CN109884979A - 设备运动点的处理方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备运动点的处理方法及装置。其中，该方法包括：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。本发明解决了相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

Description

设备运动点的处理方法及装置

技术领域

本发明涉及设备路径规划的技术领域，具体而言，涉及一种设备运动点的处理方法及装置。

背景技术

在相关技术中，机器人在按照轨迹线路进行写字、激光切割、焊接、刻度等一系列工作时，往往需要预先找到一条优选的轨迹路径，以沿着该轨迹路径进行相应的工作，而当前的机器人在按照预设轨迹工作时，往往是预先设定出一条规划路径，用户不能自由设计，无法满足用户路径设计需求，而且对于预先设定的规划路径，一般都是按照直线连接的方式，使得机器人的机械臂进行直线移动，却无法对弧线、曲线或者直线与弧线结合的路径进行有效的路径规划，使得机器人在路径规划时，能够进行的路径规划功能较为简单，无法满足路径规划的实际需求。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种设备运动点的处理方法及装置，以至少解决相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种设备运动点的处理方法，包括：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条所述轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

进一步地，分析轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点的步骤，包括：对所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

进一步地，所述轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，包括：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；按照所述弧长和弧线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，还包括：在所述初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；按照所述直线长度和直线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，所述方法还包括：计算所述初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

进一步地，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法还包括：若所述界面类型为曲面，则在所述初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；将所述投影交点确定为与所述初始点最近的轨迹行进点；将所述投影交点与所述初始点进行连线，生成法向线。

进一步地，在生成法向线之后，所述方法还包括：若所述法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与所述法向线的垂直线中选取第一垂直线；依据所述目标垂直线和所述法向线，确定第二垂直线；利用所述第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种设备运动点的处理装置，包括：获取单元，用于获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析单元，用于分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；处理单元，用于依据每条所述轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；确定单元，用于根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

进一步地，所述分析单元包括：连线模块，用于对所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；分段模块，用于对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

进一步地，所述轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则所述处理单元包括：第一确定模块，用于在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；第一等分模块，用于按照所述弧长和弧线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；第二确定模块，用于确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，所述处理单元还包括：第三确定模块，用于在所述初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；第二等分模块，用于按照所述直线长度和直线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；第四确定模块，用于确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

进一步地，所述设备运动点的处理装置还包括：计算单元，用于在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，计算所述初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取单元，用于选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

进一步地，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，所述设备运动点的处理装置还包括：投影单元，用于在所述界面类型为曲面时，在所述初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；第五确定模块，用于将所述投影交点确定为与所述初始点最近的轨迹行进点；生成模块，用于将所述投影交点与所述初始点进行连线，生成法向线。

进一步地，所述设备运动点的处理装置还包括：选取模块，用于在在生成法向线之后，若所述法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与所述法向线的垂直线中选取第一垂直线；第六确定模块，用于依据所述目标垂直线和所述法向线，确定第二垂直线；调整模块，用于利用所述第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行上述任意一项所述的设备运动点的处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行上述任意一项所述的设备运动点的处理方法。

在本发明实施例中，采用获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点，分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点，依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点，根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。在该实施例中，可以对多种轨迹类型，分别进行轨迹规划，并依据轨迹边的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，从而进行路径规划，满足用户多类型轨迹规划的需求，进而解决相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种可选的设备运动点的处理方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的设备路径轨迹处理的示意图；

图3是根据本发明实施例的一种设备运动点的处理装置的示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为便于用户理解本发明，下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或名词做出解释：

轨迹点：包含三维空间坐标和取向的数据包。

轨迹边：对应于机器人行走时变化幅度相同的边。

本发明下述实施例中可以应用于各种生产设备、教育设备、机器人等领域，尤其是对于机器人领域，例如，工业机器人或教育机器人，本发明下述实施例可以在进行路径规划时，自行设计轨迹路径，对于轨迹规划过程中出现的弧线、直线、曲线等不同样的路径，可以实时进行轨迹调整，从而确定出轨迹规划路径，提高机器人轨迹规划的使用范围，同样可以提高用户在进行轨迹规划时的多种需求，提高机器人的使用率。

本发明下述实施例可以在一些设备离线编程软件或者应用中使用。

根据本发明实施例，提供了一种设备运动点的处理的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种可选的设备运动点的处理方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；

步骤S104，分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；

步骤S106，依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；

步骤S108，根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

通过上述步骤，可以获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点，分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点，依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点，根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。在该实施例中，可以对多种轨迹类型，分别进行轨迹规划，并依据轨迹边的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，从而进行路径规划，满足用户多类型轨迹规划的需求，进而解决相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

下面对本发明上述各步骤进行详细说明。

步骤S102，获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点。

可选的，目标实体可以是用户需求进行路径规划的实体，如用户需要进行写字路径规划或者激光切割路径规划，则实体就可以为字体图形或激光图形。

在确定一个实体后，可以先画出与目标实体对应的草图，草图上可以有与实体对应的基础画面，然后可以确定出基础画面上的轨迹起始点和轨迹终止点。在本发明一可选的实施例中，目标实体的类型可以为方形、圆形、半弧形等，本发明中以圆形进行说明。则从轨迹起始点至轨迹终止点会形成一个圆形，轨迹初始点和终止点可以重合。

在规划路径线，会从轨迹起始点到轨迹终止点，在这个过程中对于行走时的轨迹边不做具体限定，依据用户的规划和实体的线路进行轨迹线路规划。

图2是根据本发明实施例的一种可选的设备路径轨迹处理的示意图，如图2所示，在从点1至点6，过程中，会有直线和弧线，根据直线和弧线的类型，进行分段处理，从而进行路径规划。

步骤S104，分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点。

可选的，上述步骤包括：对轨迹起始点和轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

在规划路径时，从轨迹初始点到轨迹终止点之间，可能会存在多条路径，在进行规划时，会先确定出所有可能的路径。然后可以按照路径长短进行排序，并针对每种路径确定合理的路径。而在对每条初始轨迹线进行拆分时，可以拆分多个轨迹边，如图2中可以拆分出点1至点2的弧线、点2至点3的直线、点3至点4的弧线、点4至点5的弧线、点5至点6的直线，点6至点1的弧线。该图2中包括直线和弧线两种轨迹类型，在直线类型下包括：点2至点3的直线、点5至点6的直线这两条轨迹边；在弧线类型下包括点1至点2的弧线、点3至点4的弧线、点4至点5的弧线、点6至点1的弧线这四条轨迹边。

步骤S106，依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点。

另一种可选的，轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则依据每条轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，包括：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；按照弧长和弧线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

在本发明一可选的实施例中，依据每条轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，还包括：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；按照直线长度和直线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

即可以对弧线和直线进行分别等分处理，确定多个弧长轨迹点。

另一种可选的，在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，方法还包括：计算初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

可选的，预设数值可以是自行设置的，如30度。在得到轨迹边之间的转向弧度，如直线与弧线的转向弧度，或者弧线与弧线之间的转向弧度。得到转向弧度后，可以选取转向弧度较小的轨迹线，这样能让机器人实现平滑移动，提高机器人的可使用时长。

步骤S108，根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

在本发明实施例中，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，方法还包括：若界面类型为曲面，则在初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；将投影交点确定为与初始点最近的轨迹行进点；将投影交点与初始点进行连线，生成法向线。

求出与曲面投影最近的一个点，在轨迹初始点上方向曲面投影，会有一个交点，该交点确定为与初始点最近的点，将该点与初始点连线，生成法向线，即图2中的Z轴。

另一种可选的，本发明实施例可以在生成法向线之后，若法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与法向线的垂直线中选取第一垂直线；依据目标垂直线和法向线，确定第二垂直线；利用第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。例如，可以在法向线的初始方向和Z轴不垂直时，通过一条Z轴的垂直线Y轴来确定出新的X轴，该X轴与Z轴垂直。

同上述Z轴来指示机器人的机械臂的朝向，进而在工作时，让机器人沿着该目标轨迹路径行进，并控制机械臂与法向线所在的方向平行，从而实现完整的工作，得到与目标实体对应的路径。

本发明上述技术方案，可以根据目标实体，得到一条规划路径，在机器人写字、激光切割等领域，可以对曲线、直线、弧线等进行自由设计，按照用户自定义的路径曲线生成轨迹，可以增加用户自由设计的空间，更好的适应用户的需求。

下面通过另一实施例来说明本发明。

图3是根据本发明实施例的一种设备运动点的处理装置的示意图，如图3所示，该装置可以包括：获取单元31，分析单元33，处理单元35，确定单元35，其中，

获取单元31，用于获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；

分析单元33，用于分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；

处理单元35，用于依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；

确定单元35，用于根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

上述设备运动点的处理装置，可以通过获取单元31获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点，通过单元33分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点，通过处理单元35依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点，通过确定单元35根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。在该实施例中，可以对多种轨迹类型，分别进行轨迹规划，并依据轨迹边的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，从而进行路径规划，满足用户多类型轨迹规划的需求，进而解决相关技术中在规划路径时，难以根据路径的多种类型进行合理的路径规划，导致无法满足设备路径规划需求的技术问题。

可选的，分析单元包括：连线模块，用于对轨迹起始点和轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；分段模块，用于对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

另一种可选的，轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则处理单元包括：第一确定模块，用于在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；第一等分模块，用于按照弧长和弧线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；第二确定模块，用于确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

作为本发明一可选的示例，处理单元还包括：第三确定模块，用于在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；第二等分模块，用于按照直线长度和直线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；第四确定模块，用于确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

可选地，设备运动点的处理装置还包括：计算单元，用于在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，计算初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取单元，用于选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

另一种可选地，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，设备运动点的处理装置还包括：投影单元，用于在界面类型为曲面时，在初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；第五确定模块，用于将投影交点确定为与初始点最近的轨迹行进点；生成模块，用于将投影交点与初始点进行连线，生成法向线。

在本发明一可选的实施例中，设备运动点的处理装置还包括：选取模块，用于在在生成法向线之后，若法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与法向线的垂直线中选取第一垂直线；第六确定模块，用于依据目标垂直线和法向线，确定第二垂直线；调整模块，用于利用第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。

上述的设备运动点的处理装置还可以包括处理器和存储器，上述获取单元31，分析单元33，处理单元35，确定单元35等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

上述处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来确定出目标轨迹路径。

上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种存储介质，存储介质用于存储程序，其中，程序在被处理器执行时控制存储介质所在设备执行上述任意一项的设备运动点的处理方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的设备运动点的处理方法。

本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：对轨迹起始点和轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

可选地，轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；按照弧长和弧线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；按照直线长度和直线类型的等分规则，对轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，计算初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

可选地，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：若界面类型为曲面，则在初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；将投影交点确定为与初始点最近的轨迹行进点；将投影交点与初始点进行连线，生成法向线。

可选地，上述处理器在执行程序时，还可以实现以下步骤：在生成法向线之后，若法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与法向线的垂直线中选取第一垂直线；依据目标垂直线和法向线，确定第二垂直线；利用第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；分析轨迹起始点和轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；依据每条轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；根据轨迹起始点、轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种设备运动点的处理方法，其特征在于，包括：

获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；

分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；

依据每条所述轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；

根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分析轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点的步骤，包括：

对所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间进行连线处理，确定出多条初始轨迹线；

对每条初始轨迹线进行类型分段，以确定出每条初始轨迹线的轨迹类型、每种轨迹类型下包含的轨迹边以及轨迹边之间的轨迹交点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轨迹类型包括下述至少之一：直线类型和弧线类型，每种轨迹对应的等分长度不同，则依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，包括：

在初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为弧线类型时，确定轨迹边的弧长、初始点和轨迹行进方向；

按照所述弧长和弧线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到多个弧长轨迹点；

确定出每条轨迹边的初始点、各个弧长轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，依据每条所述轨迹边对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点的步骤，还包括：

在所述初始轨迹线中的轨迹边的轨迹类型为直线类型时，确定轨迹边的直线长度、初始点和轨迹行进方向；

按照所述直线长度和直线类型的等分规则，对所述轨迹边进行等分处理，以得到直线轨迹点；

确定出每条轨迹边的初始点、各个直线轨迹点的位置和轨迹行进方向，以得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点。

5.根据权利要求3或4中任意一项所述的方法，其特征在于，在得到初始轨迹线中每条轨迹边的多个轨迹行进点之后，所述方法还包括：

计算所述初始轨迹线中各条轨迹边之间的转向弧度；

选取转向弧度中弧度数值低于预设数值的轨迹线作为待搜索轨迹线。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，目标轨迹路径所在的界面类型包括下述至少之一：平面和曲面，所述方法还包括：

若所述界面类型为曲面，则在所述初始轨迹线的初始点的上方向曲面进行投影动作，得到初始轨迹线与投影动作的一个投影交点；

将所述投影交点确定为与所述初始点最近的轨迹行进点；

将所述投影交点与所述初始点进行连线，生成法向线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在生成法向线之后，所述方法还包括：

若所述法向线与轨迹初始方向不垂直时，从与所述法向线的垂直线中选取第一垂直线；

依据所述目标垂直线和所述法向线，确定第二垂直线；

利用所述第二垂直线，调整机器人的机械臂的行进方向和轨迹行进角度。

8.一种设备运动点的处理装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取与目标实体对应的轨迹起始点和轨迹终止点；

分析单元，用于分析所述轨迹起始点和所述轨迹终止点之间的各条轨迹边、轨迹类型以及轨迹边之间的轨迹交点；

处理单元，用于依据每条所述轨迹线对应的轨迹类型，对轨迹边进行等分处理，确定每条轨迹边中的多个轨迹行进点；

确定单元，用于根据所述轨迹起始点、所述轨迹终止点、每条轨迹线中的多个轨迹行进点、相邻轨迹边之间的交点，确定目标轨迹路径。

9.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储程序，其中，所述程序在被处理器执行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至7中任意一项所述的设备运动点的处理方法。

10.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至7中任意一项所述的设备运动点的处理方法。