WO2009028497A1 - Dispositif de planification de trajet et procédé de planification de trajet - Google Patents

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Fabien Gravot
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Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/16—Programme controls
    • B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
    • B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning

Abstract

L'invention porte sur un dispositif et sur un procédé de planification de trajet pour réaliser un plan d'un trajet de mouvement sans à-coups d'un corps mobile avec un calcul rapide du plan de trajet. Le dispositif a une section de lissage de trajet de mouvement pour lisser un trajet de mouvement d'une partie mobile d'un robot à l'aide d'une fonction polynomiale ternaire T(x) ayant trois régions, à savoir, une région à valeur de fonction croissante, une région à valeur de fonction constante et une région à valeur de fonction décroissante. Par le lissage du trajet de mouvement d'un corps mobile à l'aide de la fonction polynomiale ternaire, un trajet de mouvement sans à-coups du corps mobile peut être calculé rapidement.
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