Beschreibung
Titel Verfahren und Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mittels mindestens einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs, wobei die Umgebung während der Fahrt oder im Stillstand des Fahrzeugs von mindestens einem Erfassungssensor als Umgebungsbild erfasst wird.
Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs, insbesondere Kraftfahrzeugs, mit mindestens einer dem Fahrzeug zugeordneten Anzeigeeinrichtung und mindestens einem Erfassungssensor zur Erfassung eines Umgebungsbildes der Umgebung während der Fahrt oder im Stillstand des Fahrzeugs.
Stand der Technik
Verfahren und Vorrichtungen der eingangs genannten Art sind aus dem Stand der Technik bekannt. Häufig werden diese in Zusammenhang mit Einparksystemen von Kraftfahrzeugen verwendet, bei denen dem Fahrer zum Erleichtern des Einparkvorgangs auf einer Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs die nähere Umgebung durch farbliche Darstellung der kritischen Abstände zu dem Fahrzeug dargestellt werden. Dazu wird die nächste Umgebung des Fahrzeugs mittels eines Erfassungssensors erfasst, wobei nur die momentan erfassten Objekte beziehungsweise Konturen dieser Objekte im Bereich vor und/oder hinter dem Fahrzeug, die unmittelbar von dem einen oder von mehreren Erfassungssensoren erfasst werden, dargestellt werden. Insbesondere wird nur das nächstgelegene Objekt, jedoch nicht ein sich hinter diesem nächstgelegenen Objekt befindliches Objekt dargestellt oder erfasst. Aus der Offenlegungsschrift DE 10 2004 027 640 A1 geht ein derartiges Verfahren beziehungsweise eine derartige Vorrichtung hervor, bei der während der Fahrt des Fahrzeugs beim Vorbeifahren an einer Parklücke diese mittels des
Erfassungssensors vermessen wird, sodass ein schematisches Umgebungsbild der Kontur der Parklücke gewonnen werden kann. Aus der Offenlegungsschrift DE 197 41 896 A1 geht weiterhin eine Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs der eingangs genannten Art hervor, die eine (Bild-)Kamera aufweist, mit der auch Entfernungsdaten zu aufgenommenen Bildpunkten an die Steuereinheit übermittelt werden können, wodurch die auf einer Anzeigeeinheit dargestellte Umgebung des Fahrzeugs nicht nur die nächstliegenden, sondern auch dahinter liegende Objekte darstellen kann. Dies erfordert jedoch eine hohe Rechenleistung und erlaubt ebenfalls lediglich die Darstellung des von der Kamera aktuell erfassten Umgebungsbildes/Bereiches der Umgebung.
Offenbarung der Erfindung
Das erfindungsgemäße Verfahren sieht vor, dass mittels des Erfassungssensors von einem bestimmten Umgebungsbereich in unterschiedlichen
Fahrzeugpositionen jeweils ein Umgebungsbild ermittelt und/oder mittels mindestens zwei zueinander beabstandeten Erfassungssensoren von dem bestimmten Umgebungsbereich jeweils mindestens ein Umgebungsbild ermittelt wird, wobei aus den Umgebungsbildern jeweils ein zusammengesetztes Umgebungsbild gewonnen und mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird. Es ist also zum Einen vorgesehen, dass in unterschiedlichen Fahrzeugpositionen mittels eines Erfassungssensors, zum Beispiel während der Fahrt des Fahrzeugs, von einem bestimmten Umgebungsbereich jeweils ein Umgebungsbild ermittelt wird. Dadurch, dass der bestimmte Umgebungsbereich aus zwei unterschiedlichen Fahrzeugpositionen heraus mittels des Erfassungssensors erfasst wird, wird der Umgebungsbereich aus unterschiedlichen Winkeln/Perspektiven „betrachtet", wodurch unterschiedliche, den Umgebungsbereich von unterschiedlichen Seiten erfassende Umgebungsbilder erstellt werden. Aus diesen wird dann ein zusammengesetztes Umgebungsbild gewonnen, indem die Informationen, die den Umgebungsbildern jeweils entnommen werden können, zu einem Umgebungsbild zusammengesetzt werden. Durch Betrachtung des Umgebungsbereichs aus unterschiedlichen Blickwinkeln ist es hierbei möglich, nicht nur nächstliegende, sondern auch dahinter liegende Objekte zu erfassen und entsprechend mittels der Anzeigeeinrichtung des Fahrzeugs darzustellen. Alternativ oder zusätzlich dazu
ist vorgesehen, dass im Stillstand und/oder während der Fahrt des Fahrzeugs von dem bestimmten Umgebungsbereich Umgebungsbilder aus unterschiedlichen „Blickwinkeln" mittels mindestens zwei zueinander beabstandet angeordneten Erfassungssensoren erfasst werden. Dies hat den gleichen Effekt, wie die oben beschriebene Erfassung des Umgebungsbereichs aus zwei unterschiedlichen Fahrzeugpositionen mittels eines Erfassungssensors, zum Beispiel während der Fahrt. Die Verwendung mehrerer Erfassungssensoren hat hierbei den Vorteil, dass das aus den Umgebungsbildern zusammengesetzte Umgebungsbild auch im Stillstand des Fahrzeugs gewonnen werden kann. Darüber hinaus kann das zusammengesetzte Umgebungsbild wesentlich schneller gewonnen werden, da der bestimmte Umgebungsbereich aus unterschiedlichen Perspektiven gleichzeitig erfasst werden kann. Mittels mehrerer Erfassungssensoren ist es darüber hinaus möglich, auf einfache Art und Weise die aktuelle Umgebung des Fahrzeugs sowohl mit nächstliegenden, als auch mit dahinter liegenden Objekten darzustellen. Das zusammengesetzte Umgebungsbild ergibt vorteilhafterweise eine Umgebungskarte, die die Umgebung des Fahrzeugs besonders detailgetreu, bevorzugt in einer Draufsicht auf das Fahrzeug wiedergibt.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird als Erfassungssensor ein
Ultraschall-Sensor verwendet. Bevorzugt werden Ultraschall-Sensoren für alle Erfassungssensoren des Fahrzeugs verwendet. Ultraschall-Sensoren sind bei heute bekannten Parksystemen Stand der Technik, sodass hier zum Einen nicht näher darauf eingegangen werden soll, und zum Anderen klar ist, dass die Verwendung derartiger Erfassungssensoren sich einfach und kostengünstig gestaltet. Mittels eines Ultraschall-Sensors kann insbesondere direkt die Entfernung zu einem Objekt erfasst beziehungsweise ermittelt werden. Mittels mehrerer Ultraschall-Sensoren sind auch Konturen des Objekts im Erfassungsbereich erfassbar und ermittelbar.
Alternativ dazu ist vorgesehen, dass als Erfassungssensor ein Short-Range- Radarsensor, ein Lidar-Sensor oder ein sogenannter Range-Imager verwendet wird. Sind mehrere Erfassungssensoren vorgesehen, so ist es auch denkbar, eine Kombination aus den oben genannten Erfassungssensoren zu verwenden.
Vorteilhafterweise werden bei der Gewinnung des zusammengesetzten Umgebungsbilds beziehungsweise der Umgebungskarte die Geschwindigkeit, der Lenkwinkel und/oder der Gierwinkel des Fahrzeugs berücksichtigt. Hierdurch ist es möglich, die von dem Erfassungssensor beziehungsweise von den Erfassungssensoren erfassten Umgebungsbilder eindeutig in einem
Koordinatensystem in Bezug auf das Fahrzeug auszurichten und entsprechend zusammenzusetzen. Beim Gewinnen eines zusammengesetzten Umgebungsbildes während der Fahrt des Fahrzeugs ist es vorteilhaft, dass auch Objekte, die sich an einer Seite des Fahrzeugs in der Umgebung befinden, ebenfalls erkannt und beispielsweise von einem Türöffnungsassistenten berücksichtigt werden können, sodass ein Fahrer nach einem Einparkvorgang beispielsweise darauf hingewiesen wird, dass eine bestimmte Tür nicht geöffnet werden sollte, da eine Kollisionsgefahr mit einem sich daneben befindlichen Objekt besteht. Im einfachsten Fall wäre für einen derartigen Türöffnungsassistenten ein an der Tür angeordneter Erfassungssensor notwendig. Mittels des erfindungsgemäßen Verfahrens kann dies jedoch entfallen, da das zusammengesetzte Umgebungsbild die Umgebung des Fahrzeugs und nicht nur den momentan erfassten Umgebungsbereich darstellt.
Zweckmäßigerweise werden die Geschwindigkeit, der Lenkwinkel und/oder der Gierwinkel des Fahrzeugs mittels Sensoren erfasst, die vorzugsweise bereits im Fahrzeug vorhanden sind. Hierdurch wird eine besonders kostengünstige Bestimmung der Geschwindigkeit, des Lenkwinkels und/oder des Gierwinkels ermöglicht.
Die Geschwindigkeit wird vorteilhafterweise mittels eines oder mehrerer Radardrehzahlsensoren erfasst.
Mit Vorteil ist vorgesehen, dass mindestens ein Erfassungssensor im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet wird. Üblicherweise werden im Front- und/oder Heckbereich des Fahrzeugs je vier Erfassungssensoren angebracht, die im Wesentlichen nach vorne oder nach hinten ausgerichtet sind. Bei einer Erfassung der Umgebung des Fahrzeugs während der Fahrt reichen diese auch aus, um seitlich zu dem Fahrzeug angeordnete Objekte zu erfassen. Im Stillstand des Fahrzeugs, ist es jedoch
vorteilhaft, wenn zusätzlich mindestens ein Erfassungssensor an zumindest einer Seite des Fahrzeugs im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet wird. Hierdurch können auch im Stillstand des Fahrzeugs Objekte, die sich neben dem Fahrzeug befinden, erfasst und dem Fahrer mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt werden. Grundsätzlich ist es natürlich denkbar, die Anzahl der verwendeten Erfassungssensoren zu erhöhen, um ein noch detaillierteres Umgebungsbild zu erhalten. Ebenfalls ist auch eine Reduzierung von Erfassungssensoren möglich. Bei der Verwendung von Ultraschall-Sensoren werden die Abstände zu Objekten in bekannter Weise, mittels Triangulation benachbarter Sensorsignale berechnet. Durch das
Betrachten des Umgebungsbereichs aus verschiedenen Blickwinkeln lassen sich, wie bereits gesagt, nicht nur Abstände zu Objekten sondern auch die Form der Objekte ermitteln. So kann beispielsweise zwischen einer durchgängigen Mauer und einem Pfosten oder einer Pfostenreihe differenziert werden.
Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird eine Trajektorie in Abhängigkeit des aktuellen Lenkwinkels in dem zusammengesetzten Umgebungsbild angezeigt. Diese Trajektorie zeigt die Fahrstrecke des Fahrzeugs an, entlang welcher sich das Fahrzeug bei dem aktuellen Lenkwinkel bewegen würde. Zusätzlich oder alternativ wird mittels der Anzeigeeinrichtung in Abhängigkeit von dem gewonnenen Umgebungsbild eine SoII-T rajektorie angezeigt, die dem Fahrer des Fahrzeugs eine Fahrstrecke, beispielsweise zum Erreichen einer Parkposition, vorgibt. Natürlich ist es auch denkbar, dass der Fahrer zusätzlich durch akustische und/oder haptische Warnsignale auf von dem Erfassungssensor beziehungsweise von den Erfassungssensoren erfasste Objekte aufmerksam gemacht wird.
Vorteilhafterweise werden in der Umgebung des Fahrzeugs erfasste Objekte in Abhängigkeit ihres Risikofaktors unterschiedlich grafisch, insbesondere farblich gekennzeichnet. So werden beispielsweise Objekte, die kein Hindernis darstellen, schwarz, Objekte, die als Hindernis erkannt/erfasst werden, sich aber nicht in einem kritischen Bereich befinden, grün, Objekte, die sich in einem kritischen Bereich, jedoch noch weit entfernt befinden, gelb, Objekte, die ein Eingreifen des Fahrers zur Vermeidung einer Kollision erfordern, orange, und Objekte, mit denen eine Kollision bevorsteht, rot dargestellt.
Vorteilhafterweise kann das zusammengesetzte Umgebungsbild auch für autonome oder semi-autonome Einparkvorgänge benutzt werden.
Nach einer vorteilhaften Weiterbildung der Erfindung wird das zusammengesetzte Umgebungsbild durch (Video-)Bilder von mindesten einer Rückfahrkamera und/oder Seitenkamera des Fahrzeugs ergänzt. So steht dem Fahrer des Fahrzeugs zum Einen das zusammengesetzte Umgebungsbild/die Umgebungskarte und zusätzlich ein tatsächliches Videobild der Umgebung beziehungsweise eines Umgebungsbereichs zur Verfügung.
Bevorzugt wird das zusammengesetzte Umgebungsbild nach einem Einparkvorgang gespeichert. Bei einem Ausparken kann das gespeicherte Umgebungsbild dann wieder verwendet werden, sodass dem Fahrer, noch bevor er das Fahrzeug bewegt hat, bereits die Umgebungskarte der Umgebung des Fahrzeugs zur Verfügung steht. Da sich die Umgebung jedoch in der Zwischenzeit verändert haben kann, wird zweckmäßigerweise das gespeicherte Umgebungsbild mit einem aktuellen zusammengefassten Umgebungsbild verglichen, um neue und/oder fehlende Objekte in der Umgebung zu ermitteln. Bevorzugt erfolgt dies mittels der mindestens zwei zueinander beabstandeten Erfassungssensoren im Stillstand des Fahrzeugs, wobei ebenfalls ein Gewinnen des aktuell zusammengefassten Umgebungsbildes mittels eines Erfassungssensors, wie oben beschrieben, denkbar ist.
Weiterhin ist vorgesehen, dass neue und/oder fehlende Objekte unterschiedlich grafisch, insbesondere farblich gekennzeichnet werden. Besonders bevorzugt werden fehlende Objekte mittels einer gestrichelten Konturlinie angezeigt. Bevorzugt werden ebenfalls Objekte und/oder Umgebungsbereiche grafisch, vorzugsweise farblich gekennzeichnet, die nicht verifiziert werden können. Hier wird der Fahrer des Fahrzeugs dazu aufgefordert, diese Objekte/Umgebungsbereiche selbst zu überprüfen.
Das vorteilhafte Verfahren zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs kann beispielweise beim Manövrieren in engen Gassen, Einfahrten oder Parkhäusern verwendet werden.
Besonders bevorzugt wird aus den Umgebungsbildern eine vollständige Rundumsicht-Darstellung des Fahrzeugs als zusammengesetztes Umgebungsbild gewonnen. Die Erfassungssensoren werden dazu an entsprechenden Stellen des Fahrzeugs angeordnet und ausgerichtet.
Die erfindungsgemäße Vorrichtung zum Anzeigen der Umgebung eines Fahrzeugs ist dadurch gekennzeichnet, dass der Anzeigeeinrichtung zumindest eine Recheneinheit zugeordnet ist, die von dem Erfassungssensor in mindestens zwei unterschiedlichen Fahrzeugpositionen erfasste Umgebungsbilder eines bestimmten Umgebungsbereichs und/oder von zwei zueinander beabstandet an dem Fahrzeug angeordneten Erfassungssensoren erfasste Umgebungsbilder des bestimmten Umgebungsbereichs zu einem zusammengesetzten Umgebungsbild zusammenfügt und mittels der Anzeigeeinrichtung anzeigt.
Vorteilhafterweise ist mindestens ein Erfassungssensor als Ultraschall-Sensor ausgebildet. Besonders bevorzugt sind alle Erfassungssensoren als Ultraschall- Sensoren ausgebildet.
Vorteilhafterweise ist mindestens ein Erfassungssensor im Wesentlichen senkrecht zur Längsachse des Fahrzeugs ausgerichtet angeordnet. Besonders bevorzugt ist dieser Erfassungssensor im Bereich einer Tür des Fahrzeugs oder an der Tür direkt angeordnet.
Weiterhin ist vorgesehen, dass die Anzeigeeinrichtung und/oder die
Recheneinheit mit mindestens einer Rückfahrkamera und/oder mindestens einer Seitenkamera verbunden ist/sind.
Zweckmäßigerweise sind der Recheneinheit ein oder mehrere Sensoren zur Erfassung der Geschwindigkeit, des Lenkwinkels und/oder des Gierwinkels des Fahrzeugs zugeordnet.
Kurze Beschreibung der Zeichnungen
Im Folgenden soll die Erfindung anhand mehrerer Zeichnungen näher erläutert werden. Dazu zeigen
Figuren 1 A und 1 B eine aktuelle Verkehrssituation sowie ein nach dem vorteilhaften Verfahren zusammengesetztes Umgebungsbild,
Figuren 2A und 2B die Verkehrssituation zu einem späteren Zeitpunkt sowie das entsprechend zusammengesetzte Umgebungsbild und
Figuren 3A und 3B die Verkehrssituation zu einem noch späteren Zeitpunkt sowie ein entsprechendes zusammengesetztes Umgebungsbild.
Ausführungsform(en) der Erfindung
Die Figur 1 A zeigt in einer Draufsicht eine Verkehrsituation mit einem Fahrzeug 1 , das sich auf einer Straße 2 befindet. Die Straße 2 weist auf ihrer - in Fahrtrichtung des Fahrzeugs 1 gesehenen - rechten Seite einen Seitenstreifen beziehungsweise Parkstreifen 3 auf, auf dem ein Fahrzeug 4 geparkt steht. Der Parkstreifen 3 wird auf seiner rechten Seite durch einen Bordstein 5 begrenzt. Beabstandet zu dem parkenden Fahrzeug 4 ist auf dem Parkstreifen 3 ein Objekt 6, das als Poller 7 ausgebildet ist, nahe zu der Straße 2 angeordnet. Zwischen dem parkenden Fahrzeug 4 und dem Poller 7 ist auf der dem Parkstreifen 3 gegenüberliegenden Seite des Borsteins 5 ein Objekt 8, das als Pfosten 9, beispielsweise einer Straßenlaterne, ausgebildet ist, nahe zu dem Bordstein 5 angeordnet. Der Fahrer des Fahrzeugs 1 möchte nun in die Parklücke, zwischen dem parkenden Fahrzeug 4 und dem Poller 7 einparken.
Die Figur 1 B zeigt die Anzeige einer Anzeigeeinrichtung zum Anzeigen der Umgebung des Fahrzeugs 1. Mittels eines Erfassungssensors wird von einem bestimmten Umgebungsbereich des Fahrzeugs 1 in unterschiedlichen Fahrzeugpositionen des Fahrzeugs 1 jeweils ein Umgebungsbild 10 ermittelt. Dies kann beispielsweise beim Vorbeifahren an der zwischen dem parkenden Fahrzeug 4 und dem Poller 7 gebildeten Parklücke erfolgen. Hierzu ist der Erfassungssensor entsprechend an dem Fahrzeug 1 , insbesondere senkrecht
zur Längsachse des Fahrzeugs 1 , anzuordnen. Zusätzlich oder alternativ wird mittels mindestens zweier zueinander beabstandeten Erfassungssensoren, die an dem Fahrzeug 1 angeordnet sind, von dem bestimmten Umgebungsbereich jeweils mindestens ein Umgebungsbild, bevorzugt gleichzeitig ermittelt. Aus den Umgebungsbildern des einen Erfassungssensors oder der mindestens zwei Erfassungssensoren wird jeweils ein zusammengesetztes Umgebungsbild 10 gewonnen und, wie in der Figur 1 B dargestellt, mittels der Anzeigeeinrichtung angezeigt. Das Umgebungsbild 10 zeigt das Fahrzeug 1 in einer Draufsicht, beziehungsweise in der sogenannten Bird-View-Darstellung. Mittels gestrichelter Linien 11 ist ein Fahrschlauch beziehungsweise eine Trajektorie 13 dargestellt, die den Weg angibt, den das Fahrzeug 1 mit einem aktuellen Lenkwinkel bei einer Rückwärtsbewegung fahren würde. Die Umgebung des Fahrzeugs 1 wird in der Figur 1 B wie im Stand der Technik nur schematisch dargestellt, wobei die Konturen der nächstliegenden Objekte beziehungsweise Hindernisse angedeutet werden. So wird ein Hindernisbereich 12, der sich aus dem Fahrzeug 4, dem Bordstein 5 und dem Poller 7, wie in der Figur 1 A dargestellt, zusammensetzt, als ein zusammenhängender Bereich, vorteilhafterweise in gelber Farbe, dargestellt. Ein vorstehender Abschnitt des Bereichs, der den Poller 7 berücksichtigt, wird von der Trajektorie 13 geschnitten und liegt daher im Fahrschlauch beziehungsweise auf Kollisionskurs mit dem Fahrzeug 1. Daher wird dieser Überschneidungsbereich 14 vorteilhafterweise in einer anderen Farbe, vorzugsweise orange, dargestellt. Mit dem vorteilhaften Verfahren, wie oben beschrieben, ist jedoch eine noch detailgetreuere Darstellung beziehungsweise Anzeige der Umgebung des Fahrzeugs 1 möglich. Diese wird nun in Bezug auf die Figuren 2A bis 3B näher erläutert.
Die Figur 2A zeigt die Verkehrssituation aus der Figur 1 A zu einem späteren Zeitpunkt, zu dem der Fahrer das Fahrzeug 1 rückwärts schräg in die Parklücke zwischen dem Fahrzeug 4 und Poller 7 bewegt hat. Das Fahrzeug 1 steht nun teilweise bereits in der Parklücke. Die Figur 2B zeigt dazu ein zusammengesetztes Umgebungsbild 15, das gemäß dem vorteilhaften Verfahren gewonnen wurde. Dargestellt ist das Fahrzeug 1 in einer Draufsicht (Bird-View-Darstellung). Durch das vorteilhafte Verfahren ist es möglich, die Form des Objekts 6 beziehungsweise des Pollers 7 durch die Betrachtung aus unterschiedlichen Perspektiven zu ermitteln und entsprechend wie in der Figur
2B dargestellt, anzuzeigen. Das Objekt 6 ist somit getrennt von dem in der Figur 1 B dargestellten Hindernisbereich 12 angezeigt. Die Figur 2B zeigt den übrigen Hindernisbereich 12 - mit Ausnahme des Objekts 6 - weiterhin an, wobei nunmehr auch der Pfosten 9 beziehungsweise das Objekt 8, der/das sich jenseits des Bordsteins 5 befindet, angezeigt wird. Vorteilhafterweise wird das Objekt 8 ebenfalls orange dargestellt, da es sich zwar in dem aktuell vorliegenden Fahrschlauch beziehungsweise in der aktuell vorliegenden Trajektorie 13 befindet, aber die Entfernung zum Fahrzeug 1 noch unkritisch ist. Ebenso wird der sich mit der Trajektorie 13 überschneidende Überschneidungsbereich 16 in dem Umgebungsbild 15 farblich markiert. Der Fahrer kann nun zwischen nächsten und dahinter liegenden Objekten unterscheiden, sowie die Form von Objekten erkennen. Dies wird durch das vorteilhafte, oben beschriebene Zusammensetzen von den von dem jeweiligen Umgebungsbereich erfassten Umgebungsbildern möglich. Vorteilhafterweise werden als Erfassungssensoren hierbei Ultraschall-Sensoren verwendet. In der Figur 2A sind hierzu Erfassungssensoren 18 sowie eine das zusammengesetzte Umgebungsbild 15 darstellende Anzeigeeinrichtung 19 beispielhaft zur Veranschaulichung dargestellt. In die Anzeigeeinrichtung 19 ist hierbei eine die Umgebungsbilder zusammensetzende Recheneinheit 20 integriert.
Die Figur 3A zeigt die Verkehrssituation aus den vorhergehenden Figuren 1 A und 2A zu einem noch späteren Zeitpunkt, zu dem das Fahrzeug 1 in der Parklücke zwischen dem Fahrzeug 4 und dem Poller 7 in einer Parkposition steht. Das Fahrzeug 1 steht dabei mit seinem Heckbereich nahe an dem Poller 7 beziehungsweise dem Objekt 6 und mit einer Beifahrertür 17 auf Höhe des Objekts 8 beziehungsweise des Pfostens 9.
Die Figur 3B zeigt das Umgebungsbild 15 entsprechend der in der Figur 3A dargestellten Verkehrssituation zu dem noch späteren Zeitpunkt. Hierbei werden das Objekt 8 und das Objekt 6 rot dargestellt, da sie sich sehr nah an dem Fahrzeug, also in einem kritischen Bereich befinden. Durch die Nähe des Fahrzeugs wird ihr Risikofaktor erhöht, und dadurch die Farbe von dem vorher unkritischen Orange zu Rot geändert. Dabei wird das Objekt 6 beziehungsweise der Poller 7 deshalb rot dargestellt, beziehungsweise als hohes Risiko erfasst, da es/er sich in der aktuellen Trajektorie 13 beziehungsweise in dem
Fahrschlauch des Fahrzeugs 1 befindet. Das Objekt 8 beziehungsweise der Pfosten 9 weist hingegen deshalb ein hohes Risiko auf, weil es/er sich nahe zu der Tür des Beifahrers 17 befindet. Hierdurch soll der Fahrer und/oder der Beifahrer mittels der Anzeige beziehungsweise dem zusammengesetzten Umgebungsbild 15 darauf aufmerksam gemacht werden, dass die Tür 17 nicht geöffnet werden sollte beziehungsweise nicht geöffnet werden kann. Als Sicherheitsmaßnahme ist es hierbei denkbar, die Tür 17 automatisch zu verriegeln oder mittels haptischer und/oder akustischer Signale die Aufmerksamkeit des Fahrers und/oder des Beifahrers auf das Risiko durch das Objekt 8 hinzuweisen. Weiterhin ist es denkbar, dass die Tür gerade so weit geöffnet werden kann, dass sie nicht mit dem Objekt 8 beziehungsweise Pfosten 9 kollidiert.
Durch das zusammengesetzte Umgebungsbild 15 (dynamisches 2D-BiId), das eine Umgebungskarte der gesamten näheren Umgebung des Fahrzeugs darstellt, kann ein Fahrer des Fahrzeugs 1 insbesondere bei Einparkvorgängen oder beim Rangieren in enger Umgebung visuell unterstützt werden. Zur Positionierung der erfassten Hindernisse/Objekte zu dem Fahrzeug 1 auf der Anzeigeeinrichtung 19 werden vorteilhafterweise der Lenkwinkel, der Gierwinkel und/oder die Geschwindigkeit des Fahrzeugs erfasst. Der Fahrer kann aufgrund der ihm durch die Anzeige bereitgestellten Informationen leicht Kollisionen und/oder Risiken beim Rangieren und/oder Einparken aus dem Weg gehen. Vorteilhafterweise wird das beim Einparken ermittelte, zusammengesetzte Umgebungsbild 15 abgespeichert und beim Ausparken wieder verwendet. Wobei hierbei vorteilhafterweise eine Verifizierung und Plausibilisierung mittels einer erneuten Erfassung der Umgebung durchgeführt werden sollte. Das Fahrzeug 1 wird typischerweise mit zehn oder zwölf Ultraschallsensoren ausgestattet, wobei als Basis eines Standardparksystems jeweils vier Erfassungssensoren beziehungsweise Ultraschall-Sensoren vorne und hinten an dem Fahrzeug vorgesehen sind. Zusätzlich ist es vorteilhaft, wenn an jeder Seite des Fahrzeugs zumindest je ein Erfassungssensor vorgesehen wird. Grundsätzlich kann jedoch die Anzahl der hinteren, vorderen und seitlichen Erfassungssensoren variiert werden. Wobei mit zunehmender Anzahl die Detailgenauigkeit des Umgebungsbildes steigt. Insgesamt ermöglicht das vorteilhafte Verfahren durch das Erfassen eines bestimmten Umgebungsbereichs der Umgebung aus
unterschiedlichen Perspektiven das Bestimmen der Form von Objekten, sowie das Erfassen mehrerer hintereinander angeordneter Objekte (Mehrzielfähigkeit). Bezogen auf das vorliegende Ausführungsbeispiel der Figuren 1A bis 3B wird die Umgebung des Fahrzeugs 1 zweckmäßigerweise in mehrere unterschiedliche aneinander grenzende oder sich teilweise überlappende Umgebungsbereiche eingeteilt, wobei die Einteilung abhängig von Anordnung, Anzahl und Ausrichtung der Erfassungssensoren ist, und anschließend nach Erfassung des jeweiligen Umgebungsbereichs aus unterschiedlichen Perspektiven zu dem zusammengesetzten Umgebungsbild zusammengeführt werden.