects and extends the cable (2) to adjust the distance of the submerged vehicle to the seabed.
- the submerged vehicle of the invention includes means and stabilization devices, since it is of great importance to maintain the orientation of the submerged vehicle, as well as to avoid oscillations.
- the submerged vehicle must constantly have its front part (11) oriented according to the direction of travel, as well as abrupt changes in height and warping movements (rotation along the longitudinal axis of the submerged vehicle).
- the submerged vehicle has an aerodynamic shape at its front (11), a pair of rudders (12) at its rear (13) and a set consisting of a heavy ballast (14) located in the lower part of the submerged vehicle and a flotation aid device which, according to a practical embodiment of the invention, comprises a set of buoys (15).
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Abstract
Remolcado por una nave remolcadora, comprende un armazón (1 ) de tubo o perfil, con un cerramiento de paneles (5). Incorpora una cámara (4) digital cenital para tomar imágenes del fondo, además de objetivo, foco (8) y punteros (9) láser para establecer la escala. Incorpora sondas (7) para mediciones de presión, temperatura y salinidad y un altímetro (6) para medir distancia al fondo. Mediante un primer módem (3) acústico ubicado en el vehículo sumergido y un segundo módem acústico instalado en la nave remolcadora se transmite la información de las mediciones. El vehículo sumergido no emplea umbilicales y se conecta a la nave remolcadora por medio de un cable (2) y pies de gallo (16). Presenta gran estabilidad debido a un par de timones (12) en la parte trasera (13), su forma aerodinámica, un lastre (14) pesado en la parte inferior y boyas (15) en la parte superior.
Description
VEHÍCULO SUMERGIDO REMOLCADO EMPLEADO EN LA CARACTERIZACIÓN DEL FONDO MARINO
OBJETO DE LA INVENCIÓN
El objeto de Ia presente invención consiste en un vehículo sumergido remolcado que se emplea en Ia caracterización de los fondos marinos.
ANTECEDENTES DE LA INVENCIÓN
La exploración y caracterización del fondo marino resulta de gran utilidad en diferentes campos de Ia ciencia y de Ia investigación. En concreto, se emplean, entre otras aplicaciones, en geología, para determinar Ia estructura y Ia composición del fondo marino, así como en biología, para determinar y contabilizar Ia fauna y Ia flora submarinas del lugar. También tiene su importancia en otras aplicaciones, como son Ia localización de objetos hundidos, por citar algún ejemplo.
Los métodos tradicionalmente empleados para explorar el fondo marino consisten en arrojar al mar instrumentos de captura del tipo de redes de arrastre o dragas, que se hunden y recogen muestras del fondo marino, que son posteriormente analizadas.
Dichos medios de captura no se pueden emplear en situaciones en las que el fondo marino presenta salientes rocosos, pues resultan dañados los propios medios de captura, ni tampoco en los casos en los que dicha técnica resulte invasiva y destructiva para el fondo marino, como es el caso de de fondos poblados de especies o hábitats vulnerables (o en reservas marinas).
Los mencionados inconvenientes obligan al empleo, para los casos
mencionados, de métodos visuales, tales como cámaras remolcadas, vehículos manejados a distancia (ROVs, del inglés "remote operating vehicles"), o sumergibles tripulados, Io cual acarrea costes muy superiores a los de los métodos de captura, tanto por el precio de los elementos empleados, como por su equipamiento sofisticado de tecnología avanzada asociado y personal altamente cualificado de apoyo que se necesita. Como inconveniente adicional se tiene que, en muchos casos, esta metodología proporciona únicamente información cualitativa o como mucho semi- cuantitativa (fotografías o transectos de vídeo, etc.), Io cual produce información difícil de analizar estadísticamente, que resulta por tanto inadecuada para establecer comparaciones.
La irrupción de Ia tecnología multihaz ha supuesto una gran revolución en Ia caracterización de los fondos marinos. No se trata de un método visual, sino acústico, por Io que no precisa de iluminación y se puede emplear en aguas profundas y / o turbias. Además presenta un gran campo de acción, Io que permite explorar grandes superficies en un tiempo reducido. Sin embargo, su relativamente baja definición no Ie permite caracterizar fondos marinos con gran precisión, con Io cual se emplea como tecnología inicial para caracterizar rápidamente Ia superficie marina objeto de estudio en busca de zonas significativas cuyos detalles serán posteriormente investigados mediante técnicas más precisas.
El empleo de técnicas más precisas, como es el caso de vehículos submarinos remolcados dotados de equipamiento adecuado para tomar imágenes de gran precisión y alta definición que son transmitidas en tiempo real a Ia nave remolcadora, implica el empleo de cables de conexión entre Ia nave remolcadora y el vehículo sumergido remolcado (denominados umbilicales) que deben ser capaces de remolcar el vehículo sumergido y transmitir una gran tasa de información, Io cual implica que deben ser confeccionados a través de tecnología puntera (fibra óptica, etc.) y
consiguientemente, su precio resulta prohibitivo para un gran número de aplicaciones.
El problema técnico que se plantea consiste en Ia necesidad de desarrollar un vehículo sumergido remolcado equipado de medios para obtener información gráfica del fondo marino, que sea capaz de proporcionar información precisa en condiciones normales de exigencia y que no requiera de medios especialmente costosos para su utilización.
DESCRIPCIÓN DE LA INVENCIÓN
La presente invención resuelve el problema técnico planteado mediante Ia utilización de un vehículo sumergido remolcado por una nave remolcadora, que comprende una carcasa fabricada en material resistente a las condiciones submarinas, que sirve de fijación y protección para el resto de los elementos, y que está equipado con medios captadores de imágenes del fondo marino; sondas de captación de variables oceanógraficas (presión, temperatura y salinidad); medios de transmisión de Ia información relativa a las imágenes y a las variables oceanógraficas; y medios de conexión con Ia nave remolcadora.
La característica fundamental de Ia invención radica en Ia eliminación de Ia necesidad de utilizar costosos umbilicales para transmitir tanto el movimiento de Ia nave remolcadora al vehículo sumergido de Ia invención, como Ia información entre el vehículo sumergido y Ia nave remolcadora. En efecto, el arrastre del vehículo sumergido se realiza por medio de un sencillo cable de acero unido a Ia nave remolcadora, por medio de pies de gallo, mientras que Ia transmisión de información se lleva a cabo a través de un primer módem acústico ubicado en el vehículo sumergido y de un segundo módem acústico instalado en Ia nave remolcadora.
Adicionalmente, la carcasa de Ia invención dispone de un cerramiento realizado con paneles de fibra de vidrio o material funcionalmente equivalente, que evita eventuales daños al vehículo sumergido y su equipamiento causados por posibles enganches.
El rango de condiciones de funcionamiento óptimo de Ia invención está comprendido entre una profundidad no superior a aproximadamente
1000 metros y no inferior a aproximadamente 25 metros; una distancia al fondo marino de entre 2 y 6 metros y una velocidad de avance de entre aproximadamente 0.5 y 1.5 nudos (0.9 - 2.8 km/h)
El vehículo sumergido de Ia invención destaca fundamentalmente por su versatilidad y su alta relación entre prestaciones y coste, debido a que mediante su empleo se posibilita Ia caracterización tanto gráfica como oceanógrafica de fondos marinos rocosos con gran precisión dentro de un rango más que moderado de profundidades sin necesidad de una elevada inversión.
Otro aspecto positivo de Ia invención resulta de Ia acertada combinación que presenta de parámetros difíciles de equilibrar, como son unas dimensiones reducidas y un valor de peso Io suficientemente bajo como para permitir una fácil maniobrabilidad y un gasto reducido, y a su vez Io suficientemente elevado como para permitir unas buenas condiciones de estabilidad dentro del rango de profundidades y de velocidades de avance descritos.
DESCRIPCIÓN DE LOS DIBUJOS
Para complementar Ia descripción que se está realizando y con objeto de ayudar a una mejor comprensión de las características de Ia invención, de acuerdo con un ejemplo preferente de realización práctica de Ia misma, se
acompaña como parte integrante de dicha descripción, un juego de dibujos en donde con carácter ilustrativo y no limitativo, se ha representado Io siguiente:
Figura 1.- Muestra una vista en perspectiva de Ia invención en disposición suspendida antes de ser introducida en el mar.
Figura 2.- Muestra una vista lateral de Ia invención en Ia que se aprecian de forma esquemática los elementos que Ia componen.
REALIZACIÓN PREFERENTE DE LA INVENCIÓN
El vehículo sumergido remolcado por una nave remolcadora empleado en Ia caracterización de fondos marinos según Ia invención comprende los siguientes elementos:
- Un armazón (1 ) fabricado en forma de estructura tubular o perfilada de acero o de un material funcionalmente equivalente en cuanto a peso y resistencia. El armazón (1 ) sirve de soporte y protección al resto de los elementos que incorpora Ia invención. El armazón (1 ) incorpora unos paneles (5) de cerramiento para evitar daños al vehículo sumergido o a su equipamiento debido a enganches tanto en resaltes del fondo como durante las operaciones de largado y recogida desde el barco. Algunos de las paneles (5) de cerramiento pueden estar fabricados en acero y otros paneles (5) de cerramiento pueden ser transparentes y/o estar fabricados en fibra de vidrio.
- Un conjunto de elementos captadores de información relevante referente al fondo marino en estudio. Dichos elementos de captación de información se dividen en medios de captación de imágenes y sondas de captación de variables oceanógraficas (presión, temperatura y salinidad).
Entre estas últimas se incluyen altímetro acústico (6) para medir distancia al suelo marino así como sondas (7) de temperatura, presión y salinidad, equipadas con memorias para almacenar los datos recogidos durante Ia medida.
- Medios de transmisión de Ia información captada, mediante los cuales se transmiten desde el vehículo sumergido hacia Ia nave remolcadora las imágenes obtenidas, de manera correlacionada con Ia información obtenida desde el altímetro (6). La característica fundamental de Ia invención consiste en que Ia información es transmitida entre el vehículo y Ia nave remolcadora desde un primer módem (3) acústico de fondo ubicado en el vehículo sumergido hacia un segundo módem acústico de superficie (no representado) ubicado en Ia nave remolcadora.
- Medios de conexión entre el vehículo sumergido y Ia nave remolcadora. Como consecuencia de Ia transmisión de Ia información a través del primer módem (3) y del segundo módem, Ia invención posee Ia ventaja de que no necesita un umbilical eléctrico para conectar el vehículo sumergido con Ia nave remolcadora. De este modo, es válido para conectar el vehículo sumergido y Ia nave remolcadora cualquier dispositivo de suspensión adecuado a las condiciones de trabajo, como puede ser, en una realización preferida de Ia invención, un cable mecánico (2) de acero, unido a Ia nave remolcadora por medio de pies (16) de gallo.
Los medios de obtención de imágenes incluyen una cámara (4), fotográfica y/o de vídeo, de alta resolución, según una realización práctica de Ia invención de 8 Megapíxels útiles, así como equipamiento adicional.
El equipo adicional comprende accesorios y demás elementos para aumentar las prestaciones de Ia cámara (4), entre los que se encuentran un flash electrónico y/o un foco (8) para iluminar el fondo, un objetivo gran
angular para aumentar el campo, una tarjeta de memoria para almacenar las imágenes y un conjunto de 4 punteros (9) láser que se emplean para determinar Ia escala en las imágenes, según es conocido en el campo de aplicación de Ia invención. Los 4 punteros (9) láser forman un rectángulo (preferentemente un cuadrado) de dimensiones conocidas. En las imágenes obtenidas se proyecta el rectángulo, de modo que es posible escalar las dimensiones de Ia imagen a partir de Ia proyección de los lados del rectángulo, aplicando simple proporcionalidad directa y otras técnicas de Ia fotogrametría. El flash electrónico se encuentra desplazado hacia delante en el vehículo y montado con diferente ángulo que Ia cámara (4), de tal forma que sus ejes ópticos coinciden sobre el fondo a Ia distancia adecuada. Esto permite eliminar gran parte de los reflejos indeseados de las partículas en suspensión existentes en el agua y obtener imágenes más nítidas.
La cámara (4), operando en función disparo, toma una instantánea a intervalos de tiempo predefinidos según un temporizador electrónico configurable. Según una realización preferida de Ia invención, el intervalo tiene un valor de aproximadamente 10 a 15 segundos.
La cámara (4) se encuentra ubicada en Ia parte inferior del vehículo sumergido, apuntando hacia el fondo marino objeto del estudio según una orientación sustancialmente cenital. Esta disposición de Ia cámara (4) presenta el inconveniente respecto a las instaladas en los ROVs, orientadas según el sentido de Ia marcha, que el campo de visión es más limitado, pero tiene Ia ventaja de que permite y simplifica enormemente el análisis fotogramétrico posterior.
Según se acaba de indicar, las imágenes captadas por Ia cámara (4) se someten a un análisis fotogramétrico, que consiste en obtener sus dimensiones geométricas a partir de Ia posición de los punteros (9) s láser.
La distancia habitual del fondo marino a Ia que se ubica Ia parte inferior del vehículo sumergido, en condiciones normales de trabajo, se encuentra entre 2 y 6 metros. Una distancia superior supone Ia obtención de imágenes con deficiente iluminación, mientras que una distancia inferior conllevaría riesgo de colisión del vehículo sumergido con el fondo marino, debido a las oscilaciones inevitables de altura ocasionadas por el oleaje. No obstante esto puede variar dependiendo de las claridad del agua y de Ia estructuras del fondo a prospectar.
El vehículo sumergido de Ia invención es capaz de operar satisfactoriamente en un rango óptimo de profundidades de entre 25 y 1000 metros desde Ia superficie del mar. Para profundidades superiores sería necesario adaptar Ia resistencia a Ia presión de los materiales e instrumentos empleados, aumentar el peso y procurar medios de estabilización y conexión con Ia nave remolcadora de mayor eficacia. El límite inferior de 25 metros para Ia profundidad está relacionado con el funcionamiento de los módems (3).
La velocidad de avance de Ia nave remolcadora, es decir, Ia velocidad de viaje del vehículo sumergido, se encuentra comprendida entre los valores extremos de aproximadamente 0.5 nudos (0.9 Km./h.) y 1.5 nudos (2.7
Km/h.) Una velocidad inferior supondría Ia obtención de gran cantidad de información reiterativa, además de aumentar en gran medida el tiempo necesario para Ia caracterización del fondo marino, mientras que una velocidad superior conllevaría inconvenientes asociados a Ia estabilidad del vehículo sumergido.
Como ya se ha mencionado con anterioridad, Ia invención basa su característica más ventajosa en el hecho de transmitir Ia información del altímetro (6) desde el vehículo sumergido hacia Ia nave remolcadora por medio de un primer módem (3) acústico ubicado en el vehículo sumergido y
de un segundo módem acústico ubicado en Ia nave remolcadora. Una consecuencia ventajosa directamente obtenible de Io que se acaba de mencionar es que los medios de conexión entre Ia nave remolcadora y el vehículo sumergido no necesitan de un excesivamente costoso umbilical de transmisión de datos, con Io cual dichos medios de conexión deben cumplir únicamente Ia función de remolcar el vehículo sumergido y de responder a las indicaciones del altímetro (6) para regular Ia distancia al fondo marino. De este modo, los medios de conexión comprenden, según una realización preferida de Ia invención, un cable (2), unido a Ia nave remolcadora por una pluralidad de pies (16) de gallo anclados en sendos puntos de anclaje (10) distribuidos adecuadamente en Ia carcasa (1 ) del vehículo sumergido para mantener su estabilidad, fijados a Ia nave remolcadora. Un motor ubicado en Ia nave remolcadora y que es regulado según Ia información proporcionada por el altímetro (6) recoge y extiende el cable (2) para ajustar Ia distancia del vehículo sumergido al fondo marino.
El vehículo sumergido de Ia invención incluye medios y dispositivos de estabilización, puesto que resulta de gran importancia mantener Ia orientación del vehículo sumergido, así como evitar las oscilaciones. El vehículo sumergido debe presentar constantemente su parte delantera (11 ) orientada según el sentido de Ia marcha, así como deben evitarse cambios bruscos de altura y movimientos de alabeo (giro según el eje longitudinal del vehículo sumergido). Para cumplir esta doble finalidad, el vehículo sumergido presenta forma aerodinámica en su parte delantera (11 ), un par de timones (12) en su parte trasera (13) y un conjunto formado por un lastre (14) pesado ubicado en Ia parte inferior del vehículo sumergido y un dispositivo de ayuda a Ia flotación que, según una realización práctica de Ia invención, comprende un conjunto de boyas (15).
Claims
1. Vehículo sumergido remolcado empleado en Ia caracterización del fondo marino, del tipo de los que comprenden: - un armazón (1 ) fabricado en material resistente a las condiciones submarinas, que sirve de fijación y protección para el resto de los elementos,
- medios de captación de imágenes,
- medios de captación de variables oceanógraficas,
- medios de conexión con una nave remolcadora, - medios de transmisión hacia Ia nave remolcadora de Ia información recopilada por el altímetro, caracterizado porque los medios de transmisión de Ia información comprenden un primer módem (3) acústico que envía dicha información hacia un segundo módem acústico ubicado en Ia nave remolcadora.
2. Vehículo según Ia reivindicación 1 , caracterizado porque el armazón (1 ) comprende adicionalmente un cerramiento a base de paneles (5) para evitar daños debidos a enganches de Ia carcasa (1 ) con elementos submarinos o de a bordo.
3. Vehículo según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque incorpora unos medios estabilizadores de Ia posición y Ia orientación.
4. Vehículo según Ia reivindicación 3, caracterizado porque los medios estabilizadores comprenden un par de timones (12) destinados a mantener el vehículo orientado para un avance según el sentido de Ia marcha de Ia nave remolcadora.
5. Vehículo según Ia reivindicación 3, caracterizado porque los medios estabilizadores comprenden un lastre (14) pesado en Ia parte inferior y un dispositivo de ayuda a Ia flotación en Ia parte superior.
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|---|---|---|---|---|
| US5752460A (en) * | 1996-02-02 | 1998-05-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Submergible towed body system |
| GB2377131A (en) * | 2001-04-23 | 2002-12-31 | Schlumberger Holdings | Subsea communications |
| US20060195263A1 (en) * | 2005-02-28 | 2006-08-31 | Christian Meinig | System for reporting high resolution ocean pressures in near realtime for the purposes of Tsunami monitoring |
-
2008
- 2008-09-30 ES ES200802775A patent/ES2335728B1/es not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-09-18 WO PCT/ES2009/070390 patent/WO2010037885A1/es active Application Filing
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5752460A (en) * | 1996-02-02 | 1998-05-19 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Navy | Submergible towed body system |
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| US20060195263A1 (en) * | 2005-02-28 | 2006-08-31 | Christian Meinig | System for reporting high resolution ocean pressures in near realtime for the purposes of Tsunami monitoring |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| "ROV TMS and Tow Sled", July 2000 (2000-07-01), Retrieved from the Internet <URL:http://www.deepseasystems.com/images/sp/spl5.jpg> [retrieved on 20091229] * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| ES2335728B1 (es) | 2011-01-31 |
| ES2335728A1 (es) | 2010-03-31 |
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