SU901611A1

SU901611A1 - Электрогидравлический привод Козлова А.А.

Info

Publication number: SU901611A1
Application number: SU802940407A
Authority: SU
Inventors: Александр Анатольевич Козлов
Original assignee: Предприятие П/Я А-3744
Priority date: 1980-06-10
Filing date: 1980-06-10
Publication date: 1982-01-30

Description

(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ ПРИВОД КОЗЛОВА А. А.

1

Изобретение относитс к машиностроению , а именно к устройствам преобразовани электромагнитной энергии в механическую, и может быть использовано в конструкции различных манипул торов., в качестве привода приближающегос по функциональным возможност м к живой мышце.

Наиболее близким к предлагаемому вл етс электрогидравлический привод, содержащий заполненную рабочей жидкостью камеру с расположенным внутри последней ферромагнитным подвижным звеном и установленной вдоль камеры электрической обмоткой 1 .

Недостаток указанного привода - малое число степеней свободы обеспечиваемых им пространственных перемещений, обусловленное наличием в его конструкции жестких элементов - стенок камеры- и подвижного звена в виде твердого ферромагнитного вала.

Цель изобретени - увеличение числа степеней свободы пространственных перемещений .

Указанна цель достигаетс тем, что привод дополнительно снабжен, по крайней мере, еще одной камерой, при этом кажда камера выполнена с эластичными стенками.

2

заполнена в качестве рабочей жидкости жидким ферромагнетиком и снабжена, по меньщей мере, двум электрическими обмотками , состо щими из последовательно включенных катущек индуктивности, поочередно расположенных вдоль камеры между катущками другой обмотки.

Увеличение числа степеней свободы перемещений привода обеспечиваетс заменой жестких конструктивных элементов - стенок камеры и твердого подвижного звена - соответственно гибкими стенками камеры и жидким подвижным ферромагнетиком, а также различным соединением нескольких камер в единую конструкцию.

На чертеже представлена схема привода с одной камерой.

Привод содержит камеру 1 с эластичными стенками 2, заполненную жидким ферромагнетиком 3. Камера 1 снабжена двум электрическими обмотками 4 и 5. Обмотка 4 состоит из последовательно включенных катущек 6 индуктивности, а обмотка 5 - 20 из последовательно включенных катущек 7 индуктивности. Катущки 6 обмотки 4 поочередно расположены вдоль камеры 1 между катущками 7 другой обмотки 5.

Привод работает следующим образом.

При прохождении электрического тока по обмоткам 4 и 5 в катушках индуктивности 6 и 7 возникает магнитное поле, взаимодействующее с жидким ферромагнетиком 3. Под действием магнитного пол ферромагнитные гранулы концентрируютс внутри катушек индуктивности, образу миниатюрные посто нные магниты. В тех случа х, когда обмотки 4 и 5 включены в электрическую цепь таким образом, что создаваемые в катушках индуктивности 6 и 7 магнитные пол взаимодействуют между собой одноименными полюсами, между соседними посто нными магнитами,,образованными внутри катушек жидким ферромагнетиком 3 и самими катущками 6 и 7 возникают силы взаимного отталкивани , вызывающие продольное раст жение эластичной камеры 1, а когда магнитные пол взаимодействуют разноименными полюсами, силы взаимного прит жени между соседними посто нными магнитами и катушками б и 7 вызывают продольное сжатие камеры. Управление величиной и направлением электрического тока в обмотках 4 и 5 обеспечивает получение различных усилий раст жени и сжати привода, передаваемых приводимым в движение устройствам.

Преимуществами пpeдлaJaeмoгo привода вл ютс простота конструкции и эластичность , обеспечивающа большое разнообразие пространственных перемещений, простота управлени . Все этом позволит расширить область применени привода, в первую очередь, в узлах манипул торов, в которых использование других видов силового привода вызывает усложнение конструкции и системы управлени .

Claims

Формула изобретени

Электрогидравлический привод, содержащий заполненную рабочей жидкостью камеру с расположенным внутри последней ферромагнитным подвижным звеном и установленной вдоль камеры электрической об5 моткой, отличающийс тем, что, с целью увеличени числа степеней свободы про . странственных перемещений, привод дополнительно снабжен, по крайней мере, еще одной камерой, при этом кажда камера выполнена с эластичными стенками, заполнена в качестве рабочей жидкости жидким ферромагнетиком и снабжена, по меньшей мере, двум электрическими обмотками, состо щими из последовательно включенных катушек индуктивности, поочередно расположенных вдоль камеры между катущками другой обмотки.

Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Патент Франции № 2085507,

кл. Н 02 К 41/00, опублик. 1971. 0