WO2009099352A2 - Искусственная мышца (варианты) - Google Patents

Искусственная мышца (варианты) Download PDF

Info

Publication number
WO2009099352A2
WO2009099352A2 PCT/RU2009/000035 RU2009000035W WO2009099352A2 WO 2009099352 A2 WO2009099352 A2 WO 2009099352A2 RU 2009000035 W RU2009000035 W RU 2009000035W WO 2009099352 A2 WO2009099352 A2 WO 2009099352A2
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
chambers
elastic
artificial muscle
filled
walls
Prior art date
Application number
PCT/RU2009/000035
Other languages
English (en)
French (fr)
Other versions
WO2009099352A3 (ru
Inventor
Vasilii Mihailovich Kuzminyh
Original Assignee
Vasilii Mihailovich Kuzminyh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Vasilii Mihailovich Kuzminyh filed Critical Vasilii Mihailovich Kuzminyh
Publication of WO2009099352A2 publication Critical patent/WO2009099352A2/ru
Publication of WO2009099352A3 publication Critical patent/WO2009099352A3/ru

Links

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
    • F03G7/025—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for characterised by its use
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1075—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with muscles or tendons
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
    • F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F03—MACHINES OR ENGINES FOR LIQUIDS; WIND, SPRING, OR WEIGHT MOTORS; PRODUCING MECHANICAL POWER OR A REACTIVE PROPULSIVE THRUST, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G—SPRING, WEIGHT, INERTIA OR LIKE MOTORS; MECHANICAL-POWER PRODUCING DEVICES OR MECHANISMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR OR USING ENERGY SOURCES NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F03G7/00—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for
    • F03G7/06—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like
    • F03G7/063—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like characterised by the mechanic interaction
    • F03G7/0636—Mechanical-power-producing mechanisms, not otherwise provided for or using energy sources not otherwise provided for using expansion or contraction of bodies due to heating, cooling, moistening, drying or the like characterised by the mechanic interaction with several elements connected in parallel
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2/68—Operating or control means
    • A61F2/70—Operating or control means electrical
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61F—FILTERS IMPLANTABLE INTO BLOOD VESSELS; PROSTHESES; DEVICES PROVIDING PATENCY TO, OR PREVENTING COLLAPSING OF, TUBULAR STRUCTURES OF THE BODY, e.g. STENTS; ORTHOPAEDIC, NURSING OR CONTRACEPTIVE DEVICES; FOMENTATION; TREATMENT OR PROTECTION OF EYES OR EARS; BANDAGES, DRESSINGS OR ABSORBENT PADS; FIRST-AID KITS
    • A61F2/00—Filters implantable into blood vessels; Prostheses, i.e. artificial substitutes or replacements for parts of the body; Appliances for connecting them with the body; Devices providing patency to, or preventing collapsing of, tubular structures of the body, e.g. stents
    • A61F2/50—Prostheses not implantable in the body
    • A61F2002/5066—Muscles

Definitions

  • the invention relates to controlled drives for converting electrical energy into mechanical energy and can be used in mechanical engineering, robotics, medicine, for example, to create limb prostheses.
  • the Artificial muscle is known to the USSR author's certificate SU 1602742", containing an elastic shell forming a cavity filled with a working medium, equipped with rigid partitions fixed to the shell, mechanical oscillation generators mounted on the partitions, electrodes located in the cavity of the shell, a constant source voltage, two alternating voltage sources operating in antiphase, a switching element.
  • the technical result of the claimed invention is the elimination of these disadvantages, namely improving reliability, reducing energy consumption, expanding the operational capabilities of the device, reducing the size and weight.
  • chambers with elastic walls are made in a toroidal shape, enclosed in a hollow elastic shell having the shape of an elongated ellipsoid and arranged along the shell.
  • the electrically conductive windings of the chambers are interconnected in parallel and are powered by an electric cable located inside the elastic sheath.
  • the electric wire contains at least two elastic shells, enclosed one in the other with a gap between them and having the shape of elongated ellipsoids, in each of which there are chambers with elastic walls that are filled with a toroidal shape and located along the shells.
  • the electrically conductive windings of the chambers are interconnected in parallel and are powered by electric cables located inside each of the elastic shells.
  • the invention is close to a living muscle, which allows us to expand the scope of the device and use it, for example, in the manufacture of limb prostheses.
  • the chambers under the influence of a magnetic field that occurs when passing through the windings of an electric current are simultaneously stretched to a geometrically specified toroidal shape, while the combined pressure is created on the elastic shell. Due to the diameter of the cross section and the size of the toroidal chambers, the magnitude of this stretching is small, which allows to increase the speed of the device.
  • the small diameter of the cross-section of the chambers - from 0.5 to 5 mm, allows the use of small currents for the operation of the device, which significantly reduces energy consumption and makes the device safe.
  • At least two hollow elastic shells located one inside the other, each of which has a plurality of toroidal-shaped chambers, increases the force generated by the device and allows you to adjust the force by applying current to either one layer of chambers, or both layer together.
  • FIG. 1 shows a longitudinal section of an Artificial muscle ", performed according to the first embodiment
  • FIG. 2 shows a longitudinal section of the Artificial muscle ", performed according to the second embodiment.
  • An artificial muscle comprising chambers 1 with elastic walls, filled with a substance with ferromagnetic properties and wrapped with an electric wire 2, made according to the first embodiment of the invention, contains chambers 1 with elastic walls made of a toroidal shape enclosed in a hollow elastic shell 3 having the shape of an elongated ellipsoid, a chamber 1 are located along the shell 3.
  • the electrically conductive windings 2 of the chambers 1 are interconnected in parallel and are powered by an electric cable 4 located inside the elastic sheath 3.
  • the electrically conductive windings 2 of the chambers 1 are interconnected in parallel and are powered from electric cables 4 located inside each of the elastic sheaths 3.
  • An electric cable 4 located inside the outer elastic sheath 3 is not shown in the drawing.
  • the torus-shaped chambers of the first layer and the second layer located inside the shell of the artificial muscle, made according to the second variant, are simultaneously stretched under the influence of the magnetic field arising when the electric current passes through the windings, creating a combined force, when the current is applied to one of the layers, only the corresponding layer creates a force .

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Rheumatology (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Magnetic Treatment Devices (AREA)
  • Prostheses (AREA)

Abstract

Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине, например для создания протезов конечностей. Техническим результатом заявленного изобретения, является повышение надежности, снижение энергоемкости, расширение эксплуатационных возможностей устройства, уменьшение его размеров и массы. Искусственная мышца, содержащая камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, согласно первого варианта, камеры с эластичными стенками выполнены торообразной формы, заключены в полую эластичную оболочку, имеющую форму удлиненного эллипсоида, и расположены вдоль оболочки. Электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрического кабеля, расположенного внутри эластичной оболочки. Искусственная мышца, содержащая камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, согласно второго варианта, содержит, по меньшей мере, две эластичных оболочки, заключенных одна в другую с зазором между ними и имеющих форму удлиненных эллипсоидов, в каждой из которых размещены камеры с эластичными стенками, выполненными торообразной формы и расположенными вдоль оболочек. Электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрических кабелей, расположенных внутри каждой из эластичных оболочек.

Description

Искусственная мышца (варианты)
Изобретение относится к управляемым приводам для преобразования электрической энергии в механическую и может быть использовано в машиностроении, робототехнике, медицине, например для создания протезов конечностей.
По описанию изобретения к авторскому свидетельству СССР SU 1602742 известна Искусственная мышцa», содержащая эластичную оболочку, образующую полость, заполненную рабочей средой, снабженная жесткими перегородками, закрепленными на оболочке, генераторами механических колебаний, установленными на перегородках, электродами, расположенными в полости оболочки, источником постоянного напряжения, двумя источниками переменного напряжения, работающими в противофазе, коммутирующим элементом.
Недостатками известного устройства являются:
• Сложность конструкции;
• Недостаточная надежность;
• Высокая энергоемкость.
Наиболее близким к заявленному техническому решению является, выбранный в качестве прототипа, известный по описанию изобретения к авторскому свидетельству СССР SU 901611 «Элeктpoгидpaвличecкий привод Козлова А. A.», содержащий камеры с эластичными стенками, заполненными жидким ферромагнетиком, снабженные электрическими обмотками, состоящими из последовательно включенных катушек индуктивности.
Недостатками известного устройства являются: • Невысокая надежность устройства, поскольку в нем необходимо применять камеры с большим сечением, при этом, выход из строя одной камеры существенно отражается на работоспособности электрогидравлического привода;
• Высокая энергоемкость, поскольку для создания магнитного поля, необходимого для обеспечения растяжения и сжатия камер большого сечения, необходимы большие токи;
• Большие размеры и масса устройства;
• Известное устройство не может создавать усилия с высокой частотой сокращений.
Техническим результатом заявленного изобретения, является устранение указанных недостатков, а именно повышение надежности, снижение энергоемкости, расширение эксплуатационных возможностей устройства, уменьшение размеров и массы.
Технический результат изобретения достигается тем, что в искусственной мышце, содержащей камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, согласно первого варианта, камеры с эластичными стенками выполнены торообразной формы, заключены в полую эластичную оболочку, имеющую форму удлиненного эллипсоида и расположены вдоль оболочки.
Электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрического кабеля, расположенного внутри эластичной оболочки.
Технический результат изобретения достигается тем, что искусственная мышца, содержащая камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, согласно второго варианта, содержит, по меньшей мере, две эластичных оболочки, заключенньrх одна в другую с зазором между ними и имеющих форму удлиненных эллипсоидов, в каждой из которых размещены камеры с эластичными стенками, вьшолненными торообразной формы и расположенными вдоль оболочек.
Электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрических кабелей, расположенных внутри каждой из эластичных оболочек.
По своему устройству и функциональным возможностям изобретение приближено к живой мышце, что позволяет расширить область применения устройства и использовать его например при производстве протезов конечностей.
Внутри оболочки искусственной мышцы расположено множество камер с диаметром поперечного сечения от 0,5 до 5 мм. Малое сечение камер позволяет сделать устройство компактным.
Камеры под воздействием магнитного поля, возникающего при прохождении по обмоткам электрического тока, одновременно растягиваются до геометрически заданной тороидальной формы, при этом создается совокупное давление на эластичную оболочку. За счет диаметра поперечного сечения и размеров торообразных камер величина этого растяжения небольшая, что позволяет увеличить быстродействие устройства.
Расположение внутри оболочки множества камер с обмотками, параллельно соединенных с кабелем, проложенным внутри каждой оболочки, позволяет повысить надежность искусственной мышцы, поскольку, при небольшом диаметре поперечного сечения камер создаваемое в каждой из них давление ферромагнитного вещества небольшое и исключает возможность прорыва оболочки камеры.
Поскольку Искусственная мышцa» создает усилие при одновременном растяжении всех камер давящих на эластичную оболочку, выход из строя одной или нескольких камер существенно не повлияет на общую работоспособность устройства.
Небольшой диаметр поперечного сечения камер — от 0,5 до 5 мм, позволяет использовать для работы устройства малые токи, что значительно снижает энергоемкость и делает устройство безопасным.
Наличие согласно второго варианта изобретения по меньшей мере, двух расположенных одна внутри другой полых эластичных оболочек, внутри каждой из которых расположено множество камер торообразной формы, повышает усилие, создаваемое устройством и позволяет регулировать усилие за счет подачи тока либо на один слой камер, либо на оба слоя вместе.
Сущность заявленного изобретения поясняется рисунками:
На рис. 1 изображен продольный разрез Искусственной мышцы», выполненной по первому варианту;
На рис. 2 изображен продольный разрез Искусственной мышцы», выполненной по второму варианту.
Искусственная мышца, содержащая камеры 1 с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом 2, выполненная по первому варианту изобретения, содержит камеры 1 с эластичными стенками, выполненные торообразной формы, заключенные в полую эластичную оболочку 3, имеющую форму удлиненного эллипсоида, камеры 1 расположены вдоль оболочки 3.
Электропроводные обмотки 2 камер 1 соединены между собой параллельно и запитаны от электрического кабеля 4, расположенного внутри эластичной оболочки 3.
Искусственная мышца, содержащая камеры 1 с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом 2, выполненная по второму варианту изобретения, содержит по меньшей мере две эластичных оболочки 3, заключенных одна в другую с зазором между ними и имеющих форму удлиненных эллипсоидов, в каждой из которых размещены камеры 1 с эластичными стенками, вьшолненными торообразнои формы и расположенными вдоль оболочек 3.
Электропроводные обмотки 2 камер 1 соединены между собой параллельно и запитаны от электрических кабелей 4, расположенных внутри каждой из эластичных оболочек 3. Электрический кабель 4, расположенный внутри наружной эластичной оболочки 3, на чертеже не показан.
Расположенные внутри оболочки искусственной мышцы, выполненной по первому и второму вариантам изобретения, камеры под воздействием магнитного поля, возникающего при прохождении по обмоткам электрического тока одновременно растягиваются, и принимают геометрически заданную тороидальную форму, при этом камеры передают давление на оболочку, которая в свою очередь растягивается в ширину и сжимается в продольном направлении, создавая усилие.
Расположенные внутри оболочки искусственной мышцы, выполненной по второму варианту, камеры торообразнои формы первого слоя и второго слоя под воздействием магнитного поля, возникающего при прохождении по обмоткам электрического тока одновременно растягиваются, создавая совокупное усилие, при подаче тока на один из слоев усилие создает только соответствующий слой.

Claims

ФОРМУЛА
1. Искусственная мышца, содержащая камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, отличающаяся тем, что камеры с эластичными стенками выполнены торообразной формы, заключены в полую эластичную оболочку, имеющую форму удлиненного эллипсоида, и расположены вдоль оболочки.
2. Искусственная мышца по п. 1 отличающаяся тем, что электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрического кабеля, расположенного внутри эластичной оболочки.
3. Искусственная мышца, содержащая камеры с эластичными стенками, заполненные веществом с ферромагнитными свойствами и обмотанные электропроводом, отличающаяся тем, что мышца содержит по меньшей мере две эластичных оболочки, заключенных одна в другую с зазором между ними и имеющих форму удлиненных эллипсоидов, в каждой из которых размещены камеры с эластичными стенками, вьшолненными торообразной формы и расположенными вдоль оболочек.
4. Искусственная мышца по п. 1 отличающаяся тем, что электропроводные обмотки камер соединены между собой параллельно и запитаны от электрических кабелей, расположенных внутри каждой из эластичных оболочек.
PCT/RU2009/000035 2008-02-04 2009-01-29 Искусственная мышца (варианты) WO2009099352A2 (ru)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
RU2008104288 2008-02-04
RU2008104288/14A RU2372056C1 (ru) 2008-02-04 2008-02-04 Искусственная мышца (варианты)

Publications (2)

Publication Number Publication Date
WO2009099352A2 true WO2009099352A2 (ru) 2009-08-13
WO2009099352A3 WO2009099352A3 (ru) 2009-12-03

Family

ID=40952581

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/RU2009/000035 WO2009099352A2 (ru) 2008-02-04 2009-01-29 Искусственная мышца (варианты)

Country Status (2)

Country Link
RU (1) RU2372056C1 (ru)
WO (1) WO2009099352A2 (ru)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9078734B2 (en) 2011-09-06 2015-07-14 össur hf Prosthetic and orthotic devices having magnetorheological elastomer spring with controllable stiffness
WO2015176604A1 (zh) * 2014-05-23 2015-11-26 赵德政 一种电动仿肌肉牵引组织

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
RU2598763C2 (ru) * 2014-04-04 2016-09-27 Александр Иванович Алексеев Искусственная мышца
RU2563815C1 (ru) * 2014-05-14 2015-09-20 Дмитрий Андреевич Журавлёв Искусственная мышца
RU2586379C1 (ru) * 2014-12-17 2016-06-10 Сергей Николаевич Сысоев Способ управления перемещением штока камерного привода
RU2651098C1 (ru) * 2017-04-05 2018-04-18 Владислав Александрович Корецкий Магнитоуправляемый фаллоэндопротез

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3681629A (en) * 1970-04-28 1972-08-01 Jeumont Schneider Electrical rectilinear-motion devices
US4176411A (en) * 1977-11-28 1979-12-04 Runge Thomas M Cardiac assist device employing electrically stimulated artificial muscle
SU901611A1 (ru) * 1980-06-10 1982-01-30 Предприятие П/Я А-3744 Электрогидравлический привод Козлова А.А.
SU1602742A1 (ru) * 1989-01-24 1990-10-30 Белорусский Политехнический Институт Искусственна мышца

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3681629A (en) * 1970-04-28 1972-08-01 Jeumont Schneider Electrical rectilinear-motion devices
US4176411A (en) * 1977-11-28 1979-12-04 Runge Thomas M Cardiac assist device employing electrically stimulated artificial muscle
SU901611A1 (ru) * 1980-06-10 1982-01-30 Предприятие П/Я А-3744 Электрогидравлический привод Козлова А.А.
SU1602742A1 (ru) * 1989-01-24 1990-10-30 Белорусский Политехнический Институт Искусственна мышца

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9078734B2 (en) 2011-09-06 2015-07-14 össur hf Prosthetic and orthotic devices having magnetorheological elastomer spring with controllable stiffness
US9724210B2 (en) 2011-09-06 2017-08-08 össur hf Prosthetic and orthotic devices having magnetorheological elastomer spring with controllable stiffness
US10010434B2 (en) 2011-09-06 2018-07-03 Össur Iceland Ehf Prosthetic and orthotic devices having magnetorheological elastomer spring with controllable stiffness
WO2015176604A1 (zh) * 2014-05-23 2015-11-26 赵德政 一种电动仿肌肉牵引组织

Also Published As

Publication number Publication date
RU2372056C1 (ru) 2009-11-10
WO2009099352A3 (ru) 2009-12-03
RU2008104288A (ru) 2009-08-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
WO2009099352A2 (ru) Искусственная мышца (варианты)
JP6937099B2 (ja) 誘電エラストマー発電装置
JPH11215793A (ja) 駆動装置
JP2008251833A (ja) アクチュエータおよびアクチュエータ集束体
US20140319969A1 (en) Flexible structure for generating electrical energy from wave motions
US20210234446A1 (en) Electric machine
WO2016143251A1 (en) Element and electric generator
US20220403811A1 (en) Flexible wave energy converter
JP2021515970A (ja) 高エネルギー密度で変形可能な電池
RU74671U1 (ru) Искусственная мышца (варианты)
RU2598763C2 (ru) Искусственная мышца
WO2018235658A1 (ja) 誘電エラストマートランスデューサーおよび誘電エラストマー駆動装置
FI3773406T3 (fi) Laite klitoriksen stimuloimiseksi muuttuvalla painekentällä ja menetelmä muuttuvan painekentän generoimiseksi
WO2014176293A3 (en) Carpet of wave energy conversion (cwec)
US9312792B2 (en) Apparatus for closed-loop mechanical energy harvesting
CN104056352B (zh) 电针灸仪
KR101513202B1 (ko) 압전소자를 이용한 파력발전구조물
US20140265939A1 (en) Dual Polarity Transmission Line
KR20110062677A (ko) 선형 자가발전체
RU2010110934A (ru) Устройство плазменной коагуляции тканей (варианты)
CN105846645A (zh) 发电导线
US9484520B2 (en) Method for producing flexible EAP generators
CN203763667U (zh) 静电场治疗装置
CN219436882U (zh) 提供触觉反馈的柔性振动电机、触觉反馈系统及电子设备
CN114979895B (zh) 一种ⅰ型弯张换能器、工作方法及水下设备

Legal Events

Date Code Title Description
NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 09707470

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 09707470

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A2